Universidad Católica de Santa María

Facultad de Ciencias e Ingenierías Físicas y

Formales

Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica

Asignatura: Control I

Laboratorio N° 06. Lugar Geométrico de Raíces

Informe presentado por:

Linares Aco, Mauricio Renato(2019222911)

Llave Zúñiga, Ricardo Daniel (2019222971)

Docente:
Ing. Zegarra Gago, Henry Christian

Arequipa- Perú
2022
 UNIVERSIDAD CATÓLICA DE SANTA MARÍA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
CODIGO : 7406267
GUÍA DE LABORATORIO NO 06
ASIGNATURA : CONTROL I
Docente (s):
Lugar de Raíces Ing. Lucy Ángela Delgado Barra
Ing. Henry Christian Zegarra Gago
Fecha: 2022.11.11.

I. OBJETIVOS DE LABORATORIO
a. Construir el lugar geométrico de raíces.
b. Analizar la estabilidad en función de un parámetro variable.
c. Analizar el comportamiento temporal en función de un parámetro variable.
II. TEMAS A TRATAR
a. Lugar Geométrico de raíces
b. Estabilidad condicional
c. Comportamiento temporal
III. HERRAMIENTAS
a. Computador con MATLAB.
b. Apuntes de teoría.
c. Guía de laboratorio.
IV. BIBLIOGRAFIA
 R. Hernández, Introducción a los Sistemas de Control: Conceptos, aplicaciones y
simulación con MATLAB, 1ra. Ed., México: Pearson, 2010.
 Control System Toolbox For Use with MatLab – Getting Started, The MatWorks
Inc., Natick, Massachusetts, 2004.
 Control System Toolbox For Use with MatLab - Using the Control System Toolbox,
The MatWorks Inc., Natick, Massachusetts, 2002.
V. MATRIZ DE CALIFICACIÓN
GUIA DE LABORATORIO 06 CONTROL I PAG 3/ 26

VI. CUESTIONARIO PREVIO (Realizar las citas correspondientes)

Revise la bibliografía y los apuntes de teoría y responda las siguientes preguntas.

1. ¿Cuáles son las instrucciones para el manejo de lugar de raíces en Matlab,
escriba su sintaxis?

2. ¿A qué se denomina ecuación característica?

La ecuación característica es la ecuación del denominador de la función dada
por nuestro sistema y para estudiar su estabilidad tendremos que averiguar las
raíces de la ecuación característica. Es la característica más importante de los
sistemas de control, con ella podemos evaluar si el sistema es estable o
inestable. [1]
3. Defina el concepto de espacio geométrico
Espacio Geométrico es aquel que contempla los puntos, líneas y, figuras
geométricas, en su contenido. Es una parte de la geometría que se encarga del
estudio de las figuras geométricas muy grandes o que se encuentran en un lugar
en el espacio considerable, también se dedica al análisis y estudio de sus
propiedades, medidas y características.[2]
4. ¿Por qué un parámetro variable K puede influir sobre el comportamiento
temporal y la estabilidad de un sistema de control? De un ejemplo de sistema a
través de su FT y comente.
K es la variable correspondiente a la ganancia, esta variable condiciona a nuestro
sistema a trabajar en un rango de estabilidad, obteniendo un comportamiento
dinámico. Podemos determinar el rango en el que la variable K permite
estabilidad por medio del teorema de Routh. [3]
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ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
CODIGO : 7406267
GUÍA DE LABORATORIO NO 06
ASIGNATURA : CONTROL I
Docente (s):
Lugar de Raíces Ing. Lucy Ángela Delgado Barra
Ing. Henry Christian Zegarra Gago
Fecha: 2022.11.11.

Codificación:

Respuesta al sistema:
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GUÍA DE LABORATORIO NO 06
ASIGNATURA : CONTROL I
Docente (s):
Lugar de Raíces Ing. Lucy Ángela Delgado Barra
Ing. Henry Christian Zegarra Gago
Fecha: 2022.11.11.

5. Enuncie las condiciones de módulo y fase para el Lugar de Raíces

Suponiendo que tenemos un sistema con control cerrado

Se tiene dos condiciones

Donde q puede ser: 0, ±1, ±2, ±3, ±4, ±5 , etc.

