FACULTAD DE INGENIERÍA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA

SEPARATA: N° 1

ASIGNATURA:
DINÁMICA

TEMA : CINEMÁTICA TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO

RÍGIDO

CICLO :

IV

Docente :

Ing. Jhonny Jasson Silva Rodriguez

Nuevo Chimbote
-2023-
 Asignatura: Dinámica Escuela Profesional de Ingeniería Mecánica

ÍNDICE

I. Introducción .............................................................................................................................. 3

1.1. Teorema de Euler. Rotaciones finitas e infinitesimales .................................................. 3

1.2. Rotación en torno a un punto fijo .................................................................................... 5

1.3. Movimiento general de un sólido rígido en el espacio .................................................... 9

1.4. Eje instantáneo de rotación y deslizamiento mínimo .................................................... 11

1.5. Movimiento tridimensional relativo a ejes en rotación................................................. 16

1.6. Derivada respecto al tiempo de un vector medido respecto a un sistema fijo o a un

sistema trasladante-rotatorio ..................................................................................................... 17

II. Ejercicios propuestos .............................................................................................................. 19

III. Reeferencias bibliográficas ................................................................................................. 31

Docente: Ing. Jhonny Jasson Silva Rodriguez 2

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Cinemática tridimensional de un cuerpo rígido

I. Introducción

El movimiento tridimensional de un sólido rígido es mucho más complejo que el

movimiento plano. Los puntos del cuerpo se desplazan en el espacio tridimensional y además

las direcciones de los vectores velocidad angular ω y aceleración angular α varían con el

tiempo.

1.1.Teorema de Euler. Rotaciones finitas e infinitesimales

El teorema de Euler establece que dos rotaciones “componentes” alrededor de ejes

diferentes que pasan por un punto equivalen a una sola rotación resultante alrededor de un eje

que pasa por el punto. Si se aplican más de dos rotaciones, pueden combinarse en pares y cada

par puede reducirse y combinarse aún más en una rotación

A. Rotaciones finitas (no son vectores)

Si las rotaciones componentes utilizadas en el teorema de Euler son finitas, es

importante mantener el orden en el que se aplican. Las rotaciones finitas no obedecen la ley

conmutativa de la adición:

Δ⃗⃗⃗⃗⃗
θ1 + Δ⃗⃗⃗⃗⃗
θ2 ≠ Δ⃗⃗⃗⃗⃗
θ2 + Δ⃗⃗⃗⃗⃗
θ1 (1)

Y no pueden clasificarse como vectores.

Figura 1

Rotación finita de un cuerpo

Nota. La figura representa la rotación finita de un cuerpo.

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Las posiciones finales no coinciden y la “suma” de las rotaciones depende del orden

en que se hagan (Δθx + Δθy ≠ Δθy + Δθx ). Por tanto, las rotaciones finitas no son

vectores (“pseudovectores”).

B. Rotaciones infinitesimales

Cuando se definen los movimientos angulares de un sólido rígido sometido a

movimiento tridimensional, sólo se considerarán las rotaciones que son infinitamente

pequeñas. Tales rotaciones pueden clasificarse como vectores, puesto que pueden sumarse de

manera vectorial de cualquier modo. En la figura se han representado dos rotaciones

infinitesimales d⃗⃗⃗⃗⃗
θ1 y d⃗⃗⃗⃗⃗
θ2 de un cuerpo rígido en torno a un punto fijo A.

Figura 2

Rotación infinitesimal de un cuerpo

Nota. La figura representa la rotación infinitesimal de un cuerpo.

Aunque estos dos movimientos tienen lugar sobre una superficie esférica de radio R,

en el caso de rotaciones infinitesimales la curvatura de la superficie tiene un efecto

despreciable, los lados de la figura de desplazamiento son, en esencia, paralelos y S = S’. El

desplazamiento total del punto P vendrá dado por:

Δ⃗⃗⃗⃗⃗
θ1 + Δ⃗⃗⃗⃗⃗
θ2 ≠ Δ⃗⃗⃗⃗⃗
θ2 + Δ⃗⃗⃗⃗⃗
θ1 (2)

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Donde:

d⃗⃗⃗⃗⃗
θ1 + d⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
θ2 = dθ (3)

Es una única rotación resultante en torno al eje que se indica en la figura y no depende

del orden de los sumandos en la adición vectorial. Por consiguiente, las dos rotaciones

“componentes” d⃗⃗⃗⃗⃗
θ1 y d⃗⃗⃗⃗⃗
θ2 equivalen a una sola rotación resultante d⃗⃗⃗⃗⃗
θ1 + d⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ , una
θ2 = dθ

consecuencia del teorema de Euler.

1.2.Rotación en torno a un punto fijo

⃗ es un vector, su derivada respecto al tiempo también lo

Como ahora sabemos que dθ

será y este vector es el vector velocidad angular ω

⃗⃗ .

A. Velocidad angular:

⃗̇
⃗̇ =
⃗⃗ = θ
ω
𝑑θ
(4)
𝑑𝑡

La dirección del vector ω

⃗⃗ representa el eje en torno al cual gira el cuerpo y su módulo

es igual a la rotación que efectúa por unidad de tiempo. Sin embargo, para una rotación en

torno a un punto fijo, la dirección de dicho eje no es constante. La línea que especifica ω
⃗⃗ , la

⃗ se conoce como eje instantáneo de rotación. Este eje cambia de

cual es colineal con dθ

⃗ es un vector, ω
dirección con el tiempo. Como dθ ⃗⃗ , también lo es, por lo que si el cuerpo se

somete a dos movimientos angulares ω

⃗⃗ 1 y ω
⃗⃗ 2 , la velocidad angular resultante es:

⃗⃗ 1 + ω
ω ⃗⃗ 2 = ω
⃗⃗ (5)

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Figura 3

Dirección de la velocidad angular

Nota. La figura representa la dirección de la velocidad angular.

