eman ta zabal zazu

Grado en Tecnologías Industriales

Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Automatización Industrial

Tema 5
T 5-1:
1
Sistemas secuenciales. GRAFCET
Docentes:

Darío Orive
Nagore Iriondo
Diego Gómez

Automatización Industrial
Grado en Tecnologías Industriales
Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
OCT 2020

Sistemas secuenciales
Parte 1ª. Introducción, conceptos y diseño
TEMA – Sistemas secuenciales
1. – Introducción histórica del GRAFCET
2 – Diseño
2. Di eño b
basado
do en GRAFCET
– Elementos de diseño
– Estructuras básicas
– Reglas de evolución del GRAFCET
3.- Calificadores
4.- Conceptos básicos de neumática
5 Niveles
5.- Ni l de
d utilización
tili ió deld l GRAFCET.
GRAFCET Ejemplos
Ej l
6. – Módulo secuenciador básico
7- Ejemplos para diseño
- Prensa
- Máquina transfer
- Manipulador neumático
2

Darío Orive
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Grado en Tecnologías Industriales
Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Automatización Industrial

Introducción e historia del GRAFCET

- El GRAFCET nació en 1977 por la AFCET (Association Française pour la
Cybernétique Economique et Technique)
Unifica la forma de describir el proceso:
- Para el ingeniero de organización de la producción
- Para el ingeniero de diseño que debe implementar el sistema
- Para el profesional de mantenimiento

- En 1982 se crea la norma UTE NF C03-190 (Diagramme functionnel

GRAFCET pour la description des systémes logiques de commande)

- En 1988 el GRAFCET es reconocido como norma internacional en la

IEC-848 (Preparation of function charts for control systems)

- En 1993 se edita la norma internacional IEC 61131-3 (Programmable

controllers. Part 3: Programming languages).
- Esta norma ha dado origen a las normas EN 61131-3 y UNE-EN 61131-3
(Autómatas Programables. Parte 3: Lenguajes de programación).
- Se define la representación SFC (Sequential Function Chart) que
normaliza la programación en GRAFCET
3

Introducción e historia del GRAFCET

Del GRAFCET al SFC

1993 IEC 61131-3: SFC

Estándar IEC-848 Preparation

1988 of Function Charts for Control
Systems

UTE NF C03-190 Diagramme functionnel

1982 GRAFCET pour la description des systémes
logiques de commande
1977
La asociación AFCET define el lenguaje
de representación GRAFCET

Darío Orive
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Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Automatización Industrial

Introducción
¿Qué es el GRAFCET?
Es una metodología de diseño que permite representar gráficamente, de forma intuitiva
y completa, los pasos o etapas a seguir un proceso automatizado.

Acciones asociadas a
0 la etapa inicial.

Condiciones

Acciones asociadas a
1 la etapa 1.

Condiciones

Acciones asociadas a
2 la etapa 2.

Condiciones

El Grafcet es muy útil en el diseño de sistemas secuenciales

Diseño basado en GRAFCET

Principios en los que se basa la aplicación del GRAFCET
- Debe caracterizar el funcionamiento con independencia
de tecnología

- El conjunto se divide en dos partes:

- Parte de control
- Parte operativa

- Debe establecer un gráfico de evolución que indique:

- la secuencia de operaciones
- las condiciones lógicas de evolución

- Establecer las ecuaciones lógicas

- Finalmente implementar el sistema con biestables

Darío Orive
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Elementos de diseño
Etapas
Cada etapa representa un paso en el sistema de automatización (step).
Su representación gráfica es la de un cuadro con un identificador.
- La etapa es una situación del sistema en que toda una parte del órgano de
mando es invariante con las entradas-salidas del sistema automatizado
- Una etapa presenta un estado binario: activo o sin activar (step flag)
- Las activaciones de una etapa se deben a la validación y el franqueo de las
transiciones.
- Cuando una etapa está activa (step flag TRUE), se ejecutan las acciones
asociadas.