También dependiendo si tenemos una variable K si este es positivo o negativo,
se obtienen dos expresiones:
si k>0 la fase de K es 0º luego la expresión queda:

si k<0 la fase de K es 180º luego la expresión queda:

Por lo tanto: . [4]

6. ¿Sobre qué función de transferencia se construye el Lugar de Raíces? ¿Cuál es la

forma normalizada que debe tener esta función
Se trabaja sobre la función de transferencia final, en otras palabras con el sistema
de control cerrado para eliminar los errores.
La forma normalizada del lugar de raíces es esta:
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Docente (s):
Lugar de Raíces Ing. Lucy Ángela Delgado Barra
Ing. Henry Christian Zegarra Gago
Fecha: 2022.11.11.

7. ¿Cuál es el límite de estabilidad en el plano S?

La posición de las raíces de la ecuación característica (1 + GH(s)), determina la
estabilidad del sistema. El límite de la región de estabilidad en el plano s es el eje
jω, debido a que polos con parte real negativa implican una respuesta que se
amortigua en el tiempo.

8. Muestre la relación entre el tipo de raíz, el tipo de fracción parcial asociado y la

componente temporal generada.
La relación que tiene cada uno de las respuestas del lugar de raíces, depende
originalmente del tipo de sistema que estemos hallando por ejemplo demos el
caso supuestamente de que ya hallamos el lugar de raíces.

El lugar de raices tenemos en el eje “y” los imaginarios y en el “x” los reales una
vez puestos los polos sean estos negativos o positivos se da lugar a la respuesta
del sistema.
Puede ser exponencial decreciente o creciente como una onda senoisoldalmente
como creciente o decreciente este dependerá a los polos del lugar de raices.
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GUÍA DE LABORATORIO NO 06
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Docente (s):
Lugar de Raíces Ing. Lucy Ángela Delgado Barra
Ing. Henry Christian Zegarra Gago
Fecha: 2022.11.11.

Una vez obtenido esto nos dará la fracción parcial dependiendo de los polos del
lugar de raices como vemos al tener un solo polo tendríamos una fracción
parcial algo asi:
𝐴
𝐹𝑝𝑎𝑟. =
𝑆+1
Y la componente temporal seria viendo la forma de la onda que nos otorga el lugar
de raices y a una simple vista determinar su forma, si es creciente o decreciente,
acotada y examinar valores.
Bibliografía

 [1] Vives, (2022), Sistemas de control, Estabilidad sistemas de control:

https://es.slideshare.net/tonivi99/sistemas-de-
control#:~:text=La%20ecuaci%C3%B3n%20de%20denominador%20se,sistema%20es%20esta
ble%20o%20inestable.
 [2] M. Galli (2020), Espacio geométrico:
https://brainly.lat/tarea/972131.
 [3] Llata, Sarabia, Fernández, Torre, Robla, (2020), Sistemas y automatización, Estabilidad:
https://ocw.unican.es/pluginfile.php/763/course/section/814/ejercicios_5.pdf.
 [4] García, J. R. (s.f.).
https://ocw.unican.es/pluginfile.php/763/course/section/813/capitulo_6.pdf
VII. MARCO TEÓRICO
(Revisar aula virtual)
VIII. ACTIVIDADES A DESARROLAR
Para los ejercicios propuestos a continuación:

 Desarrolle la solución.
 Defina el formato de cada uno de los comandos en Matlab que use (puede hacer la
consulta en la opción help sobre los comandos del toolbox control
 Escriba el programa en MATLAB para implementar la misma.

 Consigne la solución obtenida luego de la implementación.

ACTIVIDAD SINCRÓNICA
Dado el sistema de control:
Sistema 1

1. Obtener G(s)H(s) en su forma zpk.

 Código:

Respuesta:

2. Asumiendo una ganancia variable k, construir el LDR de manera gráfica y tabular (20
puntos), en la gráfica debe mostrar el valor de k en cada punto de encuentro y separación
y en cada intersección con el eje imaginario
Código

Respuesta gráfica
Zona de inestabilidad

Zona de estabilidad
 Respuesta tabulada

3. Analizar la estabilidad del sistema.

- Para valores de k de 0 a infinito el sistema es inestable y para valores de 0 a 0.0782 el

sistema es estable y desde este valor.
4. Describir el comportamiento temporal en función de k.
Rango de K Raíz Polo 1 Polo 2 Polo 3
0<k<0.0782 A1e-at A1e-bt A1e-ct

0.0782<k A1e-at A1e-bt A1e-ct

5. Elija un valor de k en cada uno de los intervalos definidos y demuestre su análisis hallando
las raíces del sistema.
Código:

Respuesta:
6. Muestre el gráfico del LIR

ACTIVIDAD SINCRÓNICA
Dados los sistemas de control:

Sistema 2
20
G(s) = H(s) = s + 1
s(s + 1)(s + 4)
1. Obtener G(s)H(s) en su forma zpk
Código

Respuesta

2. Asumiendo una ganancia variable k, construir el LDR de manera gráfica y tabular (20
puntos), en la gráfica debe mostrar el valor de k en cada punto de encuentro y separación
y en cada intersección con el eje imaginario.
Código

Respuesta gráfica

Zona de inestabilidad
Zona de estabilidad

Respuesta tabulada
3. Analizar la estabilidad del sistema

- Para valores de k de 0 a 0.2 el sistema es inestable y para valores de 0.15 a 0 el sistema es

estable.
4. Describir el comportamiento temporal en función de k
Rango de K Raíz Polo 1 Polo 2 Polo 3
0<k<0.2 A1e-at A1e-bt A1e-ct

0..15<k A1e-at A1e-bt A1e-ct

5. Elija un valor de k en cada uno de los intervalos definidos y demuestre su análisis hallando
las raíces del sistema.

Código:

Respuesta:
6. Muestre el gráfico del LIR
Sistema 3
(𝑠 + 2)
𝐺(𝑠) = 𝐻(𝑠) = 0.5
𝑠2 + 2𝑠 + 3
1. Obtener G(s)H(s) en su forma zpk
Código:

Respuesta:

2. Asumiendo una ganancia variable k, construir el LDR de manera gráfica y tabular (20
puntos), en la gráfica debe mostrar el valor de k en cada punto de encuentro y separación
y en cada intersección con el eje imaginario.
Código:

Respuesta gráfica:
Zona de inestabilidad

Zona de estabilidad
 Respuesta tabulada:

3. Analizar la estabilidad del sistema

- Para valores de k de 17 a 10.9 el sistema es inestable y para valores de 10.9 a infinito el

sistema es estable.
4. Describir el comportamiento temporal en función de k
Rango de K Raíz Polo 1 Polo 2 Polo 3
-at -bt
17<k<10.9 A 1e A 1e A1e-ct

10.9<k A1e-at A2e-dtsen(et+θ)

5. Elija un valor de k en cada uno de los intervalos definidos y demuestre su análisis hallando
las raíces del sistema

Código:
 Respuesta:

6. Muestre el gráfico del LIR

 Sistema 4
2(𝑠 + 2)
𝑊(𝑠) =
𝑠4 + 2𝑠 3 + 7𝑠 2 + 10

1. Obtener G(s)H(s) en su forma zpk

Código:

Respuesta:

2. Asumiendo una ganancia variable k, construir el LDR de manera gráfica y tabular (20 puntos),
en la gráfica debe mostrar el valor de k en cada punto de encuentro y separación y en cada
intersección con el eje imaginario
Código:

Respuesta gráfica:
 Respuesta tabulada:

3. Analizar la estabilidad del sistema

- Para valores de k de -14.9 a 50.9 el sistema es inestable y para valores de 50.9 a infinito el
sistema es estable.

4. Describir el comportamiento temporal en función de k

Rango K Raíz Polo1 Polo2

51<K<inf A1e-at A1e-bt

0<K<51 A1e-dtsen(et+Φ)
5. Elija un valor de k en cada uno de los intervalos definidos y demuestre su análisis hallando las
raíces del sistema
Código:

Respuesta:
 6. Muestre el gráfico del LIR

IX. CONCLUSIONES

Emita al menos cinco conclusiones alrededor del Lugar Geométrico de Raíces

 Para representar un sistema gráficamente mediante el lugar de sus raíces, necesitamos

que sea de lazo cerrado para un mejor análisis.
 De la misma manera con la herramienta MatLab podemos extraer su forma de ceros,
polos y ganancia, para generar, ubicar en el plano S el lugar en el que va a trabajar
dicho sistema.
 Mediante el comando rlocus, la herramienta MatLab logra representar gráficamente
W(s) y se observa el trazo que genera su respuesta temporal, con la que podemos
interactuar y comprender las ganancias que se generar, como también entender en
que zona es estable o no.
 Otro aspecto importante es poder reconocer el comportamiento temporal de nuestro
sistema por medio de las ganancias y las posibles funciones o ecuaciones que lo
representan.
 A raíz de poder trabajar con los límites de las ganancias del sistema, podemos definir
su comportamiento y representar el LIR.
X. CUESTIONARIO/EJERCICIOS

1. Elija tres comandos asociados a rlocus y descríbalos.

Mediante una variable definimos la función de transferencia de un sistema para poder

representarlo gráficamente el lugar de las raíces por medio del comando rlocus.[5]

2. ¿Porque cree usted que es importante obtener el lugar geométrico de raíces? Explique
qué aplicaciones se le podría dar. Utilice ejemplos.

