Apendice 2

Funciones Vectoriales
Definition 1. Una función f : I ⊂ R → Rn cuya regla de correspondencia es
 
f (t) = f1 (t), f2 (t), . . . , fn (t)

se denomina función vectorial de una variable real t.

1. El nombre de función vectorial viene dado porque, f asigna a cada t ∈ I un vector en

el espacio Rn .
2. Las n funciones reales fi , (i = 1, 2, . . . , n) se llaman funciones componentes de la función
vectorial f .

3. El dominio de la función vectorial f es el conjunto

Dom(f ) = Dom( f1 ) ∩ Dom(f2 ) ∩ . . . ∩ Dom(fn )

4. Si esta regla de correspondencia la escribimos en la forma

x1 = f1 (t), x2 = f2 (t), ··· xn = fn (t), t ∈ I. (1)

Los puntos (x1 , . . . , xn ) = (f1 (t), . . . , fn (t)), t ∈ I forman la curva C paramétrizada en

el espacio Rn , y describen normalmente la trayectoria de una particula,

5. A las ecuaciones xi = fi (t) se llaman ecuaciones paramétricas de una curva C. Si en las

ecuaciones paramétricas xi = f (t) de la curva C se elimina el parámetro t, logramos
encontrar las ecuaciones cartesianas de la curva (similar a las ecuación simétricas
de una recta)

6. Si f : I → Rn es una función vectorial tal que f (t) = (f1 (t), . . . , fn (t)) entonces f (t) es
el vector de posición del punto P (f1 (t); f2 (t), . . . , fn (t)) en la curva C. El extremo del
vector de posición f (t) traza la trayectoria de la curva C e indica su orientación.

Ejemplo 1. Trace la imagen de las siguientes funciones h(t) = (t, t, t2 )

Solución. Las ecuaciones paramétricas de la curva descrita por la función vectorial h es

x = t, y=t z = t2

Al eliminar el parámetro t en las ecuaciones paramétricas, se obtiene que los puntos de la

curva h están situados en la intersección de las supeficies

y = x, z = x2

1
 ∆

Una curva C en el espacio tridimensional R3 , se paramétriza mediante tres ecuaciones

x = f (t) y = g(t) z = h(t)

como también puede representarse en forma vectorial, es decir, El vector

r(t) = f (t)i + g(t)j + h(t)k = (f (t), g(t), h(t))

representa la posición de la partı́cula en el instante t. De ahı́ que recibe el nombre de vector

posición de la partı́cula.

Las funciones f , g y h son las funciones componentes del vector de posición r. Consideremos
la trayectoria de la partı́cula como la curva descrita por r durante el intervalo de tiempo I.
la curva.

Una función de la forma

r(t) = f (t)i + g(t)j
representa un curva el plano. Mientras que un funcion vectorial de la forma

r(t) = f (t)i + g(t)j + h(t)k

representa una curva en el espacio, donde las funciones componentes f , g y h son funciones
del parámetro t. Vease figura
Ejemplo 2. Grafique la función vectorial r(t) = cos ti + sin tj + tk

SOL: No es difı́cil ver que las ecuaciones de las coordenadas son

x = cos t, y = sen t, z=t

Como x2 + y 2 = 1 entonces afirmamos que la curva esta sobre un cilindro circular, pero la
curva “sube” cuando el componente en k, z = k aumenta. Adicionalmente, Cada vez que t
aumenta en 2π, la curva completa una vuelta, “solo” en en el plano xy. De manera que la
trayectoria de esta curva es una Hélice

