Teoría de Mecanismos:

Apuntes y problemas resueltos

José Luis Blanco Claraco

José Luis Torres Moreno
Antonio Giménez Fernández

Departamento de Ingeniería
Área de Ingeniería Mecánica
Universidad de Almería

Versión preliminar
(fecha: 25 de octubre de 2017)
Historial de cambios y revisiones:

Oct/2017: Corregidas erratas en problema Ÿ3.5.

Ago/2017: Corregidas erratas en problema Ÿ3.6.

Feb/2016: Añadidos problemas resueltos Ÿ3.5, Ÿ5.9 y Ÿ7.4.

Nov/2015: Añadido problema resuelto Ÿ7.3.

Oct/2015: Añadida sección Ÿ2.3.1.

Nov/2014: Corregida errata en solución del problema Ÿ5.3; añadido denominador

omitido por error en Ec. (5.79).

Oct/2014: Corrección de guras y resultados del problema Ÿ3.1.

Este obra está bajo una licencia de Creative Commons

Reconocimiento-NoComercial-SinObraDerivada 3.0 Unported.

 ÍNDICE GENERAL

I Cinemática: métodos analíticos 4

1. Repaso de conceptos básicos 5
1.1. Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2. Vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3. Operaciones vectoriales básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.1. Suma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.2. Resta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.3. Escalado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.4. Producto escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.5. Producto vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.6. Triple producto vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4. Derivadas de expresiones vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5. Problemas resueltos y propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2. Nociones de cinemática analítica 16

2.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2. Coordenadas intrínsecas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3. Cinemática del sólido rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.1. Concepto de velocidad angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.2. Derivada de un vector constante que se traslada o rota . . . . . . . 20
2.3.3. Caso de un punto en un sólido rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3.4. Caso de un punto móvil en un sistema de referencia móvil . . . . . 23

3. Problemas resueltos 26
3.1. Problema 1: atracción de feria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2. Problema 2: dedos de la mano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.3. Problema 3: doble deslizadera con dos barras . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.4. Problema 4: disco con deslizadera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.5. Problema 5: cálculo de CIRs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.6. Problema 6: manivela y deslizadera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

II Cinemática: métodos numéricos 45

4. Resumen de teoría 46

2
ÍNDICE GENERAL 3

4.1. aa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

5. Problemas resueltos 47
5.1. Problema 1: bloques en dos correderas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.2. Problema 2: ejemplo de modelado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.3. Problema 3: cuadrilátero con motor en acoplador . . . . . . . . . . . . . . 55
5.4. Problema 4: Modelado de mecanismo de retorno rápido . . . . . . . . . . . 58
5.5. Problema 5: posición inicial en mecanismo de cuatro barras . . . . . . . . 61
5.6. Problema 6: doble deslizadera con dos barras . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.7. Problema 7: cilindro neumático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.8. Problema 8: disco con corredera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.9. Problema 9: manivela y deslizadera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

III Dinámica analítica 75

IV Dinámica numérica 76
6. Problemas resueltos 77
6.1. Examen Feb-2014 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

V Engranajes 81
7. Problemas resueltos 82
7.1. Problema 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
7.2. Problema 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
7.3. Problema 3: velocidades en un tren compuesto . . . . . . . . . . . . . . . . 87
7.4. Problema 4: rediseño de pletina de reductora . . . . . . . . . . . . . . . . 89

VI Método Gráco 91
8. Problemas resueltos 92
8.1. Problema 1: mecanismo de cuatro barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
8.2. Problema 2: mecanismo de cuatro barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
8.3. Problema 3: mecanismo de cuatro barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
8.4. Problema 4: mecanismo de cuatro barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
8.5. Problema 5: mecanismo de cuatro barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

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 Parte I

Cinemática: métodos analíticos

4
CAPÍTULO 1

REPASO DE CONCEPTOS BÁSICOS

Contents
1.1. Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2. Vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3. Operaciones vectoriales básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.1. Suma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.3.2. Resta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.3.3. Escalado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.3.4. Producto escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.3.5. Producto vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.3.6. Triple producto vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

1.4. Derivadas de expresiones vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.5. Problemas resueltos y propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

1.1. Sistemas de coordenadas

Un sistema de coordenadas consiste en un punto al que llamamos origen de coorde-

nadas y en un conjunto de direcciones perpendiculares entre sí que usaremos para medir
la posición de cualquier punto o vector con respecto al origen. Normalmente empleare-
mos sistemas tridimensionales, por ser los más útiles en problemas reales de ingeniería
y mecánica, aunque a menudo podremos simplicar un problema abordándolo mediante
coordenadas bidimensionales, siempre que todos los desplazamientos ocurran en un único
plano.
En estos apuntes denotaremos un sistema de coordenadas por el nombre de sus ejes
(XY Z ) o por el nombre del punto donde está su origen (O), como se ve en la Figura 1.1.

1.2. Vectores

Una magnitud vectorial es una entidad compuesta por un módulo (tamaño) y una
dirección en el espacio. Es fundamental por tanto no confundir magnitudes físicas vecto-
riales (posición, velocidad fuerzas, par de fuerzas, velocidad angular, etc.) con otras que
son escalares (energía cinética, módulo de la velocidad, módulo de una fuerza, etc.).

5
1.2. VECTORES 6

Z Z'
Y'
Y
A

X'
O Y

X X

(a) (b)

Figura 1.1: Ejemplos de sistemas de coordenadas. (a) Un sistema XY en el plano. (b) Un

sistema tridimensional XY Z con origen en O y otro sistema X 1Y 1Z 1 con origen en
A.

Un vector puede venir dado en dos formas: (i) por su módulo y su dirección por
separado, o (ii) directamente por sus coordenadas en el espacio. En cuanto a notación,
un vector se suele denotar en textos impresos por una letra minúscula en negrita (~
r),
mientras que al escribir a mano se usa el símbolo de vector (~
~r). A la hora de operar
vectores junto a matrices es importante tener claro si estos son vectores la o vectores
columna. El convenio habitual es tratar los vectores como columnas, y así lo haremos en
este texto:

 
rx
 
~r  prx ry rz qJ  
 ry  prx , ry , rz q
 (1.1)

rz
donde la tercera forma mostrada, prx, ry , rz q, será la más empleada por motivos de espa-
cio.
El módulo de un vector se denota con |a| o con |ã|. En algunos libros también se
denota con el símbolo de vector sobre una letra minúscula en texto regular (no negrita),
p.ej. ~a. No usaremos aquí dicho convenio y, desde luego, no se aconseja seguirlo en ejer-
cicios escritos a mano ya que no se habría forma de distinguir una magnitud vectorial y
su módulo. El módulo de un vector dadas sus coordenadas ~r  prx , ry , rz q es inmediato,
ya que:

b
|~r|  rx2 ry2 rz2 (1.2)

Un vector unitario es aquel cuyo módulo es la unidad. Debido a la frecuencia con que
se usan los vectores asociados a las tres direcciones de un sistema de coordenadas XY Z , se
suelen denotar como î, ĵ y k̂ a los vectores unitarios asociados con las direcciones positivas
de los ejes X, Y y Z, respectivamente. Dado un vector cualquiera ~r podemos hallar un
vector unitario en su ˆ
~
misma dirección (r) simplemente dividiendo sus coordenadas por
su módulo:

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1.3. OPERACIONES VECTORIALES BÁSICAS 7

~ˆr 
rx ry rz
|~r| , |~r| , |~r| (1.3)

1.3. Operaciones vectoriales básicas

1.3.1. Suma
Analíticamente, la suma de dos vectores a y b da por resultado otro vector ~r cuyas
coordenadas son la suma de los dos primeros:

~r  a b
 pax, ay , az q pbx, by , bz q
 pax bx, ay by , az bz q (1.4)

Grácamente, la suma de vectores equivale a la composición de vectores, colocando

uno en el extremo del otro. El vector resultante queda determinado por el punto de inicio
y el extremo del último vector que se suma:

Y
b
a
c
r
X
Figura 1.2: Ejemplo de suma vectorial ~r  a b c por el método gráco.

La suma cumple la propiedad conmutativa, por lo que no importa el orden en que se

sumen dos o más vectores (es decir, a bb a).

1.3.2. Resta
La resta de vectores se puede ver como un caso particular de suma donde uno de los
vectores se invierte, es decir:

~r  a b
 a p
bq
(1.5)

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1.3. OPERACIONES VECTORIALES BÁSICAS 8

Y b -b
a
r
X
Figura 1.3: Ejemplo de resta ~r  a
b por el método gráco.

donde el vector inverso
b se obtiene cambiando el signo a todas sus coordenadas o,

grácamente, invirtiendo su sentido mientras se mantienen su módulo y dirección:

1.3.3. Escalado
Un vector se puede multiplicar o dividir por un número escalar, con lo que solamente
se verá afectado su módulo pero no su dirección. Analíticamente, el producto de un vector
~r por un escalar a se obtiene multiplicando cada una de las componentes del vector por
el escalar:

a~r  a prx, ry , rz q
 parx, ary , arz q (1.6)

Esta operación es precisamente la que implícitamente realizamos cuando damos un

vector por sus coordenadas ~r  prx, ry , rz q, ya que esos tres números son los que multi-
plicarán a los tres ejes unitarios î, ĵ y k̂, respectivamente, siendo el vector ~r la resultante
de sumar esos tres vecotores escalados. Como ejemplo, tomemos el vector:

~r  p3, 2, 1q ÝÑ ~r  3î 2ĵ 1k̂ (1.7)

que grácamente podemos construir mediante la composición de 3î, más 2ĵ, y más 1k̂,
como se muestra en la Figura 1.4.

Z
k̂

ĵ Y
iî r
X
Figura 1.4: Ejemplo de composición de varios vectores (las bases unitarias en este caso), cada
uno escalado por un número distinto para dar un vector ~r.

1.3.4. Producto escalar

Denimos el producto escalar de dos vectores tridimensionales ~r1  px1, y1, z1q y
~r2  px2, y2, z2q como la magnitud escalar resultante de:

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1.3. OPERACIONES VECTORIALES BÁSICAS 9

Z
r

û
r uˆ
Y
X
Figura 1.5: La proyección del vector ~r sobre la dirección de û.

~r1  ~r2  x1 x2 y1 y2 z 1 z2 (1.8)

Alternativamente, el producto escalar se puede expresar en otra forma que tiene una
clara interpretación geométrica:

~r1  ~r2  |~r1||~r2| cos θ (1.9)

donde θ es el ángulo que los vectores hacen en el espacio, medido sobre el plano que
contiene a ambos. (Ver ejemplo 1.1).
Por tanto, dado un vector genérico ~r y un vector unitario û, su producto escalar:

1
~r  û  |~r||û
| cos θ  |~r| cos θ (1.10)

nos dará la proyección de ~r sobre û, como se ve en la Figura 1.5. En otras palabras,
cuánto de û contiene ~r.

1.3.5. Producto vectorial

A diferencia del producto escalar, el resultado de un producto vectorial no es un
número sino, como su nombre indica, un nuevo vector. Denotaremos esta operación como
~r  ~r1  ~r2 , aunque en otros textos se emplea la notación alternativa ~r  ~r1 ^ ~r2.
Las propiedades más importantes del producto vectorial son:

El módulo de ~r1  ~r2 vale |~r1||~r2| sin θ, siendo θ el ángulo que hacen ~r1 y ~r2. Esto
implica que si dos vectores son colineales (hacen 0 o 180 ), su producto vectorial
será nulo.

La dirección de ~r1  ~r2 sería siempre perpendicular a ambos, ~r1 y ~r2 . Es decir,
será perpendicular al plano que ambos vectores denen.

El sentido viene dado por las reglas de la mano derecha o, equivalentemente, la del
tornillo, ilustradas en la Figura 1.6.

En un producto vectorial el orden sí que importa, ya que ~r1  ~r2 
~r2  ~r1.
Es decir, al intercambiar el orden de los vectores se obtiene un vector de idéntico
módulo y dirección pero de sentido contrario.

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1.3. OPERACIONES VECTORIALES BÁSICAS 10

(a) (b) (c)

Figura 1.6: Trucos para recordar el sentido de un producto vectorial. (a) La regla de la mano
derecha dice que si cerramos los dedos haciéndolos girar pasando primero en la
dirección de a y luego en la de b, el pulgar apuntará en la dirección de a  b. (b)(c)
La regla del destornillador indica que el giro de un tornillo en el sentido denido
por el ángulo más corto desde a hacia b, lo hará subir o bajar en el mismo sentido
del producto vectorial correspondiente.

En general, si conocemos las coordenadas de dos vectores ~ r1  px1 , y1 , z1 q y ~r2 

px2, y2, z2q, podemos calcular su producto vectorial usando la fórmula del determinante
de una matriz de 3  3:

       
 î ĵ k̂   y1 
ĵ  x1   x1 
~r1  ~r2   x1   î  k̂ 
z1 z1 y1
 x y1 z1
  y2 z2
  x2 z2
  x2 y2
 (1.11)

2 y2 z2

Alternativamente, podemos usar el operador rs sobre el primer término del producto
r1 ) para convertir ese vector en una matriz 3  3, que entonces se multiplica (usando
(~
el producto matricial estándar) con el segundo término (~
r2 ), resultando en un vector
columna 31 con las coordenadas del vector resultante:

  
 0
z1 y1
  x2 
~r1  ~r2  r~r1 s~r2  
 z1 0
x1  y2 (1.12)

y1 x1 0 z2

Es útil coger soltura con multiplicaciones vectoriales donde intervengan los vectores
unitarios de un sistema de coordenadas (î, ĵ y k̂), debido a lo frecuentemente que en-
contraremos esta operación durante la resolución de problemas. Debido a que siempre
usaremos un sistema dextrógiro de coordenadas, tendremos las siguientes relaciones:

î  ĵ  k̂ ĵ  î 
k̂
ĵ  k̂  î k̂  ĵ 
î (1.13)

k̂  î  ĵ î  k̂ 
ĵ

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1.3. OPERACIONES VECTORIALES BÁSICAS 11

k̂

î ĵ

Figura 1.7: Regla nemotécnica para recordar el orden en que el producto de dos vectores uni-
tarios nos da el siguiente dentro de una base XY Z .

Se puede emplear la siguiente regla nemotécnica: tomando los vectores unitarios en

secuencia, î Ñ ĵ Ñ k̂ Ñ î Ñ ĵ    (ver Figura 1.7), el producto de dos términos conse-
cutivos en ese mismo orden nos dará siempre el siguiente elemento, con signo positivo.
En caso de encontrarlos en el orden inverso, tendremos que añadir el signo negativo.
Es conveniente dedicar unos momentos a comparar la Figura 1.7 con la Ec. (1.13) para
interiorizar esta regla.

1.3.6. Triple producto vectorial

Es frecuente en mecánica encontrar productos vectoriales triples, simplemente con-
sistentes en la concatenación de dos productos vectoriales:

a  p b  cq (1.14)

El paréntesis es muy importante ya que indica el orden de los dos productos vecto-
riales: primero, multiplicar b  c, y después, multiplicar a por el resultado. Recordar que
el producto vectorial no es conmutativo, por lo que en general:

a  pb  cq  pa  bq  c (1.15)

Debido a lo frecuentemente que aparecerán este tipo de productos triples en mecánica

analítica, conviene agilizar su cálculo explotando las siguientes propiedades:

1. Si el primer y segundo vector que aparecen en el producto son el mismo, a su vez

éste es perpendicular al tercero, y todos son unitarios (módulo unidad), el resultado
total será siempre igual el tercer vector con su sentido invertido. Algunos ejemplos:

î  pî  ĵq

ĵ
î  pî  k̂q 
k̂ (1.16)

k̂  pk̂  îq 
î

k̂  pk̂  p
îqq  î

Este resultado, extendido como se explica abajo, será muy útil cuando se calculen
aceleraciones centrípetas.

2. Si tenemos tres vectores genéricos a, b y c, con direcciones dadas por los vectores
unitarios â, b̂ y ĉ y de módulos a,b y c, respectivamente, se cumple:


a  p b  cq  paâq  pbb̂q  pcĉq (1.17)


 abc â  pb̂  ĉq
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1.4. DERIVADAS DE EXPRESIONES VECTORIALES 12

lo que signica que siempre podremos reducir un producto vectorial triple al pro-
ducto de tres vectores unitarios por un lado, y un escalado del resultado (la multi-
plicación por un número real).

3. Encadenando las dos propiedades anteriores, llegamos a la siguiente regla:

$
& a bp
b̂q
'
' 2


a  p a  bq  paâq  paâq  pbb̂q  ' (o equivalentemente) (1.18)
'
% a2 p
bq

Un ejemplo concreto con valores numéricos sería:

$ ,
& 52 4p
îq .
5k̂  p5k̂  4îq  
100î (1.19)
% 52 p
4îq -

1.4. Derivadas de expresiones vectoriales

En mecánica analítica se trata constantemente con vectores que representan las coor-
denadas de algún punto de interés, luego es natural que al interesarnos por velocidades
y aceleraciones aparezcan derivadas de expresiones vectoriales.
La derivada de un vector con respecto al tiempo es simplemente otro vector cuyas
componentes son las derivadas de las coordenadas del primer vector. Sin embargo, en la
práctica conviene familiarizarse con las siguientes reglas básicas para agilizar los cálculos.

