CAPACITACIÓN ROBÓTICA

MÓDULO I. Robótica básica

Submódulo I. Fundamentos de robótica
GUÍA DEL ESTUDIANTE

Tercer
3 4 5 6
Semestre

DATOS DEL ESTUDIANTE

Nombre
Plantel Grupo Turno
Submódulo 1. Fundamentos de robótica
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Guía didáctica del estudiante

COLEGIO DE BACHILLERES DE TABASCO

MTRO. ERASMO MARTÍNEZ RODRÍGUEZ

Director General

C.P. SONIA LÓPEZ IZQUIERDO

Directora Académico

DRA. GISELLE OLIVARES MORALES

Subdirectora de Planeación Académica

DR. JOSE LUIS MADRIGAL ELISEO

Subdirector de Servicios Educativos

MTRO. GERARDO LOPEZ GARCÍA

Subdirector de Educación Media Superior Abierta a Distancia

MTRO. ALLAN LOPEZ GALLEGOS

Jefe de Departamento de Capacitación para el Trabajo

MÓDULO I. ROBÓTICA BÁSICA

SUBMÓDULO 2. DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE ROBOTS

EDICIÓN. 2022-2023A

En la realización del presente material participaron:

Dra. Nancy Virginia Álvarez Camacho
Mtro. Jorge Castellanos Esteban
Mtro. Rene Talavera Ruz
Mtro. Irving Alfredo Gómez Rodríguez
Mtra. Nathalia Rivera Rodríguez

Revisado por.
Mtro. ALLAN LOPEZ GALLEGOS

Este material fue elaborado bajo la coordinación y supervisión de la DirecciónAcadémica del Colegio de
Bachilleres del Estado de Tabasco www.cobatab.edu.mx

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Tabla de Contenido.

Fundamentación....................................................................................................................... 5
Enfoque de la Capacitación ....................................................................................................... 8
Ubicación de la Capacitación ..................................................................................................... 9
Mapa de la Capacitación Robótica ........................................................................................... 10
Evaluación por competencias .................................................................................................. 11
Temario.................................................................................................................................. 13
Competencias Genéricas ......................................................................................................... 14
Competencias Profesionales ................................................................................................... 17
Dosificación programática 2022-B ........................................................................................... 18
Encuadre de la materia ........................................................................................................... 21
Submódulo 1. Fundamentos de la robótica.............................................................................. 22
Situación Didáctica 1............................................................................................................... 24
Evaluación diagnóstica............................................................................................................ 25
Lectura 1. El mundo de la robótica y sus características ............................................................ 27
Actividad 1. Tabla comparativa ............................................................................................... 31
Lista de cotejo 1. Actividad 1 ................................................................................................... 32
Actividad 2. Ensayando con Talos ............................................................................................ 33
Lista de cotejo 2. Actividad 2 ................................................................................................... 34
ConstruyeT. Lección 12. Pensar en grande y decidirnos a actuar ............................................... 35
Lectura 2. Los primeros autómatas .......................................................................................... 37
Actividad 3. Línea de tiempo ................................................................................................... 44
Guía de observación 1. Actividad 3 .............................................................................. 45
Lectura 3. Clasificación de los robots ....................................................................................... 46
Actividad 4. Crucigrama .......................................................................................................... 51
Lista de cotejo 3. Actividad 4 ................................................................................................... 52
Actividad 5. Los robots en diferentes áreas.............................................................................. 53
Lista de cotejo 4. Actividad 5 .................................................................................................. 54

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Lectura 4. Las leyes de la robótica y sus cuestiones éticas ........................................................ 55

Lectura 5. Agentes y robótica .................................................................................................. 58
Actividad 6. Agentes robóticos ................................................................................................ 61
Lista de cotejo 5. Actividad 6 ................................................................................................... 62
Lectura 6. Arquitectura de los robots y los agentes necesarios ................................................. 63
Actividad 7. Arquitectura de los robots ................................................................................... 69
Actividad 8. Identificación de agentes ..................................................................................... 70
Lista de cotejo 6. Actividad 8 ................................................................................................... 71
Práctica 1. Robot zoomórfico .................................................................................................. 72
Lista de cotejo 7. Práctica 1 ............................................................................... 73
Actividad 9. Actuadores, sensores y microcontroladores.......................................................... 74
Lista de cotejo 8. Actividad 9 ................................................................................................... 76
Práctica 2. Sensor de luz.......................................................................................................... 77
Lista de cotejo 9. Práctica 2 ............................................................................... 80
Lectura 7. ¿Qué es y cómo funcionan las instrucciones en Robomind? ...................................... 81
Actividad 10. Busca las instrucciones ....................................................................................... 90
Actividad 11. Programando en Robomind................................................................................ 91
Lista de cotejo 10. Actividad 11 ............................................................................................... 97
Situación didáctica La invasión de los robots ........................................................................... 98
Rúbrica 1. Situación didáctica 1 ............................................................................................ 100
Bibliografía Formato APA ...................................................................................................... 101
Anexos ................................................................................................................................. 102
APUNTES O NOTAS ............................................................................................................... 103

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Fundamentación
Teniendo como referencia el actual desarrollo económico, político, tecnológico y
cultural de México, la Dirección General del Bachillerato dio inicio a la Actualización
de Programas de Estudio integrando elementos tales como los aprendizajes claves,
contenidos específicos y aprendizajes esperados que atienden al Nuevo Modelo
Educativo para la Educación Obligatoria. Además de conservar el enfoque basado
en competencias, hacen énfasis en el desarrollo de habilidades socioemocionales
y abordan temas transversales tomando en cuenta lo estipulado en las políticas
educativas vigentes. Considerando lo anterior, dicha actualización tiene como
fundamento el Programa Sectorial de Educación 2013 – 2018, el cual señala que la
Educación Media Superior debe ser fortalecida para contribuir al desarrollo de
México a través de la formación de hombres y mujeres en las competencias que se
requieren para el progreso democrático, social y económico del país, mismos que
son esenciales para construir una nación próspera y socialmente incluyente basada
en el conocimiento. Esto se retoma específicamente del objetivo 2, estrategia 2.1.,
en la línea de acción 2.1.4., que a la letra indica: “Revisar el modelo educativo,
apoyar la revisión y renovación curricular, las prácticas pedagógicas y los materiales
educativos para mejorar el aprendizaje”.
Asimismo, este proceso de actualización pretende dar cumplimiento a la finalidad
esencial del Bachillerato que es: “generar en el estudiantado el desarrollo de una
primera síntesis personal y social que le permita acceso a la educación superior, a
la vez que le dé una comprensión de su sociedad y de su tiempo, y lo prepare para
su posible incorporación al trabajo productivo”1, así como los objetivos del
Bachillerato General que expresan las siguientes intenciones formativas: ofrecer
una cultura general básica: que comprenda aspectos de la ciencia; de las
humanidades y de la técnica a partir de la cual se adquieran los elementos
fundamentales para la construcción de nuevos conocimientos; proporcionar los
conocimientos, los métodos, las técnicas y los lenguajes necesarios para ingresar a
estudios superiores y desempeñarse de manera eficiente, a la vez que se
desarrollan las habilidades y actitudes esenciales sin que ello implique una
formación técnica especializada para la realización de una actividad productiva
socialmente útil.
El Componente de Formación Profesional aporta al estudiantado elementos que le
permiten iniciarse en diversos aspectos del sector productivo, fomentando una
actitud positiva hacia el trabajo y en su caso, su integración al mismo. Los módulos
que conforman este programa son el resultado del trabajo colegiado con personal
docente que imparte esta capacitación en los diferentes subsistemas coordinados
por esta Dirección General, quienes brindan su experiencia y conocimientos
buscando responder a los diferentes contextos existentes en el país, así como a la
formación de una ciudadanía socialmente útil, para que el estudiantado cuente con

1 Diario Oficial de la Federación (1982). México.

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la opción de iniciar una ruta laboral que le promueva una proyección hacia las
diferentes modalidades laborales.
Aunado a ello, en virtud de que la Educación Media Superior debe favorecer la
convivencia, el respeto a los derechos humanos y la responsabilidad social, el
cuidado de las personas, el entendimiento del entorno, la protección del medio
ambiente, la puesta en práctica de habilidades productivas para el desarrollo integral
de los seres humanos, la actualización del presente programa de estudios, incluye
temas transversales que según Figueroa de Katra (2005)2, enriquecen la labor
formativa de manera tal que conectan y articulan los saberes de los distintos
sectores de aprendizaje que dotan de sentido a los conocimientos disciplinares, con
los temas y contextos sociales, culturales y éticos presentes en su entorno; buscan
mirar toda la experiencia escolar como una oportunidad para que los aprendizajes
integren sus dimensiones cognitivas y formativas, favoreciendo de esta forma una
educación incluyente y con equidad.
De igual forma, con base en el fortalecimiento de la educación para la vida, se
abordan dentro de este programa de estudios los temas transversales, mismos que
se clasifican a través de ejes temáticos de los campos Social, Ambiental, Salud y
Habilidad Lectora como en el componente básico, con la particularidad de que se
complementen con características propias de la formación para el trabajo. Dichos
temas no son únicos ni pretenden limitar el quehacer educativo en el aula, ya que
es necesario tomar en consideración temas propios de cada comunidad, por lo que
el personal docente podrá considerar ya sea uno o varios, en función del contexto
escolar y de su pertinencia en cada submódulo.
❖ Eje transversal Emprendedurismo: se sugiere retomar temas referentes a la
detección de oportunidades y puesta en práctica de acciones que
contribuyen a la demostración de actitudes tales como iniciativa, liderazgo,
trabajo colaborativo, visión, innovación y creatividad promoviendo la
responsabilidad social.
❖ Eje transversal Vinculación Laboral: se recomienda abordar temas referentes
a la realización de acciones que permiten al estudiantado identificar los sitios
de inserción laboral o autoempleo.
❖ Eje transversal Iniciar, Continuar y concluir sus estudios de nivel superior: se
recomienda abordar temas referentes a los mecanismos que permiten al
estudiantado reflexionar sobre la importancia de darle continuidad a sus
estudios superiores.
Asimismo, otro aspecto importante que promueve el programa de estudios es la
interdisciplinariedad entre asignaturas del mismo semestre, en donde diferentes
disciplinas se conjuntan para trabajar de forma colaborativa para la obtención de
resultados en los aprendizajes esperados de manera integral, permitiendo al

2 Figueroa de Katra, L. (2005). Desarrollo curricular y transversalidad. Revista Internacional Educación Global, Vol.
9. Guadalajara, Jalisco, México. Asociación Mexicana para la Educación Internacional. Recuperado de:
http://paideia.synaptium.net/pub/pesegpatt2/tetra_ir/tt_ponencia.pdf

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estudiantado confrontarse a situaciones cotidianas aplicando dichos saberes de

forma vinculada.
Por otro lado, en cada submódulo se observa la relación de la competencias
genéricas y profesionales básicas, los conocimientos, las habilidades y actitudes
que darán como resultado los aprendizajes esperados, permitiendo llevar de la
mano al personal docente con el objetivo de generar un desarrollo progresivo no
sólo de los conocimientos, sino también de aspectos actitudinales.
En ese sentido, el rol docente dentro del proceso de enseñanza – aprendizaje, tiene
un papel fundamental, como lo establece el acuerdo Secretarial 447, ya que el
profesorado que imparte el componente de formación profesional, es quien facilita
el proceso educativo al diseñar actividades significativas que promueven el
desarrollo de las competencias (conocimientos, habilidades y actitudes); propicia un
ambiente de aprendizaje que favorece el conocimiento social, la colaboración, la
toma responsable de decisiones y la perseverancia a través del desarrollo de
habilidades socioemocionales del estudiantado, tañes como la confianza,
seguridad, autoestima, entre otras, propone estrategias disciplinares y transversales
en donde el objetivo no es la formación de técnicas en diferentes actividades
productivas, sino la promoción de las diferentes competencias profesionales
básicas que permitan a la población estudiantil del Bachillerato General tener
alternativas para iniciar una ruta a su integración laboral, favoreciendo el uso de
herramientas tecnológicas de la información y la comunicación; así como el diseño
de instrumentos de evaluación que atiendan al enfoque por competencias.
Es por ello que la Dirección General del Bachillerato a través del Trabajo Colegiado
busca promover una mejor formación docente a partir de la creación de redes de
gestión escolar, analizar los indicadores del logro académico del estudiantado,
generar técnicas exitosas de trabajo en el aula, compartir experiencias de manera
asertiva, exponer problemáticas comunes que presenta el estudiantado respetando
la diversidad de opiniones y mejorar la práctica pedagógica, donde es
responsabilidad del profesorado; realizar secuencias didácticas innovadoras a partir
del análisis de los programas de estudio, promoviendo el desarrollo de habilidades
socioemocionales y el abordaje de temas transversales de manera interdisciplinar;
rediseñar las estrategias de evaluación y generar materiales didácticos.
Finalmente, este programa de estudios brinda herramientas disciplinares y
pedagógicas al personal docente, quienes deberán, a través de los elementos antes
mencionados, potenciar el papel de los educandos como gestores autónomos de
su propio aprendizaje, promoviendo la participación creativa de las nuevas
generaciones en la economía, en el ámbito laboral, la sociedad y la cultura, reforzar
el proceso de formación de la personalidad, construir un espacio valioso para la
adopción de valores y el desarrollo de actitudes positivas para la vida.

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Enfoque de la Capacitación
La capacitación de Robótica pertenece al campo disciplinar Ciencias Exactas, que
tiene como fin desarrollar en el estudiantado las habilidades y destrezas del área
por medio de la aplicación de los principios mecánicos, eléctricos, electrónicos e
informáticos que les permita obtener la formación para realizar el diseño de robots
y programarlos para controlarlos, con lo cual se contribuye a la solución de su
entorno y su comunidad. Lo cual estará vinculado de forma interdisciplinar con el
campo de Matemáticas y con el campo de Física, al aportar mediante los robots la
solución de diversas problemáticas.
El propósito general de la capacitación de Robótica es: Estructura prototipos de
robótica a través del diseño de robots y sus controladores, mostrando un
comportamiento responsable y ético en su construcción con la finalidad de favorecer
a la solución de problemáticas existentes en su entorno y mejorar su vida cotidiana.
La capacitación de Robótica busca que el estudiantado alcance las competencias
profesionales en el desarrollo de robots y lo controladores que los manejan, en
donde también se desarrollan las competencias genéricas, la interdisciplinaridad y
los ejes transversales de vinculación laboral, emprendimiento y la continuación de
sus estudios a nivel superior.
El contenido de la capacitación de Robótica se divide en cuatro módulos, impartidos
a partir del tercer semestre con una carga de 7 horas semanales, cada módulo se
integra por dos submódulos en los que se busca desarrollar en el estudiantado la
creación de robots con características avanzadas, diseñándolos y programándolos,
esto con el fin de controlarlos, teniendo aplicación en el entorno escolar.
En el Módulo I. Robótica básica, el estudiantado analizará conceptos de robótica
básica, buscando formar conocimientos sobre la eficiencia en el diseño y
programación de robots, que sean aplicables a las necesidades de la vida cotidiana.
En el Módulo II. Robótica educativa, encontraremos el desarrollo, de diferentes
robots educativos, mediante sus diversas fases, programándolos y utilizándolos
para satisfacer necesidades en el contexto educativo y vida cotidiana.
Por otro lado, en el Módulo III. Robótica se realizarán proyectos robóticos
favoreciendo el desarrollo creativo, con microcontroladores, microprocesadores y
circuitos lógicos, para satisfacer las necesidades existentes en su comunidad.
El Módulo IV. Robótica móvil, se diseñarán robots móviles y drones, usando las
fases de la robótica para construirlos, favoreciendo la aportación de ideas creativas,
reflexionando sobre las consecuencias que deriven de su toma de decisiones en
diferentes entornos.
Todas las competencias mencionadas hacen posible en las y los egresados tener
los conocimientos, técnicas, métodos y lenguajes necesarios en la robótica para
ingresar a estudios superiores y desempeñarse de forma eficiente, además de
desarrollar las habilidades y actitudes necesarias para la realización de una
actividad productiva socialmente útil como auxiliar en áreas de desarrollo de robots
en diferentes instituciones públicas o privadas.

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La Capacitación de Robótica en la formación para el trabajo del estudiantado está

basada en las Normas Técnicas de Competencia Laboral (NTCL) del Consejo
Nacional de Normalización y Certificación de Competencias Laborales
(CONOCER), son una necesidad para cumplir con las exigencias del mundo actual
y de los sectores productivos, porque hoy en día se exige tener trabajadores
calificados, capaces de desarrollar en todo momento las áreas de la organización
en la cual están inmersos, promoviendo los productos o servicios en el entorno
nacional o internacional, proporcionando las herramientas y técnicas que son
básicas para los egresados del nivel medio superior, que les va a permitir vencer
todas las fronteras e incorporarse al mundo globalizado por medio de la
programación, así como de las Tecnologías de la información y de la comunicación
(TIC’S) y de la utilización de las Tecnologías del aprendizaje y del conocimiento
(TAC’S).
E02732. Mantener en condiciones de operación los sistemas electrónicos
analógicos.
E02733. Mantener en condiciones de operación los sistemas electrónicos digitales.
E02734. Mantener en condiciones de operación los sistemas con
microprocesadores.
EC0972 Programación del robot industrial.

Ubicación de la Capacitación

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Mapa de la Capacitación Robótica

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Evaluación por competencias

Con base en el Acuerdo 8/CD/2009 del comité Directivo del Sistema Nacional de
Bachillerato, denominado Padrón de Buena Calidad del Sistema Nacional de
Educación Media Superior (PBC – SINEMS), la evaluación es un proceso continuo
que permite recabar evidencias pertinentes sobre el logro de aprendizajes del
estudiantado tomando en cuenta la diversidad de estilos y ritmos, con el fin de
realimentar el proceso de enseñanza – aprendizaje y mejorar sus resultados.
De igual manera, el Modelo Educativo para la Educación Obligatoria (SEP 2017)
señala que la evaluación es un proceso con el objetivo de mejorar el desempeño
del estudiantado e identificar sus áreas de oportunidad. Además, es un factor que
impulsa la transformación de la práctica pedagógica y el seguimiento de los
aprendizajes.
Para que la evaluación sea un proceso transparente y participativo donde se
involucre al personal docente y al estudiantado, debe favorecerse:
• La autoevaluación. En la cual el bachiller valora sus capacidades con base
a criterios y aspectos definidos con claridad por el personal docente, quien
debe motivarle a buscar que tome conciencia de sus propios logros, errores
y aspectos a mejorar durante su aprendizaje.
• La coevaluación. Por medio de la cual los estudiantes pertenecientes al
grupo valoran, evalúan y realimentan a un integrante en particular respecto a
la presentación de evidencias de aprendizaje, con base en criterios,
consensuados e indicadores previamente establecidos.
• La heteroevaluación. La cual es un juicio emitido por el personal docente
sobre las características del aprendizaje del estudiantado, señalando las
fortalezas y aspectos a mejorar, teniendo como base los aprendizajes
logrados y evidencias específicas.
Para evaluar por competencias, se debe favorecer el proceso de formación a través
de:
• La evaluación diagnóstica. La cual se realiza antes de algún proceso
educativo (curso, secuencia o segmento de enseñanza) para estimar los
conocimientos previos del estudiantado, identificando sus capacidades
cognitivas con relación al programa de estudios y apoya al personal docente
en la toma de decisiones para el trabajo en el aula.
• La evaluación formativa. Se realiza durante el proceso educativo y permite
precisar los avances logrados en el desarrollo de competencias por cada
estudiante, advirtiendo las dificultades que encuentra durante el aprendizaje.
Tiene por objeto mejorar, corregir o reajustar su avance y se fundamenta, en
parte en la autoevaluación. Implica una reflexión y un diálogo con el
estudiantado acerca de los resultados obtenidos y los procesos de
aprendizaje y enseñanza que le llevaron a ello, permite estimar la eficacia de
las experiencias de aprendizaje para mejorarlas y favorecer su autonomía.

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• La evaluación sumativa. Se realiza al final de un proceso o ciclo educativo,

considerando el conjunto de diversas evidencias que surgen de los
aprendizajes logrados.
Con el fin de que estudiantado muestre el saber hacer que subyace en una
competencia, los aprendizajes esperados permiten establecer una estrategia de
evaluación, por lo tanto, contienen elementos observables que deben ser
considerados en la evaluación tales como:
• La participación (discurso y comunicación, compromiso, empeño e iniciativa,
cooperación).
• Las actividades generativas (trabajo de campo, proyectos, solución de casos
y problemas, composición de textos, arte y dramatizaciones).
• Las actividades de análisis (comprensión e integración de conceptos como
interpretación, síntesis y clasificación, toma de decisiones, juicio yevaluación,
creación e invención y pensamiento crítico e indagación).
Para ello se consideran instrumentos que pueden agruparse principalmente en
(Díaz Barriga, 2014):
• Rúbricas: Son guías que describen las características específicas de lo que
se pretende evaluar (productos, tareas, proyectos, exposiciones, entre otras)
precisando los niveles de rendimiento que permiten evidenciar los
aprendizajes logrados de cada estudiante, valorar su ejecución y facilitar la
realimentación.
• Portafolios: Permiten mostrar el crecimiento gradual y los aprendizajes
logrados con relación al programa de estudios, centrándose en la calidad o
nivel de competencia alcanzado y no en una mera colección al azar de
trabajos sin relación. Estos establecen criterios y estándares para elaborar
diversos instrumentos para la evaluación del aprendizaje ponderando
aspectos cualitativos de lo cuantitativo.
• Lista de cotejo. Es considerada un instrumento de observación y verificación
porque permite la revisión de ciertos indicadores durante el proceso de
aprendizaje, su nivel de logro o la ausencia del mismo.
Los trabajos que se pueden integrar en un portafolio y que pueden ser evaluados a
través de rúbricas son: ensayos, videos, series de problemas resueltos, trabajos
artísticos, trabajos colectivos, comentarios a lecturas realizadas, autorreflexiones,
reportes de laboratorio, hojas de trabajo, guiones, entre otros, los cuales deben
responder a una lógica de planeación o proyecto.
Con base en lo anterior, los programas de estudio de la Dirección General del
bachillerato al incluir elementos que enriquecen la labor formativa tales como la
transversalidad, las habilidades socioemocionales y la interdisciplinariedad
trabajadas de manera colegiada y permanente en el aula, consideran a la
evaluación formativa como eje central al promover una reflexión sobre el progreso
del desarrollo de competencias del estudiantado. Para ello, es necesario que el
personal docente brinde un acompañamiento continuo con el propósito de mejorar,
corregir o reajustar el logro del desempeño del bachiller, sin esperar la conclusión
del semestre para presentar una evaluación final.

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Temario

❖ Introducción a la robótica
❖ Fundamentos de robótica
❖ Características de un robot
❖ Los primeros autómatas
❖ Clasificación de los robots por:
•Cronología.
•Inteligencia.
•Lenguaje de programación.
•Otras clasificaciones.
❖ Los robots en diferentes áreas.
❖ Cuestiones éticas según la teoría robótica.
❖ Agentes y robótica.
•Definición de agente.
•Arquitectura de los robots y los agentes necesarios:
o Poliarticulados
o Móviles
o Androides
o Zoomórficos
o Híbridos.
❖ Robots de sistemas multiagente.
❖ Anatomía de un robot.
•De accionamiento (actuadores)
•Sensoriales
•De procesamiento
❖ Software RoboMind.
•Instrucciones básicas.
• Estructuras:
o Secuencial
o Condicional o decisión
o Cíclicas o repetitivas

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Competencias Genéricas Clave

Se autodetermina y cuida de sí
1. Se conoce y valora a sí mismo y aborda problemas y retos teniendo en cuenta los objetivos que
persigue.
1.1. Enfrenta las dificultades que se le presentan y es consciente de sus valores, CG1.1.
fortalezas y debilidades.
1.2. Identifica sus emociones, las maneja de manera constructiva y reconoce la CG1.2.
necesidad de solicitar apoyo ante una situación que lo rebase.
1.3. Elige alternativas y cursos de acción con base en criterios sustentados y en el CG1.3.
marco de un proyecto de vida.
1.4. Analiza críticamente los factores que influyen en su toma de decisiones. CG1.4
1.5. Asume las consecuencias de sus comportamientos y decisiones. CG1.5.
1.6. Administra los recursos disponibles teniendo en cuenta las restricciones para CG1.6.
el logro de sus metas.
2. Es sensible al arte y participa en la apreciación e interpretación de sus expresiones en distintos
géneros
2.1. Valora el arte como manifestación de la belleza y expresión de ideas, CG2.1.
sensaciones y emociones.
2.2. Experimenta el arte como un hecho histórico compartido que permite la CG2.2.
comunicación entre individuos y culturas en el tiempo y el espacio, a la vez que
desarrolla un sentido de identidad.
2.3. Participa en prácticas relacionadas con el arte. CG2.3.
3. Elige y practica estilos de vida saludables
3.1. Reconoce la actividad física como un medio para su desarrollo físico, mental y CG3.1.
social.
3.2. Toma decisiones a partir de la valoración de las consecuencias de distintos CG3.2.
hábitos de consumo y conductas de riesgo.
3.3. Cultiva relaciones interpersonales que contribuyen a su desarrollo humano y el CG3.3.
de quienes lo rodean.
Se expresa y comunica
4. Escucha, interpreta y emite mensajes pertinentes en distintos contextos mediante la utilización
de medios, códigos y herramientas apropiados
4.1. Expresa ideas y conceptos mediante representaciones lingüísticas, CG4.1.
matemáticas o gráficas.
4.2. Aplica distintas estrategias comunciativas según quienes sean sus CG4.2.
interlocutores, el contexto en el que se encuentra y los objetivos que persigue.

4.3. Identifica las ideas clave en un texto o discurso oral e interfiere conclusiones a CG4.3.
partir de ellas.
4.4. Se comunica en una segunda lengua en situaciones cotidianas CG4.4.

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4.5. Maneja las tecnologías de la información y la comunicación para obtener CG4.5.

información y expresar ideas
Piensa crítica y reflexivamente
5. Desarrolla innovaciones y propone soluciones a problemas a aprtir de métodos establecidos

5.1. Sigue instrucciones y procedimientos de manera reflexiva, comprendiendo CG5.1.

como cada uno de sus pasos contribuye al alcance de un objetivo

5.2. Ordena información de acuerdo a categorías, jerarquías y relaciones CG5.2.

5.3. Identifica los sistemas y reglas o principios medulares que subyacen a una serie CG5.3.
de fenómenos
5.4. Construye hipótesis y diseña y aplica modelos para probar su validez CG5.4.
5.5. Sintetiza evidencias obtenidas mediante la experimentación para producir CG5.5.
conclusiones y formular nuevas preguntas
5.6. Utiliza las tecnologías de la información y comunciación para procesar e CG5.6.
interpretar información
6. Sustenta una postura personal sobre temas de interés y relevancia general,
considerando otros puntos de vista de manera crítica y reflexiva
6.1. Elige las fuentes de información más relevantes para un propósito específico y CG6.1.
discrimina entre ellas de acuerdo a su relevancia y confiabilidad

6.2. Evalúa argumentos y opiniones e identifica prejuicios y falacias CG6.2.

6.3. Reconoce los propios prejuicios, modifica sus puntos de vista al conocer nuevas CG6.3.
evidencias, e integra nuevos conocimientos y perspectivas al acervo con el que
cuenta
6.4. Estrcutura ideas y argumentos de manera clara, coherente y sintética CG6.4.
Aprende de forma autónoma
7. Aprende por inciativa e interés propio a lo largo de la vida
7.1. Define metas y da seguimiento a sus rocesos de cosntrucción de conocimiento CG7.1.

7.2. Identifica las actividades que le resultan de menor y mayor interés y dificultad, CG7.2.
reconociendo y controlando sus reacciones frente a retos y obstáculos

7.3. Articula saberes de diversos campos y establece relaciones entre ellos y su vida CG7.3.
cotidiana
Trabaja en forma colaborativa
8. Participa y colabora de manera efectiva en equipos diversos
8.1. Propone maneras de solucionar un problema o desarrollar un proyecto en CG8.1.
equipo, definiendo un curso de acción con pasos específicos

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 15

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8.2. Aporta puntos de vista con apertura y considera los de otras personas de CG8.2
manera reflexiva
8.3. Asume una actitud constructiva, congruente con los conocimientos y CG8.3.
habilidades con los que cuenta dentro de distintos equipos de trabajo
Participa con responsabilidad en la sociedad
9. Participa con una conciencia cívica y ética en la vida de su comunidad, región, México y el mundo

9.1. Privilegia el diálogo como mecanismo para la solución de conflictos CG9.1.

9.2. Toma decisiones a fin de contribuir a la equidad, bienestar y desarrollo CG9.2.
democrático de la sociedad
9.3. Conoce sus derechos y obligaciones como mexicano y miembro de distintas CG9.3.
comundiades e instituciones, y reconoce el valor de la participación como
herramienta para ejercerlos
9.4. Contribuye a alcanzar un equilibrio entre el interés y bienestar individual y el CG9.4.
interés general de la sociedad
9.5. Actúa de manera propositiva frente a fenómenos de la sociedad y se mantiene CG9.5.
informado
9.6. Advierte que los fenómenos que se desarrollan en los ámbitos local, nacional CG9.6.
e internacional ocurren dentro de un contexto global interdependiente

10.Mantiene una actitud respetuosa hacia la interculturalidad y la diversidad de creencias, valores,

ideas y prácticas sociales
10.1. Reconoce que al diversidad tiene lugar en un espacio democrático de igualdad CG10.1.
de dignidad y derechos de todas las personas, y rechaza toda forma de
discriminación
10.2. Dialoga y aprende de personas con distintos puntos de vista y tradiciones CG10.2.
culturales mediante la ubicación de sus propias circunstancias en un contexto
más amplio
10.3. Asume que el respeto de las diferencias es el principio de integración y CG10.3.
convivencia en los contextos local, nacional e internacional
11.Contribuye al desarrollo sustentable de manera crítica, con acciones responsables
11.1. Asume una actitud que favorece la solución de problemas ambientales en los CG11.1.
ámbitos local, nacional e internacional
11.2. Reconoce y comprende las implicaciones biológicas, económicas, políticas y CG11.2.
sociales del daño ambiental en un contexto global interdependiente
11.3. Contribuye al alcance de un equilibrio entre los intereses de corto y largo CG11.3.
plazo con relación al ambiente

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 16

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Competencias Profesionales
Competencia Clave
1. Prepara propuestas de robótica básica, a través de sus fundamentos, CPBR1
arquitectura y anatomía para desarrollar soluciones a problemáticas que se
plantean de la vida cotidiana, de forma creativa, responsable y organizada

2. Integra las fases de diseño y desarrollo de un robot, identificando sus funciones CPBR2
y utilizando software de programación, para moverlo y controlarlo, con la
finalidad de promover un pensamiento crítico, analítico, así como un trabajo
metódico y organizado.

3. Discrimina las fases de la robótica en el diseño y desarrollo de robots pedagógicos, CPBR3

reconociendo la función de cada una de ellas y usando la programación para
controlarlo y moverlo, promoviendo la tolerancia a la
frustración ante retos y fallas.

4. Evalúa las fases de la robótica en el diseño y desarrollo de robots educativos, CPBR4

comprobando su funcionalidad y analizando las necesidades de su entorno con
el fin de desarrollar un pensamiento crítico y creativo.

5. Estructura proyectos robóticos con microcontroladores, microprocesadores y CPBR5

circuitos lógicos, a partir de las necesidades existentes en la comunidad,
permitiendo la solución de problemáticas de forma responsable e innovadora.

6. Selecciona programas para PLC mediante la codificación y compilación de las CPBR6

instrucciones pertinentes para cumplir con los requerimientos de funcionalidad
y rendimiento establecidos de control industrial, actuando de forma congruente
y cosnciente previniendo riesgos en situaciones cotidianas.

7. Valora la importancia del comportamiento ético y responsable en el diseño de CPBR7

robots móviles creativos y funcionales, con la finalidad de promover una
conducta socialmente benéfica en su comunidad.

8. Descubre los diversos tipos de drones reconociendo sus fases, el software de CPBR8
programación para controlarlos, y tomando decisiones creativas y responsables
en su construcción para resolvder problemáticas inmersas en su contexto.

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 17

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Dosificación programática 2022-B

ASIGNATURA: Robótica SEMESTRE: Tercero PERIODO 2022-2023A
MÓDULO I. Robótica básica
SUBMÓDULO I. Fundamentos de la robótica. (48 HRS).
COMPETENCIA
5.6. Utiliza las tecnologías de la información y comunicación para procesar e interpretar
información

Momento Tiempo ( Fecha ini Observacione

Sub- módulo Conocimientos Semana
minutos) cio s
APERTURA
1. Acuerdo del 30 min
problema, los
Presentación del
productos,
programa
la colaboración y
normas. 20 min Encuadre. 22 al 26
1 de
Evaluación diagnóstica.
2. Análisis de 300 min agosto
saberes previos.
Introducción a la robótica
Fundamentos de robótica
Características de un robot
3. Gestión del
conocimiento.
DESARROLLO 20 min Ficha ConstruyeT
SUBMÓDULO
I. FUNDAMEN 4. Contextualizació 50 min Los primeros autómatas
TOS DE LA n del problema.
ROBÓTICA
180 min Clasificación de los robots
Actividad
5. Abordaje del por: 29 al 31
Construyete
problema. • Cronología de
12
• Inteligencia agosto
(Simplificado)
• Lenguaje de 2 01 al 02
: Pensar en
programación de
grande y
• Otras septiem
decidirnos a
clasificaciones bre
actuar. 
50 min Los robots en diferentes
áreas

50 min Cuestiones éticas según la

teoría robótica

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 18

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

DESARROLLO 50 min Cuestiones éticas según la

teoría robótica
5. Abordaje del
problema.
30 min Agentes y robótica

20 min Definición de agente

05 al 09
200 min Arquitectura de los robots de
3  
y los agentes necesarios: septiem
Poliarticulados bre
Móviles
Androides
Zoomórficos
Híbridos

50 min Robots de sistemas

multiagente
DESARROLLO 50 min Zoomórficos

5. Abordaje del 50 min Híbridos

problema.
50 min Robots de sistemas
multiagente

50 min Anatomía de un robot 12 al 16  Suspensión

De accionamiento de de labores 16
4
(actuadores) septiem de
bre septiembre
50 min Sensoriales

50 min De procesamiento

10 min Software Robomind

40 min Instrucciones básicas

DESARROLLO 150 min Instrucciones básicas
19 al 23
de
5. Abordaje del 200 min Estructuras 5  
septiem
problema. • Secuencial
bre
Condicional o decisión
DESARROLLO 26 al 30
Condicional o decisión
150 min de
6  
5. Abordaje del septiem
Cíclicas o repetitivas
problema. bre

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 19

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

200 min
CIERRE
50 min Cíclicas o repetitivas 03 al 07 Rev.
6. Socialización de  7 de portafolios, e
las experiencias y 300 min Proyecto transversal. octubre val. Sumativa
los productos

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 20

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Encuadre de la materia.
Criterios de evaluación

Situación didáctica. Puntaje

La invasión de los robots 10%
Actividades Puntaje
Actividad 1. Tabla Robótica fundamentos y características 4%
Actividad 2. Ensayando con Talos 4%
Actividad 3. Los primeros autómatas a través del tiempo (SIGA) 4%
Actividad 4. Clasificación de los robots 4%
Actividad 5. Los robots en diferentes áreas 4%
Actividad 6. Agentes robóticos 4%
Actividad 7. Arquitectura de los robots 4%
Actividad 8. Identificación de agentes 4%
Actividad 9. Actuadores, sensores y microcontroladores 4%
Actividad 10. Busca las instrucciones 4%
Actividad 11. Programando en Robomind (SIGA) 5%
Total 45%
Prácticas Puntaje
Práctica 1. Robot zoomórfico (SIGA) 15%
Práctica 2. Sensor de luz 15%
Total 30%
Examen 10%
ConstruyeT 5%
Total 100%

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 21

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Submódulo 1. Fundamentos de la robótica

Propósito del Submódulo

Propone soluciones críticas y en forma responsable a situaciones de su vida cotidiana
analizando conceptos de robótica básica, para demostrar eficiencia en el diseño y
programación del robot que permitan atender necesidades de su entorno con la finalidad de
promover un comportamiento benéfico social

Aprendizajes Esperados
❖ Emplea los fundamentos de la robótica, identificando su arquitectura y anatomía, a
través de ideas creativas en la solución de problemas de su entorno y
responsabilizándose de las decisiones.
❖ Formula instrucciones básicas y estructuras Robomind, actuando de forma consciente y
congruente con el entorno, para el desarrollo de programas y mostrando un
comportamiento benéfico socialmente

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 22

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Competencias
Genéricas Profesionales
5. Desarrolla innovaciones y propone
soluciones a problemas a partir de métodos
establecidos.
5.2. Ordena información de acuerdo a
categorías, jerarquías y relaciones.
5.6. Utiliza las tecnologías de lainformación
1. Prepara propuestas de robótica básica, a
y comunicación para procesare interpretar
través de sus fundamentos, arquitectura y
información.
anatomía, para desarrollar soluciones a
8. Participa y colabora de manera efectiva en
problemáticas que se plantean de la vida
equipos diversos.
cotidiana, de forma creativa, responsable y
8.1. Propone maneras de solucionar un
organizada.
problema o desarrollar un proyecto en
equipo, definiendo un curso de acción con
pasos específicos.

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 23

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Situación Didáctica 1

Título: La invasión de los robots.

La humanidad es consciente que desde niños interactuamos con

dispositivos y/o equipos que nos facilitan la vida, pero no logramos
entender el alcance de los mismos. Si desde muy pequeños estamos
inmersos en este ambiente tecnológico, conocer los principios de
funcionamiento básico de estas máquinas se debe volver una
necesidad a causa de la automatización inminente en todos los
ámbitos sociales.
Los estudiantes del COBATAB saben que existe la robótica dentro
Contexto: del aula, en los pasillos y fuera de la institución, pero no están
inmersos en este mundo, es por ello que los estudiantes de la
capacitación de robótica quieren despertar en sus compañeros el
entusiasmo por desarrollar habilidades que los adentren en el
mundo de la automatización, mediante el empleo de robots, de
forma responsable y crítica, ampliando conceptualizaciones que les
permitan abordar problemas cotidianos, con el uso adecuado de la
misma y con el gusto por desarrollar prototipos para la resolución
de los mismos.

Conflicto cognitivo ¿Conoces lo que es la robótica?

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 24

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Evaluación diagnóstica
Instrucciones: Lee cuidadosamente los siguientes cuestionamientos y selecciona en base a tus
conocimientos la respuesta que consideres correcta.