2
 La curva en el ejemplo anterior es una de tipos de curvas espaciales conocidas como curvas
helicoidales. En general, una función vectorial de la forma

r(t) = a cos(kt)i + a sen(kt)j + ctk

describe una hélice circular . El número 2πc/k recibe el nombre de “horquilla” de una
hélice, (es la separación vertical de los lazos de la hélice). Una hélice circular es sólo un caso
especial de la función vectorial

r(t) = a cos(kt)i + b sen(kt)j + ctk

que describe una hélice elı́ptica cuando a 6= b. La curva definida por

r(t) = at cos(kt)i + bt sen(kt)j + ctk

se denomina hélice cónica. Por último, una curva dada por

r(t) = a sin(kt) cos(t)i + a sin(kt) sin(t)j + a cos(kt)k

se llama hélice esférica.En estas ecuaciones se supone que a, b, c y k son constantes posi-
tivas.
Ejemplo 3. Encuentre una función vectorial para el segmento de recta del punto P0 (3, 2, 1)
al punto P1 (1, 4, 5).

SOL: No es dificil ver que los vectores de posición correspondientes a los puntos dados
son r0 = (3, 2 − 1) y r1 = (1, 4, 5). Entonces, una función vectorial para el segmento de recta
es:

Ejemplo 4. Grafique la curva trazada por la función vectorial r(t) = 2 cos ti + 2 sen tj + 3k

SOL: Las ecuaciones paramétricas de la curva son las componentes de la función vectorial
son
x = 2 cos t, y = 2 sen t, z=3
.

3
 Ejemplo 5. Determine la función vectorial que describe la curva C de intersección del
plano y = 2x y el paraboloide z = 9 − x2 − y 2

SOL: Primero parametrizamos la curva C de intersección haciendo, x = t, de donde se

deduce que y = 2t y z = 9 − t2 − (2t)2 = 9 − 5t2 . Por tanto las ecuaciones paramétricas son

x = t, y = 2t, z = 9 − 5t2 ,

y por tanto una función vectorial que describe el trazo del paraboloide en el plano y = 2x
está dada por
r(t) = ti + 2tj + (9 − 5t2 )k.

Ejemplo 6. Encuentre la función vectorial que describe la curva C de intersección de los

cilindros y = x2 y z = x3

SOL: En R2 , y = x2 es una parábola en el plano xy y por tanto en R3 es un cilindro

parabólico cuya generatriz es paralela al eje z. Por otro lado, z = x3 es un cilindro cúbico
cuya generatriz es paralelo al eje y.
Ahora, la opción más natural para parametrizar es usar a x = t entonces y = t2 y z = t3 .
Por tanto, una función vectorial que describe a la curva C generada por intersección de los
dos cilindros es entonces
r(r) = ti + t2 j + t3 k

x2
Ejemplo 7. Dibujar la gráfica C representada por la intersección del semielipsoide 12 +
y2 z2 2
24 + 4 = 1, z ≥ 0 y el cilindro parabólico y = x . Después, hallar una función vectorial
que represente la gráfica.

SOL: Una opción natural para el parámetro es: x = t, luego y = t2 . Entonces

z2 t2 t4 (6 + t2 )(4 − t2 )
=1− + = ,
4 12 24 24
Como la curva se encuentra sobre el plano xy, hay que elegir para z la raı́z cuadrada positiva.
Por tanto, la función vectorial resultante es:
r
2 (6 + t2 )(4 − t2 )
r(t) = ti + t j + k, −2 ≤ t ≤ 2
6
Muchas de las técnicas y definiciones utilizadas en el cálculo de funciones reales se pueden
aplicar a funciones vectoriales. Por ejemplo, las funciones vectoriales se pueden sumar y
restar, multiplicar por un escalar, tomar su lı́mite, derivarlas, integrarlas y ası́ sucesivamente.
La estrategia básica consiste en aprovechar la linealidad de las operaciones vectoriales y
extender las definiciones, componente por componente.

4
 (f + g)(t) = f (t) + g(t), t ∈ Df ∩ Dg

(f − g)(t) = f (t) − g(t), t ∈ Df ∩ Dg

(φf )(t) = φ(t)f (t) = φ(t)(f1 (t), . . . , fn (t)), φ : R → R, t ∈ Dφ ∩ Df

Pn
(f · g)(t) = f (t) · g(t) = i=1 fi (t)gi (t), t ∈ Df ∩ Dg

(f × g)(t) = f (t) × g(t), f , g : R → R3 , t ∈ Dφ ∩ Df

Esta extensión, componente por componente, de las operaciones con funciones reales a
funciones vectoriales se ilustra más ampliamente en la definición siguiente del lı́mite de una
función vectorial.