Linealidad: La derivada de la suma de dos vectores es la suma de sus derivadas:

d
dt
pa bq  d
dt
a
d
dt
b  a9 b9 (1.20)

Además, los valores constantes pueden salir fuera de la derivada:

d
dt
pkaq  k a9 (Sólo si k es una constante) (1.21)

Regla del producto: Recordemos la regla de la derivada del producto de funcio-

nes:
d
dt pf g q  f g
9 f g9 . Esta misma norma se aplica a productos de una función
escalar multiplicada por un vector:

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1.4. DERIVADAS DE EXPRESIONES VECTORIALES 13

dk ptq
d
dt
pkptqaq  dt
a k ptqa9 (1.22)

y también al producto escalar y vectorial de dos vectores:

d
dt
pabq  ab
9 ab9 (1.23)

d
dt
pa  bq  a9  b a  b9

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1.5. PROBLEMAS RESUELTOS Y PROPUESTOS 14

1.5. Problemas resueltos y propuestos

Ejemplo 1.1 Determinar el ángulo que hacen los vectores ~r1  p2,
3, 5q y
~r2  p
1, 1, 2q. 
Como tenemos las coordenadas de ambos vectores, podemos usar la Ec. (1.8) para
calcular su producto escalar:

~r1  ~r2
 2  p
1q p
3q  1 5  2  5
a ? a ?
Por otro lado, usando la Ec. (1.2) obtenemos los módulos de ambos vectores,
|~r1|  22 p
3q2 52  38 y |~r2|  p
1q2 12 22  6, con lo que susti-
tuyendo todos los datos conocidos en la Ec. (1.9) y despejando el ángulo desconocido
θ:

~r1  ~r2  |~r1||~r2| cos θ

? ?
5  38 6 cos θ
cos θ  ?6538
θ  cos
1p0.331q  70.66

Ejemplo 1.2 Evaluar el triple producto vectorial 10î  p10î  3k̂q.

Método 1: Podemos aplicar la fórmula del determinante de la Ec. (1.11) dos
veces, una para cada uno de los dos productos. Primero para el producto dentro del
paréntesis:

 
 î ĵ k̂    0    0
       
   0 0   10 0   10 0 
 
10î  3k̂   10 0 0   î
   
ĵ 
 



k̂  
30ĵ

  0 3  0 3   0 0
 0 0 3 

y a continuación el producto vectorial exterior al paréntesis:

 
hk10kik  î
îk3jk̂ k̂ 
 0 0  
 ĵ      
   0 0  10 0   10 
>
 
10î p
30ĵ q   10 0   î 
ĵ
 
300k̂
0
     k̂ 
 

30 
0
   
30 0   0 0   0

 0
30 0 


Método 2: Usando la regla nemotécnica de la Figura 1.7, sabemos que la dirección

de î  k̂ será la de
ĵ, por lo que debido a la linealidad del producto vectorial obtene-
mos directamente que 10î  3k̂ 
30ĵ. Ahora hay que multiplicar este resultado por
el primer vector, es decir calcular 10î  p
30ĵq. Volviendo a emplear la misma regla
anterior, determinamos que si el resultado de î  ĵ tiene dirección de k̂, el producto
10î  p
30ĵq debe ser
300k̂.

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1.5. PROBLEMAS RESUELTOS Y PROPUESTOS 15

Se recomienda repetir los razonamientos anteriores visualizando las direcciones

de los distintos vectores en el espacio tridimensional y aplicando las reglas de la
mano derecha o del destornillador para vericar que las direcciones obtenidas son las
correctas.
Método 3: Ya que el primer y segundo vector son el mismo y éste a su vez es per-
pendicular al tercer vector del producto, podemos aplicar directamente el resultado
de la Ec. (1.18), obteniendo inmediatamente el resultado correcto:

10î  p10î  3k̂q  102 3p
k̂q 
300k̂

Ejemplo 1.3 Evaluar el triple producto vectorial 5î  p4ĵ  2k̂q e interpretar
geométricamente el resultado obtenido.

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CAPÍTULO 2

NOCIONES DE CINEMÁTICA ANALÍTICA

Contents
2.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2. Coordenadas intrínsecas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3. Cinemática del sólido rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.1. Concepto de velocidad angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2.3.2. Derivada de un vector constante que se traslada o rota . . . . . 20

2.3.3. Caso de un punto en un sólido rígido . . . . . . . . . . . . . . . 23

2.3.4. Caso de un punto móvil en un sistema de referencia móvil . . . 23

2.1. Introducción

El estudio cinemático de un objeto pretende determinar cómo se mueve éste a lo largo

del tiempo, sin entrar a analizar las fuerzas o momentos implicados. En esta asignatura
necesitaremos describir el estado de movimiento de dos entidades muy distintas: puntos
y sólidos rígidos.
Los puntos son adimensionales, es decir, de tamaño tan reducido que podemos aproxi-
marlos bien por un punto matemático ideal. Normalmente nos interesaremos en puntos
que a su vez forman parte de un cuerpo sólido, por lo que equivalentemente podríamos
decir que nos interesará describir el estado de movimiento de un sólido rígido al completo,
o solamente de una de sus partes puntuales.
La diferencia crucial entre puntos y sólidos es la necesidad de describir cómo cambia
la orientación en estos últimos. Es decir, para un punto cuya posición venga dada en un
sistema de coordenadas cartesianas tenemos:

Estado cinemático de un punto

Posición xptq
Velocidad x9 ptq  d
dt xpt q
: pt q  ptq  dtd xptq
d 2
Aceleración x dt x
9 2

16
2.2. COORDENADAS INTRÍNSECAS 17

Mientras que para un sólido rígido necesitamos denir las coordenadas (posición en
el espacio) de uno de sus puntos (x ptq) y, además, la orientación (θptq) del sólido:
Estado cinemático de un sólido rígido

Lineal Angular

Posición xptq θ ptq

Velocidad vptq  x9 ptq  d
dt x ptq ~ ptq  θ9 ptq 
ω d
dt θpt q
Aceleración aptq  x
: ptq 
d2
dt2
x ptq αptq  θ
: pt q  d2
dt2
ptq
θ

En principio, tenemos total libertad para elegir el punto de referencia del sólido
rígido con respecto al que medir la posición, velocidad y aceleración lineal. Normalmente
convendrá elegir o su centro de gravedad o uno de los puntos de unión con otros cuerpos.
Las velocidades y aceleraciones lineales serán distintas para cada punto de un
sólido rígido, excepto cuando éste se mueve con movimiento lineal puro (sin rotación).
En cambio, las velocidades (ω
~ ) y aceleraciones (α) angulares siempre serán
idénticas en todos los puntos de un cuerpo rígido.

2.2. Coordenadas intrínsecas

A la hora de estudiar el movimiento de un punto a lo largo del tiempo podemos elegir

el sistemas de coordenadas que más nos convenga. Existe un sistema concreto que a veces
puede ser útil: el sistema de coordenadas intrínsecas.

Z
s t 
Punto de comienzo
de trayectoria

A
Punto actual Y
X sobre la trayectoria

Figura 2.1: La curva que dene la trayectoria seguida por el punto de interés. En un momento
concreto t el punto está localizado en A tras recorrer una distancia sptq, medida a
lo largo de la curva de la trayectoria.

Asumamos que conocemos la trayectoria exacta que recorre el punto de interés. Po-
demos describirla como una función vectorial en función del tiempo, es decir:

(Posición) rptq (2.1)

Como se puede ver en la Figura 2.1, la trayectoria representa una curva que en
principio puede tener cualquier forma. Llamemos sptq a la función escalar que nos da la
longitud de curva recorrida desde el origen de la trayectoria hasta el instante t. Nótese que
esta función no afecta para nada a la forma de la trayectoria recorrida, ya determinada
por r pt q, pero sí está relacionada con la velocidad con la que se recorre. En concreto, si

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2.2. COORDENADAS INTRÍNSECAS 18

calculamos la velocidad del punto como la derivada de su posición, obtenemos mediante

la regla de la cadena:

vptq   loodr  st

dr ds
(Velocidad) 9 (2.2)
dt moon loomo
ds dt on
t s9

Es decir: el vector velocidad tiene en cada instante un módulo de valor s9 (la derivada
de la posición a lo largo de la curva, como era de esperar) y una dirección dada por el
vector unitario t , que siempre será tangente a la curva r pt q (ver Figura 2.2).

Centro instantáneo de trayectoria

&
İn
&
A İt
Y

Figura 2.2: En cada punto de la trayectoria tenemos dos vectores unitarios cuyas direcciones
están determinadas por la geometría de la trayectoria: el vector tangencial t y el
normal n .

Ahora podemos calcular el vector aceleración como la derivada de la velocidad. Apli-

cando la regla de la derivada del producto:

a  d
dt
p vq  ps
d
dt
9 tq  s
:t s9
d
dt
t (2.3)

vemos que la aceleración siempre tendrá dos componentes: una primera en la misma
dirección tangencial que ya tenía la velocidad (la que indica el vector unitario t ) y de
módulo s
:. Por lo tanto, para un movimiento de velocidad constante (s
9  constante) la
componente tangencial de la aceleración siempre será nula (s
:  0).
d
La segunda componente tendrá la dirección de
dt t , que se puede demostrar coincide
con la dirección centrípeta, que apunta desde cada punto de la trayectoria hacia el centro
instantáneo de la curvatura local de la trayectoria, siendo por tanto perpendicular al
vector velocidad (y a t ). Como se ve en el ejemplo de la Figura 2.2, dicho punto se
dene como el centro de una circunferencia tangente al punto actual de la trayectoria y
cuya radio es tal que aproxima perfectamente la forma de la trayectoria en un entorno
innitesimal alrededor del punto actual. En concreto, se demuestra que:

dt
dt
 Rv n (2.4)

donde v es el módulo del vector velocidad instantáneo ( |v|  v  s9 ), R es el radio

de curvatura instantáneo y n es el vector unitario en la dirección centrípeta (hacia el
centro de curvatura). En el caso especial de movimiento rectilíneo tenemos un radio de
curvatura innito, y el vector n puede ser cualquiera perpendicular al vector t .

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2.2. COORDENADAS INTRÍNSECAS 19

En resumen, se puede concluir que la aceleración tendrá siempre estas dos compo-
nentes (ver Figura 2.3):

(Aceleración) a  at an (2.5)

v2
 loos:mo
ton
loR
omoon
n
Aceleración tangencial
Aceleración centrípeta

El hecho de que los vectores t y n siempre sean perpendiculares y denan un sistema

de coordenadas local y distinto para cada punto de la trayectoria es lo que motiva el
nombre de coordenadas intrínsicas a la trayectoria.

Centro instantáneo de trayectoria

& &
an a

&
at
Figura 2.3: La aceleración total a puede apuntar en cualquier dirección resultante de combinar
una componente tangencial (at ) y una normal (an ). Por denición, siempre existirá
una aceleración nula en la dirección perpendicular a al plano que denen t y n .

En el caso de trayectorias planas denidas en forma y  f pxq, se puede demostrar

que el radio de curvatura en cada instante se obtiene como:

 
2 3{2
dy
1
dx
R  2  (2.6)
d y 
 
 dx2 
mientras que para trayectorias espaciales (tridimensionales) tenemos la expresión más
genérica:

R
|v|3
|v  a| (2.7)

Resumen de coordenadas intrínsecas

Posición (denición de la trayectoria) rptq

Longitud recorrida sobre la trayectoria sptq
Direcciones Tangente: t , Normal: n
Velocidad v  s
9 t

Aceleración a  s:t v2
R n

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2.3. CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO 20

2.3. Cinemática del sólido rígido

A continuación estudiamos algunos casos de movimientos relativos en el espacio tri-

dimensional, para posteriormente aplicarlos al caso particular de mecanismos planos.

2.3.1. Concepto de velocidad angular

A pesar de que existen diferentes maneras de parametrizar la orientación de un cuerpo
en el espacio (p.ej. las matrices de rotación y los quaterniones), existe un vector único
que reeja la manera en que dicha orientación varía a lo largo del tiempo: el vector de
velocidad angular ~.
ω Este vector tiene las siguientes propiedades:

~
ω es un vector deslizante, es decir, no está asociado a ningún punto único concreto
del sólido.

Todos los puntos de un sólido rígido tienen exactamente el mismo vector de velo-
cidad angular.

El módulo |ω~ | indica la velocidad de rotación del sólido en rad/s.

La dirección de ~
ω es la paralela al eje instantáneo de rotación, y su sentido de giro
la dad por la regla de la mano derecha.

Si dos sistemas de referencia (o sólidos rígidos) A y B mantienen una orientación

relativa constante, tendremos ~ A{ B
ω  0.
Siempre se cumplirá que ~ A{B
ω 
ω~ B{A.
Normalmente nos interesará el valor del vector de rotación en coordenadas absolu-
tas, es decir, respecto al sistema inercial de referencia O. En esos casos, que serán
la mayoría, usaremos la notación simplicada ~ A{O
ω  ω~ A.
Mención aparte merece el teorema de la suma de la velocidad angular por su uso
práctico:

Sean A, B y C tres sistemas de referencia cualquiera. Siempre se cumplirá:

(2.8)
~ A{C
ω  ω~ A{B ~ B {C
ω

donde típicamente C suele ser el marco inercial ("O ") y se omite de la notación.

2.3.2. Derivada de un vector constante que se traslada o rota

La mayoría de fórmulas de aplicación práctica se pueden obtener aplicando las senci-
llas reglas de derivación que vimos en la sección 1.4, donde siempre acabarán apareciendo
derivadas de vectores. Vamos a considerar por ello un primer caso sencillo: el de un
vector de módulo constante que se desplaza solidariamente a un sistema de coordena-
das móvil.
Si el sistema de coordenadas móvil solamente se traslada (sin rotar), el vector (llamé-
mosle a) simplemente se desplazará junto a él. No cambiará su orientación ni su módulo,
como se ilustra en la Figura 2.4.

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2.3. CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO 21

O
X

Figura 2.4: Un vector jo A que se traslada en el plano.

Nótese que un vector genérico representa una dirección y un módulo, y por lo tanto
no está físicamente en ningún lugar concreto, luego trasladarlo no cambia para nada
las coordenadas que lo describen. Por lo tanto, para un vector de módulo constante que
solamente se traslada, tenemos que su derivada debe ser cero:

da
dt
0 (2.9)
(Para |a| constante y movimiento de traslación pura)

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2.3. CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO 22

Ya hemos visto que a la hora de calcular la derivada de un vector de módulo constante

no debemos preocuparnos por si sufre una traslación. Sin embargo, en caso de existir
rotación ésta sí que afectará a su derivada.
Sea un vector de módulo constante A, jado a un sistema que rota con velocidad
angular ~
ω como en la Figura 2.5.

Z Ȧ

a
O
Y

X
Figura 2.5: Un vector jo a que rota con velocidad angular ~.
ω

En este caso las coordenadas del vector a en coordenadas globales (de O) sí que
varían a lo largo del tiempo, a pesar de ser un vector jo respecto al sistema que rota.
Se puede demostrar que ahora obtenemos:

da
dt
 ω~  a (2.10)

(Para |a| constante y movimiento con rotación)

En este apartado hemos tratado la derivada de un vector genérico, cuyo signicado
físico bien podría ser la posición relativa de dos puntos, una aceleración, o una veloci-
dad angular. El resto de situaciones estudiadas a continuación son en última instancia
aplicaciones concretas del resultado general de la Ec. (2.10), pero todas tendrán una
interpretación física mucho más clara en términos de velocidades y aceleraciones.

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2.3. CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO 23

2.3.3. Caso de un punto en un sólido rígido

Sea un sólido rígido como el mostrado en la Figura 2.6. Si conocemos la velocidad
y aceleración de un punto A perteneciente a dicho cuerpo y la velocidad angular ~
ω del
cuerpo completo, seremos capaces de determinar la velocidad y aceleración de cualquier
otro punto B del sólido.

Z Ȧ

OB B

vA AB
A
O
Y
OA
X
Figura 2.6: Dos puntos A y B de un cuerpo rígido con movimiento de traslación y rotación.
Nótese que la velocidad del punto A podría apuntar en cualquier dirección inde-
pendientemente de la velocidad angular ~
ω del cuerpo.

(Posición) OB  OA AB
(Velocidad) vB  loovmo
Aon ~  AB
looomooon
ω
Vel. arrastre Vel. relativa pvB qA (2.11)

(Acel.) aB  looamo
Aon ~  AB ω
9 ~  pω ~  ABq
loooooooooooooooomoooooooooooooooon
ω
Acel. arrastre Acel. relativa paB qA

La primera ecuación, para OB, nos da la posición en coordenadas globales del punto
B y se puede obtener inmediatamente al reconocer que la geometría de la gura implica
la suma de dos vectores (OA y AB) para obtener un tercero deseado (OB). Sería muy
recomendable realizar, como ejercicio, las derivadas primeras y segundas con respecto al
tiempo para vericar que efectivamente se obtienen la segunda y tercera ecuación.
Es importante recalcar que todos los vectores que aparecen en la Ec. (2.11) están
denidos en coordenadas globales, es decir, según el sistema de coordenadas en el cuál
queremos calcular la velocidad o aceleración (en la gura corresponde al sistema XY Z
con origen en O). Por esto se recomienda hacer coincidir la orientación de todos los
sistemas de coordenadas con el global, con el n de evitar confusiones.

2.3.4. Caso de un punto móvil en un sistema de referencia móvil

Consideremos ahora un sistema móvil con origen en el punto A, como se muestra en
la Figura 2.7. Al igual que en el caso anterior, asumimos conocidas la velocidad (vA ) y
aceleración (aA ) de dicho punto y deseamos obtener las de un segundo punto B. Pero

Teoría de Mecanismos (C) 2017 (Versión: 25-10-2017)  Universidad de Almería

2.3. CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO 24

a diferencia del caso anterior en que A y B se movían como un sólido rígido, ahora B
tiene un estado de movimiento relativo a A. A la velocidad del punto B relativa
al origen del sistema móvil A le llamaremos pvB qA para diferenciarla de su velocidad en
coordenadas globales respecto a O, que denotamos simplemente como vB . De manera
similar denimos la aceleración relativa de B con respecto a A, que escribiremos
como paB qA para diferenciarla de su aceleración global aB .
Z Ȧ

OB
B  vB A
Z' AB
vA Y'
O A
Y
OA
X'
X
Figura 2.7: Sistema móvil A con respecto al cuál se mueve un punto B.