1. Se define como una máquina que imita la figura y movimientos de un ser animado.
a) Mimo b) Autómata c) Robot
2. Antes los robots estaban hechos únicamente para realizar tareas como:

a) Hablar b) Transportar c) Soldar

3. Actualmente, existen robots que permiten la manipulación automática y programable, y
además los robots llamados "inteligentes" que efectúan funciones tales como:
c) Detectar cualquier
a) Ser sustituto de una
b) Agredir a las personas modificación del
persona
entorno

4. ¿Quién acuño por primera vez el término “robot” en el año 1910?

a) Karel Capek b) Isaac Asimov c) Newton

5. Un robot es "un manipulador reprogramable y multifuncional concebido para transportar
materiales, piezas, herramientas o sistemas especializados, con movimientos variados y
programados, con la finalidad de ejecutar tareas diversas" de acuerdo con:
a) Universidad de b) Instituto de Robots de c) Asociación de Robots
Oxford América Japonesa
6. Ciencia que se encarga del estudio de los robots según Isaac Asimov:
a) Robótica b) Mecatrónica c) Mecánica
7. ¿En qué parte del cuerpo Talos, el robot mitológico tenía su debilidad?
a) La cabeza b) La mano c) El talón
8. Autómata que "según" podía realizar la digestión:
a) Pato de Vaucanson b) Hombre de palo c) Hombre de vapor

9. ¿A cual ley de la robótica pertenece el enunciado “Un robot no debe hacer daño a un ser
humano o, por inacción, permitir que un ser humano sufra daño”?
a) 1ra ley b) 2da ley c) 3ra ley
10. De acuerdo a la clasificación de robots de la Asociación de Robots Japonesa, ¿cómo se
denominan a los robots donde el operador humano conduce el robot a través de la tarea?
a) Manejo manual b) Inteligentes c) Regeneradores

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 25

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

11. Es un “software” o “hardware”, que es capaz de realizar una tarea particular en forma
autónoma e independiente.
a) Agente b) Robot c) Computadora
12. Son los encargados de controlar sensores y actuadores, siendo, además, los responsables de
la coordinación de estos.
a) Agentes de gestión b) Agentes intencionales c) Agentes de sistemas
13. Dispositivo que mide una magnitud física o química, por ejemplo, temperatura, presión,
posición, velocidad, pH, etc., y la transforma, en la mayoría de los casos, en una señal eléctrica.
a) Actuador b) Sensor c) Microcontrolador
14. Este tipo de sensor detecta el contacto con un objeto al establecerse o interrumpirse un
contacto eléctrico por medio de una fuerza externa.
c) Sensor de
a) Sensor de proximidad b) Sensor de contacto
temperatura
15. Este sensor se basa en el principio de la ecolocación para detectar la presencia de objetos.
Está constituido por un emisor y un receptor. El tiempo que transcurre desde el envío hasta la
recepción (normalmente llamado tiempo de eco) es el utilizado para calcular la distancia al
objeto.
a) Sensor de proximidad b) Sensor de proximidad c) Sensor de proximidad
ultrasónico capacitivo inductivo
16. ¿Con que otro nombre es llamado el sensor de proximidad óptico?
a) Sensor de proximidad b) Sensor visual c) Sensor de luz

17. Consiste en una resistencia eléctrica. Se puede utilizar para determinar desplazamientos
lineales o angulares.
a) Potenciómetro b) Resistencia c) Capacitor
18. Son los encargados de trasladar el robot, en el caso de robots móviles, o de mover cada uno
de sus eslabones, en el caso de robots manipuladores. En analogía con el cuerpo humano, podrían
ser los músculos que realizan los movimientos de las extremidades.
a) Sensores b) Actuadores c) Microcontroladores

19. La energía que utilizan estos actuadores es aire a presión. Precisamente esta es la causa por
lo que no pueden conseguir una buena precisión de posición, debido a la compresibilidad del aire.
a) Actuador hidráulico b) Actuador eléctrico c) Actuador neumático
20. Es un chip o circuito integrado que incluye un microprocesador, memoria (de programa y
datos) y unidades de entrada/salida (puertos paralelo, temporizadores, comparadores,
conversores A/D, puertos serie, etc.).
a) Microcontrolador b) Circuito integrado c) Ordenador

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 26

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Lectura 1. El mundo de la robótica y sus características

INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA.

A lo largo de toda la historia, el hombre se ha sentido fascinado

por máquinas y dispositivos capaces de imitar las funciones y
los movimientos de los seres vivos. Los griegos tenían una
palabra específica para denominar a estas máquinas:
autómatas. De esta palabra deriva el actual autómata: máquina
que imita la figura y movimientos de un ser animado.
Los autómatas han aparecido a lo largo de la historia del
hombre, de cierta manera, por todas partes: en el mito, en la
leyenda, en la religión, en el trabajo, en la ciencia. Siempre han
despertado el interés tanto de inventores y constructores de
dispositivos tecnológicos, como de filósofos y pensadores de
todas las épocas. Autómata escriba creado por Jaquet Droz en 1770.

El concepto de autómata ha sido un concepto bastante fecundo, con muchos matices y

connotaciones y ha tenido cierta continuidad e influencia a lo largo de la historia de la humanidad.
A través del tiempo, se ha lanzado un reto especial a la mente humana, por tratar de lograr la unidad
entre lo animado y lo inanimado, lo orgánico y lo inorgánico de sus creaciones y desarrollos
tecnológicos. Así, de esta vasta concepción que ha ido evolucionando y que ha servido de motor al
hombre por tratar de lograr el dominio absoluto sobre su entorno, surge un nuevo concepto, el
concepto de robot.
Es durante la época de la Segunda Guerra Mundial que aparece una gran variedad de mecanismos
de control, así como de pilotaje automático; conceptos e invenciones clave; de máquinas
cibernéticas y poco a poco los robots comienzan a perder su carácter antropomórfico, y actualmente
los robots ya no tienen más la forma humana. Esto se explica por el hecho de que los robots son
concebidos ahora en función de ciertas tareas específicas a realizar. La réplica de la forma humana
no siempre se considera la mejor para desarrollar ciertas tareas extremadamente complejas y
precisas.

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 27

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Antes, los robots no eran sino herramientas de la automatización. Estaban, teóricamente, dotados
para ejecutar una tarea particular: transportar, cargar, descargar, soldar, atornillar, pintar, pegar,
etcétera. Estas tareas no implicaban de ninguna forma que los robots fueran "inteligentes".
Actualmente, existen robots que permiten la manipulación automática y programable, y además los
robots llamados "inteligentes" que efectúan funciones tales como las de detectar cualquier
modificación del entorno y de reaccionar en consecuencia, cambiando o "descubriendo" una nueva
secuencia de operaciones que toma en cuenta las modificaciones.
Por otra parte, la importancia del conocimiento de la historia de los robots radica en la posibilidad
de que los estudiosos e interesados en el tema conozcan el origen y la evolución de los robots, y a
través de su historia y desarrollo, predigan los distintos derroteros y posibles fallas que les depara
el futuro a estas interesantes tecnologías.
Es innegable que esta mezcla y evolución de conceptos, que han cristalizado en creaciones
tecnológicas maravillosas, han extendido su influencia en la vida personal y social de muchos seres
humanos, a tal grado que han favorecido el desarrollo y la transformación de nuestro presente y
nuestro futuro inmediato.

¿Qué es un robot?
La palabra robot se encuentra emparentada con la
palabra gótica arbi, que quiere decir herencia y,
también, con la palabra gótica arbaiths, que quiere
decir trabajo, faena, pena, apuro.
Una palabra alemana afín es arbeit, que quiere decir
trabajo. El equivalente en eslavo antiguo es rabota; en
checo y en polaco, robota quiere decir servidumbre,
trabajo forzado.
Sistema robótico para la exploración de
Marte

Así, la palabra robot significa "trabajo forzado" y tiene connotaciones de esclavitud.

El que acuñó el término robot fue el polaco Karel Capek en 1921. En efecto, en su obra de teatro
intitulada Los Robots Universales de Rossum, utiliza la palabra robot, para designar a ciertas

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 28

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

creaciones, muy semejantes a seres humanos, que en la medida en que se vuelven más inteligentes
son capaces de exterminar a la especie humana.
De acuerdo con el diccionario de la Universidad de Oxford, un robot es" ... un aparato mecánico que
se parece y hace el trabajo de un ser humano ... "
Otro significado para la palabra robot lo tenemos en la definición del Instituto de Robots de
América,3 " ... un manipulador reprogramable y multifuncional concebido para transportar
materiales, piezas, herramientas o sistemas especializados, con movimientos variados y
programados, con la finalidad de ejecutar tareas diversas ... "

¿Qué es un robot y qué no lo es?

Una de las definiciones más aceptadas considera a los robots como dispositivos mecánicos capaces
de realizar tareas que podrían ser desempeñadas o no por seres humanos. Bajo esta definición, por
ejemplo, está claro que las máquinas que intervienen en una cadena de ensamblaje de carros son
robots. Como se puede apreciar, la inteligencia no es requisito para que una maquina o dispositivo
sea clasificado como robot.
Pero en esta definición, también son robots las máquinas de siglos pasados construidas con madera
o hierro, al igual que las maquinas inteligentes que surgieron en Japón, Estados Unidos y Europa a
inicio de los 90's12. A estos últimos se les conceden capacidades perceptivas (vista, oído y tacto,
principalmente) reducidas en comparación con la capacidad de percepción de los seres vivos, pero
son capaces de interactuar con su entorno.
La batidora, un electrodoméstico, realiza una función que podría desempeñar un ser humano. Como
ellas, se pueden encontrar a la venta “robots de cocina” cuya única capacidad es triturar alimento.
Pues bien: por definición la batidora es un robot, aun cuando no sea más que una herramienta
eléctrica.
Sin embargo, en sociedades muy desarrolladas la batidora no se considera ya un robot, porque al
compararla con los robots humanoides se convierte en algo muy simple. Se trata entonces de un
problema de clasificación de contraste social. En el año 1985 nadie ponía en duda que una batidora
fuera un robot de cocina, pero ahora resulta irónico decir que tanto una batidora como un
humanoide son robots.

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 29

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Un carro no es capaz de ir de San Salvador a Santa Ana sin conductor. ¿Será entonces un robot?
Según el diccionario, un carro es una máquina, y aunque no sea capaz de realizar tal viaje por sí
mismo, gracias a su sistema informático, electrónico y mecánico, sí es considerado como robot.

¿Qué dice la sociedad que es un robot?

Habitualmente se debate sobre qué máquina es un robot y qué máquina no lo es, pues como se
mencionó anteriormente, la clasificación depende del contraste existente entre las máquinas
debido al avance de la tecnología. Es complicado llegar a un acuerdo cuando el tema es tratado
por el público general, por lo que cada persona es libre de aceptar la definición que más le convenza.

¿Qué es la robótica?
Isaac Asimov en 1940, en uno de sus cuentos de ficción científica, usa por primera vez el término
robótica, y la define como la "ciencia que se encarga del estudio de los robots".
En Europa la robótica es definida como la ciencia de la "robotología", y ésta, es entendida como la
integración de computadoras y robots para realizar un cierto trabajo.
A pesar de que estos dos términos han sido acuñados relativamente hace poco tiempo, las
investigaciones y el trabajo desarrollado en el área de la robótica ya tienen muchos años de avance.
Todavía mucha gente confunde los términos automatización, control numérico y control remoto
con el término robótica. Por esta razón, definiremos sucintamente cada uno de estos términos.
❖ La automatización se refiere al uso de maquinaria especializada para realizar una tarea
específica.
❖ El control numérico es tipo de operación en una máquina especializada que se utiliza
específicamente en la automatización de tareas o procesos.
❖ El control remoto, se refiere a una forma de operación humana en la cual el hombre no está
presente físicamente en el lugar en donde se realizan las operaciones.

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 30

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Actividad 1. Tabla comparativa

Instrucciones: Completa la siguiente tabla comparativa utilizando la información de la Lectura 1,

contrasta claramente los elementos que se te piden y escríbelos de manera organizada

Tabla robótica, fundamentos y características

Aspectos Términos
Autómata Robot Robótica

La palabra robot se encuentra ---------------------------------------------------------

Origen emparentada con la palabra gótica
arbi, que quiere decir herencia y,
también, con la palabra gótica
arbaiths, que quiere decir trabajo,
faena, pena, apuro.
Máquina que imita la figura y Ciencia que se encarga del estudio de los
Definición movimientos de un ser animado. robots.
En Europa la robótica es definida como la
ciencia de la "robotología", y ésta, es
entendida como la integración de
computadoras y robots para realizar un
cierto trabajo.

El que acuñó el término robot fue el

Se atribuye a polaco Karel Capek en 1921

Se utilizan principalmente para Integración de diferentes áreas (mecánica,

Características transportar materiales, piezas, eléctrica, electrónica, informática) para la
herramientas o sistemas construcción de un robot.
especializados, con movimientos
variados y programados, con la
finalidad de ejecutar tareasdiversas.

Ejemplos A pesar de que estos dos términos han sido

acuñados relativamente hace poco tiempo,
las investigaciones y el trabajo desarrollado
en el área de la robótica ya tienen muchos
años de avance.

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 31

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

INSTRUMENTO DE EVALUACION
Lista de cotejo 1. Actividad 1

Tabla robótica, fundamentos y características

DATOS GENERALES

Nombre(s) del alumno(s): Matricula(s):

Producto: Fecha:
Tabla comparativa.

Materia: Periodo:
Capacitación para el trabajo en robótica.

Nombre del coevaluador: Firma del coevaluador:

VALOR OBSERVACIONES
CRITERIO INDICADORES OBTENIDO CALIF Y/O
PONDERACIÓN
SI NO
SUGERENCIAS
DE MEJORA

1 Identifica adecuadamente los elementos a describir. 20%

Ordena la información de acuerdo con la jerarquía

2 20%
establecida.

La tabla compara y contrasta los elementos

3 20%
claramente.

4 Presenta la información necesaria y pertinente. 20%

5 Presenta limpieza y cuidado de la ortografía. 20%

CALIFICACION

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 32

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Actividad 2. Ensayando con Talos

Instrucciones: Observa el Video No. 1 “El mito griego de Talos, el primer robot” proyectado por el
docente. Toma nota de lo que consideres más relevante y posteriormente elabora un ensayo
referente al video. Revisa los criterios que se evaluarán de acuerdo con la Lista de cotejo 2.

Nota: Recuerda que un ensayo se conforma por introducción, desarrollo y conclusión, además de
presentar tu punto de vista respecto al tema durante la redacción.

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 33

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

INSTRUMENTO DE EVALUACIÓN
Lista de cotejo 2. Actividad 2
Ensayando con Talos

DATOS GENERALES
Nombre(s) del alumno(s): Matricula(s):

Producto: Ensayo Fecha:

Materia: Capacitación para el trabajo en robótica. Periodo:

Nombre del docente: Firma del docente:

VALOR
CRITERIO INDICADORES VALOR OBTENIDO CALIF
SI NO

Plantea una estructura conceptual completa: Introducción, desarrollo,

Estructura 20%
conclusiones.

Introducción Explica breve y claramente los temas que se van a tratar. 20%

Fundamenta las ideas con lo presentado en el video. 20%

Desarrollo
Presenta y defiende ideas personales. 20%

Conclusión Presenta las conclusiones adoptando una postura. 20%

CALIFICACIÓN

OBSERVACIONES Y/O SUGERENCIAS DE MEJORA

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 34

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

ConstruyeT. Lección 12. Pensar en grande y decidirnos a

actuar

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 35

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 36

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Lectura 2. Los primeros autómatas

Antecedentes.
La robótica, entendida como la capacidad de dotar de autonomía a una máquina o a un objeto
inanimado, ha sido una de las grandes obsesiones de la humanidad: desde el mito griego de Talos,2
un gigante de bronce que protegía la isla de Creta varios siglos antes de Cristo, hasta el mito
moderno de Frankenstein,3 un ser creado a principios del siglo XIX mediante partes de hombres, al
que se le insufla la capacidad de moverse y pensar mediante una descarga eléctrica.

Antes de definir la robótica tal y como la entendemos ahora, se dedicaron numerosos esfuerzos a
crear seres y máquinas automáticos. A continuación, se explican algunos de los hitos relacionados
con ello.

Autómatas
Un autómata se define como una "máquina que imita la figura y los movimientos de un ser animado"
según el DRAE. Han existido numerosos autómatas a lo largo de la historia, los primeros
antecedentes de los que se tiene constancia son las "cabezas parlantes" de Alberto Magno o el león
mecánico de Leonardo da Vinci, aunque no han llegado a nuestros días.

El hombre de palo (S. XVI)

Creado por Juanelo Turriano, un ingeniero español de procedencia milanesa, para el rey español
Felipe II. Este autómata (véase la Figura 1.1) tenía la capacidad de abrir la boca y mover la cabeza,
los ojos e incluso las manos para hacer el gesto de imponer el crucifijo.

El pato de Vaucanson (S. XVIII)

Este pato mecánico era capaz de batir las alas, comer e incluso realizar la digestión (con su
correspondiente evacuación de restos de comida, que era falsa) por medio de un complicado
mecanismo de relojería de más de 400 partes móviles. Se puede ver un esquema de este en la Figura
1.1.

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 37

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Los jugadores de ajedrez

El turco fue un famosísimo autómata creado por Wolfgang von Kempelen en 1770 que era capaz de
jugar al ajedrez de forma autónoma, algo asombroso para la época y que, con el tiempo, demostró
ser un fraude, pues era operado por un humano escondido dentro de la estructura (véase la Figura
1.1 ).
Sin embargo, el reto de lograr un auténtico jugador de ajedrez impulsó la creación de muchos más
autómatas con esta tarea, de los cuales uno de los más famosos es El ajedrecista del ingeniero
español Leonardo Torres-Quevedo, construido en 1912 y que funcionaba mediante electroimanes
colocados bajo el tablero de ajedrez.

El hombre de vapor (1868)

La aparición de la máquina de vapor a finales del siglo XVIII dio lugar a patentes como la de Z. P.
Dederick, el Steam Man4 (hombre de vapor) de 1868, que mostraba los planos para la construcción
de un hombre automático que funcionaba mediante una máquina de vapor y una serie de
mecanismos y estaba pensado para sustituir a los caballos que tiraban de los carruajes de la época.
Este hombre de vapor, no obstante, no encajaría con la descripción de robot, puesto que no puede
pensar ni sentir, únicamente actuar. Un modelo construido se muestra en la Figura 1.1.

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 38

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Figura l. l. Imágenes de autómatas anteriores al siglo XX. De izquierda a derecha y de arriba abajo:
El hombre de palo de Turriano, El pato de Vaucanson, El turco de Kempelen y Steam Man de Z. P. Dederick

Máquinas automáticas
Las máquinas automáticas son los precursores de los robots industriales. Mientras que los
autómatas trataban de replicar la forma humana o animal, generalmente con un propósito lúdico,
las máquinas automáticas se crearon con el propósito práctico de automatizar tareas repetitivas.
Algunas de las más famosas son las siguientes.

Telar de Jacquard (1801)

Este telar mecánico funcionaba utilizando tarjetas perforadas (igual que los primeros ordenadores
de mediados del siglo XX) como las de la Figura 1.2, para tejer patrones complejos en la tela que
alimentaba la máquina. Cambiando la tarjeta perforada se cambiaba el patrón de tejido.
Esta máquina poseía dos de las características fundamentales de los robots industriales actuales:
realizaba un trabajo físico de modo automático y era reprogramab1e.

Máquina analítica (1835)

El matemático Charles Babbage, profesor de matemáticas en Cambridge, ideó y diseñó una
calculadora mecánica - programable mediante las tarjetas perforadas ideadas por Jacquard para sus
telares- que es considerada por muchos especialistas como la primera computadora de la historia.

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 39

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Desgraciadamente no pudo terminar su construcción en vida debido a problemas de financiación,

aunque en 1991 el Museo de la Ciencia de Londres finalizó una réplica (Figura 1.2) que demuestra
la viabilidad del proyecto.

Figura 1.2. Máquinas automáticas. De izquierda a derecha:

Telar de Jacquard y sus tarjetas perforadas y máquina analítica de Babbage

Las tortugas de Grey Walter (1951)

Las máquinas electrónicas de William Grey Walter fueron apodadas "tortugas" por su caparazón
plástico de forma semiesférica. Consistían en sencillos circuitos electrónicos que se comportaban
de manera establecida al chocar con un objeto o al detectar una fuente de luz. Algunos estudiosos
de la robótica las consideran el primer robot móvil de la historia, pero, aunque pueden sentir y
actuar, carecen de la facultad de pensar y su comportamiento es repetitivo.

Figura 1.3. Una de las tortugas de Grey Walter

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 40

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

La siguiente tabla muestra los autómatas y, en general, los mecanismos automáticos más relevantes
creados por el hombre a lo largo de la historia, principalmente occidental, y de los que se tienen
noticias ciertas de su creación y aplicación.

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 41

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 42

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 43

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Actividad 3. Línea de tiempo

Instrucciones: Integrarse en equipos de 5 personas y utilizando los materiales solicitados por el

docente la clase anterior (hojas blancas, y de colores, papel bond, plumones, colores, tijeras,
pegamento), elaboren una línea del tiempo que contenga los autómatas de la historia, plasmados
en la Lectura 2.

Nota: Nota: Pasos para elaborar una línea del tiempo:

1. Identifica los hechos históricos y lugares que te interesa conocer y analizar en forma comparativa.
2. Selecciona los datos y fechas más relevantes a partir de una cronología acerca de esos
acontecimientos.
3. Elabora la línea de tiempo y organiza la secuencia de manera ordenada, respetando la proporción
matemática en la representación gráfica. Por ejemplo, 1 cm equivale a 1 año.
4. Coloca las fechas y, luego, los datos en forma muy breve, pero a la vez suficiente para
comprenderlos.
5. También puedes agregar imágenes para complementar y presentar los resultados en forma
didáctica.

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 44

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

INSTRUMENTO DE EVALUACIÓN
Guía de observación 1. Actividad 3
Los primeros autómatas a través del tiempo

DATOS GENERALES
Nombre(s) del alumno(s): Matricula(s):

Producto: Línea del tiempo. Fecha:

Materia: Capacitación para el trabajo en robótica. Periodo:

Nombre del docente: Firma del docente:

VALOR
No. ACCIONES A EVALUAR VALOR OBTENIDO CALIF
SI NO

1. Cuentan con los materiales necesarios para realizar la línea del tiempo. 20%

2. Siguen los pasos correctos para realizar una línea del tiempo eficaz. 20%

3. Contiene los elementos necesarios para comprender la secuencia del tiempo. 20%

4. Colocan los elementos más relevantes del tema. 20%

5. Trabajan de manera colaborativa. 20%

CALIFICACIÓN

OBSERVACIONES Y/O SUGERENCIAS DE MEJORA

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 45

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Lectura 3. Clasificación de los robots

Durante el desarrollo de la robótica, la forma de construir robots y su forma de trabajar ha ido

sufriendo modificaciones. En este sentido, se han especificado algunos criterios bajo los cuales se
puede clasificar a los robots de acuerdo con su generación, a su nivel de inteligencia, y a su nivel de
lenguaje de programación.

Clasificación atendiendo a la Generación

La generación de un robot hace referencia al momento tecnológico en que éste aparece. De este
modo se puede considerar que se pasa de una generación a la siguiente cuando se da un hito que
supone un avance significativo en las capacidades de los robots.

1.a Generación Repite la tarea programada secuencialmente.

No toma en cuenta las posibles alteraciones de su entorno.

2.a Generación Adquiere información limitada de su entorno y actúa en consecuencia.

Puede localizar, clasificar (visión) y detectar esfuerzos y adaptar sus
movimientos en consecuencia.

3.a Generación Su programación se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural.

Posee capacidad para la planificación automática de tareas.

Clasificación de los robots según sus generaciones.

1. La primera generación de robots son los brazos manipuladores, que repiten

secuencialmente la tarea programada y no tienen en cuenta las posibles alteraciones
de su entorno. Son sistemas mecánicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control,
que permite gobernar el movimiento de sus elementos de tres posibles maneras:
❖ Manual (cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador).
❖ Con secuencia fija (cuando se repite, de manera invariable, el proceso de trabajo
programado previamente).

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 46

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

❖ Con secuencia variable (cuando se pueden alterar algunas características de los ciclos
de trabajo).
2. Los robots de la segunda generación adquieren información limitada de su entorno y actúan
en consecuencia. Pueden localizar un punto concreto del espacio, clasificar las piezas (con
visión artificial) y detectar los esfuerzos a ejecutar para adaptar sus movimientos en
consecuencia. Son manipuladores o sistemas mecánicos multifuncionales, controlados por
un procesador, que habitualmente suele ser un microordenador. En este tipo de robots, el
programador no necesita mover físicamente el elemento de la máquina, cuando la prepara
para realizar un trabajo. El control por ordenador dispone de un lenguaje específico,
compuesto por varias instrucciones adaptadas al robot, con las que se puede confeccionar
un programa de aplicación utilizando solo el terminal del ordenador, no el brazo. A esta
programación se le denomina textual y se crea sin la intervención del manipulador.
3. La tercera generación la forman los robots inteligentes, que se programan mediante el uso
de un lenguaje natural y poseen la capacidad de autoprogramarse y adaptarse en tiempo
real a entornos cambiantes para la planificación automática de sus tareas. La visión artificial,
el reconocimiento de la voz, los sensores táctiles y la inteligencia artificial son los campos
que más se están estudiando para su aplicación en los robots inteligentes.

Robots humanoides
En principio no se piensa que la línea de diseño de robots humanoides -una de las líneas preferidas
de la investigación de Japón- sea la más útil para la industria. Sin embargo, las aplicaciones de robots
humanoides están presentes en diversos sectores y empresas. A título de ejemplo, podemos
destacar la robot Nadine, recepcionista de la Universidad Tecnológica de Nanyang (UNT ), en
Singapur, que reconoce a las personas -dirigiéndose por su nombre y mirando a los ojos- y que
empatiza a ellas tanto si se alegran como si se ponen tristes en función de la conversación. Nadine,
con apariencia cien por cien humana, fue construida por científicos de la UNT (dirigidos por Nadia
Thalmann) y en el futuro podría ser utilizada para acompañar y cuidar de niños y personas mayores.

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 47

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Robot humanoide Nadine, con total semejanza de su creadora Nadia Thalmann.

(Fuente: Universidad Tecnológica de Nanyang- NTU, Singapur)

Según T. Michael Knasel los robots se clasifican en cinco generaciones en vez de tres.
1. La primera coincide con la que hemos enunciado y se inicia en 1982 con el nombre de pick-
and-place (algo así como «recoger y colocar»); son robots con un control de final de carrera
que se aplicaron al servicio de las máquinas industriales, y están soportados por una base
fija.
2. Los robots de la segunda generación aparecen en el mercado en 1984 y se caracterizan por
poseer controles definidos por un servocontrol, un programa con condiciones y de
trayectoria continua, y por tener capacidad para desplazarse por una vía. Fueron empleados
principalmente en soldadura y pintura.
3. En 1989 aparece la tercera generación, con un tipo de control más avanzado que los
anteriores y en los que se implementan servomecanismos de precisión y sensores de visión
y tacto, con programación sin conexión, se mueven de forma autoguiada (AGV, de
automatic guided vehicle) y son empleados principalmente en funciones de acoplamiento y
montaje.

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 48

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

4. La cuarta generación, en opinión de T.M. Knasel, se inicia en el año 2000 con los
denominados «robots móviles»: van montados sobre ruedas o con piernas artificiales,
poseen sensores inteligentes, y se emplean principalmente en la industria de la
construcción y en algunos procesos de mantenimiento de las empresas.
5. A partir de 2010 se desarrolla la quinta generación de robots, accionados por controladores
basados en inteligencia artificial, están dotados de movilidad con diferentes tipos de
andadores y, aunque se han iniciado en el ámbito militar, están revolucionando la industria.

Clasificación atendiendo a la Inteligencia.

La Asociación de Robots Japonesa (JIRA) ha clasificado a los robots dentro de seis clases sobre la
base de su nivel de inteligencia:
1. Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona.
2. Robots de secuencia arreglada, en los cuales se programa una secuencia que permanece
invariable hasta que se reprograme completamente.
3. Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la secuencia fácilmente.
4. Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a través de la tarea.

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 49

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

5. Robots de control numérico, donde el operador alimenta la programación del movimiento,

hasta que se enseñe manualmente la tarea.
6. Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el medio
ambiente.

Clasificación atendiendo al Lenguaje de Programación

La clave para una aplicación efectiva de los robots para una amplia variedad de áreas, es el desarrollo
de lenguajes de alto nivel. Existen muchos sistemas de programación de robots, aunque la mayoría
del software más avanzado se encuentra en los laboratorios de investigación. Los sistemas de
programación de robots caen dentro de tres clases:
1. Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a través de los movimientos a ser
realizados.
2. Sistemas de programación de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe un programa de
computadora al especificar el movimiento y el sensado.
3. Sistemas de programación de nivel-tarea, en el cual el usuario especifica la operación por
sus acciones sobre los objetos que el robot manipula.

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 50

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Actividad 4. Crucigrama

Instrucciones: Una vez que ya realizaste la lectura 3, responde el siguiente crucigrama de acuerdo
con la información de la lectura.

2 3
1

5 6 7 4
8

10

Horizontal
1. Generación en que los robots son brazos manipuladores.
4. ¿Qué tipo de secuencia posee un robot cuando un operador puede modificarla fácilmente?
10. Capacidad de los robots inteligentes (de acuerdo con su cronología) para adaptarse a
cambios en su entorno.

Vertical
2. ¿Qué tipo de inteligencia poseen los robots de quinta generación?
3. Robots que pueden entender e interactuar con cambios en el medio ambiente.
5. Robots controlados por una persona.
6. Los robots de la segunda generación se caracterizan por poseer controles definidos por un:
7. Característica de los robots que hace referencia al momento tecnológico en que este aparece.
8. Sistemas en el cual el usuario conduce el robot a través de los movimientos a ser realizados.
9. ¿Cuántas clasificaciones de robots existen según T. Michael Knasel?

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 51

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

INSTRUMENTO DE EVALUACIÓN
Lista de cotejo 3. Actividad 4
Clasificación de los robots

DATOS GENERALES
Nombre(s) del alumno(s): Matricula(s):

Producto: Crucigrama Fecha:

Materia: Capacitación para el trabajo en robótica. Periodo:

Nombre del coevaluador: Firma del coevaluador:

VALOR
No. INDICADORES VALOR OBTENIDO CALIF
SI NO

1. Escribe de manera clara y limpia. 25%

2. Presenta buena ortografía. 25%

3. Obtiene al menos 8 aciertos en el crucigrama 25%

4. Ordena información de acuerdo a categorías, jerarquías y relaciones. 25%

CALIFICACIÓN

OBSERVACIONES Y/O SUGERENCIAS DE MEJORA

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 52

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Actividad 5. Los robots en diferentes áreas

Instrucciones: Contesta el cuestionario de la Actividad 5 de acuerdo con lo comentado en clase.

Revisa la Lista de cotejo 4, para conocer qué elementos se evaluarán en esta actividad.

¿Sabes qué es la robótica industrial?

¿Cuáles serían las aplicaciones de un robot industrial?

¿Los robots industriales siempre trabajan aislados de otros robots y sin la intervención humana?

Menciona al menos tres ejemplos de un robot industrial:

¿A qué se le llama un robot de servicio?

¿Alguna vez has interactuado con un robot de servicio? ¿Cuál? ¿Dónde?

Escribe ejemplos de robots en el área de la educación:

¿Existen robot en el área de la medicina? Escribe ejemplos.

¿La robótica ha hecho aportaciones que ayuden a mejorar la calidad de vida de los seres humanos
en cuanto a la salud? Escribe ejemplos.

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 53

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

INSTRUMENTO DE EVALUACIÓN
Lista de cotejo 4. Actividad 5
Los robots en diferentes áreas

DATOS GENERALES
Nombre(s) del alumno(s): Matricula(s):

Producto: Fecha:

Materia: Periodo:

Nombre del docente: Firma del docente

VALOR
No. INDICADORES VALOR OBTENIDO CALIF
SI NO

Procesa e Interpreta la información de lo comentado en clase para contestar el

1. 20%
cuestionario.

2. Contesta el cuestionario de manera reflexiva. 20%

Es consciente de sus respuestas y comprende como cada una de las preguntas

3. 20%
contribuyen a proponer ideas a la problemática de la diabetes y el sobrepeso.

La propuesta al problema planteado está fundamentada en sus conocimientos de

4. 20%
robótica (antecedentes y clasificación de robots).

La propuesta al problema planteado la realiza de forma creativa, responsable y

5. 20%
organizada.

CALIFICACIÓN

OBSERVACIONES Y/O SUGERENCIAS DE MEJORA

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 54

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Lectura 4. Las leyes de la robótica y sus cuestiones éticas

La palabra robótica (en inglés, robotics) fue acuñada en 1940 por el escritor de ciencia-ficción Isaac
Asimov, padre de las tres leyes de la robótica y autor de novelas tan influyentes como Yo, robot o la
Trilogía de la fundación.

Isaac Asimov y sus tres leyes de la robótica

Desde la revolución industrial se aprecia cómo las máquinas sustituyen al hombre en

algunas tareas del trabajo. Grandes empresas como Intel, Sony, General Motors, Dell han
implementado en sus líneas de producción unidades robóticas para desempeñar tareas
que antes realizaban los humanos. La eficiencia, calidad, precisión y ahorro económico a
largo plazo que conlleva el uso de los robots en la industria ha despertado la preocupación
de que puedan desplazar o competir con los humanos a mayor escala. Este problema aún
está en una etapa inicial, debido a que todavía no se ha alcanzado la tecnología suficiente
como construir máquinas inteligentes y conscientes de sí mismas. Las tres leyes de la
robótica no pueden ser aplicadas a los robots modernos porque éstos no son capaces de
entender su significado y aplicarlas.

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 55

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

En 2011, el Consejo de Investigación de Ingeniería y Ciencias Físicas (Engineering and

Physical Sciences Research Council, EPSRC por sus siglas en inglés) y el Consejo de
Investigación de Artes y Humanidades (Arts and Humanities Research Council, AHRC por
sus siglas en inglés) de Gran Bretaña publicaron un conjunto de cinco principios éticos
"para los diseñadores, constructores y los usuarios de los robots", junto con sietemensajes
de alto nivel, sobre la base de un taller de investigación en septiembre del año anterior.
Los principios éticos son los siguientes:
1. Los robots no deben ser diseñados exclusiva o principalmente para matar o dañar
a los humanos.
2. Los seres humanos, no los robots, son los agentes responsables. Los robots son
herramientas diseñadas para lograr los objetivos humanos.
3. Los robots deben ser diseñados de forma que aseguren su protección y seguridad.
4. Los robots son objetos, no deben ser construidos para aprovecharse de los usuarios
vulnerables al evocar una respuesta emocional o dependencia. Siempre debe ser
posible distinguir a un robot de un ser humano.
5. Siempre debe ser posible conocer o saber identificar quién es legalmente
responsable de un robot.
Los mensajes destinados a ser transmitidos fueron:
1. Creemos que los robots tienen el potencial de proporcionar impacto positivo
inmenso para la sociedad. Queremos animar a la investigación del robot
responsable.
2. La mala práctica nos perjudica a todos.
3. Abordar las inquietudes obvias del público nos ayudará a todos avanzar.
4. Es importante demostrar que nosotros, como especialistas en robótica, estamos
comprometidos con los mejores estándares posibles de la práctica.

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 56

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

5. Para entender el contexto y las consecuencias de nuestra investigación, debe

trabajar con expertos de otras disciplinas tales como: ciencias sociales, derecho,
filosofía y las artes.
6. Debemos tener en cuenta la ética de la transparencia: hay límites que deben ser
accesibles.
7. Cuando vemos las cuentas erróneas en la prensa, nos comprometemos a tomar el
tiempo para ponerse en contacto con los periodistas.
(Dentro de ese contexto, la palabra robot puede referirse tanto a mecanismos físicos como
a sistemas virtuales de software, aunque suele aludirse a los segundos con el término de
bots).
Los robots son cada vez más comunes, sobre todos los empleados en la l impieza
y mantenimiento del hogar. Aun así, existe el temor respecto al impacto económico que
traerá una completa automatización de los procesos industriales, y una preocupación
global por el armamento robótico al que tendrán alcance los países más avanzados
tecnológicamente. Es precisamente para evitar este tipo de problemas que se están
haciendo esfuerzos por definir e imponer una ética en materia, para no llegar a escenarios
planteados en películas como Terminator o Yo, Robot.

Imagen de la película Yo, Robot

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 57

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Lectura 5. Agentes y robótica

Existe un gran número de definiciones acerca de lo que son los agentes y los robots, y cada una
depende del científico o de la época en la cual se haya acuñado. En la actualidad estos dos conceptos
tienden cada vez más a estar cerca uno del otro, sobre todo por la forma en la que los robots han
comenzado a ser vistos como la unión de múltiples sub-sistemas, capaces de desarrollar un sinfín
de tareas que hasta hace poco habían estado limitadas por la accesibilidad o habilidad de las
máquinas y la tecnología.

Un agente es un ente, ya sea “software” o “hardware”, que es capaz de realizar una tarea particular
en forma autónoma e independiente. Debe de contar con los siguientes atributos: ser autónomo y
capaz de aprender de experiencias y de adaptarse a nuevas situaciones; percibir y actuar sobre su
ambiente; contar con objetivos o motivaciones. A un conjunto de agentes que trabajan de forma
colaborativa o cooperativa, se le denomina sistema multiagente.

Un agente inteligente, considerando sus capacidades y parámetros, evalúa un conjunto de

alternativas para alcanzar la meta definida y toma una decisión. Esta decisión determina el conjunto
de acciones que debe llevar a cabo, las cuales, junto con lo que ha realizado anteriormente (historia
pasada) influirá en su futuro.

Los agentes que participan en sistemas multiagente pueden desarrollar diferentes actividades, entre
las cuales se puede incluir la planeación, negociación, deliberación y toma de decisiones. Paradefinir
un entorno en el que puedan ser agrupados y coexistir, es necesaria una arquitectura, una
metodología particular para construirlos. Ésta debe especificar cómo el agente puede
descomponerse en la construcción de un conjunto de módulos de componentes y cómo estos
módulos deben interactuar. El conjunto total de módulos y sus interacciones deben proveer una
respuesta a la pregunta de cómo los datos del sensor y el actual estado interno de cada uno
determina las acciones y el futuro estado.