Si r(t) tiende al vector L cuando t → a, la longitud del vector r(t) − L tiende a 0. Es

decir,
kr(t) − Lk → 0 Cuando t→a

Ejemplo 8. Calcule lı́m f (t) (en caso exista) de las siguientes funciones vectoriales
t→t0

√ !
1− t+1 t
1. f (t) = , , 2 , para t0 = 0 R/ (0, 0, 2)
t+2 t+1

!
et − e ln t sen(t − 1)
2. f (t) = , , , para t0 = 1 R/ (e, −1, 1)
t−1 1−t t−1

!
1 − cos(sen t) cos t − cos(sen t) 1
3. f (t) = , , , para t0 = 0 R/ ( 12 , 0, π1 )
sen2 t t2 t−π

5
 √ √ !
tan( π sen( 5 t − 1) t−1
4. f (t) = (2 − t) 2 t) , √ , , para t0 = 1 R/ (e2/π , 1, 12 )
tan( 5 t − 1) t − 1

La definición siguiente extiende la noción de continuidad a funciones vectoriales.

Definition 2. una función vectorial f es continua en el numero a si

f (a) esta definido lı́m f (t) existe lı́m f (t) = f (a)

t→a t→a

De acuerdo con esta definición, una función vectorial

 
f (t) = f1 (t), f2 (t)), . . . , fn (t)

es continua en t = a si y sólo si las funciones componentes fi , son continuas en t = a.

!
t2 − 1 sen(πt) ln t + 1
Ejemplo 9. 1. Dada la función vectorial f (t) = , , Determine
t + 1 cos(πt) t + 2
si la función vectorial es continua en t = 1. R/: SI
!
sen t ln(1 + t) cos t − 1
2. Dada la función vectorial f (t) = , , Determine si la función
t 1−t t
vectorial es continua en t = 0. R/: NO

La definición de la derivada de una función vectorial es paralela a la dada para funciones

reales.
Definition 3. La derivada de una función vectorial f es

f (t + h) − f (t)
f ′ (t) = lı́m
t→a h
para todo t para el cual existe el lı́mite.

Si f ′ (t) existe, entonces f es derivable en t.

Si f ′ (t) existe para toda t en un intervalo abierto I, entonces f es derivable en I.

La derivabilidad de funciones vectoriales puede extenderse a intervalos cerrados consi-

derando lı́mites unilaterales.

6
 NOTA: Además de la notación f ′ (t) otras notaciones para la derivada de una función
vectorial son
d df
Dt [f (t)], [f (t)],
dt dt
Velocidad y aceleracı́on
Si una partı́cula se mueve a lo largo de una curva C en el espacio Rn , de modo que su
vector posición en el tiempo t es f (t) = (f1 (t), f2 (t), . . . , fn (t)) entonces, el vector velocidad
v(t) y el vector aceleración a(t) de la partı́cula en el instante t son dadas por
 
v(t) = f ′ (t) = f1′ (t), f2′ (t), . . . , fn′ (t)
 
a(t) = v′ (t) = f ′′ (t) = f1′′ (t), f2′′ (t), . . . , fn′′ (t)

El vector velocidad v(t) tiene la dirección del vector tangente a la curva C en el punto f (t)
y el vector aceleración a(t) apunta hacia el lado cóncavo de la curva C (lado hacia donde se
doble la curva).