Etapas
anteriores

Acciones de la etapa
Identificador (opcional)

Etapas
posteriores

Elementos de diseño
Tipos de etapas

Tipos de etapas
Etapa inicial: Es la etapa o etapas que deben quedar activas
Etapa Etapa en la fase de arranque del sistema de control
Inicial

nº de Etapa activa: El estado activo de una etapa se representa

10
etapa mediante un punto.
Las acciones asociadas a una etapa se ejecutan mientras
la etapa está activa

Etapa
p Etapa
p
Activa Inactiva Etapa inactiva:
Et i ti C
Cuando
d está
tá inactiva
i ti no se ejecutan
j t llas
acciones asociadas
15 15

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Elementos de diseño
Tipos de etapas. Acciones asociadas a la etapa
Cuando una etapa está activa se ejecutan las acciones asociadas a la etapa

8 Sujeción de pieza Acción Simple Acciones

22 Desciende punzón Motor a izquierdas Parar bomba

Acción Múltiple
22 Desciende punzónMotor a izquierdas Parar bomba

22 Desciende punzón 22 Desciende punzón

Motor a izquierdas Motor a izquierdas

Parar bomba
Parar bomba

Final de carrera sin pulsar

Acción Condicionada
35 Vagoneta a derecha

Elementos de diseño
Tipos de etapas. Acciones asociadas a la etapa
Cuando una etapa está activa se ejecutan las acciones asociadas a la etapa.
Las acciones se agrupan en los Bloques de Acción

Etapas
anteriores

Etapa Calificador Acciones

Etapas
posteriores

Calificadores: indican cómo y cuándo se va a ejecutar la acción con

respecto a la activación de la etapa.

10

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Elementos de diseño
Transición.
Una transición es una barrera que separa necesariamente dos etapas sucesivas
Receptividad
La receptividad asociada a una transición es una función booleana (TRUE/FALSE) que
expresa la condición lógica que autoriza el franqueo de la transición.
La satisfacción de una receptividad es una condición necesaria para el franqueo
de una transición, además, es necesario que la etapa precedente esté activa

Receptividad
Transiciones
2 A+ 24 Acción etapa 24

Pieza en posición y
a1 temporización de 7 seg

3 A- a0 a1 25 Acción etapa 25

11

Elementos de diseño
Arcos o uniones orientadas El GRAFCET
Un arco es un segmento de recta Es una representación gráfica constituida
orientado que une una etapa con por un conjunto de etapas, acciones, transiciones,
una transición, y una transición receptividades, etiquetas y arcos.
con una etapa, pero nunca dos
etapas o dos transiciones entre sí Acciones asociadas a la
0 etapa 0
Condición de evolución
de la etapa 0 a la etapa 1

24 Acción etapa 24 Acciones asociadas a la

1 etapa 1
Arcos Transición 24/25 Condición de evolución
de la etapa 1 a la etapa 2

25 Acción etapa 25 Acciones asociadas a la

2 etapa 2
Condición de evolución
de la etapa 2 a la etapa 0
12

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Reglas de evolución del GRAFCET

Regla 1: Inicialización
En la inicialización del sistema se han de activar las etapas iniciales y nada
más que las iniciales

40
10

11 50 60

12 51 61

13 52 62

14 63

13

Reglas de evolución del GRAFCET

Regla 2: Evolución de la transiciones
- Una “Transición está validada” cuando todas las etapas inmediatamente
anteriores
a ellas están activas.
- Una “Transición es franqueable” cuando está validada y la receptividad asociada
es cierta.
- Toda transición franqueable ha de ser obligatoriamente e inmediatamente
franqueada.

(a+b)c = 0 ó 1

14

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Reglas de evolución del GRAFCET

Regla 3: Evolución de las etapas activas

El franqueo de una transición trae como consecuencia la activación

simultánea de todas las etapas inmediatamente posteriores y la desactivación
de todas las etapas inmediatamente anteriores

1 2 3

a + bc = 1

4 5

15

Reglas de evolución del GRAFCET

Regla 4: Simultaneidad en el franqueo de las transiciones
Las transiciones simultáneamente franqueables han de ser simultáneamente
franqueadas
40

50 60

a=1 a=1

51 61

52 62

63

16

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Reglas de evolución del GRAFCET

Regla 5: Prioridad de la activación

Si en la evolución del GRAFCET, una etapa ha de ser activada y desactivada

al mismo tiempo, habrá de permanecer activa

40

17

Reglas de evolución del GRAFCET

Estados de las etapas

Ei
activable Ei-1

Ti-1
Satisfacción de la
receptividad de T(i-1); Paso al estado
Ei
franqueo de la transición activo de E(i - 1)
Ti

