Resumen
En las zonas donde ha acontecido un desastre, los equipos de búsqueda y rescate
recurren, cada vez con mayor frecuencia, a las herramientas y técnicas que la
tecnología moderna les brinda. La robótica ahora forma parte de estos equipos
como un miembro más, ya que con unidades robóticas pueden barrer la zona por
aire de forma autónoma, acceder a zonas de difícil acceso o con peligro de
derrumbe e incluso remover escombros u obstáculos entre otras tareas.
Los terrenos por los que tienen que avanzar los robots de rescate son irregulares y
con distintas condiciones de agarre, esto hace que la gran mayoría de robots
móviles convencionales queden excluidos en este tipo de situaciones. Para lograr
superar estos terrenos se ha tomado la naturaleza como inspiración resultando en
robots bio-inspirados, es decir, robots cuyo medio de locomoción se asemeja al de
animales como arañas.
El diseño de robots con características biológicas ha ganado terreno conforme la
electrónica y el suministro de energía disminuye su tamaño. Las aplicaciones
comprenden desde la factibilidad académica, hasta las que exigen la realización
de tareas en terreno irregular o peligroso para el ser humano. El presente trabajo
presenta el diseño y la construcción de un robot hexápodo, durante la cual se
consideró la integración del diseño mecánico, electrónico y de programación en un
sistema mecatrónico con la peculiaridad que el robot que se propone es un robot
con energía solar
Abstract (inglés)
Objetivos a desarrollar: desarrollar el abstract atraves de lo aprendido en inglés
Química
Objetivos a desarrollar: Expandir la explicación y la formulación química de las
pilas recargables y del panel solar
Panel solar
Un panel solar es un dispositivo que aprovecha la energía del sol para generar
calor o electricidad. Según estos dos fines podemos distinguir entre colectores
solares, que producen agua caliente (generalmente de uso doméstico) utilizando
la energía solar térmica, y paneles fotovoltaicos, que generan electricidad a partir
de la radiación solar que incide sobre las células fotovoltaicas del panel.
En el colector o captador solar hay un líquido que absorbe la radiación solar en
forma de calor, este líquido pasa posteriormente a un compartimento de
almacenado de calor. Los paneles constan de una placa receptora y unos
conductos por los que circula dicho líquido. El líquido caliente se hace pasar a un
intercambiador de calor, donde cede su calor calentando el agua de posterior uso
doméstico. Cuando sale del intercambiador de calor el líquido está frío y se
recircula de nuevo al colector solar.
Los materiales más utilizados para fabricar estas células son el arseniuro de galio
(GaAs), que se utiliza en otros dispositivos electrónicos complejos, y el silicio (Si),
de menor coste económico y que se utiliza también en la industria
microelectrónica.
As + Ga → GaAs
As0 + Ga0 → Ga3As3
Reacción de reducción-oxidación (redox):
As0 + 3 e- → As-3 (reducción)
Ga0 - 3 e- → Ga3 (oxidación)
Reactivos:
As
Ga
Productos:
GaAs
Baterías recargables
Las baterías recargables usan reacciones electroquímicas que son eléctricamente
reversibles, es decir:
Cuando la reacción transcurre en un sentido, se agotan los materiales de la pila
mientras se genera una corriente eléctrica.
Para que la reacción transcurra en sentido inverso, es necesaria una corriente
eléctrica para regenerar los materiales consumidos.
Las baterías recargables vienen en diferentes tamaños y emplean diferentes
combinaciones de productos químicos. Las celdas secundarias ("batería
recargable") utilizadas con más frecuencia son las de plomo-ácido, en este caso
se ocuparán las de níquel-cadmio (NiCd), níquel-metal hidruro (NiMH), de iones de
litio (Li-ion), y de polímero de iones de litio (polímero de Li-ion).
¿Qué es la batería de níquel cadmio?
Las baterías de níquel-cadmio son fuentes de corriente recargables galvánicas,
que fueron inventadas en 1899 en Suecia por Waldmar Jungner. Hasta 1932, su
uso práctico era muy limitado debido al alto costo de los metales utilizados en
comparación con las baterías de plomo-ácido. Mejorar la tecnología de su
producción condujo a una mejora significativa en sus características operativas y
permitió en 1947 crear una batería sellada libre de mantenimiento con excelentes
parámetros.
