Motor asíncrono
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Patente estadounidense n.º 381.968, correspondiente al motor asíncrono ideado por
Tesla.
El motor asíncrono, motor asincrónico o motor de inducción es un motor eléctrico de
corriente alterna, en el cual su rotor gira a una velocidad diferente a la del
campo magnético del estator.
El motor asíncrono trifásico está formado por un rotor, que puede ser de dos tipos:
a) de jaula de ardilla; b) bobinado, y un estator, en el que se encuentran las
bobinas inductoras. Estas bobinas son trifásicas y están desfasadas entre sí 120º
en el espacio. Según el teorema de Ferraris, cuando por estas bobinas circula un
sistema de corrientes trifásicas equilibradas, cuyo desfase en el tiempo es también
de 120º, se induce un campo magnético giratorio que envuelve al rotor. Este campo
magnético variable va a inducir una tensión eléctrica en el rotor según la Ley de
inducción de Faraday: La diferencia entre el motor a inducción y el motor universal
es que en el motor a inducción el devanado del rotor no está conectado al circuito
de excitación del motor sino que está eléctricamente aislado. Tiene barras de
conducción en todo su largo, incrustadas en ranuras a distancias uniformes
alrededor de la periferia. Las barras están conectadas con anillos (en
cortocircuito) a cada extremidad del rotor. Están soldadas a las extremidades de
las barras. Este ensamblado se parece a las pequeñas jaulas rotativas para
ejercitar a mascotas como hámsteres y por eso a veces se llama "jaula de ardillas",
y los motores de inducción se llaman motores de jaula de ardilla.
{\displaystyle {\mathcal {E}}=-N{d\Phi \over dt}}{\displaystyle {\mathcal {E}}=-
N{d\Phi \over dt}}
Entonces se da el efecto Laplace (o efecto motor): todo conductor por el que
circula una corriente eléctrica, inmerso en un campo magnético experimenta una
fuerza que lo tiende a poner en movimiento. Simultáneamente se da el efecto Faraday
(ó efecto generador): en todo conductor que se mueva en el seno de un campo
magnético se induce una tensión.
El campo magnético giratorio, a velocidad de sincronismo, creado por el bobinado
del estator, corta los conductores del rotor, por lo que se genera una fuerza
magnetomotriz de inducción.
La acción mutua del campo giratorio y las corrientes existentes en los conductores
del rotor, originan una fuerza electrodinámica sobre dichos conductores del rotor,
las cuales hacen girar el rotor del motor.
La diferencia entre las velocidades del rotor y el campo magnético se denomina
deslizamiento o resbalamiento.
Índice
1 Constitución del motor asíncrono
1.1 Circuitos eléctricos
2 Conceptos básicos de los motores de inducción
3 Tipos constructivos
4 Funcionamiento
5 Control de motores asíncronos
5.1 Control de la tensión de línea aplicada al estátor
5.2 Control Voltaje-Frecuencia de línea. Control escalar
5.3 Control de campo orientado (FOC)
5.4 Control directo de par (DTC)
6 Véase también
7 Enlaces externos
Constitución del motor asíncrono
La parte fija del circuito magnético (estator) es un anillo cilíndrico de chapa
magnética ajustado a la carcasa que lo envuelve. La carcasa tiene una función
puramente protectora. En la parte interior del estator van dispuestos unas ranuras
donde se coloca el bobinado(correspondiente).
En el interior del estator va colocado el rotor, que es un cilindro de chapa
magnética fijado al eje. En su periferia van dispuestas unas ranuras en las que se
coloca el bobinado correspondiente.
El entrehierro de estos motores es constante en toda su circunferencia y su valor
debe ser el mínimo posible.
Circuitos eléctricos
Los dos circuitos eléctricos van situados uno en las ranuras del estator (primario)
y otro en las del rotor (secundario), que está cortocircuitado. El rotor en
cortocircuito puede estar formado por bobinas que se cortocircuitan en el exterior
de la máquina directamente o mediante reostatos; o bien, puede estar formado por
barras de cobre colocadas en las ranuras, que han de ser cuidadosamente soldadas a
dos anillos del mismo material, llamados anillos de cortocircuito. Este conjunto de
barras y anillos forma el motor jaula de ardilla.
También existen motores asíncronos monofásicos, en los cuales el estator tiene un
devanado monofásico y el rotor es de jaula de ardilla. Son motores de pequeña
potencia y en ellos, en virtud del Teorema de Leblanc, el campo magnético es igual
a la suma de dos campos giratorios iguales que rotan en sentidos opuestos. Estos
motores monofásicos no arrancan por sí solos, por lo cual se debe disponer algún
medio auxiliar para el arranque (fase partida :resistencia o condensador, polo
blindado).
