UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

Facultad de Ingeniería Química y Textil 1

Curso: Simulación y Control de Procesos - PI426A

MODELAMIENTO MATEMATICO DE
SISTEMAS FISICOS

Edwin Dextre Jara

Profesor Principal FIQT – UNI

1
 Comportamiento Dinámico de sistemas
físicos
 En un proceso industrial, todas las variables proceso cambian y
por tanto el estado ideal o estado Estacionario (steady state)
donde todo lo que entra es igual al que sale, lo que se busca que
la calidad de los productos tienen que estar bien especificados.
Por tanto menor consumo de materias y energía, los tiempos son
óptimos y la operación es eficiente y hoy por la competencia
tienen que ser EFECTIVOS (+ Económicos y + Anticiparios).
 En la realidad el Estado Ideal no es permanente y es por ello
tenemos que manejar los procesos tratando de Automatizarlos.
 Por eso un Ing, Químico tiene que se AGIL o mejor ser “proactivo”
por tanto es necesario de base el comportamiento dinámico del
proceso y entender las acciones de respuesta ante las
perturbaciones o cambios endógenos (internos) y exógenos
(internos) que la Competitividad nos exige. .
.23/12/2020 2
23/12/2020 3
23/12/2020 4
23/12/2020 5
23/12/2020 E. Dextre
6
23/12/2020 E. Dextre 7
23/12/2020 E. Dextre. 8
 AHORA YA TENEMOS EL FUNDAMENTO PARA LA APLICACIÓN
DE LA 1º LEY DE LA TERMODINAMICA A CUALQUIER
OPERACIÓN DE UNA PLANTA:

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23/12/2020 E. Dextre 10
23/12/2020 11
23/12/2020 12
23/12/2020 13
23/12/2020 14
Modelado de procesos químicos
 Desarrollo de modelos matemáticos
 Dificultades del modelado

 Procesos pobremente entendidos

 Parámetros imprecisos
 Tamaño y complejidad del modelo
Entradas m1 Salidas
Proceso
m2
Manipuladas
y1

Modelo entrada-salida y grados de libertad

...
mn

 l1SP
Proceso
y2 Controladas

...
Perturbaciones l2 SP yn

...
lnSPSP

y = f(m, l)

 Linealización de los modelos matemáticos

 Variables de desviación
Objetivos
 Introdução / Motivação

O que todas essas perguntas têm em comum?

• Requerem muitas informaçoes̃ preliminares

• Requerem a realização de diversos cálculos complexos

• São inviáveis de serem calculados manualmente

• A precisão dos resultados requer rigor termodinâmico

• Uma pergunta pode ser consequência de outra

• Podem ser respondidas com o auxı́lio da

Modelagem Matematicá e Simulaçaõ de

17 / 70
Processos
 Modelagem Matemática

O que é um modelo matemático?

• De fi niçaõ1:
É uma representação dos aspectos essenciais de um sistema, que apresenta
conhecimento desse sistema em uma forma utilizável (E YKHOF F, 1974)
• De fi niçaõ 2:
É um sistema de equações, cuja solução, dado um conjunto de dados de entrada,
é representativa da resposta do processo (DENN, 1987)
• De fi niçaõ 3:
Um modelo matemático é uma representação das propriedades essenciais de um
objeto real, de acordo com as necessidades para um definido propósito, e portanto
não é um retrato completo da realidade (HOFMANN, 1988)
• De fi niçaõ
4:
Um modelo nada mais é do que uma abstração matemática de um processo real
(SEBORG; EDGAR; MELLICHAMP, 2010)

18 / 70
 Modelagem Matemática
• Um modelo matemático és um conjunto consistente de ecuaciones
algébricas, diferenciais ou integrais que descrevem o comportamento
aproximado de um sistema ou subsistema real

• Dessa forma, um modelo matemático pode não incorporar to das as

caracterı́sticas, tanto macroscópicas como microscópicas, do processo real

◦Um modelo é uma imitação da realidade e um modelo matemático é

uma forma particular de represent á-la (CAMERON; HANGOS, 2001)

• A principal vantagem de um modelo matemático é a sua habilidade em

predizer o curso de um evento sem a necessidade de realização de
experimentos

◦Sem os modelos, estarı́amos eternamente condenados a repetir apenas

aquelas coisas que deram certo, ou condenados a desperdiçar tempo e
dinheiro fazendo milhares de tentativas para descobrir qual a melhor
solução para um determinado problema (PINTO; LAGE, 2001)
19 / 70
 Del Proceso al Diagrama de Bloques
 Funciones de transferencia y diagramas de
bloque
dh G6
Venteo A  F0  k h P  ρp gh
PI
dt
G5

