TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE MINATITLÁN

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y

ELECTRÓNICA

CONTROL 2

ING. NÉSTOR GUTIÉRREZ REYES. M.E.

Material para compartir con los estudiantes de la carrera de Ingeniería Electrónica del
Instituto Tecnológico de Minatitlán, Ver; en la materia de Control 2.
3 de julio de 2021.

TEMA 1

RESPUESTA A LA FRECUENCIA
 1. RESPUESTA A LA FRECUENCIA

1.1 Introducción a la respuesta a la frecuencia.

Todo sistema de control lo podemos analizar por su respuesta temporal o por la

respuesta a la frecuencia; en la respuesta temporal nos interesó conocer el
comportamiento del sistema en el tiempo, es decir, la respuesta transitoria así como la
respuesta estable. También nos interesó si el sistema era estable o inestable de
acuerdo a la señal aplicada.

En la respuesta temporal trabajamos con tres tipos de señal que están íntimamente
relacionadas, la función impulso, la función escalón y la función rampa.

La intención del análisis del sistema era conocer el comportamiento dinámico del
mismo.

Encontramos que existen generalmente tres tipos de comportamiento, el sistema

sobreamortiguado, el sistema críticamente amortiguado y el sistema subamortiguado.

En este curso, seguiremos trabajando con los mismos sistemas dinámicos, pero ahora
nos interesará el comportamiento a una entrada senoidal, y observar cómo se
comporta el sistema conforma varía la frecuencia.

1.2 Uso de los fasores para determinar la respuesta a una frecuencia de un

sistema.

Para facilitar el análisis de los sistemas se recurre a la notación de fasores en lugar de

estar resolviendo las ecuaciones diferenciales que se vuelven un poco tediosas en sus
resoluciones, los fasores se tratan de manera algebraica.

Es de todos conocidos que el análisis de circuitos hace uso de los números complejos
para explicar los fenómenos en corriente alterna y esos números complejos se pueden
expresar en forma rectangular, en forma trigonométrica, la forma polar y en forma
exponencial, permitiéndonos la facilidad de realizar operaciones matemáticas.

De acuerdo a la y de circuitos de corriente alterna.

Para un resistor 𝑣𝑅 = 𝑅𝑖
𝑑𝑖
Para un inductor 𝑣𝐿 = 𝐿 𝑑𝑡
1
Para un capacitor 𝑣𝑐 = ∫ 𝑖𝑑𝑡
𝐶

Aplicando transformación de Laplace con condiciones iniciales cero y llevándolo a la

expresión de impedancias.
 𝑉𝑅 (𝑠)
𝑉𝑅 (𝑠) = 𝑅𝐼(𝑠) = 𝑅 = 𝑍𝑅
𝐼(𝑠)

𝑉𝐿 (𝑠)
𝑉𝐿 (𝑠) = 𝐿𝑆𝐼(𝑠) = 𝐿𝑠 = 𝑍𝐿 𝑍𝐿 = 𝑠𝐿 𝑍𝐿 = 𝑗𝜔𝐿
𝐼(𝑠)

1 𝑉𝐶 (𝑠) 1 1
𝑉𝐶 (𝑠) = 𝐼(𝑠) = = 𝑍𝐶 𝑍𝐶 =
𝐶𝑠 𝐼(𝑠) 𝐶𝑠 𝑗𝜔𝐶

Sustituyendo s por 𝑗𝜔.

𝑍𝑅 = 𝑅

𝑍𝐿 = 𝑗𝜔𝐿

1 1
𝑍𝐶 = = −𝑗
𝑗𝜔𝐶 𝜔𝐶

Las cuales representan las impedancias respectivas de cada elemento resistivo,

inductivo y capacitivo en forma de fasores; tema visto en Teoría de circuitos.

De estas últimas expresiones deducimos que la impedancia resistiva es independiente

de la frecuencia.
Las impedancias inductiva y capacitiva dependen de la frecuencia.

1.3 Respuesta a la frecuencia a partir de polos y ceros.

Para ilustrar el cambio de respuesta temporal a la respuesta en la frecuencia,

partiremos de un ejemplo.

Dado el sistema que se muestra en la figura.