B. Aceleración angular:

⃗⃗⃗̇
𝑑ω
⃗̇ =
⃗ = ⃗ω
α (6)
𝑑𝑡

Como tanto la dirección como el módulo de dependen del tiempo, la derivada de ω

⃗⃗

deberá tener en cuenta las variaciones del módulo y la dirección de ω

⃗⃗ por lo que, en general,

la dirección de α
⃗ no coincidirá con la de ω
⃗⃗ . Esto significa que, en general, α
⃗ no tendrá la

dirección del eje instantáneo de rotación. Como tanto la dirección como el módulo de

dependen del tiempo, la derivada de ω

⃗⃗ deberá tener en cuenta las variaciones del módulo y la

dirección de ω
⃗⃗ por lo que, en general, la dirección de α
⃗ no coincidirá con la de ω
⃗⃗ . Esto

significa que, en general, α

⃗ no tendrá la dirección del eje instantáneo de rotación.

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Figura 4

Dirección de la aceleración angular

Nota. La figura representa la dirección de la aceleración angular.

A medida que va cambiando la dirección del eje instantáneo de rotación (línea de

acción de ω
⃗⃗ ) en el espacio, el lugar geométrico del eje genera un cono espacial fijo. Si el

cambio de este eje se considera con respecto al cuerpo que gira, el lugar geométrico del eje

genera un cono corporal. En un instante dado, estos conos se encuentran a lo largo del eje

instantáneo de rotación, y cuando el cuerpo está en movimiento, el cono corporal parece que

rueda sobre la superficie interna o sobre la superficie externa del cono espacial fijo.

Figura 5

Cono corporal y cono espacial

Nota. La figura representa al cono corporal y el cono espacial.

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Para ilustrar el concepto, consideremos el disco de la figura que gira alrededor de la

barra OG con velocidad angular ω

⃗⃗ 𝑠 , mientras que la barra y el disco experimentan precesión

con respecto al eje vertical con velocidad angular ω

⃗⃗ 𝑝 .

Figura 6

Como se forman el cono espacial y corporal.

Nota. La figura representa como se forman el cono espacial y corporal.

La velocidad angular resultante del disco es:

⃗⃗ = ω
ω ⃗⃗ 𝑝 + ω
⃗⃗ 𝑠 (7)

Tanto O como P tienen velocidad nula:

⃗𝑜 = v
v ⃗𝑝 = 0 (8)

Ya que el punto O está fijo y P es el punto de contacto del disco con el suelo sobre el

que rueda el disco. Entonces tanto ω

⃗⃗ como el eje instantáneo de rotación están en la línea

recta que pasa por O y por P. Por tanto, a medida que gira el disco, el eje instantáneo de

rotación parece moverse a lo largo de la superficie del cono espacial fijo que se muestra en la

figura. Si el eje se observa desde el disco rotatorio, entonces parece que el eje se mueve sobre

la superficie del cono corporal.

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En cualquier instante, estos dos conos se encuentran a lo largo del eje OP. Si ω
⃗⃗ tuviera

módulo constante, entonces α

⃗ indica sólo el cambio en la dirección de ω
⃗⃗ , la cual es tangente

a los conos en la punta de ω

⃗⃗ . El eje instantáneo de rotación también suele denominarse eje

instantáneo de rotación y deslizamiento mínimo. Para los puntos de este eje la velocidad es

mínima y se denomina velocidad de deslizamiento. En el caso del movimiento alrededor de

un punto fijo esta velocidad es nula.

C. Velocidad de un punto del cuerpo rígido

𝑣=𝑤
⃗⃗ × 𝑟 (9)

D. Aceleración de un punto del cuerpo rígido

𝑎=α
⃗ ×𝑟+𝑤
⃗⃗ × (𝑤
⃗⃗ × 𝑟) (10)

1.3.Movimiento general de un sólido rígido en el espacio

Consideremos dos puntos A y B del sólido:

Figura 7

Como surge el movimiento general de un sólido rígido en el espacio.

Nota. La figura representa como surge el movimiento general de un sólido rígido en

el espacio.

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Estos puntos estarán relacionados por la ecuación:

𝑟𝐵 = ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑟𝐴 + 𝐴𝐵 (11)

Derivando la ecuación (11) respecto al tiempo, siendo AB constante:

𝑣𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐴 + 𝑤
⃗⃗ × 𝐴𝐵 (12)

Donde:
𝑑𝐴𝐵
=𝑤
⃗⃗ × 𝐴𝐵 (13)
𝑑𝑡

Es la velocidad relativa ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉𝐴/𝐵 del punto B respecto al punto A (rotación), ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴/𝐵 =

𝑤
⃗⃗ × 𝐴𝐵, mientras que:

⃗⃗⃗⃗⃗𝐴
𝑑𝑟 ⃗⃗⃗⃗⃗𝐵
𝑑𝑟
𝑣𝐴 =
⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐵 =
⃗⃗⃗⃗ (14)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑣𝐴 y ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐵 son las velocidades absolutas de los puntos A y B del sólido, respectivamente.