El sistema móvil con origen en A tiene a su vez una componente de movimiento

debido a rotación, siguiendo una velocidad angular ~.
ω Entonces, obtenemos:

(Pos.) OB  OA AB
(Vel.) vB  loovmo
Aon pvB qA ω~  AB
loooooooooomoooooooooon
(2.12)
Vel. arrastre Vel. relativa total

(Acel.) aB  looamo
Aon paB qA ω~  AB ω~  pω~  ABq
9
loooooooooooooooooooooomoooooooooooooooooooooon ω  p vB q A
loooooomoooooon
2~
Acel. arrastre Acel. relativa total Acel. de Coriolis

Es interesante comparar la Ec. (2.12) con la Ec. (2.11) y notar que el caso del sólido
rígido estudiado anteriormente es un caso particular del estudiado ahora, al que se llega
cuando el vector AB es constante (respecto a A) y por tanto pvB qA  0 y paB qA  0.

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 Z Ȧ

da
a  ω~  a
dt
O
Y (Para |a| constante y movimiento con rotación)
X

Z Ȧ

OB B (Posición) OB  OA AB
(Velocidad) vB  ω
~  AB
vA AB loovmo
Aon looomooon
A

Teoría de Mecanismos (C) 2017

Vel. arrastre
O Vel. relativa pvB qA
Y
2.3. CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO

9
(Aceleración) aB  looamo
Aon ω
~  AB ω ~  pω ~  ABq
loooooooooooooooomoooooooooooooooon
OA
Acel. arrastre
X Acel. relativa paB qA

Z Ȧ
B  vB A
OB (Pos.) OB  OA AB
Z' AB (Vel.) vB  loovmo
Aon pvB qA ω~  AB
loooooooooomoooooooooon
vA Y' Vel. arrastre Vel. relativa total
O A 9
Y (Acel.) aB  looamo
Aon paB qA ω~  AB ω~  pω~  ABq
loooooooooooooooooooooomoooooooooooooooooooooon 2~
ω  p v B qA
loooooomoooooon
OA
X' Acel. arrastre Acel. relativa total Acel. de Coriolis
X

Cuadro 2.1: Resumen de los tres casos de movimiento estudiados en este tema.

(Versión: 25-10-2017)  Universidad de Almería

25
CAPÍTULO 3

PROBLEMAS RESUELTOS

Contents
3.1. Problema 1: atracción de feria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2. Problema 2: dedos de la mano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.3. Problema 3: doble deslizadera con dos barras . . . . . . . . . 36
3.4. Problema 4: disco con deslizadera . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.5. Problema 5: cálculo de CIRs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.6. Problema 6: manivela y deslizadera . . . . . . . . . . . . . . . 43

26
3.1. PROBLEMA 1: ATRACCIÓN DE FERIA 27

3.1. Problema 1: atracción de feria

El siguiente mecanismo corresponde a un caballito de feria en el que el movimiento

de vaivén se produce por el giro del eslabón AB a una velocidad angular ω0 en sentido
horario (ω0 
ω0î), mientras el punto C se desliza sobre una ranura vertical tal y como
se muestra en la gura 3.1.

z
W

B y

q = 60º
w0

f A

D
C

Figura 3.1

Sabiendo que en el instante inicial el ángulo en A es un ángulo recto (φ  π

2 ), que
θ  π
3 , y que el punto D está situado en la barra AC (de longitud |AC |  R) a una
1
distancia desde A de R, calcular:
3

1. La velocidad angular ωAC de la barra AC en función de los valores iniciales.

2. La velocidad del caballito (del punto D).

?
3. La aceleración del mismo punto, sabiendo que aA  ω02 R8 p
3ĵ 1k̂q y que el
movimiento de la barra AC puede considerarse uniforme.

Además del movimiento de vaivén del caballito, se considera ahora la rotación uni-
forme en sentido antihorario Ω de la plataforma del tiovivo, alrededor de un eje vertical

Teoría de Mecanismos (C) 2017 (Versión: 25-10-2017)  Universidad de Almería

3.1. PROBLEMA 1: ATRACCIÓN DE FERIA 28

que pasa por el centro de la plataforma. Considerando que el caballito está situado a una
distancia de 2 metros del eje de giro (quedando éste a su izquierda), calcular:

4. La velocidad absoluta del caballito.

5. La aceleración absoluta del caballito.

Solución
1. ¾Velocidad angular ωAC de la barra AC?
Debido a la restricción en el punto C, para cada posición de la barra AB, la AC se
ve forzada a desplazarse a una única posición compatible. Se ve por lo tanto que una
velocidad angular ω0 en AB induce otra velocidad angular en AC de sentido contrario:

B y

w0

vc A
w AC
C

Figura 3.2

Para averiguar la velocidad angular ωAC vamos a buscar su relación con la velocidad
del punto C, vC para imponer la restricción de que su componente horizontal debe ser
nula (por la deslizadera). Esto nos proporcionará las ecuación necesaria para despejar la
incógnita buscada.
La velocidad del punto C respecto al sistema de referencia (el punto B) corresponde
al caso de movimiento relativo de un punto (el C ) que forma parte de un sólido (la barra
AC ) que rota a una velocidad angular dada (ωAC ) y del que conocemos la velocidad de
uno de sus puntos (la del punto A). Por tanto, la fórmula a usar es:

Teoría de Mecanismos (C) 2017 (Versión: 25-10-2017)  Universidad de Almería

3.1. PROBLEMA 1: ATRACCIÓN DE FERIA 29

vC  vA ωAC  AC (3.1)

La velocidad del punto A en el momento de interés la podemos obtener como la

?
derivada con el tiempo de su vector de posición (BA), cuyo módulo es 3R) y que al
ser un vector jo que gira a velocidad angular ω0 , vale:

vA  BA  dBA
9
dt?
 ω0  BA (3.2a)
?
vA |t0  p
îω0q  p 3R cos 60ĵ
3R sin 60k̂q
?
 p
îω0q  Rp 23 ĵ
32 k̂q
? ?
 ω0 23R p
3ĵ
k̂q (3.2b)

Además, por la geometría del problema:

B 3R
y
60º

90º A
60º D
C

Figura 3.3

sabemos que para el instante de interés:

R ?
AC|t0  Rp
sin 60ĵ
cos 60k̂q 
p 3ĵ k̂q (3.3)
2
Como ωAC  ωAC î y sustituyendo 3.3 y 3.2 en 3.1:
Teoría de Mecanismos (C) 2017 (Versión: 25-10-2017)  Universidad de Almería
3.1. PROBLEMA 1: ATRACCIÓN DE FERIA 30

?  
3R ? ?
vC |t0 
ω0 p 3ĵ pωAC îq k̂q k̂q
R2 p 3ĵ (3.4a)

? ? 2
?

ω0 23R p 3ĵ k̂q
ωAC R2 p 3k̂
ĵq (3.4b)

 ? ?

 ĵ
ω0 2 ωAC 2 k̂
ω0 2
ωAC 23R

3R R 3R
(3.4c)

Podemos ahora aplicar la restricción del movimiento del punto C, que al no poder
moverse más que verticalmente (eje Z) implica que:

vC  0î 0ĵ vc k̂ (3.5)

Igualando esta última expresión con 3.4 componente vectorial a componente vectorial,
llegamos a un sistema de dos ecuaciones:

$
'
' hkkkkkkkkkikkkkkkkkkj
Componente en ĵ de la ec. 3.4
'
'
'
'
'
& 0 
ω?0 3R R
2
ωAC
?2 (3.6)
'
'
ω0 2
ωAC 23R
 looooooooooooomooooooooooooon
3R
'
' vc
'
'
'
%
Componente en k̂ de la ec. 3.4

donde aparecen dos incógnitas vc y ωAC . Por lo tanto, podemos despejar ambas fácil-
mente:

ωAC  3ω0 ? (3.7a)

vc 
ω02R 3 (3.7b)

donde ya tenemos la velocidad angular pedida ωAC . Nótese cómo la velocidad del punto C
se obtiene negativa por haberse tomado positiva en el sentido positivo del eje Z mientras
que, como es lógico, para ω0 ¡ 0 el punto C baja en el momento de interés.

2. ¾Velocidad vD del punto D?

Nos encontramos con una situación idéntica al apartado anterior: conocida la velo-
cidad de un punto (A) de un sólido rígido (la barra AC ) que rota a velocidad angular
dada (ωAC ), obtener la velocidad de un punto de dicho sólido (en este caso, el D). Por
lo tanto, usamos la fórmula:

vD  vA ωAC  AD (3.8)

donde directamente sustituimos todos los valores, que son conocidos, y operamos para
obtener:

?
3R ?

ω0 p 3ĵ k̂q 3ω0 î  p
sin 60 ĵ
cos 60 k̂q
R R
vD (3.9a)
2 ? ? 3 3

ω0 2 Rĵ
ω0 2 k̂
ω0R 2 k̂ 2 ω0Rĵ
3 3R 3 1
(3.9b)

?
 ω0 R
ĵ
3k̂ (3.9c)

Teoría de Mecanismos (C) 2017 (Versión: 25-10-2017)  Universidad de Almería

3.1. PROBLEMA 1: ATRACCIÓN DE FERIA 31

3. ¾Aceleración aD del punto D?

Sabiendo que la aceleración del punto A es:

R ?
aA  ω02
8
p
3ĵ 1k̂q (3.10)

podemos calcular la aceleración del punto D derivando 3.8 con respecto al tiempo, es
decir:

0
aD  aA ~9AC
ω

>
AD ω plooooooomooooooon
~ AC ~ AC  ADq
ω (3.11a)

? 
AD
? 9

 ω02
R
p
3ĵ 1k̂q  3ω0 î 
ω0 R
3
k̂
1
ω0 Rĵ (3.11b)

 ?
8 2 2

 ω02 R
11 3
8
ĵ
13
8
k̂ (3.11c)

4. Incluyendo el giro Ω, ¾cuál es la velocidad absoluta del punto D?

En este caso tenemos un movimiento relativo de velocidad vD con respecto a al eje
de giro del tiovivo, que rota con velocidad angular Ω  Ωk̂. Asumiendo que la distancia
del punto D al eje de giro del tiovivo es de D  2m, tenemos:

0 hkkik
2ĵ kj

pvDqabs  vD Ω D R
97
 (3.12a)

 vD Ωk̂  2?ĵ (3.12b)


ω0Rĵ
ω0 3Rk̂
2Ωî (3.12c)

Fíjese en que solamente importa la distancia al eje de giro, y no la posición exacta

del punto de referencia tomado en dicho eje. Matemáticamente, esto viene del hecho de
que la componente vertical del vector posición relativa de D no contribuye a la velocidad
relativa al ser un vector paralelo a Ω.

5. ¾Y la aceleración absoluta del punto D?

Sólo hay que reemplazar, en la fórmula de aceleración relativa, los valores ya conocidos
de velocidad (3.9) y aceleración (3.11) relativa del punto D con respecto al tiovivo,
obteniendo:

0 0 hkkik
2ĵ kj

paDqabs  aD :
R7

 9
Ω7

 D Ω  pΩ  D q 2Ω  vD
loooomoooon (3.13a)

Ac. de Coriolis

 aD Ωk̂  pΩk̂  2ĵq 2Ωk̂  vD

  

(3.13b)
? 
 2 11
ω0 R
8
3ĵ
k̂
2Ω ĵ 2Ωk̂  ω0
2 R
4
?

ĵ
k̂
1
(3.13c)
3

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3.2. PROBLEMA 2: DEDOS DE LA MANO 32

3.2. Problema 2: dedos de la mano

Mientras el profesor explica el tema de movimiento relativo, un alumno de teoría

de mecanismos está concentrado en responder un WhatsApp en su móvil. Considere el
sistema mecánico formado por la palma de la mano con que sostiene el móvil (que se
considerará el sistema de referencia o "tierra") y los dos huesos (falanges) del dedo pulgar.
Se pide:

1. Considerar el movimiento del pulgar cuando se mueve hacia la pantalla táctil (ver
gura), cuando solamente existe velocidad y aceleración angular de OA con respecto
a tierra y de AB con respecto a OA. Es decir, en este caso ω3  0. Calcular la
velocidad y aceleración del extremo del dedo (punto B) con respecto a la palma
de la mano. Nota: La velocidad angular ω2 dada como dato se corresponde a la
relativa del eslabón AB con respecto al OA.

2. Si al caso anterior se le añade ahora un giro del pulgar para alcanzar una letra
que está situada más a la izquierda, con velocidad constante ω3  2rad{s, ¾cuánto
valen ahora la velocidad y aceleración del extremo del dedo?

Figura 3.4 Figura 3.5

Datos: |AB|  3 cm, |OA|  4 cm, ω1  5 rad{s, α1  3 rad{s2 ,ω2  10 rad{s,α2  4 rad{s2 .

Solución
1. Movimiento del pulgar (con ω3  0).
Usamos el siguiente sistema de coordenadas XY Z (con Z saliendo del papel):

B A
ω3

ω2 , α 2

45º ω1 , α 1 O X

Figura 3.6

Se ve que existen dos sólidos rígidos: OA y AB . Uno podría estar tentado de resolver
el problema planteando el movimiento del punto B directamente con respecto al punto

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3.2. PROBLEMA 2: DEDOS DE LA MANO 33

O y usar las ecuaciones mostradas en Ÿ2.3.3, pero sería incorrecto ya que no existe un
único sólido rígido desde O hasta B, sino dos.
Podemos obtener la velocidad del punto B usando el hecho de que B pertenece al
sólido rígido AB y a partir de la velocidad del punto A sobre el eslabón AB .
Y’

B A X’

X
O
Figura 3.7

Entonces:

vB  vA ωAB  AB (3.14)

donde todos los vectores están dados en el sistema de coordenadas XYZ global. La velo-
cidad de A se obtiene fácilmente jándose en que dicho punto también pertenece al sólido
rígido OA, que rota alrededor de O (punto estático) con velocidad angular ωOA  5k̂:

vA  * 0 ωOA
vO
  OA (3.15a)

 5k̂  4p
? î ? ĵq pcm{sq

1 1
(3.15b)
2 2
 ?20 pk̂  p
î ĵqq pcm{sq (3.15c)
2
 ?20 p
ĵ
îq pcm{sq (3.15d)
2
Como la velocidad angular del eslabón AB resulta de combinar (sumar vectorialmen-
te) las de OA (ω1 ) y la relativa de AB con respecto a OA (ω2 ), tenemos:

ωAB  ω1 ω2  5k̂ 10k̂  15k̂ (3.16a)

Sustituyendo este valor en la Ec. (3.14):

vB  vA on  loAB
loωomo
AB omoon (3.17a)

15k̂ 
3î
 ?20 p
ĵ
îq
45 loomoon
pk̂  îq pcm{sq (3.17b)
2
ĵ



?20 î
?20 45 ĵ pcm{sq (3.17c)

2 2

14.142î
59.142ĵ pcm{sq (3.17d)

(3.17e)

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3.2. PROBLEMA 2: DEDOS DE LA MANO 34

Para calcular la aceleración de B planteamos la ecuación correspondiente, de nuevo

tomando el sólido rígido como AB , el punto conocido A y el punto a obtener B:

aB  aA ω9 AB  AB ωAB  pωAB  ABq (3.18)

para lo que primero necesitamos la aceleración del punto A:

aA  * 0 lo
aO
 ω9omo
on
OA OA loωomo
OAon  looooooomooooooon
pωOA  OAq (3.19a)

α1 ω 1 v A


 3k̂  ?4 p
î ĵq 5k̂  ?20 p
î
ĵq pcm{s2q (3.19b)

2 2
 ?12 pk̂  p
î ĵqq ? pk̂  p
î
ĵqq pcm{s2q
100
(3.19c)
2 2
 ?12 p
ĵ
îq ? p
ĵ îq pcm{s2q
100
(3.19d)
looooomooooon
2 loooooomoooooon
2
Acceleración tangencial Acceleración normal

 ?88 î
112
? ĵ pcm{s2q (3.19e)
2 2
 62.225î
79.196ĵ pcm{s2q (3.19f )

y dado que:

ω9 AB  dtd pωAB q  dtd pω1 ω 2 q  α1 α2  7k̂ rad{s2 (3.20)

podemos sustituir todo en la Ec. (3.18) para obtener la aceleración de B:

aB  aA ω9 AB  AB ωAB  pωAB  ABq



(3.21a)

 ? î
? ĵ 7k̂  p
3îq 15k̂  p15k̂  p
3îqq pcm{s2q

88 112
(3.21b)

 2 2

 ? î
? ĵ
21ĵ 675î pcm{s2q

88 112
(3.21c)

 2 2



 ? 675 î
?
21 ĵ pcm{s2q
88 112
(3.21d)
2 2
 737.23î
100.2ĵ pcm{s q
2
(3.21e)

2. Incluyendo giro (con ω3  0).

Método de resolución #1

Ahora, el sistema formado por los eslabones OAAB gira sobre el eje Y con ω3  2ĵ,
por lo que el origen de coordenadas XY Z usado anteriormente ya no está estático.
Necesitamos por tanto denir un nuevo marco de referencia (X
2 Y 2 Z 2 ) jo, con respecto
al cual gira todo el sistema considerado en el punto anterior. Esquemáticamente, la
situación se podría representar así:

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3.2. PROBLEMA 2: DEDOS DE LA MANO 35

Y’

B A X’

Y
Y’’

X
X’’
O
Figura 3.8

donde XY Z se ha dibujado separado de X 2Y 2Z 2 por claridad, aunque realmente com-

partan el mismo punto origen de coordenadas O y sólo se diferencien en el giro debido a
ω3 y α3 (que en este caso es cero).
Bajo esta perspectiva, el movimiento del punto B se puede estudiar como un caso de
1
un punto móvil en un marco de referencia móvil (ver Ÿ2.3.4) . Conociendo la velocidad
y aceleración del punto B con respecto a XY Z (las vB y aB ) del apartado anterior,
aplicamos las ecuaciones vistas en Ÿ2.3.4) para introducir el efecto del giro alrededor del
eje Y:

X2Y 2Z2
vB  XY Z
loomoon
vB XY Z
mo3on OB
vO looω
loomoon
Ec. p3.17q 0 2ĵ




?20 î
?20 45 ĵ 2ĵ 
3
?4 î ?4 ĵ pcm{sq
2 2 2 2

14.142î 30.858ĵ 11.657k̂ pcm{sq (3.22a)

X2Y 2Z2
0
aB  XY Z
loomoon
aB XY Z
loomoon
aO  3  OB
ω9 
>

Ec. p3.21q 0
ω 3  pω 3  OBq 2ω 3  loomoon
XY Z
vB (3.23a)

= Ec. (3.17)

 760.544î
100.2ĵ 56.568k̂ pcm{s2 q (3.23b)

Método de resolución #2
Alternativamente, podemos reutilizar las mismas ecuaciones del primer apartado
(donde ω3  0) teniendo en cuenta ahora que en la velocidad angular de los dos es-
labones debe añadirse la nueva componente ω3 . Es decir, ahora tendríamos:

ω0A  ω1 ω3  5k̂ 2ĵ prad{sq (3.24a)

ωAB  ω1 ω2 ω3  5k̂ 10k̂ 2ĵ  15k̂ 2ĵ prad{sq (3.24b)

Sustituyendo estos nuevos valores en las ecuaciones para vA , vB , a A y aB obtendría-

mos también el mismo resultado que el mostrado arriba.