Ei+1
Ei Ei
activa inactiva Ti+1
Ti 1
Paso al estado activo
de T(i)

18

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Estructuras básicas
Secuencia simple

0
c

1 A+
a1

2 B+
b1

3 B-
b0

4 A-
a0
19

Estructuras básicas
Secuencias alternativas Secuencias paralelas
Divergencia en “O” Divergencia en “Y”

3 3
A
A B
4 5 4 5

Convergencia en “O” Convergencia en “Y”

6 7 6 7
C D
C
8 8 - Nº de etapas diferente
- Evolucionan en paralelo
- Nº de etapas diferente
- Etapa de espera
- Receptividades excluyentes
20

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Estructuras básicas
Salto condicional Repetición condicional

3 3
A
A /A
4 4
B B

5 5
/C
C C
6 6

- Receptividades excluyentes - Receptividades excluyentes

21

Estructuras básicas
Subrutina S 10
GRAFCET
principal
- Es una parte de un programa que realiza 9
una tarea concreta, a la que se puede E100

invocar una o varias veces por parte de T9 T E100

la secuencia principal. (X10+X16)
10
M 100 S 10 E 101
- Una vez realizadas las acciones de la ROSCAR
T 101
Subrutina, la secuencia continua en el T10=(X150*T150)(...)
punto donde estaba
E 110
15
T 110
T 15 Fin
E 150
16 T 150
M 100 S 10 (=1 o
ROSCAR /X10 /X16)

Expansión de la
T16=(X150*T150)(...) tarea de M 100

22

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Estructuras básicas
Macroetapas
Etapa de
- La descripción de una secuencia de entrada
10
control se puede hacer desde una E 20
forma muy general utilizando T E 20
T 10
“macroetapas”
E 21
M 20 T 21
- Una “macroetapa” es la representación
mediante una única etapa, de un conjunto M 100
de etapas, transiciones y acciones asociadas T20=(S20)
(Fin M20)
que se detallan en lo que se denomina
“
“expansión
ió de
d la
l macroetapa”
t ” 30 S 20
Etapa de
T 30 salida
Expansión de la
macroetapa M 20
GRAFCET
principal

23

Calificadores
Los calificadores del bloque de acción indican cuándo se va a ejecutar la acción con
respecto a la activación de la etapa.
Calificador Término Descripción
(vacío) Igual que el calificador N
N N memorizado
No i d S ejecuta
Se j t mientras
i t lla etapa
t sociada
i d está
tá activa
ti
C Acción condicionada Activación de una acción de forma condiconada
S Set (memorizado) Set a TRUE, memorizado. Activación de una acción memorizada
R Reset Reset a TRUE, memorizado. Reset de una acción memorizada
L Tiempo Limitado Evalúa a TRUE. Acción limitada en el tiempo. Termina pasado el tiempo.
D Time Retrasado Evalúa a TRUE. Acción retardada en el tiempo. Comienza después del tiempo
especificado hasta la desactivación del paso
P Pulso Evalúa transición FALSE → TRUE (flanco) cuando la etapa es activada
SD (Incondicional) Set Evalúa a TRUE después del tiempo especificado independientemente de la
y Tiempo Retrasado desactivación del paso. Acción memorizada y con tiempo de retrado.
DS Tiempo Retrasado y Evalúa a TRUE después del tiempo especificado y el paso permanece activo.
Set Acción retardada y memorizada
SL Set y Tiempo Limitado Evalúa a TRUE hasta el final del tiempo especificado. Acción memorizada y
de timepo limitado
P1 Pulso, flanco positivo La acción se ejecuta una vez después de la activación del paso
P0 Pulso, flanco negativo La acción se ejecuta una vez después de la desactivación del paso
24

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Calificadores
Acciones asociadas a las etapas
X 23
a) Acción continua ‘N’
23 N Acción A
T 23
T23
Acción A

Condición C X 24
b) Acción condicionada ‘C’
24 N Acción B Condición C

T 24 Acción B

c-1) Acción memorizada X 24

24 S Acción B
‘S’ y ‘R’ T 24
T24
Acción B

29 R Acción B X 29

T29 T 29
25

Calificadores
Acciones asociadas a las etapas
c-2) Acción memorizada

24 Acción A
X 25
T 24
X 26
25 Acción B Acción P

T 25 X 27

26 Acción C Acción P X 28
T 26
Acción P
27 Acción D Acción P

T 27

28 Acción E Acción P

T 28

29 Acción F

26

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Calificadores
Acciones asociadas a las etapas X 25
d) Acción limitada en el tiempo ‘L’ T 25