El principio de funcionamiento y la batería del dispositivo Ni-Cd
Estas baterías producen energía eléctrica debido a la interacción reversible de
cadmio (Cd) con óxido de níquel-hidróxido (NiOOH) y agua, lo que resulta en la
formación de hidróxido de níquel Ni (OH) 2 e hidróxido de cadmio Cd (OH) 2, lo
que provoca la aparición de una fuerza electromotriz. Las baterías de Ni-Cd se
producen en cajas cerradas que contienen electrodos separados por un separador
neutro, que contiene níquel y cadmio, que están en una solución de un electrolito
alcalino similar a la gelatina (generalmente hidróxido de potasio, KOH). El
electrodo positivo es una malla o lámina de acero recubierta con una pasta de
óxido de níquel e hidróxido mezclada con un material conductor. El electrodo
negativo es una malla de acero (lámina) con cadmio poroso prensado. Un
elemento de níquel-cadmio es capaz de entregar un voltaje de aproximadamente
1.2 voltios, por lo tanto, para aumentar el voltaje y la potencia de las baterías en su
diseño, muchos electrodos paralelos se usan separados por separadores
Composición
La batería está formada por unos electrodos de hidróxido de níquel y de hidróxido
de cadmio separados entre sí por una lámina porosa. El electrolito es hidróxido de
potasio. La reacción química es:
NiO(OH) + H2O + Cd → Cd(OH)2 + Ni(OH)2
2 Ni3O(OH) + 2 H2O + Cd0 → Cd2(OH)2 + 2 Ni2(OH)2
Reacción de reducción-oxidación (redox):
Cd0 - 2 e - → Cd2 (oxidación)
2 Ni3 + 2 e - → 2 Ni2 (reducción)
Reactivos:
NiO(OH)
H2O
Productos:
Cd(OH)2
Ni(OH)2
Mecanizado de piezas para sistemas
mecatrónicos
Objetivos a desarrollar: Desarrollar el código del mecanizado de las piezas
Pieza 1
Pieza 2
Pieza 3
Pieza 4
Pieza 5
Dibujo técnico
Objetivos a desarrollar: Corregir geometricamente para mecanizar las piesas
Pieza 1
Pieza 2
Pieza 3
Pieza 4
Pieza 5
Simulación de sistemas electrónicos
Objetivos a desarrollar:
Desarrollar el circuito y simular su funcionamiento en proteus
Utilizando proteus para ver el tipo de onda que produce el circuito en
osciloscopio
Introducción a sistemas digitales
Objetivos a desarrollar:
desarrollo y armado del circuito (teórico)
Explicar el procedimiento del armado y el funcionamiento del circuito
Desarrollo Primera etapa
Armado del mecanismo y programación
Se hacen las conexiones de la protoboard al arduino 1, verificando los puertos de
d tierra y voltaje, siendo el positivo el de voltaje y el negativo será tierra
(Conexión de la protoboard al arduino)
• Conectar los servomotes al protoboard y al arduino con lo antes
mencionado los servomotores serán conectados con los pines analógicos y con
los cables de tierra y de voltaje correspondientes de los servomotores
(Conexión de los servomotores al arduino)
(Conexión de la protoboard al arduino y al servomotor)
(Conexión de la protoboard al arduino y a los servomotores)
Cargar el código creado que consiste en dar una función a cada servomotor
especificando promedio de el cable USB del arduino pudiéndolo cargar con la
opción de subir
Segunda etapa
Ensamblado de la estructura
tercera etapa
El prototipo es completamente funcional ya que gracias a su estructura es lo
suficientemente resistente para mantenerse en pie, también sus componentes son
lo suficientemente fuertes para hacer las funciones sin generar algún tipo de
deterioros a los mismos, el código, aunque sencillo es lo suficiente funcional para
generar una rutina para que se pueda mover de forma autónoma
Prueba del prototipo
El prototipo gracias a su estructura de MDF es lo suficientemente fuerte para
mantenerse en pie, a su vez es ligera permitiendo que los servomotores no se
esfuercen mucho para evitar dañarse, con esto el robot se pude mover con gran
libertad, también gracias a la implementación de pilas de litio (recargables) genera
que su funcionamiento sea únicamente limitado por el tiempo de duración de las
pilas, pasando a su código es básico pero lo suficiente efectivo para poder mover
con efectividad el robot cuadrúpedo con una rutina de caminata generada por
ángulos de los servomotores y en bucle haciendo que su caminata fuera larga,
aunque para hacerlo ir a otra dirección hay que moverlo manualmente.
Cálculo diferencial
Objetivos a desarrollar: desarrollar las funciones correspondientes a las ondas
presentadas
Lenguaje de programación
Objetivos a desarrollar: Corregir el código para crear una rutina de movimiento,
para cargar el archivo en el arduino uno
Física
Objetivos a desarrollar: calcular la velocidad a la que se moverá el robot hexápodo
Investigar:
Peso de 12 servomotores, un arduino uno, una
protoboard, peso de los cables a utilizar, peso
de 4 pilas recargables AA, un porta pilas para
cuatro pilas, y esperar el material que se
implementara para las piezas de la estructura
A qué velocidad se mueve un servomotor
Cuanto peso soporta un servomotor
