Grado en Ingeniería Mecánica

Cinemática y Dinámica de Máquinas

BLOQUE I
CINEMÁTICA DE MÁQUINAS

TEMA 3. Cinemática del sólido rígido respecto de ejes

fijos

Dr. Ramón Jerez Mesa

[email protected]
Contexto dentro de la asignatura
BLOQUE I. CINEMÁTICA DE MÁQUINAS ¿Cómo se mueven los elementos de un
mecanismo cuando éste es excitado por un
Tema 2. Análisis de posición, motor externo?
velocidad y aceleración Resultados: velocidades y aceleraciones
angulares de los sólidos que lo forman 𝝎𝝎 , 𝜶𝜶

¿Cómo se mueven los puntos que conforman

los rígidos sólidos de los mecanismos?
Temas 3 y 4. Cinemática del SR Resultados: velocidades y aceleraciones
puntuales 𝒗𝒗 , 𝒂𝒂

BLOQUE II. ESTÀTICA I DINÀMICA DE MÀQUINES ¿Qué fuerzas se transmiten a los elementos de
los mecanismos como efecto del movimiento
Temas 7 y 8. Cálculo de fuerzas estudiante anteriormente, o cuando están en
dinámicas reposo? Resultados: 𝑭𝑭 , 𝑴𝑴

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Contexto dentro de la asignatura

El motor instalado en el eje del disco lo

mueve con una velocidad y
aceleraciones angulares 𝜔𝜔0 , 𝛼𝛼0 𝑅𝑅𝐴𝐴
𝑣𝑣𝐺𝐺 , 𝑎𝑎𝐺𝐺
No todos los puntos del disco se
mueven con la misma velocidad.
𝜔𝜔0 , 𝛼𝛼0 Nos puede interesar calcular ciertas 𝑅𝑅𝐵𝐵
velocidades o aceleraciones
singulares. Por ejemplo: 𝑣𝑣𝐵𝐵 , 𝑎𝑎𝐵𝐵 o
𝑣𝑣𝐺𝐺 , 𝑎𝑎𝐺𝐺
𝑣𝑣𝐵𝐵 , 𝑎𝑎𝐵𝐵
Como consecuencia del movimiento, se
transmiten fuerzas entre los eslabones:
𝑅𝑅𝐴𝐴 , 𝑅𝑅𝐵𝐵 , 𝑅𝑅0 𝑅𝑅𝑂𝑂

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Contexto dentro de la asignatura
“sólido patata” indeformable = eslabón
de mecanismo
PARTÍCULA SISTEMAS DE PARTÍCULAS
𝑑𝑑 𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴
SÓLIDO RÍGIDO =0
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑 𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴
SÓLIDO ELÀSTICO ≠0
𝑑𝑑𝑑𝑑

SISTEMAS QUE
PIERDEN MASA

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 Contenidos
BLOQUE I. CINEMÁTICA DE MÁQUINAS
Tema 3. Cinemática del sólido rígido respecto de ejes fijos

1. Cinemática del sólido rígido

1.1. Traslación pura
1.2. Rotación pura alrededor de un eje fijo
1.3. Movimiento general respecto de ejes fijos
1.4. Resolución cinemática de mecanismos
2. Mecanismos planos
2.1. Resolución gráfica
2.2. Centros instantáneos de rotación

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 Objetivos del tema
1. Diferenciar entre velocidad y aceleración angulares de un sólido y las velocidades y
aceleraciones que provocan en los puntos que los conforman.
2. Identificar el tipo de movimiento que experimenta un sólido en función de su cinemática
(movimiento general, traslación pura o rotación pura).
3. Calcular vectorialmente la velocidad y aceleración absolutas de un punto respecto a un sistema
de ejes fijos.
4. Particularizar las ecuaciones vectoriales al movimiento de mecanismos planos.
5. Localizar centros instantáneos de rotación de los elementos de un mecanismo para calcular
velocidades instantáneas de sus puntos.

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1. CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO

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 1. Cinemática del sólido rígido
DEFINICIÓN DE SÓLIDO RÍGIDO
Un sólido rígido (SR) es un caso particular de los conjuntos de partículas cuyos vectores de
posición relativos no cambian en el tiempo. Por tanto, debe cumplir la siguiente condición:

𝑑𝑑 𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴
= 0 ∀ B, A ∈ sólido
𝑑𝑑𝑑𝑑

Hipótesis válida en CDIM: En esta asignatura, los miembros de máquinas y mecanismos son
sólidos rígidos.