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 58

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

El paradigma de estos sistemas se apoya en la idea de trabajo colectivo, superando las limitaciones
de cualquier sistema inteligente simple. La analogía a las comunidades humanas es casi completa:
un grupo de individuos (agentes) se agrupan en sociedad (sistema) para compartir conocimientos y
habilidades. Algunas de las ventajas de un sistema multiagente con respecto a los sistemas
centralizados y monolíticos60 son: solución de problemas con mayor rapidez, comunicación
mínima, mayor flexibilidad, mayor confiabilidad.

Los agentes colaborativos se pueden clasificar en función de criterios diferentes, siendo algunos de
ellos los siguientes:

Según su capacidad para resolver problemas:

Reactivos

Intencionales

Sociales

Según su función:

de sistema

de interfaz

de gestión

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 59

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Según la capacidad de desplazamiento:

Nómadas

Estáticos o de sistema

Según su naturaleza:

Software

Móviles

Físicos

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 60

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Actividad 6. Agentes robóticos

Instrucciones: Realiza una investigación para conocer más a fondo la clasificación de los agentes
colaborativos y realiza un mapa mental con imágenes representativas de cada clasificación.

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 61

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

INSTRUMENTO DE EVALUACIÓN
Lista de cotejo 5. Actividad 6
Agentes robóticos

DATOS GENERALES
Nombre(s) del alumno(s): Matricula(s):

Producto: Mapa mental Fecha:

Materia: Capacitación para el trabajo en robótica.

Periodo:

VALOR
No. INDICADORES VALOR OBTENIDO CALIF
SI NO

Procesa e Interpreta la información de lo observado para la realización del mapa

1. 20%
mental.

2. Relaciona los conceptos de manera jerárquica. 20%

3. Comenta sus dudas con sus compañeros y debaten sus conclusiones. 20%

4. Existe relación entre las imágenes y las palabras plasmadas en el mapa mental. 20%

5. Cumple con criterios de limpieza, orden y ortografía. 20%

CALIFICACIÓN

OBSERVACIONES Y/O SUGERENCIAS DE MEJORA

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 62

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Lectura 6. Arquitectura de los robots y los agentes

necesarios.

La arquitectura es definida por el tipo de configuración física del robot, la cual puede ser
metamórfica si él es capaz de cambiarla por sí mismo. A grandes rasgos, se puede dividir en los
grupos: poliarticulados, móviles, androides, zoomórficos e híbridos. Cada uno de estos se
desenvuelve en un medio particular para el cual ha sido optimizado. Así, por ejemplo, un robot móvil
de ruedas podrá tener problemas para trasladarse en un ambiente rocoso, mientras que un robot
cuadrúpedo lo hará sin problemas.

Un robot se diseña estructuralmente en función del objetivo a realizar y de las capacidades que
tendrá que tener. Para ello, además, es necesario establecer qué sensores y qué sub-procesos
necesitará para su funcionamiento. Un tacómetro es muy útil para los robots móviles si necesita
conocer la distancia que ha recorrido, pero inútiles para un robot bípedo que no posee ruedas.

Las acciones que realizan los robots con diferentes arquitecturas son también diferentes. Los
poliarticulados tienen que controlar el movimiento de cada extremidad y determinar la forma del
terreno; los móviles, la velocidad de las ruedas y su entorno; los bípedos, que su centro de gravedad
se encuentre dentro de la superficie de apoyo; etc. Si bien hay acciones y sensores generales que la
mayoría de robots deben de realizar y tener, sin importar su forma, siempre habrá diferencias en
virtud de la estructura y la función.

Es así como los agentes se relacionan con la arquitectura de los robots, pues es ésta la que establece
cuántos y cuáles -agentes- se usarán en función, además del propósito del sistema global.

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 63

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Poliarticulados

Tienen varios grados

de libertad, con
configuración
cartesiana o polar.

Generalmente
estacionarios, pero
pueden transportarse
a otro ambiente de
operación.

Pueden ser robots

manipuladores, brazos
independientes y de
ensamblaje.

Dependiendo del número de DOF que posea, las posibles configuraciones de sus articulaciones para
alcanzar un lugar determinado pueden ser varias. Acá un agente podrá encargarse no sólo de
encontrar todas esas posibles configuraciones, sino también de seleccionar la más adecuada en
función de la posición actual del sistema y de los recursos necesarios para moverse (incluyendo el
tiempo requerido). Otro agente podría desempeñar la función de actuador (controlando una
herramienta), o si se está usando un sistema de visión, procesar las imágenes para su interpretación.

Móviles

Se desplazan mediante
ruedas u otro medio de
propulsión.

Tiene un campo de
aplicación extenso
por su facilidad de
construcción.

Normalmente uilizan
encoders para
determinar los grados
de giro de las ruedas.

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 64

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Se desplazan mediante una plataforma rodante (ruedas) de un punto a otro, o por otro medio de
propulsión (los helicópteros usan corrientes de aire, y los vehículos acuáticos, de agua). Su campo
de aplicación es muy extenso, principalmente por su facilidad de construcción e implementación.
Por el gran avance que se tiene en esta tecnología móvil, se han realizado muchas investigaciones
sobre inteligencia de navegación para un mando automático sin intervención humana.

Para movimientos precisos en los rodantes, a las ruedas se añade un disco marcado (encoder) con
el que se puede determinar discretamente el número de grados que ha girado cada una. Un sensor
percibe las marcas y lleva un registro de cambio. Con esta medición se puede saber el ángulo con el
que el carro se está moviendo en referencia a una trayectoria anterior (marco de referencia) y su
velocidad. El que procesa la información para obtener estos resultados o el que definirá el
movimiento de cada rueda, puede ser un agente especializado en la locomoción.

Androides

Apariencia
similar a la
del
humano.

Locomoción
bípeda.

Son los
robots mas
complejos
de fabricar y
programar.

En general, cualquier robot que posea rasgos humanos (dos brazos, dos piernas, cabeza, bípedo,
etc.) puede ser considerado Androide, aunque no posea un nivel avanzado de inteligencia o sea de

propósito específico.

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 65

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Una de las características más complejas de estos robots es la locomoción bípeda. Controlar todos
los movimientos manteniendo el equilibrio (el centro de masa dentro de la superficie de apoyo)
requiere de mucho procesamiento y limita mucho al robot. Una maniobra brusca puede generar
una desestabilización que requiera de una velocidad de respuesta que los actuadores del robot (los
motores en las articulaciones) no puedan ofrecer. En este contexto se pueden apreciar dos grandes
trabajos que pueden ser destinados a agentes: cálculo de la configuración de las articulaciones para
realizar un movimiento, y monitoreo del centro de gravedad para controlar el equilibrio y planeación
de acciones correctivas.

En los androides inteligentes hay más variables en juego. Se necesitan agentes especializados en el
procesamiento y clasificación de la información para el aprendizaje y la toma de decisiones. Cuanto
más complejo sea el nivel de inteligencia que se requiera, más complejos y diversos tendrán que ser
los agentes.

Zoomórficos
Poseen un sistema de locomoción que imita a los animales. Los Robots zoomórficos caminadores
multípedos son muy numerosos y están siendo experimentados en diversos laboratorios. Los más
comunes son los que poseen seis o cuatro patas por su gran estabilidad.

Fáciles de
construir.

Poseen varias
extreminades que les
otorgan varios grados
de libertad.

Tienen gran potencial

para el desarrollo de
verdaderos vehículos
todo terreno.

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 66

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Al poseer varias extremidades, este tipo de robots tiene una gran cantidad de grados de libertad. Su
conjunto de configuraciones es muy grande y complejo, por lo que tiene que haber un agente
destinado a encontrar los movimientos adecuados para las configuraciones no programadas. Para
la identificación del terreno, los robots deben de incluir un sistema de sensores que les permita
medir variables del entorno, como proximidad a obstáculos, cantidad de luz, rugosidad del terreno,
sonido, etc. Esto requerirá el uso de agentes especializados en el procesamiento de estas señales.

Híbridos

Es una
combinación de
las diferentes
arquitecturas.

Utilzan sistemas
de transmisión
combinados.

Tienen un
funcionamiento o
aplicaciones
versatiles.

Corresponden a aquellos cuya estructura se sitúa en combinación con alguna de las anteriores ya
expuestas. Por ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y con ruedas, es al mismo tiempo un
Robot móvil y uno zoomórfico. Los robots anfibios, por ejemplo, son muy frecuentes a presentar
una estructura híbrida, pues para andar en el agua pueden usar algún sistema de propulsión de aleta
de pato o de cola de pez, y para andar sobre terreno firme usar una plataforma rodante.

Dada su generalidad, este tipo de robots puede presentar cualquier tipo de agente que los robots
de diferente clasificación ocupen. Es muy probable que requiera uno o más agentes para controlar
su movimiento; otros, para calcular trayectorias; otros, para procesar la información del medio y
tomar decisiones; etc.

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 67

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Robots como un sistema multiagente

los agentes pueden estar especializados en la resolución de un problema en particular. Han logrado
ser muy eficientes cuando trabajan en conjunto en una tarea específica. Pero el estado del arte
actual de la robótica dice que aún existen limitantes. Por ejemplo, la inteligencia artificial, o AI por
sus siglas en inglés.

Si bien existen muchas teorías del aprendizaje para sistemas inteligentes, aún no se la logrado
reproducir la capacidad del ser humano o de un animal superior. La lógica difusa ha permitido hacer
acercamientos importantes, pero todos con límite. Se han creado robots que son capaces de
establecer una conversación con un humano, o de identificar sus emociones, y hay muchos robots
con capacidad de aprender, pero aún lejos de la complejidad del cerebro de una persona.

En cuanto al movimiento la situación es similar. La velocidad de respuesta de los actuadores y la

velocidad de cálculo de los procesadores han mantenido su desarrollo a raya. Aunque existen
muchos robots con movimientos sorprendentes (como BigDog y WildCat, ambos de Boston
Dynamics), aún existen tareas que desafían a la ingeniería, como la de realizar saltos seguros, subir
y bajar escaleras con fluidez, trepar por una cuerda, etc.

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 68

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Actividad 7. Arquitectura de los robots.

Con base en la lectura 6, relaciona en la tabla cada elemento de la izquierda con su concepto
de la derecha, colocando dentro del paréntesis el inciso que le corresponde.

a) Estos robots corresponden a aquellos de difícil clasificación cuya estructura se sitúa en ( ) Agentes de
combinación de Poliarticulados, móviles, androides y zoomórficos, bien sea por conjunción o Sistemas
por yuxtaposición. Por ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y con ruedas, es al
mismo tiempo uno de los atributos de los robots móviles y de los robots zoomórficos.
b) Clasificación de los agentes colaborativos según su función. ( ) Robots
Zoomórficos
c) Para su integración se necesita de un conjunto de agentes de diversos tipos, además se ( ) Agente
requiere de tres conceptos importantes: comunicación, cooperación y coordinación. Se puede
comparar un conjunto de personas, con diferentes dominios de conocimiento, tratando de
resolver un problema común.
d) Son robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento ( ) Robots
cinemático del ser humano. Uno de los aspectos más complejos de estos robots, y sobre el que Móviles
se centra la mayoría de los trabajos, es el de la locomoción bípeda.
e) Es una entidad física o abstracta que puede percibir su ambiente mediante sensores, es ( ) Robots
capaz de evaluar tales percepciones y tomar decisiones por medio de mecanismos de Híbridos
razonamiento simples o complejos.
f) Bajo este grupo están los robots de muy diversa forma y configuración cuya característica ( ) Reactivos
común es la de ser básicamente sedentarios. Están estructurados para mover sus elementos Intencionales
terminales en un determinado espacio de trabajo según uno o más sistemas de coordenadas y Sociales
con un número limitado de grados de libertad. En este grupo se encuentran los manipuladores,
los robots industriales, los robots cartesianos y se emplean cuando es preciso abarcar una zona
de trabajo relativamente amplia, actuar sobre objetos con un plano de simetría vertical o
reducir el espacio ocupado en el suelo.
g) Constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomoción que ( ) Robots
imitan a los diversos seres vivos. Se agrupan en dos categorías principales: caminadores y Androides
rastreros. Las aplicaciones de estos robots son interesantes en el campo de la exploración
espacial, en el estudio de los volcanes, exploraciones submarinas, extracción de muestras y/o
materiales de ambientes hostiles.
h) Clasificación de los agentes colaborativos según su capacidad para resolver problemas. (
) Sistema
multiagente
i) Son robots con grandes capacidades de desplazamiento, basadas en carros o plataformas y ( ) Sistema
dotadas de un sistema locomotor generalmente de tipo rodante. Siguen su camino por Interfaz
telemando o guiándose por la información recibida de su entorno a través de sus sensores. Gestión
Estos robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una cadena de fabricación.
j) Son los encargados de controlar sensores y actuadores, siendo, además, los responsables de ( ) Robots
la coordinación de estos. Poliarticulados

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 69

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Actividad 8. Identificación de agentes

Instrucciones: Visualiza el video “Construcción en serie de un automóvil” proyectado por el docente

y realiza un mapa mental de los tipos de agentes que intervienen, los tipos de robots de acuerdo
con su arquitectura, cronología e inteligencia

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 70

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

INSTRUMENTO DE EVALUACIÓN
Lista de cotejo 6. Actividad 8
Identificación de agentes

DATOS GENERALES
Nombre(s) del alumno(s): Matricula(s):

Producto: Mapa mental Fecha:

Materia: Capacitación para el trabajo en robótica.

Periodo:

VALOR
No. INDICADORES VALOR OBTENIDO CALIF
SI NO

Procesa e Interpreta la información de lo observado para la realización del mapa

1. 20%
mental.

2. Relaciona los conceptos de manera jerárquica. 20%

3. Comenta sus dudas con sus compañeros y debaten sus conclusiones. 20%

4. Existe relación entre las imágenes y las palabras plasmadas en el mapa mental. 20%

5. Cumple con criterios de limpieza, orden y ortografía. 20%

CALIFICACIÓN

OBSERVACIONES Y/O SUGERENCIAS DE MEJORA

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 71

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Práctica 1. Robot zoomórfico

Instrucciones: En equipos de 5 integrantes lean con atención lo que se les va solicitando en la

práctica del robot zoomórfico para entregar la evidencia del producto final al docente.

1. Reunir los siguientes materiales:

• Motorreductor DC 3V - 6V de Doble Eje
• Palitos de Helado o palos de paleta
• Palito chino
• 2 regletas de madera de 2x18 cm
• 2 rectángulos de madera de 8x5 cm
• Poleas
• Alfiler
• Chinches
• 2 pilas de 1.5v
• Porta pilas
• Interruptor
• Cables
2. Observar el video del siguiente enlace y seguir los pasos que se muestran para el armado
del robot zoomórfico “la araña”.
https://www.youtube.com/watch?v=uVpBhWJrV4k
3. Entregar al docente el producto esperado en tiempo y forma, cumpliendo con los puntos de
la lista de cotejo de la siguiente página.

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 72

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

INSTRUMENTO DE EVALUACIÓN
Lista de cotejo 7. Práctica 1
Robot zoomórfico

DATOS GENERALES
Nombre(s) del alumno(s): Matricula(s):

Producto: Robot zoomórfico Fecha:

Materia: Capacitación para el trabajo en robótica.

Periodo:

VALOR
No. INDICADORES VALOR OBTENIDO CALIF
SI NO

1. Utilizan los materiales adecuados para la realización de la práctica. 20%

2. Trabajan de manera colaborativa con los integrantes de su equipo. 20%

Utilizan las tecnologías de la información y comunicación para procesar e

3. 20%
interpretar información.

Proponen maneras de solucionar un problema o desarrollar un proyecto en equipo,

4. 20%
definiendo un curso de acción con pasos específicos

5. Entregan el producto final en tiempo y forma. 20%

CALIFICACIÓN

OBSERVACIONES Y/O SUGERENCIAS DE MEJORA

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 73

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Actividad 9. Actuadores, sensores y microcontroladores

Instrucciones: Observa con atención la presentación del tema “Anatomía de un robot” realizada por
el docente, y toma nota. Al finalizar la presentación, en equipos de 5 integrantes jueguen con el
memorama que el docente les proporcione.

Es cualquier dispositivo que transforma una energía, normalmente eléctrica, neumática o hidráulica, en un movimiento lineal o ACTUADOR
angular.
Son aquellos que utilizan la electricidad como fuente de energía. Son los más utilizados en robótica debido a su buena ACTUADORES
controlabilidad, precisión y bajo mantenimiento. Su mayor desventaja es que tienen una potencia limitada. ELÉCTRICOS

Este tipo de motores se denominan así porque la corriente eléctrica que se utiliza para que funcionen es constante. Se pueden MOTORES DE
encontrar en cualquier coche de juguete que funcione con pilas eléctricas. CORRIENTE
CONTINUA
El principio de funcionamiento es similar al del motor síncrono, con la diferencia de que en este caso las tensiones que alimentan MOTORES PASO A
a los electroimanes del estátor no son funciones senoidales alternas, sino secuencias de pulsos de tensión constante. PASO

Conjunto formado por el motor de corriente continua y el sensor que controla la posición y/o velocidad del motor. SERVOMOTOR

Es una serie de ruedas dentadas conectadas en serie a la salida del eje del motor. REDUCTORAS

Tradicionalmente no se han utilizado en robótica debido a que es difícil controlarlos; es el más utilizado en los últimos años en MOTORES DE
robótica industrial. CORRIENTE ALTERNA
La energía que utilizan estos actuadores es aire a presión. Precisamente esta es la causa por lo que no pueden conseguir una ACTUADORES
buena precisión de posición, debido a la compresibilidad del aire. NEUMÁTICOS

En estos actuadores un émbolo se mueve dentro de un cilindro debido a la diferencia de presiones que existe a ambos lados del CILINDROS
émbolo. Este tipo de actuadores generan un movimiento lineal. NEUMÁTICOS

En este tipo de motores, la energía del aire a presión genera un movimiento de rotación de un eje. Existen dos tipos de motores MOTORES
neumáticos: los basados en aletas y los basados en pistones axiales. NEUMÁTICOS

El principio de funcionamiento de estos actuadores no se diferencia del de los actuadores neumáticos. Además, su morfología ACTUADORES
también es similar. La única diferencia es que en este caso el fluido a presión que se utiliza es aceite mineral. HIDRÁULICOS

Dispositivo que mide una magnitud física o química, por ejemplo, temperatura, presión, posición, velocidad, pH, etc., y la SENSOR
transforma, en la mayoría de los casos, en una señal eléctrica.

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 74

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Este tipo de sensor detecta el contacto con un objeto al establecerse o interrumpirse un contacto eléctrico por medio de una SENSORES DE
fuerza externa. CONTACTO
Estos sensores se utilizan para detectar objetos en las inmediaciones del robot, pero sin que exista contacto. SENSORES DE
PROXIMIDAD
Sensor de proximidad funciona como un condensador. Básicamente, cuando un objeto pasa cerca, la carga del sensor SENSOR CAPACITIVO
(condensador) se ve modificada. DE PROXIMIDAD

Este tipo de sensores se basa en el efecto que ocurre cuando una bobina está expuesta a un campo magnético variable, y aparece SENSOR INDUCTIVO
una fuerza electromotriz o tensión que genera una corriente eléctrica en la bobina. DE PROXIMIDAD

Este sensor se basa en el principio de la ecolocación para detectar la presencia de objetos. Este principio es utilizado por muchos SENSOR DE
animales, como por ejemplo los murciélagos. ULTRASONIDOS

El objetivo de este tipo de sensor es medir la intensidad luminosa. Normalmente están constituidos por células fotoeléctricas SENSOR OPTICO DE
(fotodiodos, fototransistores o fotorresistencias) capaces de generar corrientes eléctricas proporcionales a la cantidad de luz LUZ
detectada.

Estos sensores se utilizan, en la mayoría de los casos, como sensores internos, para conocer la posición lineal o angular de las SENSORES DE
articulaciones del robot, dependiendo de si estas son prismáticas o rotacionales. POSICIÓN

Este tipo de sensor consiste en una resistencia eléctrica. Se puede utilizar para determinar desplazamientos lineales o angulares. POTENCIÓMETROS

Estos sensores, también denominados encoders, miden desplazamientos angulares. Existen dos tipos, los que miden CODIFICADORES
desplazamiento incremental y los que miden desplazamiento absoluto. ÓPTICOS

El principio de funcionamiento es similar al de un motor de corriente continua, pero trabajando de manera inversa, es decir, SENSORES DE
convierte una energía mecánica de rotación en energía eléctrica. VELOCIDAD

Estos sensores, a veces llamados células de fuerza, se basan en la medición de la deformación que sufre un cierto material SENSORES DE FUERZA
cuando se le aplican fuerzas o momentos determinados.

En robótica puede ser útil para dos cosas: primero, para saber cómo se está moviendo un robot. Segundo, para conocer las SENSORES DE
aceleraciones que sufre un objeto cuando es movido o manipulado por un robot. ACELERACIÓN

A veces es conveniente que los robots detecten sonidos e incluso órdenes de mando. Para este propósito se diseñan sensores SENSORES DE SONIDO
de sonido o micrófonos que le sirven al robot para realizar ciertas tareas a partir del sonido detectado.

Es el encargado de controlar y ejecutar todas las tareas que deba realizar el robot, enviando órdenes a los actuadores y MICROCONTROLADOR
recibiendo datos de los sensores. Es el cerebro del robot. Es un chip o circuito integrado que incluye un microprocesador,
memoria y unidades de entrada/salida.

Es el componente electrónico (circuito integrado) encargado de la ejecución de programas, operando con los datos que recibe MICROPROCESADOR
la memoria, los dispositivos de entrada/salida y periféricos.

Este concepto se refiere al número de bits que pueden ser tratados "como un conjunto" por el procesador. Por ejemplo, en un ANCHO DE PALABRA
procesador de 16 bits los registros serán de 16 bits y las operaciones se realizarán entre números de 16 bits.

Es un dispositivo capaz de guardar el estado de un bit durante cierto tiempo. Está agrupada en casillas o celdas cada una con la MEMORIA
capacidad de almacenar un dato del ancho de palabra.

Son rápidas ya que permiten acceder directamente a cualquier casilla o celda. Sirven para el almacenamiento temporal (pierden MEMORIA RAM
la información cuando se les desconecta la alimentación).

Son más lentas que las RAM, ya que para acceder a un elemento de la memoria se necesita acceder a todos los anteriores. Sin MEMORIA ROM
embargo, no pierden la información cuando se desconecta la alimentación, por lo que son útiles como memorias de programa.

Son dispositivos de propósito específico que intercambian datos con el procesador y le añaden funcionalidades. PERIFÉRICOS

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 75

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

INSTRUMENTO DE EVALUACIÓN
Lista de cotejo 8. Actividad 9
Actuadores, sensores y microcontroladores

DATOS GENERALES
Nombre(s) del alumno(s): Matricula(s):

Producto: Memorama. Fecha:

Materia:
Periodo:
Capacitación para el trabajo en robótica.

VALOR
No. INDICADORES VALOR OBTENIDO CALIF
SI NO

1. Procesa e Interpreta la información de la presentación del tema. 20%

2. Relaciona los conceptos con lo aprendido en clase. 20%

3. Trabaja en forma colaborativa con sus compañeros. 20%

4. Comenta las dudas con sus compañeros y debaten para concluir. 20%

5. Asocia la mayoría de los conceptos con su descripción. 20%

CALIFICACIÓN

OBSERVACIONES Y/O SUGERENCIAS DE MEJORA

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 76

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Práctica 2. Sensor de luz

Instrucciones: En equipos de 6 integrantes, conseguir los materiales indicados, armar el circuito

presentado y elaborar un reporte de práctica con las evidencias y comentarios pertinentes para su
entrega.

Objetivos:
Construir un sensor de luz empleando fotorresistencias (LDR).
Construir una lampara utilizando el circuito del sensor de luz.

Materiales:
Para el circuito:
1 placa de baquelita perforada de 5 x 7 cm aproximadamente
1 fotorresistencia (LDR)
1 potenciómetro de 10 KΩ
1 batería de 9V (con broche de conexión) o un cargador de 5V DC
1 apagador o switch
1 transistor NPN 2N2222A
1 relay de 5V DC
1 cable con clavija
1 foco de 110 V AC
1 socket para el foco de 110V AC
1 cable con clavija para el socket

Para el armado de la lámpara:

Los materiales dependen del diseño que proponga el equipo.

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 77

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Circuito:

Procedimiento:

1. Arma la primera parte del circuito en la placa perorada de baquelita y realiza los
puenteos necesarios.

Primera parte del circuito

2. Conecta la segunda parte del circuito de la siguiente manera, cuidando de dejar el cable
rojo lo suficientemente largo para su acomodo en la lámpara:

1
Relay

2
1 2

Segunda parte del circuito

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 78

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

3. Verifica el funcionamiento del circuito antes del ensamblado de la lampara.

4. Armar la estructura de la lampara de acuerdo al diseño que cada equipo ha determinado
y colocarle tanto la primera como la segunda parte del circuito.
5. Elaborar el reporte de la práctica y entregar al docente en el formato que este solicite.

Nota: no olviden ir tomando evidencia de cada parte de la realización de la práctica para estructurar
y solventar de manera adecuada su trabajo.

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 79

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

INSTRUMENTO DE EVALUACIÓN
Lista de cotejo 9. Práctica 2
Sensor de luz

DATOS GENERALES
Nombre(s) del alumno(s): Matricula(s):

Producto: Lámpara con sensor de luz Fecha:

Materia: Capacitación para el trabajo en robótica.

Periodo:

VALOR
No. INDICADORES VALOR OBTENIDO CALIF
SI NO

1. Utilizan los materiales adecuados para la realización de la práctica. 20%

2. Trabajan de manera colaborativa con los integrantes de su equipo. 20%

Utilizan las tecnologías de la información y comunicación para procesar e

3. 20%
interpretar información.

Proponen maneras de solucionar un problema o desarrollar un proyecto en equipo,

4. 20%
definiendo un curso de acción con pasos específicos

5. Entregan el producto final en tiempo y forma. 20%

CALIFICACIÓN

OBSERVACIONES Y/O SUGERENCIAS DE MEJORA

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 80

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Lectura 7. ¿Qué es y cómo funcionan las instrucciones en

Robomind?

RoboMind es un lenguaje de programación nuevo y sencillo que está diseñado para familiarizarte
con las reglas básicas de las ciencias de la computación mientras que programas tu propio robot.
Además de introducirte a conocidas técnicas de programación, también te acerca a las áreas de la
robótica y la inteligencia artificial.

RoboMind está diseñado de tal manera que puedes comenzar a explorar y programar rápidamente.
Para ello se ha creado un lenguaje de programación especial que consiste en una seria de reglas que
tienen como fin la programación de un robot. Como resultado se ofrece muchísimas oportunidades
para crear tus propios programas y experimentar con los principios que rigen a los lenguajes de
programaciones más comunes.

Resumimos aquí las mejores características de RoboMind:

❖ Comienza s desde ya: el lenguaje de programación y plataforma son fáciles de

comprender y se pueden usar rápidamente.

❖ Sin dependencias externas, como entornos de desarrollo y compiladores que

compliquen las cosas.

❖ Seguro: el programa que se haga no puede dañar de ninguna forma tú ordenador.

❖ Apto para proyectos: ROBO es la herramienta ideal para proyectos interdisciplinarios o

para cursos técnicos o de ciencias de la computación.

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 81

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

RoboMind en Español

Instrucciones básicas
En cada dominio hay un número fijo de instrucciones básicas
que usted puede utilizar para escribir unprograma. Estas
instrucciones solo pueden usarse al escribir directamente el
script. Para nuestro robot existen las siguientes instrucciones
básicas:

Movimiento

❖ adelante(n) Mover n pasos hacia adelante

❖ atrás(n) Mover n pasos hacia atrás

❖ izquierda() Girar a la izquierda de 90 grados

❖ derecha() Girar a la derecha de 90 grados

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 82

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

❖ norte(n) Girar hacia el norte y mover n pasos hacia adelante

❖ sur(n) Girar hacia el sur y mover n pasos hacia adelante
❖ este(n) Girar hacia el este y mover n pasos hacia adelante
❖ oeste(n) Girar hacia el oeste y mover n pasos hacia adelante

Pintar
❖ pintarBlanco() Usar brocha blanca para pintar el suelo
❖
❖ pintarNegro() Usar brocha negra para pintar el suelo
❖
❖ detenerPintar() Dejar de pintar, esconder brocha

Tomar
❖ tomar() Tomar la baliza delante del robot
❖
❖ poner() Poner la baliza delante del robot

Lanzar moneda
❖ lanzarMoneda() Lanzar moneda para tomar una decisión. Lanzarmoneda()
será verdadero o falso.

Ver Izquierda Delante Derecha

izquierdaEsObstaculo() frenteEsObstaculo() derechaEsObstaculo()

izquierdaEsClaro() frenteEsClaro() derechaEsClaro()
izquierdaEsBaliza() frenteEsBaliza() derechaEsBaliza()
izquierdaEsBlanco() frenteEsBlanco() derechaEsBlanco()
izquierdaEsNegro() frenteEsNegro() derechaEsNegro()

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 83

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Estructuras de programación

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 84

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Guía didáctica del estudiante

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 85

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 86

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Submódulo 1. Fundamentos de robótica 87

 Módulo 1. Robótica básica
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Submódulo 1. Fundamentos de robótica 88

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 89

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Actividad 10. Busca las instrucciones

Instrucciones: Busca en la siguiente sopa de letras 20 instrucciones para la programación en

RoboMind.

S F R R N V S V V V G E S M D P V D T K A Q U D E
E H A T E T K Q F R Ñ D P W R Z G G O L M I Q S F
E H A T E T K Q F R Ñ D P W R Z G G O L M I Q S F
I D F C J J T K O R B Z R O K W W E U A P S B U E
X Z B A A J S N C Q Q R M E O I S N G J B G O O B
V U C G P P K B T G L U X G P T H E U D M I B F N
Z N Y K L G J B T I X Y T A E E H Ñ B T C P H L L
C S M E S T E I A B A I S O Q C T Ñ M U C H S X O
S A R T N E I M R I T E P E R S W I Z U Ñ T Ñ J Ñ
C H Q B C L Q P R L L Ñ Ñ G P O N E R G L X Z O G
G J I Z Q U I E R D A E S O B S T A C U L O R K C
J U Y N S Z J D E T E N E R P I N T A R C A M D I
S Ñ V B U I Z L A Ñ X I L A H C E R E D L H V K N
Ñ A Z L R R V D V Q E E N E K Y K B L C Y Ñ K Z W
Z S R O N L X P X K B K T L E O L Ñ S I E F A O E
U C J T D L V R U O R N E Z L K U E V Ñ N D M E R
S T V A A L N R W V A Z B F E U E W Q S R A N O R
Z Y Z N S O V H G L I X U F Ñ T D D B E R G E G U
R H I Y M F L T E V B V J F N M F K I J J S V Z M
C F I J L H I O I T H I R E Ñ R R U B F Q Ñ G W P
D E R E C H A E S N E G R O E H Q F S M A A L Ñ I
Y Q Y V E F N V N L J F U Z H Z Y B P E B H H S R
D V P M K F Y C A K Y X Y E I W E U R V U V B V F
L Q L A U X O G W O B R E L A N Z A R M O N E D A
E A S X O C N A L B R A T N I P X Q J E O W Ñ U O
ADELANTE ESTE IZQUIERDAESOBSTACULO PONER
ATRÁS FINAL LANZARMONEDA REPETIR
DERECHA FRENTEESCLARO NORTE REPETIRMIENTRAS
DERECHAESNEGRO INTERRUMPIR OESTE SUR
DETENERPINTAR IZQUIERDA PINTARBLANCO TOMAR

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 90

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Actividad 11. Programando en Robomind

Instrucciones: Formarse en equipos de 5 integrantes para realizar los programas para RoboMind,

correspondiente a la Actividad 10.

❖ En los recuadros blancos escriban las instrucciones que realicen lo que se pide en cada
caso de la evidencia 10.
❖ Una vez que las hayan escrito, cópienlas en el software Robomind y ejecútenlas para
corroborar que las instrucciones realicen lo que se requería
❖ Guarden los archivos en una carpeta y nómbrenla de la siguiente manera: Equipo01-
RoboMind-act10.
❖ Cada archivo nómbrenlo de la siguiente manera: ejercicio01, ejercicio02, etc.
❖ Entreguen la carpeta con los archivos al docente.

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 91

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Ejercicio 1: Escribe tu nombre con una brocha blanca o negra en el mapa openArea utilizando las
instrucciones de RoboMind necesarias. Ejemplo escribiendo el nombre “Jorge”.

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 92

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del docente

Ejercicio 2: En el mapa changeBelt12 coloca las balizas que se encuentran en la línea blanca, sobre
la línea negra en el mismo orden en que se encuentran. Cuando todas las balizas estén en la línea,
regresa al robot a su posición inicial. Utiliza la instrucción “repetir”.

Imagen mostrando el objetivo del ejercicio 2

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 93

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del docente

Ejercicio 3: En el mapa default pinta con la brocha negra toda la periferia del área con dos albercas.
Al terminar, regresa al robot a su posición inicial.

Imagen mostrando el objetivo del ejercicio 3

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 94

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del docente

Ejercicio 4: En el mapa default pinta con la brocha negra toda la periferia del área con una alberca.
Al terminar, regresa al robot a su posición inicial. Utiliza la instrucción “repetirMientras”.

Imagen mostrando el objetivo del ejercicio 4

Submódulo 1. Fundamentos de robótica

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del docente

Ejercicio 5: En el mapa default ordena al robot que vaya por la baliza más lejana, pero que en su
recorrido vaya dejando un rastro de pintura negra, que le sirva de guía para regresar. El objetivo es
dejar la baliza más lejana en la posición inicial del robot. Utiliza las instrucciones “repetir”,
“repetirMientras” y “procedimiento”.

Imagen mostrando el objetivo del ejercicio 5

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 96

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del docente

INSTRUMENTO DE EVALUACIÓN
Lista de cotejo 10. Actividad 11
Programando en Robomind

DATOS GENERALES
Nombre(s) del alumno(s): Matricula(s):

Producto: Programas para RoboMind. Fecha:

Materia: Capacitación para el trabajo en robótica. Periodo:

Nombre del docente: Firma del docente

VALOR
No. ACCIONES A EVALUAR VALOR OBTENIDO CALIF
SI NO

1. Entrega los ejercicios en tiempo y forma. 20%

2. Ordena las instrucciones de acuerdo a su jerarquía. 20%

3. Utiliza las instrucciones de cada ejercicio según se le solicita. 20%

Utiliza las tecnologías de la información y comunicación para procesar e interpretar

4. 20%
las instrucciones escritas.

Propone maneras para llegar a cada uno de los objetivos de los ejercicios,
5. 20%
definiendo un curso de acción con pasos específicos.

CALIFICACIÓN

OBSERVACIONES Y/O SUGERENCIAS DE MEJORA

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 97

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del docente

Situación didáctica
La invasión de los robots

Instrucciones:
Desarrolla la situación didáctica 1 planteada al inicio del submódulo, leyendo detenidamente el
propósito de la misma, la cual se presenta a continuación.

Propósito.
En equipos de 5 integrantes elaborar un vídeo, cartel o infografía para promocionar la capacitación
de Robótica en el plantel, así como en su entorno y contexto social, realizándolo con todo lo visto
en el submódulo 1, presentándolo en el aula y fuera de ella.

Conocimientos.
• Introducción a la robótica
• Fundamentos de robótica
• Características de un robot
• Los primeros autómatas
• Clasificación de los robots por:
o Cronología.
o Inteligencia.
o Lenguaje de programación.
o Otras clasificaciones.
• Los robots en diferentes áreas.
• Cuestiones éticas según la teoría robótica.
• Agentes y robótica.
o Definición de agente.
o Arquitectura de los robots y los agentes necesarios:
▪ Poliarticulados
▪ Móviles
▪ Androides

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 98

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del docente

▪ Zoomórficos
▪ Híbridos.
o Robots de sistemas multiagente.
• Anatomía de un robot.
o De accionamiento (actuadores)
o Sensoriales
o De procesamiento
• Software RoboMind.
o Instrucciones básicas.
o Estructuras:
o Secuencial
o Condicional o decisión
o Cíclicas o repetitivas

Procedimiento.

• De los temas mostrados anteriormente toma lo más relevante y llamativo para mostrarlo
en el video, cartel o infografía a realizar.
• Con la ayuda de recursos digitales y su creatividad, desarrollar el producto correspondiente
a la situación didáctica, tomando en cuenta los puntos mostrados en la rúbrica de la página
101 de la guía.
• Presentar en el aula y fuera de ella el producto esperado (cartel, video, infografía) para la
promoción de la capacitación de robótica.

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 99

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del docente

Instrumento de Evaluación Situación Didáctica

INSTRUMENTO DE EVALUACIÓN
Rúbrica 1. Situación didáctica 1
La invasión de los robots
DATOS GENERALES
Nombre(s) del alumno(s): Matricula(s):

Producto: Promoción de la capacitación de robótica (video, cartel, infografía). Fecha:

Materia: Capacitación para el trabajo en robótica. Periodo:

Nombre del docente: Firma del docente

Descriptores
Criterios
Excelente (20 puntos) Aceptable (15 puntos) Insuficiente (10 puntos) Puntos
El mensaje emitido no es claro,
En algunas partes el audio no es muy
Calidad del audio El audio se escucha perfectamente y existen muchos ruidos externos,
claro, y con imágenes borrosas, pero
y de la imagen. las imágenes son nítidas y claras. las imágenes son poco claras y
el contenido es comprensible.
de mala calidad.

Relación con el El video promociona la capacitación

El video muestra las bondades de la
de robótica, pero no muestra El video es confuso y no se
propósito del robótica y promociona la
claramente las bondades de la identifica su propósito.
video. capacitación.
misma.

Claridad del Los participantes carecen de

La dicción de los participantes es En ocasiones los participantes
buena dicción y en ocasiones
mensaje y clara y utilizan un lenguajeadecuado. carecen de buena dicción, pero
utilizan un lenguaje no
lenguaje utilizan un lenguaje adecuado.
apropiado.
Utilizan las tecnologías de la Utilizan las tecnologías de la Utilizan las tecnologías de la
Desarrollo de información y la comunicación, información y la comunicación, información y la comunicación,
competencias ordenan la información y las ordenan la información, pero no las pero no hay un orden y no se ve
genéricas relacionan con el propósito de la relacionan con el propósito de la relación con el propósito de la
actividad. actividad. actividad.

Desarrollo de Propone una solución creativa, Propone una solución creativa, y

La propuesta de solución al
organizada y responsable al responsable al problema planteado
competencias problema planteado utilizando los utilizando los fundamentos de
problema planteado carece de
profesionales fundamentos en la robótica.
fundamentos de robótica. robótica.