1
De nuevo, insistir en que no se puede asumir que el punto B se mueve como un punto rígido dentro
del sistema de referencia XY Z .

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3.3. PROBLEMA 3: DOBLE DESLIZADERA CON DOS BARRAS 36

3.3. Problema 3: doble deslizadera con dos barras

Para el mecanismo de la siguiente gura (problema 4.3 de [1]), hallar la velocidad y

aceleración instantáneas del punto 2.
Datos: Velocidades ~v1  1ĵpm{sq, ~v3  1îpm{sq; aceleraciones ~a1  1ĵpm{s2q, ~v3 
1îpm{s2 q.

Solución
Debemos buscar ecuaciones de movimiento que liguen las variables conocidas (estado
de los puntos 1 y 3) con las desconocidas (las del punto 2). En este caso, se ven claramente
las dos relaciones existentes:

Sólido rígido 12: Ya que el punto 2 pertenece a la barra 12, usamos el punto
1 como punto de referencia para plantear la ecuación de movimiento de un punto
dentro de un sólido rígido:
~v2  ~v1 ~ 12  12
ω ~ (3.25)

Sólido rígido 32: Igualmente podemos plantear otra ecuación similar basándonos
en que 2 pertenece a la barra 32:

~v2  ~v3 ~ 32  32
ω ~ (3.26)

Como vimos, es importante el orden en que cada término aparece en estas ecuaciones,
aunque se pueden intercambiar los papeles jugados por los dos puntos que aparecen en
cada una siempre y cuando también se cambie el sentido del vector que les une. Por
ejemplo, la Ec. (3.25) seguiría siendo correcta como ~v1  ~v2 ~ 12  21
ω ~ .
Juntando las ecuaciones 3.25eq:avello43.vb1 obtenemos un sistema de 4 ecuaciones
(recuerda que cada ecuación vectorial en el plano cuenta como dos) con cuatro incógnitas
escalares, que es importante saber identicar: v2x , v2y , ω12 y ω32 (donde ~v2  v2xî v2y ĵ).
Planteándolas y despejando, obtenemos la solución:

~v2  1ĵ pm{sq (3.27a)

ω12  0 prad{sq (3.27b)

ω32  1 prad{sq (3.27c)

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3.3. PROBLEMA 3: DOBLE DESLIZADERA CON DOS BARRAS 37

Idénticamente a como se ha hecho para velocidades podemos plantear las ecuaciones

de aceleración para un punto (el 2) que pertenece a un sólido rígido (las barras 12 y 23),
planteando otro sistema de ecuaciones:

$
& ~a2  ~a1 ~ 12  12
α ~
ω12 ~
2 12
(3.28)
% ~a2  ~a3 ~ 32  32
α ~
ω32 ~
2 32

donde de nuevo tenemos cuatro ecuaciones y cuatro incógnitas escalares (v2x , v2y , ω12
y ω32 ). Despejando, obtenemos las aceleraciones angulares de las barras, junto a las
aceleraciones pedidas del punto 2:

~a2 
1ĵ pm{s2q (3.29a)

α12 
2 prad{s2q (3.29b)

α32  0 prad{s2q (3.29c)

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3.4. PROBLEMA 4: DISCO CON DESLIZADERA 38

3.4. Problema 4: disco con deslizadera

Dado el mecanismo de la gura, y sabiendo que el disco gira a velocidad constante

de 90 rpm en sentido horario, se pide:

1. Calcular la velocidad del punto extremo de la barra (punto 2) por el método ana-
lítico.

Figura 3.9

Datos: Todas las cotas están en milímetros.

Ver también: Solución por métodos numéricos en Ÿ5.8.

Solución
Usaremos un sistema de coordenadas XY con origen en el centro del disco (O2 ).
Como conocemos la velocidad angular con la que gira el disco podemos calcular la
velocidad lineal de cualquiera de sus puntos. Debemos por tanto encontrar un punto de
enlace entre el disco y la barra O4 2 para encontrar su velocidad instantánea de rotación
alrededor de O4 , que evidentemente será distinta de la del disco.
La conexión es el punto 1, sobre el que denimos tres puntos físicos diferenciados: ~r1D
(punto 1 sobre el disco), ~r1B (punto 1 sobre la barra), y ~r1C (punto 1 sobre el casquillo).
Analizando la forma en que el casquillo se desliza sobre la barra mientras pivota sobre
el disco, se ve claramente que ~r1D y ~r1C siempre estarán uno sobre el otro (tendrán las
mismas coordenadas, velocidades y aceleraciones) mientras que ~r1B se puede mover con
respecto a ellos únicamente en la dirección instantánea denida por la orientación de
barra.
Una vez realizado este análisis podemos plantear un sistema de ecuaciones con la
velocidad del punto 1 de la barra calculada por dos caminos:

Punto 1 sobre la barra como punto del sólido rígido O4 2:

0
~v1B 
~vO
>

4 ωO4 2 k̂  O~4 1 (3.30)

Punto 1 sobre la barra como punto móvil con velocidad relativa al disco de módulo
desconocido y orientación conocida de 15 :
0
~v1B 
~vO
>

2 ~ O2 1  O~2 1
ω vrel pcos 15 î sin 15 ĵq (3.31)

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3.4. PROBLEMA 4: DISCO CON DESLIZADERA 39

Igualando ambas ecuaciones, ya que las dos velocidades deben ser las mismas al
tratarse del mismo punto físico, obtenemos una ecuación vectorial en 2D que equivale a
dos ecuaciones con dos incógnitas:

ωO4 2 k̂  p161.95î 43.38ĵq  p
9.42k̂q  p11.95î 43.38ĵq

vrel p0.966î 0.2588ĵq (3.32)

Despejando:

ωO4 2 
1.28 rad{s 
73.34 {s

vrel 
365.82 mm{s
Con lo que podemos calcular la velocidad del punto 2 mediante la ecuación de la
velocidad de un punto perteneciente a un sólido rígido:

0
~v2  
~vO
> ω

4 O 2 k̂  O4 2
4
~

1.28k̂  p250 cos 15î 250 sin 15ĵq
 82.8221î
309.0963ĵ pmm{sq  320pmm{sq
75 = (3.33)

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3.5. PROBLEMA 5: CÁLCULO DE CIRS 40

3.5. Problema 5: cálculo de CIRs

Para el siguiente mecanismo, se pide:

1. Determinar cuántos CIRs existen, incluyendo relativos y absolutos.

2. Identicar la posición de todos los CIRs.

3. Empleando dichos CIRs, calcular la velocidad angular del eslabón 3 en función de

la velocidad angular del eslabón 2 para la posición del mecanismo mostrada en la
gura.

Figura 3.10

Solución
1. ¾Cuántos CIRs existen?
Existen tantos centros instantáneos de rotación (CIR) como posibles parejas de esla-
bones, incluyendo al eslabón jo o tierra (típicamente numerado como "1"). Por tanto,
podemos contarlos realizando una tabla:

1 2 3 4
 I12 I13 I14 1
 I23 I34 2
 I14 3
 4

con lo que vemos que en este caso existen 6 CIRs. También se puede emplear la fórmula
general para n eslabones:

NCIR  npn2
1q  6 (3.34)

aunque se recomienda escribir la tabla en cualquier caso para poder ir tachando sobre
ella los CIRs identicados durante su cálculo.

2. ¾Dónde están todos los CIRs?

Comenzamos identicando los CIRs relativos inmediatos, los situados entre cuerpos
unidos por un par de rotación: I12 , I23 , I34 y I14 .

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3.5. PROBLEMA 5: CÁLCULO DE CIRS 41

Figura 3.11

A continuación, calculamos los dos CIRs que nos faltan mediante la aplicación del
Teorema de Kenedy: los tres CIRs relativos existentes entre tres cuerpos caen en una línea
recta. Por tanto, aplicaremos dicho teorema dos veces para cada CIR a hallar, obteniendo
dos rectas en cuya intersección estará necesariamente el CIR buscado.
Procedemos con el CIR I13 , dibujando un polígono auxiliar donde cada vértice repre-
senta un cuerpo del mecanismo y cada segmento un CIR relativo entre dichos cuerpos.
En negrita representamos el CIR buscado (1Ø 3), y en trazo discontinuo los otros dos
caminos (1 Ø 2 Ø 3 y 1 Ø 4 Ø 3) que representan, cada uno, dos líneas rectas en el
mecanismo real:

Figura 3.12

Es decir, el teorema de Kenedy nos dice que el CIR I13 se encuentra en la intersección
de dos líneas:

Línea que pasa por I12 y por I23 .

Línea que pasa por I14 y por I34 .

Dibujándolas, vemos que el CIR I13 cae en la parte superir del mecanismo, como se
ve en la Figura 3.5.
Repetimos el proceso para el CIR I24 :

Figura 3.13

resultando que debemos hallar la intersección de:

Línea que pasa por I23 y por I34 .

Línea que pasa por I12 y por I14 .

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3.5. PROBLEMA 5: CÁLCULO DE CIRS 42

En este caso, vemos que ambas son paralelas, indicando que el CIR buscado se haya
en un punto en el innito, en la dirección de ambas líneas, como se ha representado en
la Figura 3.5. En estos casos, lo relevante no es que la línea del CIR pase por ningún
punto concreto, sino su dirección, por lo que se podrá dibujar pasando por el punto que
se estime más oportuno.

3. Calcular ω3 en función de ω2
Empleando la teoría vista en la asignatura, usaremos el hecho de que el CIR común a
ambos cuerpos, I23 se puede ver como si rotara con respecto al centro I13 con velocidad
ω3 y con respecto al centro I12 con velocidad ω2 .
Es decir, ignorando los sentidos de rotación (usando los valores absolutos de las
velocidades angulares):

|vI |  |ω2||I12I23|
23 (3.35)

|vI |  |ω3||I13I23|
23 (3.36)

Igualando ambas expresiones y despejando:

|ω2||I12I23|  |ω3||I13I23| (3.37)

|ω3|  |ω2| ||II12II23|| (3.38)

13 23
? ?
De la Figura 3.5, vemos que |I12 I23 |  400 2 mm y |I13 I23 |  350 2 mm. Además,
como el CIR relativo empleado, el I23 , cae en el segmento intermedio a los otros dos CIRs
absolutos, el sentido de rotación de los dos cuerpos será opuesto: si uno gira en sentido
horario, el otro lo hará en sentido antihorario. Por ello, añadimos un signo negativo a la
relación de velocidades angulares, llegando a la solución denitiva:

?
ω3 
ω2 ?
400 2

ω2 87 (3.39)
350 2

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3.6. PROBLEMA 6: MANIVELA Y DESLIZADERA 43

3.6. Problema 6: manivela y deslizadera

La clavija A de la varilla basculante AO3 está limitada a moverse en la ranura giratoria

de la varilla O2 D. La velocidad angular de ésta es ω2  2 rad  s
1 , en sentido horario,
y se mantiene constante para en el instante de tiempo que nos interesa. Para la posición
en la que se muestra en la gura (con AO3 horizontal), se pide:

1. Hallar, por el método analítico, la velocidad absoluta de la clavija Ay la velocidad

de ésta relativa a la ranura giratoria de O2 D .

2. Plantear la resolución de la aceleración angular de AO3 y la aceleración de A relativa

a la ranura del brazo giratorio O2 D.

Figura 3.14

Nota: Este problema también se resuelve por métodos numéricos en Ÿ5.9.

Solución
1. Velocidad absoluta de A y relativa de ésta sobre O2 D
Para el punto A3 , perteneciente al cuerpo 3, podemos plantear la ecuación de movi-
miento del sólido rígido:

~vA3  pω3k̂q  O~3A  225ω3ĵ (mm/s) (3.40)

Por otro lado, el mismo punto A3 se puede considerar como un punto perteneciente
al cuerpo 3 y con movimiento relativo al cuerpo sólido 2 con velocidad relativa p~vA3q2,
luego:

~vA3  *0 ω
~vO2
 ~ 2  O~2 A p~vA3 q2

?
(3.41a)
?


 p
2k̂q  p
225î
225ĵq pvA3q2 1{ 2î 1{ 2ĵ (3.41b)

Fíjese que se ha descompuesto la velocidad relativa p~

vA3 q2 en un módulo desconocido
p~vA3q2) y una dirección conocida, la de la guía del pasador A, en su orientación del
(
instante estudiado. Se ha tomado, arbitrariamente, el vector unitario en el sentido 45 ,
lo que determinará el sentido de la velocidad relativa según el signo de p~vA3q2.

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3.6. PROBLEMA 6: MANIVELA Y DESLIZADERA 44

Resolviendo con el procedimiento habitual la anterior ecuación vectorial con dos in-
cógnitas, se obtiene:

?
pvA3q2  450  2 (mm/s) (3.42a)

ω3  4 (rad/s) ÷
(3.42b)

Nótese que el signo de la velocidad relativa coincide con el sentido que se había asumido,
lo que indica que la clavija A tiende a aproximarse a O2 en su movimiento relativo a la
ranura, al tiempo que la varilla en la que está contenida (3) gira en sentido contrario al
de las agujas del reloj. La velocidad absoluta de A puede ahora hallarse a partir de, la
Ec. (3.40) sustituyendo todos los datos, ya conocidos:

~vA3  pω3k̂q  O~3A  900ĵ (mm/s) Ò (3.43)

2. Aceleración angular de ~ 3)
AO3 (α y relativa de A sobre la guía del cuerpo 2, p~aA3q2.
Necesitaremos plantear el sistema de ecuaciones determinado por las aceleraciones
correspondientes a las velocidades de Ec. (3.40) y Ec. (3.41a):

0
~aA3  ~ > pα k̂q  O~ A pω k̂q  ppω k̂q  O~ Aq
aO

3
3 3 3 3 3 (3.44a)

0 0
~aA3  ~ > p~a q
aO

2A3 2 pα2k̂
 q  O~2A pω2k̂q  ppω2k̂q  O~2Aq
*
2pω2 k̂q  p~vA3 q2
(3.44b)

que, eliminando los términos que son nulos, y empleando el hecho de que ~  pω
ω ~  ~oq 

|ω|2~o siempre que ω~ K ~o, nos lleva a:

plooαmo3on k̂q  O~3A
ω32O~3A  loomoon

p~aA3q2
ω22O~2A 2pω2 k̂q  p~vA3 q2 (3.45a)

?? ??

sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas, α3 y el módulo de p~aA3q2, que puede
resolverse.

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 Parte II

Cinemática: métodos numéricos

45
CAPÍTULO 4

RESUMEN DE TEORÍA

Contents
4.1. aa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

XXX

4.1. aa

46
CAPÍTULO 5

PROBLEMAS RESUELTOS

Contents
5.1. Problema 1: bloques en dos correderas . . . . . . . . . . . . . 48
5.2. Problema 2: ejemplo de modelado . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.3. Problema 3: cuadrilátero con motor en acoplador . . . . . . . 55
5.4. Problema 4: Modelado de mecanismo de retorno rápido . . . 58
5.5. Problema 5: posición inicial en mecanismo de cuatro barras . 61
5.6. Problema 6: doble deslizadera con dos barras . . . . . . . . . 63
5.7. Problema 7: cilindro neumático . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.8. Problema 8: disco con corredera . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.9. Problema 9: manivela y deslizadera . . . . . . . . . . . . . . . 71

47
5.1. PROBLEMA 1: BLOQUES EN DOS CORREDERAS 48

5.1. Problema 1: bloques en dos correderas

Las correderas A y B de la gura 5.1 están obligadas a moverse por sendas guías
vertical y horizontal, respectivamente, y están conectadas por una barra rígida de longitud
d  15m. En un instante, θ  35 y la corredera A se mueve hacia abajo con una velocidad
vertical de 10m{s y aceleración (también hacia abajo) de 5m{s . Se pide:
2

a) Modelar el problema en coordenadas naturales, más una coordenada angular relativa

para la orientación de la barra rígida (θ en el dibujo).

b) Obtener la expresión del Jacobiano Φq .

c) Determinar la velocidad angular de la barra.

