FACULTAD DE INGENIERÍA QUÍMICA

AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL DE
PROCESOS
IVÁN LUIS OSORIO LÓPEZ
ANÁLISIS DINÁMICO
DOMINIO DE LA
FRECUENCIA
 DOMINIO DE LA FRECUENCIA
El análisis dinámico se reduce a operaciones simples con números complejos

𝑁ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙𝑒𝑗𝑜
𝑧 = 𝑥 + 𝑖𝑦
𝑧 = 𝑥 + 𝑗𝑦
𝑖 = 𝑗 = −1

𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑠𝑖𝑛𝑢𝑠𝑜𝑖𝑑𝑎𝑙
𝑢(𝑡) = 𝐴𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡)
𝐴𝜔
𝑢(𝑠) = 2
𝑠 + 𝜔2
 RESPUESTA EN FRECUENCIA
u(s) y(s)

G(s)

𝑢(𝑡) = 𝐴𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡) 𝑅𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎 ú𝑙𝑡𝑖𝑚𝑎 (𝑡 → ∞)

𝐴𝜔 𝑦𝑢 𝑡 = 𝐴│𝐺 𝑗𝜔 │𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡 + 𝜙
𝑢(𝑠) = 2
𝑠 + 𝜔2
│𝐺 𝑗𝜔 │ = 𝑚ó𝑑𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙𝑒𝑗𝑜 𝑠𝑢𝑠𝑡𝑖𝑡𝑢𝑖𝑟 𝑠 𝑝𝑜𝑟 𝑗𝜔
𝜙(𝜔) = 𝑎𝑟𝑔𝑢𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙𝑒𝑗𝑜
La respuesta última es una señal sinusoidal que oscila con la misma
frecuencia 𝜔 que la entrada pero atenuada por un factor |G(j𝜔)| en
la amplitud y desfasada un ángulo  = arg(G(j𝜔)) que dependen de 𝜔
RESPUESTA EN FRECUENCIA
u(s) y(s)

G(s)

𝑢(𝑡) = 𝐴𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡) 𝑅𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎 ú𝑙𝑡𝑖𝑚𝑎 (𝑡 → ∞)

𝑦𝑢 𝑡 = 𝐴│𝐺 𝑗𝜔 │𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡 + 𝜙
ENTRADA DESFASE
SALIDA

La respuesta última es una señal

sinusoidal que oscila con la misma
frecuencia 𝜔 que la entrada pero
atenuada por un factor |G(j𝜔)| en
la amplitud y desfasada un ángulo
 = arg(G(j𝜔)) que dependen de 𝜔

PERÍODO = 2𝜋/𝜔
RESPUESTA EN FRECUENCIA
𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑠𝑖𝑛𝑢𝑠𝑜𝑖𝑑𝑎𝑙 𝑅𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎 ú𝑙𝑡𝑖𝑚𝑎 (𝑡 → ∞)
𝑢(𝑡) = 𝐴𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡) 𝑦𝑢 𝑡 = 𝐴│𝐺 𝑗𝜔 │𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡 + 𝜙
│𝐺 𝑗𝜔 │ = 𝑚ó𝑑𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙𝑒𝑗𝑜 𝑠𝑢𝑠𝑡𝑖𝑡𝑢𝑖𝑟 𝑠 𝑝𝑜𝑟 𝑗𝜔
𝜙(𝜔) = 𝑎𝑟𝑔𝑢𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙𝑒𝑗𝑜
𝑅𝑒𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒𝑠
𝑜𝑛𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝐴│𝐺 𝑗𝜔 │
𝑅𝐴 𝜔 = = = │𝐺 𝑗𝜔 │
𝑜𝑛𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝐴
│𝐺 𝑗𝜔 │ = 𝑅𝑒 𝐺(𝑗𝜔 ) 2 + 𝐼𝑚 𝐺(𝑗𝜔 ) 2

−1
𝐼𝑚 𝐺(𝑗𝜔 )
𝜙(𝜔) = tan
𝑅𝑒 𝐺(𝑗𝜔 )
El ángulo de fase 𝜙 generalmente es negativo porque la onda de salida está
retrasada respecto de la onda de entrada un ángulo 𝜙. Se le conoce como
retardo de fase expresado ya como número positivo
DIAGRAMA DE BODE
2 2
𝑅𝐴 𝜔 = │𝐺 𝑗𝜔 │ = 𝑅𝑒 𝐺 𝑗𝜔 + 𝐼𝑚 𝐺 𝑗𝜔
𝐿 = 20 log 𝑅𝐴 (𝑑𝐵)
𝐼𝑚 𝐺(𝑗𝜔 )
𝜙(𝜔) = tan−1
𝑅𝑒 𝐺(𝑗𝜔 )

RA L (dB)
ESCALA ESCALA
LOGARÍTMICA LINEAL

𝜔 (rad/min)