Aire  dP  PA dh
(VTP0 Ah) G3   P0G0  k pP3 / 2
 dt dt  +
Nivel, h
G0 K1 G 4 +
P
F̂0  K 2+ P̂
LI
ĥ(s) 
1s  1 1s  1
G2
Pulpa de
P̂(s)  K 3 P̂  K 4 ˆ K 5 F̂-  K 6
Papel
0 G0  + 0 ĥ
F0 τ 2s  1 τ 2s  G11 τ 2s  1 τ 2s  1 H

 Funciones de transferencia y respuesta de la

variable de salida
 Teorema de Valor Final
  Características dinámicas de los procesos
 Atrasos de 1er y 2do orden con y sin tiempo muerto
Y(t) Y(t)

K n =2
n =4

63.2% n =10 n =40

KA

tiempo
 Tiempo Muerto

 Respuesta inversa
Y(t) Respuesta Proceso 1  Tiempo de residencia
Respuesta global

Respuesta Proceso 2  Procesos integrantes y no integrantes

X(t)

t
 Modelagem Matemática
O que é simulação?

Definição 1
O termo simulação pode ser definido como o uso de um modelo matemático para
gerar uma descrição do estado de um sistema. (RAMAN, 1985)

Definição 2
É a obtenção de uma resposta temporal das variáveis de interesse de um modelo,
quando se excita suas variáveis de entrada com sinais desejados e se definem os
valores das condições iniciais das variáveis dependentes (GARCIA, 2009)

• As principais vantagens da simulação é a possibilidade de representar

sistemas complexos na forma de modelos computacionais e proporcionar
uma melhor compreensão do comportam ento de um processo real ou que
ainda não existe.
◦A simulação permite analisar e testar diferentes situações de um
problema real sem de fato modificá-lo.
22 / 70
Simulación de Procesos Químicos
 Simulación con Excel
Simulación de Procesos Químicos
 Simulación con Simulink
 El conocimiento de la transformada de Laplace es
esencial para entender los fundamentos de la dinámica
del proceso y del diseño de los sistemas de control.
 La transformada de Laplace de una función del
tiempo,f(t), se define mediante la siguiente
 fórmula:
 PERTURBACIONES TÍPICAS DE CONTROL Y SU TRANSFORMADA
DE LAPLACE

CASO: FUNCION ESCALON UNITARIA

REPRESENTACIÓN GRAFICA DE LAS SEÑALES TÍPICAS DE UN SISTEMA DE C ONTROL
 Modelamiento Matemático de sistemas
físicos
Balance de Materia: Min –Mout = Macc F TF
dM
FC 0 FC Es por rebose
dt
 Balance de Energía: Repasar B1ºLey T. M TC C TC
d (TC  TR )
F  Cp  (T
F TR )  C Cp  (T
C TR )  M Cp 
dt
dT
Tomando TR = 0: F  Cp T
F C  Cp T
C M Cp  C ...( 1 )
dt
 Para hallar la variación de la Temperatura TC debemos
hallar la solución de la ecuación diferencial.
En Estado Estacionario: F Cp TF 0  C Cp TC 0  0 ... (2)

Restando (1) de (2):

F.Cp.(TF –TFo) – C.Cp (Tc – Tco) = d(Tc – Tco)/dt ….. (3)

23/12/202
0
Sistemas de Primer Orden
 El Orden de un sistema físicos es aquel
que se describe matemáticamente por dX (t)
 A X (t)  B f (t)
una Ec, Diferencial de 1º orden dt

Un clásico ejm. es un tanque agitado,

con input y salida por rebose.
Evaluemos si TC, varia ante un cambio F TF
(perturbación) de entrada TF. Y F, Cp, M
ctes.
M TC C TC
Entonces hay cambios dinámicos
producto de los Balances de Materia y
Energía. Fig. 1

23/12/2020 34
3
 Sistemas de Primer Orden
 Al aplicar Transformadas de Laplace a una derivada se
requiere conocer el valor inicial de la variable.
 dV (t) 
L   s  V ( s ) V (0)
 dt 
 Definición de Variable de Desviación:V(t) = V(t) – V(0)
 Tiene la ventaja de queV(0) = V(t) – V(0) = V(0) – V(0) = 0
d V(t) 
L   s  V ( s )  V ( 0 ) s  V ( s )
 dt 
 Aplicando variables de desviación a nuestra ecuación 3:
d (TC  TC0 )
F  Cp  (TT
F F 0 )  C  Cp  (T
C 0  M Cp 
CT) Notar esta
dt
F  Cp  TF  C  Cp  TC  M Cp 
dTC expresión
dt
 Transformando y operando con F=C:

F  Cp  T F (s)  F  Cp  T C (s)  M  Cp  s  T C (s)
 MCp 
F Cp T F (s)  M Cp s T C (s)  F Cp T C (s)  F Cp T C (s)  ...s
(4) 5
23/12/20201  FCp