25 L Acción C Acción C
T#4s 4s
T25
X 25

T 25
Acción C
4s

e) Acción retardada en el tiempo ‘D’

X 26
26 D Acción D
T#4s T 26
T26
Acción D
4s

X 26

T 26

Acción D
4s
27

Calificadores
Acciones asociadas a las etapas
X 27
f) Acción impulso ‘P’
27 P Acción E
T 27
T 27
Acción E

g) Acción memorizada con X 28

tiempo de retardo ‘SD’ 28 SD Acción F X 39
T#4s
T 28
Acción F
4s

39 R Acción F
X 28
T 39
X 39

Acción F
4s

28

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Calificadores
Acciones asociadas a las etapas X 40

X 49
h) Acción retardada
40 DS Acción G
y memorizada ‘DS’ T#4s Acción G
T 40 4
4s
X 40

X 49
49 R Acción G

T 49 Acción G
4s

X 50
i) Acción memorizada y 50 SL Acción H X 59
de tiempo limitado ‘SL’ T#4s
T 50
Acción H
4s
X 50
59 R Acción H
X 59
T 59
Acción H
4s 29

Tipos de receptividades
A) Receptividades condicionadas por temporizadores
7
X7 X7
7 5s/X7/7s
t/7/5s 8 5s/X7/7s
t/7/5s
5s /5s/X7/7s 5s 7s

B) Receptividades condicionadas por flancos

5 m m

m a a

4 X5 X5

a
X4 X4

8
X8 X8

30

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Conceptos básicos de neumática

Componentes principales de un circuito neumático

31

Conceptos básicos de neumática

Cilindro de simple efecto

32

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Conceptos básicos de neumática

Cilindro de doble efecto

33

Conceptos básicos de neumática

Válvulas distribuidoras

Válvulas
distribuidoras

Válvula 2/2 Válvula 3/2 Válvula 4/2 Válvula 5/2 Válvula 5/3

NA

NC

34

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Conceptos básicos de neumática

Cilindro de simple efecto controlado por válvula de 3/2
 Una válvula 3/2 posee dos
posiciones: abierta o cerrada
 Se utiliza para controlar un
cilindro de simple efecto
 En la posición normal, la
válvula está cerrada
(accionada por el resorte) 2 2
12 10 12 10
 En la posición conmutada la
válvula está abierta
3 1 3 1
(accionada por el botón)
 El botón debe mantenerse
apretado para que el vástago
se mantenga extendido

35

Conceptos básicos de neumática

Cilindro de doble efecto controlado por válvula de 5/2

 Una válvula 5/2 siempre está

abierta (permite el paso del
aire). Se usa para controlar
un cilindro de doble efecto
 En la posición normal la
válvula permite el paso del
aire hacia el puerto de salida 4 2 4 2
2 (el puerto 4 permite el 14 12 14 12
escape del aire hacia el
puerto
t 5) 5 1 3 5 1 3

36

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Niveles de utilización del GRAFCET

Proceso: a) GRAFCET de nivel 1: b) GRAFCET de nivel2: c) GRAFCET de nivel 3:

Punzonadora Descripción funcional Descripción tecnológica Descripción operativa

PM
A A+

0 Espera 0 0

Posición alta y PM * a0 I 1.0 * I 0.0

orden del operador
a0 Descenso
1 del punzón
1 A+ 1 Q 4.0
A-
a1
j
Posición baja a1 I 0.1
Ascenso del A-
2 punzón
2 2 Q 4.1

Posición alta a0 I 0.0

37

Ejemplo. Proceso de taladrado

GRAFCET Nivel 1. Descripción funcional

0
Taladro
Se pulsa el arranque

1 Apriete pieza

Pieza apretada
Apriete 2 Girar taladro
Aproximación
de la broca
Pieza taladrada

3 Retorno de broca

Retorno efectuado

4 Afloje de pieza

Afloje efectuado

38

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Ejemplo. Proceso de taladrado