Conceptos básicos de los motores de inducción
La velocidad de rotación del campo magnético o velocidad de sincronismo está dada
por:
{\displaystyle n_{sinc}={60f_{e} \over p}}{\displaystyle n_{sinc}={60f_{e} \over
p}}
Donde {\displaystyle f_{e}}f_{e} es la frecuencia del sistema, en Hz, y
{\displaystyle p}p es el número de pares de polos en la máquina. Estando así la
velocidad dada en revoluciones por minuto (rpm).
Lo que produce el voltaje inducido en la barra del rotor es el movimiento relativo
del rotor en comparación con el campo magnético del estátor, esto se puede observar
en la siguiente ecuación:
{\displaystyle {\mathcal {E}}_{ind}=({\vec {v}}\times {\vec {B}}).\ell }
{\displaystyle {\mathcal {E}}_{ind}=({\vec {v}}\times {\vec {B}}).\ell }
Donde:
{\displaystyle {\vec {v}}}{\vec v}: Velocidad de la barra en relación con el campo
magnético
{\displaystyle {\vec {B}}}\vec B: Vector de densidad de flujo magnético
{\displaystyle \ell }\ell : Longitud del conductor en el campo magnético
{\displaystyle \times }\times: Representa la operación "producto vectorial"
Tipos constructivos
El motor de jaula de ardilla consta de un rotor constituido por una serie de
conductores metálicos (normalmente de aluminio) dispuestos paralelamente unos a
otros, y cortocircuitados en sus extremos por unos anillos metálicos, esto es lo
que forma la llamada jaula de ardilla por su similitud gráfica con una jaula de
ardilla. Esta 'jaula' se rellena de material, normalmente chapa apilada o aluminio.
De esta manera, se consigue un sistema {\displaystyle n}n-fásico de conductores
(siendo {\displaystyle n}n el número de conductores, comúnmente 3) situado en el
interior del campo magnético giratorio creado por el estator, con lo cual se tiene
un sistema físico muy eficaz, simple, y muy robusto (básicamente, no requiere
mantenimiento al carecer de escobillas).
El motor de rotor bobinado tiene un rotor constituido, en vez de por una jaula, por
una serie de conductores bobinados sobre él en una serie de ranuras situadas sobre
su superficie. De esta forma se tiene un bobinado en el interior del campo
magnético del estator, del mismo número de polos, y en movimiento. Este rotor es
mucho más complicado de fabricar y mantener que el de jaula de ardilla, pero
permite el acceso al mismo desde el exterior a través de unos anillos que son los
que cortocircuitan los bobinados. Esto tiene ventajas, normalmente es como la
posibilidad de utilizar un reostato de arranque que permite modificar la velocidad
y el par de arranque, así como el reducir la corriente de arranque.
En cualquiera de los dos casos, el campo magnético giratorio producido por las
bobinas inductoras del estator genera unas corrientes inducidas en el rotor, que
son las que producen el movimiento.
Funcionamiento
El motor asincrónico funciona según el principio de inducción mutua de Faraday. Al
aplicar corriente alterna trifásica a las bobinas inductoras, se produce un campo
magnético giratorio, conocido como campo rotante, cuya frecuencia será igual a la
de la corriente alterna con la que se alimenta al motor. Este campo al girar
alrededor del rotor en estado de reposo, inducirá unas tensiones eléctricas que
generará unas corrientes en el mismo. Estas producirán a su vez un campo magnético
que seguirá el movimiento del campo estatórico, produciendo una cupla o par motor
que hace que el rotor gire (principio de inducción mutua). No obstante, como la
inducción en el rotor sólo se produce si hay una diferencia en las velocidades
relativas del campo estatórico y el rotórico, la velocidad del rotor nunca alcanza
a la del campo rotante. De lo contrario, si ambas velocidades fuesen iguales, no
habría inducción y el rotor no produciría par. A esta diferencia de velocidad se la
denomina "deslizamiento" y se mide en términos porcentuales, por lo que ésta es la
razón por la cual a los motores de inducción se los denomina asincrónicos, ya que
la velocidad rotórica difiere levemente de la del campo rotante. El deslizamiento
difiere con la carga mecánica aplicada al rotor, siendo máximo con la máxima carga
aplicada al mismo. Sin embargo, a pesar de esto, el motor varía poco su velocidad,
pero el par motor o cupla aumenta (y con ello la intensidad de corriente consumida)
por lo que se puede deducir que son motores de velocidad constante.
Eléctricamente hablando, se puede definir al motor asincrónico como un
Transformador eléctrico cuyos bobinados del estator representan el primario, y los
devanados del rotor equivalen al secundario de un transformador en cortocircuito.