𝜙
ESCALA
LINEAL
0ᵒ

𝜔 (rad/min)
ESCALA
LOGARÍTMICA
DIAGRAMA DE BODE
EJEMPLO 16.4 −0.2𝑠
𝐺 𝑠 = 𝑒
2𝑠 + 1
 DIAGRAMA DE BODE
2 2
𝑅𝐴 𝜔 = │𝐺 𝑗𝜔 │ = 𝑅𝑒 𝐺 𝑗𝜔 + 𝐼𝑚 𝐺 𝑗𝜔
𝐿 = 20 log 𝑅𝐴 (𝑑𝐵)
𝐼𝑚 𝐺(𝑗𝜔 )
𝜙(𝜔) = tan−1
𝑅𝑒 𝐺(𝑗𝜔 )

GANANCIA ESTÁTICA RA 𝐺 𝑠 = 𝐾 L (dB)

ESCALA ESCALA
𝐺 𝑠 =𝐾 LOGARÍTMICA LINEAL
𝑠 → 𝑗𝜔 K 20logK
𝐺 𝑗𝜔 = 𝐾
𝐺 𝑗𝜔 = 𝐾 + 0𝑗
0 𝜔 (rad/min)
𝑅𝐴 𝜔 = │𝐺 𝑗𝜔 │ = 𝐾 2 + 0 2

𝑅𝐴 𝜔 = 𝐾 𝜙
ESCALA 45ᵒ
LINEAL
0 0ᵒ
𝜙 𝜔 = tan−1
𝐾 -45ᵒ
𝜙(𝜔) = 0°
0 𝜔 (rad/min)
ESCALA
LOGARÍTMICA
 DIAGRAMA DE BODE
2 2
𝑅𝐴 𝜔 = │𝐺 𝑗𝜔 │ = 𝑅𝑒 𝐺 𝑗𝜔 + 𝐼𝑚 𝐺 𝑗𝜔
𝐿 = 20 log 𝑅𝐴 (𝑑𝐵)
𝐼𝑚 𝐺(𝑗𝜔 )
𝜙(𝜔) = tan−1
𝑅𝑒 𝐺(𝑗𝜔 )
SISTEMA DE PRIMER ORDEN
1 1
𝐺 𝑠 = RA 𝐺 𝑠 = L (dB)
(𝜏𝑠 + 1) ESCALA (𝜏𝑠 + 1) ESCALA
𝑠 → 𝑗𝜔 LOGARÍTMICA
1 0 LINEAL
1 1 − 𝑗𝜔𝜏
𝐺 𝑗𝜔 = ×
(𝜏𝑗𝜔 + 1) 1 − 𝑗𝜔𝜏
1 −𝜔𝜏
𝐺 𝑗𝜔 = + 𝑗 0 𝜔 = 1/𝜏 𝜔 (rad/min)
1 + 𝜔2𝜏2 1 + 𝜔2𝜏2
𝜙
2 2
1 −𝜔𝜏 0ᵒ
𝑅𝐴 𝜔 = + ESCALA
1 + 𝜔2𝜏 2 1 + 𝜔2𝜏 2 LINEAL
1 -45ᵒ
𝑅𝐴 𝜔 =
1 + 𝜔2𝜏 2
-90ᵒ
−𝜔𝜏
𝜙 𝜔 = tan−1 1 + 𝜔 2 𝜏 2 = − tan−1 𝜔𝜏 0 𝜔 = 1/𝜏 𝜔 (rad/min)
1
× 57.3 (°) ESCALA
1 + 𝜔2𝜏 2 LOGARÍTMICA
 DIAGRAMA DE BODE
2 2
𝑅𝐴 𝜔 = │𝐺 𝑗𝜔 │ = 𝑅𝑒 𝐺 𝑗𝜔 + 𝐼𝑚 𝐺 𝑗𝜔
𝐿 = 20 log 𝑅𝐴 (𝑑𝐵)
𝐼𝑚 𝐺(𝑗𝜔 )
𝜙(𝜔) = tan−1
𝑅𝑒 𝐺(𝑗𝜔 )

TIEMPO MUERTO RA 𝐺 𝑠 = 𝑒 −𝑡𝑚𝑠 L (dB)

ESCALA ESCALA
𝐺 𝑠 = 𝑒 −𝑡𝑚𝑠 LOGARÍTMICA LINEAL
𝑠 → 𝑗𝜔 1 0
𝐺 𝑗𝜔 = 𝑒 −𝑡𝑚𝑗𝜔

0 𝜔 (rad/min)
𝑅𝐴 𝜔 = │𝐺 𝑗𝜔 │ = 1 𝜙
0ᵒ
ESCALA
LINEAL
-180ᵒ
𝜙 𝜔 = −𝜔𝑡𝑚 × 57.3 (°)
-360ᵒ
0 𝜔 (rad/min)
ESCALA
LOGARÍTMICA
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA EN SERIE
2 2
𝑅𝐴 𝜔 = │𝐺 𝑗𝜔 │ = 𝑅𝑒 𝐺 𝑗𝜔 + 𝐼𝑚 𝐺 𝑗𝜔
𝐿 = 20 log 𝑅𝐴 (𝑑𝐵)
−1
𝐼𝑚 𝐺(𝑗𝜔 )
𝜙(𝜔) = tan
𝑅𝑒 𝐺(𝑗𝜔 )