GRAFCET Nivel 2. Descripción tecnológica

0
B+
b0 C

C
1 A+

b1 a1
B-
A+ A-
2 M B+
M
b1

3 B-

b0
a0 a1
4 A-

a0

39

Ejemplo. Proceso de taladrado

GRAFCET Nivel 3. Descripción operativa

0
Q 4.3
I 0.3 I 0.0

I 0.0
1 Q 4.1

I 0.4 I 0.2

Q 4.1
Q 4.4
Q 4.2
2 Q 4.0 Q 4.3
Q 4.0
I 0.4

3 Q 4.4

I 0.3
I 0.1 I 0.2
4 Q 4.2

I 0.1

40

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Módulo secuenciador
a) Estructura funcional de b) Bloque de un módulo c) Ecuaciones lógicas
un módulo secuencial secuencial de la etapa Ei
 Cada etapa de la secuencia está formada por una memoria binaria (step_flag) que se activará al
p
cumplirse la receptividad
p de la etapa
p y se desactivará al activarse la etapa
p inmediatamente
posterior.

Entradas de Entradas de Ei-1

Validación
puesta a “0” puesta a “1”
“n-1”
Puesta a “0” Ti-1
proveniente de Entrada
>=1 & “n+1” Módulo “n” Ei
secuenciador
R S “Etapa n” Ti
M
Memoriai
binaria Ei+1

Validación Salida “n”

“n+1”
Validación Mandato Ei  Ei 1 ( Ei 1Ti 1  Ei )
etapa “n+1” etapa “n”
Ei  Ei 1Ti 1  Ei Ei 1
41

Módulo secuenciador
Módulo secuenciador
La memoria binaria de cada etapa, cuyo estado representa el step_flag, se
puede ver como un biestable con prioridad al set.
Condiciones
de activación Ei-1 Etapa i
…

AND S1
Ti-1

Condiciones de
desactivación
Ei-¡+1 OR R Step_flag
…

Q Ei

Activación
A ti ió ded
la etapa

● La activación de la etapa se da si: la transición anterior está validada (las etapas Ei-1
activas) y su receptividad se cumple (Ti-1=TRUE)
● La desactivación de la etapa se da si: la etapa o etapas inmediatamente siguientes
se activan

42

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Módulo secuenciador
Implementación de una secuencia mediante Biestables

Bloque T2 T0 T1
0 acción

T0
Etapa 0 Etapa 1 Etapa 2
Bloque
1 acción S1 (&) S1 (&) S1 (&)
T1
R (=>) E0 R (=>) E1 R (=>) E2
Bloque
2 acción

T2

43

Ejemplo. Prensa
GRAFCET Nivel 1

44

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Ejemplo. Prensa
GRAFCET Nivel 2/3

45

Ejemplo. Máquina transfer

GRAFCET Nivel 2

46

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Ejemplo. Máquina transfer

GRAFCET Nivel 3

47

Ejemplo. Máquina transfer

Ecuaciones lógicas de la secuencia

48

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Manipulador neumático
Manipulador neumático formado por:
- Dos ejes lineales neumáticos
- Una pinza

49

Manipulador neumático
Modelo del proceso del manipulador neumático:

50

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Manipulador neumático
Descripción del proceso
- El manipulador neumático está formado por dos ejes lineales neumáticos y una pinza:
- Eje horizontal: Cilindro de doble efecto accionado por electroválvula de 5 vías 3 posiciones, con
centros cerrados. Sensores en los extremos del recorrido y en tres posiciones intermedias.
- Eje vertical: Cilindro de doble efecto accionado por electroválvula biestable de 5 vías 2 posiciones.
Senores en los extremos del recorrido.
- Pinza: Cilindro de simple efecto accionado por electroválvula monoestable de 5 vías 2 posiciones.
- Funcionamiento: Tiene que describir el ciclo indicado en la figura.
- Posición inicial. El cilindro horizontal retraído, el vertical arriba y la pinza abierta.