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 1. Cinemática del sólido rígido
MOVIMIENTOS DEL SR EN EL ESPACIO
El SR, en su condición de conjunto de partículas indeformable, posee una cinemática comparable
a la de la partícula.
1. Translación 2. Rotación
Todas las partículas se mueven según Todas las partículas que forman el solido giran
trayectorias paralelas, sean rectilíneas o alrededor de un mismo eje, en trayectorias
curvilíneas. circulares de diferentes radio. Las partículas
sobre l eje tienen velocidad absoluta nula.

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 1. Cinemática del sólido rígido
MOVIMIENTOS DEL SR EN EL ESPACIO
El SR, en su condición de conjunto de partículas indeformable, posee una cinemática comparable
a la de la partícula.
3. Movimiento general
Los puntos del miembro del mecanismo se mueven como resultado de una rotación y una
traslación simultáneas.

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1. CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO
1.1. TRASLACIÓN PURA

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 1. Cinemática del sólido rígido
1.1. Traslación pura
VELOCIDADES LINEALES DE LOS PUNTOS DEL SR
Todos los puntos del sólido se mueven con igual velocidad, y ésta es tangente a la trayectoria.

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 1. Cinemática del sólido rígido
1.1. Traslación pura
VELOCIDADES LINEALES DE LOS PUNTOS DEL SR
Todos los puntos del sólido se mueven con igual velocidad, y ésta es tangente a la trayectoria.

Demostración:
Si se deriva el vector posición de cualquiera de ellos:

𝑑𝑑𝑟𝑟𝐴𝐴 𝑑𝑑 𝑟𝑟𝐵𝐵 − 𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴 𝑑𝑑𝑟𝑟𝐵𝐵 𝑑𝑑𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴

𝑣𝑣𝐴𝐴 = = = −
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑

El modulo de 𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴 debe ser constante (definición de SR). Su

dirección y sentido también porque el solido está en traslación:
𝑑𝑑𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴
=0
𝑑𝑑𝑑𝑑
Por lo que:
𝑑𝑑𝑟𝑟𝐵𝐵
𝑣𝑣𝐴𝐴 = = 𝑣𝑣𝐵𝐵 c.q.d.
𝑑𝑑𝑑𝑑

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 1. Cinemática del sólido rígido
1.1. Traslación pura
ACELERACIONES LINEALES DE LOS PUNTOS DEL SR
Todos los puntos del sólido se mueven con igual aceleración.

Demostración:
Si se deriva el vector posición de cualquiera de ellos:

𝑑𝑑𝑣𝑣𝐴𝐴 𝑑𝑑 2 𝑟𝑟𝐴𝐴 𝑑𝑑 2 𝑟𝑟𝐵𝐵 − 𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴 𝑑𝑑 2 𝑟𝑟𝐵𝐵 𝑑𝑑 2 𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴

𝑎𝑎𝐴𝐴 = = = = −
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑡𝑡 2 𝑑𝑑𝑡𝑡 2 𝑑𝑑𝑡𝑡 2 𝑑𝑑𝑡𝑡 2
Siguiendo la misma lògica que en el calculo de la velocidad:
𝑑𝑑 2 𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴
=0
𝑑𝑑𝑡𝑡 2
Por lo que:
𝑑𝑑 2 𝑟𝑟𝐵𝐵
𝑎𝑎𝐴𝐴 = = 𝑎𝑎𝐵𝐵 c.q.d.
𝑑𝑑𝑡𝑡 2

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 1. CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO
1.2. ROTACIÓN PURA ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

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 1. Cinemática del sólido rígido
1.2. Rotación pura alrededor de un eje fijo
VELOCIDADES LINEALES DE LOS PUNTOS DEL SR
Considerando un punto P del sólido, éste se mueve con una
velocidad que se puede calcular como:
Δ𝑠𝑠 = 𝐵𝐵𝐵𝐵Δ𝜃𝜃 = 𝑟𝑟 sin 𝜙𝜙 Δ𝜃𝜃
Por tanto, se puede calcular:
Δ𝑠𝑠 Δ𝜃𝜃
= 𝑟𝑟 sin 𝜙𝜙 → 𝑣𝑣𝑝𝑝 = 𝑟𝑟 sin 𝜙𝜙 𝜃𝜃̇
Δ𝑡𝑡 Δ𝑡𝑡
Debido a que la variación temporal del ángulo 𝜃𝜃 viene dada por la
velocidad angular:

𝜃𝜃̇ = 𝜔𝜔 → 𝑣𝑣𝑝𝑝 = 𝑟𝑟𝑟𝑟 sin 𝜙𝜙

Por tanto, la velocidad de P debida a la rotación se calcula como el

producto vectorial del vector posición y la velocidad angular:

𝑣𝑣𝑃𝑃 = 𝜔𝜔 × 𝑟𝑟𝑃𝑃

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 1. Cinemática del sólido rígido
1.2. Rotación pura alrededor de un eje fijo
ACELERACIONES LINEALES DE LOS PUNTOS DEL SR
Respecto a la aceleración, se obtiene derivando la expresión de la velocidad:
𝑑𝑑𝑣𝑣𝑃𝑃 𝑑𝑑 𝑑𝑑𝜔𝜔 𝑑𝑑𝑟𝑟𝑃𝑃
𝑎𝑎𝑃𝑃 = = 𝜔𝜔 × 𝑟𝑟𝑃𝑃 = × 𝑟𝑟𝑃𝑃 + 𝜔𝜔 ×
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
Por definición, la variación del módulo de la velocidad angular es un vector llamado aceleración
angular:
𝑑𝑑𝜔𝜔
= 𝛼𝛼⃗
𝑑𝑑𝑑𝑑
Y, por otra parte, dado que la rotación es respecto de un eje fijo, la variación del vector 𝑟𝑟𝑃𝑃 es
directamente su velocidad lineal:
𝑑𝑑𝑟𝑟𝑃𝑃
= 𝑣𝑣𝑃𝑃 = 𝜔𝜔 × 𝑟𝑟𝑃𝑃
𝑑𝑑𝑑𝑑
Obteniendo como expresión final:
𝑎𝑎𝑃𝑃 = 𝛼𝛼⃗ × 𝑟𝑟𝑃𝑃 + 𝜔𝜔 × 𝜔𝜔 × 𝑟𝑟𝑃𝑃

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 1. CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO
1.3. MOVIMIENTO GENERAL RESPECTO DE EJES FIJOS

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 1. Cinemática del sólido rígido
1.3. Movimiento general respecto de ejes fijos
POSICIÓN VECTORIAL DE UN PUNTO DEL SR
Considérese un sistema de referencia fijo OXYZ y un sistema de referencia móvil de orientación fija
(es decir, en traslación) solidario al sólido A’X’Y’Z’. El sólido rota con velocidad angular 𝜔𝜔 y
aceleración angular 𝛼𝛼.
⃗ El vector de posición de la partícula B puede expresarse como suma del
vector de posición de la partícula A y el vector de posición relativo de B respecto de A:
𝑟𝑟𝐵𝐵 = 𝑟𝑟𝐴𝐴 + 𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴

Y’

B
≡ X’
Y Z’ A

O X
Z

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 1. Cinemática del sólido rígido
1.3. Movimiento general respecto de ejes fijos
VELOCIDADES LINEALES DE LOS PUNTOS DEL SR
La velocidad absoluta del punto B se puede calcular como la variación temporal de su posición
respecto del sistema fijo:
𝑑𝑑𝑟𝑟𝐵𝐵 𝑑𝑑𝑟𝑟𝐴𝐴 𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴
= +
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
Derivando cada uno de los términos por separado, se obtiene:

𝑣𝑣𝐵𝐵 = 𝑣𝑣𝐴𝐴 + 𝑣𝑣𝐵𝐵/𝐴𝐴 Dos puntos de Dos puntos del

eslabones diferentes mismo eslabón

Velocidad Velocidad Diferencia de

absoluta de B relativa de B velocidad de B
Velocidad respecto de A respecto de A
absoluta de A
Velocidad de
traslación de A Rotación de B
alrededor de A
Ya que el sistema AX’Y’Z’
tiene orientación fija 𝑣𝑣𝐵𝐵/𝐴𝐴 = 𝜔𝜔 × 𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴 Ya que A es fijo visto por
el sistema AX’Y’Z’

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 1. Cinemática del sólido rígido
1.3. Movimiento general respecto de ejes fijos
VELOCIDADES LINEALES DE LOS PUNTOS DEL SR
Esta formulación de la velocidad quiere decir que se puede obtener la velocidad de un punto del
SR (eslabón de un mecanismo) conocida la velocidad de otro punto perteneciente al mismo:

𝑣𝑣𝐵𝐵 = 𝑣𝑣𝐴𝐴 + 𝑣𝑣𝐵𝐵/𝐴𝐴 = 𝑣𝑣𝐴𝐴 + 𝜔𝜔 × 𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴

O lo que es lo mismo, la velocidad de cualquier punto de SR se puede calcular como superposición

de una traslación de un punto de referencia arbitrario A y una rotación instantánea alrededor del
mismo:

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 1. Cinemática del sólido rígido
1.3. Movimiento general respecto de ejes fijos
ACELERACIONES LINEALES DE LOS PUNTOS DEL SR
Se puede derivar la velocidad obtenida anteriormente:
𝑑𝑑𝑣𝑣𝐵𝐵 𝑑𝑑𝑣𝑣𝐴𝐴 𝑑𝑑𝑣𝑣𝐵𝐵/𝐴𝐴
= +
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
Derivando término a término nos llevaría a una expresión del tipo:

𝑎𝑎𝐵𝐵 = 𝑎𝑎𝐴𝐴 + 𝑎𝑎𝐵𝐵/𝐴𝐴 Dos puntos de Dos puntos del

eslabones diferentes mismo eslabón

Aceleración Aceleración Diferencia de

absoluta de B relativa de B aceleración de
Aceleración respecto de A B respecto de A
absoluta de A

Aceleración lineal de A Aceleración de B rotando

alrededor de A
𝑑𝑑𝑣𝑣𝐵𝐵/𝐴𝐴 𝑑𝑑 𝜔𝜔 × 𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴 𝑑𝑑𝜔𝜔 𝑑𝑑𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴
𝑎𝑎𝐵𝐵/𝐴𝐴 = = = × 𝑟𝑟𝐴𝐴/𝐵𝐵 + 𝜔𝜔 × = 𝛼𝛼⃗ × 𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴 + 𝜔𝜔 × 𝜔𝜔 × 𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑

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 1. Cinemática del sólido rígido
1.3. Movimiento general respecto de ejes fijos
ACELERACIONES LINEALES DE LOS PUNTOS DEL SR
La aceleración absoluta de un punto cualquier de un eslabón de un mecanismo se puede calcular
superponiendo la aceleración lineal de otro punto arbitrario A a la aceleración debida a la rotación
instantánea de B alrededor de A:

𝑎𝑎𝐵𝐵 = 𝑎𝑎𝐴𝐴 + 𝑎𝑎𝐵𝐵/𝐴𝐴 = 𝑎𝑎𝐴𝐴 + 𝛼𝛼⃗ × 𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴 + 𝜔𝜔 × 𝜔𝜔 × 𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴

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 1. CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO
1.4. RESOLUCIÓN CINEMÁTICA DE MECANISMOS

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 1. Cinemática del sólido rígido
1.4. Resolución cinemática de mecanismos
APLICACIÓN DE SR A MECANISMOS
Como los mecanismos son sistemas formados sólidos rígidos (eslabones), las ecuaciones
anteriores sirven para calcular velocidades de puntos de sus puntos de interés (normalmente,
aquellos que hacen trabajo o el centro de gravedad).
Se pueden tomar directamente las ecuaciones generales vistas y particularizarlas para cada
eslabón del mecanismo.

𝑣𝑣𝐵𝐵 = 𝑣𝑣𝐴𝐴 + 𝑣𝑣𝐵𝐵/𝐴𝐴 = 𝑣𝑣𝐴𝐴 + 𝜔𝜔 × 𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴

𝑎𝑎𝐵𝐵 = 𝑎𝑎𝐴𝐴 + 𝑎𝑎𝐵𝐵/𝐴𝐴 = 𝑎𝑎𝐴𝐴 + 𝛼𝛼⃗ × 𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴 + 𝜔𝜔 × 𝜔𝜔 × 𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴

La ventaja es que los pares cinemáticos establecen condiciones geométricas que ayudan a
identificar la forma en que el mecanismo se está moviendo.

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 1. Cinemática del sólido rígido
1.4. Resolución cinemática de mecanismos
Problema 3.1. Mecanismo oscilante
La barra AB se conecta a través de un collarín A al bastidor y
al disco C de 8 cm de radio. Si el movimiento de entrada del
mecanismo es por la rotación del disco en sentido
antihorario a 3 rad/s, determinar para la posición del
mecanismo mostrada:
a) La velocidad a la que se mueve el collarín.
b) Su aceleración.