FUNCIONES DE TRANSFERENCIA EN SERIE

𝐺 𝑠 = 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐺3 (𝑠)

𝑠 → 𝑗𝜔
𝐺 𝑗𝜔 = 𝐺1 (𝑗𝜔)𝐺2 (𝑗𝜔)𝐺3 (𝑗𝜔)
𝑅𝐴 𝜔 = 𝑅𝐴1 𝜔 𝑅𝐴2 𝜔 𝑅𝐴3 𝜔
𝜙 𝜔 = 𝜙1 𝜔 + 𝜙2 𝜔 + 𝜙3 𝜔
𝐿 = 𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3
 PROCESOS QUÍMICOS
El comportamiento dinámico de la mayoría de los procesos químicos puede
aproximarse por el que tiene un sistema de primer orden con tiempo muerto
𝐾𝑒 −𝑡𝑚 𝑠
cuya función de transferencia es: 𝐺(𝑠) =
𝜏𝑠+1
Expresar matemáticamente y dibujar en el diagrama de Bode la respuesta
frecuencial del sistema

FUNCIONES DE TRANSFERENCIA EN SERIE

𝐺 𝑠 = 𝐺1 𝑠 𝐺2 𝑠 𝐺3 𝑠
1
𝐺 𝑠 =𝐾 𝑒 −𝑡𝑚𝑠
𝜏𝑠 + 1
𝑅𝐴 𝜔 = 𝑅𝐴1 𝜔 𝑅𝐴2 𝜔 𝑅𝐴3 𝜔
1
𝑅𝐴 𝜔 = 𝐾 1
1+𝜔 𝜏 2 2
𝐾
𝑅𝐴 𝜔 =
1 + 𝜔2𝜏 2
 PROCESOS QUÍMICOS
El comportamiento dinámico de la mayoría de los procesos químicos puede
aproximarse por el que tiene un sistema de primer orden con tiempo muerto
𝐾𝑒 −𝑡𝑚 𝑠
cuya función de transferencia es: 𝐺(𝑠) =
𝜏𝑠+1
Expresar matemáticamente y dibujar en el diagrama de Bode la respuesta
frecuencial del sistema

FUNCIONES DE TRANSFERENCIA EN SERIE

𝐺 𝑠 = 𝐺1 𝑠 𝐺2 𝑠 𝐺3 𝑠
1
𝐺 𝑠 =𝐾 𝑒 −𝑡𝑚𝑠
𝜏𝑠 + 1
𝜙 𝜔 = 𝜙1 𝜔 + 𝜙2 𝜔 + 𝜙3 𝜔
𝜙 𝜔 = 0° + −tan−1 (𝜔𝜏) × 57.3 + −𝜔𝑡𝑚 × 57.3
𝜙 𝜔 = 0° − 57.3 × tan−1 𝜔𝜏 − 57.3 × 𝜔𝑡𝑚
 PROCESOS QUÍMICOS
El comportamiento dinámico de la mayoría de los procesos químicos puede
aproximarse por el que tiene un sistema de primer orden con tiempo muerto
𝐾𝑒 −𝑡𝑚 𝑠
cuya función de transferencia es: 𝐺(𝑠) =
𝜏𝑠+1
Expresar matemáticamente y dibujar en el diagrama de Bode la respuesta
frecuencial del sistema

𝐾
𝑅𝐴 𝜔 =
1 + 𝜔2𝜏 2

𝜙 𝜔 = 0° − 57.3 × tan−1 𝜔𝜏 − 57.3 × 𝜔𝑡𝑚

 DIAGRAMA DE BODE
𝐾
𝑅𝐴 𝜔 =
1 + 𝜔2𝜏2
𝜙 𝜔 = 0° − 57.3 × tan−1 𝜔𝜏 − 57.3 × 𝜔𝑡𝑚

RA 𝐾𝑒 −𝑡𝑚 𝑠 L (dB)
K=1 𝐺 𝑠 =
(𝜏𝑠 + 1)
ESCALA 1 ESCALA
𝜏 = 2 min LOGARÍTMICA LINEAL
tm = 0.2 min

0 𝜔 (rad/min)
𝜙
0ᵒ
ESCALA
LINEAL
-45ᵒ

-90ᵒ
0 𝜔 (rad/min)
ESCALA
LOGARÍTMICA
Tarea (aula virtual):
Para el siguiente producto de funciones de transferencia:
𝐾𝑝 𝑒 −𝑡𝑚𝑝 𝑠
𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠) = 𝐾𝑐
𝜏𝑝 𝑠 + 1
Hallar la frecuencia cuando el ángulo de fase es -180ᵒ y la relación de amplitudes
es 1. Luego hallar el valor de Kc en las mismas condiciones anteriores. Utilizar los
siguientes valores: Kp = 1, 𝜏p = 2 min y tmp = 0.2 min
GRACIAS