A
A+ A- a0 a25 a50 a75 a1 b0
B
B+ B-
A B

Manipulador b1
a0 a25 a50 a75 a1
Neumático
C
C
C+

51

Manipulador neumático
Secuencia de control del proceso del manipulador neumático:

E0 E11 S C+
T3 T3, 2 SEG
START x PIM
a0
0 a25
25 a50 75 a1
50 a75 1 b0 E12 NS B -
E1 NS A +
b0
a25
E13 NS A +
NS B +
A B E2 a1
b1
E14 NS B +
Manipulador b1 E3 S C+
T 1, 2SEG b1
T1
Neumático
C E4 NS B- E15 R C-
T4 T 4, 2SEG
b0
E5 NS A + E16 NS B -
b0
a50
E17 NS A -
E6 NS B +
A B C b1
a0
A+ A- B+ B- C+
E7 R C -
T2 T 2, 2SEG

E8 NS B-
b0
a0 a25 a50 a75 a1
E9 NS A +
a75
E10 NS B +
b1
52

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Manipulador neumático
Datos de la implementación: Tabla de variables
E0 Tipo %M 1.0
- Secuencia implementada en el proyecto step7: MANI_NEU
E1 BOOL %M 1.1
- La relación operandos es la siguiente:
E2 BOOL %M 1.2
Tabla de variables Tabla de variables E3 BOOL %M 1.3
13
a0 BOOL %I 1.0 A+ BOOL %Q 4.0 E4 BOOL %M 1.4
a25 BOOL %I 1.1 A- BOOL %Q 4.1 E5 BOOL %M 1.5
a50 BOOL %I 1.2 B+ BOOL %Q 4.2 E6 BOOL %M 1.6
a75 BOOL %I 1.3 B- BOOL %Q 4.3 E7 BOOL %M 1.7
a1 BOOL %I 1.4 C+ BOOL %Q 4.4 E8 BOOL %M 2.0
b0 BOOL %I 1.5 E9 BOOL %M 2.1
b1 BOOL %I 1.6 E10 BOOL %M 2.2
Star BOOL %I 0.0 E11 BOOL %M 2.3
Res BOOL %I 0.1 E12 BOOL %M 2.4
Sec
E13 BOOL %M 2.5
E14 BOOL %M 2.6
E15 BOOL %M 2.7
E16 BOOL %M 3.0
E17 BOOL %M 3.1
53

Sistemas secuenciales
Parte 2ª. Formas de mando
TEMA – Sistemas secuenciales.
1. – Estructura de un mando secuencial
2 – Modos de marcha y parada
2.
- Marcha en automático
- Marchas con intervención
- Paradas
3. – Formas de mando
4. – Modulo secuenciador.
- Técnicas cableadas
- Técnicas programables
5.- Implementación del GRAFCET
- las formas de mando
- la secuencia
6. – Ejemplos

54

Darío Orive
 eman ta zabal zazu
Grado en Tecnologías Industriales
Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Automatización Industrial

Estructura de un mando secuencial

Servicio Servicio Servicio
Marcha Parada automático paso a paso pulsatorio

Formas de servicio
Señalización
Posición Liberación
forma de servicio
base
ajustada
Condiciones de
continuación Cadena secuencial
Ordenes Señalización
Mando de pasos Liberación de pasos
manual
Aparatos
de ajuste
Enclavamiento Salida de órdenes

55

Modos de marcha. Marcha automática

a) Marcha ciclo a ciclo b) Marcha en ciclo continuo c) Automático / Ciclo a Ciclo

1 Etapa inicial 1 1

CC * PIM AUTO * PIM CC * PIM

2 2
2

Ciclo Ciclo Ciclo

n n n
fin fin
FIN * AUTO
CC = Comienzo de Ciclo AUTO = Automático FIN * CAC
PIM = Posición Inicial CAC= Ciclo a ciclo
de la Máquina
56

Darío Orive
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Grado en Tecnologías Industriales
Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Automatización Industrial

Modos de marcha y parada

Marchas de intervención o de mantenimiento
La característica más importante es la intervención del operador

Funcionamiento
F i i t Etapa
Et por Et
Etapa
- La evolución es etapa a etapa
- La evolución es por acción del operador
- Útil en la puesta en marcha de la instalación, averías o ajustes
- Permite el análisis detallado del comportamiento de la máquina

Funcionamiento mediante selección de etapa

- Permite seleccionar una etapa
- Se pueden activar las acciones asociadas por acción del operador
- Posteriormente puede evolucionar en manual o automático
- Útil en caso de emergencias

57

Modos de marcha y parada

Paradas
a) Parada momentánea b) Parada de emergencia

Parada
X10
Autorización de
10
los movimientos
“Marcha”
Suma de defectos = defecto 1 + defecto2
X11 Validación de
las acciones 11 ESTADO
“Parada” DEFECTUOSO