Las ecuaciones que definen a este sistema son

𝑑𝑖 1
𝐿 + 𝑅𝑖 + ∫ 𝑖𝑑𝑡 = 𝑒𝑖
𝑑𝑡 𝐶
1
∫ 𝑖𝑑𝑡 = 𝑒0
𝐶
Aplicando transformación de Laplace con condiciones iniciales 0.
1
𝐿𝑆𝐼(𝑠) + 𝑅𝐼(𝑠) + 𝐼(𝑠) = 𝐸𝑖 (𝑠)
𝐶𝑆
1
𝐼(𝑠) = 𝐸𝑜 (𝑠)
𝐶𝑆

Realizando las operaciones para I(s)

𝐸𝑜 (𝑠) 1
= 2
𝐸𝑖(𝑠) 𝐿𝐶𝑠 + 𝑅𝐶𝑠 + 1
Esta función de transferencia contiene un polo de segundo orden. El cual podemos
representar como

1
𝐺(𝑠) =
𝐿𝐶𝑆 2 + 𝑅𝐶𝑆 + 1

Si asignamos valores arbitrarios al circuito, por ejemplo

𝐿 = 1𝐻
𝐶 = 1𝜇𝐹
𝑅 = 1𝑀Ω

Entonces la función de transferencia se convierte en

1
𝐺(𝑠) =
1 ∗ 1 ∗ 10 𝑠 2 + 𝑠 + 1
−6

1 ∗ 106
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 1 ∗ 106 𝑠 + 1 ∗ 106

Hasta aquí todo este conocimiento se adquirió en Control 1.

Para llevarlo en función de la frecuencia, sustituimos la letra s por 𝑗𝜔.

1 ∗ 106
𝐺(𝑗𝜔) =
(𝑗𝜔)2 + 1 ∗ 106 𝑗𝜔 + 1 ∗ 106

Esta función de transferencia debe quedar de la forma.

1
𝐺(𝑗𝜔) =
𝜔 2
1 + 𝑗𝜔 + (𝑗 1000)

1
𝐺(𝑗𝜔) =
𝜔2
1 + 𝑗𝜔 −
10002
 1
𝐺(𝑗𝜔) =
𝜔2
1− + 𝑗𝜔
10002

Otro ejemplo

Determinamos su función de trasferencia.

Vemos que el primer amplificador cuenta con dos impedancias, el compuesto por R1
y C1 al cual llamaremos Z y el compuesto por R2 y C” que llamaremos Z2.

Realizando las operaciones adecuadas llegamos a a función de transferencia.

𝑅2 𝑅4 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1
𝐺(𝑠) =
𝑅1 𝑅3 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1

Esta función de transferencia como se puede observar por un cero y un polo.

El cero se ubica en
1
𝑠=−
𝑅1 𝐶1
Y el polo se ubica en
1
𝑠=−
𝑅2 𝐶2

1.4 Gráfica logarítmica de Bode.

Para llegar a la gráfica de Bode es necesario definir algunos conceptos pertinentes.

La ganancia de un circuito se define como

𝑃𝑜
𝐴 = 10𝑙𝑜𝑔
𝑃𝑖
En donde
𝑃𝑜 = 𝑉𝑜 𝐼𝑜
𝑃𝑖 = 𝑉𝑖 𝐼𝑖
Como
𝑉𝑜 = 𝐼𝑜 𝑍𝑜
 𝑉𝑖 = 𝐼𝑖 𝑍𝑖
Sustituyendo

𝑃𝑜 = 𝐼𝑜2 𝑍𝑜
𝑃𝑖 = 𝐼𝑖2 𝑍𝑖

Como se espera que en los sistemas de control la impedancia de entra y de salida

sean iguales.
𝑍𝑜 = 𝑍𝑖 = 𝑍
Y sustituyendo en A.
𝐼𝑜2 𝑍𝑜
𝐴 = 10 𝑙𝑜𝑔 2
𝐼𝑖 𝑍𝑖

𝐼𝑜2 𝑍
𝐴 = 10 𝑙𝑜𝑔 2
𝐼𝑖 𝑍

𝐼𝑜 2
𝐴 = 10 𝑙𝑜𝑔 ( )
𝐼𝑖

𝐼𝑜
𝐴 = 20 𝑙𝑜𝑔
𝐼𝑖
Si se observa detenidamente, la ganancia es una función de transferencia simple.

