Problema del trompo simétrico

sometido a una fuerza

Samuel Martín Gutiérrez

3 de abril de 2011

El problema propuesto consiste en plantear las ecuaciones de movimiento

de un trompo simétrico que gira anclado a un carro de masa m0 que se mueve
sometido a una fuerza F situada en la dirección Y pero de valor desconocido.
En esta figura los ejes X, Y, Z son fijos y los f1 , f2 , f3 móviles. A la hora
de trabajar con vectores, se proyectarán sobre los ejes f1 , f2 , f3 , que realizan
los movimientos de precesión y nutación con el trompo, pero no el de spin;
es decir, girarán los ángulos Φ y θ pero no el Ψ.

1
 Las coordenadas que se van a utilizar son los ángulos de Euler para los
movimientos de rotación y el desplazamiento en la coordenada Y para el de
traslación.
Como la fuerza F es desconocida y el uso de la Lagrangiana está res-
tringido a sistemas sobre los que actúan fuerzas procedentes de potenciales
generalizados, en este caso no se puede utilizar. Para encontrar las ecuaciones
de movimiento se utilizará entonces la ecuación [Sym68]:
 
d ∂T ∂T
− = Qk (1)
dt ∂ q˙k qk

1. Cálculo de T
La energía cinética T se puede descomponer en la energía de rotación del
trompo, la de traslación de su centro de masas y la de traslación del carro.

1.1. Cálculo de la energía cinética de rotación

La energía cinética de rotación del trompo es:

1
T = ω~ [I]~ω (2)
2
Donde ω ~ es el vector velocidad angular e [I] el tensor de inercia. Para
poder utilizar el tensor de inercia diagonal, se debe proyectar ω ~ en los ejes
principales de inercia, que son precisamente f1 , f2 , f3 . Los momentos I1 e I2
son iguales, por lo que se denominará I1 a ambos.
El vector θ̇~ se encuentra en la dirección fˆ1 . El vector Ψ̇
~ está situado en
~ se halla contenido en el plano f , f y girado
la dirección fˆ . En cuanto a Φ̇,
3 2 3
un ángulo (90 − θ) respecto a f2 , por lo que sus proyecciones sobre f2 y f3
serán:

~ = Φ̇ sin θfˆ + Φ̇ cos θfˆ

Φ̇ (3)
2 3

Finalmente ω
~ queda:

~ = θ̇fˆ1 + Φ̇ sin θfˆ2 + (Ψ̇ + Φ̇ cos θ)fˆ3

ω (4)

2
 Y la energía cinética de rotación:

I1 2 I3
Trot = (θ̇ + Φ̇2 sin2 θ) + (Ψ̇ + Φ̇ cos θ)2 (5)
2 2

1.2. Cálculo de la energía cinética de traslación

La energía cinética del centro de masas del trompo es:

1
Tcm = M |vG |2 (6)
2
Donde vG es la velocidad del centro de masas respecto a un sistema de
referencia inercial; es decir, la suma de la velocidad del carro Ẏ Ŷ y la de
rotación: v~G = Ẏ~ + ~h ∧ ω
~.
La vecocidad Ẏ~ debe ser proyectada en los ejes fi para poder sumarla con
~h ∧ ω
~:

Ẏ~ = Ẏ [sin Φfˆ1 + cos Φ cos θfˆ2 + cos Φ sin θfˆ3 ] (7)

Entonces, como ~h ∧ ω
~ = hΦ̇ sin θfˆ1 − θ̇hfˆ2 , v~G queda:

v~G = (Ẏ sin Φ + hΦ̇ sin θ)fˆ1 + (Ẏ cos Φ cos θ − hθ̇)fˆ2 − Ẏ cos Φ sin θfˆ3 (8)

Tras calcular |vG |2 y operar se obtiene Tcm :

M 2
Tcm = [Ẏ + h2 (θ̇2 + Φ̇2 sin2 θ) + 2hẎ (Φ̇ sin Φ sin θ − θ̇ cos Φ cos θ)] (9)
2

Encuanto a la energía cinética del carro:

1
Tm0 = m0 Ẏ 2 (10)
2
La energía cinética total será la suma de (5), (10) y (9):

3
 I1 2 I3
T = (θ̇ + Φ̇2 sin2 θ) + (Ψ̇ + Φ̇ cos θ)2 +
2 2
M 2
+ [Ẏ + h2 (θ̇2 + Φ̇2 sin2 θ) + 2hẎ (Φ̇ sin Φ sin θ − θ̇ cos Φ cos θ)]+
2
1 0 2
+ m Ẏ
2
(11)

