ABB Industries

Etapa de Potencia
Cicloconvertidor y Excitación Gearless Mill Drive
Training Curse
Agenda

Convertidor de Frecuencia Estático

Base de la electrónica de Potencia

Voltaje de salida de un rectificador de 3 fases

Principio de Conmutación

Formas de onda típicas de Corriente y Voltaje

Base del Cicloconvertidor

Datos Técnicos - Cicloconvertidor Básico

Control - Cicloconvertidor Básico

Formas de onda en Corriente y Voltaje

Control del Torque del Motor

Convertidor de Excitación

Protección del Cicloconvertidor
Convertidor de Frecuencia Estático

Ciclo
N
U
AC Tr
SGM
M
AC

SM
Otros términos son:
Ciclo = Cicloconvertidor
i.e. SG = Switchgear
Tr = Transformador
SM = Motor Sincrónico
UN = Voltaje de Red
Base de la Electrónica de Potencia
Características Diodo Tiristor

K G
 Base de la Electrónica de Potencia

Trafo de pulso

Símbolo del
Tiristor en Teoría Circuito completo
de Circuitos
funcional del tiristor

Construcción del
módulo Tiristor
Base de la Electrónica de Potencia
Water cooling Air cooling Air cooling rear view
Base de la Electrónica de Potencia
Thyristor pressing device Thyristor stack with heat sinks
Base de la Electrónica de Potencia
Bus de Barra de entrada Etapa de Potencia
Base de la Electrónica de Potencia
I1+
i
2
i
1 2
Corrientes y
Voltajes del
grupo de V
1
válvulas
son V1+2
múltiplos de
las válvulas V
unitarias 2

Válvula: circuito completo de Tiristor con su correspondiente

malla Snnuber
 Base de la Electró nica de Potencia
i1+2
i1 i2
+i

V1

V1+2
-v +v
Vá lvula
V2
Grupo de Vá lvulas
-i
© ABB Industries - 10
Base de la Electrónica de Potencia

Para el Disparo de un Tiristor:

2 condiciones son necesarias:

Voltaje directo positivo A - K

Corriente de gate Positiva

Para abrir el Tiristor disparado

La corriente tiene que ser Cero por un lapso
de tiempo
Base de la Electrónica de Potencia

Sistema AC de 3 fases
R (L1)

URT = 3 x UR 30°
UR
URT USR

UT US
120°

T (L3) S (L2)
UTS
Base de la Electrónica de Potencia
L12 L23 L31 L21 L32 L13
Sistema AC de 3 fases

0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390 420 450 480 510 540

The ta [°]
 Base de la Electró nica de Potencia
Rectificador Trifá sico Id

1 3 5

IV
L1

L2 Ud

L3

4 6 2

1 3 5 1
© ABB Industries - 14

6 2 4 6

tiempo
 Base de la Electró nica de Potencia
R+
Rectificador Trifá sico

Un Ciclo = 360° S- T-

Cada Tiristor
Conduce por 120°
T+ S+
Cada 60°una
conmutació n
© ABB Industries - 15

R-
→ 6 pulsos cada ciclo
 Base de la Electró nica de Potencia
R+
Rectificador 2 x 3 fases S-
R+
30
° 30
°
Cada Ciclo = 360° S- T-

T+
30 T-
Cada Tiristor ° 30
°
Conduce por 120°
T+ S+
R- S+
Cada 30° una 30 30
° °
conmutació n
© ABB Industries - 16

R-
→ 12 pulsos cada ciclo
Salida de Voltaj e de un Rectificador Trifá sico Controlado

0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390 420 450 480 510 540

Output
TH1
TH2
TH3
TH4
TH5
© ABB Industries - 17

TH6
Theta [°]

Alpha=0°
Salida de Voltaj e de un Rectificador Trifá sico Controlado

0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390 420 450 480 510 540

Output
TH1
TH2
TH3
TH4
TH5
© ABB Industries - 18

TH6
Theta [°]