Construcción de diagramas de Bode para sistemas continuos en el tiempo.

Partamos de una función de transferencia de forma general.

J J J
K B (1  )(1  )...(1  )
Z1 Z2 Zm
GH ( J ) 
J J J
( J ) l (1  )(1  )...(1  )
P1 P2 Pn

A la representación anterior se le llama forma de Bode.

𝐾𝐵 se le llama ganancia de Bode.

En donde 𝑙 es un entero positivo o cero, la magnitud y ángulo de fase están dados por
 j j
20 log GH ( j )  20 log K B  20 log 1   ...  20 log 1 
z1 zm
1 1 1
 20 log  20 log  ...  20 log
( j ) l j j
1 1
p1 pn
Y
 j   j 
arg GH ( j )  arg K B  arg 
1  z   ...  arg 
 1  

 1   zm 
   
   
 
  arg    ...  arg  
1 1 1
 arg 
 
  j l 
 j   j 
1  1 
 p1   pn 
Veamos un ejemplo.

Dada la función de trasferencia, determinar la gráfica de Bode de Magnitud y de Fase.

2
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)

Llevamos a la forma de Bode a la expresión anterior.

2
𝐺(𝑗𝜔) =
𝑗𝜔(𝑗𝜔 + 1)(𝑗𝜔 + 2)

2
𝐺(𝑗𝜔) = 𝜔
2𝑗𝜔(1 + 𝑗𝜔) (1 + 𝑗 2 )

1
𝐺(𝑗𝜔) = 𝜔
𝑗𝜔(1 + 𝑗𝜔) (1 + 𝑗 2 )

Se determina la magnitud del sistema

𝜔
20𝑙𝑜𝑔|𝐺(𝑗𝜔)| = 20 log 1 − 20𝑙𝑜𝑔|𝑗𝜔| − 20𝑙𝑜𝑔|1 + 𝑗𝜔| − 20𝑙𝑜𝑔 |1 + 𝑗 |
2

𝜔 2
20𝑙𝑜𝑔|𝐺(𝑗𝜔| = 0 − 20 log 𝜔 − 20𝑙0𝑔√1 + 𝜔 2 − 20 log √1 + ( )
2

Elaboramos una tabla y encontramos los valores desde 𝜔 = 0.1 ℎ𝑎𝑡𝑎 𝜔 = 20

Tabla de cálculo de la magnitud en dB.

w - -20log(raíz(1 -20log(raíz(1 dB
20log +(w)^2)) +(w/2)^2))
w
0.1 20.00 -0.04 -0.01 19.95
0.2 13.98 -0.17 -0.04 13.77
0.3 10.46 -0.37 -0.10 9.99
0.4 7.96 -0.64 -0.17 7.14
0.5 6.02 -0.97 -0.26 4.79
0.6 4.44 -1.34 -0.37 2.73
0.7 3.10 -1.73 -0.50 0.86
0.8 1.94 -2.15 -0.64 -0.85
0.9 0.92 -2.58 -0.80 -2.46
1 0.00 -3.01 -0.97 -3.98
2 -6.02 -6.99 -3.01 -
16.02
3 -9.54 -10.00 -5.12 -
24.66
4 - -12.30 -6.99 -
12.04 31.34
5 - -14.15 -8.60 -
13.98 36.73
6 - -15.68 -10.00 -
15.56 41.25
7 - -16.99 -11.22 -
16.90 45.11
8 - -18.13 -12.30 -
18.06 48.50
9 - -19.14 -13.27 -
19.08 51.50
10 - -20.04 -14.15 -
20.00 54.19
20 - -26.03 -20.04 -
26.02 72.10