Reglas de Derivación de funciones vectoriales: Sean f , g : I → Rn funciones

vectoriales derivables de t, c una constante real y α : I → R una función real derivable
de t. Entonces se tiene:

1. [f ± g]′ (t) = f ′ (t) ± g′ (t)

2. [cf (t)]′ = cf ′ (t)
3. [α(t)f (t)] = α′ (t)f (t) + α(t)f ′ (t)
4. [f (t) · g(t)]′ = f ′ (t) · g(t) + f (t) · g′ (t)
5. [f (t) × g(t)]′ = f ′ (t) × g(t) + f (t) × g′ (t), (válido solo en R3 )
f (t) · f ′ (t)
6. kf (t)k′ = si f (t) 6= 0)
kf (t)k

El módulo del vector velocidad v(t), esto es,

q
kv(t)k = kf ′ (t)k = [f1′ (t)]2 + [f2′ (t)]2 + · · · + [fn′ (t)]2 (2)

es la rapidez de la partı́cula en el instante t. Si una partı́cula se mueve con una rapidez

constante c, entonces su vector de aceleración es perpendicular al vector de velocidad v. En
efecto,
kvk = c, ⇒ kvk2 = c2 ⇒ v · v = c2
Diferenciamos ambos lados con respecto a t,

d dv
0= (v · v) = 2v · = 2v · a Entonces, v(t) · a(t) = 0 para todo t.
dt dt
Ejemplo 10. Si f (t) = (t, t2 ; 3 + t), g(t) = (cos t, sen t, ln(t + 1)) y α(t) = e−4t , calcule

7
 (αf )′ (0) (f + g)′ (0) (f · g)′ (0) (f × g)′ (0)

Ejemplo 11. Considere la curva C dada por r(t) = cos(2t)i + sin(t)j, −π/2 ≤ t ≤ π/2.
Encuentre la derivada r′ (t) y grafique los vectores r′ (0) y r′ (π/6)

SOL: La curva C es suave Porque? R/:

r′ (t) = −2 sen(2t)i + cos tj

en concecuencia
√ 1√
r′ (0) = j, r′ (π/6) = − 3i + 3j
2
Como gráficamos la curva? R/:
Ejemplo 12. Encuentre las ecuaciones paramétricas de la recta tangente a la curva C cuyas
ecuaciones paramétricas son x = t2 , y = t2 − t, z = −7t en el punto correspondiente a t = 3.

SOL: La función vectorial posición es r(t) = , y por tanto punto en

cuestion e r(3) = . Luego los vectores tangentes a C están dados por

r′ (0) = y r′ (3) =

De manera que las ecuaciones paramétricas de la recta tangente son

8
Integrales de funciones Vectoriales

Definition 4.
Si f : [a, b] → Rn es una función vectorial continua en el intervalo [a, b] tal que
f (t) = (f1 (t), f2 (t), . . . , fn (t)) entonces la integral indefinida de f es
ˆ ˆ ˆ ˆ !
f (t)dt = f1 (t)dt, f2 (t)dt, . . . , fn (t)dt

y la integral definida de f es
!
ˆ b ˆ b ˆ b ˆ b
f (t)dt = f1 (t)dt, f2 (t)dt, . . . , fn (t)dt
a a a a

 1 
Ejemplo 13. 1. Halle la integral indefinida de la función vectorial f (t) = cos t, , tet
1+t
1
1
ˆ
2. Calcule la integral f (t)dt, donde f (t) = (2t, , tet )
0 1+t

Teorema 5 (Teorema Fund. del Calculo). Sea f : [a, b] → Rn es una función vectorial
continua en [a, b] entonces
ˆ t
La función F definida por F(t) = f (u)du, a ≤ t ≤ b es derivable y F′ (t) =
a
f (t), ∀t ∈ [a, b]
ˆ b
f (u)du = F(b) − F(a),
a

ˆ π/4
Ejemplo 14. Calcule f (t)dt × h(0) , donde
0
r !
√ 1 t
f (t) = tan t sec4 t, sen3 (2t) cos2 t − sen3 (2t) sen2 t,
π π

y !
1 1 1
5 5 10
ˆ ˆ ˆ
2
h(t) = et −1
dt, (t2 − t)dt, t3 dt , R:( ,− ,− )
−1 0 0 288 2 63

9
Curvas regulares

Definition 6.
Se dice que una curva C ⊂ Rn es una curva parametrizada, si existe una fun-
ción vectorial
 α : [a, b] → Rn tal que a α([a, b]) = C A la función vectorial
α(t) = α1 (t), α2 (t), . . . , αn (t) se llama parametrización de la curva C.