Alpha=30°
Salida de Voltaj e de un Rectificador Trifá sico Controlado

0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390 420 450 480 510 540

Output
TH1
TH2
TH3
TH4
TH5
© ABB Industries - 19

TH6
Theta [°]

Alpha=60°
Salida de Voltaj e de un Rectificador Trifá sico Controlado

0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390 420 450 480 510 540

Output
TH1
TH2
TH3
TH4
TH5
© ABB Industries - 20

TH6
Theta [°]

Alpha=90°
Salida de Voltaj e de un Rectificador Trifá sico Controlado

0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390 420 450 480 510 540

Output
TH1
TH2
TH3
TH4
TH5
© ABB Industries - 21

TH6
Theta [°]

Alpha=120°
Salida de Voltaj e de un Rectificador Trifá sico Controlado

0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390 420 450 480 510 540

Output
TH1
TH2
TH3
TH4
TH5
© ABB Industries - 22

TH6
Theta [°]

Alpha=150°
Salida de Voltaj e de un Rectificador Trifá sico Controlado

0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390 420 450 480 510 540

Output
TH1
TH2
TH3
TH4
TH5
© ABB Industries - 23

TH6
Theta [°]

Alpha=180°
Salida de Voltaje de un Rectificador Controlado Trifásico
Udalpha VOLTAJE DE SALIDA ...para una carga inductiva
1.5

1
operación del rectificador
Ud alpha = Udi0 x cos(α)
0.5
= 1,35 x Uv x cos(α)
ALPHA [ ° ]
0
0 30 60 90 120 150 180

-0.5
IAC = 0.817 x IDC

IDC = 1.22 x IAC

operación del inversor
-1

-1.5
 Principio de Conmutació n

Alpha=30° U13

Alimentació n U 13

Volt

0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390 420 450 480 510 540

Conmutació n
Th5 -> Th1
Theta [°]

I5
Id
I1

1 3 5
U13
IV
L1
I5=I
L2 d Ud
© ABB Industries - 25

L3

4 6 2

I6=Id
 Principio de Conmutació n
U13
Alpha=30°

Volt

0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390 420 450 480 510 540

Conmutació n
Th5 -> Th1
Theta [°]

I5
Id
I1

1 3 5

IV I1=Ik
L1 U13=0V Ik I5=Id-Ik
L2 Ud
© ABB Industries - 26

L3

4 6 2

I6=Id
 Principio de Conmutació n
U13
Alpha=30°

Volt

0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390 420 450 480 510 540

Conmutació n
Th5 -> Th1
Theta [°]

I5
Id
I1

1 3 5

IV I1=Id
L1

L2 Ud
© ABB Industries - 27

L3

4 6 2

I6=Id
Forma de onda Típica de Corriente y Voltaje
Cicloconvertidor Básico

El Cicloconvertidor es un convertidor de electrónica de potencia

Un cicloconvertidor de 3 fases puede alimentar cualquier máquina que
tenga un campo rotatorio, usualmente motores sincrónico con excitación en
los Anillos Rozantes

Las aplicaciones típicas son:

Molinos de Crudo y Cemento

Molinos de roca

Marina ( Rompehielos, barcos crucero )

Molinos Giratorios

Huinches Mineros

Ventiladores para túneles

Cambiar frecuencia de entrada (f1) a una frecuencia ajustable (f2) más baja
e.g. desde 60 Hz to 0...6Hz (f2 < f1)

Convertir frecuencia sin almacenamiento de energía

Cambiar el voltaje de entrada de una red a un voltaje ajustable e.g.desde 2
x 1.7kV to 0...5.2kV (entre fases de un sistema de 12 pulsos)
Cicloconvertidor Básico

El cicloconvertidor consiste en tres rectificador antiparalelos de 6 pulsos
conectados en Estrella, cada conjunto alimenta una fase del motor

Los puentes de Tiristores son conmutadores de línea

Sistemas de 12 pulsos tiene una desfase de 30° en los rectificadores de 6
pulsos antiparalelos