La gráfica de la magnitud.
 MAGNITUD
0.1 1 rad/s 10 100
40.00

20.00

0.00

dB
-20.00

-40.00

-60.00

-80.00

Determinamos la fase del sistema

𝜔
∠𝐺(𝑗𝜔) = ∠1 − ∠𝑗𝜔 − ∠(1 + 𝑗𝜔) − ∠ (1 + 𝑗 )
2

0 𝜔 𝜔 𝜔
∠𝐺(𝑗𝜔) = 𝑡𝑔−1 − 𝑡𝑔−1 − 𝑡𝑔−1 − 𝑡𝑔−1
1 0 1 2

Elaboramos una tabla y encontramos los valores desde 𝜔 = 0.1 ℎ𝑎𝑡𝑎 𝜔 = 20

Tabla del cálculo del ángulo de fase en grados.

w atan -ATAN(w) -atan(w/2) suma grados

infinito
0.1 -1.5713 - - - -98.61
0.099668652 0.049958396 1.721
0.2 -1.5713 -0.19739556 - - -107.06
0.099668652 1.868
0.3 -1.5713 - - - -115.27
0.291456794 0.148889948 2.012
0.4 -1.5713 - -0.19739556 - -123.15
0.380506377 2.149
 0.5 -1.5713 - - -2.28 -130.64
0.463647609 0.244978663
0.6 -1.5713 -0.5404195 - - -137.70
0.291456794 2.403
0.7 -1.5713 - - - -144.32
0.610725964 0.336674819 2.519
0.8 -1.5713 - - - -150.50
0.674740942 0.380506377 2.627
0.9 -1.5713 - - - -156.26
0.732815102 0.422853926 2.727
1 -1.5713 - - -2.82 -161.61
0.785398163 0.463647609
2 -1.5713 - - - -198.48
1.107148718 0.785398163 3.464
3 -1.5713 - - - -217.92
1.249045772 0.982793723 3.803
4 -1.5713 - - - -229.44
1.325817664 1.107148718 4.004
5 -1.5713 - -1.19028995 - -236.93
1.373400767 4.135
6 -1.5713 - - - -242.15
1.405647649 1.249045772 4.226
7 -1.5713 - - - -245.97
1.428899272 1.292496668 4.293
8 -1.5713 - - - -248.89
1.446441332 1.325817664 4.344
9 -1.5713 - - - -251.18
1.460139106 1.352127381 4.384
10 -1.5713 - - - -253.03
1.471127674 1.373400767 4.416
20 -1.5713 - - - -261.48
1.520837931 1.471127674 4.563

La gráfica de Fase.
 Fase
rad/s
0.1 1 10 100

Grados
Todo el procedimiento de trazado es en forma manual, en este caso nos hemos
auxiliado de Excel.

Un método de trazado rápido es utilizando Matlab.

Retomamos la función de transferencia

2
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
La cual se convierte en

2
𝐺(𝑠) =
𝑠3 + 3𝑠 2+ 2𝑠 + 0

Escribimos el programa basado en los ceros y los polos.

>> num=[2];
>> den=[1 3 2 0];
>> bode(num,den)
>> grid
1.5 Margen de fase y margen de ganancia.

De acuerdo con Ogata.

Margen de fase: el margen de fase es la cantidad de atraso de fase adicional en la
frecuencia de cruce de ganancia requerida para llevar el sistema al borde de la
inestabilidad. La frecuencia de cruce de ganancia es la frecuencia en la cual |𝐺(𝑗𝜔)|,
magnitud de la función de transferencia en lazo abierto, es unitaria. El margen de fase
𝛾 es de 1800 más el ángulo de fase 𝜙 de la función de transferencia en lazo abierto en
la frecuencia de cruce de ganancia, o
𝛾 = 1800 + 𝜙

Margen de ganancia: el margen de ganancia es el recíproco de la magnitud |𝐺(𝑗𝜔)|

en la frecuencia a la cual el ángulo de fase es −1800 . Si definimos la frecuencia de
cruce de fase 01 como la frecuencia a la cual el ángulo de fase de la función de
transferencia en lazo abierto es igual a −1800 , se produce el margen de ganancia 𝐾𝑔 :
1
𝐾𝑔 =
|𝐺(𝑗𝜔1 )|

En términos de decibeles,
𝐾𝑔 𝑑𝐵 = 20 log|𝐺(𝑗𝜔1 )|
Para determinar el margen de ganancia y el margen de fase, se procede de la siguiente
manera:

1. En la gráfica de magnitud se identifica la frecuencia en donde la gráfica cruza

la ganancia unitaria (0 dB) y a esa frecuencia se le denomina 𝜔1, que es un
valor en rad/s.