CALIFICACIÓN

OBSERVACIONES Y/O SUGERENCIAS DE MEJORA

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 100

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del docente

Bibliografía Formato APA

❖ Alvarenga Gamero, Alfonso A. (Ed.). (2013). Manual de robótica educativa en el aula. El

Salvador. Recuperado de
http://minedupedia.mined.gob.sv/lib/exe/fetch.php?media=files:robotica.pdf
❖ Barrientos, A., Peñin, L., Balaguer, C., y Aracil, R. (2007). Fundamentos de robótica. España.
McGraw Hill. ISBN: 9788448156367
❖ Kumar Saha, Subir. (2010). Introducción a la robótica. México. McGraw-Hill/Interamericana
editores, S.A. de C.V. recuperado de
https://www.academia.edu/29489017/Introduccion_a_la_Robotica_Subir_Kumar_Saha_c
opia
❖ Ruiz-Velasco Sánchez, Enrique. (2007). Educatrónica. Innovación en el aprendizaje de las
ciencias y la tecnología. México. Ediciones Díaz de Santos. ISBN: 9788479788223
❖ Vázquez Fernández Pacheco, Ramos De la Flor, Francisco, Fernández Rodríguez, Raúl.(2015).
Robótica educativa. México. Ra Ma Editorial. ISBN: 9788499645506

Fuentes electrónicas
❖ Clasificación de los robots de acuerdo a su tipo de inteligencia recuperado de:
http://www-assig.fib.upc.es/~rob/protegit/treballs/Q2_03-04/general/kind.htm
❖ ¿Qué es y cómo funcionan las instrucciones en RoboMind?, recuperado de:
https://www.robomind.net/es/

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 101

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del docente

Anexos

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 102

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del docente

APUNTES O NOTAS

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 103

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del docente

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 104

 Módulo 1. Robótica básica
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Submódulo 1. Fundamentos de robótica 105

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del docente

Submódulo 1. Fundamentos de robótica 106

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del docente

“Educación que genera cambio”

@Cobatab
@CobatabJoven
Submódulo 1. Fundamentos de robótica 107
 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

CAPACITACIÓN ROBÓTICA
MÓDULO I. Robótica básica
Submódulo II. Diseño y construcción de robots
GUÍA DEL ESTUDIANTE

Tercer
3 4 5 6
Semestre

DATOS DEL ESTUDIANTE

Nombre
Plantel Grupo Turno
Submódulo 1. Fundamentos de robótica
 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

COLEGIO DE BACHILLERES DE TABASCO

MTRO. ERASMO MARTÍNEZ RODRÍGUEZ

Director General

C.P. SONIA LÓPEZ IZQUIERDO

Directora Académico

DRA. GISELLE OLIVARES MORALES

Subdirectora de Planeación Académica

DR. JOSE LUIS MADRIGAL ELISEO

Subdirector de Servicios Educativos

MTRO. GERARDO LOPEZ GARCÍA

Subdirector de Educación Media Superior Abierta a Distancia

MTRO. ALLAN LOPEZ GALLEGOS

Jefe de Departamento de Capacitación para el Trabajo

MÓDULO I. ROBÓTICA BÁSICA

SUBMÓDULO 2. DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE ROBOTS

EDICIÓN. 2022-2023A

En la realización del presente material participaron:

Dra. Nancy Virginia Álvarez Camacho
Mtro. Jorge Castellanos Esteban
Mtro. Rene Talavera Ruz
Mtro. Irving Alfredo Gómez Rodríguez
Mtra. Nathalia Rivera Rodríguez

Revisado por.
Mtro. ALLAN LOPEZ GALLEGOS

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 2

Este material fue elaborado bajo la coordinación y supervisión de la Dirección

Académica del Colegio de Bachilleres del Estado de Tabasco www.cobatab.edu.mx
 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Tabla de Contenido.

Fundamentación....................................................................................................................... 5
Enfoque de la Capacitación ....................................................................................................... 8
Ubicación de la Capacitación ..................................................................................................... 9
Mapa de la Capacitación Robótica ........................................................................................... 10
Evaluación por competencias .................................................................................................. 11
Temario.................................................................................................................................. 13
Competencias Genéricas ......................................................................................................... 14
Competencias Profesionales ................................................................................................... 17
Dosificación programática 2022-B ........................................................................................... 18
Encuadre de la materia ........................................................................................................... 20
Submódulo 2. Diseño y construcción de robots ........................................................................ 21
Situación Didáctica 1............................................................................................................... 23
Evaluación diagnóstica............................................................................................................ 24
Lectura 1. El diseño y la construcción de robots ....................................................................... 26
Actividad 1: Fases del diseño y construcción de robots ............................................................ 29
Práctica 1. La autopsia ............................................................................................................ 31
Lectura 2. Fase mecánica ........................................................................................................ 34
Actividad 2. Sistema mecánico ................................................................................................ 37
Lectura 3. Transmisiones y reductores ..................................................................................... 39
Actividad 3. Ventajas y desventajas de las transmisiones y reductores ..................................... 43
Lectura 4. Mecanismos ........................................................................................................... 44
Actividad 4. Relación de transmisión ....................................................................................... 50
Lectura 5. Ensamble mecánico ................................................................................................ 51
Actividad 5. Tabla fase mecánica de la robótica ....................................................................... 57
Práctica 2. Brazo mecánico ...................................................................................................... 59
Actividad 6. Fase mecánica de la situación didáctica ................................................................ 62
Lectura 6. Tipos de motores para robótica ..............................................................................64

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 3

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Actividad 7. Motores para robótica ......................................................................................... 68

Actividad 8. Funcionamiento de los motores en la robótica...................................................... 70
Actividad 9. Esquema de rotación. Fuerza de giro de un servomotor y un motor de pasos ......... 71
Actividad 10. Simbología electrónica y eléctrica básica ............................................................ 72
Lectura 7. Ley de Ohm ............................................................................................................ 73
Actividad 11. Ejercicios de la Ley de Ohm ................................................................................ 84
Actividad 12. Planos eléctricos ................................................................................................ 85
Práctica 3. Dando vida al servomotor ...................................................................................... 87
Práctica 4. Fase eléctrica de la situación didáctica .................................................................... 90
ConstruyeT. Lección 1. ¿De qué trata la consciencia social? ...................................................... 92
Lectura 8. Fase electrónica ...................................................................................................... 94
Actividad 13. Componentes fase electrónica............................................................................ 97
Lectura 9. Simulador de circuitos LTSpice................................................................................. 98
Práctica 5. Fase electrónica ................................................................................................... 101
Lectura 10. Controladores electrónicos.................................................................................. 107
Actividad 14. Controladores fase electrónica ......................................................................... 112
Práctica 6. Controlador electrónico del Helicóptero. Fase electrónica (Situación didáctica)...... 113
Lectura 11. Software de programación para robots ................................................................ 123
Actividad 15. Software para programar robots ...................................................................... 130
Práctica 7. Software Robomind y Karel .................................................................................. 131
Práctica 8. Software ROMPI .................................................................................................. 137
Práctica 9. Programación del helicóptero en ROMPI............................................................... 141
Situación didáctica Un viaje a la automatización .................................................................... 143
Bibliografía Formato APA ...................................................................................................... 146
Anexos ................................................................................................................................. 147
APUNTES O NOTAS ............................................................................................................... 148

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 4

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Fundamentación
Teniendo como referencia el actual desarrollo económico, político, tecnológico y
cultural de México, la Dirección General del Bachillerato dio inicio a la Actualización
de Programas de Estudio integrando elementos tales como los aprendizajes claves,
contenidos específicos y aprendizajes esperados que atienden al Nuevo Modelo
Educativo para la Educación Obligatoria. Además de conservar el enfoque basado
en competencias, hacen énfasis en el desarrollo de habilidades socioemocionales
y abordan temas transversales tomando en cuenta lo estipulado en las políticas
educativas vigentes. Considerando lo anterior, dicha actualización tiene como
fundamento el Programa Sectorial de Educación 2013 – 2018, el cual señala que la
Educación Media Superior debe ser fortalecida para contribuir al desarrollo de
México a través de la formación de hombres y mujeres en las competencias que se
requieren para el progreso democrático, social y económico del país, mismos que
son esenciales para construir una nación próspera y socialmente incluyente basada
en el conocimiento. Esto se retoma específicamente del objetivo 2, estrategia 2.1.,
en la línea de acción 2.1.4., que a la letra indica: “Revisar el modelo educativo,
apoyar la revisión y renovación curricular, las prácticas pedagógicas y los materiales
educativos para mejorar el aprendizaje”.
Asimismo, este proceso de actualización pretende dar cumplimiento a la finalidad
esencial del Bachillerato que es: “generar en el estudiantado el desarrollo de una
primera síntesis personal y social que le permita acceso a la educación superior, a
la vez que le dé una comprensión de su sociedad y de su tiempo, y lo prepare para
su posible incorporación al trabajo productivo”1, así como los objetivos del
Bachillerato General que expresan las siguientes intenciones formativas: ofrecer
una cultura general básica: que comprenda aspectos de la ciencia; de las
humanidades y de la técnica a partir de la cual se adquieran los elementos
fundamentales para la construcción de nuevos conocimientos; proporcionar los
conocimientos, los métodos, las técnicas y los lenguajes necesarios para ingresar a
estudios superiores y desempeñarse de manera eficiente, a la vez que se
desarrollan las habilidades y actitudes esenciales sin que ello implique una
formación técnica especializada para la realización de una actividad productiva
socialmente útil.
El Componente de Formación Profesional aporta al estudiantado elementos que le
permiten iniciarse en diversos aspectos del sector productivo, fomentando una
actitud positiva hacia el trabajo y en su caso, su integración al mismo. Los módulos
que conforman este programa son el resultado del trabajo colegiado con personal
docente que imparte esta capacitación en los diferentes subsistemas coordinados
por esta Dirección General, quienes brindan su experiencia y conocimientos
buscando responder a los diferentes contextos existentes en el país, así como a la
formación de una ciudadanía socialmente útil, para que el estudiantado cuente con

1 Diario Oficial de la Federación (1982). México.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 5
 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

la opción de iniciar una ruta laboral que le promueva una proyección hacia las
diferentes modalidades laborales.
Aunado a ello, en virtud de que la Educación Media Superior debe favorecer la
convivencia, el respeto a los derechos humanos y la responsabilidad social, el
cuidado de las personas, el entendimiento del entorno, la protección del medio
ambiente, la puesta en práctica de habilidades productivas para el desarrollo integral
de los seres humanos, la actualización del presente programa de estudios, incluye
temas transversales que según Figueroa de Katra (2005)2, enriquecen la labor
formativa de manera tal que conectan y articulan los saberes de los distintos
sectores de aprendizaje que dotan de sentido a los conocimientos disciplinares, con
los temas y contextos sociales, culturales y éticos presentes en su entorno; buscan
mirar toda la experiencia escolar como una oportunidad para que los aprendizajes
integren sus dimensiones cognitivas y formativas, favoreciendo de esta forma una
educación incluyente y con equidad.
De igual forma, con base en el fortalecimiento de la educación para la vida, se
abordan dentro de este programa de estudios los temas transversales, mismos que
se clasifican a través de ejes temáticos de los campos Social, Ambiental, Salud y
Habilidad Lectora como en el componente básico, con la particularidad de que se
complementen con características propias de la formación para el trabajo. Dichos
temas no son únicos ni pretenden limitar el quehacer educativo en el aula, ya que
es necesario tomar en consideración temas propios de cada comunidad, por lo que
el personal docente podrá considerar ya sea uno o varios, en función del contexto
escolar y de su pertinencia en cada submódulo.
❖ Eje transversal Emprendedurismo: se sugiere retomar temas referentes a la
detección de oportunidades y puesta en práctica de acciones que
contribuyen a la demostración de actitudes tales como iniciativa, liderazgo,
trabajo colaborativo, visión, innovación y creatividad promoviendo la
responsabilidad social.
❖ Eje transversal Vinculación Laboral: se recomienda abordar temas referentes
a la realización de acciones que permiten al estudiantado identificar los sitios
de inserción laboral o autoempleo.
❖ Eje transversal Iniciar, Continuar y concluir sus estudios de nivel superior: se
recomienda abordar temas referentes a los mecanismos que permiten al
estudiantado reflexionar sobre la importancia de darle continuidad a sus
estudios superiores.
Asimismo, otro aspecto importante que promueve el programa de estudios es la
interdisciplinariedad entre asignaturas del mismo semestre, en donde diferentes
disciplinas se conjuntan para trabajar de forma colaborativa para la obtención de
resultados en los aprendizajes esperados de manera integral, permitiendo al

2 Figueroa de Katra, L. (2005). Desarrollo curricular y transversalidad. Revista Internacional Educación Global, Vol.
9. Guadalajara, Jalisco, México. Asociación Mexicana para la Educación Internacional. Recuperado de:
http://paideia.synaptium.net/pub/pesegpatt2/tetra_ir/tt_ponencia.pdf

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 6

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

estudiantado confrontarse a situaciones cotidianas aplicando dichos saberes de

forma vinculada.
Por otro lado, en cada submódulo se observa la relación de la competencias
genéricas y profesionales básicas, los conocimientos, las habilidades y actitudes
que darán como resultado los aprendizajes esperados, permitiendo llevar de la
mano al personal docente con el objetivo de generar un desarrollo progresivo no
sólo de los conocimientos, sino también de aspectos actitudinales.
En ese sentido, el rol docente dentro del proceso de enseñanza – aprendizaje, tiene
un papel fundamental, como lo establece el acuerdo Secretarial 447, ya que el
profesorado que imparte el componente de formación profesional, es quien facilita
el proceso educativo al diseñar actividades significativas que promueven el
desarrollo de las competencias (conocimientos, habilidades y actitudes); propicia un
ambiente de aprendizaje que favorece el conocimiento social, la colaboración, la
toma responsable de decisiones y la perseverancia a través del desarrollo de
habilidades socioemocionales del estudiantado, tañes como la confianza,
seguridad, autoestima, entre otras, propone estrategias disciplinares y transversales
en donde el objetivo no es la formación de técnicas en diferentes actividades
productivas, sino la promoción de las diferentes competencias profesionales
básicas que permitan a la población estudiantil del Bachillerato General tener
alternativas para iniciar una ruta a su integración laboral, favoreciendo el uso de
herramientas tecnológicas de la información y la comunicación; así como el diseño
de instrumentos de evaluación que atiendan al enfoque por competencias.
Es por ello que la Dirección General del Bachillerato a través del Trabajo Colegiado
busca promover una mejor formación docente a partir de la creación de redes de
gestión escolar, analizar los indicadores del logro académico del estudiantado,
generar técnicas exitosas de trabajo en el aula, compartir experiencias de manera
asertiva, exponer problemáticas comunes que presenta el estudiantado respetando
la diversidad de opiniones y mejorar la práctica pedagógica, donde es
responsabilidad del profesorado; realizar secuencias didácticas innovadoras a partir
del análisis de los programas de estudio, promoviendo el desarrollo de habilidades
socioemocionales y el abordaje de temas transversales de manera interdisciplinar;
rediseñar las estrategias de evaluación y generar materiales didácticos.
Finalmente, este programa de estudios brinda herramientas disciplinares y
pedagógicas al personal docente, quienes deberán, a través de los elementos antes
mencionados, potenciar el papel de los educandos como gestores autónomos de
su propio aprendizaje, promoviendo la participación creativa de las nuevas
generaciones en la economía, en el ámbito laboral, la sociedad y la cultura, reforzar
el proceso de formación de la personalidad, construir un espacio valioso para la
adopción de valores y el desarrollo de actitudes positivas para la vida.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 7

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Enfoque de la Capacitación
La capacitación de Robótica pertenece al campo disciplinar Ciencias Exactas, que
tiene como fin desarrollar en el estudiantado las habilidades y destrezas del área
por medio de la aplicación de los principios mecánicos, eléctricos, electrónicos e
informáticos que les permita obtener la formación para realizar el diseño de robots
y programarlos para controlarlos, con lo cual se contribuye a la solución de su
entorno y su comunidad. Lo cual estará vinculado de forma interdisciplinar con el
campo de Matemáticas y con el campo de Física, al aportar mediante los robots la
solución de diversas problemáticas.
El propósito general de la capacitación de Robótica es: Estructura prototipos de
robótica a través del diseño de robots y sus controladores, mostrando un
comportamiento responsable y ético en su construcción con la finalidad de favorecer
a la solución de problemáticas existentes en su entorno y mejorar su vida cotidiana.
La capacitación de Robótica busca que el estudiantado alcance las competencias
profesionales en el desarrollo de robots y lo controladores que los manejan, en
donde también se desarrollan las competencias genéricas, la interdisciplinaridad y
los ejes transversales de vinculación laboral, emprendimiento y la continuación de
sus estudios a nivel superior.
El contenido de la capacitación de Robótica se divide en cuatro módulos, impartidos
a partir del tercer semestre con una carga de 7 horas semanales, cada módulo se
integra por dos submódulos en los que se busca desarrollar en el estudiantado la
creación de robots con características avanzadas, diseñándolos y programándolos,
esto con el fin de controlarlos, teniendo aplicación en el entorno escolar.
En el Módulo I. Robótica básica, el estudiantado analizará conceptos de robótica
básica, buscando formar conocimientos sobre la eficiencia en el diseño y
programación de robots, que sean aplicables a las necesidades de la vida cotidiana.
En el Módulo II. Robótica educativa, encontraremos el desarrollo, de diferentes
robots educativos, mediante sus diversas fases, programándolos y utilizándolos
para satisfacer necesidades en el contexto educativo y vida cotidiana.
Por otro lado, en el Módulo III. Robótica se realizarán proyectos robóticos
favoreciendo el desarrollo creativo, con microcontroladores, microprocesadores y
circuitos lógicos, para satisfacer las necesidades existentes en su comunidad.
El Módulo IV. Robótica móvil, se diseñarán robots móviles y drones, usando las
fases de la robótica para construirlos, favoreciendo la aportación de ideas creativas,
reflexionando sobre las consecuencias que deriven de su toma de decisiones en
diferentes entornos.
Todas las competencias mencionadas hacen posible en las y los egresados tener
los conocimientos, técnicas, métodos y lenguajes necesarios en la robótica para
ingresar a estudios superiores y desempeñarse de forma eficiente, además de
desarrollar las habilidades y actitudes necesarias para la realización de una
actividad productiva socialmente útil como auxiliar en áreas de desarrollo de robots
en diferentes instituciones públicas o privadas.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 8

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

La Capacitación de Robótica en la formación para el trabajo del estudiantado está

basada en las Normas Técnicas de Competencia Laboral (NTCL) del Consejo
Nacional de Normalización y Certificación de Competencias Laborales
(CONOCER), son una necesidad para cumplir con las exigencias del mundo actual
y de los sectores productivos, porque hoy en día se exige tener trabajadores
calificados, capaces de desarrollar en todo momento las áreas de la organización
en la cual están inmersos, promoviendo los productos o servicios en el entorno
nacional o internacional, proporcionando las herramientas y técnicas que son
básicas para los egresados del nivel medio superior, que les va a permitir vencer
todas las fronteras e incorporarse al mundo globalizado por medio de la
programación, así como de las Tecnologías de la información y de la comunicación
(TIC’S) y de la utilización de las Tecnologías del aprendizaje y del conocimiento
(TAC’S).
E02732. Mantener en condiciones de operación los sistemas electrónicos
analógicos.
E02733. Mantener en condiciones de operación los sistemas electrónicos digitales.
E02734. Mantener en condiciones de operación los sistemas con
microprocesadores.
EC0972 Programación del robot industrial.

Ubicación de la Capacitación

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 9

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Mapa de la Capacitación Robótica

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 10

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Evaluación por competencias

Con base en el Acuerdo 8/CD/2009 del comité Directivo del Sistema Nacional de
Bachillerato, denominado Padrón de Buena Calidad del Sistema Nacional de
Educación Media Superior (PBC – SINEMS), la evaluación es un proceso continuo
que permite recabar evidencias pertinentes sobre el logro de aprendizajes del
estudiantado tomando en cuenta la diversidad de estilos y ritmos, con el fin de
realimentar el proceso de enseñanza – aprendizaje y mejorar sus resultados.
De igual manera, el Modelo Educativo para la Educación Obligatoria (SEP 2017)
señala que la evaluación es un proceso con el objetivo de mejorar el desempeño
del estudiantado e identificar sus áreas de oportunidad. Además, es un factor que
impulsa la transformación de la práctica pedagógica y el seguimiento de los
aprendizajes.
Para que la evaluación sea un proceso transparente y participativo donde se
involucre al personal docente y al estudiantado, debe favorecerse:
• La autoevaluación. En la cual el bachiller valora sus capacidades con base
a criterios y aspectos definidos con claridad por el personal docente, quien
debe motivarle a buscar que tome conciencia de sus propios logros, errores
y aspectos a mejorar durante su aprendizaje.
• La coevaluación. Por medio de la cual los estudiantes pertenecientes al
grupo valoran, evalúan y realimentan a un integrante en particular respecto
a la presentación de evidencias de aprendizaje, con base en criterios,
consensuados e indicadores previamente establecidos.
• La heteroevaluación. La cual es un juicio emitido por el personal docente
sobre las características del aprendizaje del estudiantado, señalando las
fortalezas y aspectos a mejorar, teniendo como base los aprendizajes
logrados y evidencias específicas.
Para evaluar por competencias, se debe favorecer el proceso de formación a través
de:
• La evaluación diagnóstica. La cual se realiza antes de algún proceso
educativo (curso, secuencia o segmento de enseñanza) para estimar los
conocimientos previos del estudiantado, identificando sus capacidades
cognitivas con relación al programa de estudios y apoya al personal docente
en la toma de decisiones para el trabajo en el aula.
• La evaluación formativa. Se realiza durante el proceso educativo y permite
precisar los avances logrados en el desarrollo de competencias por cada
estudiante, advirtiendo las dificultades que encuentra durante el aprendizaje.
Tiene por objeto mejorar, corregir o reajustar su avance y se fundamenta, en
parte en la autoevaluación. Implica una reflexión y un diálogo con el
estudiantado acerca de los resultados obtenidos y los procesos de
aprendizaje y enseñanza que le llevaron a ello, permite estimar la eficacia de
las experiencias de aprendizaje para mejorarlas y favorecer su autonomía.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 11

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

• La evaluación sumativa. Se realiza al final de un proceso o ciclo educativo,

considerando el conjunto de diversas evidencias que surgen de los
aprendizajes logrados.
Con el fin de que estudiantado muestre el saber hacer que subyace en una
competencia, los aprendizajes esperados permiten establecer una estrategia de
evaluación, por lo tanto, contienen elementos observables que deben ser
considerados en la evaluación tales como:
• La participación (discurso y comunicación, compromiso, empeño e iniciativa,
cooperación).
• Las actividades generativas (trabajo de campo, proyectos, solución de casos
y problemas, composición de textos, arte y dramatizaciones).
• Las actividades de análisis (comprensión e integración de conceptos como
interpretación, síntesis y clasificación, toma de decisiones, juicio yevaluación,
creación e invención y pensamiento crítico e indagación).
Para ello se consideran instrumentos que pueden agruparse principalmente en
(Díaz Barriga, 2014):
• Rúbricas: Son guías que describen las características específicas de lo que
se pretende evaluar (productos, tareas, proyectos, exposiciones, entre otras)
precisando los niveles de rendimiento que permiten evidenciar los
aprendizajes logrados de cada estudiante, valorar su ejecución y facilitar la
realimentación.
• Portafolios: Permiten mostrar el crecimiento gradual y los aprendizajes
logrados con relación al programa de estudios, centrándose en la calidad o
nivel de competencia alcanzado y no en una mera colección al azar de
trabajos sin relación. Estos establecen criterios y estándares para elaborar
diversos instrumentos para la evaluación del aprendizaje ponderando
aspectos cualitativos de lo cuantitativo.
• Lista de cotejo. Es considerada un instrumento de observación y verificación
porque permite la revisión de ciertos indicadores durante el proceso de
aprendizaje, su nivel de logro o la ausencia del mismo.
Los trabajos que se pueden integrar en un portafolio y que pueden ser evaluados a
través de rúbricas son: ensayos, videos, series de problemas resueltos, trabajos
artísticos, trabajos colectivos, comentarios a lecturas realizadas, autorreflexiones,
reportes de laboratorio, hojas de trabajo, guiones, entre otros, los cuales deben
responder a una lógica de planeación o proyecto.
Con base en lo anterior, los programas de estudio de la Dirección General del
bachillerato al incluir elementos que enriquecen la labor formativa tales como la
transversalidad, las habilidades socioemocionales y la interdisciplinariedad
trabajadas de manera colegiada y permanente en el aula, consideran a la
evaluación formativa como eje central al promover una reflexión sobre el progreso
del desarrollo de competencias del estudiantado. Para ello, es necesario que el
personal docente brinde un acompañamiento continuo con el propósito de mejorar,
corregir o reajustar el logro del desempeño del bachiller, sin esperar la conclusión
del semestre para presentar una evaluación final.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 12

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Temario

Fases.
❖ Mecánica.
• Sistema Mecánico
• Motores
o Velocidad.
o Rotación.
o Fuerza de giro.
❖ Eléctrica.
• Sistema Eléctrico
• Controldel motor
❖ Electrónica.
• Sistema electrónico.
• Captadores.
• Interfaces.
• Puertos
• Potencia
❖ Informática (Programación).
• Sistema informático.
• Control.
oConsideraciones básicas para el control.
• Programación.
• Interfaces comerciales.
❖ Diseño y desarrollo de robot

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 13

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Competencias Genéricas Clave

Se autodetermina y cuida de sí
1. Se conoce y valora a sí mismo y aborda problemas y retos teniendo en cuenta los objetivos que
persigue.
1.1. Enfrenta las dificultades que se le presentan y es consciente de sus valores, CG1.1.
fortalezas y debilidades.
1.2. Identifica sus emociones, las maneja de manera constructiva y reconoce la CG1.2.
necesidad de solicitar apoyo ante una situación que lo rebase.
1.3. Elige alternativas y cursos de acción con base en criterios sustentados y en el CG1.3.
marco de un proyecto de vida.
1.4. Analiza críticamente los factores que influyen en su toma de decisiones. CG1.4
1.5. Asume las consecuencias de sus comportamientos y decisiones. CG1.5.
1.6. Administra los recursos disponibles teniendo en cuenta las restricciones para CG1.6.
el logro de sus metas.
2. Es sensible al arte y participa en la apreciación e interpretación de sus expresiones en distintos
géneros
2.1. Valora el arte como manifestación de la belleza y expresión de ideas, CG2.1.
sensaciones y emociones.
2.2. Experimenta el arte como un hecho histórico compartido que permite la CG2.2.
comunicación entre individuos y culturas en el tiempo y el espacio, a la vez que
desarrolla un sentido de identidad.
2.3. Participa en prácticas relacionadas con el arte. CG2.3.
3. Elige y practica estilos de vida saludables
3.1. Reconoce la actividad física como un medio para su desarrollo físico, mental y CG3.1.
social.
3.2. Toma decisiones a partir de la valoración de las consecuencias de distintos CG3.2.
hábitos de consumo y conductas de riesgo.
3.3. Cultiva relaciones interpersonales que contribuyen a su desarrollo humano y el CG3.3.
de quienes lo rodean.
Se expresa y comunica
4. Escucha, interpreta y emite mensajes pertinentes en distintos contextos mediante la utilización
de medios, códigos y herramientas apropiados
4.1. Expresa ideas y conceptos mediante representaciones lingüísticas, CG4.1.
matemáticas o gráficas.
4.2. Aplica distintas estrategias comunciativas según quienes sean sus CG4.2.
interlocutores, el contexto en el que se encuentra y los objetivos que persigue.

4.3. Identifica las ideas clave en un texto o discurso oral e interfiere conclusiones a CG4.3.
partir de ellas.
4.4. Se comunica en una segunda lengua en situaciones cotidianas CG4.4.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 14

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

4.5. Maneja las tecnologías de la información y la comunicación para obtener CG4.5.

información y expresar ideas
Piensa crítica y reflexivamente
5. Desarrolla innovaciones y propone soluciones a problemas a aprtir de métodos establecidos

5.1. Sigue instrucciones y procedimientos de manera reflexiva, comprendiendo CG5.1.

como cada uno de sus pasos contribuye al alcance de un objetivo

5.2. Ordena información de acuerdo a categorías, jerarquías y relaciones CG5.2.

5.3. Identifica los sistemas y reglas o principios medulares que subyacen a una serie CG5.3.
de fenómenos
5.4. Construye hipótesis y diseña y aplica modelos para probar su validez CG5.4.
5.5. Sintetiza evidencias obtenidas mediante la experimentación para producir CG5.5.
conclusiones y formular nuevas preguntas
5.6. Utiliza las tecnologías de la información y comunciación para procesar e CG5.6.
interpretar información
6. Sustenta una postura personal sobre temas de interés y relevancia general,
considerando otros puntos de vista de manera crítica y reflexiva
6.1. Elige las fuentes de información más relevantes para un propósito específico y CG6.1.
discrimina entre ellas de acuerdo a su relevancia y confiabilidad

6.2. Evalúa argumentos y opiniones e identifica prejuicios y falacias CG6.2.

6.3. Reconoce los propios prejuicios, modifica sus puntos de vista al conocer nuevas CG6.3.
evidencias, e integra nuevos conocimientos y perspectivas al acervo con el que
cuenta
6.4. Estrcutura ideas y argumentos de manera clara, coherente y sintética CG6.4.
Aprende de forma autónoma
7. Aprende por inciativa e interés propio a lo largo de la vida
7.1. Define metas y da seguimiento a sus rocesos de cosntrucción de conocimiento CG7.1.

7.2. Identifica las actividades que le resultan de menor y mayor interés y dificultad, CG7.2.
reconociendo y controlando sus reacciones frente a retos y obstáculos

7.3. Articula saberes de diversos campos y establece relaciones entre ellos y su vida CG7.3.
cotidiana
Trabaja en forma colaborativa
8. Participa y colabora de manera efectiva en equipos diversos
8.1. Propone maneras de solucionar un problema o desarrollar un proyecto en CG8.1.
equipo, definiendo un curso de acción con pasos específicos

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 15

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

8.2. Aporta puntos de vista con apertura y considera los de otras personas de CG8.2
manera reflexiva
8.3. Asume una actitud constructiva, congruente con los conocimientos y CG8.3.
habilidades con los que cuenta dentro de distintos equipos de trabajo
Participa con responsabilidad en la sociedad
9. Participa con una conciencia cívica y ética en la vida de su comunidad, región, México y el mundo

9.1. Privilegia el diálogo como mecanismo para la solución de conflictos CG9.1.

9.2. Toma decisiones a fin de contribuir a la equidad, bienestar y desarrollo CG9.2.
democrático de la sociedad
9.3. Conoce sus derechos y obligaciones como mexicano y miembro de distintas CG9.3.
comundiades e instituciones, y reconoce el valor de la participación como
herramienta para ejercerlos
9.4. Contribuye a alcanzar un equilibrio entre el interés y bienestar individual y el CG9.4.
interés general de la sociedad
9.5. Actúa de manera propositiva frente a fenómenos de la sociedad y se mantiene CG9.5.
informado
9.6. Advierte que los fenómenos que se desarrollan en los ámbitos local, nacional CG9.6.
e internacional ocurren dentro de un contexto global interdependiente

10.Mantiene una actitud respetuosa hacia la interculturalidad y la diversidad de creencias, valores,

ideas y prácticas sociales
10.1. Reconoce que al diversidad tiene lugar en un espacio democrático de igualdad CG10.1.
de dignidad y derechos de todas las personas, y rechaza toda forma de
discriminación
10.2. Dialoga y aprende de personas con distintos puntos de vista y tradiciones CG10.2.
culturales mediante la ubicación de sus propias circunstancias en un contexto
más amplio
10.3. Asume que el respeto de las diferencias es el principio de integración y CG10.3.
convivencia en los contextos local, nacional e internacional
11.Contribuye al desarrollo sustentable de manera crítica, con acciones responsables
11.1. Asume una actitud que favorece la solución de problemas ambientales en los CG11.1.
ámbitos local, nacional e internacional
11.2. Reconoce y comprende las implicaciones biológicas, económicas, políticas y CG11.2.
sociales del daño ambiental en un contexto global interdependiente
11.3. Contribuye al alcance de un equilibrio entre los intereses de corto y largo CG11.3.
plazo con relación al ambiente

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 16

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Competencias Profesionales
Competencia Clave
1. Prepara propuestas de robótica básica, a través de sus fundamentos, CPBR1
arquitectura y anatomía para desarrollar soluciones a problemáticas que se
plantean de la vida cotidiana, de forma creativa, responsable y organizada

2. Integra las fases de diseño y desarrollo de un robot, identificando sus funciones CPBR2
y utilizando software de programación, para moverlo y controlarlo, con la
finalidad de promover un pensamiento crítico, analítico, así como un trabajo
metódico y organizado.

3. Discrimina las fases de la robótica en el diseño y desarrollo de robots pedagógicos, CPBR3

reconociendo la función de cada una de ellas y usando la programación para
controlarlo y moverlo, promoviendo la tolerancia a la
frustración ante retos y fallas.

4. Evalúa las fases de la robótica en el diseño y desarrollo de robots educativos, CPBR4

comprobando su funcionalidad y analizando las necesidades de su entorno con
el fin de desarrollar un pensamiento crítico y creativo.

5. Estructura proyectos robóticos con microcontroladores, microprocesadores y CPBR5

circuitos lógicos, a partir de las necesidades existentes en la comunidad,
permitiendo la solución de problemáticas de forma responsable e innovadora.

6. Selecciona programas para PLC mediante la codificación y compilación de las CPBR6

instrucciones pertinentes para cumplir con los requerimientos de funcionalidad
y rendimiento establecidos de control industrial, actuando de forma congruente
y cosnciente previniendo riesgos en situaciones cotidianas.

7. Valora la importancia del comportamiento ético y responsable en el diseño de CPBR7

robots móviles creativos y funcionales, con la finalidad de promover una
conducta socialmente benéfica en su comunidad.

8. Descubre los diversos tipos de drones reconociendo sus fases, el software de CPBR8
programación para controlarlos, y tomando decisiones creativas y responsables
en su construcción para resolvder problemáticas inmersas en su contexto.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 17

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Dosificación programática 2022-2023A

ASIGNATURA: Robótica SEMESTRE: Tercero PERIODO 2022-2023A
MÓDULO I. Robótica básica
SUBMÓDULO II. Diseño y construcción de robots. (64 HRS).
COMPETENCIA
5.6. Utiliza las tecnologías de la información y comunicación para procesar e interpretar
información
Sub- Momento Tiempo
Conocimientos Semana Fecha inicio Observaciones
módulo (minutos)
APERTURA 30 min Presentación del
1. Acuerdo del programa
problema, los ENCUADRE
productos, la
colaboración y
normas.

2. Análisis de 20 min Evaluación

10 al 14 de
saberes previos. Diagnóstica 8  14 Reunión de academias
octubre 
3. Gestión del 300 min Fases
conocimiento. Mecánica
Sistema mecánico
SUBMÓ
Motores
DULO
• Velocidad
II. DISEÑ
• Rotación
OY
Fuerza de giro
COSNTR
DESARROLLO 100 min Rotación
UCCIÓN
DE
4. 100 min Fuerza de giro 17 al 21 de
ROBOTS 9
Contextualización Eléctrica octubre 
del problema.
150 min Sistema eléctrico
DESARROLLO 20 min Ficha ConstruyeT
Actividad Construyete 1
4. Contextualizaci
(Simplificado): ¿De qué
ón del problema. 100 min Sistema eléctrico
24 al 28 de trata la consciencia social?
10
octubre 
5. Abordaje del
Evaluación extraordinaria
problema.
intrasemestral
230 min Control del motor
DESARROLLO 50 min Control del motor 31 de
octubre  1 – 2 Suspensión oficial de
11
5. Abordaje del 50 min Fase electrónica 01 al 04 de labores
problema. noviembre

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 18

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

150 min Sistema electrónico

50 min Captadores

50 min Interfaces
DESARROLLO 150 min
200 min Puertos 07 al 11 de 1 – 2 Suspensión oficial de
12
5. Abordaje del Potencias noviembre labores
problema.
DESARROLLO 50 min Potencias

5. Abordaje del 300 min Informática

problema. (programación)
• Sistema
informático
 14 al 18 de
• Control 13
noviembre
• Consideraciones
básicas para el
control
• Programación
Interfaces
comerciales
DESARROLLO 150 min 21 Suspensión oficial de
Programación
labores
21 al 25 de
5. Abordaje del 200 min 14 24 – 25 Revisión de
Interfaces noviembre
problema. portafolios y evaluación
comerciales
sumativa
CIERRE 100 min 28 – 30 Revisión de
Diseño y desarrollo de 28 al 30 de
6. Socialización de portafolios y evaluación
robot noviembre
las experiencias y 15 sumativa
01 al 02 de
los productos 250 min 1 – 2 Reforzamiento
Proyecto Transversal diciembre
Académico
CIERRE
5 - 6 Reforzamiento
Realimentación  05 al 09 de Académico
6. Socialización de 350 min 16
Evaluación final dciembre 7 Reunión de Academias
las experiencias y
8 – 9 Evaluación final
los productos
CIERRE
5 - 6 Reforzamiento
12 al 16 de Académico
6. Socialización de 50 min Evaluación final 17
diciembre 7 Reunión de Academias
las experiencias y
8 – 9 Evaluación
los productos
18

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 19

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Encuadre de la materia.
Criterios de evaluación

Situación didáctica. Puntaje

Un viaje a la automatización 15%
Actividades Puntaje
Actividad 1. Fases del diseño y construcción de robots 2%
Actividad 2. Sistema mecánico 2%
Actividad 3. Ventajas y desventajas de las transmisiones y reductores 2%
Actividad 4. Relación de transmisión (SIGA) 2%
Actividad 5. Tabla fase mecánica de la robótica 2%
Actividad 6. Fase mecánica de la situación didáctica 2%
Actividad 7. Motores para robótica 2%
Actividad 8. Funcionamiento de los motores en la robótica 2%
Actividad 9. Esquema de rotación. Fuerza de giro de un servomotor y motor de pasos 2%
Actividad 10. Simbología electrónica y eléctrica básica 2%
Actividad 11. Ejercicios de la Ley de Ohm 2%
Actividad 12. Planos eléctricos (SIGA) 2%
Actividad 13. Componentes fase electrónica 2%
Actividad 14. Controladores fase electrónica 2%
Actividad 15. Software para programar robots 2%
Total 30%
Prácticas Puntaje
Práctica 1. La autopsia 4%
Práctica 2. Brazo mecánico (SIGA) 6%
Práctica 3. Dando vida al servomotor 4%
Práctica 4. Fase eléctrica de la situación didáctica 4%
Práctica 5. Fase electrónica 4%
Práctica 6. Controlador electrónico del helicóptero. Fase electrónica (Situación 6%
didáctica)
Práctica 7. Software Robomind y Karel 4%
Práctica 8. Software ROMPI 4%
Práctica 9. Programación del helicóptero en ROMPI 4%
Total 40%
Examen 10%
ConstruyeT 5%
Total 100%

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 20

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots

Propósito del Submódulo

Propone soluciones críticas y en forma responsable a situaciones de su vida cotidiana analizando
conceptos de robótica básica, para demostrar eficiencia en el diseño y programación del robot
que permitan atender necesidades de su entorno con la finalidad de promover un
comportamiento benéfico social.