Diseño disponible sin Fusibles

M
6 pulsos

M M
30°
12 pulsos

0°

Puente A Puente B
Datos Técnicos - Cicloconvertidor Básico
Cicloconvertidor Molino Bolas Molino Bolas Molino SAG
paraÎ ( 5 ... 7.5 MW ) ( 7.5 ... 10 MW ) ( 10 ... 25 MW )

Configuración 6 pulsos 6 y 12 pulsos 12 pulsos

Enfriamiento Air Agua Agua
Tiristores Agua Agua Agua
Voltaje de Entrada 0...1000V 0...1700V 0...1700V
Voltaje de Salida 0...1600V 0...5200V 0...5200V
Protección Ciclo con y sin fusibles sin fusibles sin fusibles
Panel de Control IP 21 IP21 IP21
Protección

Etapa de Potencia IP00 IP00 IP00

Protección
Tamaño (mm) 5600 x 2025 x 2840 5600 x 2025 x 2840 5600 x 2025 x 2840

Excitación Rectificador 6 pulsosRectificador 6 pulsosRectificador 6 pulsos

enfriamiento aire enfriamiento aire enfriamiento aire
Características Cicloconvertidor

Rango de potencia extendido: 5...25MW con bajo y alto voltaje

Especialmente utilizado en grandes máquinas de baja Velocidad

Gran capacidad de sobre carga momentánea, 1.5 a 2 veces la
capacidad térmica durante 30....60s

Posibilidad de Inversión y Regeneración sin ningún equipo adicional

Extremadamente buena eficiencia (99.5%)

Corriente convertidor circulante nula

Muy alta confiabilidad

Contenido de ripple bajo en el torque
Datos Técnicos - Cicloconvertidor Básico

Sistema de Control:

Completo multiprocesador digital PSR2

Control de velocidad sin sensor

Torque completo a través de todo el rango de velocidad

Límites ambientales:

Temperatura ambiente: +5....+40° C

Humedad relativa : <95%, sin condensación

Altitud: <1000 m.a.s.l. full capacidad
>1000m....5000m capacidad reducida

Máx. temp. de aire de enfriamiento. +40° C

Máx. temp. de agua +38° C

Mín. temp. de agua +15° C
Datos Técnicos - Cicloconvertidor Básico

Los beneficios de una configuración de 12 pulsos son:

Tiempo de respuesta más rápido en control de torque y corriente

Más baja distorsión armónica hacia la red

Pérdidas menores

Más bajo ripple en el torque

El tiempo de subida del torque, que puede ser alcanzado por el

motor utilizando un convertidor de 12 pulsos es mejor que el
obtenido con 6 pulsos. En esta configuración los armónicos 5th, 7th
17th y 19th, etc. son totalmente cancelados.
restantes 11, 13, 23, 25th, etc.
Cicloconvertidor Básico

El cicloconvertidor se compone de:

Cubículo de potencia ( 3pc, una por fase de motor ), IP00 o IP21

Puente tiristor con accesorios

Transductores de medida para el voltaje de motor

Transductores de medida para la corriente de motor

Supresores de Sobrevoltaje lado Red y lado Motor

Enfriamiento del Ciclo con bombas redundantes, ( cambiador de
calor redundante opcional ) IP20 e IP21

Bombas de enfriamiento ( redundantes )

Sensores para flujo de agua, presión, conductividad, temperatura y
supervisión de fuga

Cambiador de calor agua/ agua

Botella desionizadora, tanque de expansión, caja de terminales
Cicloconvertidor Básico

El cicloconvertidor se compone de:

Sistema de control PSR2

Combinado con todas la protecciones de control

Equipos de medida para el sistema completo

Dispositivos de interfase

Panel de control del operador

Panel Convertidor Excitación (1pc), IP21

Convertidor compacto de 6 pulsos que incluye control digital

Supresores de sobrevoltaje lado red y lado motor

Protección térmica

Ventilador de enfriamiento

Detección falla rotor a tierra
Cicloconvertidor Básico - Layout etapa de Potencia
Vista Frontal
+F01 = Panel Excitación
+CA,+CB,+CC = Potencia
+F02 Panel de Control Paneles individuales
Cicloconvertidor Básico - Layout etapa de Potencia
Vista Superior
Cicloconvertidor Básico - Layout etapa de Potencia
Vista Posterior
Cicloconvertidor Básico - Layout etapa de Potencia
Vista Lateral
Cicloconvertidor Básico - Etapa de Potencia
Cicloconvertidor Básico - Etapa de Potencia
Cicloconvertidor Básico - Sistema de Enfriamiento
Sistema Cicloconvertidor: Circuito Básico 6pulsos
Diagrama Básico alimentación cicloconvertidor Lado Alimentación,
motor sincrónico ( Etapa de Potencia )
red cos phi max 0.84 sin
S = Interruptor Filtro y Compensación
T1, T2= Transformador convertidor
M
n1= Cicloconvertidor
n2= Convertidor Excitación S
SM = Máquina Sincrónica A,
B = Puente Trifásico

T2 T1 T1 T1

n2 n1

i-
A

u+
i+
u-

iS
iR
iT

uR uS
uT
Sistema velocidad Variable
ie

velocidad= f2 / p
SM
M
3
Sistema Cicloconvertidor: 12 pulsos por línea
Sistema Ciclo: diagrama trifilar de 12 pulsos
Cicloconvertidor Básico - Controlador

Controlador PSR2

Lógica de conmutación del puente

Control de la unidad de disparo

Amplificador de pulsos y transformador de pulsos

Tarjetas I/O ( análogas y digitales )

Supervisión de Tiristores

Detección de corriente y voltaje Motor

Indicación análoga

Panel de control Local con display alfanumérico y teclado para
control y verificación del convertidor

Interfase serial de comunicación ( Allen Bradley, Modbus ABB
Master, etc. )
Cicloconvertidor Básico - Controlador
Panel de Control

Controlador PSR2

Unidad control Gate

Amplificador de pulsos

Supervisión
Tiristores
Cicloconvertidor Básico - Controlador
Fuente de alimentación

Controlador del drive

Adaptador
Allen - Bradley

Tarjeta Combi I/O

Tarjeta I/O Digital

Unidad control gate

Cicloconvertidor Básico - Control general

Dos modos diferentes de control son utilizados en el

cicloconvertidor sobre el rango de velocidad ( rango de
frecuencia ).

Operación Senoidal

Operación Trapezoidal

El equipo de control regula la corriente en las tres

bobinas IR, IS, IT y la corriente de excitación Ie debido a
que las características del sistema estático y dinámico
son optimizadas en le rango de frecuencia
Cicloconvertidor Básico - Control General
PSR2- drive controler
Filter

=
3
ixR,S,T

Speed Controller Current controller

/ψx / = ψα 2 +ψβ 2 kp kp
Gate control unit Pulse amplifier
nw
=
3 Ust 6 6
ψ - nx
flux & speed R,S,T bridge A bridge A bridge B
calculation

Voltage
iw 3 U
integration id, iq iw R,S,T Bridge commutating Pulse amplifier
Int. dq d,q SWI
RUB 6
SUB
bridge B
TUB
3

Filter

3
UxM R,S,T

Excitation converter
iwe calculation Pulse amplifier

ψ
w ψ 6
iwe
flux SM
ψ
x controler
Cicloconvertidor Básico - Control del Gate
Formas de onda típicas de voltaje y corriente

El cicloconvertidor produce un voltaje directo en el estator de la máquina
controlando el ángulo de fase de este. El control del ángulo del convertidor
es controlado para obtener un voltaje de salida con resultado sinusoidal.
Ambos la frecuencia y la amplitud son ajustables.

Puente A Puente B

e = intervalo de cambio de onda de corriente ( app. 5 mseg )

f2 = frecuencia de salida del convertidor
1 = voltaje de entrada trifásico con frecuencia nominal
2 = valor medio del voltaje de salida
Formas de onda típicas de voltaje y corriente

Puente A Puente B

$$

%%
Formas de onda típicas de voltaje y corriente

Para mejorar el factor de potencia de la red el modo trapezoidal se aplica en
le rango de velocidad superior, donde el ciclo también suministra el mayor
voltaje convertidor. En el modo trapezoidal el convertidor esta operando
estáticamente y sus límites de disparo del rectificador están lo más posible
en el ciclo de frecuencia baja 1/f2.
Formas de onda típicas de voltaje y corriente

Puente A Puente B

$ $

%%
Controlando el Torque del Motor

El rápido control del torque es un aspecto importante de

la regulación del drive. El torque en el eje del motor debe
seguir el valor del torque especificado por el sistema
principal, por ejemplo le velocidad del controlador.