Reparación con Reparación sin inicialización

inicialización */Suma defectos
12 Reparación
6 Si X11, acción A
Posición inicial

13 Inicialización
7 Si X11, acción B
fin

Secuencia principal
58

Darío Orive
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Grado en Tecnologías Industriales
Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Automatización Industrial

Formas de mando
1º- Mediante el diseño de un bloque lógico
- Flexible
- Sin metodología

2º- Mediante otro GRAFCET para las formas de mando

- Utilizando la metodología del GRAFCET
- Menos posibilidades

3º- Mediante módulos funcionales

- Fáciles de aplicar
- Difícil hacer modificaciones o adaptaciones

4º- Mediante la guía GEMMA

En 1977, de la colaboración de la AFCET y ADEPA (Agence
pour le Développement de la Productique Appliquée) crearon
la GEMMA (Guide d´Etude des Modes de Marche et Arrêt)
- Método específico para el diseño de las formas de mando
- Laborioso de aplicar
59

Módulo secuenciador
Técnicas cableadas
Mediante relés Mediante secuenciadores Mediante electrónica
electromagnéticos neumáticos digital

Ei  Ei 1 ( Ei 1Ti 1  Ei )

Ei 1 Ei

Ti 1

Ei 1
Ei
60

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Automatización Industrial

Módulo secuenciador
Técnicas programables B) Mediante editor gráfico
específico para GRAFCET
A) Mediante instrucciones básicas del
(SFC de la IEC 1131-3)
lenguaje de programación del API M 20.1
M 20.2 >=1
a) mediante funciones R
M 50
50.00 1
lógicas (FBD)
M 20.0 & T1
I 0.0 S1 Q
2
O M 20.2 T2
b) lista de instrucciones O M 50.0 T6
(STL) R M 20.1 3
A M 20.0
A I 0.0
0 0 T3
S1 M 20.1
M 20.2
c) diagrama de 4
contactos (LAD) M 20.1
M 50.0 T4 T6
R
5
M 20.0 I 0.0
T5
S1 Q S0
61

Implementación de formas de mando

1º- Mediante un interruptor
Posición inicial de la máquina Cadena secuencial
& 1 INT. Interruptor
PM. Pulsador de Marcha
INT * PIM PPFC. Pulsador de Paro a Fin de Ciclo
PIM
2 PIM. Posición Inicial de la Máquina
MAUX. Marca auxiliar

2º- Pulsador de Marcha y de Paro

Posición inicial de la máquina Cadena secuencial
“MAUX”
& SR
& “PM”
“PIM” S 1

PIM PIM * MAUX

“PPFC” R1 Q 2

62

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Grado en Tecnologías Industriales
Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Automatización Industrial

Implementación de formas de mando

3º- Con selector de Manual / Automático
Posición inicial de la máquina
“MAUX” PM. Pulsador de Marcha
& SR
& “PIM”
PIM PPFC.
C Pulsador
u sado de Paroa o a Fin de Ciclo
Cco
“AUTO” S AUTO. Selector en modo Automático
“PM” MANU. Selector en modo Manual
>=1 PIM. Posición Inicial de la Máquina
PIM “MANU” MAUX. Marca auxiliar
“PPFC” R1 Q

Cadena secuencial Salida de órdenes

MANU
>=1
1 Etapa
p
n
PIM *MAUX E x.x &
2 A y.y
Etapa
n1 n+1
n1

63

Implementación de formas de mando

5º- Servicio Automático con Paro fin de Ciclo mediante
GRAFCET auxiliar
Secuencia Formas de mando

1 30 Parada
X31 * PIM CC * /PFC * PIM
2 31 Marcha
Automática
PFC

CC = Comienzo de Ciclo
Ciclo
PIM = Posición Inicial
de la Máquina
PFC= Paro a fin de ciclo

n
fin
64

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Grado en Tecnologías Industriales
Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Automatización Industrial

Sistemas secuenciales
Parte 3ª. Codificación
1. Mediante instrucciones básicas del lenguaje de programación
- Ejemplos
2. Mediante el lenguaje SFC (GRAPH7) en Siemens
- Ejemplos

65

Proceso de moldeado
Ciclo en “L”
E1
B B+ %M 2.0

AUTO x PIM

E2
%M 2.1 N A+ (%Q 0.0)
b0 B-
a1 (%I 0.1)
b1 A E3
%M 2.2 N B+ (%Q 0.2)
a1 a0
b1 (%I 0.3)
A- A+
E4
%M 2.3 N B- (%Q 0.3)

b0 (%I 0.2)