Aprendizajes Esperados
❖ Integra las fases de diseño y desarrollo de un robot, identificando la función de cada
una, de forma congruente y consciente, para experimentar con diversos tipos de robot,
relacionándose con sus semejantes y trabajando en forma organizada y metódica en
beneficio del contexto.
❖ Utiliza el software de programación en forma crítica y propositiva, para mover y
controlar al robot, de acuerdo a las necesidades de su entorno.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 21

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Competencias
Genéricas Profesionales
5. Desarrolla innovaciones y propone
soluciones a problemas a partir de métodos
establecidos.
5.2. Ordena información de acuerdo a
categorías, jerarquías y relaciones. 2. Integra las fases de diseño y desarrollo de un
5.6. Utiliza las tecnologías de lainformación robot, identificando sus funciones y utilizando
y comunicación para procesare interpretar software de programación, para moverlo y
información. controlarlo, con la finalidad de promover un
8. Participa y colabora de manera efectiva en pensamiento crítico, analítico, así como un
equipos diversos. trabajo metódico y organizado. (CPBR2)
8.1. Propone maneras de solucionar un
problema o desarrollar un proyecto en
equipo, definiendo un curso de acción con
pasos específicos.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 22

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Situación Didáctica 1

Título: Un viaje a la automatización.

En la vida cotidiana de los estudiantes nos damos cuenta que

utilizan la tecnología indiscriminadamente y no le dan un buen uso,
debido a esto se busca que ellos generen entornos tecnológicos que
les permitan integrar diversas áreas del conocimiento para adquirir
Contexto: habilidades generales de la robótica en forma responsable y crítica,
permitiéndoles abordar problemas cotidianos y desarrollar robots
utilizando material reciclable que ayuden en la institución y fuera de
ella.
¿Conoces las fases para desarrollar un robot?
¿Conoces lo qué es un sistema mecánico en un robot y las partes
que lo integran?
¿Sabes cuál es la fase eléctrica de un robot y como se integra?
¿Conoces cuál es la fase electrónica y sus componentes en un
Conflicto cognitivo robot?
¿Sabías que un robot se puede mover mediante la fase
informática?
¿Conoces lenguajes de programación para robots?
Utiliza todas las fases para diseñar, crear y darle movimiento a tu
robot

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 23

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Evaluación diagnóstica
Instrucciones: De acuerdo a tus conocimientos adquiridos en el submódulo anterior coloca la
respuesta que consideres correcta, toma en cuenta la seriedad de la prueba, ya que esta es para
medir tu grado de aprendizaje del submódulo I y los conocimientos previos del submódulo II.

1. Máquina controlada y programada para moverse, manipular objetos, realizar trabajos de riesgo
para los humanos a la vez que interacciona con su entorno.
a) Robot b) Automóvil c) Microprocesador
2. ¿Qué tipo de numeración representa el dato 10101111(2)?

a) Decimal b) Binaria c) Hexadecimal

3. Menciona está fase está constituido por mecanismos actuadores para la movilidad.
a) Electrónica b) Programación c) Mecánica

4. Estos son muy utilizados en dispositivos que no tienen sensores

a) Motores de paso b) Servomotor c) Motores DC
5. Un robot no puede hacer daño a un ser humano o, por inacción, permitir que un ser humano
sufra daño. Esto es conocido como:
a) 1ra ley de la robótica b) 2da ley de la robótica c) 3ra ley de la robótica
6. Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres humanos, excepto si estas órdenes
entrasen en conflicto. Esto es conocido como:
a) 1ra ley de la robótica b) 2da ley de la robótica c) 3ra ley de la robótica
7. Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que esta protección no entre
en conflicto. Esto es conocido como:
a) 1ra ley de la robótica b) 2da ley de la robótica c) 3ra ley de la robótica
8. Las leyes de la robótica fueron escritas por:
a) Isaac Asimov b) John W. Campbell c) Blaise Pascal

9. Este tipo de robots surgieron en la segunda generación.

c) Robots con control

a) Manipuladores b) Robots de aprendizaje
sensorizado
10. Es un conjunto de elementos interconectados que permiten el funcionamiento automático
de una máquina, instalación o proceso.
a) Sistema de control b) Sistema eléctrico c) Sistema mecatrónico

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 24

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

11. Son aquellos sistemas constituidos fundamentalmente por componentes, dispositivos o

elementos que tienen como función específica transformar o transmitir el movimiento desde las
fuentes que lo generan, al transformar distintos tipos de energía.
a) Sistema de control b) Sistema mecánico c) Sistema eléctrico
12. Es aquel que en todo momento está procesando información, registra, procesa, y actúa,
puede aprender y mecanizar aparte de poseer un cierto grado de inteligencia, comandado a
través de programas.
a) Sistema de control b) Sistema mecánico c) Sistema mecatrónico
13. Son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta
las articulaciones.
a) Transmisores b) Reductores c) Servomotor
14. Son los encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores
adecuados para el movimiento de los elementos del robot.
a) Transmisores b) Reductores c) Servomotor
15. Almacena y envía energía eléctrica a todos los componentes que la requieran.
a) Sistema eléctrico b) Sistema mecánico c) Sistema electrónico
16. Recibe información del entorno y equivale a los sentidos del ser humano.
a) Sistema eléctrico b) Sistema mecánico c) Sistema electrónico

17. Son capaces de interpretar información del mundo o del propio robot.

a) Sensores b) Actuadores c) Sistema de control

18. Son los que producen un efecto sobre el mundo o sobre el propio robot.
a) Sensores b) Actuadores c) Microcontroladores

19. Es el que realiza todas las operaciones necesarias para que tu placa ejecute tu programa.

a) Sensores b) Actuadores c) Sistema de control

20. Sólo deja pasar la corriente eléctrica en un sentido y la bloquea en el contrario. Cuando deja
pasar corriente emite luz.
a) Led b) Sensor de luz c) Pulsador

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 25

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Lectura 1. El diseño y la construcción de robots

Desde hace mucho tiempo se ha tenido la idea de crear máquinas con capacidades similares a las
del ser humano. Después de muchos esfuerzos y sobre todo a partir del siglo XX, se comenzaron a
desarrollar las máquinas automáticas, naciendo de esta manera los sistemas robóticos.

Así los sistemas robóticos se encuentran dentro del desarrollo tecnológico enfocándose
esencialmente en el diseño, construcción, implementación, comercialización y aplicación de robots.
Con ello se busca obtener máquinas automáticas que permitan tomar decisiones en los campos
industrial, de la medicina, aeroespacial y biotecnológico, entre muchos otros donde es posible que
los trabajos sean peligrosos o rutinarios para las personas. En otros casos, los sistemas robóticos
también se aplican para la solución de problemas sociales y el entretenimiento. El núcleo principal
de todo sistema robótico es la máquina automática conocida como robot.

Un robot cuenta con cuatro componentes básicos que en conjunto le permiten alcanzar el objetivo
de las tareas especificadas. Los cuatros componentes básicos son: sistema de sensores, sistema de
actuadores, sistema de control y estructura mecánica.

Componentes de un robot

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 26

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

En las instituciones educativas se diseñan y crean robots pedagógicos, los cuales son dispositivos
tecnológicos construido exprofeso, que cumple con los principios de la robótica pedagógica y que
tiene propiedades educativas que enriquecen los entornos de aprendizaje, favoreciendo los
procesos cognoscitivos de los estudiantes de distintas edades y niveles educativos, durante su
iniciación en el estudio de las ciencias y la tecnología.

Como podemos imaginar, no es trivial la construcción de un robot educativo. Durante su fase de

construcción intervienen distintas disciplinas: la mecánica, las matemáticas, la geometría, la física,
la cinemática, la electricidad, la electrónica, la informática, la inteligencia artificial, etc. No obstante,
podemos simplificar e integrar el proceso de construcción de un robot en cuatro sistemas o fases a
saber: la fase mecánica, la fase eléctrica, la fase electrónica y la fase informática.

Así, un robot pedagógico consta de cuatro sistemas: Un sistema mecánico que se encargará del
cuerpo propiamente dicho del robot (ensamble mecánico), de sus articulaciones y elementos
constitutivos, y otros tres sistemas que corresponderán al área eléctrica, electrónica e informática:
de movimiento, de percepción y de control.

Durante el estudio de la estructura mecánica (fase mecánica) del robot,

se aprenden conceptos necesarios para el montaje del prototipo de
robot. Entre estos conceptos, por mencionar algunos, se
encuentran el de engranajes, poleas, ejes, articulaciones, grados
de libertad, motor, corriente, voltaje, movilidad, ejes, etcétera.

Para animar un robot desde el punto de vista eléctrico (fase eléctrica), se debe adentrar
en el estudio de los actuadores, que les permitirán dotar de movimiento
a los prototipos. Para esto se tiene que saber que existen diversos
tipos de motores que se podrán utilizar y seleccionar de acuerdo con
el proyecto a desarrollar (motores de corriente continua, de
corriente alterna, de paso, hidráulicos, etcétera).

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 27

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Después del montaje mecánico hay que saber que existen ciertos dispositivos
llamados sensores (fase electrónica), mismos que permitirán al robot
conocer su propia posición para distinguirla del espacio de
trabajo en donde deberá actuar. Los sensores podrán ser
analógicos, digitales, táctiles, etcétera, mismos que se
podrán utilizar en función de los prototipos desarrollados o
armados.

Finalmente, un robot que no se puede controlar no será un robot.

Por lo tanto, hay que tener conciencia de que existe una
interfaz de hardware entre el robot
construido o armado y la
computadora para poder
controlarlo. También hay que tener
en cuenta que se debe desarrollar un programa
informático (fase informática) para el control del robot ya
desarrollado.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 28

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Actividad 1: Fases del diseño y construcción de robots

Instrucciones: Después de haber realizado la lectura 1: El diseño y la construcción de robots, realiza
un mapa mental donde se plasmen las fases que intervienen durante el desarrollo de un prototipo
robótico, así como la relación que estas fases tienen para lograr la funcionalidad de dicho prototipo.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 29

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

INSTRUMENTO DE EVALUACIÓN
Lista de cotejo 1. Actividad 1
Fases del diseño y construcción de robots

DATOS GENERALES
Nombre(s) del alumno(s): Matricula(s):

Producto: Mapa mental Fecha:

Materia: Capacitación para el trabajo en robótica.

Periodo:

VALOR
No. INDICADORES VALOR OBTENIDO CALIF
SI NO

Procesa e Interpreta la información de lo observado para la realización del mapa

1. 20%
mental.

2. Relaciona los conceptos de manera jerárquica. 20%

3. Comenta sus dudas con sus compañeros y debaten sus conclusiones. 20%

4. Existe relación entre las imágenes y las palabras plasmadas en el mapa mental. 20%

5. Cumple con criterios de limpieza, orden y ortografía. 20%

CALIFICACIÓN

OBSERVACIONES Y/O SUGERENCIAS DE MEJORA

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 30

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Práctica 1. La autopsia

Instrucciones: En equipos de 5 integrantes llevar a cabo la siguiente práctica siguiendo paso a paso
las indicaciones escritas. No olvides tomar evidencias.

Objetivo:
Identificar las fases mecánica, eléctrica y electrónica en un mecanismo.

Materiales:
Un juguete, robot o mecanismo con sensores, a control remoto o independiente.
Destornilladores de todo tipo y tamaños
Contenedores pequeños para colocar tornillos
Pinzas de punta y de corte
Llaves pequeñas o perica.

Procedimiento:

1. Visualizar el robot, juguete o mecanismo para localizar los tornillos o tuercas que mantienen
unidas las piezas que lo conforman.
2. Con ayuda de destornilladores y llaves comenzar el desarmado del mecanismo, si lo desean
pueden ir tomando fotografías para después recordar como iban colocadas las piezas y los
tornillos.
3. Colocar los tornillos y tuercas en los contenedores para no extraviarlos.
4. Colocar todas las piezas que conforman el mecanismo en una superficie para numerarlas y
tomar fotografías de cada una de ellas.
5. Seleccionar y organizar las piezas que forman parte del sistema mecánico, eléctrico y
electrónico de acuerdo a la siguiente tabla:

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 31

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Fase N° de pieza

Mecánica

Eléctrica

Electrónica

6. Colocar debajo de la tabla las imágenes de las piezas del robot con su respectiva
numeración.
7. Realizar el reporte de práctica cumpliendo con los requerimientos marcados en la lista de
cotejo ubicada en la siguiente página.
8. Entregar el reporte en forma digital o físico de acuerdo a las instrucciones del docente.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 32

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

INSTRUMENTO DE EVALUACIÓN
Lista de cotejo 2. Práctica 1
La autopsia

DATOS GENERALES
Nombre(s) del alumno(s): Matricula(s):

Producto: Reporte de identificación de los sistemas de un robot. Fecha:

Materia: Capacitación para el trabajo en robótica.

Periodo:

VALOR
No. INDICADORES VALOR OBTENIDO CALIF
SI NO

1. Utilizan los materiales adecuados para la realización de la práctica. 20%

2. Trabajan de manera colaborativa con los integrantes de su equipo. 20%

Utilizan las tecnologías de la información y comunicación para procesar e

3. 20%
interpretar información.

Proponen maneras de solucionar un problema o desarrollar un proyecto en equipo,

4. 20%
definiendo un curso de acción con pasos específicos

5. Entregan el producto final en tiempo y forma. 20%

CALIFICACIÓN

OBSERVACIONES Y/O SUGERENCIAS DE MEJORA

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 33

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Lectura 2. Fase mecánica

El diseño mecánico de los robots le permiten el soporte, la forma y la funcionalidad. Dichas

estructuras se basan en vigas y columnas de muy diversos materiales; desde estructuras metálicas
hasta plásticas. Es importante determinar los niveles de anclaje de cada una de las piezas de las que
constará el robot, así como de los soportes necesarios; además, si algunas de las piezas tienen que
ser móviles, es muy importante definir cómo se colocarán los pivotes.

Debido a que el diseño mecánico de los robots está sujeto a los fenómenos físicos, la ingeniería
mecánica y mecatrónica es la que se encarga de producir los diseños de los sistemas robóticos. Sin
embargo, estos diseños se encuentran basados en los siguientes aspectos:
• Funcionalidad del robot.
• Requerimientos del sistema robótico.
• Restricciones o acotaciones físicas.
• Disponibilidad de materiales.
• Creatividad del diseñador.

Uno de los aspectos principales en el diseño mecánico de los robots es

la funcionalidad; es decir, el diseño tiene que estar basado en el
objetivo principal del robot y sus diferentes tareas que tiene que llevar
a cabo para alcanzar su meta. Por ejemplo, un robot requiere soldar el
chasis de un automóvil de manera automática; en este caso, el robot
necesariamente debe contar con un sistema que le permita soldar,
además tiene que ser capaz de soldar líneas no necesariamente
planas, sino sobre superficies curvilíneas, por lo que el robot debe ser
flexible a esto de manera que posiblemente un brazo robótico con un Robot soldador

soldador en la punta sea la mejor opción. Por lo tanto, es necesario

conocer la función del robot; en otro caso, no tiene sentido diseñarlo.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 34

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Otro aspecto importante que se debe considerar en el diseño de los robots son los
requerimientos del sistema. En ocasiones, los robots deben seguir una serie de
especificaciones que se imponen al diseño; por ejemplo: dimensiones específicas, número
máximo de piezas, tamaño mínimo de ejes, fuerza mínima de carga, etc. Otras ocasiones,
los robots pueden formar parte de concursos o son requeridos para proyectos muy
específicos en los cuales necesitan seguir una serie de lineamientos bien establecidos; sin
importar la naturaleza de su función.

No obstante, como el diseño está sujeto a los fenómenos físicos, también se tienen que
tomar en cuenta las restricciones o acotaciones físicas del diseño. En general, las
restricciones son condiciones que no necesariamente han sido estipuladas al momento del
diseño del robot; pero que están impuestas por las leyes físicas. Como ejemplo se puede
tener el peso del sistema robótico, donde dependiendo de la masa utilizada es posible que
se tengan que elegir de manera minuciosa los motores que se utilizarán para su
desplazamiento o el soporte que detendrá a todo el robot.

Algunos motores utilizados para el desarrollo de robots

https://www.askix.com/guia-completa-de-motor-para-

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 35

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Otro ejemplo es el tipo de anclaje que se tiene que utilizar en brazos robóticos; ya que las
vibraciones inherentes a este tipo de robots, hace que el empotramiento al suelo se
desgaste fácilmente, produciendo un posible accidente. Por lo tanto, si este tipo de
restricciones no se toman en cuenta, los robots podrían fallar severamente.

Otro problema que se añade al diseño mecánico de los robots es el tipo de material que se utilizará
para su estructura. No es lo mismo utilizar un robot como parte de un sistema educativo o un robot
en la industria de aceros; tampoco es lo mismo utilizar un robot que se utilizará en exploraciones
lunares que un robot de inspección en interiores de tuberías. Cada robot tiene que estar diseñado
al medio ambiente al que se enfrenta y el deterioro de los materiales debe ser el mínimo; además,
se tiene que tomar en cuenta el tipo de sensores y actuadores que se ocuparán, así como las posibles
interferencias que éstos puedan tener. Por lo que se recomienda que en el análisis de materiales,
se haga una inspección sobre posibles interferencias y cómo se pueden controlar o disminuir, con la
finalidad de tener al sistema robótico lo más aislado posible del medio en donde se desenvuelve.Por
otra parte, la selección de materiales también está ligado con el análisis y la disponibilidad de
materiales en la región y el costo de la manufactura de piezas especiales. A veces, es posible sustituir
piezas especiales por piezas estándares a mucho menor costo; o bien, disponer de un material
similar al pensado de manera original puede ahorrar en el coste final del robot.

Finalmente, todo diseño de robots también depende de la creatividad del desarrollador. No

obstante, se recomienda tomar en cuenta algunas estructuras básicas como carros, brazos
robóticos, diseño de piernas, manipuladores o garras, hélices, vehículos marítimos, entre muchos
otros.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 36

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Guía didáctica del estudiante

Actividad 2. Sistema mecánico.

Instrucciones: Completa los espacios en blanco de la siguiente tabla de acuerdo a lo aprendido de
la lectura 2.

Aspecto del
diseño Definición Imagen representativa
mecánico
Funcionalidad
del robot

En ocasiones, los robots deben seguir una

serie de especificaciones que se imponen al
diseño; por ejemplo: dimensiones
específicas, número máximo de piezas,
tamaño mínimo de ejes, fuerza mínima de
carga, etc.

Restricciones o
acotaciones
físicas

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 37

 Módulo 1. Robótica básica
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Un problema que se añade al diseño

mecánico de los robots es el tipo de material
que se utilizará para su estructura. No es lo
mismo utilizar un robot como parte de un
sistema educativo o un robot en la industria
de aceros.

Creatividad del
diseñador

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 38

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Lectura 3. Transmisiones y reductores

Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores
hasta las articulaciones. Los reductores, a su vez, se encargan de adaptar el par y la velocidad de la
salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot.

Transmisiones
Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran importancia reducir
al máximo su momento de inercia. Del mismo modo, los pares estáticos que deben vencer los
actuadores dependen directamente de la distancia de las masas al actuador. Por estos motivos se
procura que los actuadores, por lo general pesados, estén lo más cerca posible de la base del robot.
Esta circunstancia obliga a utilizar sistemas de transmisión que trasladen el movimiento hasta las
articulaciones, especialmente a las situadas en el extremo del robot. Asimismo, las transmisiones
pueden ser utilizadas para convertir movimiento circular en lineal o viceversa, lo que en ocasiones
puede ser necesario.

Entrada - Salida Denominación Ventajas Inconvenientes

Circular-Circular Engranaje Pares altos Holguras
Correa dentada Distancia grande -
Cadena Distancia grande Ruido
Paralelogramo - Giro limitado
Cable - Deformabilidad
Circular-Lineal Tornillo sin fin Poca holgura Rozamiento
Cremallera Holgura media Rozamiento
Lineal-Circular Paral. Articulado - Control difícil
Cremallera Holgura media Rozamiento
Sistemas de transmisión para robots

Aunque no existe un sistema de transmisión específico para robots, sí existen algunos usados con
mayor frecuencia, como los que se muestran en la tabla anterior. Es muy importante que el sistema
de transmisión a utilizar no afecte al movimiento que transmite, ya sea por el rozamiento inherente
a su funcionamiento o por las holguras que su desgaste pueda introducir. También hay que tener
en cuenta que el sistema de transmisión sea capaz de soportar un funcionamiento continuo a un
par elevado, y de ser posible entre grandes distancias. Las transmisiones más habituales son

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 39

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aquellas que cuentan con movimiento circular tanto a la entrada como a la salida. Incluidas en éstas
se hallan los engranajes, las correas dentadas y las cadenas.

Transmisión por engranajes en los tobillos del robot NAO de Aldebaran Robotics.

Reductores
Al contrario que con las transmisiones, sí que existen determinados sistemas usados de manera
preferente en los robots industriales. Esto se debe a que a los reductores utilizados en robótica se
les exige unas condiciones de funcionamiento muy restrictivas. La exigencia de estas características
viene motivada por las altas prestaciones que se le piden al robot en cuanto a precisión y velocidad
de posicionamiento.
Siempre se buscan reductores con las siguientes características:
• De bajo peso
• Reducido tamaño,
Motor DC con reductor
• Bajo rozamiento de velocidad

• Capaces de realizar una reducción elevada de velocidad en un único paso.

Se tiende también a minimizar su momento de inercia, de negativa influencia en el funcionamiento

del motor, especialmente crítico en el caso de motores de baja inercia.
Los reductores, por motivos de diseño, tienen una velocidad máxima de entrada admisible, que
como regla general aumenta a medida que disminuye su capacidad de transmitir par.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 40

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Accionamiento directo
Desde hace unos años existen en el mercado robots que poseen lo que se ha dado en llamar
accionamiento directo (Direct Drive DD), en el que el eje del actuador se conecta directamente a la
carga o articulación, sin la utilización de un reductor intermedio.
Este tipo de accionamiento aparece a raíz de la necesidad de utilizar robots en aplicaciones que
exigen combinar gran precisión con alta velocidad. Los reductores introducen una serie de efectos
negativos, como son juego angular, rozamiento o disminución de la rigidez del accionador, que
pueden impedir alcanzar los valores de precisión y velocidad requeridos.
Las principales ventajas que se derivan de la utilización de accionamientos directos son las
siguientes:
• Posicionamiento rápido y preciso, pues se evitan los rozamientos y juegos de las
transmisiones reductores.
• Aumento de las posibilidades de controlabilidad del sistema a costa de una mayor
complejidad.
• Simplificación del sistema mecánico al eliminarse el reductor.

El principal problema que existe para la aplicación práctica de un accionamiento directo radica en
el motor a emplear. Debe tratarse de motores que proporcionen un par elevado (unas 50-100 veces
mayor que con reductor) a bajas revoluciones (las de movimiento de la articulación) manteniendo
la máxima rigidez posible.
Entre los motores empleados para accionamiento directo y que cumplan estas características, se
encuentran los motores síncronos y de continua sin escobillas (brushless), ambos con imanes
permanentes fabricados con materiales especiales (samario-cobalto). También se utilizan motores
de inducción de reluctancia variable. La necesaria utilización de este tipo de motores encarece
notablemente el sistema de accionamiento.
Otra cuestión importante a tener en cuenta en el empleo de accionamientos directos es la propia
cinemática del robot. Colocar motores, generalmente pesados y voluminosos, junto a las
articulaciones, no es factible para todas las configuraciones del robot debido los pares que se
generan. El estudio de la cinemática con la que se diseña el robot ha de tener en cuenta estos
parámetros, estando la estructura final elegida altamente condicionada por ellos. Por este motivo,
los robots de accionamiento directo son generalmente de tipo SCARA, cuyo diseño se corresponde

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 41

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bien con las necesidades que el accionamiento directo implica. Al eliminar el reductor también se
disminuye de forma considerable la resolución real del codificador de posición acoplado al eje, tal y
como se detalla en el epígrafe dedicado a sensores internos. Esto lleva a la utilización en este tipo
de robots de codificadores de posición de muy alta resolución.
El primer robot comercial con accionamiento directo se presentó en 1984. Se trataba de un robot
SCARA denominado AdeptOne, de la compañía norteamericana Adept Technology, Inc. A partir de
entonces, este tipo de robots se ha hecho popular para aplicaciones que requieran robots con altas
prestaciones en velocidad y posicionamiento (montaje microelectrénico, corte de metal por láser,
etc.).

Robot tipo SCARA LS20-B de Epson

https://mediaserver.goepson.com/ImConvServlet/imconv/b207e0775
92f798b952a6abb4051c1d0c8a61d8c/1200Wx1200H?use=banner&ass
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Actividad 3. Ventajas y desventajas de las

transmisiones y reductores.
Instrucciones: Resuelve cada uno de los siguientes puntos de acuerdo a lo que se te solicita
utilizando lo aprendido de la lectura 3.

1. Relaciona con una flecha cada tipo de transmisión de la columna central con su respectiva
ventaja y desventaja.

Ventaja Tipo de Transmisión Desventaja

Pares altos Engranaje
Paralelogramo Deformabilidad
Poca holgura Correa dentada Control difícil
Cable Giro limitado
Holgura media Cadena Ruido
Tornillo sin fin Rozamiento
Distancia grande Cremallera Holguras
Paralelogramo articulado

2. Observa detalladamente el siguiente prototipo robótico e identifica que tipo de transmisión

posee (entrada-salida, denominación), si se han utilizado reductores o se ha desarrollado
con accionamiento directo, argumenta tus comentarios.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 43

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Lectura 4. Mecanismos

Los mecanismos son los elementos de una máquina capaces de transmitir y transformar
movimientos y fuerzas desde un elemento motriz o conductor hasta un elemento conducido.

Los movimientos que realizan los mecanismos pueden ser de cuatro tipos: lineal, alternativo, de
rotación y oscilante.

Movimiento Movimiento Movimiento de Movimiento

lineal alternativo rotación oscilante
Sigue una trayectoria de Sigue una trayectoria Sigue una trayectoria Sigue una trayectoria
línea recta. Por ejemplo, de línea, pero de de circunferencia. de arco de avance y
una polea que sube un avance y retroceso. Por ejemplo, el pedal retroceso. Por
peso. Por ejemplo, la hoja de una bicicleta. ejemplo, un péndulo.
de corte de una
sierra de calar.

Tipos de movimientos para los mecanismos

Los mecanismos se pueden utilizar para transformar movimientos (el motor de un coche), modificar
la fuerza (una prensa), modificar la velocidad (los cambios de una bicicleta), cambiar la dirección del
movimiento (una polea simple) y acumular energía (un muelle).

La clasificación general de los mecanismos se realiza en función de la relación entre los movimientos
conductor y conducido, que pueden ser de transmisión o de transformación del movimiento.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 44

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Mecanismos de transmisión lineal

Poleas
Una polea es un mecanismo compuesto por una rueda que gira
alrededor de un eje. Tiene un canal o carril por el cual pasa una cuerda
o una correa. El principal objetivo del uso de las poleas es reducir el
esfuerzo obteniendo ventaja mecánica, aunque también pueden
Elementos del mecanismo de poleas
utilizarse para cambiar la dirección de la fuerza.

Mecanismos de transmisión circular

Este tipo de mecanismos se utiliza para comunicar el movimiento de rotación entre dos ejes. El
elemento que proporciona el movimiento se llama conductor y el que lo recibe se llama conducido.
Estos mecanismos también pueden modificar la fuerza y la velocidad del movimiento. Los más
utilizados son: poleas de transmisión, ruedas de fricción, ruedas dentadas y cadena, engranajes y
tornillo sinfín-corona.

Poleas de transmisión

La transmisión se produce entre dos o más poleas unidas por

correas flexibles. Las poleas transmiten el movimiento circular
entre ejes separados y pueden modificar el sentido de giro, la
fuerza transmitida y la velocidad. Los ejes pueden ser paralelos o
se pueden cruzar.
Poleas de transmisión

La transmisión mediante correas es sencilla y económica, pero puede generar problemas, ya que
estas suelen deformarse con el uso. Este mecanismo se utiliza en electrodomésticos, como la
lavadora o el lavavajillas, en aparatos electrónicos de vídeo y sonido y en muchas partes de los
motores térmicos, como el ventilador, la transmisión o la distribución.

Si las poleas tienen diámetros diferentes, se obtiene una ventaja mecánica, y la transmisión puede
ser de dos tipos:

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 45

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• Multiplicadora de velocidad: cuando la polea conductora tiene un diámetro mayor que la polea
conducida, esta girará más rápido, pero su eje transmitirá menos fuerza.

• Reductora de velocidad: cuando la polea conductora tiene un diámetro menor que la polea
conducida, esta girará más despacio, pero el eje transmitirá más fuerza.

Poleas multiplicadora y reductora respectivamente.

Para calcular la ventaja mecánica, se utiliza la relación de transmisión de velocidad, que es el

cociente entre la velocidad de la polea conducida y la velocidad de la polea conductora.

𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑝𝑜𝑙𝑒𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑢𝑐𝑖𝑑𝑎

𝑅𝑒𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑚𝑖𝑠𝑖ó𝑛 =
𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑝𝑜𝑙𝑒𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜𝑟𝑎

La transmisión de velocidad depende de los diámetros de las poleas y, por tanto, también se puede
calcular de la siguiente forma:

𝐷𝑖á𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜 𝑝𝑜𝑙𝑒𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜𝑟𝑎

𝑅𝑒𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑚𝑖𝑠𝑖ó𝑛 =
𝐷𝑖á𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜 𝑝𝑜𝑙𝑒𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑢𝑐𝑖𝑑𝑎

Cuando la relación de transmisión sea mayor que 1, será un mecanismo multiplicador de velocidad,
y cuando sea menor que 1, será reductor.

Ejemplo:
Calcula la relación de transmisión del siguiente sistema de poleas e indica si es reductor o
multiplicador de velocidad. Calcula también las vueltas que dará la polea conducida si la conductora
da dos vueltas.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 46

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D1 = 5 cm (diámetro polea conductora)

La relación entre los diámetros y
D2 = 20 cm (diámetro polea conducida) las velocidades puede expresarse
de la siguiente forma:
n1 = 2 vueltas (velocidad polea conductora)

𝐷1 = 𝑛2
n2 = X vueltas (velocidad polea conducida) 𝐷2 𝑛1

𝐷1 5
𝑖= =𝑖= = 0.25 → Es un sistema reductor de velocidad (la relación de transmisión es menor que 1).
𝐷2 20

𝑛2 𝑋
𝑖= = 𝑖 = 0.25 = → 𝑋 = (0.25)(2) = 0.5 → La polea conducida da 0,5 vueltas por cada 2 de la
𝑛1 2

polea conductora.

Ruedas de fricción

Las ruedas de fricción transmiten el movimiento circular entre ejes muy

próximos. La transmisión se realiza por rozamiento, por lo que las
ruedas suelen ser de un material antideslizante, como la goma, y
siempre se cambia el sentido de giro. Se emplean en impresoras para
arrastrar el papel o en la dinamo de la bicicleta.

Ruedas dentadas y cadena Ruedas de fricción.

Este mecanismo, también conocido con el nombre de piñón-

cadena, es una rueda dentada que encaja en una cadena para
transmitir el movimiento a la rueda conducida. Puede modificar
la fuerza y la velocidad, pero no el sentido de giro, y los ejes
siempre tienen que estar paralelos.
Piñones y cadena

Las cadenas tienen el inconveniente de ser menos flexibles que las correas, pero también son más
eficientes. Se utilizan en las bicicletas, en las puertas de garaje y en los motores.

Para calcular la relación de transmisión, en este caso se utiliza el número de dientes de las ruedas
dentadas.
 Módulo 1. Robótica básica
47
Guía didáctica del estudiante
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𝑁° 𝑑𝑒 𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑟𝑢𝑒𝑑𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜𝑟𝑎

𝑅𝑒𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑚𝑖𝑠𝑖ó𝑛 =
𝑁° 𝑑𝑒 𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑟𝑢𝑒𝑑𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑢𝑐𝑖𝑑𝑎

Engranajes

Los engranajes son ruedas dentadas cuyos dientes encajan entre sí y transmiten fuerza y
movimiento circular. Los dientes pueden tener distintas formas que se utilizan en función de la
posición de los ejes.

Engranajes rectos Engranajes cónicos Engranajes helicoidales

Transmiten el Transmiten el Transmiten el
movimiento movimiento movimiento
entre ejes entre ejes entre ejes que
paralelos. perpendiculares. se cruzan.

Tipos de engranajes.

Una transmisión simple de dos engranajes cambia siempre el sentido de giro. Para mantener el
mismo sentido, se coloca un engranaje intermedio, que no afecta a la velocidad de salida,
denominado engranaje loco.

Los engranajes se utilizan en gran cantidad de máquinas y

mecanismos, como la caja de cambios de un coche,
electrodomésticos, juguetes, etc.
La relación de transmisión de velocidad se puede calcular con el
número de dientes:
Engranaje loco.

𝑍1 𝑛2
𝑖= =
𝑍2 𝑛1

Se pueden combinar engranajes para conseguir distintos movimientos o para transmitir el

movimiento entre varios ejes, como en los trenes de engranajes. Un ejemplo es la caja de cambios
de un coche.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 48

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la relación de transmisión en un sistema de varias etapas de

engranajes es igual a la multiplicación de la de cada una de las
etapas.
𝑖 = (𝑖𝐴𝐵)(𝑖𝐵𝐶 )(𝑖𝐶𝐷)
Tren de engranajes.

Ejemplo:
Calcula la relación de transmisión del siguiente sistema de engranajes e indica si es reductor o
multiplicador de velocidad. Calcula también las vueltas que dará el engranaje conductor para que el
conducido dé tres vueltas.
Z1 = 16 dientes (dientes engranaje conductora)
Z2 = 8 dientes (diámetro engranaje conducida)
n1 = X vueltas (velocidad engranaje conductora)
n2 = 4 vueltas (velocidad engranaje conducida)

𝑍1 𝑛2 16
= →𝑖= = 2 →Es un sistema multiplicador de velocidad (la relación de transmisión es mayor que 1).
𝑍2 𝑛1 8

𝑛2 4 4
𝑖= →2= →𝑋= = 2 →El engranaje conductor tiene que dar 2 vueltas, por 4 vueltas del conducido.
𝑛1 𝑋 2

Tornillo sinfín-corona

Esta transmisión está formada por un tornillo y una rueda dentada

llamada corona. Se emplea para transmitir movimiento circular entre
dos ejes perpendiculares que se cruzan. La transmisión no es
reversible, es decir, el tornillo siempre es el elemento conductor y la
corona el conducido.

Tornillo sinfín-corona. Se emplean en mecanismos que necesitan una reducción de velocidad

grande ya que, por cada vuelta del tornillo, la corona avanza el número
de entradas del tornillo sinfín, es decir, el número de dientes que están engranando entre el tornillo
sinfín y la corona (suele ser de uno o dos dientes). Se usan en reductores de motores eléctricos,
cuentakilómetros, manivelas para andamios, etc.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 49

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Actividad 4. Relación de transmisión.

Instrucciones: Resuelve los siguientes ejercicios para la relación de transmisión entre poleas y
engranajes de acuerdo a la lectura 4.

1. Observa los siguientes engranajes y contesta las siguientes cuestiones:

a) ¿Cuál es el sentido de giro del engranaje conducido en cada caso?

b) ¿Cuál es la relación de transmisión en cada caso?

c) ¿Qué utilidad tiene el engranaje loco en el segundo engranaje?

2. ¿Qué diámetro deberá tener la polea conducida si la relación de transmisión es 4 y el

diámetro de polea conductora es 24 cm?

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 50

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Lectura 5. Ensamble mecánico

El sistema mecánico (ensamble mecánico) está constituido por mecanismos, actuadores (motores),
tornillos, engranajes, poleas, ejes (articulaciones, grados de libertad, grados de movilidad) así como
el equipo de perirrobótica complementario, el cual permitirá la correcta realización de las tareas
requeridas. En esta etapa se dota al robot de una estructura sólida, por lo que es necesario hacer
buenas conexiones con las articulaciones mecánicas e incorporar motores para que puedan
controlarse posteriormente los movimientos del robot, ya sea en forma manual o automática.

Conjuntos para armar robots didácticos.

Cualquier robot tiene una estructura mecánica. Es la estructura mecánica la que da cuenta de los
componentes mecánicos básicos del robot. Estos componentes mecánicos pueden estar
constituidos por diversos materiales de construcción. En el caso de la aplicación de la robótica
en la educación, la mayoría de los robots educacionales están construidos a partir de ciertos
materiales o conjuntos de construcción educacionales estándares. Entre los más conocidos están
los conjuntos de construcción Lego, Fischertechnik, Robotix, Construx, Hero, Omnibot y Meccano.
Conjuntos Lego. Los elementos fundamentales para la construcción de
dispositivos robóticos con los conjuntos Lego son los “ladrillos”. Estos
están diseñados de tal forma que se pueden ensamblar unos con otros,
con el objetivo de construir dispositivos cada vez más complicados.
Además de ensamblarse con otros ladrillos de distintos tamaños,
también se pueden ensamblar con otros dispositivos diferentes y más
Conjunto EV3 de LEGO
complicados.

Conjuntos Fischertechnik. De la misma manera, los conjuntos Fischertechnik, utilizan diferentes

elementos básicos. Estos son construidos con aluminio de alta calidad.
Conjuntos Mecano. Los meccanos son conjuntos especiales para armar distintos robots. Están
construidos de fierro y sus distintos y variados componentes permiten hacer diferentes armados de

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 51

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dispositivos tecnológicos. Sus piezas son muy sencillas, ya que pueden atornillarse y ensamblarse
en cualquier parte del mecanismo.

Carrito del conjunto Meccano y robot industrial del conjunto Fischertechnik.

Material de recuperación y reciclable para construir robots educativos.