En la ecuación (12) y ⃗⃗⃗⃗

𝑣𝐵 tiene en cuenta la traslación y 𝑤
⃗⃗ × 𝐴𝐵 la rotación del sólido.

Derivando la ecuación (12) respecto al tiempo se obtiene la aceleración:

⃗⃗⃗⃗⃗𝐵
𝑑𝑣 ⃗⃗⃗⃗⃗𝐴
𝑑𝑣 ⃗⃗
𝑑𝑤 𝑑𝐴𝐵
= + × 𝐴𝐵 + 𝑤
⃗⃗ × (15)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Donde:

⃗⃗⃗⃗⃗𝐵
𝑑𝑣
▪ 𝑎𝐵 =
⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑡

⃗⃗⃗⃗⃗𝐴
𝑑𝑣
▪ 𝑎
⃗⃗⃗⃗𝐴 =
𝑑𝑡

⃗⃗⃗
𝑑w
▪ ⃗ =
α 𝑑𝑡

𝑑𝐴𝐵
▪ =𝑤
⃗⃗ × 𝐴𝐵
𝑑𝑡

Quedando así

𝑎𝐵 = 𝑎
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝐴 + α
⃗ × 𝐴𝐵 + 𝑤
⃗⃗ × (𝑤
⃗⃗ × 𝐴𝐵) (16)

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Donde:

⃗ × 𝐴𝐵 + 𝑤
α ⃗⃗ × (𝑤
⃗⃗ × 𝐴𝐵) es la aceleración relativa de B respecto de A, la cual tiene

dos componentes

𝑎𝐵/𝐴 = α
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ × 𝐴𝐵 + 𝑤
⃗⃗ × (𝑤
⃗⃗ × 𝐴𝐵)

Componente tangencial: α
⃗ × 𝐴𝐵

Componente normal: 𝑤
⃗⃗ × (𝑤
⃗⃗ × 𝐴𝐵)

1.4.Eje instantáneo de rotación y deslizamiento mínimo

A. Invariantes

En el movimiento de un sólido rígido son invariantes, en cada instante:

▪ La velocidad angular (rotación), 𝑤

⃗⃗ .

▪ El producto escalar 𝑣 . 𝑤
⃗⃗ , que es el mismo para todos los puntos, ya que, si se

consideran dos puntos cualesquiera del sólido A y B, se tiene:

𝑣𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐴 + 𝑤
⃗⃗ × 𝐴𝐵 (17)

Multiplicando escalarmente todos los términos de la ecuación por el vector 𝑤

⃗⃗ queda:

𝑣𝐵 . 𝑤
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ + (𝑤
𝑣𝐴 . 𝑤 ⃗⃗ × 𝐴𝐵). 𝑤
⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐴 . 𝑤
⃗⃗ (18)

Ya que (𝑤
⃗⃗ × 𝐴𝐵). 𝑤
⃗⃗ = 0, entonces:

𝑣𝐵 . 𝑤
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐴 . 𝑤
⃗⃗ (19)

En el caso del movimiento plano del sólido rígido como el vector 𝑣 es perpendicular

al vector 𝑤
⃗⃗ , este invariante es nulo:

𝑣⊥𝑤
⃗⃗ → 𝑣. 𝑤
⃗⃗ = 0 (20)

En el caso del movimiento tridimensional, en la rotación en torno a un punto fijo P,

como ⃗⃗⃗⃗
𝑣𝑝 = 0, queda ⃗⃗⃗⃗
𝑣𝑝 . 𝑤
⃗⃗ = 0, por que también se obtiene:

Rotación en torno a 𝑣. 𝑤
⃗⃗ = 0 (21)
un punto fijo

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En el caso del movimiento general de un sólido rígido en el espacio se tiene que:

𝑣. 𝑤
⃗⃗ ≠ 0 (22)

▪ También son invariantes:

⃗ .𝑤
𝑣 ⃗⃗
| 𝑤
⃗⃗ | y (23)
| 𝑤⃗⃗ |

B. Eje instantáneo de rotación

El eje instantáneo de rotación es el lugar geométrico de los puntos del espacio en los

que el módulo del vector velocidad, | 𝑣 | , es mínimo. Para la determinación de la ecuación

de este eje se pueden considerar dos casos, 𝑣 . 𝑤

⃗⃗ = 0 y 𝑣 . 𝑤
⃗⃗ ≠ 0 .

▪ 𝑣. 𝑤
⃗⃗ = 0 :

Figura 8

Eje instantáneo de rotación cuando 𝑣 . 𝑤

⃗⃗ = 0

Nota. La figura representa el eje instantáneo de rotación 𝑣 . 𝑤

⃗⃗ = 0.

