UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DEL PERÚ
SISTEMAS DE CONTROL CLASICO
LABORATORIO CALIFICADO 03
Indicaciones generales:
El desarrollo de su solución debe estar redactada de forma clara y entendible.
Todo concepto empleado debe estar justificado en el documento debidamente, se
tomará en cuenta el proceso y no solo el resultado.
La evaluación presenta una duración de 1h 30min.
Todo documento debe ser subido al CANVAS. No se aceptará bajo ningún motivo algún
documento presentado por otro medio.
INTEGRANTES
Maurinho Cristopher Ramos Osorio U18302483
Gabriel Andre Larios Castro U20102402
Juan David Vasquez Menor U20214987
Juan Martínez Rodríguez U1631821
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Pregunta 1 (4pts)
Responda las siguientes preguntas. Justifique su respuesta:
a) ¿Un sistema de primer orden presenta sobreimpulso ante una entrada del tipo escalón unitario?
Ante un impulso unitario también conocido como (Delta de Dirac), este impulso al ser aplicado se
realiza una entrada instantánea y se cerraría de igual forma. Aplicando esta entrada infinita en el tiempo
0, esto se genera desde un punto un alto para ir desplazándose hasta estabilizar nuevamente en 0 o 4 τ
(tau) , igual si se genera un retardo una vez termina se aplica como se mencionó previamente.
b) ¿El tiempo de establecimiento de un sistema de primer orden depende de K y tau?
Un sistema de primer orden solo tiene un polo además el máximo orden de la derivada es orden 1, la
constante de tiempo de este sistema es denotada por la letra griega τ (tau) muestra la velocidad del
sistema ante una determinada entrada para alcanzar el régimen permanente. Además, si en caso sea
menor el tiempo de la constante, es más rápido la respuesta del sistema y si es mayor el tiempo se
mueve lentamente. La K es la ganancia estática del primer orden, descrito así motivo por la relación de
ganancia entre la entrada constante y cuando la salida se estabiliza, el cambio de estos no da ganancia
estática del sistema.
c) ¿Bajo qué características un sistema de segundo orden se asemeja en respuesta a un sistema
de primer orden?
Un sistema de primer orden tiene una función de transferencia de 2 polos al igual que el sistema de
segundo orden, aplicándose en un sistema real el numero de ceros debe ser inferior o igual al de los
polos
Pregunta 2 (4pts)
Considere el siguiente diagrama:
Figura 1. Diagramas equivalentes.
Se solicita:
a) Determine la FT de la Figura 1(a) realimentada.
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b) Obtener el factor de amortiguamiento y la frecuencia natural del sistema. Grafique su respuesta
en MATLAB.
c) Obtener la respuesta ante la siguiente entrada R(s):
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Pregunta 3 (6pts)
En la Figura 3 se muestra un sistema realimentado. La señal de salida es el ángulo del
sistema y la señal de entrada es la referencia del sistema.
Figura 3. Servomecanismo con realimentación taquimétrica de velocidad.
Considerando que la entrada es un escalón que va amplitud 90°.
a) Obtener en MATLAB la función de transferencia equivalente del sistema θ(s)/θr(s);
b) Simular la respuesta en MATLAB ante la entrada de amplitud 90.
c) Determinar el factor de amortiguamiento, frecuencia natural y ganancia del sistema.
d) Determinar el Mp(%), el tiempo de establecimiento y valor final. Estos valores se
deben de obtener de MATLAB.
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A) La función de transferencia
B) Simulación con Step con amplitud 90
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Pregunta 4 (6pts)
La Figura 4 muestra un sistema eléctrico que tiene como entrada el voltaje 𝑒𝑖 (𝑡) y como salida 𝑒𝑜 (𝑡).
Se solicita:
1. Escribir las ecuaciones diferenciales que describen la relación entre lo voltajes.
2. Obtener la función transferencia E0(s)/Ei (s).
3. En SIMULINK encuentre la respuesta ante una entrada escalón de 12V. Verificar que ambos
resultados sean iguales.
4. Describir y analizar el resultado obtenido (¿qué interpreta de la gráfica?)
Nota: Emplear R1=1Ω, R2=2Ω, L=2H, C=5F
figura 4. Circuito eléctrico
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La gráfica nos dice que el voltaje de entrada se va dispersando a lo largo del circuito, al pasar
por las resistencias, capacitancias y L.