9 , la derivada temporal del Jacobiano

d) Obtener Φ Φq .
q

e) Determinar la aceleración angular de la barra y la aceleración del bloque B.

Figura 5.1: Dos correderas unidas por una barra rígida.

Solución
a) Modelado.
Utilizando el punto de intersección de las dos correderas como origen de coordenadas,
denimos los coordenadas naturales de los dos puntos A y B como pxA, yAq y pxB , yB q,
respectivamente. Podríamos introducir las cuatro coordenadas en el vector q, pero ya
que en este problema es obvio que xA y yB serán siempre cero, podemos dejar estas
dos como coordenadas jas y sacarlas de q1 . Añadiendo la coordenada relativa angular
pedida, tenemos el vector de coordenadas generalizadas que modela el mecanismo:

 
yA
 
q
xB 
 (5.1)

θ
1
También sería correcto introducir las cuatro coordenadas, si simultáneamente introducimos las dos
ecuaciones de restricción extra xA  0 y yB  0 en sendas las de Φpqq.

Teoría de Mecanismos (C) 2017 (Versión: 25-10-2017)  Universidad de Almería

5.1. PROBLEMA 1: BLOQUES EN DOS CORREDERAS 49

Ya que tenemos más coordenadas (n  3) que g.d.l. tiene el mecanismo (g  1),

estamos en un caso de modelado con coordenadas dependientes, lo que obliga a denir
las ecuaciones de restricción para completar el modelado del mecanismo.
Necesitamos m  n
g  3
1  2 ecuaciones de restricción. La primera viene de la
condición de sólido rígido de la barra:

Φ1 pqq  pxB
xAq2 pyB
yAq2
d2 (5.2)

y la segunda es necesaria por la introducción de la coordenada relativa θ. Ya que no es

necesario modelar el mecanismo en posiciones donde θ se acerque a los valores numérica-

mente problemáticos (0 ,180 ,
 90 ) nos basta con introducir una de las dos ecuaciones
posibles vistas en clase; por ejemplo, la del coseno:

Φ2 pqq  xB
xA
d cos θ (5.3)

Es decir, el vector de restricciones queda:

 
Φ
pxB
xAq pyB
yAq

2 2 d2
 (5.4)
xB
xA
d cos θ

b) Obtener la expresión del Jacobiano Φq .

Derivando cada componente de Φpqq (las) con respecto a cada coordenada genera-
lizada (columnas), obtenemos:

yA xB θ
 

2pyB
yAq 2pxB
xAq 0
Φq pqq   
Φ1
(5.5)
Φ2 0 1 d sin θ

c) Determinar la velocidad angular de la barra.

Se trata de resolver un problema de velocidad, para lo que antes deberíamos haber
resuelto el problema de posición. En este caso ya nos dan todos los datos en el enunciado
del problema, por lo que solamente aplicando trigonometría obtenemos el valor numérico
de las coordenadas:

   
yA 15 sinp35 q
   
q
  
x B
  15 cosp35 q
 (5.6)

θ 35  π
 180

La ecuación del problema de velocidad es:

Φq q9 
Φt (5.7)

Ya que el tiempo no aparece explícitamente en el vector de restricciones, la derivada

parcial Φt es cero en este caso, quedando:

Φq q9  0 (5.8)

Reemplazando los valores del Jacobiano, vemos que se trata de un sistema de dos
ecuaciones lineales con tres incógnitas, por lo que tiene innitas soluciones, lo que siem-
pre ocurrirá en mecanismos con uno o más grados de libertad. Debemos añadir tantas

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5.1. PROBLEMA 1: BLOQUES EN DOS CORREDERAS 50

ecuaciones extra como datos de velocidad conocidos tengamos; en este caso, hay que
introducir una tercera la imponiendo y9 A 
10pm{sq, quedando:
    

2pyB
yAq 2pxB
xAq 0 y9 A 0
    
 x9 B    0 
 d sin θ    
 0 1 (5.9)

1 0 0 θ9
10
que reemplazando datos numéricos conocidos queda:

    
30 sinp35 q 30 cosp35 q 0 y9 A 0
    

 0 1 15 sinp35 q x9 B    0 
    
 (5.10)

1 0 0 θ9
10
Un sistema de ecuaciones lineales como éste se puede resolver, por ejemplo, por los
métodos de Gauss o de Cramer. Aunque en este caso se pueden ir despejando variables
una a una y sustituir fácilmente, seguiremos el método de Cramer a modo de ejemplo;
despejamos primero el valor de la velocidad angular de la barra:

30 sinp35 q 30 cosp35 q
 
 0 
 

 0 1 0 

10 
 30  15
300 p35 q
 
1 0
  sin
q 
0.8138 prad{sq

θ9
cosp35 qsin
 
p35

30 sinp35
 q 30 cosp35 q

0 
 

 0 1 
15 sinp35 q


 
 1 0 0 
(5.11)
donde el signo negativo quiere decir que la rotación va en sentido contrario a cómo
se ha denido θ (ver gura del enunciado), por lo que el giro tiene realmente sentido
antihorario.
Igualmente podemos calcular la velocidad horizontal de la corredera B:

30 sinp35 q
 
 0 0 


 0 0 
15 sinp35 q



10 10  
  sin
2 p35 q
 
1 0
   30 30 15
q  7.002 pm{sq
 
x9 B
 q 30 cosp35 q   15
  cosp35 qsin 
p35
30 sinp35

0 
   

 0 1 
15 sinp35 q


 
 1 0 0 
(5.12)

d) Obtener Φ
9 , la derivada temporal del Jacobiano Φ .
q q
Derivar una matriz con respecto al tiempo consiste en derivar cada uno de sus ele-
mentos individualmente. Por tanto, tenemos:

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5.1. PROBLEMA 1: BLOQUES EN DOS CORREDERAS 51

 
9 pq, q
d 
2pyB
yA q 2pxB
xA q
9q  0
Φ 
d sinpθq
q
dt 0 1
 

p
q 2 px B
q
0 0

 y9 B
2  y9 A x9 A 0
9

> 
>

0 0 d cospθqθ
9

 
 2y9A 2x9 B 0
 (5.13)
0 0 d cospθqθ9

Podemos calcular el valor de esta matriz para el instante de interés sustituyendo todas
las variables que aparecen, ya conocidas:

 
Φq pq, qq  
9

20
9
14 0
 (5.14)
0 0
10
e) Determinar la aceleración angular de la barra y la aceleración del bloque
B.
Debemos plantear la ecuación del problema de aceleración:

: 
Φ
Φq q q 9
Φt
9 q 9 (5.15)

9
El término Φ Φt ya es cero, como vimos antes. El
t es cero en este problema, porque
9
valor de Φ q ya se obtuvo en la eq. 5.14, y el vector de velocidades q
9 también es conocido,

así que podemos evaluar su producto:

 

10   

20 14 0   7.002   298.06
 
q9 
9 q
Φ
0 0
10
  8.138
(5.16)

0.8138
Al igual que en el problema de velocidades, la eq. 5.15 es un sistema linear de dos
ecuaciones y tres incógnitas, por lo que debemos conocer un valor de aceleración para
despejar el resto. En este caso, se tiene que y
:A 
5 pm{s2q, por lo que planteamos:
    
30 sinp35 q 30 cosp35 q 0 y:A
298.06
    
 x:B   
8.138 
15 sinp35 q
    
 0 1 (5.17)

1 0 0 θ:
5
que podemos resolver por cualquier método conocido. Por ejemplo, empleando MATLAB:

>> [30*sind(35), 30*cosd(35), 0;...

0, 1, 15*sind(35);...
1, 0,0] \ [-298.06; -8.138; -5]

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5.1. PROBLEMA 1: BLOQUES EN DOS CORREDERAS 52

ans =

-5.0000
-8.6278
0.0569

es decir:

x
:B 
8.63 pm{s2q
θ:  0.057 prad{s2q (5.18)

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5.2. PROBLEMA 2: EJEMPLO DE MODELADO 53

5.2. Problema 2: ejemplo de modelado

Modelizar con coordenadas naturales, incluyendo además el ángulo ϕ indicado en la

gura. Escribir las ecuaciones de restricción que se consideren necesarias.

Solución
Marcamos los puntos de interés, siguiendo las reglas estudiadas en teoría:

por lo que el vector de coordenadas generalizadas queda:

q  rx1 y1 x2 y2 x3 y3 x4 y4 ϕsJ (5.19)

Tenemos n9 coordenadas, y como se trata de un mecanismo con g  1 grados de

libertad (comprobarlo se deja como ejercicio), debemos establecer m  n
g  9
1  8
ecuaciones de restricción. Siguiendo las normas de modelado de coordenadas naturales,
tenemos:

Sólido A12: Es un sólido rígido con tres puntos. Da lugar a tres restricciones, una
de distancia constante ~
A2 y otras dos por la proporcionalidad ~  k A2
A1 ~ :

px2
xAq2 py2
yAq2
L2A2  0 (5.20)

px2
xAq
LLA2 px1
xAq  0 (5.21)

A1

py2
yAq
LLA2 py1
yAq  0 (5.22)

A1

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5.2. PROBLEMA 2: EJEMPLO DE MODELADO 54

Sólido 23: Sólido rígido con dos puntos:

px3
x2q2 py3
y2q2
L223  0 (5.23)

Sólido 14: Sólido rígido con dos puntos:

px4
x1q2 py4
y1q2
L214  0 (5.24)

Par prismático 3-tierra: Propiedad de colinealidad, ~  CB

C3 ~  0.

px3
xC qpyB
yC q
pxB
xC qpy3
yC q  0 (5.25)

Par prismático 4-tierra: Propiedad de colinealidad, ~  DE

D4 ~  0.

px4
xD qpyE
yD q
pxE
xD qpy4
yD q  0 (5.26)

Coordenada relativa ϕ: Podemos emplear, por ejemplo, ~  23

A2 ~  LA2 L23 cos ϕ

px2
xAqpx3
x2q py2
yAqpy3
y2q
LA2L23 cos ϕ  0 (5.27)

Resultando:

 

px2
xAq2 py2
yAq2
L2A2 
 px2
xAq
LL px1
xAq 
 A1

 A2 
 py2
yAq
L py1
yAq 
 L A1

 A2

 px3
x2q py3
y2q
L23 

Φpqq  
2 2 2

 (5.28)

 px4
x1q py4
y1q
L14
2 2 2 

 

 px3
xC qpyB
yC q
pxB
xC qpy3
yC q 

 

 px4
xD qpyE
yD q
pxE
xD qpy4
yD q 

px2
xAqpx3
x2q py2
yAqpy3
y2q
LA2L23 cos ϕ

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5.3. PROBLEMA 3: CUADRILÁTERO CON MOTOR EN ACOPLADOR 55

5.3. Problema 3: cuadrilátero con motor en acoplador

Para el cuadrilátero de la siguiente gura, se pide:

a) Modelizar en coordenadas mixtas. Debe incluirse el ángulo ϕ.

b) Resolver el problema instantáneo de velocidades, cuando ϕ

9 1 rad{s.
Datos: xA  0,yA  0,xB  7, yB  0, x1  3,y1  4,x2  7, y2  5.

Solución
El vector de coordenadas generalizadas quedaría:

q  rx1 y1 x2 y2 ϕsJ (5.29)

Con n  5 coordenadas, y con g  1 grados de libertad, necesitamos m  n
g 

5
1  4 ecuaciones de restricción:

Sólido A1: Sólido rígido con dos puntos:

px1
xAq2 py1
yAq2
L2A1  0 (5.30)

Sólido 12: Sólido rígido con dos puntos:

px2
x1q2 py2
y1q2
L212  0 (5.31)

Sólido 2B: Sólido rígido con dos puntos:

pxB
x2q2 pyB
y2q2
L2B2  0 (5.32)

Coordenada relativa ϕ: Podemos emplear, por ejemplo, ~  12

A1 ~  LA1L12 cos ϕ,
por ser estar ϕ alejado de 0
 (valor donde el coseno daría problemas):

px1
xAqpx2
x1q py1
yAqpy2
y1q
LA1L12 cos ϕ  0 (5.33)

Resultando el vector de restricciones:

 

px1
xAq2 py1
yAq2
L2A1 
 px2
x1q2 py2
y1q2
L212 

Φpqq  

 (5.34)

 pxB
x2q2 pyB
y2q2
L2B2 

px1
xAqpx2
x1q py1
yAqpy2
y1q
LA1L12 cos ϕ
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5.3. PROBLEMA 3: CUADRILÁTERO CON MOTOR EN ACOPLADOR 56

Antes de proceder con el problema de velocidades, necesitamos tener todas las coor-
denadas. Como solamente nos falta ϕ, podemos despejar su valor a partir de la última
ecuación de restricción, sin tener que resolver el problema de posición al completo:

px1
xAqpx2
x1q py1
yAqpy2
y1q
LA1?L12 cos ϕ  0

Ñ 3  4 4  1
5 17 cos ϕ  0
Ñϕ  39.094 (5.35)

con lo que:

   
x 3
 1  
 y1   
   4 
   
x2   
q   7 
 (5.36)
   
 y2   
   5 
ϕ 39.094
Planteamos el Jacobiano Φq , que necesitamos para el problema de velocidades:

 
2 px 1
x A q 2py1
yA q 0 0 0
 

2 px 2
x 1 q
2py2
y1q 2px2
x1 q 2py2
y1 q 

Φq  
0 


 0 0
2 px B
x 2 q
2 py B
y 2 q 0 

x2
2x1 xA y2
2y1 yA x1
xA y1
yA LA1 L12 sin ϕ
(5.37)
Reemplazando los valores numéricos que tenemos en este problema:

 
6 8 0 0 0
 

8
2 8 2 0 

Φq pqq    (5.38)
0 0 0 10 0 
 
1
3 3 4 13
Con lo que podemos plantear el problema de velocidades:

0
ΦQ pqqq 
Φ
*

t (5.39)

forzando a que el grado de libertad ϕ tenga una velocidad dada (ϕ

9  1 rad{s):
    
6 8 0 x90 00
   1  

8
2 8 2 0  y91  0

    
 x9 2   0
0 0 0 10 0     
 (5.40)
    
1

3 3 4 13 y92  0
0 0 0 0 1 ϕ9 1
de donde podemos despejar el valor del resto de velocidades:

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5.3. PROBLEMA 3: CUADRILÁTERO CON MOTOR EN ACOPLADOR 57

x9 1 
2.2857 pm{sq
y9 1  1.7143 pm{sq
x9 2 
1.8571 pm{sq
y9 2  0 pm{sq (5.41)

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5.4. PROBLEMA 4: MODELADO DE MECANISMO DE RETORNO RÁPIDO 58

5.4. Problema 4: Modelado de mecanismo de retorno rápido

La Figura 5.2 representa un mecanismo de retorno rápido como el empleado en má-

quinas cepilladoras. Se pide:

a) Modelarlo en coordenadas mixtas (naturales y relativas), incluyendo el ángulo de la

manivela de entrada como coordenada angular relativa.

b) Obtener la expresión del Jacobiano Φq .

10 2
8

6
C 3 D
4

2
0
0 B 1
−2

−4 A
−6
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8 10 12

Figura 5.2: Mecanismo de retorno rápido.