En los puntos del eje instantáneo de rotación se tiene que 𝑣 = 0

Si el punto P (x, y, z) pertenece al eje instantáneo de rotación y las componentes del

vector 𝑤
⃗⃗ son:

𝑤 ⃗
⃗⃗ = 𝑤𝑥 𝑖 + 𝑤𝑦 𝑗 + 𝑤𝑧 𝑘 (24)

Entonces:

𝑣𝑝 = 0 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐴 + 𝑤
⃗⃗ × 𝐴𝑃 (25)

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Reemplazando la ecuación (24) en (25):

(I) 𝑣𝐴𝑥 + 𝑤𝑦 (𝑧 − 𝑧𝐴 ) − 𝑤𝑧 (𝑦 − 𝑦𝐴 ) = 0

(II) 𝑣𝐴𝑦 + 𝑤𝑧 (𝑥 − 𝑥𝐴 ) − 𝑤𝑥 (𝑧 − 𝑧𝐴 ) = 0

(III) 𝑣𝐴𝑧 + 𝑤𝑥 (𝑦 − 𝑦𝐴 ) − 𝑤𝑦 (𝑧 − 𝑧𝐴) = 0

De las cuales, únicamente sólo dos ecuaciones son independientes puesto que (

𝑣. 𝑤
⃗⃗ = 0):

𝑤𝑥 (𝐼 ) + 𝑤𝑦 (𝐼𝐼 ) + 𝑤𝑧 (𝐼𝐼𝐼) (26)

El eje instantáneo de rotación es una recta por tener dos ecuaciones lineales

independientes. En el caso particular del movimiento plano se tiene 𝑤 ⃗ , por lo que 𝑤𝑥

⃗⃗ = 𝑤𝑧 𝑘

=𝑤𝑦 = 0, donde tenemos en cuenta que el movimiento tiene lugar en el plano xy con z = 0.

Entonces:

𝑣𝐴𝑥 − 𝑤(𝑦 − 𝑦𝐴 ) = 0
(27)
𝑣𝐴𝑦 + 𝑤(𝑥 − 𝑥𝐴 ) = 0

De donde el eje instantáneo de rotación es una recta perpendicular al plano xy (y por

tanto paralelo al eje z) y que pasa por el punto (x,y) donde ¨x¨ y ¨y¨ es obtienen de despejarlos

del sistema de ecuaciones (27).

Para el movimiento tridimensional que corresponde a una rotación en torno a un punto

fijo el eje instantáneo de rotación se calcula utilizando las ecuaciones (I, II, III) de las cuales

sólo son dos independientes. Para 𝑣 . 𝑤

⃗⃗ = 0 se tiene que el eje instantáneo de rotación es

paralelo al vector 𝑤
⃗⃗ .

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▪ 𝑣. 𝑤
⃗⃗ ≠ 0 :

Este es el caso del movimiento general de un sólido en el espacio. Como la proyección

⃗ . 𝑤
𝑣 ⃗⃗
de la velocidad 𝑣 sobre la dirección de la velocidad angular 𝑤
⃗⃗ es un invariante, |𝑤
⃗⃗ |
, los

puntos P en los que el módulo del vector velocidad es mínimo serán aquellos en los que su

velocidad ⃗⃗⃗⃗
𝑣𝑝 sea paralela a la velocidad angular 𝑤
⃗⃗ .

Figura 9

Eje instantáneo de rotación cuando 𝑣 . 𝑤

⃗⃗ ≠ 0

Nota. La figura representa el eje instantáneo de rotación cuando 𝑣 . 𝑤

⃗⃗ ≠ 0.

⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝑣𝑝 = 𝑣𝑝𝑥 𝑖 + 𝑣𝑝𝑦 𝑗 + 𝑣𝑝𝑧 𝑘 (28)

⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝑣𝐴 = 𝑣𝐴𝑥 𝑖 + 𝑣𝐴𝑦 𝑗 + 𝑣𝐴𝑧 𝑘 (29)

𝑤 ⃗
⃗⃗ = 𝑤𝑥 𝑖 + 𝑤𝑦 𝑗 + 𝑤𝑧 𝑘 (30)

Imponiendo la condición de que los vectores ⃗⃗⃗⃗

𝑣𝑝 y 𝑤
⃗⃗ sean paralelos, queda:

𝑣𝑝𝑥 𝑣𝑝𝑦 𝑣𝑝𝑧

= = (31)
𝑤𝑥 𝑤𝑦 𝑤𝑧

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Si suponemos que la velocidad ⃗⃗⃗⃗

𝑣𝐴 del punto A es conocida:

𝑣𝑝 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐴 + 𝑤
⃗⃗ × 𝐴𝑃 (32)

De donde:

𝑣𝐴𝑥 + 𝑤𝑦 (𝑧 − 𝑧𝐴) − 𝑤𝑧 (𝑦 − 𝑦𝐴 ) = 𝑣𝑝𝑥

𝑣𝐴𝑦 + 𝑤𝑧 (𝑥 − 𝑥𝐴 ) − 𝑤𝑥 (𝑧 − 𝑧𝐴 ) = 𝑣𝑝𝑦 (33)

𝑣𝐴𝑧 + 𝑤𝑥 (𝑦 − 𝑦𝐴 ) − 𝑤𝑦 (𝑧 − 𝑧𝐴) = 𝑣𝑝𝑧

Imponiendo la condición de que los vectores ⃗⃗⃗⃗

𝑣𝑝 y 𝑤
⃗⃗ sean paralelos, se obtiene para el

eje instantáneo de rotación y mínimo deslizamiento la ecuación de una recta:

𝑣𝐴𝑥 +𝑤𝑦 (𝑧−𝑧𝐴 )−𝑤𝑧 (𝑦−𝑦𝐴 ) 𝑣𝐴𝑦 +𝑤𝑧 (𝑥−𝑥𝐴 )−𝑤𝑥 (𝑧−𝑧𝐴 ) 𝑣𝐴𝑧 +𝑤𝑥 (𝑦−𝑦𝐴 )−𝑤𝑦 (𝑧−𝑧𝐴 )
= = (34)
𝑤𝑥 𝑤𝑦 𝑤𝑧