En el momento del arranque, producto del estado de reposo del rotor, la velocidad
relativa entre campo estatórico y rotórico es muy elevada. Por lo tanto, la
corriente inducida en el rotor es muy alta y el flujo de rotor (que se opone
siempre al del estator) es máximo. Como consecuencia, la impedancia del estator es
muy baja y la corriente absorbida de la red es muy alta, pudiendo llegar a valores
de hasta 7 veces la intensidad nominal. Este valor no hace ningún daño al motor ya
que es transitorio, y el fuerte par de arranque hace que el rotor gire enseguida,
pero causa bajones de tensión abruptos y momentáneos que se manifiestan sobre todo
como parpadeo en las lámparas lo cual es molesto, y puede producir daños en equipos
electrónicos sensibles. Los motores de inducción están todos preparados para
soportar esta corriente de arranque, pero repetidos y muy frecuentes arranques sin
periodos de descanso pueden elevar progresivamente la temperatura del estator y
comprometer la vida útil de los devanados del mismo hasta originar fallas por
derretimiento del aislamiento. Por eso se utilizan en potencias medianas y grandes,
dispositivos electrónicos de "arranque suave", que minimizan la corriente de
arranque del motor.
Al ganar velocidad el rotor, la corriente del mismo disminuye, el flujo rotórico
también, y con ello la impedancia de los devanados del estator, recordemos que es
un fenómeno de inducción mutua. La situación es la misma que la de conectar un
transformador con el secundario en corto a la red de CA y luego con una resistencia
variable intercalada, ir aumentando progresivamente la resistencia de carga hasta
llegar a la intensidad nominal del secundario. Por ende, lo que sucede en el
circuito estatórico es un reflejo de lo que sucede en el circuito rotórico.
Control de motores asíncronos
Las técnicas de control más comunes son las 4 siguientes:
Control de la tensión de línea aplicada al estátor.
Control Voltaje-Frecuencia de línea o control escalar.
Control de campo orientado (FOC).
Control directo de par (DTC).
Control de la tensión de línea aplicada al estátor
El control de la tensión de línea se realiza variando la tensión que alimenta al
devanado del estátor. Esta tensión puede regularse variando el ángulo de encendido
de tiristores. Este sistema introduce armónicos en la red y no se consigue un buen
factor de potencia.
Control Voltaje-Frecuencia de línea. Control escalar
Una bajada de la frecuencia produciría una bajada de la impedancia inductiva y si
se mantiene la tensión ocasiona una subida de la corriente, lo que podría provocar
que el motor se quemara. Este efecto se evita modificando ambos parámetros, pero
manteniendo la relación V/Hz constante.
La técnica que se utiliza para variar en proporción el voltaje aplicado en el
estátor y la frecuencia aplicada es la modulación del ancho de pulso o PWM mediante
conversión DC/AC. Mediante la modulación PWM, se convierte un voltaje de entrada en
CC a un voltaje simétrico de salida en CA con la magnitud y frecuencia deseadas.
Dependiendo de la red de suministro, la regulación es diferente:
Red de corriente alterna.
Si la red es trifásica, 15 o 25 KV como en el AVE, se suele emplear un rectificador
o convertidor de alterna en continua y un ondulador trifásico o inversor para
obtener la frecuencia deseada o bien directamente, con la técnica PWM conectamos
directamente el ondulador trifásico del que alimentamos los motores de tracción.
La ventaja del convertidor sobre el rectificador es que mantiene un factor de
potencia próximo a uno, con un mejor rendimiento y con reversibilidad, lo que
permite el frenado regenerativo del que hablaremos más adelante.
La energía eléctrica procedente de la red en forma de CA, monofásica o trifásica,
llega a un rectificador que suministra CC a una etapa intermedia más o menos
compleja, le sigue un inversor que genera la CA trifásica de salida y alimenta el
motor. Para controlar todos estos elementos se necesitan varios elementos
analógicos y digitales con sus correspondientes fuentes de alimentación y también
algún sistema de programación, que permita introducir los parámetros de
funcionamiento e indicar la consigna de velocidad o el par mecánico que se desea.
Red de corriente continua.
En red CC se emplea el sistema troceador-ondulador. El troceador o chopper regula
la tensión en continua que se aplica al ondulador actuando como un estabilizador de
tensión. Se alimenta de la tensión de 3000 V de línea y genera otra continua de
valor constante.
Con el ondulador el troceado de la tensión de alimentación se hace de forma más
exhaustiva simulando la tensión de alimentación sinusoidal a los motores tanto por
variación de amplitud como de frecuencia. Hoy día se consigue con IGBT´s y GTO´s.