2. Ese valor de frecuencia se traslada a la gráfica de Fase, y se visualiza en donde

cruza a la gráfica, ese cruce determina un valor de ángulo de fase, en donde
pueden ocurrir dos condiciones, que ese ángulo de fase sea menor o mayor
que −1800 .
En este caso determinamos el margen de fase con la siguiente expresión

∅𝑃𝑀 = −∅ − (−1800 )

Si el resultado es positivo, decimos que hay un margen de fase positivo, si el

valor es negativo, decimos que el margen de fase es negativo.

3. Ahora nos ubicamos en la gráfica de fase y determinamos el cruce de la gráfica

con el valor de −1800 , al valor de la frecuencia de cruce le denominamos 𝜔𝜋 .
4. El valor de 𝜔𝜋 lo trasladamos a la gráfica de magnitud y en donde cruce a la
gráfica, identificamos el valor de la magnitud.

En este caso determinamos el margen de ganancia

𝑀𝐺 = 0 − ( 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑒𝑛 𝑑𝐵)

5. Si el resultado es positivo, decimos que el margen de ganancia es positivo, por

el contrario, será una margen de ganancia negativo.

Un margen de ganancia y/o un margen de fase positivo, es indicador de que el sistema

es estable.

En las gráficas de abajo se ilustra lo que se ha comentado.

La función de transferencia de lazo abierto para el modelo de la respiración humana
está definida por

0.1𝐾𝑓
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = , 𝐻(𝑠) = 1
(𝑠 + 0.1)(𝑠 + 0.2)(𝑠 + 0.5)(𝑠 + 1)
Donde 𝐾𝑓 = 0.1 para respiración normal y 𝐾𝑓 = 1 para una alteración del
quimiorreceptor. Determinar la estabilidad del sistema para ambos casos.

Resolviendo para 𝐾𝑓 = 0.1 la función de transferencia queda como

 0.01
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) =
𝑠4 + 1.8𝑠 3 + 0.97𝑠 2 + 0.18𝑠 + 0.01

Elaboramos el programa en Matlab y lo ejecutamos

>> num=[0.01];
>> den=[1 1.8 0.97 0.18 0.01];
>> margin(num,den)

Lo cual nos da un margen de ganancia de 17.7 dB y un margen de fase de -180 grados,

el sistema es estable.

Ahora procedemos para 𝐾𝑓 = 1, la función de transferencia queda como

0.1
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) =
𝑠4 + 1.8𝑠 3 + 0.97𝑠 2 + 0.18𝑠 + 0.01
El programa queda como
>> num=[0.1];
>> den=[1 1.8 0.97 0.18 0.01];
>> margin(num,den)
>> grid

El cual nos da un margen de ganancia negativo de -2.27 dB y un margen de fase

negativo de -10.7 grados, por lo tanto el sistema es inestable.

1.6 Estabilidad utilizando el criterio de Nyquist.

Para determinar la estabilidad de un sistema por medio de Nyquist es necesario

elaborar la gráfica.

Como se trata de una variable compleja, se lleva a cabo la traza polar del sistema.
 4
Dada la función de transferencia siguiente 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 𝑠(𝑠+2), determinara si es estable
o inestable.

Pasamos la función de transferencia en función de la frecuencia

4
𝐺(𝑗𝜔)𝐻(𝑗𝜔) =
𝑗𝜔(𝑗𝜔 + 2)

4 4
|𝐺(𝑗𝜔)𝐻(𝑗𝜔)|∠𝐺(𝑗𝜔)𝐻(𝑗𝜔) = | |∠
𝑗𝜔(𝑗𝜔 + 2) 𝑗𝜔(𝑗𝜔 + 2)

|𝑗𝜔 + 2| = √𝜔 2 + 22

|𝑗𝜔| = √𝜔 2 = 𝜔

|𝑗𝜔| ≠ √(𝑗𝜔)2 = √𝑗 2 𝜔 2 = √−𝜔 2

4 𝜔
|𝐺(𝑗𝜔)𝐻(𝑗𝜔)|∠𝐺(𝑗𝜔)𝐻(𝑗𝜔) = ∠−900 − 𝑡𝑔−1
𝜔√𝜔 2 + 22 2

Hacemos dos pruebas extremo, cuando 𝜔 → 0 y cuando 𝜔 → ∞.