 35
 QUE SON LAS RESPUESTAS TRANSITORIAS TÍPICAS

•Los sistemas se prueban con entradas típicas y la respuesta

nos dará una idea de su funcionamiento en condiciones reales.
•Señales de prueba típicas: son funciones escalón o step
rampa, parábola, impulso, sinodales, etc.
•Respuesta transitoria: nos referimos a la que va del estado
inicial al estado final.
•Por respuesta en estado estable: nos referimos a la manera en la
cual se comporta la salida del sistema conforme el tiempo tiende a
infinito.
TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO
Respuesta al
escalón
unitario del
sistema de
primer orden
 Sistemas de Primer Orden
Respuesta Transitoria para otras funciones forzantes: Rampa, Sinusoidal, Impulso
Respuesta Transitoria a una Rampa Respuesta Transitoria a un Sinusoide
5 1

4.5 0.8

4 0.6

3.5 0.4

3 0.2
Temperatura, ºC

2.5 0

2 -0.2

1.5 -0.4

1 -0.6

0.5 -0.8

0 -1
0 1 2 3 4 5 0 5 10 15 20
Tiempo,min
 
t
T (t)  t ; T (t)  et /   t  1
T F (t)  s en(t) ; T C (t)  sen t( arctg())  e
F C
1 2 1 2

Respuesta Transitoria a un Exponencial Respuesta Transitoria a un Impulso

1 Unitario
1
0.9
0.9

0.8
0.8

0.7
0.7

0.6
Temperatura, ºC

0.6

Temperatura ºC
0.5
0.5

0.4 0.4

0.3 0.3

0.2 0.2

0.1 0.1

0 0
0 2 4 6 8 10 0 1 2 3 4 5 6
Tiempo(sec)

T (t)  et /  F ; T (t)C  tet /  T (t)  Impulse

(t)  et / 
; T
9
F C 39
 Sistemas de Primer Orden
 Finalmente se obtiene: F TF
M Cte. De tiempo del

T C (s)  
1 
  TF (s) F proceso
  s 1 
M TC C TC
Perturbación
Respuesta ó Función
Transitoria Forzante
Denominador Ec- Constante de
Característica o la
personalidad de la F,T
Tiempo

 Consideremos el efecto del cambio en TF desde 20ºC a

50ºC, es decir para un cambio tipo paso:
– Para t < 0, TF = 20ºC.
– Para t  0, TF = 50ºC.

6
23/12/2020 40
 Sistemas de Primer Orden
 Convirtiendo a Variable de Desviación: F TF

T F  TF t   TF 0  50º 20º  30º

 Transformando: M TC C TC

T F  s 
30º K

s s
 Operando e invirtiendo la transformada para hallar la
solución de la ecuación diferencial.
1 K   A B 

T C (s)  
1 
T   
1
 
 F (s)  s 1  s K   K  s s 1 
 s 1     s s 1   
Para s = 0: 1 As
 
Bs
 A 1
30
Step Response

s 1 s s 1
Para s = -1/: 1  As 1  B s1
25

 B  
s s s 1 20

Finalmente:

Amplitude
15

  1 
T C (s)  K    1
1
 K  
s s 1  s s  1/  
10

1  e t /   30 1  e t / 
T C (t)  K 
5

7
23/12/2020 0
0 1 2 3 4 41
5 6
Time (sec)
 EJEMPLO
• Hallar la ganancia K y la constante de tiempo
T, el valor final y el tiempo de establecimiento
para una tolerancia del 5%, del siguiente
sistema:

4
=
2+6
 Sistemas de Primer Orden
 En caso de Variación en el tiempo de dos ó más Variables:
 Balance de Materias: F varTF var
dM
FC 0 FC
dt
 Balance de Energía:
dTC
F  Cp T
F L V  C  Cp T
C  M Cp 
dt
F0 Cp TF 0  L V  C0  Cp T
C0  0
(Estado Estacionario)
dTC
F  Cp T
F F0 Cp T F 0  C  Cp T
C C0  Cp CT0  M Cp 
dt
 Ahora que F y TF son variables no se puede pasar a
Variables de Desviación directamente: Se debe aplicar el
Teorema de Taylor:
Para funciones no lineales:
f (x) M TC C TC
f (x)  f (x 0)  (x  x0 )  ...
x x0

Para el producto de dos funciones: V

( A B) (B  B )  ( A B)
A B  A0  B 0  (A  A0 )  ...
B 0 A 0
0
10
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El alumno debe continuar
desarrollando el ejercicio y
completarlo.

Hacer sus comentarios y soluciones

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 GRACIAS

[email protected]

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