Solución
El vector de coordenadas generalizadas quedaría:

q  rx1 y1 x2 y2 x3 y3 θsJ (5.42)

Con n  7 coordenadas, y con g  1 grados de libertad, necesitamos m  n
g 

7
1  6 ecuaciones de restricción:

Condición de sólido rígido de las barras B1 y A2 :

px1
xB q2 py1
yB q2
L2B1  0 (5.43)

px2
xAq2 py2
yAq2
L2A2  0 (5.44)

Restricciones de alineamiento. La primera se puede obtener mediante semejanza

entre el triángulo formado por los segmentos x1
xA, y1
yA y el formado por
x2
xA , y2
yA :

px1
xAqpy2
yAq
py1
yAqpx2
xAq  0 (5.45)

La segunda se puede obtener mediante semejanza entre el triángulo formado por

los segmentos x3
xA , y3
yA y el formado por x2
xA , y2
yA :

px3
xAqpy2
yAq
py3
yAqpx2
xAq  0 (5.46)

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5.4. PROBLEMA 4: MODELADO DE MECANISMO DE RETORNO RÁPIDO 59

Si nos jamos bien, la tercera ecuación de alineamiento viene determinada por la

imposición de que el punto 3 sólo pueda moverse horizontalmente. Esto equival-
dría a eliminar la coordenada y3 del vector de coordenadas generalizadas, ya que
ésta no varía en el tiempo. No obstante, para mantener el carácter generalista del
método, procedemos igual que para las dos deslizaderas anteriores. Por tanto, se
puede obtener mediante semejanza entre los triángulos (cticios) formados por los
segmentos x3
xC , y3
yC y xD
xC , yD
yC :

px3
xC qpyD
yC q
py3
yC qpxD
xC q  0 (5.47)

Ecuaciones de ángulo. Ya disponemos de la información suciente para determinar

la posición del mecanismo completo para un conjunto de coordenadas generalizadas
que satisfagan las ecuaciones de restricción. No obstante, y como se ha visto en
otros problemas, suele ser conveniente introducir una coordenada de ángulo que
nos permita modelar cómo se aplicaría movimiento al mecanismo. Recordemos que
en la mayoría de aplicaciones mecánicas esto se consigue por medio de los ejes de
salida de motores. Por tanto, introducimos dos ecuaciones de restricción, de modo
que en las posiciones de la manivela próximas a la horizontal no haya problemas
con la utilización del coseno, ni en la vertical con el seno:

px1
xB q
LB1 cos θ  0 (5.48)

py1
yB q
LB1 sin θ  0 (5.49)

Resultando el vector de restricciones:

 

p x1
xB q2 py1
yB q2
L2B1

 p
q p
q 2
L2 
 x x 2 y y 
 2 A 2 A A2

 px1
xA qpy2
yA q py1
yA qpx2
xA q 
 
 
Φpqq   
 px3
xA qpy2
yA q py3
yA qpx2
xA q  (5.50)
 
px3
xC qpyD
yC q py3
yC qpxD
xC q
 
 

 px1
xB q
LB1 cos θ 

py1
xB q
LB1 sin θ
Fíjese que realmente existen 6 restricciones únicas aunque el vector contenga 7 res-
tricciones, al ser las dos últimas (ángulo θ) redundantes con la primera (distancia B1
constante). Se mantiene por tanto que g  n
m  7
6  1, donde m estricta-
mente representa el número de restricciones no redundantes, valor que se puede obtener
numéricamente como el rango de Φq .
Derivando este vector con respecto a cada una de las coordenadas utilizadas obtene-
mos el Jacobiano Φq :

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5.4. PROBLEMA 4: MODELADO DE MECANISMO DE RETORNO RÁPIDO 60

 
2px
xB q 2py1
yB q 0 0 0 0 0
 1 
 0q 2px2
xA q 2py2
yA q 
 0 0 0 0 
 
 py2
yA q
px2
xA q py1
yA q px1
xA q 

Φq  
0 0 0 


 0 0 0 0 pyD
yC q pxD
xC q 0 

 
 LB1 sin θ 
 1 0 0 0 0 0 
0 1 0 0 0 0
LB1 cos θ
(5.51)
Para ilustrar el movimiento que describirían la manivela y el punto de anclaje de la
herramienta en una máquina de este tipo se han utilizado estas ecuaciones para generar
la siguiente gráca:

Poscicion de la manivela y la herramienta

10
θ [rad]
x3 [cm]
5

−5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t [s]
Poscicion de la manivela y la herramienta
10
dθ [rad/s]
vx3 [cm/s]
5

−5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t [s]

Figura 5.3: Resultados de posición y velocidad para mecanismo de retorno rápido.

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5.5. PROBLEMA 5: POSICIÓN INICIAL EN MECANISMO DE CUATRO BARRAS
61

5.5. Problema 5: posición inicial en mecanismo de cuatro

barras

La Figura 5.4 representa el proceso iterativo de resolución del problema de posición

inicial de un mecanismo de cuatro barras.
La manivela (barra izquierda) tiene una longitud LA1  2m, la biela (barra central)
L12  8m, y el balancín (barra derecha) L2B  5m. La distancia entre centros jos es de
LAB  10m. La coordenada relativa de ángulo es considerada como el grado de libertad,
y se corresponde con el ángulo que forma la manivela con la horizontal.
Se parte de una aproximación inicial q0  r1.5 1 8 4 π3 sJ , y en la primera iteración
se obtiene una aproximación q1  r1 2.125 x2 y2 π3 sJ. Calcular las coordenadas x2 e y2
de esta primera iteración.

it0. e=13.724977 it1. e=2.263159 it5. e=3.972055e−15

6 6 6
4 4 4
2 2 2
0 0 0
0 5 10 0 5 10 0 5 10
Figura 5.4: Sucesivas iteraciones del problema de posición.

Solución
El vector de coordenadas generalizadas quedaría:

q  rx1 y1 x2 y2 θsJ (5.52)

Con n  5 coordenadas, y con g  1 grados de libertad, necesitamos m  n
g 

5
1  4 ecuaciones de restricción:

Sólido A1: Sólido rígido con dos puntos:

px1
xAq2 py1
yAq2
L2A1  0 (5.53)

Sólido 12: Sólido rígido con dos puntos:

px2
x1q2 py2
y1q2
L212  0 (5.54)

Sólido 2B: Sólido rígido con dos puntos:

pxB
x2q2 pyB
y2q2
L2B2  0 (5.55)

Coordenada relativa θ: Podemos emplear, por ejemplo una ecuación en términos

del cos θ, ya que el valor de θ se encuentra alejado de 0 (valor donde el coseno
daría problemas):

px1
xAq
LA1 cos θ  0 (5.56)

Resultando el vector de restricciones:

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5.5. PROBLEMA 5: POSICIÓN INICIAL EN MECANISMO DE CUATRO BARRAS
62

 

px 1
x A q 2 py1
yAq2
L2A1 
 px2
x1 q2 py2
y1q2
L212 

Φ  (5.57)
pxB
x2 q2 pyB
y2q2
L2B2

px1
xAq
LA1 cos θ
y el correspondiente Jacobiano:

 
2 px 1
x A q 2py1
yA q 0 0 0
 

2px2
x1 q
2 py 2
y 1 q 2 px 2
x 1 q 2py2
y1 q 

Φq  
0 
 (5.58)

 0 0
2pxB
x2q
2pyB
y2q 0 

1 0 0 LA1 sin θ

Ahora aplicamos el sistema de ecuaciones que establece el problema de posición inicial:

   
Φq pq, tq ∆q  
Φpq, tq (5.59)
B 0
Para la primera iteración tenemos:

 0  1   0
2p x
x q
 0 1 0 A
p
2 0 y1
yA q 0 0 0
 
x1
0 x1
 
p x1
xA q2 p0 y1
yA q2
L2A1 

2p x2
x1 q
p
2 0 y2
0 y1 q 2p x2
x1 q 2p y2
y1 q  y1
y1  p0 x2
0 x1 q2 p0 y2
0 y1 q2
L212 
0 0 0 0
 
  
0 1 0


2pxB
0 x2 q
2pyB
0 y2 q 
 
1 
x2
0 x2    pxB
0 x2 q2 pyB
0 y2 q2
L2B2 

0 0 0
   
1 0 0 LA1 sinp0 θ q
 1 y2
0 y2 
   p0 x1
xA q
LA1 cosp0 θq 
0 0 0 0 1 1
θ
0 θ 0

Sustituyendo los valores correspondientes y operando llegamos al siguiente sistema de

ecuaciones lineales:

13x2 6y2
513{4  0 (5.60)

8y2
4x2 0 (5.61)

de donde obtenemos la solución:

x2  8.5781
y2  4.9141

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5.6. PROBLEMA 6: DOBLE DESLIZADERA CON DOS BARRAS 63

5.6. Problema 6: doble deslizadera con dos barras

Dado el mecanismo de la siguiente gura, se pide:

a) Número de grados de libertad del mecanismo.

b) Hallar velocidad y aceleración instantáneas del punto 2. Datos: y9 1  x9 3  1m{s,

y:1  x3  1m{s2.
:

Solución
a) Número de grados de libertad del mecanismo.

Empleando el criterio de Grüebler, obtenemos:

g  3pN
1q
2pI
pII  3p3
1q
2  1
2  2

b) Hallar velocidad y aceleración instantáneas del punto 2.

Comenzamos modelando el mecanismo en coordenadas naturales, mediante las coor-

denadas cartesianas de los puntos 1, 2 y 3. Aprovechando que las correderas en 1 y 3
tendrán siempre una de sus coordenadas constantes por imposición cinemática, denimos
el vector q con el mínimo número de coordenadas posibles, solamente las que variarán
durante el movimiento del sistema:

 
y1
 
x2 
 
q  (5.62)
 y2 
 
x3
que, tomando como origen de coordenadas la posición inicial de 3, valen para el instante
mostrado:

   
y1 1
   
x2  1
   
q|t0       (5.63)
 y2  1
   
x3 0

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5.6. PROBLEMA 6: DOBLE DESLIZADERA CON DOS BARRAS 64

Con n  4 coordenadas, y g  2 grados de libertad, necesitamos por tanto m 

n
g  4
2  2 ecuaciones de restricción:

Sólido 12: Sólido rígido con dos puntos:

px2
x1q2 py2
y1q2
L212  0 (5.64)

Sólido 23: Sólido rígido con dos puntos:

px2
x3q2 py2
y3q2
L223  0 (5.65)

El orden en que aparecen los puntos dentro de los paréntesis no es importante, por
lo que se puede escoger el que se preera. Eso sí, se debe tener cuidado y mantenerlos
durante el cálculo de la matriz Jacobiana más adelante.
Sustituyendo ahora los valores que serán siempre jos en todas las posiciones del
mecanismo, tenemos el siguiente vector de restricciones:

 
Φpqq  
py2
y1q
1 
x22 2
(5.66)
px2
x3q2 y22
2 21
El problema de velocidad implica plantear Φq q 
Φt . Como t no aparece explíci-
9

tamente en las restricciones, tenemos que Φt  0. Respecto al Jacobiano Φq , derivando

hallamos su expresión:

y1 x2 y2 x3
 
Φq pqq 
Φ1

2py2
y1 q 2x2 2 py 2
y 1 q 0
 (5.67)
0 2px2
x3 q 2y2
2 px 2
x 3 q 
Φ2
2 4

Reemplazando valores conocidos en el instante inicial:

 
Φpqq|t0  0 2 0 0
 (5.68)
0 2 2
2
Planteamos ahora el sistema de ecuaciones ampliado consistente en las restricciones
de velocidad impuestas por el mecanismo Φq q9  0 y los datos de velocidad conocidos:

    
0 2 0 0 y9 1 0
    
0 2 2
2  x9 2 0

      (5.69)
1 0 0 0     
   y92  1
0 0 0 1 x9 3 1
de donde se tienen las velocidades buscadas: x
92  0 y y2  1. Es decir, el punto 2 se
9

mueve con velocidad vertical, en sentido de abajo a arriba, a 1 m{s. Podemos resumir
todas las velocidades en el instante inicial a través del vector:

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5.6. PROBLEMA 6: DOBLE DESLIZADERA CON DOS BARRAS 65

   
y9 1 1
   
x9 2  0
   
q9 |t0       pm{sq (5.70)
 y92  1
   
x9 3 1
Con respecto a las aceleraciones, debemos plantear las restricciones cinemáticas, que
como vimos en teoría se resumen en el sistema de ecuaciones : 
Φ
Φq q q 9
Φt .
9 q 9 Como

Φt 9
era cero, su derivada total con respecto al tiempo Φ 9
t sigue siendo cero. El término Φ
representa la derivada temporal del Jacobiano, que obtenemos a partir de la Ec. (5.67):

 y1 x2 y2 x3

9 p qq 
Φ
d
Φpqq 
Φ1

2py2
y1q
9 9 2x9 2 2py9 2
y9 1 q 0
 (5.71)
dt Φ2 0 2px9 2
x9 3 q 2y9 2
2 px 2
x 3 q
9 9

Particularizando con los valores numéricos de este caso, podemos calcular el resultado
del producto 9 q
Φq9, término que aparece en la derecha de la ecuación de aceleraciones,
resultando:

 
  1  
0 0 0 0  
0  0
9 q
Φ 9      (5.72)
0
2 2 2  
q
1 4
1
tras lo que podemos plantear el sistema de ecuaciones ampliado de aceleraciones, intro-
duciendo los dos datos de aceleraciones conocidas:

    
0 2 0 0 y:1 0
    
0 2 2
2  x:2 
4

      (5.73)
1 0 0 0     
   y:2   1 
0 0 0 1 x
:3 1

que despejando nos arroja unos valores de aceleración de x

:2  0 pm{s2q y y2 
1 pm{s2q.
:

Nota: Contrastar con la resolución analítica dada en Ÿ3.3.

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5.7. PROBLEMA 7: CILINDRO NEUMÁTICO 66

5.7. Problema 7: cilindro neumático

Determinar la velocidad angular instantánea ω1 del mecanismo de la Figura 5.5 sa-

biendo que el actuador hidráulico se alarga con velocidad lineal v  1m{s.

Figura 5.5: Ejemplo de mecanismo con actuador lineal

Solución
Para obtener la velocidad solicitada basta con llevar a cabo un problema de velocidad
para el instante objeto de estudio.
Para ello establecemos un sistema de coordenadas naturales que además establezcan
alguna relación con el dato de entrada, que en este caso se corresponde con la velocidad
lineal del actuador. Por tanto tendríamos un vector de coordenadas q  rx1 y1 x2 y2 ssJ
Aunque no es necesaria su evaluación, planteamos las ecuaciones de restricción ya que
nos hará falta el Jacobiano, que se obtiene a partir de ellas:

 

px 1
x A q 2 py1
yAq2
L2A1 
 px2
x1 q2 py2
y1q2
L212 

Φ  (5.74)
pxB
x2 q2 pyB
y2q2
L2B2

x22 y22
s2
En este caso se ha denido la coordenada lineal s mediante una distancia al cuadra-
do por poder denirse como la longitud total de la barra que va desde A hasta 2. Es
importante resaltar que en otros problemas puede resultar más sencillo denir coordena-
das lineales mediante polinomios de primer orden, de derivadas más sencillas que los de
segundo orden.
Derivando ahora con respecto a las cinco variables, obtenemos la siguiente matriz
Jacobiana:

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5.7. PROBLEMA 7: CILINDRO NEUMÁTICO 67

 
2 px 1
x A q 2 py 1
y A q 0 0 0
 

2px2
x1 q
2py2
y1q 2 px 2
x 1 q 2 py 2
y 1 q 0 

Φq  

 (5.75)

 0 0
2pxB
x2q
2pyB
y2q 0 

0 0 2x2 2y2
2s
El problema de velocidad establece que que el producto de la matriz Jacobiana por
el vector de velocidades menos debe de ser igual 0, ya que el tiempo no aparece ex-
plícitamente en el vector de restricciones, la derivada parcial Φt es cero en este caso,
quedando:
Φq q9  0 (5.76)

Esto implica la resolución de un sistema de m  4 ecuaciones con n  5 incógnitas.

Puesto que falta una ecuación para que el sistema sea resoluble incorporamos el dato del
grado libertad de 1m{s de acuerdo con el enunciado.

    
2p0
0q 2 p1
0 q 0 0 0 x9 0
   1  

2p1
0q
2p1
0q 2p1
0q 2p1
1q 0     
   y91  0
    

2p1
p1
1{ tanp60qqq
2p1
0q 0  x9   0

?   2  
0 0


 0 0 2p1q 2p1q
2 2 y92  0
0 0 0 0 1 s9 1
(5.77)
De lo que se resulta el vector 9 q  r3.3461 0 3.3461
1.9318 1sJ .
Finalmente, la velocidad angular de la barra A1 se puede obtener a partir de la conocida
fórmula de cinemática analítica:

~v1  ω~ A1  L~ A1 (5.78)

de donde |~v1|  |ω~ A1|LA1 y por tanto podemos despejar:

|ωA1|  xy1  3.3461
9

L
(rad/s) (5.79)
1

donde L queda como parámetro (no se especica en el enunciado), y siendo el sentido de

giro acorde a la velocidad x1 , es decir, en sentido de las agujas del reloj.
Téngase en cuenta que este último paso podría haberse omitido si incluimos el ángulo
θ1 en el vector de coordenadas generalizadas, ya que nos habría permitido una lectura
directa de dicha velocidad. Esto se consigue a costa de ampliar el tamaño del problema,
y es el analista el que debe decidir qué opción elegir.

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5.8. PROBLEMA 8: DISCO CON CORREDERA 68

5.8. Problema 8: disco con corredera

Dado el mecanismo de la gura, y sabiendo que el disco gira a velocidad constante

de 90 rpm en sentido horario, se pide:

a) Modelarlo por métodos numéricos mediante coordenadas naturales y las coordenadas

relativas que se estimen necesarias para la realización del resto de apartados.

b) Calcular la velocidad del punto extremo de la barra (punto 2) por métodos numéricos.

Figura 5.6

Datos: Todas las cotas están en milímetros.

Ver también: Solución por método analítico en Ÿ3.4.

Solución
a) Modelarlo por métodos numéricos mediante coordenadas naturales y
las coordenadas relativas que se estimen necesarias para la realización del
resto de apartados.
Los puntos cuyas coordenadas aparecen en la cadena cinemática cerrada son los pun-
tos jos O2 y O4 , y el móvil 1. Debido a que el punto 1 sobre la barra O4 2 está sobre
una corredera, necesitaremos un tercer punto sobre dicha barra para poder establecer
posteriormente la condición de colinealidad. Por lo tanto, nos valdría cualquier otro pun-
to de la barra pero ya que nos interesa el estado cinemático del punto 2, éste es otro
punto que debe aparecer en el vector de coordenadas. En cuanto a coordenadas relativas,
nos interesa denir el ángulo θO2 entre el eje X y la línea O2 1, ya que su derivada es
la velocidad angular del disco, dato cinemático dado en el problema. Recopilando las
coordenadas de los puntos móviles y esta coordenada relativa, tenemos:

 
x
 1
 y1 
 
 
q 
 x2  (5.80)
 
 y2 
 
θO2

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5.8. PROBLEMA 8: DISCO CON CORREDERA 69

Situaremos el origen de coordenadas XY en el punto O4 , con lo que xO4  yO4  0.