𝜔→0
4 0
|𝐺(𝑗0)𝐻(𝑗0)|∠𝐺(𝑗0)𝐻(𝑗0) = ∠−900 − 𝑡𝑔−1
0 2
|𝐺(𝑗0)𝐻(𝑗0)|∠𝐺(𝑗0)𝐻(𝑗0) = ∞∠−900

𝜔→∞
 4 ∞
|𝐺(𝑗∞)𝐻(𝑗∞)|∠𝐺(𝑗0)𝐻(𝑗0) = ∠−900 − 𝑡𝑔−1
∞ 2
|𝐺(𝑗∞)𝐻(𝑗∞)|∠𝐺(𝑗0)𝐻(𝑗0) = 0∠−1800

A partir de aquí se elabora una tabla para determinar los valores que definen a la
gráfica.

Cálculo de la magnitud en forma manual (con calculadora)

G(jω)H(jω)=4/jω(jω+2)
MAGNITUD dB
w |4| |1/W| |1/(W^2+2^2)|
0.1 4 10 0.499376169 19.9750468
0.2 4 5 0.497518595 9.9503719
0.3 4 3.33333333 0.494468176 6.59290902
0.4 4 2.5 0.490290338 4.90290338
0.5 4 2 0.48507125 3.88057
0.6 4 1.66666667 0.478913143 3.19275428
0.7 4 1.42857143 0.471929178 2.69673816
0.8 4 1.25 0.464238345 2.32119173
0.9 4 1.11111111 0.455960753 2.02649223
1 4 1 0.447213595 1.78885438
2 4 0.5 0.353553391 0.70710678
3 4 0.33333333 0.277350098 0.36980013
4 4 0.25 0.223606798 0.2236068
5 4 0.2 0.185695338 0.14855627
6 4 0.16666667 0.158113883 0.10540926
7 4 0.14285714 0.137360564 0.07849175
8 4 0.125 0.121267813 0.06063391
9 4 0.11111111 0.108465229 0.04820677
10 4 0.1 0.098058068 0.03922323
11 4 0.09090909 0.089442719 0.03252463
12 4 0.08333333 0.082199494 0.02739983
13 4 0.07692308 0.076028592 0.02339341
14 4 0.07142857 0.070710678 0.02020305
15 4 0.06666667 0.06608186 0.01762183
16 4 0.0625 0.062017367 0.01550434
17 4 0.05882353 0.058420624 0.01374603
Cálculo de la fase en forma manual (con calculadora).
G(jω)H(jω)=4/jω(jω+2)
FASE 𝜔 𝜔 GRADOS
w ∠4 −𝑡𝑔−1 −𝑡𝑔−1
0 2
0.1 0 -90.0066295 -2.86261607 -92.8692456
0.2 0 -90.0066295 -5.71101379 -95.7176433
0.3 0 -90.0066295 -8.531394 -98.5380235
0.4 0 -90.0066295 -11.3107656 -101.317395
0.5 0 -90.0066295 -14.0372774 -104.043907
0.6 0 -90.0066295 -16.7004743 -106.707104
0.7 0 -90.0066295 -19.2914672 -109.298097
0.8 0 -90.0066295 -21.8030154 -111.809645
0.9 0 -90.0066295 -24.22953 -114.236159
1 0 -90.0066295 -26.567008 -116.573638
2 0 -90.0066295 -45.0033148 -135.009944
3 0 -90.0066295 -56.3140803 -146.32071
4 0 -90.0066295 -63.4396215 -153.446251
5 0 -90.0066295 -68.2036141 -158.210244
6 0 -90.0066295 -71.5703228 -161.576952
7 0 -90.0066295 -74.0600591 -164.066689
8 0 -90.0066295 -75.9693521 -165.975982
9 0 -90.0066295 -77.4768989 -167.483528
10 0 -90.0066295 -78.6958639 -168.702493
11 0 -90.0066295 -79.701024 -169.707654
12 0 -90.0066295 -80.5436103 -170.55024
13 0 -90.0066295 -81.259823 -171.266453
14 0 -90.0066295 -81.8759283 -171.882558
15 0 -90.0066295 -82.4114267 -172.418056
16 0 -90.0066295 -82.8810883 -172.887718
17 0 -90.0066295 -83.2962985 -173.302928