El lugar geométrico de las raíces es un poderoso método de análisis y diseño para la

estabilidad y respuesta transitoria de un sistema de control. Consiste en una
representación gráfica de los polos de la función de transferencia a lazo cerrado a
medida que varía uno o varios parámetros del sistema [6]. También podemos observar
el comportamiento de dicho sistema, por lo cual las aplicaciones en las que es útil son
al momento de revisar el mantenimiento de los sistemas de control industrial al ver
como se comportan dichos sistemas podemos deducir si están fallando o están en
óptimo funcionamiento.
3. Consigne la correspondencia entre la forma de la raíz obtenida en el plano S y su
correspondiente componente temporal.

La correspondencia entre la raíz obtenida en el plano S y su correspondiente

componente temporal es la de representar gráficamente, definir el lugar de trabajo del
sistema por medio de sus polos, ceros y ganancia, además de poder reconocer si el
sistema es estable o inestable.

4. Ejemplifique tres casos prácticos de sistemas que poseen un parámetro variable en su

estructura física.

 Sistema conmutado con dos valores de ganancia:

Podemos considerar que uno de los polos del sistema de lazo abierto está desplazado
hacia el semiplano derecho. Esto daría lugar a que el sistema de lazo cerrado presente
dos polos en el semiplano derecho independientemente de que la ganancia fuese 0,4
o 4. En este caso la trayectoria estará compuesta de tramos de espirales (focos
inestables). Sin embargo, el sistema conmutado es estable.

 Servomotor de continua y modo idealizado:

Las trayectorias x2 = f(x1) en el plano de fase son parábolas que, partiendo de la
condición inicial x (0) = (x1(0), x2(0)), están orientadas a lo largo del eje x1 (posición).
Dependiendo que la acción de control tome el valor positivo +M o negativo −M, las
parábolas mirarán hacia la derecha o izquierda, respectivamente (figura 1.15). Note
también que el valor de M define la apertura de las parábolas.
Luego, las trayectorias del sistema realimentado estarán compuestas de tramos de
parábolas ya que u sólo puede tomar los valores M o −M dependiendo del signo del
error.

 Fuente conmutada boost:

La aceleración del vehículo depende, además de la inyección de combustible (u), de una

función compleja (η) de la velocidad del motor (Ω), y de la posición (q) de la caja de cambios.
Con el objetivo de trabajar con máxima eficiencia, el control de la caja modifica el cambio q
a partir de la medida de la velocidad (Ω). La modificación abrupta de las ecuaciones frente a
cada cambio de (q), ponen en evidencia las características de estructura variable del control.
[7]
XI. BIBLIOGRAFÍA
 [1] Vives, (2022), Sistemas de control, Estabilidad sistemas de control:
 https://es.slideshare.net/tonivi99/sistemas-de-
control#:~:text=La%20ecuaci%C3%B3n%20de%20denominador%20se,sistema%20es%20esta
ble%20o%20inestable.
 [2] M. Galli (2020), Espacio geométrico:
https://brainly.lat/tarea/972131.
 [3] Llata, Sarabia, Fernández, Torre, Robla, (2020), Sistemas y automatización, Estabilidad:
https://ocw.unican.es/pluginfile.php/763/course/section/814/ejercicios_5.pdf.
 [4] García, J. R. (s.f.).
https://ocw.unican.es/pluginfile.php/763/course/section/813/capitulo_6.pdf.
 [5] MathWorks (2022), rlocus, sintaxis:
https://la.mathworks.com/help/control/ref/tf.rlocus.html.
 [6] dademuchconnection (2019), Lugar geométrico de las raíces:
https://dademuch.com/2018/05/16/el-lugar-geometrico-de-las-raices/.
 [7] UNLP (2017), Sistemas de estructura variable:
file:///C:/Users/User/Downloads/Plano%20de%20fase_Apunte%20de%20SM%20book1b-
p%C3%A1ginas-19-42.pdf.