Por otra parte, también tendremos que considerar la posibilidad de diseñar y construir nuestros
propios dispositivos con materiales de recuperación y/o reciclables. Es claro que no será tan fácil la
adaptación de este tipo de materiales, no obstante, resulta un ejercicio enriquecedor para los
estudiantes echar a volar su capacidad de imaginación para construir de la manera más robusta,
eficaz y estética posible, un robot pedagógico. En estos casos, los materiales más utilizados son:
madera, acrílico, aluminio, cartón, plástico, fierro, fibracel, poliuretano, unicel, etc., para armar la
estructura principal del robot educativo que queremos construir. Algunas veces se pueden utilizar
tanto motores como sensores de recuperación. Tan sólo deberemos verificar que funcionen y listo.
Asimismo, podremos recuperar engranes y sistemas de engranajes, trenes de engranaje, ejes,
balancines, ruedas y neumáticos de distintos tamaños, motores de corriente directa y de paso, levas,
potenciómetros, microinterruptores, bloques de conectores, conjuntos de engranajes, cadenas de
transmisión, piñones, viguetas, pernos, sensores, engranajes con dientes finos y gruesos, bloques
para construcción finos y gruesos, estructuras de soporte para mecanismos, bloques con codo,
encajes deslizantes, tornillos, cables, correas con muescas, cintas, bandas, microinterruptores,
electroimanes, sensores ópticos, sensores de calor, sensores de distancia, servomotores y
servomecanismos. Nunca debemos olvidar que la parte mecánica durante la construcción de un
robot prototipo es fundamental, puesto que de ésta dependerá la precisión, la eficiencia la facilidad
y la robustez con la que desempeñe sus movimientos y/o desplazamientos el robot construido. Es

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 52

 Módulo 1. Robótica básica
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necesario aclarar que los tipos de materiales y

componentes a utilizar durante la construcción
de un robot, dependerá del proyecto que se
desee llevar a cabo.
Así, por ejemplo, si queremos construir un
brazo manipulador, lo podremos hacer
utilizando únicamente las piezas y
componentes de cualesquiera de los conjuntos
que ya existen en el mercado, e inclusive,
podríamos hacer una combinación de estos. O
Robot Wall-E hecho de cartón
si lo preferimos, también lo podremos construir

utilizando materiales de recuperación (Sanchez, 2007).

(Uguina, 2017). La robótica tiene el potencial necesario para transformar las vidas y las prácticas
laborales. Su impacto será cada vez mayor, a medida que se multipliquen las interacciones entre los
robots y las personas. Aunque no existe un consenso sobre los efectos que ello tendrá sobre el
empleo y nuestros futuros mercados de trabajo, lo que sí es indiscutible es que su impacto será muy
importante. Son muchas las dudas que se plantean como consecuencia de ello: ¿Soportará nuestro
modelo de trabajo la disrupción digital? ¿Cómo deben distribuirse los beneficios de la robótica? ¿La
renta básica universal dejará de ser una posibilidad y pasará a ser una obligación? ¿Debemos
seguir inventando?
Un robot comprende una estructura física integrada por diferentes partes y subsistemas
relacionados, de tal forma que ocasionan el movimiento y funcionamiento del robot, de acuerdo a
los diferentes algoritmos empleados. La estructura mecánica de un robot la integran principalmente
la morfología del robot, los actuadores y los efectores. La morfología del robot corresponde a la
forma física que presenta el robot con sus actuadores, efectores finales y sensores que soncolocados
sobre el robot, inclusive la carcasa que cubre a todo el robot, si este tiene una. Un actuador es un
elemento del robot que genera la fuerza necesaria para que se muevan sus efectores.Un efector es
un elemento terminal del robot, por ejemplos pinzas, herramientas, ventosas y ganchos, cuya
finalidad es afectar o producir alguna modificación en el entorno en el cual se encuentra el robot.
La siguiente figura ilustra los sensores actuadores y efectores de un robot.
(Velasco, 2006).

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 53

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Locomoción.
Es la capacidad que posese un robot móvil para desplazarse de un lugar a otro. Hay que
considerar tres aspectos importantes en la locomoción: desplazamiento en linea recta, giros
y traslaciones en múltiples direcciones.
Estos dos aspectos dependen del tipo de robot, ya que para un robot con ruedas es más
fácil desplazarse en línea recta que un robot con patas, así como un robot ápodo
desplazarse por un plano es más difícil que para un robot con ruedas.
Los robots terrestres emplean diferentes tipos de efectores para lograr la locomoción
siendo estos:

Llantas. Este tipo de efector es accionado por motores, aprovecha la fricción del efector con
la superficie sobre la cual se desplaza. La principal desventaja de este tipo de efector es que
en terrenos irregulares se desempeña pobremente.

Orugas. Las orugas también aprovechan el contacto con la superficie, teniendo mayor
tracción. Este efector tienen forma de banda pero a diferencia de las ruedas, presenta
mayor dificultad para realizar giros y su desplazamiento puede ser más lento que el de las
llantas, además de requerir mayor consumo de energía para su desplazamiento; sin
embargo presenta mayor robustez a variaciones del terreno.

Patas o extremidades. Algunos proyectos basados en el comportamiento de humanos e

insectos emplean efectores en forma de patas, estos efectores proporcionan ventajas en
exploración de terrenos muy accidentados, donde las llantas y orugas no tienen un buen
desempeño. Sin embargo presentan mayor dificultad para lograr el equilibrio del robot.
Estos robots tienen mecanismos más complejos y son más propensos a fallas.
Ápodos. Robots que no poseen patas, llantas u orugas para desplazarse. Se desplazan
apoyándose en su propio cuerpo, contrayéndolo y dilantándolo, desplazándose con un
movimiento similar al de las serpientes o gusanos. (Velasco, 2006).

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 54

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Arreglo de llantas
La forma en que las llantas son colocadas en un robot móvil, influye en la forma que se
desplaza. A continuación se analizan algunos de los arreglos mas conocidos de las llantas en
un robot móvil terrestre, según Jones et Flynn(1993)

Control diferencial de llantas. Este tipo de arreglo consiste en dos llantas que están
ajustadas a un eje común con control independiente una de la otra. Cada llanta puede girar
a una velocidad diferente, razón por la que se les denomina direccionamiento diferencial.
Generalmente se emplean dos llantas y una llanta “loca” es última situada en la parte
trasera o delantera del robot lo cual sirve de soporte al robot y solo sigue el movimiento
controlado por las otras llantas. Una de las desventajas de este tipo de arreglo de llantas es
su diferencia de velocidad. La velocidad de cada llanta puede ser diferentes desde un inicio,
o modificarse en el momento en que una llanta pisa un terreno distinto de la otra.

Control tipo Ackerman. Consiste en dos llantas traseras y una delantera o bien de dos
llantas delanteras y traseras. La llanta delantera proporciona la dirección y tracción
permitiendo a las llantas traseras desplazarse libremente. Cuando la configuración consiste
en cuatro llantas después como las de un carro, las dos llantas delanteras se mueven al
mismo tiempo teniendo el control de la dirección. Una desventaja de este tipo de arreglo
es la perdida de tracción y estabilidad del robot cuando se está desplazando en un terreno
inclinado.

Control sincronizado de llantas. Este tipo de control de llantas tiene despuestas todas sus
ruedas, generalmente tres, de tal forma que siempre apunta a la misma dirección. Por
ejemplo, de las llantas se controlan tanto la dirección como el movimiento del robot. Las
ruedas se giran simultáneamente alrededor de un eje vertical para cambiar la dirección del
robot, pero su chasis sigue apuntando en la misma dirección que tenía. El control

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 55

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sincronizado supera muchas de las dificultades del control diferencial y de triciclo, pero a
toda a costa de una mayor complejidad mecánica.

Estructura física del robot.

La morfología del robot puede favorecer o perjudicar su desempeño. Por ejemplo, un robot
cúbico que requiere pasar por una zona estrecha con esquinas tendrá mayor problema para
evitar las esquinas y pasar por el área estrecha, que un robot de estructura cilíndrica. Ver la
figura a y b. Uno de los problemas de diseño de robots es que se desea contar con robots
capaces de desplazarse en cualquier tipo de terreno, por muy complejo que éste sea, por
ejemplo, en la exploración de volcanes, otros planetas o zonas de desastre. (Velasco, 2006).

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 56

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Actividad 5. Tabla fase mecánica de la robótica

Instrucciones: Completa los espacios en blanco en la siguiente Tabla, basados en lo aprendido

durante la Lectura 5.
CONCEPTO DEFINICIÓN IMAGEN Ó EJEMPLO
Este efector tienen forma de banda pero a diferencia
de las ruedas, presenta mayor dificultad para realizar
giros y su desplazamiento puede ser más lento que
el de las llantas.

Locomoción

Estos están diseñados de tal forma que se pueden

ensamblar unos con otros, con el objetivo de
construir dispositivos cada vez más complicados.

Sistema
Mecánico

Consiste de dos llantas traseras y una

delantera.La llanta delantera proporciona la

dirección y tracción. permitiendo a las
llantas traseras desplazarse libremente

La
morfologia
del Robot

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 57

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

CONCEPTO DEFINICIÓN IMAGEN Ó EJEMPLO

Ápodos

La integran principalmente la morfología del

robot,los actuadores y los efectores.

Control
sincronizado
de llantas
Algunos proyectos basados en el comportamiento
de humnanos e insectos emplean efectores en
forma de patas, estos efectores proporcionan
ventajas en exploración de terrenos muy
accidentados.
Para la construcción de un robot pedagógico, los
Construcción
materiales mas utilizados son:
de un robot
Pedagógico

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 58

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Práctica 2. Brazo mecánico

Instrucciones: En equipo de 5 integrantes realiza la siguiente practica y lee cuidadosamentelos

pasos, analízalos correctamente para completar la Practica 2. Brazo Mecánico.

1. Observa el Brazo Mecánico ubicado en la siguiente dirección:

https://www.youtube.com/watch?v=u6F8uyhLisk.
2. Analiza los materiales necesarios, y el procedimiento a seguir, toma nota del procedimiento.
3. Recolectar los siguientes materiales:
a. 8 jeringas 10 ml
b. Mangueras delgadas (kid venoclisis)
c. Palitos de paleta
d. Palitos de madera para brocheta
e. 2 antideslizantes
f. Una pila AA
g. Alambre galvanizado
h. Pintura vinci
i. Utilice madera para la base del brazo y los controles, pero también pueden serde cartón
con las medidas que se muestran en el vídeo.
j. Cartón rígido, duro o papel cascaron o cualquier material rígido pero ligero.
k. Pijas del ancho aproximado de los palillos de madera para brocheta.
l. Cintillos de plástico chicos o medianos.
m. Silicón frio, Tijeras, Regla, Lápiz.
n. De ser posible Taladro y broca delgada aproximadamente del ancho de lospalitos de
madera para brocheta.
o. Gafas o Googlees de Protección y Guantes de Protección
4. Una vez recolectado el material clasifícalo y ordénalo.
5. Se sugiere utilizar equipo de protección y seguridad como lo son gafas o googlees de

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 59

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

protección, así como guantes de protección.

6. Siempre trabaja bajo los preceptos “Un lugar limpio es un lugar seguro“ y “La seguridad es
primero”.
7. Observa nuevamente el video del paso 1, sigue paso a paso cada una de lasinstrucciones o
procedimientos señalados.
8. Realiza el trazado y armado de las piezas del Brazo Mecánico, se muy cuidados con laspartes y
el uso del material recuerda que es cartón o cartoncillo.
Entrega al docente el producto terminado “Brazo Mecánico” y en plenaria realiza losmovimientos
mecánicos solicitados por el docente. (levantar, mover, extender, etc.)

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 60

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

COLEGIO DE BACHILLERES DE TABASCO PLANTEL No

Instrumento de evaluación: Lista de cotejo
Práctica 2. Brazo mecánico
DATOS GENERALES
Capacitación Robótica Módulo I Robótica Submódulo 2. Diseño y construcción de un
básica robot
Situación didáctica. Un viaje a la automatización
Nombre del estudiante Docente.

Semestre. 3 Turno. Fecha de aplicación

Competencia genérica Competencia profesional
CG5.6 CPBR2
. .
Evidencia de aprendizaje. Robot mecánico
Instrucciones: Marque con una (X) para resaltar si cumplió con los criterios de la actividad. Sumelos puntos
para obtener la calificación.
VALOR PONDERACIÓN OBSERVACIONES
OBTENIDO CALIF
No. INDICADORES Y/O SUGERENCIAS
DE MEJORA
SI NO
Presenta un Diseño Creativo en su Estructura y en su
1 1
Sistema Mecánico.
Se muestra el proceso de diseño completo desde el
2 1
concepto inicial a la construcción en su fase mecánica.
Aplica materiales de reciclaje o de uso común
3 1
especificos para el armado del brazo.
El movimiento mecanico de giro se realiza de forma
4 precisa y coherente. 1
El movimivento mecánico de extensión y flexión se
5 1
realiza de forma adecuada.
El movimivento mecánico de agarre se realiza de forma
6 1
precisa.
El brazo mantiene tomado el objeto mientras realiza
7 movimientos de giro y flexión 1
El proceso de armado muestra el refinamiento del
8 1
diseño.
La Construcción fue realizada por los miembros del
9 1
equipo.
Se desarrollaro y aplicó el aprendizaje durante el
10 1
desarrollo y presentación de la practica.

CALIFICACIÓN

Realimentación.
Logros Aspectos de mejora

Firma del evaluador.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 61

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Actividad 6. Fase mecánica de la situación didáctica

Instrucciones: En equipo de 5 integrantes realiza la siguiente practica y lee cuidadosamente los

pasos, analízalos correctamente para completar la Practica Fase Mecánica de la Situación Didáctica.

Ahora comenzaremos a resolver paso a paso nuestra Situación Didáctica, aplicando cada una de las
fases de la Robótica, en esta práctica veremos la Fase Mecánica.
Recordemos nuestra Situación Didáctica:

Un Viaje a la Automatización

En la vida cotidiana de los estudiantes nos damos cuenta que utilizan la tecnología
indiscriminadamente y no le dan un buen uso, debido a esto se busca que ellos generen entornos
tecnológicos que les permitan integrar diversas áreas del conocimiento para adquirir habilidades
generales de la robótica en forma responsable y crítica, permitiéndoles abordar problemas
cotidianos y desarrollar robots que ayuden en la institución y fuera de ella.
Realizar un robot por equipo de 5 integrantes, respetando sus diferentes fases de diseñoy
construcción, con todos los elementos que lo forman, relacionándolo con los temas del submódulo,
para su presentación en el aula y fuera de ella.
1. Observa el Video 1. Fase Mecánica Situación Didáctica, analiza los materiales necesarios,y
el procedimiento a seguir, toma nota del procedimiento.
2. Recolectar los materiales contenidos en el Anexo 1. Materiales Situación Didáctica.
3. Recorta la plantilla del helicóptero contenida en el Anexo 2. Plantilla helicóptero.
4. Traza y corta los moldes de la Plantilla del helicóptero en una base rígida (plástico duro,papel
cascaron, etc).
5. Sigue los pasos que se marcan en el Video 1. Fase Mecánica Situación Didáctica.
6. Entrega al docente el producto terminado “Helicóptero ensamblado” para su evaluaciónen base
al instrumento de evaluación. (Dr. Ruiz Velazco & Universidad, 2020).
7. Guarda el diseño creado en esta Actividad ya que será utilizado en Actividades posteriores.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 62

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

COLEGIO DE BACHILLERES DE TABASCO PLANTEL No

Instrumento de evaluación: Lista de cotejo 4
Actividad 6: Fase mecánica de la Situación Didáctica

DATOS GENERALES
Capacitación Robótica Módulo I Robótica Submódulo 2. Diseño y construcción de un
básica robot
Situación didáctica. Un viaje a la automatización
Nombre del estudiante Docente.

Semestre. 3 Turno. Fecha de aplicación

Competencia genérica Competencia profesional
CG5.6. CPBR2.
Evidencia de aprendizaje. Estructura mecánica del helicóptero
Instrucciones: Marque con una (X) para resaltar si cumplió con los criterios de la actividad. Sumelos puntos
para obtener la calificación
VALOR PONDERACIÓN OBSERVACIONES
OBTENIDO CALIF
No. INDICADORES Y/O SUGERENCIAS
DE MEJORA
SI NO
El equipo presenta los materiales necesarios
1 1
para realizar la Fase Mecánica de la Situación
Didáctica.
Se presentan los moldes rígidos realizados con
2 laplantilla del helicóptero. 1
Ensambla de forma correcta cada uno de los
3 1
elementosde la plantilla del helicóptero con el
material rígido.
Los elementos de molde presentan las
4 medidas requeridas en base a lo establecido. 1

5 Presenta un diseño creativo en la estructura 1

construida.
Se muestra el desarrollo del aprendizaje en la
6 1
formación de la Fase mecánica de un robot.
Se siguieron las instrucciones de forma correcta
7 1
y se mostró el desarrollo de los pasos de forma
ordenada.
El proceso de armado muestra el refinamiento
8 del diseño. 1
La Construcción fue realizada por los miembros
9 delequipo. 1
Se aprecia el desarrollo de la Fase Mecánica
10 en laestructura del Helicóptero. 1

CALIFICACIÓN

Realimentación.
Logros Aspectos de mejora

Firma del evaluador.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 63

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Lectura 6. Tipos de motores para robótica

Tipos de motores o actuadores para robótica.

Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energía hidráulica, neumáticao eléctrica en

energía mecánica. Los actuadores pueden verse como transductores; por ejemplo, el motor
convierte energía eléctrica (se conecta a una fuente de alimentación) en energía mecánica
rotacional (movimiento). Recuérdese queun transductor es cualquier elemento que convierte una
forma de energía en otra forma de energía.

Los elementos que conforman un actuador son los siguientes:

❖ Sistema de accionamiento: es el encargado de producir el movimiento
❖ Sistema de transmisión: es el encargado de transmitir el movimiento del actuador aotros
elementos.
❖ Sistema reductor: encargado de adecuar el torque y la velocidad del actuador a losvalores
requeridos.
❖ Sistema de control: encargado de enviar las órdenes al actuador para que se muevade
cierta manera.

Existen diferentes tipos de actuadores:

❖ Hidráulicos
❖ Neumáticos
❖ Eléctricos

Los actuadores neumáticos transforman la energía acumulada en el aire comprimido en trabajo

mecánico de movimiento circular o movimiento rectilíneo. Losactuadores neumáticos se clasifican
en dos grandes grupos: cilindros neumáticos y motores neumáticos.
Los actuadores hidráulicos obtienen su energía de un fluido a presión,generalmente algún tipo
de aceite mineral. Los actuadores hidráulicos se clasificanen tres grandes grupos: cilindros

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 64

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

hidráulicos, motores hidráulicos y válvulas hidráulicas. La principal ventaja de estos actuadores es

su relación potencia/peso.
Los actuadores eléctricos transforman la energía eléctrica en energía mecánica rotacional.
Podemos encontrar tres grandes grupos de actuadores eléctricos:motores de corriente continua,
motores de corriente alterna y motores de paso apaso

La siguiente tabla presenta las ventajas y desventajas de cada tipo de actuador:

En robótica los actuadores son los encargados de generar el movimiento de los diferentes
mecanismos o elementos que conforman el robot. Los actuadoreseléctricos se utilizan
principalmente en robots que no demanden de altas velocidadni potencia. Son usados en
aplicaciones que requieran de exactitud y repetitividad. Los motores eléctricos más
utilizados en robóticas son los motores de corriente continua y los motores de paso a paso.
Los actuadores hidráulicos se utilizan en robots de gran tamaño que requieran mayor
velocidad para la ejecución de tareas y una mayor resistencia mecánica parala manipulación
de cargas pesadas. Los actuadores neumáticos son usados en aquellas aplicaciones que
requieran solo dos estados, por ejemplo, en la apertura yel cierre de la pinza de un
manipulador. (Bravo, 2011).

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 65

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Tipos de motores eléctricos.

Para controlar los motores, utilizarás la placa Arduino. Básicamente, cualquier objeto electrónico
que hayas visto o conoces, tiene alguna pieza en movimiento. Por ejemplo: impresoras, coches de
juguete, cepillos de dientes eléctricos, etc.; todos, contienen motores. Los hay de muchos tipos,
pero principalmente encontrarás tres tipos de motores:
Motores DC (Corriente continua). Si necesitas que algo gire
pero sin precisión, este es tu motor. Para encontrar un motor
DC en la vida real, buscael ventilador que se encuentra dentro
de tu ordenador. También puedes encontrar uno muy
pequeño en tuteléfono móvil. El motor DC es el que hace que
tuteléfono vibre, haciendo girar un bloque de metal cuyo
peso está distribuido de manera no uniforme.

Un motor DC puede funcionar libremente en ambas direcciones, es muy fácil controlar su velocidad
pero no su posición. Tampoco es sencillo hacerlo parar de forma precisa. Viene con dos cables:
alimentación y tierra. Por regla general un motor DC no puede ser alimentado directamente de la
corriente proporcionada por un Pin digital de Arduino. Los cables se pueden conectar a tierra o a
un Pin digital. Para hacerlo girar, establece el Pin digital en HIGH y para que se detenga, pon el Pin
digital en LOW. Para hacerlo girar en sentido contrario, cambia el orden de los cables. Es posible
controlar la velocidad de un motor DC desde Arduino con una técnica llamada PWM usando un
transistor. Con varios transistores dispuestos en un puente H, puedes incluso controlar la dirección
sin tener quedesconectar el motor.

Motores paso a paso: Los motores paso a paso se pueden

encontrar en cualquier objeto electrónico donde prima la
precisión, como escáneres e impresoras. Un motor paso a paso
puede, a diferencia del motor DC, ser muy preciso tanto en
posición como en velocidad. La rotación completa de los motores
paso a paso se divide en pasos equitativos y puedes controlar la
parada del motor en cada uno de estos pasos. Los pasos se miden en grados, normalmente 1.8, 3.6
o 7.2. Cuanto más pequeñossean los pasos, más preciso será. Esto hace que sea muy útil cuando

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 66

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

se necesita un posicionamiento repetido. Sin embargo, el motor paso a paso nunca será muy rápido.
Un motor paso a paso tiene 4 o más cables. Por lo general, necesitas más de 5 voltios para alimentar
un motor paso a paso, lo que significa que no se puede alimentar directamente desde Arduino. Sin
embargo, podemos utilizar una fuente de alimentación externa para alimentar el motor y
controlarlo desde Arduino a través de un transistor.

Servomotores. Los servomotores son ampliamente utilizados en robótica y en

radio-control. Tienen tres cables: uno para la energía, uno para tierra y otro para
controlarlos. Hay dos tipos de servomotores: rotación estándar y rotación
continua. El estándar puede girar 180 grados y puede ser controladocomo el
motor paso a paso a una posición precisa. La rotación continua puede, al igual
que el motor DC, rotar en ambas direcciones, no tan rápido; pero puedes
controlar tanto la velocidad como la dirección sin tener que utilizar transistores.
(Tecnologías Creativas Castilla, 2020).

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 67

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Actividad 7. Motores para robótica

Instrucciones: Con base a los conocimientos aprendidos y las ideas principales subrayadas enla
lectura 6, completa el siguiente esquema estructurado.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 68

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Completa la siguiente estructura definiendo cada tipo de motores y sus características específicas
para cada uno de ellos.
Tipos de motores para

Motores paso a paso

robótica

Son ampliamente utilizados en

robótica y en radiocontrol. Tienen
tres cables: uno para la energía, uno
para tierra y otro para controlarlos

Motores DC

Contesta las siguientes preguntas en base a tus conocimientos.

a) ¿Pará que son necesarios conocer los tipos de actuadores o motores en larobótica?
b) ¿En las diferentes industrias se manejan los brazos robóticos cuales son los tiposde motor
que permite el movimiento preciso de estos, fundamenta tu respuesta?
c) ¿Este tipo de motor permite que se lleven a cabo movimientos no tan precisos eincluso
permiten que tu móvil o celular realice la función de vibración?

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 69

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Actividad 8. Funcionamiento de los motores en la robótica

Instrucciones: Con el apoyo de tu docente a través de un proyector o desde tu dispositivo móvil,

observa en plenaria o de forma individual, los siguientes videos proporcionados por eldocente,
realiza anotaciones pertinentes y completa el siguiente ejercicio.
a. Video 2. Como Funciona un Servomotor. (Linea, 2018)
b. Video 3. ¿Como funciona el motor de pasos? (Montilla, 2017)
Cables del Alimentación Consumo
¿Qué es Posiciones del
Servomotor eléctrica servo por
PWM? servo
peso
0º 90º 180º
Minima Volts

Ideal Volts

Pequeñoo
Naranja

Maxima
Marrón

Grande
Servo

Servo
Rojo

Volst

Milisengudos

Milisegundos

Contesta los siguientes cuestionamientos en base al aprendizaje adquirido en laActividad.

a. ¿Qué permite hacer la energización de las bobinas?

b. ¿Cuál es la fórmula para calcular el peso máximo que podrá mover un servomotor con base

a su distancia?
c. ¿Qué es el Torque en un servomotor?
d. ¿Qué pasa si el peso a mover se encuentra más lejos del eje del servomotor?

e. ¿Qué pasa cuando se agrega mayor y menor voltaje a un servomotor?

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 70

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Actividad 9. Esquema de rotación. Fuerza de giro de un

servomotor y un motor de pasos
Instrucciones: Con el apoyo de los Videos de la Actividad 8, realiza lo que se solicita. Enla siguiente
imagen cuantas veces tendrá que energizarse cada bobina para darcolocarse en la posición que
marca la tabla.

Bobina No. Energizaciones por Grados

30º 45º 60º 90º 180º 360º
A
B
C

Calcula el peso que puede mover un servomotor en base a la distancia del ejeconociendo y
utilizando su modelo, torque, y capacidad de carga.
SERVO Voltaje/Peso 3cm 5cm 10cm 15cm 20cm
CYS- 7.4Volts/55Kg 18.33
S0650
6.4Volts/45Kg

4.8
MG90S-
Volts/1.8Kg
GC
6 Volts/2.2Kg
4.8
MG996 Volts/9.4Kg

6 Volts/11kg
Contesta los siguientes cuestionamientos en base al aprendizaje adquirido en la actividad.
a. ¿Por qué es importante conocer el voltaje de un servomotor?
b. ¿Por qué es necesario conocer la distancia desde el eje del servomotor endonde se
colocará el peso?
c. ¿Cómo funciona un motor de paso mixto? Explícalo.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 71

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Actividad 10. Simbología electrónica y eléctrica básica

Instrucciones: Completa la siguiente tabla colocando los símbolos o nombres que hagan falta
apoyándote del Anexo 3 y Anexo 4, proporcionados en formato digital por el docente.
Función
Simbolo Nombre
(Acceso a Internet opcional)

Potenciometro

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 72

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Lectura 7. Ley de Ohm

¿Qué es la corriente?
La corriente es la velocidad a la que un flujo de electrones pasa por un punto de un circuito eléctrico
completo. Del modo más básico, corriente = flujo.
Un amperio (AM-pir) o A es la unidad internacional para la medición de la corriente.Expresa la
cantidad de electrones (a veces llamada "carga eléctrica") que pasan por punto en un circuito
durante un tiempo determinado.
Una corriente de 1 amperio significa que 1 culombio de electrones, que equivale a 6.24 trillones
(6.24 x 1018) de electrones, pasa por un punto de un circuito en 1 segundo. El cálculo es similar a la
medición del caudal de agua: cuántos galones pasan por un mismo punto de un tubo en 1 minuto
(galones por minuto o GPM).

Símbolos utilizados para los amperios:

A = amperios, para una gran cantidad de corriente (1000).

mA = miliamperios, la milésima parte de un amperio (0.001).

µA = microamperios, la millonésima parte de un amperio (0.000001).

En fórmulas como la ley de Ohm, la corriente también está representada por I (deintensidad).
Los amperios llevan el nombre del matemático/físico francés Andrè-Marie Ampére (1775-1836),
reconocido por probar que:
❖ Se genera un campo magnético alrededor de un conductor a medida que la corrientepasa a

través de él.
❖ La intensidad de ese campo es directamente proporcional a la cantidad de corrienteque

fluye.
Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 73
 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Los electrones fluyen a través de un conductor (normalmente un cable de metal,generalmentede

cobre) cuando se cumplen dos requisitos previos de un circuito eléctrico:
1. El circuito incluye una fuente de energía (una batería, por ejemplo) que produce tensión.
Sin tensión, los electrones se mueven al azar y bastante uniformemente dentro de un cable
y la corriente no puede fluir. La tensión crea presión que impulsalos electrones en una sola
dirección.
2. El circuito forma un bucle conductor cerrado a través del cual los electrones pueden fluir y
proporcionar energía a cualquier dispositivo (una carga) conectado alcircuito. Un circuito
está cerrado (completo) cuando se activa o cierra un interruptoren la posición encendido
La corriente, como la tensión, puede ser continua o alterna.

Corriente continua (CC):

❖ Representada por los símbolos o en un multímetro digital.

❖ Fluye solo en un sentido.
❖ Fuente común: baterías o generador de CC.

Corriente alterna (CA):

❖ Representada por los símbolos o en un multímetro digital.

❖ Fluye en un patrón de onda sinusoidal (mostrado abajo); invierte su
sentido aintervalos regulares.
❖ Fuente común: tomacorrientes del hogar conectados a un servicio público.

Arriba: corriente alterna en forma de una onda sinusoidal.

La mayoría de los multímetros digitales pueden medir corriente continua o alterna no superior a 10
amperios. La corriente más alta debe reducirse con una pinza para corriente,que mide la corriente
(de 0.01 A o menos a 1000 A) al medir la fuerza del campo magnéticoalrededor de un conductor.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 74

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Esto permite mediciones sin necesidad de abrir el circuito.

Cualquier componente (lámpara, motor, elemento de calefacción) que convierte la energíaeléctrica
en alguna otra forma de energía (luz, movimiento de rotación, calor) utiliza corriente.
Cuando las cargas adicionales se agregan a un circuito, el circuito debe suministrar más corriente.
El tamaño de los conductores, los fusibles y los componentes determinará cuántacorriente fluirá a
través del circuito.
Normalmente, se toman las mediciones de amperaje para indicar la cantidad de carga del circuito o
la condición de carga. La medición de corriente es una parte estándar de la solución de problemas.
La corriente fluye solamente cuando la tensión proporciona la presión necesaria para hacerque se
muevan los electrones. Fuentes de tensión diferentes producen diferentes cantidades de corriente.
Las pilas estándar del hogar (AAA, AA, C y D) producen 1.5 voltioscada una, pero las baterías más
grandes son capaces de entregar una mayor cantidad decorriente.
La tensión, suministrada por una fuente de energía como una batería, es lo que hace fluir la
corriente.

¿Qué es la tensión?
La tensión es la presión de una fuente de energía de un circuito eléctrico que empuja los electrones
cargados (corriente) a través de un lazo conductor, lo que les permite trabajar como, por ejemplo,
generar una luz.
En resumen, tensión = presión y se mide en voltios (V). El término reconoce al físico italiano
Alessandro Volta (1745-1827), inventor de la pila voltaica, el precursor de la pila doméstica de hoy.
En los inicios de la electricidad, la tensión era conocida como fuerza electromotriz (fem). Es por ello
que en las ecuaciones como la ley de Ohm, la tensión se representa por el símbolo E.
Ejemplo de tensión en un circuito de corriente continua simple (CC):

1. En este circuito de CC, el interruptor está cerrado (conectado).

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 75

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

2. La tensión de la fuente de alimentación (la "diferencia de potencial" entre los dos

polos de la batería) se activa, lo que genera una presión que obliga a los electrones
a fluir como corriente hasta el terminal negativo de la pila.
3. La corriente alcanza la luz, haciendo que brille.
4. La corriente vuelve a la fuente de alimentación.

La tensión es de corriente alterna (CA) o de corriente continua (CC). Maneras en las quese
diferencian:
Tensión de corriente alterna (representada en un multímetro digital por):
❖ Fluye en ondas senoidales onduladas uniformemente, como se
muestra a continuación:
❖ Invierte su sentido a intervalos regulares.
❖ Es comúnmente producido por compañías de servicios públicos mediante generadores,
donde la energía mecánica (movimiento de rotación accionado por corrientes de agua,
vapor, viento o calor) se convierte en energía eléctrica.
❖ Más común que la tensión de CC. Las compañías de servicios públicos suministrantensión a
casas y negocios donde la mayoría de los dispositivos utilizan tensión deCA.
❖ Las fuentes de tensión primaria varían según el país. En los Estados Unidos, por ejemplo, es
120 voltios.
❖ Algunos dispositivos domésticos, como televisores y ordenadores, utilizanalimentación de
tensión de CC. Utilizan rectificadores (como ese bloque grueso de un ordenador portátil)
para convertir la tensión y corriente de CA a CC.

Los generadores convierten el movimiento de rotación en electricidad. El

movimiento de rotación es ocasionado generalmente poragua que fluye
(potencia hidroeléctrica) o por vapor de agua calentada con gas, petróleo,
carbón o energía nuclear.

La tensión de corriente continua (representada en un multímetro digital por y):

❖ Viaja en línea recta y en un solo sentido.

❖ Comúnmente es producida por las fuentes de energía almacenada, como las pilas.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 76

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

❖ Las fuentes de tensión de CC tienen terminales positivo y negativo. Los terminales

establecen la polaridad en un circuito, y la polaridad se puede usar para determinarsi un

circuito es de CC o CA.
❖ Comúnmente se utiliza en equipos portátiles con pilas (autos, linternas, cámaras).

¿Qué es la diferencia de potencial?

Tensión y el término "diferencia de potencial" a menudo se usan indistintamente. La diferencia de
potencial puede definirse mejor como la diferencia de energía potencial entredos puntos de un
circuito. La cantidad de la diferencia (expresada en voltios) determina cuánta energía potencial
existe para mover electrones de un punto específico a otro. La cantidad identifica la cantidad de
trabajo que, potencialmente, puede hacerse a través del circuito.
Una pila AA alcalina para el hogar, por ejemplo, tiene 1.5 V. Un tomacorriente doméstico típico
ofrece 120 V. Cuanto mayor sea la tensión en un circuito, mayor será su capacidad de "empujar"
más electrones y funcionar.
La diferencia de potencial/tensión puede compararse al agua almacenada en un tanque.
Cuanto más grande sea el tanque y cuanto más alto sea (y, por lo tanto, su velocidad potencial),
mayor será la capacidad del agua para crear un impacto cuando se abre una válvula y el agua (como
los electrones) puede fluir.

Por qué es útil medir la tensión

Los técnicos tratan la mayoría de las situaciones de solución de problemas sabiendo cómodebe
comportarse habitualmente un circuito.
Los circuitos se utilizan para suministrar energía a una carga; a un dispositivo pequeño, un
electrodoméstico o un motor industrial. Las cargas a menudo llevan una placa que identificasus
valores de referencia eléctrica estándar, incluidas la tensión y la corriente. En lugar deuna placa de
identificación, algunos fabricantes ofrecen un esquema detallado (diagrama técnico) de los
circuitos de la carga. Los manuales pueden incluir valores estándar.
Estos números le indican a un técnico qué lecturas esperar cuando una carga está funcionando
normalmente. Una lectura de un multímetro digital puede identificar objetivamente las
desviaciones de la norma. Aun así, el técnico debe usar conocimientos y experiencias para
determinar los factores que causan estas variaciones.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 77

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

¿Qué es la ley de Ohm?

La ley de Ohm se usa para determinar la relación entre tensión, corriente y resistencia en un circuito
eléctrico.
Para los estudiantes de electrónica, la ley de Ohm (E = IR) es tan fundamental como lo esla ecuación
de la relatividad de Einstein (E = mc²) para los físicos.
E=IxR
Cuando se enuncia en forma explícita, significa que tensión = corriente x resistencia, o voltios =
amperios x ohmios, o V = A x Ω.
La ley de Ohm recibió su nombre en honor al físico alemán Georg Ohm (1789-1854) y aborda las
cantidades clave en funcionamiento en los circuitos:
idad Símbolo Unidad de
de ley de medida
Ohm (abreviatura
)
Tensión E Voltio (V) Presión que E = fuerza
desencadena electromotriz
elflujo del (término de la
electrones antigua escuela)
Corriente I Amperio (A) Caudal I = intensidad
de
electrone
s
Resistencia R Ohmio (Ω) Inhibidor de Ω = Letra griega
flujo omega

Si se conocen dos de estos valores, los técnicos pueden reconfigurar la ley de Ohm para calcular
el tercero. Simplemente, se debe modificar la pirámide de la siguiente manera:

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 78

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Si conoce el voltaje (E) y la corriente (I) y quiere conocer la resistencia (R), suprima la R enla pirámide
y calcule la ecuación restante (véase la pirámide primera o izquierda de arriba).
Nota: la resistencia no puede medirse en un circuito en funcionamiento. Por lo tanto, para
calcularla, la ley de Ohm es muy útil. En lugar de desconectar el circuito para medir la resistencia,
un técnico puede determinar la R mediante la variación por sobre la ley de Ohm.
Ahora, si usted conoce el voltaje (E) y la resistencia (R) y quiere conocer la corriente (I), suprima la
I y calcule con los dos símbolos restantes (véase la pirámide media anterior).
Y si conoce la corriente (I) y la resistencia (R) y quiere saber el voltaje (E), multiplique las mitades
de la parte inferior de la pirámide (véase la tercera pirámide o la ubicada en el extremo derecho
arriba).
Pruebe con algunos cálculos de ejemplo basados en un circuito simple de la serie, que incluye una
fuente de voltaje (batería) y resistencia (luz). Se conocen dos valores en cada ejemplo. Use la ley de
Ohm para calcular el tercero.
Ejemplo 1: se conocen la tensión (E) y la resistencia (R).

¿Cuál es la corriente en el circuito?

I = E/R = 12 V/6 Ω = 2 A
Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 79
 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Ejemplo 2: se conocen la tensión (E) y la corriente (I).

¿Cuál es la resistencia creada por la lámpara?

R = E/I = 24 V/6 A = 4 Ω
Ejemplo 3: se conocen la corriente (I) y la resistencia (R). ¿Cuál es el voltaje?

¿Cuál es el voltaje en el circuito?

E = I x R = (5 A)(8 Ω) = 40 V
Cuando Ohm publicó su fórmula en 1827, su descubrimiento principal fue que la cantidad de
corriente eléctrica que fluye a través de un conductor es directamente proporcional alvoltaje
impuesto sobre él. En otras palabras, es necesario un voltio de presión para empujarun amperio de
corriente a través de un ohmio de resistencia.
La ley de Ohm puede usarse para validar:
❖ Valores estáticos de los componentes del circuito

❖ Niveles de corriente

❖ Suministros de voltaje

❖ Caídas de tensión

Si, por ejemplo, un instrumento de prueba detecta una medición de corriente más elevada que la
normal, puede significar que:

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 80

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

❖ La resistencia ha disminuido.

❖ El voltaje se ha incrementado, provocando una situación de alta tensión. Esto podría indicar

un problema con el suministro o un problema en el circuito.