Reuniendo los valores de frecuencia, magnitud y fase en una tabla

 G(jω)H(jω)=4/jω(jω+2)
dB GRADOS
w
0.1 19.9750468 -92.8692456
0.2 9.9503719 -95.7176433
0.3 6.59290902 -98.5380235
0.4 4.90290338 -101.317395
0.5 3.88057 -104.043907
0.6 3.19275428 -106.707104
0.7 2.69673816 -109.298097
0.8 2.32119173 -111.809645
0.9 2.02649223 -114.236159
1 1.78885438 -116.573638
2 0.70710678 -135.009944
3 0.36980013 -146.32071
4 0.2236068 -153.446251
5 0.14855627 -158.210244
6 0.10540926 -161.576952
7 0.07849175 -164.066689
8 0.06063391 -165.975982
9 0.04820677 -167.483528
10 0.03922323 -168.702493
11 0.03252463 -169.707654
12 0.02739983 -170.55024
13 0.02339341 -171.266453
14 0.02020305 -171.882558
15 0.01762183 -172.418056
16 0.01550434 -172.887718
17 0.01374603 -173.302928

Tomamos una hoja milimétrica, una regla, un compás y un transportador y trazamos

punto por punto para cada valor de frecuencia hasta lograr la traza polar completa.

Otra forma de elaborar la gráfica es con Excel, para ello elaboramos una tabla con
los valores de frecuencia, magnitud y fase, pero expresado en radianes (Excel
calcula el ángulo en radianes), determinamos los valores de X y Y e insertamos una
gráfica XY de dispersión).

w MAGNITUD FASE x y
0.1 19.98 -1.62 -0.9816191 -
19.9509127
0.2 9.95 -1.67 - -9.9017754
0.98221427
0.3 6.59 -1.72 - -
0.97280278 6.52074414
0.4 4.90 -1.77 - -
0.95770966 4.80845648
0.5 3.88 -1.81 - -
0.93817824 3.76545417
0.6 3.19 -1.86 - -
0.91499565 3.05883358
0.7 2.70 -1.91 - -
0.88884139 2.54604746
0.8 2.32 -1.95 - -
0.86035247 2.15585822
0.9 2.03 -1.99 - -
0.83012895 1.84866349
1 1.79 -2.03 - -
0.79872562 1.60063655
2 0.71 -2.36 - -0.500398
0.49960168
3 0.37 -2.55 - -
0.30752886 0.20537316
4 0.22 -2.68 -0.1999203 -
0.10015923
5 0.15 -2.76 - -
0.13788706 0.05528223
6 0.11 -2.82 - -
0.09997342 0.03341296
7 0.08 -2.86 -0.0754545 -
0.02162344
8 0.06 -2.90 -0.0588118 -
0.01475272
9 0.05 -2.92 - -
0.04705048 0.01049499
10 0.04 -2.94 -0.0384554 -
0.00772293
11 0.03 -2.96 - -
0.03199536 0.00584366
12 0.03 -2.98 - -
0.02702343 0.00452603
13 0.02 -2.99 - -
0.02311855 0.00357555
14 0.02 -3.00 - -
0.01999772 0.00287307
 15 0.02 -3.01 - -
0.01746539 0.00234288
16 0.02 -3.02 - -
0.01538308 0.00193533
17 0.01 -3.02 - -
0.01365059 0.00161697

A partir de los valores de X y Y elaboramos la gráfica.

GRÁFICA DE NYQUIST
0
-1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0

-5

-10

-15

-20

-25

Resolviendo el problema en Matlab.

A partir de la función de transferencia

4
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)
4
𝐺(𝑗𝜔)𝐻(𝑗𝜔) =
𝑠 2 + 2𝑠 + 0

Escribimos el programa
>> num=[4];
>> den=[1 2 0];
>> nyquist(num,den)
 BIBLIOGRAFÍA
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