Ejemplo 15. la curva C : x2 + y 2 = 1 tiene como parametrización a la función vectorial

α : [0, 2π] → R2 definida por α(t) = (cos(t), sen(t))

 x x≤0
Ejemplo 16. Halle una parametrización para la curva C : y = f (x) =
 x2 x>0

Solución. : No es difı́cil ver la función vectorial α : R → R2 definida por


 (t, t) t≤0
α(t) =
 (t, t2 ) t>0

es una parametrización para la curva C. ∆

PROPIEDADES

1. Se dice que C es una curva con puntos dobles si α(t1 ) = α(t2 ), con t1 6= t2

2. Se dice que C es una curva simple si no tiene puntos dobles.

3. Se dice que C es una curva cerrada si α(a) = α(b)

4. Se dice que C es una curva regular, si la función vectorial α(t) tiene derivada continua
y a α′ (t) 6= 0 , ∀t ∈ [a, b]

Definition 7 (Reparametrización de una curva regular). Sea C ⊂ Rn una curva

regular, es decir, existe una función vectorial α : [a, b] → Rn tal que α([a, b]) = C
y α′ (t) 6= 0, ∀t ∈ [a, b]. Una reparametrización de α(t) es una función vectorial
γ = α ◦ ϕ : [c, d] → Rn tal que

γ(u) = (α ◦ ϕ)(u) = α(ϕ(u)), u ∈ [c, d]

donde ϕ : [c; d] → [a, b] es una función real derivable y sobreyectiva tal que ϕ′ (u) 6= 0,
∀u ∈ [c, d].

10
 1. Si ϕ′ (t) > 0 se conserva la misma orientación en la curva reparametrizada.
2. Si ϕ′ (t) < 0 se invierte la orientación en la curva reparametrizada.
Ejemplo 17. Sea α : [0, 2π] → R2 una función vectorial dada por α(t) = (cos t, sen t)

1. Consideremos la función ϕ : [0, 1] → [0, 2π] definida por ϕ(u) = 2πu, entonces

γ(u) = (α ◦ ϕ(u)) = α(ϕ(u)) = (cos(2πu), sen(2πu))

es una reparametrización de la curva α(t). Com ϕ′ (u) = 2π > 0, entonces la curva γ(u)
mantiene la misma orientación de la curva α(t).
2. Consideremos la función φ : [0, 2π] → [0, 2π] definida por φ(u) = 2π − u entonces

γ(u) = (α ◦ φ(u)) = α(φ(u)) = (cos(2π − u), sen(2π − u))

es una reparametrización de α(t). Como φ′ (u) = −1 < 0, entonces la curva γ(u) invierte
la orientación de la curva α(t).

Definition 8 (Longitud de arco de una función regular). Sea α : [a, b] → Rn una

curva regular en [a, b], tal que

C : α(t) = (α1 (t), α2 (t), . . . , αn (t))

La longitud de arco de la curva medida desde t = a hasta t = b es

ˆ b ˆ b q
L(C) = kα′ (t)kdt = [α1′ (t)]2 , . . . , [αn′ (t)]2 dt
a a

La función longitud de arco de la curva α(t) es dada por

ˆ t
s(t) = l(t) = kα′ (u)kdu, t ∈ [a, b] (3)
a

Ejemplo 18. Halle la longitud de arco de las siguientes curvas

√
1. α(t) = (a cos t, a sen t, bt), desde t = 0 hasta t = 2π. R/ 2π a2 + b2

11
 1 1
2. α(t) = (t, 1, t3 + ), desde t = 1 hasta t = 3. R/ 14
3
6 2t

12