E5
%M 2.4 N A- (%Q 0.1)
a0 (%I 0.0)

66

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Automatización Industrial

Proceso de moldeado
Ciclo en “L”. Tabla de variables
Tabla de variables Nombre Tipo dato Dirección Comentario
“PM” BOOL %I1.0 Pulsador de marcha (NA)
“PP” BOOL %I1.1 Pulsador de paro (NC)
“a0” BOOL %I0.0 Final de carrera cilindro A dentro (NA)
“a1” BOOL %I0.1 Final de carrear cilindro A fuera (NA)
“b0” BOOL %I0.2 Final de carrera cilindro B dentro (NA)
“b1” BOOL %I0.3 Final de carrera cilindro B fuera (NA)
“A_mas” BOOL %Q0.0 Avance cilindro A
“A_menos” BOOL %Q0.1 Retroceso cilindro A
“B_mas” BOOL %Q0.2 Avance cilindro B
“B_menos” BOOL %Q0.3 Retroceso cilindro B
“PIM” BOOL %M1 0
%M1.0 P i ió inicial
Posición i i i l de
d la
l máquina
á i
“AUTO” BOOL %M5.0 Marcha en automático
“INIC” BOOL %M6.0 Función “O” de las etapas para inicialización E1
“E1” BOOL %M2.0 Biestable de la etapa E1
“E2” BOOL %M2.1 Biestable de la etapa E2
“E3” BOOL %M2.2 Biestable de la etapa E3
“E4” BOOL %M2.3 Biestable de la etapa E4
“E5” BOOL %M2.4 Biestable de la etapa E5
67

Proceso. Ciclo en “L”

Ciclo en “L”. Implementación mediante funciones básicas
Segmento 1: Posición Inicial Máquina Segmento 4: Etapa Inicial (E1) Segmento 6: Etapa E3. (B+)
& “E3”
“a0” “E1”
SR SR
“b0”
& “E2” R
“a1” “E4”
E4 R
“b1”
“PIM” >=1 &
“INIC” “E2”
“A_mas”
“A_menos” & “a1” S1 Q
“B_mas” “PIM” “E5” Segmento 7: Etapa E4. (B-)
= “a0” S1 Q
“B_menos”
“E4”
Segmento 2: Puesta en Marcha
Segmento 5: Etapa E2. (A+) SR
“AUTO” “E2”
SR “E5” R
& SR &
“PM” “E3”
S “E3” R
“PIM”
PIM & “b1” S1 Q
&
“E1”
“PP” R1 Q “AUTO” Segmento 8: Etapa E5. (A-)
“PIM” S1 Q
Segmento 3: Función “O” de las etapas
“E5”
de la secuencia excepto de etapa inicial
SR
“E2”
>=1
“E1” R
“E3”
“E4” &
“E4”
“E5” “INIC” “b0” S1 Q
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Automatización Industrial

Proceso. Ciclo en “L”

Ciclo en “L”. Implementación mediante funciones básicas
Salida de órdenes Señalización de etapa

& “A_mas””
“A >=1
= “E1”
“E2” %Q1.0
“E3” =
“E5”
& “B_mas”
=
“E3”
>=1 %Q1.1
“E2” =
& “B_menos” “E3”
=
“E4”

>=1 %Q1.2
& “A_menos” “E4” =
= “E5”
“E5”

69

Implementación: Ciclo en L
Ciclo en L. Implementación mediante SFC
- STEP7 – GRAPH7 (FBD/FUP)

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Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Automatización Industrial

Bibliografía. Referencias
 Automatización con GRAFCET
 F.J. Muñoz y otros
 Servicio de publicaciones de la Universidad de Málaga

 Le GRAFCET de nouveaux concepts.

 GREPA
 Cepadues editions. 1.996.

 Programming industrial control systems using IEC 1131-3

 R. W. Lewis
 IEE Control Engineering Series 50. 1.996

 IEC61131-3: Programming Industrial Automation Systems. Concepts and Programming

Languages, Requirements, for Programming Systems, Aids to Decision-Making Tools
 Karl-Heinz John y Michael Tiegelkamp
 Editorial Springer. 2.001

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Darío Orive