El modelado por coordenadas naturales o mixtas requiere además de la denición
de las correspondientes ecuaciones de restricción. Empleando el criterio de Grüebler,
obtenemos que los grados de libertad del mecanismo son:

 3pN
1q
2pI
pII  3p3
1q
2  2
1  1

g
por lo que con n  5 coordenadas, necesitamos m  n
g  5
1  4 restricciones:

Sólido O4 2: Es un sólido rígido modelado con dos puntos, O4 y 2. Recordar que no

se trata de un sólido de tres puntos al ser 1 un punto móvil (corredera). Por tanto,
tenemos restricción de distancia constante O4 2:

px2
xO4
:q20 py2
yO4

q
LO 2 
*20
 2
4
0 (5.81)

x22 y22
L2O 2  4

0 (5.82)

Sólido O2 1: Distancia constante entre O2 y el punto 1 sobre el disco:

px1
xO2q2 py1
yO2q2
L2O 1  2

0 (5.83)

Par prismático entre el punto 1 y la barra: Implica O~4 1  O~4 2  0:

x 1 y2
y1 x 2  0 (5.84)

Coordenada relativa θO2 : Ya que sólo se nos pide resolver el problema para una
conguración concreta, no es necesario emplear las dos ecuaciones redundantes con
seno y coseno, pudiendo emplear cualquiera de ellas:

x1
xO2
LO2 1 cos θO2  0 (5.85)

En resumen:

 
x22 y22
L2O4 2
 
px1
xO2 q2 py1
yO2 q2
L2 

Φpqq   O2 1 
0 (5.86)

 x 1 y2
y1 x 2 

x1
xO2
LO2 1 cos θO2
El conjunto de las coordenadas q y las restricciones conforman el modelo pedido.

b) Calcular la velocidad del punto extremo de la barra (punto 2) por métodos

numéricos.
Se trata de resolver un problema de velocidad, para lo que es un prerequisito haber
resuelto el problema de posición. En este caso el enunciado nos da la posición del mecanis-
mo, por lo que aplicando trigonometría obtenemos el valor numérico de las coordenadas:

     
x1 150 45 cos 74.6 161.95
     
 y1   45 sin 74.6   43.384 
     
     
q   x2    250 cos 15
   
  241.482
   (mm, rad) (5.87)
     
 y2   250 sin 15   64.705 
     
θO2 74.6  π
 1.302
180

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5.8. PROBLEMA 8: DISCO CON CORREDERA 70

La ecuación del problema de velocidad es Φq q9 
Φt . Ya que en este caso no existen

restricciones que dependan explícitamente del tiempo, tenemos Φt  0. Calculamos el
Jacobiano derivando cada restricción con respecto a todas las coordenadas (muy impor-
tante respetar el orden de las ecuaciones y de las variables dentro del vector q):

x1 y1 x2 y2 θO2
 
0 0 2x2 2y2 0
 
Φ1
 
 2px1
xO2 q 2py1
yO2 q 0 0 0 
Φq pqq   
Φ2
  (5.88)
Φ3 
 y2
x2
y1 x1 0 

Φ4 1 0 0 0 45 sin θO2

Sustituyendo los valores numéricos para el instante inicial:

x1 y1 x2 y2 θO2
 
0 0 482.9640 129.41 0
 
Φ1
 
 23.9 86.768 0 0 0 
Φq pq0 q   
Φ2
  (5.89)
Φ3  64.705

241.482
43.384 161.95 0 

Φ4 1 0 0 0 43.384
Ya que el mecanismo tiene 1 grado de libertad, debemos plantear el sistema de ecua-
ciones ampliado que incluya Φq q9  0 junto con 1 dato de velocidad conocido, en este

caso, 9O2
θ 
90 rpm 
9.42 (rad/s) dado en el enunciado.

    
0 0 482.9640 129.41 x9 0 0
  1   
 23.9   y91   0 
 86.768 0 0 0    
    
 64.705

241.482
43.384 161.95 0   x9 2    0 
 (5.90)
    
 1 43.384     0 
 0 0 0   y92   
0 0 0 0 1 θ9O2
9.42
Resolviendo el sistema obtenemos las velocidades de todos los puntos del modelo:

   
x9 1 408.68
   
 y91  
112.57
   
   
q9 t0   x9 2    82.79 
  
 (mm/s y rad/s) (5.91)
   
 y92  
308.96
   
θ9O2
9.42
con lo que la velocidad pedida del extremo 2 es de px2, y2q  p82.79,
308.96q (mm/s),
9 9

o lo que es lo mismo, 320pmm{sq=
75 , resultado idéntico al obtenido mediante el

método analítico en Ÿ3.4.

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5.9. PROBLEMA 9: MANIVELA Y DESLIZADERA 71

5.9. Problema 9: manivela y deslizadera

La clavija A de la varilla basculante AO3 está limitada a moverse en la ranura giratoria

de la varilla O2 D. La velocidad angular de ésta es ω2  2 rad  s
1 , en sentido horario,
y se mantiene constante para en el instante de tiempo que nos interesa. Para la posición
en la que se muestra en la gura (con AO3 horizontal), se pide:

1. Hallar, por métodos numéricos, la velocidad absoluta de la clavija A y la velocidad

de ésta relativa a la ranura giratoria de O2 D .

2. Respetando la sintaxis de Matlab/Octave, dena las matrices y variables necesarias

así como la instrucción que resolvería el sistema de ecuaciones que nos proporcione
las velocidades solicitadas en el apartado anterior.

Figura 5.7

Nota: Este problema también se resuelve por métodos analíticos en Ÿ3.6.

Solución
Modelaremos mediante un vector de coordenadas generalizadas con las coordenadas
naturales correspondientes a los puntos A y D, más las coordenadas relativas convenien-
tes:

q  rxA yA xD yD θ2 s θ3 sJ (5.92)

donde la distancia s, que deniremos como la existente entre O2 y A, nos permitirá

obtener de forma directa la velocidad relativa que nos pide el problema mediante su
derivada, s9 . Así mismo, el ángulo θ2 lo utilizamos para introducir la velocidad dada por
el enunciado. Opcionalmente, se podrá introducir un ángulo que nos devuelva la velocidad
angular de la barra 3, como sí se ha hecho en este caso con θ3 .
Con n  7 coordenadas y g  1 grados de libertad, necesitamos m  n
g  7
1  6
ecuaciones de restricción independientes:

Cuerpo 3 (O3 A): Sólido rígido con dos puntos:

pxA
xO q2 pyA
yO3q2
L2O A 

3 3
0 (5.93)

Cuerpo 2 (O2 D ): Sólido rígido con dos puntos:

pxD
xO q2 pyD
yO q2
L2O D 

2 2 2
0 (5.94)

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5.9. PROBLEMA 9: MANIVELA Y DESLIZADERA 72

Coordenada relativa θ2 : Orientación absoluta de la barra O2 D. En este caso po-

dríamos usar indistintamente la fórmula del seno o del coseno:

pxD
xO q
LO D cos θ2 
2 2 0 (5.95)

Coordenada relativa s: Distancia entre los puntos A y O2 :

pxA
xO q2 pyA
yO q2
s2 
2 2 0 (5.96)

Par cinemático de la corredera en A: Imponemos el alineamiento de O2 , A y D:

pyD
yO qpxD
xO q
pxD
xO qpyA
yO q 

2 2 2 2 0 (5.97)

Coordenada relativa θ3 : Orientación absoluta de la barra O3 A. En este caso es

obligatorio emplear la fórmula del seno ya que en el instante de interés θ3  0 :
pyA
yO q
LO A sin θ3 
3 3 0 (5.98)

Uniendo todas estas ecuaciones, en un orden arbitrario, el vector de restricciones

completo queda:

 

p xA
xO3 q2 pyA
yO3 q2
L2O3 A

 p xD
xO2 q2 pyD
yO2 q2
L2O2 D 
 
 
 p xD
xO2 q
LO2 D cos θ2 

Φpqq  

 (5.99)

 pxA
xO2 q pyA
yO2 q
s
2 2 2 

 
pyD
yO2 qpxD
xO2 q
pxD
xO2 qpyA
yO2 q
 
pyA
yO q
LO A sin θ3
3 3

Derivando parcialmente con respecto a las variables que forman el vector de coorde-
nadas generalizadas obtenemos el siguiente Jacobiano:

p q
Φq q (5.100)

 
x A y A D x D y θ2 s θ3

2pxA
xO3 q 2pyA
yO3 q 0 0 0 0 0

 
Φq1

Φq2  0 0 2pxD
xO2 q 2pyD
yO2 q 0 0 0 

Φq3  0 0 1 0 LO2 D sin θ2 0 0 
 2pxA
xO q 2pyA
yO3 q
2s 
Φq4
 3
0 0 0 0

Φq5  pyD
yO2 q
pxD
yO2 q
pyA
yO2 q pxA
xO2 q 0 0 0 
Φq6 0 1 0 0 0 0
LO A cos θ3
3

Ya que el mecanismo tiene un grado de libertad, debemos plantear el sistema de

ecuaciones ampliado que incluya Φq q  0 junto con un dato de velocidad conocido, en
9

este caso, θ9O2 
2 (rad/s) dado en el enunciado:

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5.9. PROBLEMA 9: MANIVELA Y DESLIZADERA 73

    
450 0 0 0 0 0 x9 0 0
   A  
 0
675
675 0 0   y9 A 
   
 0 0   0 
    
 0
337.5 0 0     
 0 1 0  x9 D   0 
    
  y9D   

450
450 0     
 0 0 0 636.4 0  (5.101)
    

337.5 337.5 225
225 0     
 0 0   θ92   0 
    
 0
 0 0 1 0 0
225  s9   0 

0 0 0 0 1 0 0 θ93
2
Resolviendo el sistema obtenemos las velocidades de todos los puntos del modelo:

   
x9 A 0
   
 y9   900 
 A  
   
 x9 B  
675 
   
   
q9 t0   y9 B    675 
  
 (mm/s y rad/s) (5.102)
   
θ9O2  
2 
   
   
 s9   636.4 
   
θ9O3 4
Lo que concuerda con los resultado obtenidos analíticamente en Ÿ3.6. Merece especial
mención la interpretación de la velocidad relativa del pasador A sobre la ranura del cuerpo
2, obtenida aquí como s9  636.4 mm/s. Al obtener un signo positivo, esto indica que la
distancia s, desde O2 hasta el pasador A, aumenta. Esto tiene sentido si se piensa que
el punto A modelado mediante métodos numéricos se corresponde con el punto A3 del
modelado analítico en Ÿ3.6, es decir, que A pertenece al cuerpo 3. En métodos numéricos,
la velocidad del punto denotado como A2 en Ÿ3.6 sencillamente no está directamente
representada en el vector de coordenadas. En caso de ser necesaria calcularla, debería
usarse la fórmula del movimiento de sólidos rígidos, ~vA2  ω~ 2  O~2A, con ω~ 2  θ2.
9

A continuación se muestra el código Matlab/Octave completo que permite obtener

estas velocidades, así como las aceleraciones, para el instante dado.

1 clear, clc, close all

2 % Posiciones
3 % Se asume el mecanismo modelado mediante las siguientes coordenadas:
4 % q = [xA yA xD yD theta_2 s theta_3]'
5 % Se coloca el origen de coordenadas en O
6 xO2=0; yO2=0;
7 xO3=-450; yO3=-225;
8 xA=-225; yA=-225;
9 xD=-337.5; yD=-337.5; % punto arbitrario de la varilla alineado
10 % Distancias
11 LO2D=477.2971;
12 LO3A=225.000;
13 s=-318.1981; % de O2 hacia C
14 % Angulos
15 theta2=225*pi/180;
16 theta3=0;

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5.9. PROBLEMA 9: MANIVELA Y DESLIZADERA 74

17 % restricciones (solo para verificar la posicion inicial)

18 phi1=(xA-xO3)^2+(yA-yO3)^2-LO3A^2;
19 phi2=(xD-xO2)^2+(yD-yO2)^2-LO2D^2;
20 phi3=(xD-xO2)-LO2D*cos(theta2);
21 phi4=(xA-xO2)^2+(yA-yO2)^2-s^2;
22 phi5=(xA-xO2)*(yD-yO2)-(xD-xO2)*(yA-yO2);
23 phi6=(yA-yO3)-LO3A*sin(theta3);
24 phi=[phi1;phi2;phi3;phi4;phi5;phi6];
25 % Jacobiano
26 phiq1=[2*(xA-xO3) 2*(yA-yO3) 0 0 0 0 0];
27 phiq2=[0 0 2*(xD-xO2) 2*(yD-yO2) 0 0 0];
28 phiq3=[0 0 1 0 LO2D*sin(theta2) 0 0];
29 phiq4=[2*(xA-xO2) 2*(yA-yO2) 0 0 0 -2*s 0];
30 phiq5=[(yD-yO2) -(xD-xO2) -(yA-yO2) (xA-xO2) 0 0 0];
31 phiq6=[0 1 0 0 0 0 -LO3A*cos(theta3)];
32 phiq=[phiq1; phiq2; phiq3; phiq4; phiq5; phiq6];
33 A= [phiq; 0 0 0 0 1 0 0];
34 b= [0;0;0;0;0;0;-2];
35
36 qp=A\b; % resolucion del problema de velocidad
37
38 % asignacion de variables
39 x1p=qp(1);y1p=qp(2);x2p=qp(3);y2p=qp(4);theta2p=qp(5);sp=qp(6);theta3p=qp(7);
40 % derivada del Jacobiano wrt tiempo
41 phiq1p=[2*(x1p) 2*(y1p) 0 0 0 0 0];
42 phiq2p=[0 0 2*(x2p) 2*(y2p) 0 0 0];
43 phiq3p=[0 0 0 0 LO2D*cos(theta2)*theta2p 0 0];
44 phiq4p=[2*(x1p) 2*(y1p) 0 0 0 -2*sp 0];
45 phiq5p=[(y2p) -(x2p) -(y1p) (x1p) 0 0 0];
46 phiq6p=[0 0 0 0 0 0 LO3A*sin(theta3)*theta3p];
47 phiqp=[phiq1p; phiq2p; phiq3p; phiq4p; phiq5p; phiq6p];
48 bp=[-phiqp*qp;0];
49
50 qpp=A\bp; % resolucion del problema de aceleracion
51
52 % salida por pantalla de los resultados
53 disp('Soluciones por metodos numericos')
54 fprintf('qp=[ %d %d %d %d %d %d]\n', qp(1), qp(2), qp(3), qp(4), qp(5), ...
qp(6))
55 fprintf('qpp=[ %d %d %d %d %d %d]\n', qpp(1), qpp(2), qpp(3), qpp(4), ...
qpp(5), qpp(6))
56
57 % comprobaciones:
58 wCA = 4; vrel = 450*sqrt(2); vA = 900; % valores obtenidos analiticamente
59
60 disp('Comprobaciones Velocidades')
61 fprintf('Analitico: wCA= %d vrel= %d vA= %d\nNumerico: wCA= %d vrel= %d ...
vA= %d\n', wCA, vrel, vA, qp(7), qp(6), qp(2))
62
63 % comprobaciones:
64 alphaCA = -32; arel = 8910; aA=sqrt(7637^2+2546^2); % valores ...
obtenidos analiticamente con un sistema de coordenadas cuyo eje x ...
esta alineado con O2D
65
66 disp('Comprobaciones Aceleraciones')
67 fprintf('Analitico: alphaCA= %d arel= %d aA= %d\nNumerico: alphaCA= %d ...
arel= %d aA= %d\n', alphaCA, arel, aA, qpp(7), qpp(6), ...
sqrt(qpp(1)^2+qpp(2)^2))

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 Parte III

Dinámica analítica

75
 Parte IV

Dinámica numérica

76
CAPÍTULO 6

PROBLEMAS RESUELTOS

Contents
6.1. Examen Feb-2014 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

6.1. Examen Feb-2014

Obtener la matriz de masas y el vector de fuerzas generalizadas del mecanismo de la

gura.

Figura 6.1

Datos: Todas las cotas están dadas en milímetros. Masa del disco: 10 kg, masa de barra: 1 kg, masa del

casquillo: 0 kg, Fuerza F  20N .

Solución
Para obtener la matriz de masas primero debemos establecer el vector de coordenadas
generalizadas del mecanismo, y a continuación ensamblar las matrices de masas de cada
uno de los elementos.
Lo más sencillo es modelar mediante las siguientes coordenadas naturales: q 
rx1 y1 x2 s. Nótese cómo se ha dejado fuera la coordenada y2 por ser constante a lo
largo del tiempo (el ejercicio también sería válido incluyéndola, aunque lógicamente la
matriz de masas tendría una la y una columna más).

77
6.1. EXAMEN FEB-2014 78

Para determinar las matrices de masa de cada elemento, partimos de la matriz gené-
rica para elementos planos denidos por dos puntos:

 
M a
2bx 0 bx
a
by 

  a
2bx bx
a

Me  
M by 
 (6.1)

   a 0 

   a
donde:

a  M Lx  M Ly
e e
Ii g g
M: Masa total.
L2ij
, bx ij
, by ij
.

Ii : Momento polar de inercia (sobre z) en el punto i.

pexg ,e yg q: Coordenadas locales del centro de masas.