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 1. Cinemática del sólido rígido
1.4. Resolución cinemática de mecanismos
Problema 3.2. Barra con punto fijo
Diferentes barras se sueldan para formar un brazo
robótico que se muestra en la figura, unido al
bastidor de la máquina en el punto fijo O. La barra
OA desliza por la ranura inclinada y la OB a lo largo
de una paralela la eje Z.
a) La velocidad angular a la que hay que hacer
girar la barra para que en el instante mostrado la
velocidad del punto B sea +180 mm/s.
b) La velocidad del punto A en este instante.
c) La aceleración del punto A en este instante.
d) La velocidad del punto C en este instante.

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 1. Cinemática del sólido rígido
1.4. Resolución cinemática de mecanismos
Problema 3.3. Mecanismo de doble corredera
El elemento AB de un mecanismo está apoyado por los respectivos collarines A y B. Para que
funcione correctamente, el collarín B ha de moverse a lo largo de la corredera con una velocidad
de 5 mm/s y aceleración 0,1 mm/s2. La posición mostrada viene descrita por c=250 mm y b=500
mm. Calcular, en el instante mostrado:
a) La velocidad absoluta del collarín A.
b) La aceleración absoluta del collarín A.
c) El instante en que el collarín B se encuentra a velocidad nula.

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 2. MECANISMOS PLANOS

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fijos
 2. Mecanismos planos
RESOLUCIÓN VECTORIAL DE LAS VELOCIDADES
La manera más inmediata de resolver mecanismos planos es aplicando directamente las
ecuaciones vectoriales que sirven para los mecanismos espaciales. Esta perspectiva es la más
sistemática.

Por un lado, se tiene:

𝜔𝜔 = 𝜔𝜔𝑘𝑘

Y los vectores de posición sólo tendrán componentes 𝚤𝚤⃗ i 𝚥𝚥⃗. Por lo tanto:

𝑣𝑣𝐵𝐵 = 𝑣𝑣𝐴𝐴 + 𝑣𝑣𝐵𝐵/𝐴𝐴

𝑣𝑣𝐵𝐵𝑥𝑥 𝑣𝑣𝐴𝐴𝑥𝑥 𝚤𝚤⃗ 𝚥𝚥⃗ 𝑘𝑘 𝑣𝑣𝐵𝐵𝑥𝑥 𝑣𝑣𝐴𝐴𝑥𝑥 −𝜔𝜔𝑦𝑦𝐵𝐵/𝐴𝐴

𝑦𝑦 = 𝑦𝑦 + 0 0 𝜔𝜔 → 𝑦𝑦 = 𝑦𝑦 + 𝜔𝜔𝑥𝑥
𝑣𝑣𝐵𝐵 𝑣𝑣𝐴𝐴 𝑣𝑣𝐵𝐵 𝑣𝑣𝐴𝐴 𝐵𝐵/𝐴𝐴
𝑥𝑥𝐵𝐵/𝐴𝐴 𝑦𝑦𝐵𝐵/𝐴𝐴 0

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fijos
 2. Mecanismos planos
RESOLUCIÓN VECTORIAL DE LAS ACELERACIONS
Siguiendo una estrategia similar para las aceleraciones, se tiene:

𝑎𝑎𝐵𝐵 = 𝑎𝑎𝐴𝐴 + 𝛼𝛼⃗ × 𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴 + 𝜔𝜔 × 𝜔𝜔 × 𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴

𝑣𝑣𝐵𝐵𝑥𝑥 𝑣𝑣𝐴𝐴𝑥𝑥 𝚤𝚤⃗ 𝚥𝚥⃗ 𝑘𝑘 𝚤𝚤⃗ 𝚥𝚥⃗ 𝑘𝑘

𝑦𝑦 = 𝑦𝑦 + 0 0 𝛼𝛼 + 0 0 𝜔𝜔
𝑣𝑣𝐵𝐵 𝑣𝑣𝐴𝐴
𝑥𝑥𝐵𝐵/𝐴𝐴 𝑦𝑦𝐵𝐵/𝐴𝐴 0 −𝜔𝜔𝑦𝑦𝐵𝐵/𝐴𝐴 𝜔𝜔𝑥𝑥𝐵𝐵/𝐴𝐴 0

𝑣𝑣𝐵𝐵𝑥𝑥 𝑣𝑣𝐴𝐴𝑥𝑥 − 𝛼𝛼𝑦𝑦𝐵𝐵/𝐴𝐴 − 𝜔𝜔2 𝑥𝑥𝐵𝐵/𝐴𝐴

𝑦𝑦 = 𝑦𝑦
𝑣𝑣𝐵𝐵 𝑣𝑣𝐴𝐴 + 𝛼𝛼𝑥𝑥𝐵𝐵/𝐴𝐴 − 𝜔𝜔2 𝑦𝑦𝐵𝐵/𝐴𝐴

𝑣𝑣𝐵𝐵𝑥𝑥 𝑣𝑣𝐴𝐴𝑥𝑥 −𝑦𝑦𝐵𝐵/𝐴𝐴 𝑥𝑥𝐵𝐵/𝐴𝐴

𝑦𝑦 = 𝑦𝑦 + 𝛼𝛼 𝑥𝑥 − 𝜔𝜔2 𝑦𝑦
𝑣𝑣𝐵𝐵 𝑣𝑣𝐴𝐴 𝐵𝐵/𝐴𝐴 𝐵𝐵/𝐴𝐴

Es decir, de nuevo las aceleraciones están contenidas en el plano.

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 2. Mecanismos planos
Problema 3.4. Mecanismo de pistón-biela-manivela
Si la salida rotatoria por la manivela es de una velocidad angular constante horaria de 2000 rpm,
calcular por el método analítico para la posición indicada:
a) La velocidad del CDG de la biela y del pistón P.
b) La aceleración del CDG de la biela y del pistón P.

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 2. Mecanismos planos
Problema 3.4. Mecanismo de pistón-biela-manivela

Elemento Tipo de movimiento Componente de Expresión de aceleración

aceleración
Manivela Rotación pura Normal 𝜔𝜔 × 𝜔𝜔 × 𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴
Movimiento general
Biela Todas 𝑎𝑎𝐴𝐴 + 𝛼𝛼⃗ × 𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴 + 𝜔𝜔 × 𝜔𝜔 × 𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴
(R+T)
Pistón Translación pura Lineal 𝑎𝑎𝐴𝐴

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 2. Mecanismos planos
Problema 3.5. Brazo robótico de 6 barras
Calcular por el método analítico las velocidades y aceleraciones de los centros de gravedad de las
barras del brazo robótico cuando el motor hace girar la manivela AB a 2 rad/s de forma constante.
Esta cinemática ya fue analizada en el tema 2; emplear los resultados obtenidos en aquella
ocasión.
𝜑𝜑1 11,5
Posición: 𝜑𝜑2 = 58,7 °
𝜑𝜑3 80,8
𝜑𝜑1̇ 2
rad
Velocidades angulares: 𝜑𝜑2̇ = −2,05
s
𝜑𝜑3̇ 1,51

𝜑𝜑1̈ 0
rad
Aceleraciones angulares: 𝜑𝜑2̈ = 1,58
s2
𝜑𝜑3̈ −6,59

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 2. Mecanismos planos
Problema 3.6. Mecanismo de freno de tambor
En el instante mostrado de este mecanismo
simétrico, el eje local x está a –119º y la recta
O2A a 29º respecto del sistema de
coordenadas global en la posición mostrada.
Encuentre la las aceleraciones de los puntos A
y B y del CDG del eslabón que mueve la zapata
de freno si el eslabón de activación gira a 15
241°
rad/s en sentido contrario a las agujas del reloj
con una aceleración de 10 rad/s2.

𝑂𝑂2 𝑂𝑂4 = 87 mm Eslabón 4 es un

𝐴𝐴𝐴𝐴 = 98 mm sector circular con:
𝐴𝐴𝐵𝐵 = 100 mm 𝑅𝑅 = 120 mm
𝑂𝑂4 𝐵𝐵 = 153 mm 𝜃𝜃 = 80°

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 2. MECANISMOS PLANOS
2.1. RESOLUCIÓN GRÁFICA

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 2. Mecanismos planos
2.1. Resolución gráfica
CONSTRUCCIÓN DEL TRIÁNGULO DE VELOCIDADES
Las velocidades lineales en mecanismos planos pertenecen a un plano. Así, puede obtenerse la
velocidad incógnita construyendo un triángulo de velocidades partiendo de las conocidas:

𝑣𝑣𝐵𝐵 = 𝑣𝑣𝐴𝐴 + 𝑣𝑣𝐵𝐵/𝐴𝐴 = 𝑣𝑣𝐴𝐴 + 𝜔𝜔 × 𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴

Módulo: 𝜔𝜔𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴
Conocida Dirección y sentido: dadas por la
geometría del mecanismo

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 2. Mecanismos planos
2.1. Resolución gráfica
CONSTRUCCIÓN DEL TRIÁNGULO DE ACELERACIÓN
Módulo: 𝜔𝜔2 𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴
Dirección y sentido: dadas por
𝑎𝑎𝐵𝐵 = 𝑎𝑎𝐴𝐴 + 𝑎𝑎𝐵𝐵/𝐴𝐴 = 𝑎𝑎𝐴𝐴 + 𝛼𝛼⃗ × 𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴 + 𝜔𝜔 × 𝜔𝜔 × 𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴 la geometría del mecanismo
Módulo: 𝛼𝛼𝑟𝑟𝐵𝐵/𝐴𝐴
Conocida
Dirección y sentido: dadas por la
geometría del mecanismo

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 2. Mecanismos planos
2.1. Resolución gráfica
Problema 3.4. Mecanismo de pistón-biela-manivela (cont.)
Si la salida rotatoria por la manivela es de una velocidad angular constante horaria de 2000 rpm,
calcular de forma gráfica para la posición indicada:
a) La velocidad del CDG de la biela y del pistón P.
b) La aceleración del CDG de la biela y del pistón P.

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 2. Mecanismos planos
Problema 3.5. Brazo robótico de 6 barras (cont.)
Calcular de forma gráfica las velocidades y aceleraciones de los centros de gravedad de las barras
del brazo robótico cuando el motor hace girar la manivela AB a 2 rad/s de forma constante. Esta
cinemática ya fue analizada en el tema 2; emplear los resultados obtenidos en aquella ocasión.

𝜑𝜑1 11,5
Posición: 𝜑𝜑2 = 58,7 °
𝜑𝜑3 80,8
𝜑𝜑1̇ 2
rad
Velocidades angulares: 𝜑𝜑2̇ = −2,05
s
𝜑𝜑3̇ 1,51

𝜑𝜑1̈ 0
rad
Aceleraciones angulares: 𝜑𝜑2̈ = 1,58
s2
𝜑𝜑3̈ −6,59

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 2. MECANISMOS PLANOS
2.2. CENTROS INSTANTÁNEOS DE ROTACIÓN

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 2. Mecanismos planos
2.2. Centros instantáneos de rotación
DEFINICIÓN Ejemplo: CIR de un cuadrilátero articulado
Puntos comunes a dos eslabones de un
mecanismo que tiene la misma velocidad 𝑛𝑛 𝑛𝑛 − 1 4 4−1
𝐶𝐶 = = = 6 CIRs
instantánea vista por ambos eslabones. 2 2
NÚMERO DE CIR EN UN MECANISMO
El numero máximo se puede obtener por
combinatoria:

𝑛𝑛 𝑛𝑛 − 1 𝐶𝐶 número de CIR
𝐶𝐶 = 𝑛𝑛 número de eslabones
2
Se puede emplear un gráfico lineal para
rastrear todos los CIR de un mecanismo de
forma eficiente.

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 2. Mecanismos planos
2.2. Centros instantáneos de rotación
DETERMINACIÓN DE LOS CIR Ejemplo: CIR de un mecanismo manivela-corredera
1. CIR permanentes
Conviene comenzar por definir éstos, ya que se
encuentran por inspección visual del
mecanismo. Se trata de los pasadores o
articulaciones que unen dos eslabones del
mecanismo.

2. Elemento en traslación pura

En este caso, el CIR del elemento en translación
con la bancada se encuentra en el infinito, ya
que es como si el elemento girara con radio
infinito.

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 2. Mecanismos planos
2.2. Centros instantáneos de rotación
DETERMINACIÓN DE LOS CIR
3. CIR a partir de CIR conocidos: Regla de Kennedy-Aronhold
Tres cuerpos cualesquiera en movimiento plano y que tienen movimiento relativo unos respecto a
los otros deben tener exactamente tres CIR que quedan sobre la misma línea que los une.
Por lo tanto, conocidos parejas de CIRs con subíndices en común, se pueden tirar líneas que los
conecten de forma que la intersección de las mismas darán nuevos CIRs.