La condición de paralelismo de los vectores ⃗⃗⃗⃗

𝑣𝑝 y 𝑤
⃗⃗ puede escribirse:

𝑣𝑝 = 𝑘 𝑤
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ (35)

Teniendo en cuenta que el producto escalar de la velocidad 𝑣 de cada punto del sólido

y la velocidad angular 𝑤
⃗⃗ es un invariante, se puede escribir:

𝑣𝑝 . 𝑤
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐴 . 𝑤
⃗⃗ (36)

Reemplazando el valor de ⃗⃗⃗⃗

𝑣𝑝 de la ecuación (35) en (36) y despejando “k”, se

obtiene:

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐴 .𝑤 ⃗⃗
𝑘= (37)
𝑤2

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1.5. Movimiento tridimensional relativo a ejes en rotación

El desarrollo de las ecuaciones para la velocidad y la aceleración relativa en el

movimiento tridimensional relativo a ejes en rotación sigue un desarrollo similar al del

movimiento plano relativo a ejes en rotación, pero ahora además de las coordenadas x e y

también se tiene la coordenada z.

Figura 10

Movimiento tridimensional relativo a ejes en rotación

Nota. La figura representa el movimiento tridimensional relativo a ejes en rotación

A. Posición:

⃗⃗⃗ ⃗ sistema XYZ

𝑟𝐴 = 𝑋𝐴 𝑖 + 𝑌𝐴 𝑗 + 𝑍𝐴 𝑘 (38)

⃗⃗⃗ ⃗ sistema XYZ

𝑟𝐵 = 𝑋𝐵 𝑖 + 𝑌𝐵 𝑗 + 𝑍𝐵 𝑘 (39)

𝐴𝐵 = 𝑥𝐵 ̂
𝑒𝑥 + 𝑦𝐵 𝑒̂𝑦 + 𝑧𝐵 𝑒̂𝑧 sistema xyz (solidario con el cuerpo) (40)

𝑟𝐵 = ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑟𝐴 + 𝐴𝐵 = ⃗⃗⃗
𝑟𝐴 +(𝑥𝐵 𝑒̂ + 𝑦𝐵 𝑒̂ + 𝑧𝐵 𝑒̂ ) (41)

B. Velocidad:

𝑣𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐴 + 𝑤
⃗⃗ × 𝐴𝐵 + 𝑣
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝑟𝑒𝑙 (42)

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C. Aceleración:

Derivando la ecuación (42) respecto al tiempo:

𝑎𝐵 = 𝑎
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝐴 + α ⃗⃗ × (𝑤
⃗ × 𝐴𝐵 + 𝑤 ⃗⃗ × 𝐴𝐵) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐵𝑟𝑒𝑙 + 2𝑤⃗⃗ × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣 𝐵𝑟𝑒𝑙 (43)

El término 2𝑤
⃗⃗ × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣 𝐵𝑟𝑒𝑙 es la aceleración de la Coriolis.

𝑎𝐵𝑟𝑒𝑙 es la aceleración de B con respecto a A, medida por un observador situado en el

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

sistema de referencia rotatorio xyz

1.6.Derivada respecto al tiempo de un vector medido respecto a un sistema fijo o a

un sistema trasladante-rotatorio

Las componentes de un vector 𝐴 en el sistema de referencia rotatorio xyz son:

𝐴 = 𝐴𝑥 ̂
𝑒𝑥 + 𝐴𝑌 𝑒̂𝑦 + 𝐴𝑧 𝑒̂𝑧 (44)

Figura 11

Ejes fijos y ejes móviles

Nota. La figura representa a los ejes fijos y ejes móviles

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Derivada del vector 𝐴 respecto al tiempo observada desde el marco de referencia

trasladante-rotatorio xyz (los vectores ̂,

𝑒𝑥 𝑒̂𝑦 y 𝑒̂𝑧 no cambian con el tiempo respecto al

sistema xyz).

𝑑𝐴 𝑑𝐴𝑥 𝑑𝐴𝑦 𝑑𝐴𝑧

( 𝑑𝑡 )𝑥𝑦𝑧 = 𝑒𝑥 +
̂ 𝑒̂𝑦 + 𝑒̂𝑧 (45)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Derivada del vector 𝐴 respecto al tiempo observada desde el marco de referencia fijo

XYZ (los vectores ̂,

𝑒𝑥 𝑒̂𝑦 y 𝑒̂𝑧 cambian con el tiempo respecto al sistema XYZ):

𝑑𝐴 𝑑𝐴 𝑑𝐴𝑥 𝑑𝐴𝑦 𝑑𝐴𝑧 𝑑𝑒̂

𝑥 𝑑𝑒̂
𝑦 ̂𝑧
𝑑𝑒
= ( 𝑑𝑡 )𝑋𝑌𝑍 = 𝑒𝑥 +
̂ 𝑒̂𝑦 + 𝑒̂𝑧 + 𝐴𝑥 + 𝐴𝑦 + 𝐴𝑧 (46)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Donde:

𝑑𝑒̂𝑥
=𝑤
⃗⃗ × ̂
𝑒𝑥
𝑑𝑡

𝑑𝑒̂𝑦
=𝑤
⃗⃗ × 𝑒̂𝑦 (47)
𝑑𝑡

𝑑𝑒̂𝑧
=𝑤
⃗⃗ × 𝑒̂𝑧
𝑑𝑡

Reemplazando las ecuaciones (47) en (46) y luego teniendo en cuenta la ecuación

(45):

𝑑𝐴 𝑑𝐴
( 𝑑𝑡 )𝑋𝑌𝑍 = ( 𝑑𝑡 )𝑥𝑦𝑧 + 𝑤
⃗⃗ × 𝐴 (48)

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II. Ejercicios propuestos

a. En el isntante 𝜃 = 60º , el giróscopo que se ilustra en la figura tiene tres componentes

de movimiento angular, dirigidas como se indica, y con magnitudes definidas como:

• Rotación: 𝑤𝑠 = 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠 , que se incrementa a razón de 6 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2.

