MÓDULO: N1-U3

SEMANA: 7
Docente: Javier Antonio Lizama Lizama
Estudiante: Luis Andrés Vasquez Cornejo
Índice

INTRODUCCIÓN.......................................................................................................................3
DESARROLLO...........................................................................................................................4
CONCLUSION.........................................................................................................................12
BIOGRAFÍA............................................................................................................................13

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 INTRODUCCIÓN

En el siguiente informe desarrollaremos los ejercicios solicitados a través

de un simulador llamado Automation Studio , veremos como se visualizan
los valores entregados a través de señales que nos entrega el simulador.

Aprenderemos sobre los controladores PID e investigaremos sobre el

método de sintonización de Ziegler-Nichols.

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 DESARROLLO

1. Busque información referente al modulo de sintonización de Ziegler-

Nichols:

Ziegler y Nichols propusieron una serie de reglas para sintonizar controladores PID en
base a una respuesta experimental y sin presuponer ningún conocimiento de la planta
a controlar.
Existen dos métodos de Ziegler-Nichols
1. Ziegler-Nichols a lazo abierto.
2. Ziegler-Nichols a lazo cerrado.
En ambos métodos Ziegler-Nichols, el objetivo es conseguir que el valor del Máximo
sobre impulso sea menor del 25% para una entrada en escalón. Esta condición puede
no ser cumplida en plantas complejas, pero siempre asegura estabilidad a lazo cerrado

LAZO ABIERTO
Se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta a una entrada escalón unitario
y si la respuesta no tiene oscilaciones y además posee un retardo tal que se forma una
“ese”, puede obtenerse los parámetros del controlador PID utilizando el primer método.

LAZO CERRADO

Se utiliza para sistemas que pueden tener oscilaciones sostenidas. Primero se eliminan
los efectos de la parte integral y derivativa. Después, utilizando solo la ganancia Kp, se
busca que el sistema tenga oscilaciones sostenidas. El valor de ganancia con que se
logre esto se llama ganancia crítica Kcr, que corresponde a un periodo crítico Tcr .

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 2. Explique qué sucede si al controlador PID le da una ganancia Kp = 2, y
ajusta la barra de posición a un valor de 4, el gráfico muestra la posición
real, ¿llega a su valor deseado?, explique por qué.

se produce un error estacionario y no llega a su valor , Como se observa en el

grafico llegamos al valor de ganancia de Kp = 2, vemos que la constante
proporcional continua pero no se logra llegar al valor de posicionamiento, por lo
mismo podemos entender que la mayor ganancia proporcional Kp más lenta
será la respuesta de la señal.

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 3. Que sucede si aumentamos la Gancia de Kp del controlador PID a 6
¿alcanza el valor deseado?

No se alcanza el valor deseado con la variable a controlar, solo llega a un

posicionamiento de 3.8 aproximadamente con el aumento a 6 de la ganancia Kp
del controlador PID. Entonces el método de sincronización esta mal.

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 4. Si vuelvo a dejar en cero el posicionador, y mantengo Kp en 6, pero ahora
ajusto el valor de Ti a 0.6 que sucede con la curva gráfica si muevo el
posicionador a valor de 2.

En la grafico se puede apreciar que luego de un tiempo alcanza un pick de 10 en

La oscilación, para después volver a caer.

Después se muestra que luego de una señal continua esta tiene una oscilación a
0 para luego volver a subir y mantenerse constante.

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 5. Si vuelvo a dejar el posicionador en cero y le agrego ahora un valor Td =
1.52 y muevo el posicionador a 5, alcanza el valor deseado, se mantiene
estable en la curva, explique que sucede.

Como se observa en el grafico, al estar en cero que al ingresar Kp, Ki y Kd se

alcanza el valor deseado que es este caso sería 5. Al llegar a valor la señal

muestra estabilidad al pasar un tiempo. Esto se entiende que el método de

sincronización estaría bien.

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 6. Vuelvo a dejar el posicionador en cero y espere que se estabilice el

sistema.

Al estabilizarse vemos que la señal no muestra oscilaciones ni tampoco

variaciones, se mantiene continua.

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 7. Si la ganancia crítica del sistema, es decir cuando este comienza a oscilar

es de Kc = 3,24 y el periodo de oscilación es de 0.57segundos. ajuste

según la tabla los valores del controlador con el método de Ziegler-Nichols

y explique el comportamiento del sistema.

Tipo Ganancia Kp Tiempo integral Ti Tiempo derivativo

PID 0.6 x 3.24 = 1.944 Kc 0.57 0.57

= 0.285 Ti = 0.07125 Td
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Simulamos la sincronización en tiempo real con los valores calculados

anteriormente, como podemos observar que al inicio de la señal, la oscilación

comienza a subir lentamente para bajar bruscamente, esto debiese estabilizarse

a medida que pasa el tiempo.

También logramos obtener la ganancia necesaria para estabilizar la señal de

nuestro controlador y llegando al valor del posicionador. Podemos dar por hecho

que la sincronización esta correcta.

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 8. Como el método de Ziegler-Nichols es una gran aproximación, ajuste poco

a poco los valores del PID para lograr que el grafico muestre el mismo

valor del posicionador (trate de usar los valores sin decimales), sin

cambios bruscos, logrando la sintonización correcta.

Acá debemos lograr una sincronización ajustando los valores PID, supondremos

que el valor alcanzar en el posicionador es 6, con una ganancia proporcional de

6.00 pero con esto no se logra el valor 6, para ello se deberá encontrar el tiempo

de oscilación.

El tiempo seria de 4.994

Tipo Ganancia Kp Tiempo integral Tiempo derivativo

PID 0.6 x 6.0 = 3,6 Kc 4.449 4.994

= 2.49 Ti = 0.024 Td
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Al ingresar los datos calculados de la ganancia proporcional de 3,6 Kc, la

ganancia integral de 2.49 Ti y la ganancia derivada de 0.024 Td, podemos ver

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 que se logra alcanzar una estabilidad entre el valor de posicionador y el valor de

la señal, logrando una sintonización optima.

CONCLUSION

En este trabajo fuimos aprendiendo a usar este simulador y ver como se

comporta la señal a medida que la cambiábamos los valores del PID y
ajustando valores.
También investigamos sobre el método Ziegler-Nichols y aprendimos que
existen 2 métodos que pueden ser lazo cerrado o lazo abierto.

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 BIBLIOGRAFÍA

 PICUINO

https://www.picuino.com/es/control-ziegler-

nichols.html#:~:text=El%20m%C3%A9todo%20de

%20sintonizaci%C3%B3n%20de,a%20un%20tipo%20de

%20sistema.

 APUNTES CLASE MDP.EDU.AR

 http://www3.fi.mdp.edu.ar/control4c7/APUNTES/Clase

%207%20-%20PID.pdf

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