Convertidores de frecuencia.
Los convertidores de frecuencia son dispositivos que se alimentan de la red de
suministro eléctrico y generan corriente alterna de cualquier frecuencia,
normalmente para accionar motores de inducción a velocidad variable, actualmente
todos son electrónicos, pero también se fabrican algunos convertidores
electromecánicos. Estos últimos son más caros, más grandes y necesitan más
cuidados, pero a cambio suministran una CA más sinusoidal, suelen utilizarse a
frecuencia fija, para alimentar motores especiales y aparatos que han sido
diseñados para alimentarse con frecuencias de 60 o 400 Hz.
Control de campo orientado (FOC)
La finalidad de la modulación vectorial o control de campo orientado aplicado a las
máquinas asincrónicas es lograr un tipo de control lineal, independizando a la
corriente que produce el flujo magnético, de la corriente que produce el Par del
motor. Para lograr esto, debido a que las máquinas asincrónicas no poseen dos
bobinados desacoplados, se recurre a crear una referencia circuital ficticia y
equivalente, de dos bobinados dispuestos en cuadratura (a 90º eléctricos) en el
estátor, en reemplazo de los tres bobinados reales.
Se consigue transformar así el sistema trifásico de corrientes estatóricas en un
sistema bifásico de corrientes en cuadratura, no estacionario, que gira
sincrónicamente con el campo magnético del rotor.
En consecuencia estas dos corrientes representan a los dos bobinados desacoplados y
por lo tanto podrán controlarse en forma independiente. En este nuevo sistema de
referencia las dos corrientes estatóricas son procesadas como vectores rotantes, de
ahí el nombre de Control Vectorial o Modulación del Vector Espacial (SVM) o Control
de Campo Orientado (FOC).
Existen dos tipos de control de campo orientado:
El control vectorial directo, el cual se mide a través de sensores de efecto Hall o
bobinas en el estátor o bien se estima a partir del modelo del motor y la medida de
la tensión y la corriente en el estátor.
El control vectorial indirecto, prescinde de medir o estimar el vector flujo del
entrehierro, se hace imponiendo desde control el valor de flujo y par. El cálculo
del controlador dependerá de los parámetros de la máquina, siendo el parámetro
dominante a considerar la resistencia del rotor, la cual se puede calcular por
varios métodos.
Control directo de par (DTC)
En el control directo de par ofrece una respuesta muy rápida del par y buen
comportamiento dinámico. Se calculan los valores instantáneos del par y del flujo a
partir de las variables del estátor de la máquina.
El par y el flujo se controlan directamente y de forma independiente mediante la
sección óptima de los estados de conmutación del inversor. Los valores se comparan
con la referencia y genera un error.
El error entra en un controlador y genera una señal lógica que modifica el vector
espacial de la tensión del inversor para que adopte el valor más idóneo. Así obliga
al vector de flujo del entrehierro a variar según el valor de referencia.
El par motor se controla con la rotación del vector del flujo del estátor
utilizando estados de conmutación adecuados. En el mismo tiempo se controla la
magnitud del vector de flujo del estator de la misma manera, es decir, con la
utilización de estado de conmutación del inversor. Este valor se puede cambiar
según los requisitos de la consigna del flujo. Los valores calculados del par y del
flujo se comparan con sus consignas, los errores entran en los controladores de
histéresis. Sus salidas son señales lógicas de valores discretos ± 1,0 que se
aplican a la tabla de conmutación que elige uno de los ocho estados posibles del
vector espacial de la tensión del inversor.
Su principal diferencia con los otros métodos de control anteriores es que en el
DTC no existe un modulador PWM separado, sino que la posición de los interruptores
del convertidor de potencia se determina directamente por el estado
electromagnético del motor. Para ello es necesario disponer de un modelo muy exacto
del motor junto con una elevadísima capacidad de cálculo.
Véase también
Motor síncrono
Máquina síncrona
Motor con espira de arranque
Nikola Tesla
Enlaces externos
Resumen de la teoría de las máquinas asíncronas de la Universidad de Cantabria
(España)
Catarina.udlap.mx
Control de autoridades
Proyectos WikimediaWd Datos: Q207450Commonscat Multimedia: Induction motors
IdentificadoresGND: 4150597-9NDL: 00574422Microsoft Academic: 80962145Diccionarios
y enciclopediasBritannica: url
Categorías: Motores eléctricosInventos de Croacia
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La ley de inducción electromagnética de Faraday establece que la tensión inducida
en un circuito cerrado es directamente proporcional a la rapidez con que cambia en
el tiempo el flujo magnético que atraviesa una superficie cualquiera con el
circuito como borde.
