UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTÍN
FACULTAD DE INGENIERÍA DE PRODUCCIÓN Y SERVICIOS
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
Laboratorio de control avanzado
Tema: DISEÑO DE CONTROLADORES EN EL ESPACIO DE ESTADO
GUÍA DEL LABORATORIO 03 DE DISEÑO DE CONTROLADORES EN EL ESPACIO
DE ESTADO
Objetivo
Con esta práctica se pretende que el alumno aplique los conceptos teóricos que le
permitan abordar el diseño de sistemas de control digital utilizando técnicas de
realimentación del estado y asignación de polos con el fin de conseguir que el sistema
a controlar cumpla unas especificaciones dadas.
Producto final
Generar un programa en MATLAB que permita estimar, para el proceso seleccionado,
la matriz de ganancia de realimentación incluyendo integrador, la matriz de ganancia de
un observador de orden completo y la ley de control para el mismo. El programa
permitirá simular el sistema con la ley de control diseñada. NOTA: Se debe presentar
un informe de la práctica incluyendo las respuestas obtenidas y los comentarios
detallados pertinentes al diseño de los controladores.
MARCO TEÓRICO
Sistemas tipo servo
La figura .1 muestra un sistema de control por realimentación del estado observado en
el cual se utiliza un integrador adicional para estabilizar adecuadamente el sistema y
mejorar su exactitud. La ecuación de estado de la planta y su correspondiente ecuación
de salida son, respectivamente:
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Tema: DISEÑO DE CONTROLADORES EN EL ESPACIO DE ESTADO
Para realizar el diseño, utilizando la técnica de asignación de polos, se debe estimar la
matriz Ki correspondiente al integrador, la matriz K1 correspondiente a la matriz de
ganancia de realimentación y la matriz L del observador de estados. Se puede
demostrar que:
Siendo los coeficientes de la ecuación característica deseada para el
sistema en lazo cerrado. La matriz de ganancia del observador se calcula con la fórmula
de Ackerman:
Siendo los coeficientes de la ecuación característica deseada para el
observador:
La ley de control para el sistema es:
Las matrices Ki y K1 se obtienen utilizando las ecuaciones 3, 4 y 5. La matriz L,
correspondiente a la matriz de ganancia del observador, se calcula a partir de la
ecuación 6.
Procedimiento para el diseño del controlador
Obtener el modelo del sistema seleccionado en variables de estado en tiempo discreto
con el periodo de muestreo adecuado y simular su respuesta ante una entrada en
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Tema: DISEÑO DE CONTROLADORES EN EL ESPACIO DE ESTADO
escalón unitario. Para la simulación se puede utilizar el SIMULINK o el MATLAB Hallar
la matriz de ganancia de realimentación incluyendo integrador de modo que el sistema
tenga un sobreimpulso máximo del 10% y un tiempo de establecimiento igual al 75% del
correspondiente al sistema en lazo abierto. Hallar la matriz de ganancia de un
observador de estado de orden completo con máximo sobreimpulso del 10% y tiempo
de establecimiento igual al 50% del correspondiente al sistema en lazo abierto. Obtener
la ley de control para el sistema con las especificaciones dadas. Construir el modelo en
SIMULINK incluyendo la ley de control y comprobar si se cumplen las condiciones de
diseño.
A continuación, se presenta el programa básico en MATLAB para calcular las matrices,
y, Como parte del informe se debe complementar el programa para que estimar la ley
de control y realizar la simulación del sistema.
