Actividad: Introducción a la respuesta en frecuencia de los sistemas

lineales e invariantes en el tiempo.

I. Defina los siguientes conceptos relacionados con la resupuesta a la
frecuencia de los sistemas de control. Elabora un documemto en word
con tus respuesta y enviar a la plataforma en formato pdf.

1. Defina la respuesta en frecuencia aplicada a un sistema físico.

R= La frecuencia de la señal de entrada se varía en un cierto rango, para
estudiar la respuesta resultante.
La respuesta de frecuencia se entiende como la respuesta de estado estable
de un sistema estable a la entrada sinusoidal. La respuesta de estado estable
del sistema a la entrada sinusoidal no depende de las condiciones iniciales,
por lo que se supondrá que las condiciones iniciales son cero.

Es la referencia de la respuesta del sistema a la entrada sinusoidal en el

estado estable. En el método de respuesta de frecuencia, la frecuencia de
la señal de entrada cambia dentro de un cierto rango para estudiar la
respuesta resultante, pero en el sistema físico, se usa para analizar y
responder al diseño del sistema de control.

2. Mencione dos formas de graficar la respuesta en frecuencia.

R=
▪ Diagrama de Bode: Un diagrama de Bode está formado por dos
gráficas: una es la gráfica del logaritmo de la magnitud de la función
de transferencia sinusoidal, y la otra es la gráfica del ángulo de fase;
ambas se dibujan contra la frecuencia en escala logarítmica. La
representación común de la magnitud logarítmica de G( jw) es 20 log
|G( jw)|, donde la base del logaritmo es 10.
 ▪ Diagrama de Nyquist: El diagrama de Nyquist es una representación
paramétrica de una función de transferencia, se utiliza en control
automático y procesamiento de señales. El uso más común de los
diagramas de Nyquist es para la evaluación de la estabilidad de un
sistema con realimentación. La representación se realiza en los ejes
cardinales, esto es, la parte real de la función de transferencia se
representa en el eje X y la parte imaginaria se traza en el eje Y. La
frecuencia se recorre como un parámetro, por lo que a cada
frecuencia le corresponde un punto de la gráfica. Alternativamente,
en coordenadas polares, la ganancia de la función de transferencia
se representa en la coordenada radial, mientras que la fase de la
función de transferencia se representa en la coordenada angular.

3. ¿Cambian los ceros de un sistema con un cambio en ganancia?

R= Los Ceros de la función de transferencia no se ven afectados por el
cambio de la ganancia, pero los Polos se van corriendo según la ganancia
cambie. En el caso de suponer una ganancia igual a K, y hacerla variar
desde cero hasta infinito, da lugar a una gráfica denominada Lugar
Geométrico de las Raíces (LGLR) de G.

4. Brevemente describa como obtener analíticamente la respuesta en

frecuencia
R=
 I. Primero se debe de obtener la función de transferencia del sistema sin
considerar las condiciones iniciales.

II. Segundo, substituiremos toda constante (s) por (jw) en la función de

transferencia.

III. Tercero, para varios valores de w, se encontrará la relación de

amplitud M(dB) o A(dB) y el ángulo de fase (Φ).

IV. Por último se graficarán los resultados de la amplitud y del ángulo de

fase en un diagrama de Bode o bien coordenadas rectangulares.

5. Defina las trazas de Bode, incluya gráfica.

R=
a) Magnitud o Amplitud: en este diagrama se graficará la relación de la
amplitud de G(jw) en términos de decibelios (dB) contra el logaritmo
de la frecuencia:
𝑴𝒅𝑩 = 𝟐𝟎 𝒍𝒐𝒈𝟏𝟎 𝑴 (𝝎)

b) Fase: se realizará un diagrama de fase de G(jw) contra el logaritmo

de la frecuencia, a esto se le conoce también como ángulo de fase
y se representa con Φ.
6. Defina que es una década entre frecuencias.
R= Es una banda de frecuencia que se sitúa entre una primera frecuencia y
otra que es diez veces mayor a ésta, tal como de 1000 a 10000 Hz.

7. ¿Qué es un decibel?
R= El decibelio es una unidad de medida que se utiliza para medir la
intensidad de un sonido, es decir, el volumen de un sonido. El decibel o
decibel es una unidad para medir la intensidad del sonido. Su símbolo es db,
que corresponde al logaritmo decimal de la relación entre la intensidad del
sonido medida y otra intensidad de sonido conocida como referencia.

8. ¿Cómo se calcula un decibel?

R= El decibelio es una unidad logarítmica con base 10, lo que significa que
si aumenta el volumen de un sonido a 10 decibelios, el volumen del sonido
será el doble que el del sonido "básico". En términos generales, el decibelio
de sonido se obtiene mediante la fórmula:

𝑰
𝟏𝟎 𝒍𝒐𝒈𝟏𝟎 ൬ ൰
𝟏𝟎−𝟏𝟐
donde I es la intensidad del sonido en vatios por metro cuadrado (w/m2).
9. Describa la respuesta de fase asintótica de un sistema con un solo
polo en -4.
R= La respuesta de fase es muy simple ya que en un sistema con un solo
polo, la ganacia K > 0 tendra un ángulo de fase de 0°, pero si K < 0 su angulo
de fase será de -180°, para este caso tenemos que K=-4 por lo que su ángulo
de fase o respuesta de fase será de -180°.