En los circuitos de corriente continua (CC), una medida de corriente inferior a la normal puede
significar:
❖ Aumentó la resistencia del circuito. Posible causa: conexiones deficientes o flojas,corrosión

o componentes dañados.
❖ El voltaje ha disminuido.

Las cargas existentes en un circuito absorben corriente eléctrica. Las cargas pueden ser cualquier
tipo de componente: aparatos eléctricos pequeños, ordenadores, electrodomésticos o un motor
grande. La mayoría de estos componentes (cargas) tienen una placa o pegatina informativa. Estas
placas incluyen una certificación de seguridad y varios números de referencia.
Los técnicos se refieren a las placas de identificación de los componentes para conocer elvoltaje y
los valores de corriente estándar. Durante la prueba, si los técnicos notan que los valores
tradicionales no se registran en los multímetros digitales o en los medidores de pinza, pueden usar
la ley de Ohm para detectar qué parte de un circuito funciona anormalmente y, a partir de eso,
determinar dónde puede haber un problema.

Ciencia básica de los circuitos

Los circuitos, como toda materia, están compuestos por átomos. Los átomos se componen de
partículas subatómicas:
❖ Protones (con carga eléctrica positiva)

❖ Neutrones (sin carga)

❖ Electrones (con carga negativa)

Los átomos permanecen enlazados entre sí por fuerzas de atracción entre el núcleo y los electrones
de un átomo en su capa exterior. Cuando los átomos en un circuito son influenciados por la tensión,
comienzan a reformarse y sus componentes ejercen un potencial de atracción conocida como una
diferencia de potencial. Los electrones libres mutuamente atraídos avanzan hacia los protones y
crean un flujo de electrones (corriente). Cualquier material en el circuito que restringe este flujo se
considera como resistencia

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 81

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

¿Qué es la resistencia?
La resistencia es una medida de la oposición al flujo de
corriente en un circuito eléctrico.
La resistencia se mide en ohmios, que se simbolizan con
la letra griega omega (Ω). Se denominaron ohmios en
honor a Georg Simon Ohm (1784-1854), un físico
alemán que estudió la relación entre voltaje, corriente y resistencia. Se le atribuye la formulación
de la ley de Ohm.
Todos los materiales resisten en cierta medida el flujo de corriente. Se incluyen en una de dos
amplias categorías:
❖ Conductores: materiales que ofrecen muy poca resistencia, donde los electronespueden

moverse fácilmente. Ejemplos: plata, cobre, oro y aluminio.

❖ Aislantes: materiales que presentan alta resistencia y restringen el flujo de

electrones. Ejemplos: goma, papel, vidrio, madera y plástico.

El alambre de oro sirve como un excelente conductor.
Normalmente, se toman las mediciones de resistencia
para indicar las características de un componente o un
circuito.

❖ Cuanto mayor sea la resistencia, menor será el flujo de corriente. Si es anormalmente alta,

una causa posible (entre muchas) podrían ser los conductores dañados por el fuego o la
corrosión. Todos los conductores emiten cierto grado de calor, por lo que el
sobrecalentamiento es un problema que a menudo se asocia conla resistencia.
❖ Cuanto menor sea la resistencia, mayor será el flujo de corriente. Causas posibles:

aisladores dañados por la humedad o un sobrecalentamiento.

Muchos componentes, tales como los elementos de calefacción y las resistencias, tienen un valor
de resistencia fijo. Estos valores se imprimen a menudo en las placas deidentificación de los
componentes o en los manuales de referencia.
Cuando se indica una tolerancia, el valor de resistencia debe encontrarse dentro de la gamade la
resistencia especificada. Cualquier cambio significativo en un valor de resistencia fijogeneralmente
indica un problema.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 82

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

La "resistencia" puede parecer negativa, pero en la electricidad puede usarse beneficiosamente.

Ejemplos: la corriente debe luchar para fluir a través de las bobinas pequeñas de una tostadora, lo
suficiente como para generar el calor que tuesta el pan. Las bombillas incandescentes antiguas
fuerzan la corriente para que fluya a través de filamentos muy delgados y generen luz.
La resistencia no puede medirse en un circuito en funcionamiento. Por consiguiente, los técnicos
encargados de la solución de problemas a menudo determinan la resistencia midiendo la tensión y
la corriente y aplicando la ley de Ohm: E = I x R.
Es decir: (voltios = amperios x ohmios). En esta fórmula, R representa la resistencia. Si la resistencia
es desconocida, la fórmula se puede convertir a R = E/I (ohmios = voltios divididos por amperios).
Ejemplos: en el circuito de un calentador eléctrico, como se muestra en las dos ilustraciones
siguientes, la resistencia se determina midiendo el voltaje del circuito y la corriente y, luego,
aplicando la ley de Ohm.

En el primer ejemplo, la resistencia del circuito normal total, un valor de referenciaconocido, es 60

Ω (240 ÷ 4 = 60 Ω). La resistencia de 60 Ω puede ayudar a determiner las características de un
circuito.
En el segundo ejemplo, si la corriente del circuito es de 3 amperios en lugar de 4, la resistencia del
circuito ha aumentado de 60 Ω a 80 Ω (240 ÷ 3 = 80 Ω). La ganancia de 20Ω en resistencia total
podría ser causada por una conexión suelta o sucia o una sección con bobinas abiertas.
Las secciones con bobinas abiertas aumentan la resistencia total del circuito, lo que disminuye la
corriente (Fluke Corporation, 1995-2020).

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 83

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Actividad 11. Ejercicios de la Ley de Ohm

Instrucciones: Resuelve los siguientes ejercicios basados en la Ley de Ohm y completa la tabla
siguiente.

a. Calcular la resistencia en un circuito con una tensión de 110 V y una intensidad de corriente
de 0.25 A.
b. Calcular la intensidad de corriente que consume un receptor de 1500 ohmios deresistencia,
si lo conectamos a 220 V. Pasar a miliamperios.
c. Calcular que tensión necesitamos para alimentar un equipo de música de 2250ohmios de
resistencia, si consume una intensidad de corriente de 0.15 A
d. Calcular la resistencia eléctrica de un ordenador, que consume 0.12 A cuando loconectamos
a una fuente de tensión de 24 V.
e. ¿Qué intensidad de corriente circulara por un conductor de 4Ω de resistencia si se le aplica
un voltaje de 80 voltios. Pasar a miliamperios.
f. ¿Qué intensidad de corriente circulará por un conductor de 6Ω. De resistencia sise le aplica
un voltaje de 108 voltios. Pasar a miliamperios.
g. ¿Cuál es la resistencia de cierto conductor que al aplicarle un voltaje de 220voltios
experimenta una corriente de 11A?
h. ¿Cuál es la resistencia de una lámpara que, al conectarla a 320 voltios, absorbe una
corriente de 16A?
i. ¿Cuál es la resistencia de cierto conductor que al aplicarle un voltaje de 480voltios
experimenta una corriente de 16A?

(Ley de Ohm, 2012)

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 84

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Guía didáctica del estudiante

Actividad 12. Planos eléctricos

Instrucciones: Con el apoyo de tu docente a través de un proyector o desde tu dispositivo móvil,

observa en plenaria o de forma individual, el siguiente video proporcionado por eldocente, realiza
anotaciones pertinentes y completa el siguiente ejercicio.
a. Video 4. Circuitos en Serie y Paralelo. (Charly Labs., 2014)
Aplicando la simbología vista en la Actividad 10, y aplicando los conceptos de Circuito en seriey
paralelo. Dibuja los esquemas eléctricos de los siguientes circuitos.
Circ Dibujo Esquema Eléctrico
Circuito 1
Circuito 2
Circuito 3
Circuito 4

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 85

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Circ Dibujo Esquema Eléctrico

Circuito 5
Circuito 6
Circuito 7

Contesta los siguientes cuestionamientos (Comentar en plenaria).

a. ¿Cuál es la importancia de saber interpretar los esquemas eléctricos?
b. ¿En el Circuito en Paralelo que Pasa con el Voltaje y la Intensidad?
c. ¿En el Circuito en Serie que pasa con la Intensidad y el Voltaje?

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 86

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Guía didáctica del estudiante

Práctica 3. Dando vida al servomotor

Instrucciones: En equipo de 5 integrantes realiza la siguiente practica y lee cuidadosamente

los pasos, analízalos correctamente para completar la Práctica 3. Dando Vida al
Servomotor.

1. Revisa el Anexo 5. Circuito básico de un Servomotor, analiza los materiales necesarios, y el

procedimiento a seguir, toma nota del procedimiento.

2. Recolectar los siguientes materiales:

a. 1 Protoboard
b. 1 Servomotor SG90(Puedes comprar uno o utilizar el generado en la Practica 2)
c. 1 Resistencia variable de 1kv (también llamado potenciómetro).
d. 1 Resistencia de 7.5kv.
e. 1 Circuito Integrado 555.
f. 1 Circuito Integrado 7404.
g. 1 Capacitor electrolítico de 4.7µF.
h. Cable delgado para protoboard (Puedes utilizar los cablecitos trenzados del UPT Cat 5e ó
cable de red).
i. Es necesaria una fuente de 5V de corriente contínua (solicita apoyo de tu docente)
j. Pinzas de punta para manipulas los alambres.
k. Pinzas de corte para cortar y pelar el alambre.

3. Una vez recolectado el material clasifícalo y ordénalo.

4. Se sugiere utilizar equipo de protección y seguridad como lo son gafas o googlees de protección,
así como guantes de protección.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 87

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

5. Siempre trabaja bajo los preceptos “Un lugar limpio es un lugar seguro“ y “La seguridades
primero”.

6. Observa nuevamente el Anexo 5. Circuito básico de un Servomotor, con apoyo de tu Docente

ve armando el circuito utilizando los materiales solicitados sigue paso a paso cada una de las
instrucciones o procedimientos señalados.

7. Realiza el armado del circuito de forma completa y correcta.

8. Entrega al docente el producto terminado “Circuito básico de un Servomotor” y en plenaria

realiza los movimientos en grados solicitados por el docente. (0º,90º,180º)

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 88

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

COLEGIO DE BACHILLERES DE TABASCO PLANTEL No

Instrumento de evaluación: Lista de cotejo 5
Práctica 3. Dando vida al servomotor

DATOS GENERALES
Capacitación Robótica Módulo I Robótica Submódulo 2. Diseño y construcción de un
básica robot
Situación didáctica. Un viaje a la automatización
Nombre del estudiante Docente.

Semestre. 3 Turno. Fecha de aplicación

Competencia genérica Competencia profesional
CG5.6. CPBR2.
Evidencia de aprendizaje. Circuito básico de un servomotor
Instrucciones: Marque con una (X) para resaltar si cumplió con los criterios de la actividad. Sumelos puntos
para obtener la calificación
VALOR OBSERVACIONES
OBTENIDO CALIF
No. INDICADORES PONDER Y/O
ACIÓN SUGERENCIAS
SI NO DE MEJORA

1 La lectura del circuito se llevó a cabo de 1

forma correcta
El ensamble del circuito en el
2 1
protoboard se realizó deforma precisa.
El servomotor gira a razón del
3 1
movimiento del potenciómetro
Se muestra el desarrollo del aprendizaje
4 1
en laformación del Servomotor.
5 El servomotor se mueve 0º con el 1
potenciómetro.
6 El servomotor se mueve a 90º con el 1
potenciómetro
7 El servomotor se mueve a 180º con el 1
potenciómetro
La Construcción fue realizada por los
8 1
miembros delequipo.
9 El servomotor es funcional para 1
aplicarse en otros proyectos
Durante el proceso de armado se
10 obtuvo el aprendizajeesperado sobre la 1
importancia de los servomotores en la
robótica.

CALIFICACIÓN

Realimentación.
Logros Aspectos de mejora

Firma del evaluador:

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 89

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Práctica 4. Fase eléctrica de la situación didáctica

Instrucciones: En equipo de 5 integrantes realiza la siguiente practica y lee cuidadosamente los

pasos, analízalos correctamente para completar la Practica Eléctrica de la Situación Didáctica

Ahora comenzaremos a resolver paso a paso nuestra Situación Didáctica, aplicando cada una de las
fases de la Robótica, en esta práctica veremos la Fase Eléctrica.

Recordemos nuestra Situación Didáctica:

Un Viaje a la Automatización
En la vida cotidiana de los estudiantes nos damos cuenta de que utilizan la tecnología
indiscriminadamente y no le dan un buen uso, debido a esto se busca que ellos generen entornos
tecnológicos que les permitan integrar diversas áreas del conocimiento para adquirir habilidades
generales de la robótica en forma responsable y crítica, permitiéndoles abordar problemas
cotidianosy desarrollar robots que ayuden en la institución y fuera de ella.
Realizar un robot por equipo de 5 integrantes, respetando sus diferentes fases de diseño y
construcción, con todos los elementos que lo forman, relacionándolo con los temas del submódulo,
para su presentación en el aula y fuera de ella.
1. Observa el Video 5. Fase Eléctrica Situación Didáctica, analiza los materiales necesarios, y
el procedimiento a seguir, toma nota del procedimiento.
2. De los materiales contenidos en el Anexo 1. Materiales Situación Didáctica,
utilizaremos el motor DC, los cables y las hélices del helicóptero.
3. Realiza el armado de las hélices y el motor como se pide en el Video 5. Fase Eléctrica
Situación Didáctica.
4. Realiza el Diagrama o Esquema Eléctrico de tu Robot.
5. Entrega al docente el producto terminado “Helicóptero ensamblado con el motor
funcionando” para su evaluación en base al instrumento de evaluación. (Dr. Ruiz Velazco &
Universidad, 2020).
6. Guarda el diseño creado en esta Actividad ya que será utilizado en Actividades posteriores.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 90

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

COLEGIO DE BACHILLERES DE TABASCO PLANTEL No

Instrumento de evaluación: Lista de cotejo 6
Práctica 4. Fase Eléctrica de la Situación Didáctica
DATOS GENERALES
Capacitación Robótica Módulo I Robótica Submódulo 2. Diseño y construcción de un
básica robot
Situación didáctica. Un viaje a la automatización
Nombre del estudiante Docente.

Semestre. 3 Turno. Fecha de aplicación

Competencia genérica Competencia profesional
CG5.6 CPBR2
. .
Evidencia de aprendizaje. Helicóptero ensamblado con el motor funcionando
Instrucciones: Marque con una (X) para resaltar si cumplió con los criterios de la actividad. Sumelos puntos
para obtener la calificación
VALOR PONDERACIÓN OBSERVACIONES Y/O
OBTENIDO CALIF
No. INDICADORES SUGERENCIAS DE
MEJORA
SI NO
El ensamble de la plantilla en material
1 rígido del helicóptero es correcto. 1
Identifica los polos positivos y negativos en
2 1
el MotorDC.
Identifica los polos positivos y negativos en
3 la fuente de energía (Pila) 1
Ensambla de forma correcta y firme las
4 helices del helicóptero en el Motor DC. 1
Realiza el pelado de cables en base a las
5 instruccionesa una distancia de 1.5cm. 1
La Conexión del cableado al motor se realizó
6 de formacorrecta y firme. 1
Se realizó el test de prueba de giro del
7 1
motor y las
hélices.
Las hélices se encuentran ensambladas de
8 formacorrecta. 1
Se guardo en todo momento el orden,
9 1
limpieza y uso de equipo de seguridad
durante la práctica.
Se adquirió el aprendizaje sobre el uso de los
10 1
motores en la robótica por parte de los
integrantes del equipo.

CALIFICACIÓN

Realimentación:
Logros Aspectos de mejora

Firma del evaluador:

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 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

ConstruyeT. Lección 1. ¿De qué trata la consciencia social?

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Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 93

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Lectura 8. Fase electrónica

La electrónica es la parte del robot en donde se distingue el microcontrolador que es el cerebro los
sensores que son los que permiten detectar el entorno y los drivers de potencia que son los circuitos
encargados de suministrar la energía necesaria a los motores para hacerlos rodar.
Sensores Controlador y potencia

La correcta elección de todas las partes es el primer paso que se tiene que
hacer a la hora de fabricar nuestro robot ya que el buen funcionamiento
del mismo dependerá de que todos los elementos sean los adecuados para
Sensores
la aplicación creada.
La electrónica de control al ser el cerebro de nuestro robot se encargará de
CPU
• Generar señales de control de motores
• Leer el estado de los sensores
• Tomar las decisiones Motores
Se tienen muchas alternativas para la electrónica de control las cuales son.
• Electrónica sin micro es muy anticuado
• Microcontroladores de 8 bits
• Microcontroladores de 32 bits (placas PC104 MiniITX etc.)
• Uso de FPGAs

Una placa con Microcontrolador de 8 bits se muestra en la figura y se programa en ensamblador

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 94

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

El microprocesador 486 a 133 Mhz se programa en lenguaje C puede utilizar

sistema operativo Windows o Linux se puede considerar que tiene una
programación un poco compleja es necesario utilizar electrónica auxiliar, pero
tiene una gran capacidad de procesamiento.

Para la electrónica de potencia los motores necesitan una corriente elevada que no puede ser
suministrada por la electrónica de control. Esto quiere decir que los pines de salida de los micros
anteriores no son capaces de hacer girar a un motor. Por ello la electrónica de potencia se encarga
de adaptar las señales de control a los niveles efectivos para mover los motores. También puede
hacer parte del trabajo del CPU y simplificar los programas de control.
Existe el circuito Puente H que permite controlar la dirección de giro de un motor separando las
señales de control del CPU y las entradas del motor.

Izquierda
s1 s4 conectados
s2 s3 desconectados

Derecha
s1 s4 desconectados
s2 s3 conectados

Se puede utilizar para la electrónica de potencia la tarjeta CT293 con driver de potencia 293 que
mueve dos motores de 1 amperio

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 95

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

También se puede utilizar el control de aceleración y velocidad

con el bus I2C para comunicación con el CPU el cual mueve un
motor de 10 amperios.

Los sensores son los dispositivos electrónicos que permiten obtener la

información del mundo exterior que rodea al robot. Los sensores en su
entrada pueden ser de múltiples aplicaciones. Los sensores en su salida
pueden ser analógicos para mostrar el valor de la temperatura y
digitales para determinar la presencia o ausencia de algo. Existen
sensores simples que realizan lo siguiente.
• Lectura de temperatura con PTR
• Potenciómetros (posición del eje del motor)
• LDR (para intensidad de la luz)
• Infrarrojos (CNY70)
Con tener un conversor A/D basta para su procesamiento.
Existen sensores complejos los cuales se mencionan a continuación.
• Brújulas
• Detección de obstáculos
• Información de motores
• Aceleración Inclinación
• Presión
Suelen llevar electrónica incorporada y la comunicación con la CPU se hace
mediante un protocolo específico.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 96

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Guía didáctica del estudiante

Actividad 13. Componentes fase electrónica

Instrucciones: Identifica y escribe los componentes faltantes en el siguiente diagrama de la Fase

electrónica de un Robot.

Electrónica de control
Fase electrónica

La electrónica de potencia se encarga de adaptar las señales de control a los niveles efectivos para mover los motores.
También puede hacer parte del trabajo del CPU y simplificar los programas de control.
El circuito Puente H que permite controlar la dirección de giro de un motor separando las señales de control del CPU y las entradas del
motor.
Se puede utilizar para la electrónica de potencia la tarjeta CT293 con driver de potencia 293 que mueve dos motores de 1 amperio

Pueden ser analógicos para mostrar el valor de la temperatura y

digitales para determinar la presencia o ausencia

Simples

Brújulas
Complejos Detección de obstáculos
Información de motores

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 97

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Lectura 9. Simulador de circuitos LTSpice

LTSpice es un simulador de circuitos electrónicos de alto rendimiento basado en Spice, que provee
gratuitamente la empresa 'Linear Technology' (http://www.linear.com). Mediante LTSpice se
pueden realizar los esquemas de los circuitos y ver los resultados de simulaciones.

Armado del Esquema Circuital

Una vez descargado e instalado el LTSpice, el
primer paso es crear un nuevo esquemático para
el circuito. Para eso se hace clic en el
correspondiente botón o en 'File -> New
Schematic'.

Luego para colocar los componentes deseados

dentro del circuito se hace clic en el botón
'component' de la barra de Herramientas del
LTSpice:

Aparece entonces una nueva ventana, en la cual se selecciona el componente deseado:

Se hace clic en el componente a colocar y luego 'OK', la ventana

desaparece y nos permite colocar el componente en el área de
trabajo (Se pueden colocar más de uno). Puede que en primera
instancia resulte un poco complicada la tarea de encontrar el
componente que se quiere, pero es cuestión de acostumbrarse a
la forma de ordenar las librerías. También es más eficiente si

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 98

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

recordamos los nombres de los componentes y luego tipearlos en vez de buscarlos, al menos con
los más utilizados, como por ejemplo:
- Voltage
- Res, Cap
- Opamp
- Nmos, Pmos, Nmos4, Pmos4

Luego de colocados todos los componentes en cuestión, hay

que unirlos de forma correspondiente, haciendo primero
clic en 'wire'(o cable). Se unen uno a uno los componentes.
Para salir de la herramienta 'wire' sepresiona la tecla 'ESC'.
Algo que es importante colocar en cada uno de los
esquemas circuitales y en todos los programas de
simulación, es la tierra, de lo contrario la simulación no es
posible. Esto se puede hacer con el botón 'ground' o apretando la tecla 'g'.

Falta configurar los valores de los componentes

(Resistencias, capacitores, etc). Para editar los
parámetros se hace clic derecho sobre el componente o
sobre el valor que se desea editar.

Es recomendable y
es una buena costumbre, nombrar a los componentes, así como
también los nombres de las redes. Para editar el nombre, se
hace clic derecho sobre el nombre. Para nombrar una red,
hacemos clic sobre 'Label Net' y tras escribir el nombre se coloca
la etiqueta sobre la red.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 99

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Simulaciones
Una vez que tenemos el circuito, como el que se armó en el ejemplo anterior, podemos simularlo.
Hay una infinidad de simulaciones distintas que se pueden realizar sobre el circuito, las cuales
podemos clasificar en las siguientes categorías: Transient(transitorio), AC Analisys (analisis de
alterna), DC sweep (barrido de continua), Noise (ruido), DC Transfer (transferencia de continua), DC
op pnt (punto de trabajo). Cada una de ellas tiene parámetros y opciones para configurar. Se hace
clic en 'Simulate -> Edit Simulation Cmd'.

Para conocer más acerca de los tipos de simulaciones que se pueden realizar en este software de
simulación de circuitos, puede acceder a la dirección
http://materias.fi.uba.ar/6625/TPs/Tutoriales/Tutorial%20Rapido%20de%20LTSpice.pdf
el cual es una guía rápida con autoría de Federico G. Zacchigna.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 100

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Práctica 5. Fase electrónica

Instrucciones: Utiliza las herramientas de LTSPICE para crear circuitos electrónicos teniendo en
cuenta su utilidad para diseñar y ejecutar dichos circuitos antes de desarrollarlos en forma física.
Realizando el montaje probando el funcionamiento y realizando el análisis de este.

CONOCIMIENTOS.
• Software LTSPICE
• Estructura y funcionamiento
• Componentes
• Conexiones
• Estructura de los circuitos electrónicos
• Modelos de dispositivos
• Tipos de análisis (.OP .DC)

COMPONENTES.
• Fuente de voltaje
• Resistencias
• Inductores
• Capacitor
• Ground o tierra

INSTRUCCIONES. Realizar lo siguiente.

1. Ingresa a LTSPICE
2. Da clic en un esquemático nuevo.
3. Diseña el siguiente circuito

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 101

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

4. Introduce los componentes y texto que se indica.

5. Selecciona la fuente de voltaje.

6. Dibuja la fuente de voltaje da clic derecho en la letra V al aparecer el cuadro de diálogo

escribe 5V.

7. Dibuja las resistencias da clic en el componente resistencia gira de la forma que quieras
colocarlo da clic. Después da clic derecho sobre R y escribe el valor.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 102

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

8. Se da clic en el componente inductor se agrega se da clic derecho sobre L y se escribe el

valor.

9. Se da clic en el capacitor se agrega se da clic derecho sobre C y se escribe el valor.

10. Se da clic en ground o tierra y se agrega en el lugar correspondiente.

11. Se da clic en Wire o cable y se une todo el circuito empezando en el positivo de la fuente
de poder y terminando en el negativo de esta.

12. Realiza el análisis. OP o trasiente para obtener la tensión en todos los nodos del circuito de
la siguiente forma.

13. Obtener la tensión en todos los nodos del circuito de la siguiente forma.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 103

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Zona de simulación o pantalla

de trazas

14. Al pasar el cursor por el circuito aparece la pinza amperimétrica para dar clic en cada uno
de los nodos y ejecutar el análisis especificado.
15. Se da clic derecho sobre la fuente de voltaje y aparece lo siguiente.

16. Al dar clic en Advanced aparece la siguiente pantalla.

Escribir los valores que

se especifican y dar
clic en Ok.

17. Al ejecutarse debe mostrar la pantalla siguiente.

18. Realizar el análisis .DC donde se varíe la tensión V1 desde un valor de 0 a 10V.
Representando la tensión en el nodo 3.
19. Se da clic derecho en la fuente de voltaje se da clic en Advanced y dar lo siguiente.

Escribir 10V y dar clic

en Ok.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 104

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

20. Al ejecutarlo quedaría de la siguiente forma.

21. Se da clic derecho sobre las trazas y se da clic en lo siguiente.

22. Al ejecutarlo quedaría de la siguiente forma.

23. Guarda el ejercicio con la nomenclatura Practica4, siglas de tu nombre, grupo y turno.
Ejemplo: “Practica5_OACMAM” donde OACM son las siglas de tu nombre, A es el grupo y
M el turno. Entrégalo a tu profesor.

CONCLUSIONES. Al finalizar la práctica desarrolla las siguientes preguntas: ¿Qué aprendí?

¿Dónde lo aplico en mi vida cotidiana y académica?

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 105

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

INSTRUMENTO DE EVALUACION
Instrumento de evaluación: Lista de cotejo 7
Práctica 5. Fase Electrónica
DATOS GENERALES
Capacitación Robótica Módulo I Robótica Submódulo 2. Diseño y construcción de
básica un robot
Situación didáctica. Un viaje a la automatización
Nombre del estudiante Docente.

Semestre. 3 Turno. Fecha de aplicación

Competencia genérica Competencia profesional
CG5.6. CPBR2.

Evidencia de aprendizaje. Ejercicio electrónico o Ejercicio impreso

Instrucciones: Marque con una (X) para resaltar si cumplió con los criterios de la actividad. Sumelos puntos
para obtener la calificación.
Criterios
Indicadores Ponderación Si No Observaciones
1. Inserta los componentes y el texto
indicado
2. Inserta el componente Ground o tierra
3. Une con cable todo el circuito a
partirdel positivo de la fuente voltaje
4. Realiza el análisis .OP para obtener la
tensión en todos los nodos del
circuito
5. Muestra las trazas con ondas
senoidales
6. Realiza el análisis .DC variando la
tensión de 0 a 10V con su
representación en el nodo 3
7. Muestra la vista FFT del análisis .DC
8. Guarda el archivo con la
nomenclatura especificada
9. Entrega en tiempo y forma
10. Presenta la conclusión de la práctica
Puntuación final

Realimentación.
Logros Aspectos de mejora

Firma del evaluador:

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 106

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Lectura 10. Controladores electrónicos

Los controles electrónicos son usados para máquinas o equipos, los cuales
realizan un determinado trabajo. Un ejemplo es el de un final de carrera
(Limit Switch) el cual activa o desactiva un circuito al accionarse
mecánicamente. Par el manejo y control de un robot también necesitamos
dicho controlador.
Existen diferentes tipos de controladores como son.
❖ Manual. Este tipo de controlador se caracteriza por el hecho de que el operador o usuario
debe mover un interruptor o pulsar un botón para que se efectúe cualquier cambio en las
condiciones de funcionamiento de la máquina, del equipo o del robot.

❖ Semiautomático. Este tipo de control se usa principalmente para

facilitar las maniobras de mano y control en aquellas instalaciones
donde el control manual no es posible. La clave
de la clasificación de este controlador, es el
hecho de que los dispositivos son accionados
manualmente y de que el arrancador del motor es de tipo
electromagnético.

❖ Automático. Este tipo de control está formado por un

arranque electromagnético o contacto controlado por uno
o más dispositivos pilotos automáticos. La orden inicial de
marcha puede ser automática, pero generalmente es una
operación manual, realizada en un panel de pulsadores e
interruptores.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 107

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Los componentes de controladores electrónicos se mencionan a continuación.

❖ Tiristor. Son un grupo de dispositivos semiconductores
diseñados especialmente para trabajar en regímenes de
altas corrientes y/o altos voltajes, sus aplicaciones
principales son en el campo de la electrónica de potencia.
La mayoría de los tiristores tienen dos estados corte y
conducción. En el caso de conducción la corriente no está determinada por el dispositivo
sino por el circuito de carga.
Los componentes de los tiristores son.
❖ SCR. Rectificador controlador de silicio. Es un dispositivo
semiconductor biestable, formado por tres uniones PN con la
disposición PNPN. Está formado por tres terminales llamados ánodo,
cátodo y puerta. Es un elemento unidireccional (el sentido de la
corriente es único, conmutador casi ideal, rectificador y amplificador
a la vez. Un SCR es un disparador por pulso corto de corriente
aplicado a la compuerta. Esta corriente de compuerta (IG) fluye por la unión entre la
compuerta y el cátodo y sale del SCR por la terminal del cátodo. La cantidad de corriente de
compuerta necesaria para disparar un SCR en particular se simboliza. Las ventajas del SCR
son requiere poca corriente de puerta para disparar una gran corriente directa puede
bloquear ambas polaridades de una señal de AC y bloquea altas tensiones y tiene caídas en
directa pequeñas. Las desventajas del SCR son no pueden operar a altas frecuencias pueden
dispararse por ruidos de tensión y tienen un rango limitado de operación con respecto a la
temperatura.
❖ TRIAC. Es un dispositivo semiconductor de tres terminales
que se usa para controlar el flujo de corriente promedio a una
carga con la particularidad de que conduce en ambos
sentidos y puede ser bloqueado por inversión de la tensión o
al disminuir la corriente por debajo del valor de
mantenimiento. Puede ser disparado independientemente de la polarización de puerta es
decir mediante una corriente de puerta positiva o negativa. El funcionamiento del TRIAC se

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 108

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

da en la parte positiva de la onda (semiciclo positivo) que pasará por el TRIAC siempre y
cuando se dé una señal de disparo en la compuerta de esta manera la corriente circulará de
arriba hacia abajo (pasará por el transistor que apunta hacia abajo) de igual manera.
❖ GTO. SCR. Con compuerta de apagado. Tiristor GTO es un dispositivo de electrónica de
potencia que puede ser encendido por un solo pulso de
corriente positiva en la terminal puerta o gate (G) al igual
que el tiristor normal pero en cambio puede ser apagado
al aplicar un pulso de corriente negativa en el mismo
terminal. Ambos estados tanto el estado de encendido
como el estado de apagado son controlados por la
corriente en la puerta (G). un tiristor GTO al igual que un SCR puede activarse mediante la
aplicación de una señal positiva de compuerta sin embargo se puede desactivar mediante
una señal negativa de compuerta. Un GTO es un dispositivo de enganche y se construye con
especificaciones de corriente y voltajes similares a las de un SCR. Un GTO se activa aplicando
a su compuerta un pulso positivo y desactiva mediante un pulso negativo corto.
❖ SUS. Interruptor unilateral de silicio. Es conocido por sus siglas en inglés SUS (Silicon
Unilateral Switch) es un dispositivo de tres terminales (ánodo cátodo y compuerta) el cual
conduce en una sola dirección de ánodo a cátodo cuando el voltaje en el primero es mayor
que en el segundo. Presenta
características eléctricas muy
similares a la de un diodo de
cuatro capas sin embargo la
presencia de la terminal de
compuerta le permite controlar su voltaje de disparo. Por su carácter unidireccional es
utilizado para el control de SCR’s y para el control de TRIACS .1
❖ DIAC. Disparable que conduce la corriente sólo tras haberse superado su tensión de disparo
y mientras la corriente circulante no sea inferior al valor característico para ese dispositivo.
El comportamiento es fundamentalmente el mismo para ambas direcciones de la corriente.
La mayoría de los DIAC tienen una tensión de disparo de alrededor de 30V. en este sentido
su comportamiento es similar a una lámpara de neón.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 109

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Otros dispositivos usados para grandes corrientes son.

❖ IGBT. Transistor bipolar de compuerta aislada. Combina las características de los MOSFET
y BJT.

❖ Mosfet de potencia.

Selección de semiconductores de potencia.

La selección de un dispositivo de potencia para una determinada aplicación depende de.
❖ La tensión y corriente.
❖ Las características de conmutación y controlabilidad.
❖ La pérdida de los tres estados de operación (conducción bloqueo y conmutación).
❖ La frecuencia para encendido y apagado que requiere la aplicación.

Transistores BJT.
Los transistores BJT más utilizados en la electrónica de potencia son los NPN y su operación se centra
en corte y saturación es decir como interruptor electrónico. Para que un transistor NPN se encuentre
polarizado en necesario que la tensión del colector sea mayor a la base y esta mayor que la del
emisor.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 110

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Clasificación de los semiconductores de potencia.

❖ Actividad y desactivación sin control.
❖ Actividad controlada y desactivación sin control.
❖ Activación y desactivación controlada.
❖ Requerimiento de encendido por nivel de compuertas o flanco de compuerta.
❖ Capacidad de tensión bipolar o unipolar.
❖ Corriente bidireccional o unidireccional.

Diodos.
Es el dispositivo más básico de la electrónica de
potencia está constituido por una juntura
semiconductora NP su encendido se realiza cuando la
tensión entre su ánodo y cátodo supera la tensión de
ruptura.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 111

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Actividad 14. Controladores fase electrónica

Instrucciones: Completa el esquema de acuerdo con la Lectura “Controladores electrónicos”.

Controladores electrónicos para robótica

1. 2. Semiautomático 3.

1. Tiristor 2. 3. 4. 5. Diodos

Componentes de los tiristores

1. 2. 3. GTO SCR 4. 5. DIAC

Selección de semiconductores de potencia. Clasificación de los semiconductores de

Depende de. potencia.
La tensión y corriente.
Las características de conmutación y controlabilidad.
La pérdida de los tres estados de operación (conducción
bloqueo y conmutación).
La frecuencia para encendido y apagado que
requiere la aplicación

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 112

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Práctica 6. Controlador electrónico del Helicóptero.

Fase electrónica (Situación didáctica)

Instrucciones: Utiliza el Protoboard y los componentes electrónicos necesarios para crear el

controlador electrónico del Helicóptero teniendo en cuenta su utilidad en la totalidad del desarrollo
de dicho Helicóptero. Realizando el montaje, probando el funcionamiento y realizando el análisis de
este.

CONOCIMIENTOS.
❖ Protoboard
❖ Estructura y funcionamiento
❖ Componentes
❖ Conexiones
❖ Estructura de los circuitos electrónicos
❖ Circuito electrónico de Helicóptero

MATERIALES.
❖ Tijeras
❖ Pinzas
❖ Regla
❖ Destornillador tipo relojero
❖ Batería alcalina de 9 V

o
❖ Broche para pila de 9V

❖ Tableta electrónica (protoboard) doble de 15 cm

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 113

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

❖ Codificador HM9270 o CM8870PI

❖ Driver L293D

❖ Micrófono electret

❖ 15 cm de cable de audio profesional

❖ Cristal de 3.58 MHz

❖ 6 resistencias de 330 ohms

❖ Resistencia de 300K

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 114

 Módulo 1. Robótica básica
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❖ 2 resistencias de 10K

❖ 4 leds verdes

❖ Led amarillo

❖ Led rojo

❖ 5 capacitores no. 104 (.1 mF)

❖ Potenciómetro de 1 Mohm o preset vertical de 1 Mohm

❖ Interruptor de pulsador

❖ 2 borneras o culcas negras de 1 cm

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 115

 Módulo 1. Robótica básica
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❖ Motor de corriente directa de 3 V

❖ Regulador 7805

❖ Alambre del no. 22, color azul, blanco y rojo (1 m de cada color)

CIRCUITO ELECTRÓNICO.

Protoboard con componentes.

Realiza la práctica atendiendo a las siguientes indicaciones o visualizando los videos 6, 7, 8 y 9, los
cuales puedes solicitar a tu profesor.

1. Coloca el Protoboard en forma horizontal

2. Coloca el codificador HM9270 con la muesca hacia la izquierda la pata 1 en la fila 5 columna
E y presionándola con cuidado en el Protoboard de la siguiente forma.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 116

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

3. Coloca el Driver L293D con la muesca hacia la izquierda la pata 1 en la fila 34 columna E y
presionándola con cuidado.

4. Utilizar un pedazo de alambre rojo pelando el alambre aproximadamente 6 mm para evitar

generar una chispa eléctrica. Para hacer un puente de 5J a voltaje del lado derecho

5. De la apta 9 del decodificador HM9270 haremos un puente con el alambre de color blanco
del hueco 13A hacia tierra del lado izquierdo.

6. Con un pedazo de cable azul haremos un puente de 9D a 10D junto a las patas 5 y 6 del
decodificador HM9270
7. Con un pedazo de alambre blanco de 9A a tierra del lado izquierdo.

8. Coloca el cristal de 11B a 12D quedando de forma diagonal.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 117

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Guía didáctica del estudiante

9. Con alambre de color azul haremos un puente de 5 a 8D.

10. Soldar dos alambres al potenciómetro soldándolos en la pata 1 y 2.
11. Colocar el alambre de la pata 1 del potenciómetro 6C y el alambre de la pata 2 en 7C.
12. La resistencia de 10K tiene los siguientes colores. Colocándola junto a la pata 2 del
decodificador HM9270 de la 4 a la 6B

13. Colocar un capacitor de .1µF de la línea 3 a la 4C.

14. Colocar una resistencia de 10K de 3ª a voltaje del lado izquierdo.
15. Soldar el alambre de audio al micrófono respetando el positivo y el negativo. Conectando el
negativo a tierra del lado izquierdo y el positivo en 3B.
16. Con un pedazo de alambre rojo haremos un puente de 13J a voltaje del lado derecho.
17. Conectar un capacitor en 5 y 6I.
18. Realiza un puente con alambre rojo de 5J a voltaje del lado derecho.
19. Conectar una resistencia de 300K en 6 y 7H. los colores de la resistencia de 300K son los
siguientes.

20. Conectar un capacitor en 13 y 14D.

21. Hacer un puente con alambre rojo de 14A a voltaje del lado izquierdo.
22. Conectar una resistencia de 330 ohms en 14 y 15J. La cual tiene los siguientes colores.