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 2. Mecanismos planos
2.2. Centros instantáneos de rotación
DETERMINACIÓN DE LOS CIR
3. CIR a partir de CIR conocidos: Regla de Kennedy-Aronhold
Ejemplo: CIR de un mecanismo manivela-corredera

Conocidos I34 y I14, se sabe que I13 debe estar en la línea que los une.
Además, I13 también debe estar en la línea que une I12 e I23.
La intersección de ambas líneas da I13.

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 2. Mecanismos planos
2.2. Centros instantáneos de rotación
Ejemplo. CIR de un mecanismo de bombeo

6 6−1
𝐶𝐶 = = 15 CIRs
2

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 2. Mecanismos planos
2.2. Centros instantáneos de rotación
Ejemplo. CIR de un mecanismo de bombeo

𝐼𝐼15 → ∞ 𝐼𝐼13 → ∞ 𝐼𝐼36 → ∞

𝐼𝐼56 → ∞
𝐼𝐼34 4 𝐼𝐼46
𝐼𝐼14 𝐼𝐼45
𝐼𝐼12 𝐼𝐼13 𝐼𝐼14 𝐼𝐼15 𝐼𝐼16
𝐼𝐼23 𝐼𝐼24 𝐼𝐼25 𝐼𝐼26
3 5

𝐼𝐼12 2 𝐼𝐼26 𝐼𝐼34 𝐼𝐼35 𝐼𝐼36

𝐼𝐼23 𝐼𝐼25 𝐼𝐼45 𝐼𝐼46
𝐼𝐼56

𝐼𝐼16 → ∞ 𝐼𝐼56
6
𝐼𝐼24

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 2. Mecanismos planos
2.2. Centros instantáneos de rotación
UTILIDAD DE LOS CIR
1. Los CIR se pueden utilizar como criterio de diseño.
Ejemplo: diseño erróneo de un sistema de suspensión a través de CIR

Como consecuencia del cambio de posición del

cuadrilátero articulado en que se basa este
sistema de suspensión, el CIR de la rueda
trasera cambia de posición, avanzando el eje de
las ruedas y provocando un desalineamiento del
mismo.

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 2. Mecanismos planos
2.2. Centros instantáneos de rotación
UTILIDAD DE LOS CIR
2. Como un CIR es un punto de velocidad común a dos eslabones del mecanismo, todos aquellos
CIR que se refieran a la bancada (subíndice 1) tienen velocidad nula. Entonces, son centro de
rotación instantáneo, y se puede decir que el eslabón complementario se encuentra en ese
instante rotando alrededor de dicho centro.
Ejemplo: CIR de un mecanismo manivela-corredera

La velocidad de A es conocida:

𝑣𝑣𝐴𝐴 = 𝜔𝜔2 × 𝑟𝑟𝐴𝐴/𝐼𝐼12

La biela se encuentra en esta Pero también es:
posición del mecanismo rotando
alrededor de este punto 𝑣𝑣𝐴𝐴 = 𝜔𝜔3 × 𝑟𝑟𝐶𝐶/𝐼𝐼13

Por lo que:
𝑣𝑣𝐴𝐴
𝜔𝜔3 =
𝑟𝑟𝐴𝐴/𝐼𝐼13

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 2. Mecanismos planos
2.2. Centros instantáneos de rotación
Problema 3.5. Mecanismo de pistón-biela-manivela (cont.)
Calcular la velocidad lineal del CDG de la biela de este mecanismo utilizando centros instantáneos
de rotación.

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 Bibliografía
BIBLIOGRAFÍA BÁSICA DE LA ASIGNATURA

 Beer-Johnston Dinámica. Las secciones 15.1 a 15.6 son las seguidas para desarrollar
este tema. Los ejercicios del tema son interesantes para practicar el cálculo vectorial de
velocidades y aceleraciones en mecanismos 3D.

 Norton. En las secciones 6.1 a 6.4 se explican velocidades con enfoque ligeramente
diferente, pero en definitiva igual que el expuesto aquí. Ídem con las aceleraciones en el
tema 7 (secciones 7.1 a 7.3). Los problemas planteados son muy buena práctica.

 Shigley. Temas 3 y 4 para velocidades y aceleraciones respectivamente (secciones 3.1 a

3.4 y 4.1 a 4.4). Ejercicios y problemas interesantes para practicar.

BIBLIOGRAFÍA COMPLEMENTARIA
Ninguna

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