10. Describa la respuesta en magnitud asintótica de un sistema con un

polo en -2.
R= La respuesta de la magnitud cuando cuenta con un solo polo, será por
debajo de las asíntotas en el caso del problema que es -4, por lo que tendrá
una curva exacta para después volverse a incorporar a la asíntota terminal.

11. ¿Cuál es la diferencia principal entre las trazas de Bode en magnitud

para sistemas de primer orden y los sistemas de segundo orden?
Incluya gráficas.
R= En el sistema de primer orden para el caso de la magnitud, tendremos la
parte real en el numerador y una parte real que suma a una parte imaginaria
en el denominador, en esta ultima al realizar la función tendremos que se le
aplicará una raíz cuadrada y a la parte imaginaria se le elevará al cuadrado,
con esto tendremos que:

▪ w=wn, su logaritmo será: -20log2=-3(dB)

▪ w>>wn, su logaritmo será: -20log w/wn; -20(dB)/dec
▪ w<<wn, su logaritmo será: -20log1=0(dB)

En el caso de un sistema de segundo orden es mas complicado ya que se

deben de separar sus términos de jwn y posteriormente realizar la suma de
w ya desarrollados de la misma manera que en un sistema de primer orden
para poder sacar el diagrama de magnitud, teniendo este también una
 dependencia en su amortiguamiento y en el punto mas alto de su curva
como en la mitad de la misma curva las cuales llamaremos Mr y wr
respectivamente.

12. Defina el margen de ganancia con Bode, incluya gráfica

R= Es una medida de la estabilidad relativa y se define como la magnitud
del reciproco de la función de transferencia de un sistema de lazo abierto y
se calcula con respecto a la frecuencia wc a la cual el angulo de fase es de
-180°.
𝟏
𝑴𝑮 = = 𝟐𝟎 𝐥𝐨𝐠 𝟏 − 𝟐𝟎 𝐥𝐨𝐠|𝑮(𝒋𝝎𝒄 )|
|𝑮(𝒋𝝎𝒄 )|

∅(𝒋𝝎𝒄 ) = −𝟏𝟖𝟎° = −𝝅𝒓𝒂𝒅

𝝎𝒄= frecuencia de cruce o frecuencia crítica.

13. Defina el margen de fase con Bode, incluya gráfica.

R= Es una medida de la estabilidad relativa y se define como la adición de
180° al ángulo de fase de la función de transferencia en un sistema de lazo
abierto y su ganancia de unidad.
𝒎∅ = (𝟏𝟖𝟎° + ∅(𝒋𝝎𝒈 ))
 |𝑮(𝒋𝝎𝒈 )| = 𝟏 → 𝟐𝟎 𝐥𝐨𝐠|𝑮(𝒋𝝎𝒈 )| = 𝟎

𝝎𝒈= frecuencia de cruce de ganancia

14. ¿Cuál es el criterio de estabilidad de Bode?

R= El criterio consiste en determinar la relación entre la frecuencia y la
amplitud de dicha frecuencia. El criterio de estabilidad de Bode cuando el
ángulo de fase es -180 ° (-π radianes). Es decir, permiten determinar la
ganancia final Kcu del controlador. La frecuencia que cumple esta
condición es la frecuencia final ωn.

15. ¿Cuál es el margen de fase de un sistema de primer y segundo orden?

R= El sistema de primer y segundo orden siempre van a tener un margen de
ganancia infinito debido a que los diagramas polares para tales sistemas no
cruzan el eje real negativo.

II. Problemas. Solución analítica. Trazar la gráfica de Bode (Magnitud/Fase)

de los siguientes sistemas. En la grafica indica la frecuencia(s) de corte o
critica para cada sistema.
• ¿Cuánto aporta en fase en altas frecuencia un sistema de primer
orden?
R= Desciende constantemente, entre mayor sea su w, mas grande va a ser
su fase pero de forma negativa teniendo que si w > wn = -90°.

• ¿Cuánto aporta en magnitud en altas frecuencia un sistema de

segundo orden subamortiguado?
R= Al diseñar un sistema en lazo cerra do, las características de la respuesta
en frecuencia de la función de transferencia en lazo abierto se ajustan
mediante varios criterios de diseño, con el fin de obtener características
adecuadas de respuesta transitoria para el sistema.

BIBLIOGRAFÍA
(Nise, 2008, págs. 585-613)
(Kuo, págs. 540-550)
(Ogata, 2011, págs. 400-414, 464-465)
(Bolton, 2011, págs. 251-255)
(Desconocido, 2005)
(Castellanos, 2021)
(Castellanos, MOODLE, 2021)
(ITFIGUERES, 2014)
(Ingenierus, 2019)