Concretando para cada elemento del problema:

Disco O2 1: Hay que ser muy cuidadosos con escoger los valores de momento polar
de inercia que corresponda, según el centro del disco esté en el primer o el segundo
punto usado para modelar el mecanismo. En este caso, asumimos que el orden de
dos puntos del disco es pO2, 1q, luego tenemos:
ˆ Lij  45 mm, la distancia entre los dos puntos O2 y 1.
ˆ R  60 mm, el radio del disco físico. Es esta distancia la que inuye en el
cálculo del valor de la inercia Ii , y no Lij .
ˆ Ii {  1800M
1 2M R 2 2
mm , el momento polar de inercia con respecto a O2 .
ˆ a  L  0.8889M .
I i
2
ij

ˆ Al coincidir el centro de masas con el primer punto del sólido, tenemos bx 0

y by  0.
Sustituyendo en la matriz M:
 

1.8889 0
0.8889 0

 0
0.8889

Md  10kg  
1.8889 0
 (6.2)

0.8889 
 0 0.8889 0 
0
0.8889 0 0.8889

Barra 12: Sustituyendo, obtenemos:

 
2 0 1 0
 
1kg 
0 2 0 1

Mb  
6 1 0 2 0
 (6.3)
 
0 1 0 2

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6.1. EXAMEN FEB-2014 79

Casquillo en 2: Al no tener masa, no aporta nada a la matriz de masas del

mecanismo

El ensamblado de la matriz global presenta la siguiente estructura:

O2 1 2
 
O2 ,O2
MO 2 ,1
O2
 Md d 0

M
 
 M1,O 2
M1,1 M1,1 Mb1,2  (6.4)
1
 d d b 
2 0 Mb2,1 Mb2,2
por lo que ensamblando cada submatriz en la matriz de masas del mecanismo completo
y quedándonos sólo con las componentes que forman parte del vector de coordenadas q:

x1 y1 x2
 
9.222 0 0.167
x1
 
M
 
 0 9.222 0  (kg) (6.5)
y1
 
x2 0.167 0 0.333
En cuanto al vector de fuerzas generalizadas, debemos contar con la contribución de
cada una de las fuerzas existentes:

Peso propio del disco: Al estar su centro de masas en el apoyo a tierra, ninguna
parte del peso se translada al resto del mecanismo:

 
0 px 1 q
 
Qd  0

 py 1 q (N) (6.6)

0 px 2 q
Peso propio de la barra: Empleando la fórmula estudiada en teoría, obtenemos:

   
0 0 px 1 q
   
Qb  

1{2Mb g  
5
   py 1 q (N) (6.7)

0 0 px 2 q
Fuerza F : Al ser una fuerza puntual, podemos aplicar las fórmulas vistas en teoría
para una fuerza aplicada en una parte de un sólido rígido (la barra). Pero en
este caso es aún más sencillo, al coincidir el punto de aplicación con un punto
del modelo (el 2), transladándose directamente el valor de la fuerza a su posición
correspondiente:
 
0 p x1 q
 
QF   
 0  py 1 q (N) (6.8)

20 p x2 q

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6.1. EXAMEN FEB-2014 80

Sumando todos los efectos independientes obtenemos el vector de fuerzas generaliza-

das:

 
0 p x1 q
 
Q 

5  py1q (N) (6.9)

20 p x2 q

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 Parte V

Engranajes

81
CAPÍTULO 7

PROBLEMAS RESUELTOS

Contents
7.1. Problema 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
7.2. Problema 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
7.3. Problema 3: velocidades en un tren compuesto . . . . . . . . 87
7.4. Problema 4: rediseño de pletina de reductora . . . . . . . . . 89

7.1. Problema 1

El siguiente esquema se corresponde con un sistema de reparto de potencia de un

vehículo híbrido. El motor-generador 2 (MG2) está conectado a la corona y es el encar-
gado de propulsar al vehículo. La corona tiene Z3  78 dientes, mientras que el por-
tasatélites, acoplado al motor de combustión interna (ICE), engrana con MG1 y MG2,
permitiendo actuar en la propulsión del vehículo y cargar las baterías, dependiendo del
caso. Por último, el engranaje sol está acoplado al motor-generador 1 (MG1) y tiene
Z1  30 dientes.

Figura 7.1

De acuerdo a las vistas en alzado del dibujo, se considerarán velocidades angulares

positivas las que giren en sentido de las agujas del reloj. Se pide: determinar la velocidad
del MG1 y su sentido de giro, en estos tres casos:

1. El motor de combustión está bloqueado. El vehículo inicia la marcha a la salida de

un semáforo, funcionando en modo eléctrico puro con una velocidad del MG2 de
715 rpm.

82
7.2. PROBLEMA 2 83

2. MG2 gira a 2665 rpm y, dado que el vehículo necesita un extra de potencia, el
motor de gasolina se pone a 3000 rpm.

3. El vehículo circula a velocidad constante, girando MG2 a 4290 rpm mientras que el
motor de combustión trabaja en un punto de equilibrio cercano al óptimo, a 2185
rpm.

Tener en cuenta en todos los casos que las velocidades dadas tienen el sentido de giro
indicado en el dibujo anterior.

Solución
Caso 1: Sabiendo que el motor de combustión está bloqueado (ωB  0), y empleando
la fórmula de Willis, obtenemos ω0 
1859 (rpm).
Caso 2: De nuevo aplicamos la fórmula de Willis obteniendo ω0  3871 (rpm).
Caso 3: En este caso se obtiene ω0 
3288 (rpm).

7.2. Problema 2

En una aplicación industrial se desea conseguir, con ruedas cilíndrico rectas, una
relación de transmisión i=221/1005.
Se pide:

1. Calcular el número de dientes de cada rueda para obtener la relación de transmisión

dada con un tren de engranajes ordinario. Especicar la disposición de las ruedas
y la condición que deben cumplir para que el tren sea recurrente.

2. Obtener la relación de transmisión dada con un tren de engranajes epicicloidal de

balancín. Dibujarlo y especicar el número de dientes de cada rueda.

3. Calcular la relación de transmisión necesaria para obtener, con una pareja de ruedas
de las disponibles, un error absoluto menor de 0,0001 respecto a la dada. (Tomar
una precisión de 8 decimales).

Debido a condiciones de diseño, se tienen las siguientes restricciones:

La relación de transmisión de cada engranaje no puede sobrepasar el valor de 5.

El número máximo de dientes por rueda será de Zmax  100 y el número mínimo
de Zmin  10 (10 ¤ Z ¤ 100)

Solución

Apartado 1

Para hallar una posible disposición de un tren ordinario que cumpla la relación de
transmisión pedida (i=221/1005), se descomponen el numerador y el denominador:

i
221
1005
 313 5 1767  17 
67 15
13
(7.1)

Teoría de Mecanismos (C) 2017 (Versión: 25-10-2017)  Universidad de Almería

7.2. PROBLEMA 2 84

Una posible solución sería:

Z1  17, Z2  67, Z3  13, Z4  15

Para que el tren ordinario sea recurrente se tiene que cumplir que la distancia entre
los dos ejes en cada engranaje sea igual:

r1 r2  r3 r4 (7.2)

Por tanto:

m1
2
 p Z1 Z2 q 
m2
2
 p Z3 Z4 q
m2
m1
 ZZ1 Z2
Z4
3

Para una disposición de dos pares de ruedas dentadas, la relación entre los módulos de
éstas para que el tren sea recurrente será:

m2
m1
 ZZ1 Z2
Z4
 17
13
67
65
 28
84
3
3

NOTA 1: Otra posible solución sería:

Z1 = 13, Z2 = 67, Z3 = 17 y Z4 = 15, donde la relación entre los módulos sería:

m2
m1
 ZZ1 Z2
Z4
 17
13 67
15
 80
32
3

NOTA 2: Si se desea trabajar con ruedas de 14 dientes o más, se puede recurrir a multi-
plicar el numerador y el denominador por 2:

i
221
1005
 313 5 1767  22  17 
67 30
26

En este caso, otra posible solución sería: Z1 = 17, Z2 = 67, Z3 = 26 y Z4 = 30, donde
la relación entre los módulos sería:

m2
m1
 ZZ1 Z2
Z4
 17
26
67
30
 56
84
 1.5
3

Apartado 2

Para obtener la relación de transmisión real de un tren epicicloidal de balancín, a

partir de la relación de transmisión aparente, se particulariza para este caso la fórmula
de Willis:

µA  ωωM

ωωL (7.3)

O L
Para el caso del tren epicicloidal de balancín ωM  0, luego µA 
ωL {pωO
ωL q. Si
se considera que la relación de transmisión real es i  ωO {ωL , las ecuaciones que vinculan
la relación de transmisión real y la aparente serán:

i1
ñ µA  1
1 i
1
(7.4)
µA
Esta relación de transmisión aparente es en realidad la que nos sirve para calcular el
número de dientes que tendrán las ruedas del tren epicicloidal. Operando se tiene que:

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7.2. PROBLEMA 2 85

Figura 7.2: Esquema del tren de engranajes epicicloidal de balancín empleado en el apartado
2.

3  5  67
µA  1
p2211 {1005q  1005
784
 2 7
4 2
 
15 67
16 49
Una posible solución sería la siguiente disposición:
Z1 = 15, Z2 = 16, Z3 = 67 y Z4 = 49, cuya representación gráca se muestra en la gura
7.2.

Apartado 3

Para hallar la relación de transmisión con una pareja de ruedas y un error absoluto
menor de 10
4 respecto a la dada (i = 221/1005), se usa el método de descomposición
en fracciones continuas hasta obtener una reducida que cumpla las especicaciones.
A partir de las divisiones llevadas a cabo según la gura 7.3 se pueden obtener las
relaciones de transmisión aproximadas y su correspondiente error de la siguiente forma:

Figura 7.3: Descomposición en fracciones continuas

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7.2. PROBLEMA 2 86

R1  14  0.25
E1  |i
R1 |  |0.21990049
0.25|  3.009951  10
2 ¡ 10
4

R2  1  5  0.2
1 1
4 1
E2  |i
R2|  |0.21990049
0.2|  1.99004910  10
2 ¡ 10
4
R3  1  9  0.22222222
1 2
4 1 1
1

E3  |i
R3|  |0.21990049
0.22222222|  2.32173  10
3 ¡ 10
4

R4    0.21951219
1 9
1 41
4 1 1
1 1
4

E4  |i
R4|  |0.21990049
0.21951219|  3.883  10
4 ¡ 10
4

R5    0.22
1 11
1 50
4 1 1
1 1
4 1
1

E5  |i
R5|  |0.21990049
0.22|  9.9502  10
5   10
4

R6    0.21989528
1 42
1 191
4 1 1
1 1
4 1
1 1
3

E6  |i
R6|  |0.21990049
0.21989528|  5.21  10
6   10
4

Luego la relación de transmisión que cumple las especicaciones es:

i1  11
50
es decir, un engrane con módulo m = 4 mm. y un número de dientes Z1 = 11 (piñón) y
Z2 = 50 (rueda).

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7.3. PROBLEMA 3: VELOCIDADES EN UN TREN COMPUESTO 87

7.3. Problema 3: velocidades en un tren compuesto

Sea un tren de engranajes compuesto, formado por 6 ruedas dentadas y a cuya entrada
se encuentra acoplado un motor girandoa 2000rpm. Dados los siguientes números de
dientes para cada rueda, se pide:

1. Velocidad de rotación de cada rueda.

2. Factor de reducción total del conjunto de engranajes.

Datos: Z1  15, Z2  45, Z3  20, Z4  40, Z5  10, Z6  33.

Solución
Dado que un tren de engranajes ordinario compuesto se caracteriza porque todos sus
ejes son jos pero poseen más de un engranaje solidariamente unidos en cada eje, se
puede realizar el siguiente esquema de conexión de las distintas ruedas dentadas, donde
ωe es la entrada y ωsal la salida:

Z2 Z3
w2
Z6
wsal

we Z1
w4

Z5
Z4
Figura 7.4: Tren de engranajes con 6 ruedas

Apartado 1

Primero hallaremos todas las relaciones en función de ωe , sustituyendo su valor nu-

mérico al nal. Para la rueda 1, tenemos:

ω1  ωe
Las ruedas 2 y 3 giran solidariamente a velocidad ω2 . Usando la fórmula de la relación
inversa entre número de dientes y velocidades en el par de engranajes en contacto 12.




ω2
ω1

ZZ1 Ñ ω2 
15
45
ω1 
13 ωe
2

donde el signo negativo viene de que hemos asumido en nuestro diseño que todas las
ruedas engranan externamente, invirtiendo por tanto el sentido de giro en cada pareja.
Las ruedas 4 y 5 también giran solidariamente a velocidad ω4 . Podemos obtener el
valor de dicha velocidad a partir de la ω2 conocida y sabiendo que las ruedas 34 están
en contacto:

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7.3. PROBLEMA 3: VELOCIDADES EN UN TREN COMPUESTO 88





ω4
ω2
 Z3
Z4
Ñ ω4 
20
40
ω2 
20
40

45
15
ωe  61 ωe
Finalmente, la velocidad de salida se obtiene de aplicar la fórmula de la velocidad a
las ruedas 56 en contacto:




ωsal
ω4
 Z5
Z6
Ñ ωsal 
10
33
ω4 
10
33
1
6
ωe 
198
10
ωe

En resumen, la velocidad de cada rueda, siendo ωe =2000 rpm, vale:

Rueda 1:  ωe  2000 rpm

ω1
Ruedas 2 y 3: ω2 
31 ωe 
666.67 rpm
Ruedas 4 y 5: ω4  16 ωe  333.33 rpm
Rueda 6: ωsal  ω6 
198
10
ωe 
101.01 rpm
donde los signos positivos indican el mismo sentido de giro que a la entrada y los negativos
indican el sentido opuesto.

Apartado 2
ωe
La reducción total del tren de engranajes se dene como
ωsal , así que a partir de la
velocidad de la rueda 6 hallada más arriba, obtenemos:

Reducción total  ωωe 
198

10

19.8
sal
es decir, el tren se comporta como una caja reductora de relación de reducción 19.8 y
cuyo eje de salida gira en sentido inverso al de entrada.

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7.4. PROBLEMA 4: REDISEÑO DE PLETINA DE REDUCTORA 89

7.4. Problema 4: rediseño de pletina de reductora

Se pretende rediseñar la pletina que se muestra en la Figura 7.5, perteneciente al

mecanismo actuador del lector óptico de un escáner. Las coordenadas del eje del motor
con respecto al origen de coordenadas son 18.32 mm en el eje X (horizontal) y 12 mm
en el eje Y (vertical). La coordenada Y del eje de las ruedas intermedias es 24 mm con
respecto al mismo origen de coordenadas, y se desea modicar la posición del eje de
salida para que su coordenada Y también sea 24 mm. Calcular la nueva coordenada X
del eje de salida teniendo en cuenta que todas las ruedas son de paso 0.5π mm, y que el
número de dientes de las ruedas conductoras es Z1  18 y Z3  21, y el de las ruedas
conducidas es el mismo para ambas (Z2  Z4), si por cada vuelta de la rueda de salida
el motor da 625/42 vueltas.

Figura 7.5: Reductora de engranajes a rediseñar.

Solución
Lo primero, planteamos las variables del problema y el nuevo diseño del tren, tal y
como se muestra en la Figura 7.6.

Z3 Z4
Z2
y2=y3=y4
Z1
y1

x
x1 x3=x2 x4

Figura 7.6: Boceto de la nueva pletina a diseñar.

Recopilando todos los datos conocidos, leyendo atentamente el enunciado y contras-

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7.4. PROBLEMA 4: REDISEÑO DE PLETINA DE REDUCTORA 90

tándolo con la notación empleada en el boceto, tenemos:

x1  18.32 mm (7.5a)

y1  12 mm (7.5b)

y2  y3  y4  24 mm (7.5c)

p  0.5π mm (paso) (7.5d)

Z1  18 (7.5e)

Z  21 (7.5f )
 3  
 ω1   625 
  
 ω   42 
4
(7.5g)

donde hemos tomado la relación de transmisión en valor absoluto, al no jarnos por ahora
en el sentido de rotación relativa de los ejes de entrada y salida. Así, las incógnitas a
determinar en este problema son: Z2  Z4 y las coordenadas x2 y x4.
Ya que se nos impone una relación de transmisión exacta, y conocemos el número de
dientes de parte de las ruedas del tren, podemos plantear la ecuación de la relación de
transmisión de un tren ordinario para determinar, en primer lugar, el número de dientes
de todas las ruedas:




ω1
ω4

ZZ2
ZZ4  ZZ2ZZ4 (7.6)
1 3 1 3
Como conocemos Z1 y Z3 , que la relación debe ser de 625/42 vueltas del eje de
entrada (ω1 ) por cada vuelta del de salida (ω4 ), y que Z2  Z4 , obtenemos:

Z2 Z4
13  21
 625
42
ÝÑ Z2  Z4  75 (7.7)

Una vez conocido el número de dientes de todos los engranajes, procedemos a calcular
su relación con el tamaño físico de las ruedas empleando la conocida relación entre módulo
m, paso p  m{π y número de dientes Z:

mi  pπi  2R
Z
i
ÝÑ Ri 
mi
2
Zi (7.8)
i
Aplicando el Teorema de Pitágoras al triángulo rectángulo cuya hipotenusa es la línea
que une los centros de las ruedas 1 y 2 en la Figura 7.6, y sabiendo que el módulo de
todas las ruedas es m  0.5, se llega a:

py2
y1q2 px2
x1q2  pR1 R2q2 (7.9a)

122 px2
18.32q2  p 18 75q  95.062

0.5 0.5 2
(7.9b)
2 2
Ñ x2  38.234 mm (7.9c)

La coordenada horizontal del eje de salida se obtiene determinando, por inspección

de la geometría de los ejes y las ruedas, que:

x4  x2 R3 R4 (7.10a)

x4  38.234
0.5 0.5
21 75 (7.10b)
2 2
x4  62.234 mm (7.10c)

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 BIBLIOGRAFÍA

[1] Alejo Avello Iturriagagoitia. Teoría de Máquinas. Tecnun (Universidad de Navarra),

2011.

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