Torque de Motor proporcional a

Corriente de Motor

Flujo de Motor

M=⍦ •I
Controlando el Torque del Motor

En una máquina sincrónica, el torque es el producto vectorial de la corriente de estator
I y la resultante del flujo estatórico⍦ . El torque es máximo cuando estos dos vectores
son perpendiculares entre sí.

Para obtener un torque proporcional a la amplitud del sistema de tres fases, la posición
de la fase y el valor de la frecuencia de referencia debe ser calculada, al momento de
la máquina, el vector de la corriente lineal del estator I con la referencia w i es
⍦
perpendicular al vector de rotación de la resultante del flujo estatórico

M δ = Ψ2 ⋅ I 2

U
2 U1
I
2
Ψ
2 sΨ 2
I1

Ψ1
s
ϑ
90° Ψ
1
Ψ1
e Ψe2
Controlando el Torque del Motor

Máquina sincrónica con el bobinado rotórico equivalente en el estator

Con la rotación del rotor, p.e. cambiando el ángulo ϑ , la copla entre el
estator y el bobinado del rotor esta cambiando. Esto puede ser
eliminado, eligiendo las coordenadas del rotor ( d, q ). El eje X del cae
en la línea del eje de los polos del rotor. Todos los bobinados
equivalentes usados son rotados con una velocidad angular ω del rotor.
El voltaje resultante, corriente y flujo de los bobinados equivalentes son
típicamente valores D.C. Como los ejes d y q son rectangulares uno
sobre el otro, ambos ejes son magnéticamente desacoplados.
Curva de Operación
Voltaje de línea, Frecuencia de Línea

Corriente de Máquina
Torque de Máquina
Potencia Motor

Voltaje Motor
Corriente de Excitación

max. 0.84
cos ϕ N

velocidad
base

Torque constante n
velocidad
sobre la velocidad base max.

Debilitamiento de campo
Potencia constante
Curva de Partida
Convertidor Excitación

El control de la Excitación es realizado por un convertidor digital de 6
pulsos ( DCF500 / 600 ).

El setpoint de la corriente rotórica es calculada y enviada por el
controlador PSR al convertidor de Excitación
Convertidor Excitación

Cubículo Enfriado por aire
Stand alone
Protección Cicloconvertidor - Fusibles

Los fusibles protegen los tiristores en caso de cortocircuito

Las características de los fusibles muestran a los fusibles
protegiendo control sobre corrientes entre 10..12 veces de
la corriente nominal del fusible.

Debajo de este límite su operación en I²t se incrementa y
puede exceder la integral de carga permitida I²t del tiristor,
el fusible no protegerá al tiristor.

El interruptor principal puede incluso ser más rápido que el
fusible.

Un fusible con alzas de temperatura en muchas ocasiones,
puede explotar.
Protección Cicloconvertidor - Fusibles

Si la red de alimentación es débil, y no puede proveer una

corriente r.m.s simétrica de cortocircuito al menos 12 veces
la corriente nominal del fusible, es altamente
recomendable recalcular el fusible.

En este caso el transformador del cicloconvertidor con
aumento en su impedancia de cortocircuito ( 10…20% )
debe ser lo suficiente para proteger los semiconductores
contra cortocircuitos altos de corriente.

Con el resultado, la corriente máxima de cortocircuito se
reduce, tanto que el convertidor puede considerarse como
a prueba de cortocircuitos incluso sin fusibles, lo que
significa sin fusibles.
Protección Cicloconvertidor - Sin Fusibles

La ventaja del diseño sin fusibles:

Protección contra cortocircuitos puede ser provista bajo cualquier condición
de red.