• Nutación: : 𝑤𝑛 = 3 𝑟𝑎𝑑/𝑠 , que se incrementa a razón de 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2.

• Precesión. : 𝑤𝑝 = 5 𝑟𝑎𝑑/𝑠 , que se incrementa a razón de 4 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 .

Determine la velocidad y aceleración angulares del giróscopo.

Solución:

Velocidad angular :

𝑤 = 𝑤𝑛 𝑖 + 𝑤𝑠 sin 𝜃 𝑗 + (𝑤𝑝 + 𝑤𝑠 cos 𝜃)𝑘

𝑤 = −3𝑖 + 10 sin 60º 𝑗 + (5 + 10 cos 60º) 𝑘

𝑤 = (−3𝑖 + 8.66𝑗 + 10𝑘 )𝑟𝑎𝑑/𝑠

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Aceleración angular:

Para 𝑤𝑠 , 𝛺 = 𝑤𝑝 + 𝑤𝑛 , entonces:

𝑤𝑠̇ = (𝑤𝑠̇ )𝑥𝑦𝑧 + (𝑤𝑝 + 𝑤𝑛 ) × 𝑤𝑠

𝑤̇𝑠 = (6 sin 60º 𝑗 + 6 cos 60º𝑘) + (−3𝑖 + 5𝑘) × (10 sin 60º𝑗 + 10 cos 60º𝑘)

𝑤̇𝑠 = (−43.30 𝑖 + 20.20𝑗 − 22.98𝑘 )𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

Para 𝑤𝑛 , , 𝛺 = 𝑤𝑝

𝑤𝑛̇ = (𝑤𝑛̇ )𝑥𝑦𝑧 + (𝑤𝑝 ) × 𝑤𝑛

𝑤𝑛̇ = −2𝑖 + 5𝑘 × −3𝑖 = (−2𝑖 − 15𝑗) 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

Para 𝑤𝑝 , 𝛺 = 0

𝑤𝑝̇ = (𝑤𝑝̇ )𝑥𝑦𝑧 + (0) × 𝑤𝑝 = (4𝑘)𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

Por lo tanto la aceleración angular es total es:

𝛼 = 𝑤𝑝̇ + 𝑤̇𝑠 + 𝑤𝑛̇ = (−45.3𝑖 + 5.20𝑗 − 19.0𝑘)𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

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b. Si el collarín en C que se ilustra en la figura se mueve hacia B a una rapidez de 3m/s,

determine la velocidad del collarín en D y la velocidad angular de la barra en el

instante que se muestra.

Solución:

La velocidad en el punto D con la barra

puede relacionarse con la velocidad del punto C

mediante la ecuación:

𝑣𝐷 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐶 + 𝑤
⃗⃗ × 𝑟𝐷/𝐶

Donde:

𝑣𝐷 = −𝑣𝐷 𝑘
⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐶 = (3𝑗)𝑚/𝑠
⃗⃗⃗⃗

Al sustituir esto en la ecuación anterior:

𝑖 𝑗 𝑘
−𝑣𝐷 𝑘 = 3𝑗 + |𝑤𝑥 𝑤𝑦 𝑤𝑧 |
1 2 −0.5

Quedándonos el siguiente sistema de ecuaciones:

−0.5𝑤𝑦 − 2𝑤𝑧 = 0 (1)

0.5𝑤𝑥 + 1𝑤𝑧 + 3 = 0 (2)

2𝑤𝑥 − 1𝑤𝑦 + 𝑣𝐷 = 0 (3)

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Como 𝑤
⃗⃗ actúa perpendicular al eje de la barra:

⃗⃗ . 𝑟𝐷/𝐶 = (𝑤𝑥 𝑖 + 𝑤𝑦 𝑗 + 𝑤𝑧 𝑘). (1𝑖 + 2𝑗 − 0.5𝑘 ) = 0

𝑤

1𝑤𝑥 + 2𝑤𝑦 − 0.5𝑤𝑧 = 0 (4)

Resolviendo el sistema de ecuaciones:

𝑤𝑥 = −4.86 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑤𝑦 = 2.29 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑤𝑧 = −0.571 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑣𝐷 = 12.0 𝑚/𝑠 por lo que 𝑤 = 5.40 𝑟𝑎𝑑/𝑠

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c. Si el collarín A tiene una desaceleración de 𝑎𝐴 = {−5𝑘 } 𝑚/𝑠 2 en el instante mostrado

determine la aceleración del collarín en este instante.