2. Cálculo de las fuerzas generalizadas

Las fuerzas que actúan son la gravedad y la fuerza F , que actúa siguiendo
la coordenada Y . La gravedad procede del potencial V = M gh cos θ. De aquí
se deduce que en las coordenadas Φ y Ψ no existen fuerzas generalidas:

∂V
Qθ = − = M gh sin θ
∂θ
QΦ =0 (12)
QΨ =0
QY =F

3. Parciales de T
Parciales respecto a qk :
∂T
=I1 Φ̇2 sin θ cos θ − I3 Φ̇ sin θ(Ψ̇2 + Φ̇2 cos θ)+
∂θ (13)
+ M [h2 Φ̇2 sin θ cos θ + hẎ (Φ̇ sin Φ cos θ + θ̇ cos Φ sin θ)]

∂T
= M hẎ (Φ̇ cos Φ sin θ + θ̇ sin Φ cos θ) (14)
∂Φ

∂T
=0 (15)
∂Ψ

∂T
=0 (16)
∂Y

4
 Parciales respecto a q˙k y derivadas de éstas respecto al tiempo:

∂T
= θ̇I1 + hM [hθ̇ − Ẏ cos Φ cos θ] (17)
∂ θ̇

d ∂T
= θ̈I1 + hM [hθ̈ − Ÿ cos Φ cos θ + Ẏ Φ̇ sin Φ cos θ + Ẏ θ̇ cos Φ sin θ] (18)
dt ∂ θ̇

∂T
= I1 Φ̇ sin2 θ + I3 cos θ(Ψ̇ + Φ̇) + hM [hΦ̇ sin2 θ + Ẏ sin Φ sin θ] (19)
∂ Φ̇

d ∂T
=I1 (Φ̈ sin2 θ + 2Φ̇θ̇ sin θ cos θ) + I3 [cos θ(Ψ̈ + Φ̈ cos θ − θ̇Φ̇ sin θ) − θ̇ sin θ(Ψ̇ + Φ̇ cos θ)]+
dt ∂ Φ̇
+ hM [hΦ̈ sin2 θ + 2hΦ̇θ̇ sin θ cos θ + Ÿ sin Φ sin θ + Ẏ Φ̇ cos Φ sin θ + Ẏ θ̇ sin Φ cos θ]
(20)

∂T
= I3 (Ψ̇ + Φ̇ cos θ) (21)
Ψ̇

d ∂T
= I3 (Ψ̈ + Φ̈ cos θ − Φ̇θ̇ sin θ) (22)
dt ∂ Ψ̇

∂T
= m0 Ẏ + M [Ẏ + h(Φ̇ sin Φ sin θ − θ̇ cos Φ cos θ)] (23)
∂ Ẏ

d ∂T
=Ÿ (m0 + M ) + M (hΦ̈ sin Φ sin θ + Φ̇2 cos Φ sin θ + Φ̇θ̇ sin Φ cos θ−
dt ∂ Ẏ
− θ̈ cos Φ cos θ + θ̇Φ̇ sin Φ cos θ + θ̇2 cos Φ sin θ)
(24)

4. Ecuaciones de movimiento
Finalmente las cuatro ecuaciones de movimiento se pueden escribir utili-
zando la ecuación (1):

5
 θ̈(M h2 + I1 ) − M h[Ÿ cos Φ cos θ − Ẏ Φ̇ sin Φ cos θ − Ẏ θ̇ cos Φ sin θ]−
−(M h2 + I1 )Φ̇2 sin θ cos θ + I3 (Ψ̇ + Φ̇ cos θ) sin θ − M hẎ (Φ̇ sin Φ cos θ + θ̇ cos Φ sin θ) =
= M gh sin θ
(25)

(M h2 + I1 )(Φ̈ sin2 θ + 2Φ̇θ̇ sin θ cos θ) + I3 cos θ(Ψ̈ + Φ̈ cos θ − Φ̇θ̇ sin θ)−
−I3 θ̇ sin θ(Ψ̇ + Φ̇ cos θ) − M hẎ (Φ̇ cos Φ sin θ + θ̇ sin Φ cos θ) = 0
(26)

I3 (Ψ̈ + Φ̈ cos θΦ̇θ̇ sin θ) = 0 (27)

Ÿ (m0 + M ) + M h[sin Φ sin θΦ̈ + cos Φ sin θ(Φ̇ + θ̇2 ) + 2Φ̇θ̇ sin Φ cos θ − θ̈ cos Φ cos θ] = F
(28)

Referencias
[Sym68] Keith R. Symon. Mecánica. Aguilar, 1968.