23. Realizar los siguientes puentes con alambre blanco de 16J a tierra derecha. De 19J a tierra
derecha. De 22J a tierra derecha. De 25J a tierra derecha. De 28J a tierra derecha.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 118

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

24. Colocar 4 resistencias de 330 ohms. La primera de 17 a 18J. La segunda de 20 a 21J. La

tercera en 23 a 24J. La cuarta de 26 a 27J.
25. Colocar varios puentes con alambre de color azul. Uno de 9 a 17I. Otro de 10 a 20H. El
tercero de 11 a 23H. El último de 12 a 26G.
26. Forma del LED. Se conecta primero el ánodo y después el cátodo

27. Colocar el LED amarillo en 15F el ánodo y en 16F el cátodo.

28. Colocar el primer LED verde en 18F ánodo y en 19F cátodo. El segundo en 21 y 22F. el tercero
en 24 y 25F. El cuarto en 27 y 28F.
29. Con alambre rojo hacer un puente de voltaje de izquierda a derecha sobre la línea 29.
30. Con alambre de color blanco hacer un puente a tierra de izquierda a derecha sobre la línea
30.
31. Hacer dos puentes de voltaje con alambre de color rojo en la parte derecha y en la parte
izquierda de la siguiente manera.

32. Con alambre blanco realizar dos puentes a tierra primero de arriba hacia abajo del lado
izquierdo e igualmente de arriba hacia abajo del lado derecho. Quedando de la siguiente
manera.

33. Colocar la primera bornera en 61 y 63J. Es la que permitirá hacer la conexión con la batería.
34. Colocar el interruptor las primeras 3 patitas en 54 55 y 56J y las otras 3 en 54 55 y 56H.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 119

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

35. Colocar el regulador 7805 en 48 49 y 50H Recuerda que este sirve para regular todo el
voltaje que pasa por la interfaz.
36. Conectar dos puentes con cable de color azul. Uno en 56 a 61G y el otro de 49 a 54G.
37. Conecta un puente con alambre de color blanco de 49J a tierra derecha.
38. Conecta un puente con cable de color azul de 50 a 63F.
39. Conecta un puente con alambre de color rojo de 48J a voltaje del lado derecho.
40. Conecta dos puentes del Driver L293D a voltaje con alambre de color rojo. Primero de 34A
a voltaje del lado izquierdo. El segundo de 41A a voltaje del lado izquierdo.
41. Conecta un puente con alambre de color azul de 37 a 38D.
42. Conecta un puente con alambre de color azul de 37A a tierra del lado izquierdo.
43. Conecta la segunda bornera en 44 y 46ª. En esta bornera se conectará el motor.
44. Conecta dos puentes con alambre de color azul. El primero de 36 a 44D. El segundo de 39 a
46D.
45. Conecta un capacitor de 33 a 34D.
46. Conecta un puente con alambre de color azul de 33 a 37B.
47. Conectar una resistencia de 330 ohms de 43 a 44F.
48. Conecta el LED rojo de 44 a 45I. No olvidando que la patita larga va en 44I y la corta en 45I.
49. Con alambre rojo realiza un puente de 43I a voltaje del lado derecho.
50. Con alambre blanco hacer un puente de 45J a tierra del lado derecho.
51. Conecta un puente con alambre de color azul de 23I a 40D. Recuerda que el alambre debe
estar más largo para conectar este puente.
52. Conecta un segundo puente con alambre de color azul también más largo de 26H a 35D.
53. Conecta un capacitor de 44 a 46E.
54. Para verificar su funcionamiento conecta la pila y encendemos la interfaz con el interruptor
el LED rojo y el LED amarillo deben encender indicando que está pasando corriente. Pero
sólo el rojo se mantendrá encendido.

CONCLUSIONES. Al finalizar la práctica desarrolla las siguientes preguntas: ¿Qué aprendí? ¿Dónde
lo aplico en mi vida cotidiana y académica?

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 120

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudia nte
COLEGIO DE BACHILLERES DE TABASCO PLANTEL No
Instrumento de Evaluación Rúbrica 1
Práctica 6. Controlador electrónico del Helicóptero. Fase electrónica (Situación didáctica)
DATOS GENERALES
Capacitación: Robótica Módulo I: Robótica básica Submódulo 2: Diseño y construcción de un robot
Situación didáctica: Un viaje a la automatización
Nombre del estudiante: Docente:

Semestre: 3 Turno: Fecha de aplicación

Competencia genérica Competencia profesional
CG5.6. CPBR2.

Evidencia de aprendizaje. Controlador electrónico

Instrucciones: Marque con una (X) para resaltar si cumplió con los criterios de la actividad. Sume los puntos para obtener la calificación
CRITERIOS
INDICADORES %
Diseño de 20% Revisa el diagrama del circuito Revisa el diagrama del Revisa el diagrama del Revisa el diagrama del
controlador electrónico a construir. circuito electrónico a circuito electrónico a circuito electrónico a
electrónico Determina los materiales o construir. Determina los construir. Determina construir y no determina
Helicóptero componentes requeridos para materiales o componentes algunos de los materiales o los materiales o
construirlo. Obtiene el circuito requeridos para componentes para componentes requeridos
impreso. construirlo. Obtiene el construirlo. Obtiene el para construir el circuito
circuito impreso. circuito impreso. electrónico.
20 15 10 5
Montaje del 30% Realiza el montaje del circuito Realiza el montaje del Realiza el montaje del Realizar el montaje del
controlador electrónico colocando los circuito electrónico circuito electrónico circuito electrónico
electrónico materiales y componentes colocando los materiales y colocando algunos de los colocando pocos
Helicóptero requeridos en el Protoboard componentes en el materiales o componentes componentes o materiales
para armar dicho circuito. Protoboard para armar en el Protoboard para armar requeridos para armar
dicho circuito. dicho circuito. dicho circuito.
30 5
25 15
Procedimiento del 20% Sigue el procedimiento Sigue la mayoría de los Sigue algunos pasos Sigue pocos pasos
circuito electrónico descrito por el docente para la pasos descritos por el descritos por el docente para descritos por el docente
para su construcción del circuito docente para la la construcción del circuito para la construcción del
funcionamiento electrónico validando el construcción del circuito electrónico para el ensamble circuito electrónico para el
electrónico validando el y funcionamiento del mismo. ensamble y no valida el

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 121

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

ensamble del mismo para su ensamble del mismo para 10 funcionamiento del
funcionamiento correcto. su funcionamiento. mismo.
15 5
20
Evaluación del 20% Energiza el circuito Energiza el circuito Energiza el circuito Energiza el circuito
funcionamiento del electrónico comprobando la electrónico comprobando electrónico. Efectúa pocas electrónico y no efectúa
circuito electrónico operación del mismo. Efectúa la operación y efectúa pruebas para verificar su pruebas para verificar el
pruebas para verificar su algunas pruebas para funcionamiento. funcionamiento del
funcionamiento. verificar su circuito electrónico.
funcionamiento.
15
20 10 5
Todo el equipo ha 10% Todos y cada uno de los La mayoría de los Pocos miembros del equipo La construcción y
participado en la miembros del equipo han integrantes del equipo han han participado y evaluación del circuito
construcción y participado y colaborado para participado y colaborado colaborado para construir y electrónico ha sido
evaluación del construir y evaluar el circuito para construir y evaluar el evaluar el circuito realizado por un solo
circuito electrónico electrónico. circuito electrónico. electrónico. miembro del equipo y los
8 demás observan.
10 5 3
Total 100% 100 83 50 23
Realimentación.
Logros Aspectos de mejora

Firma del evaluador:

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 122

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Lectura 11. Software de programación para robots

La inteligencia artificial es uno de los campos que más interesan dentro de la informática es prolífico
y versátil. A través de miles de años hemos tratado de entender la forma de percibir, entender,
predecir y manipular el mundo tan grande y complejo en el que vivimos. Pero esto va más allá,
porque hay que comprender y construir entidades inteligentes.
En la robótica hay un peso muy importante porque se desea dotar de comportamientos inteligentes
a máquinas fabricadas por el ser humano para la realización de labores difíciles o repetitivas.
Algunos ejemplos son la producción en cadena, el ensamblado de piezas o la exploración en
entornos peligrosos. Las acciones llamadas funciones primitivas al ser combinadas en forma
adecuada en una secuencia que permita resolver problemas más complejos.
Los lenguajes más usados para la representación de problemas de planificación están basados en
variables de estado. En estos lenguajes cada posible estado del mundo es una asignación de valores
a dichas variables de estado. En los tipos de planificación existen varias modalidades de cada una de
ellas con sus características.
❖ Clásico: es el más simple posible, determinado por un único estado inicial con un único
agente que realiza acciones determinísticas, sin duración y que sólo pueden ejecutarse una
detrás de otra. Debido a estas singularidades es posible determinar de modo preciso el
estado del mundo después de cada secuencia de acciones.
❖ Proceso de decisión de Markov: también llamados MDP de manera abreviada, son
problemas de mayor complejidad que se caracterizan por situaciones en los que los
resultados son parcialmente aleatorios. En ellos, los agentes realizan acciones no
deterministas. La observabilidad también es completa y se hace uso de funciones de
recompensa que son maximizadas
❖ MDP Parcialmente observable: la dinámica del sistema es determinada por un MDP, pero
el agente no puede observar directamente el estado subyacente, por lo que se debe
mantener una distribución de probabilidad sobre el conjunto de estados posibles, basados
en un conjunto de observaciones y sus probabilidades.
❖ Planificación multi-agente: implica la coordinación de los recursos y las acciones de
múltiples agentes. En este tipo de planificación la comunicación es un aspecto

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 123

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

indispensable, y pueden surgir nuevos conceptos de solución según los agentes tengan
objetivos comunes o contrapuestos
PDDL.

Son las siglas de “Planning Domain Definition Language”. Inspirado en otros lenguajes del mismo
propósito como STRIPS o ADL, fue creado en 1998 por Drew McDermott y sus compañeros para ser
empleado en la edición de ese año de IPC (International Planning Competition). Actualmente se
encuentra en la versión 3.1. El principal motivo por el que se creó PDDL fue intentar estandarizar los
lenguajes de planificación, ya que la adopción de un formalismo común para describir los dominios
de planificación fomenta una mayor reutilización de la investigación y permite una comparación
directa de los sistemas y enfoques, haciendo que se consiga un mayor progreso.
PELEA.
PELEA (Planning, Execution and Learning Architecture) es una arquitectura de control elaborada de
manera conjunta por las universidades de Granada, Politécnica de Valencia y Carlos III de Madrid.
Integra métodos de planificación, ejecución, monitorización y aprendizaje para ser utilizados en
aplicaciones de todo tipo. En el proyecto se utilizará como herramienta o medio para enlazar el plan
realizado mediante PDDL con las primitivas de bajo nivel del robot.
La programación robótica es un tipo de procedimiento que ayuda a preparar ciertos dispositivos
para que con base en una serie de factores se puedan comportar de una forma u otra. Dentro de la
programación robótica se descubre que un robot puede ser programado de dos maneras distintas.
❖ Programación guiada. Este método se basa en conseguir que el robot pueda ejecutar la
tarea correspondiente mediante el movimiento de sus articulaciones de forma habitual. Lo
debe hacer al mismo tiempo que se registran los movimientos que captan los sensores para
que luego los repita de forma automática. Este tipo de programación se lleva a cabo
utilizando una máquina a escala del propio robot. Así se conseguirá que las articulaciones
se muevan de forma más sencilla.
❖ Programación textual. En esta forma nos encontramos con hasta tres maneras diferentes
de establecer contacto con el robot mediante lenguajes de programación a través de la
enseñanza – repetición o por el uso de comendaos verbales. De esta forma se puede lograr
que el robot sea eficiente mediante una serie de sensores que se programen mediante
lenguajes de alto nivel.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 124

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Los robots hoy en día se basan en los lenguajes a nivel robot. Los lenguajes de programación tienen
que ser claros y sencillos. La estructura de estos tiene que ser clara y su aplicación debe ser sencilla.
Hoy los robots tienen muchas funciones por ejemplo se pueden utilizar para tareas de riesgo para
explorar cuevas para ir al fondo marino al espacio o para la producción industrial. También poco a
poco se introducen en el hogar un ejemplo de ello es el robot aspirador quien detecta las paredes y
evita colisionar con ellas, así como las irregularidades del terreno para evitar caídas o para no caerse
de las escaleras.
También hay robots para campeonatos para prueba de destreza física desafíos en carreras de
velocidad incluso hay algunos que se han programado para pintar el coche. Los robots actualmente
no tienen nada que ver con los que existían 10 años atrás ni serán parecidos a los que existan en el
futuro. Los robots revolucionarán el mundo y todo el entorno de una forma maravillosa.
Hoy en día existen muchos lenguajes de programación de propósito general como C Python Pascal
entre otros, así como varios que son de propósito específico como Processing que se usa para
programar los dispositivos Arduino.
La electrónica moderna en estos momentos nos permite trabajar con robots de muchos tamaños y
formas. Existiendo pequeños que son comunes para campeonatos y que vienen con una
infraestructura en software que se puede programar.
Para programar un robot se deben seleccionar y cargar las herramientas y utilizar las características
de CAD a trayectoria creando el programa mediante la adición de los destinos o el uso de las
herramientas específicas para que de esta forma se convierta el programa CNC a un programa de
robot.
No olvidemos que un programa de robot es un conjunto de instrucciones u órdenes que le indican
como realizar una tarea.
De acuerdo con la sintaxis del lenguaje y de la complejidad se distinguen tres tipos.
1. Secuenciadores de instrucciones. Almacenan una secuencia de posiciones y acciones las
cuales aprende el robot mediante un teclado especial el mouse o un joystic.
2. Lenguajes específicos para robots. Están diseñados por una firma comercial para sus robots
teniendo en cuenta sus propios sensores y actuadores incorporando descripciones y
razonamientos en términos geométricos e interfaces a sistemas CAD / CAM.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 125

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

3. Extensiones de lenguajes clásicos. Son módulos de ampliación específicos para el manejo

de sensores y actuadores desarrollados para lenguajes de propósito general como C Pascal
o Basic los cuales conservan la sintaxis general y los métodos de control de flujo de estos.
Acorde al nivel de abstracción que permiten los robots a la hora de especificar la tarea los lenguajes
pueden ser.
❖ Orientados al robot. Las instrucciones son órdenes para la lectura del estado de los sensores
y para el movimiento de los actuadores. Las instrucciones son de forma secuencial para el
comportamiento de los actuadores en función de las señales de los sensores. Los cuales se
pueden dividir en tres niveles.
▪ De aprendizaje. Son secuenciadores de instrucciones ampliados. Los cuales
permiten la lectura automática de variables de posición y su modificación en modo
texto. Las estructuras de control son simples y las instrucciones de comprobación
de sensores son insertables en la secuencia de movimientos aprendida mediante
interfaces con menús. Algunos de este tipo de lenguajes son APT (Automatically
Programed Tools) y MCL (Macintosh Common LISP).
▪ Estructurados. Tienen estructuras flexibles para la definición de posiciones,
orientaciones y manipulación. Tienen una comprobación puntual o continua de las
señales sensoriales, realizan movimientos de aproximación en cualquier dirección
del espacio cartesiano. Algunos lenguajes de este tipo son KAREL (lenguaje para el
robot Karel) SRL (Structured Robot Language), AL (Assembly Language) AML (A
manufacturing Language), VAL (Variable Assembly Language) y VAL-II.
▪ Experimentales o prototipos de investigación. Son lenguajes similares a los de
aprendizaje.
o El resultado no es una repetición en sí de las acciones, sino la generación de
programas con instrucciones de movimiento y variables libres, que puede
ser editado posteriormente para modificar las posiciones absolutas y añadir
instrucciones de comprobación de las señales sensoriales. Un ejemplo es el
lenguaje LM (Language Model).
o Otro es para enseñar al robot estrategias sensoriales mediante la extracción
de valores clave de entre todos los valores sensoriales almacenados. Esto

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 126

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

es posible por la detección de las situaciones en las que se ha modificado o

interrumpido el movimiento. Un lenguaje de este tipo es XPROBE.
❖ Orientados a la tarea. El programador establece cuáles son las acciones que debe ejecutar
el robot, pero no tiene que detallar cómo hacerlo. El sistema es el que decide qué
movimientos y comprobaciones sensoriales debe realizar y el orden para hacerlo. Las
decisiones se toman en función de.
▪ Los objetivos propuestos.
▪ El estado en cada momento del mundo del robot.
Lo anterior exime al programador de realizar varias tareas laboriosas que son obligatorias en los
lenguajes orientados al robot. La tarea se escribe en lenguaje de alto nivel con instrucciones en
forma textual o utilizando una interfaz gráfica (la cual simula el mundo del robot). Un módulo
planificador consulta una base de datos denominada el modelo del mundo y transforma las
especificaciones de la tarea en un programa orientado al robot. Está directamente relacionado con
las técnicas de Inteligencia Artificial para la generación automática de programas. Por ello se
almacenan modelos geométricos de objetos y se trata de obtener mediante los sensores externos
descripciones geométricas de los objetos reales que encajen con los objetos almacenados. No
olvidemos que los sistemas CAD son los que permiten el modelado geométrico, almacenamiento y
posterior consulta de los modelos. Algunos ejemplos de este tipo de lenguaje son. AUTOPASS
(Automatic Programming System for Computer – Controlled Mechanical Assembly), RAPT (Robot
Automatically Programmed Tool) y LAMA (Language AutomaticMechanical Assembly).
La programación es la única parte del robot que no se ve. Es el
software que ejecuta el microcontrolador es decir las órdenes que
le dicen al microcontrolador lo que tiene que hacer.
El robot puede estar conectado con la
computadora para realizar tareas más
complejas o para ser supervisado por un
operador.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 127

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Se puede transmitir video para ver lo que el robot va viendo en su camino.

Se puede tener un panel de control para indicar lo que se desea que haga el robot y cuál es el
entorno en donde se moverá.

ROMPI es una aplicación para dispositivos móviles (teléfonos celulares) que permite la creación,
edición, compilación y ejecución de programas escritos en lenguaje LCS.
El lenguaje LCS está compuesto por instrucciones y palabras reservadas, en donde:

La sintaxis del lenguaje no hace distinción entre minúsculas y mayúsculas por lo que DER y Der
representarían la misma instrucción.
La estructura básica de un programa está constituida por la palabra reservada inicio al comienzo del
programa una serie de instrucciones válidas y la palabra reservada fin al final del programa.
Una instrucción válida para un programa tiene la siguiente forma: Instrucción Duración.
Una instrucción indica la acción a llevar a cabo.
La duración indica el tiempo en segundos que durará la instrucción, este puede ser un número
comprendido entre 1 y 10.
Un programa típico tendría una estructura parecida al siguiente programa:
Inicio
Der 5
Izq 3

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 128

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Pausa 2
Fin
La aplicación se encuentra dividida en dos secciones:
1. El Menú principal es una pantalla en la que se muestran las principales acciones que se
pueden llevar a cabo.
Opciones del Menú Principal.
❖ Abrir
❖ Nuevo
❖ Eliminar
❖ Ejecutar
❖ Ayuda
❖ Salir
2. El editor: Es una pantalla que permite la captura y edición de los programas, la cual cuenta
con un menú que permite realizar diferentes acciones con el programa que se encuentre
abierto.
Opciones del Menú del Editor.
• Compilar
• Ejecutar
• Guardar
• Guardar Como
• Menú principal
• Salir
Ejemplo en Rompi.
Inicio
Der 5
Izq 4
Der 3
Pausa 2
Izq 3
Der 2
Pausa 2
Fin
Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 129
 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Actividad 15. Software para programar robots

Instrucciones: Realiza la siguiente actividad como se especifica. Busca las palabras en forma vertical
horizontal o diagonal pueden estar en forma correcta o inversa y señálalas con diferentes colores.

P R O G R A M A R R O B O T S
P I N T E L I G E N C I A A D
M X C T T A C I T O B O R E E
U W T E X T U A L R R R T E A
L L W X P H Y T O N R R I U P
T C A D R H M T T N N N F U R
I I D D D D M M M O O O I U E
A L L D P D M A R K O V C U N
G U I A D A M M U U U I I V D
E U J O Y S T I C C C C A V I
N N N N A A A O C I S A L C Z
T T T E A A A Q Q W W E E C A
E E L L L L A A Q Q Q U U I J
E E L O D A R U T C U R T S E
P R O G R A M A C I O N N T T

PHYTON MARKOV GUIADA

PROGRAMAR ROBOTS MDP TEXTUAL
INTELIGENCIA MULTIAGENTE CAD
ARTIFICIAL PDDL JOYSTIC
ROBOTICA PELEA DE APRENDIZAJE
CLASICO PROGRAMACIÓN ESTRUCTURADO

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 130

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Práctica 7. Software Robomind y Karel

Instrucciones: Realiza la siguiente actividad como se especifica. Se desea mover el robot dentro de
un mundo controlado en donde deje zumbadores para marcar el camino en Karel y pinte una línea
blanca en Robomind.

Software a utilizar para programar el robot.

❖ Robot Karel
❖ Robomind
❖ Mundo en Karel.

Procedimiento en Karel.
❖ Ingresa a Robot Karel.
❖ Da clic en Mundo
❖ Dibuja el mundo indicado.
❖ Guarda el mundo con el nombre MundoKarelActividad13
❖ Da clic en Programa
❖ Da clic en Java
❖ Da clic en Nuevo

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 131

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

❖ Da clic al final de la línea 3 después de la llave y da Enter.

❖ Recuerda que en Karel para programar en Java es en inglés y las instrucciones son en
minúsculas y las siguientes. Para mover es move(); sólo hay giro a la izquierda con turnleft();
para dejar zumbador es putbeeper(); para tomar zumbador es pickbeeper(); tambiénpuedes
usar las estructuras ciclícas como iterate(){ instrucciones};
❖ Las primeras instrucciones quedarían de la siguiente forma.

❖ Guardar el programa con el nombre ProgramaKarelActividad13.

❖ Para comprobar el programa da clic en compilar. Si no hay errores se muestra el mensaje.

❖ Dar clic en Ok y da clic en Ejecutar da clic en cambiando

el retardo de ejecución a 100. Da clic en correr y Karel se movería de la

siguiente manera.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 132

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

❖ Sólo se debe colocar un zumbador en la posición que recorra Karel si pasa nuevamente por
esa posición no debe dejar zumbador.

❖ Al terminar la ejecución se muestra el mensaje si no hay

ningún error. Si muestra algún error se debe corregir.
❖ Al terminar de escribir el programa se debe compilar nuevamente y ejecutar. Al finalizar la
ejecución debe quedar de la siguiente forma.

❖ Karel debe terminar en la posición indicada.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 133

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Procedimiento en Robomind.
❖ Ingresa a Robomind

❖ Da clic en el icono
❖ Da clic en Abrir mapa

❖ Da clic en goRighAtWhite3.map

❖ El mundo es el siguiente

❖ Recuerda que en Robomind para programar es en español y las instrucciones son en

minúsculas y las siguientes. adelante(1) pintarBlanco() izquierda() repetir(8){ instrucciones
} y muchas más.
❖ Las primeras instrucciones quedarían de la siguiente forma_

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 134

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

❖ Guardar el programa con el nombre ProgramaRobomindActividad13

❖ Para ejecutar el programa mover la velocidad a la siguiente posición

da clic en Ejecutar . Si no hay errores se ejecuta sin ningún

problema. Si hay errores no se ejecuta y muestra la línea en donde está el error.
❖ Al finalizar la ejecución debe quedar de la siguiente forma.

❖ Robomind debe terminar en la posición indicada.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 135

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

COLEGIO DE BACHILLERES DE TABASCO PLANTEL No

Instrumento de Evaluación Lista de cotejo 8
Práctica 7. Software Robomind y Karel
DATOS GENERALES
Capacitación Robótica Módulo I Robótica Submódulo 2. Diseño y construcción deun
básica robot
Situación didáctica. Un viaje a la automatización
Nombre del estudiante Docente.

Semestre. 3 Turno. Fecha de aplicación

Competencia genérica Competencia profesional
CG5.6. CPBR2.

Evidencia de aprendizaje. Ejercicio electrónico o Ejercicio impreso

Instrucciones: Marque con una (X) para resaltar si cumplió con los criterios de la actividad. Sumelos puntos
para obtener la calificación.
Criterios
Indicadores Ponderación Si (1) No(0) Observaciones
1. Diseña el mundo indicado en Karel 1
2. Utiliza las instrucciones adecuadaspara la 1
realización del programa en Karel

3. Compila el programa Karel y nomuestra 1

errores
4. Cambia el retardo de ejecución yejecuta 1
el programa si errores
5. Guarda el mundo y el programa con el 1
nombre indicado
6. Carga el mundo indicado en Robomind 1
7. Utiliza las instrucciones adecuadas 1
para la realización del programa en
Robomind
8. Cambia el retardo de ejecución 1
9. Ejecuta el programa Robomind y no 1
muestra errores
10. Guarda el programa con el nombre 1
indicado
Puntuación final
Realimentación.
Logros Aspectos de mejora

Firma del docente:

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 136

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Práctica 8. Software ROMPI

Instrucciones: Utiliza el software ROMPI respetando la estructura o sintaxis de un programa en

lenguaje LCS por medio de tonos.

CONOCIMIENTOS.
❖ Uso del software ROMPI
❖ Instrucciones de ROMPI
❖ Estructura de ROMPI
❖ Compilación y ejecución en ROMPI

SOFTWARE.
• ROMPI

Movimientos en ROMPI.
• Iniciar
• Moverse 6 pasos a la derecha
• Moverse 5 pasos a la izquierda
• Moverse 3 pasos a la derecha

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 137

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

• Moverse 4 pasos a la izquierda

• Pausar 3
• Moverse 3 pasos a la derecha
• Moverse 2 pasos a la izquierda
• Pausar 2
• Moverse 2 pasos a la izquierda
• Moverse 1 paso a la derecha
• Finalizar
Procedimiento.
• Tener instalado Rompi en el teléfono celular (Descargarlo de la tienda en línea o solicítalo a
tu profesor)
• Ingresar a Rompi

• Dar clic en el signo + para crear el programa.

• Aparece la pantalla en donde solicita el nombre del programa. Ahí escribir PracticaRompi.

• Empezar a escribir el programa.

• Escribir Inicio dar enter
• Escribir Der 6 dar enter
• Escribir Izq 5 dar enter
• Escribir Der 3 dar enter
• Escribir Izq 4 dar enter
• Escribir Pausa 3 dar enter
• Escribir Der 3 dar enter
• Escribir Izq 2 dar enter
• Escribir Pausa 2 dar enter
• Escribir Izq 2 dar enter
• Escribir Der 1 dar enter
• Escribir Fin

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 138

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

• Dar clic en el icono de guardar

• Dar clic en el icono ejecutar

• Al finalizar el programa debe quedar de la siguiente manera

PracticaRompi
Inicio
Der 6
Izq 5
Der 3
Izq 4
Pausa 3
Der 3
Izq 2
Pausa 2
Izq 2
Der 1
Fin

CONCLUSIONES. Al finalizar la práctica desarrolla las siguientes preguntas: ¿Qué aprendí? ¿Dónde
lo aplico en mi vida cotidiana y académica?

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 139

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

COLEGIO DE BACHILLERES DE TABASCO PLANTEL No

Instrumento de Evaluación Lista de cotejo 9
Práctica 8. Software ROMPI
DATOS GENERALES
Capacitación Robótica Módulo I Robótica Submódulo 2. Diseño y construcción deun
básica robot
Situación didáctica. Un viaje a la automatización
Nombre del estudiante Docente.

Semestre. 3 Turno. Fecha de aplicación

Competencia genérica Competencia profesional
CG5.6. CPBR2.

Evidencia de aprendizaje. Ejercicio electrónico o Ejercicio impreso

Instrucciones: Marque con una (X) para resaltar si cumplió con los criterios de la actividad. Sumelos puntos
para obtener la calificación.
Criterios
Indicadores Ponderación Si (1) No(0) Observaciones
1. Ejecuta Rompi en el teléfono celular 1
2. Ingresa a la pantalla de creación de 1
programa
3. Escribe el nombre indicado para el 1
programa
4. Utiliza las instrucciones de Inicio y Fin 1
5. Utiliza las instrucciones para la 1
realización del programa Rompi en el
orden indicado
6. Guarda el programa 1
7. Cambia el volumen en el teléfono celular 1
para la ejecución del programa Rompi

8. Ejecuta el programa Rompi y nomuestra 1

errores
9. Presenta conclusiones de la práctica 1
10. Entrega en tiempo y forma 1
Puntuación final
Realimentación.
Logros Aspectos de mejora

Firma del docente:

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 140

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Práctica 9. Programación del helicóptero en ROMPI

Instrucciones: Utiliza el software ROMPI respetando la estructura o sintaxis de un programa en

lenguaje LCS por medio de tonos para programar el controlador electrónico realizado en la Fase
Electrónica.

Materiales.
❖ Controlador electrónico Helicóptero.
❖ Pila de 9 Voltios.
❖ Teléfono celular.

Software a utilizar.
❖ ROMPI.

Procedimiento.
❖ Entrar a Rompi en el teléfono celular.
❖ Dar clic en Nuevo programa.
❖ Escribir el nombre Practica9ProgramacionElectronicaRompi.
❖ Escribir Inicio
❖ Escribir Derecha 3
❖ Escribir Izquierda 2
❖ Escribir Pausa 2 ¡Qué
❖ Escribir Derecha 2 interesante!
❖ Escribir Izquierda 2
❖ Escribir Pausa 2
❖ Escribir Izquierda 2
❖ Escribir Derecha 2
❖ Escribir Pausa 2
❖ Escribir Derecha 2
❖ Escribir Izquierda 1
❖ Escribir Fin
❖ Guardar y ejecutar el programa
❖ Conectar la pila al controlador electrónico y presionar el interruptor
❖ Colocar el micrófono del controlador en la bocina del teléfono celular
❖ Ejecutar nuevamente el programa y ver el resultado

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 141

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

COLEGIO DE BACHILLERES DE TABASCO PLANTEL No

Instrumento de Evaluación Lista de cotejo 10
Práctica 9. Programación del helicóptero en ROMPI
DATOS GENERALES
Capacitación Robótica Módulo I Robótica Submódulo 2. Diseño y construcción deun
básica robot
Situación didáctica. Un viaje a la automatización
Nombre del estudiante Docente.

Semestre. 3 Turno. Fecha de aplicación

Competencia genérica Competencia profesional
CG5.6. CPBR2.

Evidencia de aprendizaje. Ejercicio electrónico o Ejercicio impreso

Instrucciones: Marque con una (X) para resaltar si cumplió con los criterios de la actividad. Sumelos puntos
para obtener la calificación.
Criterios
Indicadores Ponderación
Si (1) No(0)
Observaciones

1. Presenta el controlador electrónico del 1

helicóptero
2. Ejecuta Rompi en el teléfono celular 1
3. Ingresa a la pantalla de creación de 1
programa
4. Escribe el nombre indicado para el 1
programa
5. Utiliza las instrucciones de Inicio y Fin 1
6. Utiliza las instrucciones para la realización 1
del programa Rompi en el orden indicado

7. Guarda el programa 1
8. Ejecuta el programa Rompi y nomuestra 1
errores
9. Conecta la pila al controlador 1
electrónico y presiona el interruptor
10. Ejecuta nuevamente el programaRompi y 1
el controlador funciona correctamente

Puntuación final

Realimentación.
Logros Aspectos de mejora

Firma del docente:

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 142

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Situación didáctica
Un viaje a la automatización

Instrucciones: Utiliza el Helicóptero diseñado en la Fase Mecánica, el Motor de la Fase Eléctrica, el

Controlador Electrónico del Helicóptero desarrollado en la Fase Electrónica teniendo en cuenta su
utilidad conectando la pila al mismo y a través del teléfono celular dar órdenes para mover las
Hélices de dicho Helicóptero en un sentido, en otro o detenerlo.

CONOCIMIENTOS.
❖ Fase Mecánica del Helicóptero.
❖ Fase Eléctrica del Helicóptero.
❖ Fase electrónica del controlador electrónico del Helicóptero.
❖ Funcionamiento del motor.
❖ Función del micrófono en el controlador electrónico del Helicóptero.
❖ DTMF multifrecuencia de doble tono.
❖ Decodificador DTMF.
❖ Driver para control del motor.
❖ Programación por tonos.

Materiales.
❖ Helicóptero con las Hélices.
❖ Motor de corriente directa de 3 Voltios.
❖ Pila alcalina de 9 Voltios.
❖ Controlador Electrónico del Helicóptero.
❖ Teléfono celular.

Procedimiento.
❖ Colocar el Motor en las Hélices del Helicóptero.
❖ Conectar el Motor al Controlador Electrónico del Helicóptero en la bornera
correspondiente.
❖ Conectar la pila al Controlador Electrónico del Helicóptero en la bornera correspondiente.
❖ Presionar el Interruptor en el Controlador Electrónico del Helicóptero para encenderlo.

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 143

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

❖ Verificar el funcionamiento del Controlador Electrónico del Helicóptero.

❖ Presionar Teclado en el Teléfono Celular.
❖ Acercar el Micrófono del Controlador Electrónico del Helicóptero a la Bocina del Teléfono
Celular.
❖ Presionar en el teclado del Teléfono Celular el número 1 y ver el giro de las Hélices del
Helicóptero.
❖ Presionar en el teclado del Teléfono Celular el número 2 y ver el giro de las Hélices del
Helicóptero.
❖ Presionar en el teclado del Teléfono Celular el número 3 y ver la acción del Motor en las
Hélices del Helicóptero.
❖ Llamar desde otro Teléfono Celular al que está cerca del Micrófono del Controlador
Electrónico del Helicóptero.
❖ Al momento de aceptar la llamada presionar en el teclado del Teléfono Celular emisor el
número 1 y ver el giro en las Hélices del Helicóptero.
❖ Presionar el número 2 en el teclado del Teléfono Celular emisor y ver el giro de las Hélices
del Helicóptero.
❖ Presionar el número 3 en el teclado del Teléfono Celular emisor y ver la acción del Motor
en las Hélices del Helicóptero.
❖ Terminar la llamada.
❖ Alejar el Micrófono de la bocina del Teléfono Celular.
❖ Presionar el Interruptor en el Controlador Electrónico del Helicóptero para apagarlo.
❖ Desconectar la Pila del Controlador Electrónico del Helicóptero.
❖ Desconectar el Motor del Controlador Electrónico del Helicóptero.

CONCLUSIONES. Al finalizar la práctica desarrolla las siguientes preguntas: ¿Qué aprendí? ¿Dónde
lo aplico en mi vida cotidiana y académica?

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 144

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

COLEGIO DE BACHILLERES DE TABASCO PLANTEL No

Instrumento de Evaluación Lista de cotejo 11
Situación didáctica. Un viaje a la automatización
DATOS GENERALES
Capacitación Robótica Módulo I Robótica Submódulo 2. Diseño y construcción deun
básica robot
Situación didáctica. Un viaje a la automatización
Nombre del estudiante Docente.

Semestre. 3 Turno. Fecha de aplicación

Competencia genérica Competencia profesional
CG5.6. CPBR2.

Evidencia de aprendizaje. Ejercicio electrónico o Ejercicio impreso

Instrucciones: Marque con una (X) para resaltar si cumplió con los criterios de la actividad. Sumelos puntos
para obtener la calificación.
Criterios Observacio
Indicadores Ponderación
Si (1) No(0) nes
1. Conoce las fases para desarrollar un robot 1
2. Integra la fase de diseño y desarrollo de un robot 1
e identifica la función de cada una.
3. Conoce y utiliza la Fase Mecánica de un robot ylas 1
partes que lo integran
4. Conoce y utiliza la Fase Eléctrica de un Robot ylas 1
partes que la integran
5. Conoce y utiliza la Fase Electrónica y sus 1
componentes en un Robot
6. Conoce y utiliza la Fase Informática de un Robot 1
7. Conoce y utiliza la marcación por tonos DTMF para el 1
control del Motor del Robot cerca y a distancia

8. Usa la programación por marcación de tonos en 1

forma crítica y propositiva, para mover y controlaral
robot.
9. Todo el equipo ha participado en la ejecución y 1
evaluación del Robot
10. Elabora conclusiones sobre su aprendizaje y 1
habilidades. Así como los valores desarrollados
durante el proceso
Puntuación final
Realimentación.
Logros Aspectos de mejora

Firma del docente:

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 145

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Bibliografía Formato APA

❖ Alvarenga Gamero, Alfonso A. (Ed.). (2013). Manual de robótica educativa en el aula. El

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❖ Barrientos, A., Peñin, L., Balaguer, C., y Aracil, R. (2007). Fundamentos de robótica. España.
McGraw Hill. ISBN: 9788448156367
❖ Cedenilla, E., Cedenilla, M., Lastres, H. y Morales, R. (2019). Tecnología A ESO. McGraw-Hill.
❖ G. Zacchigna, Federico (s.f.). Tutorial Rápido de LTSpice. www.fi.uba.ar/materias/6625
❖ Kumar Saha, Subir. (2010). Introducción a la robótica. México. McGraw-Hill/Interamericana
editores, S.A. de C.V. recuperado de
https://www.academia.edu/29489017/Introduccion_a_la_Robotica_Subir_Kumar_Saha_c
opia
❖ Ponce Cruz, Pedro, De la Cueva Hernández, Víctor M, Ponce Espinoza, Hiram. (2015).
Robótica aplicada con LabVIEW y Lego (ACCESO RAPIDO). México. Alfaomega Grupo Editor.
ISBN: 9786077076964
❖ Reyes Cortes, Fernando. (2011). Robótica. Control de robots manipuladores. México.
Alfaomega Grupo Editor. ISBN: 978-607-707-190-7
❖ Ruiz-Velasco Sánchez, Enrique. (2007). Educatrónica. Innovación en el aprendizaje de las
ciencias y la tecnología. México. Ediciones Díaz de Santos. ISBN: 9788479788223
❖ Vázquez Fernández Pacheco, Ramos De la Flor, Francisco, Fernández Rodríguez, Raúl.(2015).
Robótica educativa. México. Ra Ma Editorial. ISBN: 9788499645506

Fuentes electrónicas
❖ Clasificación de los robots de acuerdo a su tipo de inteligencia recuperado de:
http://www-assig.fib.upc.es/~rob/protegit/treballs/Q2_03-04/general/kind.htm
❖ ¿Qué es y cómo funcionan las instrucciones en RoboMind?, recuperado de:
https://www.robomind.net/es/

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 146

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Anexos

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 147

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

APUNTES O NOTAS

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 148

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Guía didáctica del estudiante

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 149

 Módulo 1. Robótica básica
Guía didáctica del estudiante

Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 150

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Submódulo 2. Diseño y construcción de robots 151

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