Solución:

3 4 3 4
𝑉𝐴 = {8𝑘 }𝑚/𝑠 𝑉𝐵 = 𝑉𝐵 ( )𝑖 − 𝑉𝐵 ( ) 𝑗 = 𝑉𝐵 𝑖 − 𝑉𝐵 𝑗
5 5 5 5

𝑟𝐵/𝐴 = (0 − 0)𝑖 + (2 − 0)𝑗 + (0 − 1)𝑘 = {2𝑗 − 1𝑘 }𝑚

𝜔𝐴𝐵 = 𝜔𝑥 𝑖 + 𝜔𝑦 𝑗 + 𝜔𝑧 𝑘

Aplicamos nuestra ecuación de velocidades:

𝑽𝑩 = 𝑽𝑨 + 𝝎𝑨𝑩 × 𝒓𝑩/𝑨

3 4
𝑉𝐵 − 𝑉𝐵 𝑗 = 8𝑘 + (𝜔𝑥 𝑖 + 𝜔𝑦 𝑗 + 𝜔𝑧 𝑘) 𝑥 (2𝑗 − 1𝑘)
5 5

3 4
𝑉𝐵 − 𝑉𝐵 𝑗 = (−𝜔𝑦 − 2𝜔𝑧 )𝑖 + 𝜔𝑥 𝑗 + (2𝜔𝑥 + 8)𝑘
5 5

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Igualamos las componentes i, j y k:

3
𝑉 = −𝜔𝑦 − 2𝜔𝑧 (1)
5 𝐵

4
− 5 𝑉𝐵 = 𝜔𝑥 (2)

0 = 2𝜔𝑥 + 8 (3)

Asumimos que 𝜔𝐴𝐵 es perpendicular al radio AB entonces:

𝝎𝑨𝑩 . 𝒓𝑩/𝑨 = 𝟎

(𝜔𝑥 𝑖 + 𝜔𝑦 𝑗 + 𝜔𝑧 𝑘). (2𝑗 − 1𝑘 ) = 0

2𝜔𝑦 − 𝜔𝑧 = 0 (4)

Resolviendo las ecuaciones tenemos

𝜔𝑥 = −4 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝜔𝑦 = −0.6 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝝎𝑨𝑩 = {−𝟒𝒊 − 𝟎. 𝟔𝒋 − 𝟏. 𝟐𝒌} 𝒓𝒂𝒅/𝒔

𝜔𝑧 = −1.2 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑽𝑩 = 𝟓 𝒎/𝒔

La aceleración del A Y B es

3 4 3 4
𝑎𝐴 = {−5𝑘 } 𝑚/𝑠 2 𝑎𝐵 = −𝑎𝐵 (5) 𝑖 − 𝑎𝐵 (5) 𝑗 = − 5 𝑎𝐵 𝑖 − 5 𝑎𝐵 𝑗

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La aceleración seria 𝛼𝐴𝐵 = 𝛼𝑥 𝑖 + 𝛼𝑦 𝑗 + 𝛼𝑧 𝑘

Aplicamos nuestra ecuación de aceleración relativa:

𝒂𝑨 = 𝒂𝑨 + 𝜶𝑨𝑩 𝒙 𝒓𝑩/𝑨 + 𝝎𝑨𝑩 × (𝝎𝑨𝑩 × 𝒓𝑩/𝑨 )

3 4
− 𝑎𝐵 𝑖 + 𝑎𝐵 𝑗 = −5𝑘 + (𝛼𝑥 𝑖 + 𝛼𝑦 𝑗 + 𝛼𝑧 𝑘) × (2𝑗 − 1𝑘 ) + (−4𝑖 − 0.6𝑗 − 1.2𝑘 )
5 5

× [(−4𝑖 − 0.6𝑗 − 1.2𝑘 ) × (2𝑗 − 1𝑘 )]

3 4
− 𝑎𝐵 𝑖 + 𝑎𝐵 𝑗 = (−𝛼𝑦 − 2𝛼𝑧 )𝑖 + (𝛼𝑥 − 35.6)𝑗 + (2𝛼𝑥 + 12.8)𝑘
5 5

Igualamos los componentes i, j y k:

3
− 5 𝑎𝐵 = −𝛼𝑦 − 2𝛼𝑧 (5)

4
𝑎𝐵 = 𝛼𝑥 − 35.6 (6)
5

0 = 2𝛼𝑥 + 12.8 (7)

Resolvemos las ecuaciones 5,6 y 7 y tenemos:

𝛼𝑥 = −6.4 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

𝑎𝐵 = −52.5 𝑚/𝑠 2

Entonces:

𝟑 𝟒
𝒂𝑩 == − 𝟓 (−𝟓𝟐. 𝟓)𝒊 − 𝟓 (−𝟓𝟐. 𝟓)𝒋 = {𝟑𝟏. 𝟓𝒊 − 𝟒𝟐𝒋}𝒎/𝒔𝟐 → Respuesta

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d. La hélice de un avión gira a una rapidez cosntante de 𝑤𝑠 𝑖, mientras el avión

experimenta una vuelta a razón constante 𝑤𝑡 . Dtermine la aceleración angular de la

hélic, (a) si la vuelta es horizontal, es decir 𝑤𝑡 𝑘 y (b) si la vuelta es vertical, hacia

abajo, es decir 𝑤𝑡 𝑗.