Menores pérdidas de potencia.

Diseño de cicloconvertidores con menos componentes y más simples,
diseño más compacto, menos repuestos.

Condición de redes débiles, la cual puede amenazar la disponibilidad de
los fusibles cubiertos.

Transformadores del Ciclo más costosos debido al incremento de
impedancia.

El factor de potencia es peor y requiere mayores compensaciones

Los tiristores son supervisados por la unidad de supervisión de
tiristores.
Protección Cicloconvertidor - Supervisión Tiristores

Los tiristores son supervisados por la unidad de supervisión de tiristores

Supervisión de los tiristores bloquea la capacidad de todos los tiristores.

Señales de control desde la etapa de potencia vía cables de fibra óptica.

Sólo pares de tiristores son supervisados.

La supervisión esta activa después del cierre del interruptor principal
Protección Cicloconvertidor - Ínter bloqueos

Los interruptores (estator y rotor) son ínter bloqueados por la electrónica

de potencia. Normalmente, el control del interruptor principal está
dado por el sistema del control del drive.

Las señales de control son cables duros vía relés de interfase.

Secuencia de ON: - el interruptor debe primero cerrarse, después de
esto los pulsos de disparo son liberados.

Secuencia de OFF: - cambiar los pulsos de disparo dentro del límite
inversor hasta que la corriente es cero y los pulsos son bloqueados.
Después de un tiempo predeterminado el interruptor recibe el comando
de apertura.

Sin embargo, cuando la activación del interruptor no es dada por el
control del drive, pero proviene del sistema de supervisión del mismo
equipo debido a sobre corrientes instantáneas, el interruptor puede
abrir sin el primer cambio de disparo en el drive en la posición segura.
Protección Cicloconvertidor - Ínter bloqueos

Sobrevoltajes pueden tener consecuencias en el motor y grandes

corrientes de frenado en su sistema. Sobrevoltajes en el motor pueden
conducir a daños severos del motor mismo o de la electrónica de
potencia.

En orden a prevenir condiciones peligrosas, las señales de frenado
tienen que cablearse hacia el controlador del drive. En este caso, la
señal de estado del freno en el control del drive no es cambiable, ésta
debe ser una señal de Trip y enviada a la bobina de trip del freno.

La señal de Trip es recibida en el control del drive al mismo tiempo que
en la bobina de trip, esto habilita los pulsos de disparo en el inversor y
prepara la electrónica para ser controlado en forma segura el frenado
por Trip.
Protección Cicloconvertidor - Corriente Inversa

El cicloconvertidor es por su naturaleza un drive en 4Q lo que significa

que puede trabajar en los cuatro cuadrantes, como motor o generador.

Bajo circunstancias normales, el cicloconvertidor opera sólo en modo

motor (dos cuadrantes).

La carga normalmente en los molinos es demasiado alta, entonces el

molino opera como un motor.

Sin embargo, bajo condiciones anormales, sí el molino no tiene carga y

esta corriendo a alta velocidad, puede suceder, que el frenado produzca
una corriente inversa hacia la red.

Las protecciones y control deben ser preparados para recibir una

corriente inversa.

El seteo del interruptor principal debe permitir esta operación

Vista General Protecciones Cicloconvertidor
0L
KP‹ Œ‹‡‡z
`™†zH
NL Synchronisation
M
voltage
SG Line under-/ overvoltage
Line under-/ overfrequency

- oil & winding temp.

Cycloconverter
Excitation - buchholz
Transformer Transformer
T1 T2 T3 - overpressure, - oil level
- diff. protection

(⌧
JPHP &J̀
zJ L L U> Overvoltage arrester netside
& LL

Overcurrent protection Overcurrent protection CSA 463

B

Rotor thermal protect.

i-

Rotor Ground fault supervision

U> R U> R
u+
i+
u-
Overvoltage arrester rotorside
Overvoltage arrester motorside
iS

iR
iT

uR uS
uT
ie
SM
Y
Stator Ground fault supervision
3
M

5P
„N ††ˆ