Solución:

(a) Para ⃗⃗⃗⃗

𝑤𝑠 , 𝛺 = 𝑤𝑡 𝑘

𝑤̇𝑠 = (𝑤̇𝑠 )𝑥𝑦𝑧 + (𝛺 ) × 𝑤𝑠

𝑤̇𝑠 = 0 + (𝑤𝑡 𝑘) × 𝑤𝑠 𝑖 = 𝑤𝑡 𝑤𝑠 𝑗

Para ⃗⃗⃗⃗
𝑤𝑡 , 𝛺 = 0

𝑤̇ 𝑡 = (𝑤̇ 𝑡 )𝑥𝑦𝑧 + (𝛺 ) × 𝑤𝑡

𝑤̇ 𝑡 = 0 + 0 = 0

Por lo tanto: 𝛼 = 𝑤𝑡 𝑤𝑠 𝑗 + 0 = 𝑤𝑡 𝑤𝑠 𝑗

(b) Para ⃗⃗⃗⃗

𝑤𝑠 , 𝛺 = 𝑤𝑡 𝑗

𝑤𝑠̇ = (𝑤𝑠̇ )𝑥𝑦𝑧 + (𝛺 ) × 𝑤𝑠

𝑤̇𝑠 = 0 + (𝑤𝑡 𝑗) × (𝑤𝑠 𝑖 ) = −𝑤𝑡 𝑤𝑠 𝑘

Para ⃗⃗⃗⃗
𝑤𝑡 , 𝛺 = 0

𝑤̇ 𝑡 = (𝑤̇ 𝑡 )𝑥𝑦𝑧 + (𝛺 ) × 𝑤𝑡

𝑤̇ 𝑡 = 0 + 0 = 0

Por lo tanto: 𝛼 = −𝑤𝑡 𝑤𝑠 𝑘 + 0 = −𝑤𝑡 𝑤𝑠 𝑘

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e. El carrete cónico rueda sobre el plano sin deslizarse. Si el eje tiene una velocidad

angular de 𝑤1 = 3 𝑟𝑎𝑑/𝑠 y una aceleración de 𝛼1 = 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 en el instante indicado,

determine la velocidad angular y la aceleración angular del carrete en el instante

mostrado.

Solución:

Hallando la velocidad angular:

• 𝑤1 = 3 𝑟𝑎𝑑/𝑠
3
• 𝑤2 = − sin 20º = −8.7714𝑟𝑎𝑑/𝑠

Por lo tanto:

𝑤 = 𝑤1 + 𝑤2 = 3𝑘 − 8.7714 cos 20º 𝑗 − 8.7714 sin 20º 𝑘

𝑤 = (−8.24𝑗)𝑟𝑎𝑑/𝑠

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Hallando la aceleración angular:

(𝑤1̇ )𝑥𝑦𝑧 = 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

2
(𝑤̇2 )𝑥𝑦𝑧 = − = −5.8476 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
sin 20º

Por lo tanto:

𝛼 = (𝑤1̇ )𝑥𝑦𝑧 + 𝑤1 × 𝑤1 + (𝑤2̇ )𝑥𝑦𝑧 + 𝑤1 × 𝑤2

𝛼 = 2𝑘 + 0 + (−5.8476 cos 20º 𝑗 − 5.8476 sin 20º 𝑘 ) + (3𝑘) × (−8.7714 cos 20º 𝑗

− 8.7714 sin 20º 𝑘)

𝛼 = (24.7𝑖 − 5.49𝑗)𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

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f. El ventilador está montado en un apoyo giratorio de modo que el instante mostrado

está girando respecto del eje z a 𝜔̇ 1=0.8 rad/s, que se incrementa a 12 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠 2 . El aspa

gira al 𝜔̇ 2 =16 rad/s la cual se reduce a 2 rad/𝑠 2 . Determine la velocidad y aceleración

angulares del aspa en este instante.

Solución:

𝑤 = 𝑤1 + 𝜔2

= 0.8 + (16 cos 30°𝑖 + 16 sin 30°𝑘

= (13.9𝑖 + 8.80 𝑘 )𝑟𝑎𝑑/𝑠

Hallamos 𝜔2 Ω = 𝜔1 = (0.8𝑘 )𝑟𝑎𝑑/𝑠.

𝜔̇ 2 = (𝜔̇ 2 )𝑥𝑦𝑧 + Ω x 𝜔2

= (−2 cos 30𝑖 − 2 sin 30°𝑘) + (0.8𝑘)

= [ −1.7320𝑖 + 11.0851𝑗 − 1k ] 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠 2

También hallamos 𝜔1 Ω = 0

𝜔̇ 1 = (𝜔̇ 1 )𝑥𝑦𝑧 + Ω x 𝜔2

= (12𝑘) + 0

= [ 12𝑘] 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠 2

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Por lo tanto:

𝛼 = 𝜔̇ = (𝜔̇1)𝑥𝑦𝑧 + (𝜔̇2 )𝑥𝑦𝑧

𝛼 = 12𝑘 + (−1.7320𝑖 + 11.085𝑗 − 1𝑘)

= [ − 𝟏. 𝟕𝟑𝐣 + 𝟏𝟏. 𝟏𝐣 + 𝟏𝟏. 𝟎𝐤 ] 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠 2

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III. Reeferencias bibliográficas

Hibbeler R. (2016). Ingeniería Mecánica Dinámica (14a. Ed.). Pearson Educación.

Beléndez A. (2017). CINEMÁTICA TRIDIMENSIONAL DEL SÓLIDO RÍGIDO.

Universidad de Alicante. Recuperado enero de 2023, de:

https://rua.ua.es/dspace/bitstream/10045/95468/1/2-Cinematica-tridimensional-del-solido-

rigido.pdf

Bastién G., Hernández S., Muñoz G., Pérez A. y Rodríguez A. (2007).

INTRODUCCIÓN A LA DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO. Universidad Autónoma

Metropolitana Unidad Azcllpotzalco. Recuperado enero de 2023, de:

https://core.ac.uk/download/pdf/48398555.pdf

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