UNIVERSIDAD DE NARIÑO

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA CIVIL

ESPECIALIZACIÓN EN ESTRUCTURAS- DINAMICA

3. CAPÍTULO – OBTENCIÓN DE LA RESPUESTA DINAMICA

En la medida que la excitación se hace más compleja su tratamiento por medio de la

integral de convolución se hace mas difícil sino imposible. Por esta razón hay la necesidad
de recurrir a métodos numéricos de solución los cuales utilizan diferentes técnicas y son
apropiados para distintos problemas y fácil de solucionar a través de computador.

3.1 INTEGRAL DE CONVOLUCION.

En la sección anterior se presentó la solución de una excitación dinámica arbitraria, por

medio de un proceso de convolución, lo cual conduce a la integral de convolución o de
Duhamel. Estas integrales para el caso no amortiguado y amortiguado son
respectivamente:

3.1

Y para el caso del amortiguamiento:

3.2

Estas integrales provienen de superponer el efecto de la respuesta de una serie fuerzas

impulsivas de muy corta duración. En la figura 3.1 se muestra el efecto de una de estas fuerzas
impulsivas de corta duración el cual para cualquier tiempo t corresponde al producto:

3.3

Valido para cualquier tiepo t=>

La respuesta para un tiempo t, se obtiene sumando (integrando) los efectos de todas las
fuerzas impulsivas que ocurren antes de t, como lo muestra la figura 3.2 Para aquellos
casos en que la solución transcendental de la integral de convolución es muy compleja,
o imposible, puede utilizarse un procedimiento numérico de integración, a continuación,
se presenta la transformación trigonométrica para el caso no amortiguado y luego para
el amortiguado.

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3.4

Es posible convertir la ecuación 3.1 en:

3.5

Donde:

3.6

3.7

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Considerando primero la integración de la ecuación (3.6), calculamos el producto z()=F(

cos(w ), a intervalos de tiempo constante  como se muestra en la figura 3.3.

Por lo tanto, el valor de , Cn se calcula

aproximadamente como el área bajo la función z(t), lo cual puede lograrse utilizando la
regla de Simpson así:

3.8

La cual es valida para n=2,4,6, se convierte en:

3.9

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El valor de Sn se calcula en forma análoga, solo que en el cálculo de zn se utiliza

sen(wnt) y en vez de cos(wnt). Una vez se han calculado los valores de Cn y Sn la
respuesta para el punto n, se obtiene por medio de:

3.9

EJEMPLO 16:

F(t)=-ma. Por lo tanto, el procedimiento no vario con respecto a lo presentado.

Calcular t=T/t, se hace la siguiente tabla.

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3.2 METODO DE LA ACELARACION LINEAL.

Cuando se pretende determinar la respuesta de un sistema lineal de un grado de libertad utilizando

procedimientos paso a paso en general se conoce el desplazamiento de la masa, su velocidad y
su aceleración en un instante t; obteniendo su desplazamiento, su velocidad, y aceleración al final
de un inérvalo de tiempo t. Si inicialmente se supone que el movimiento es rectilíneo y este tiene
una aceleración constante a, entonces la velocidad v, después de un intervalo de tiempo t esta
dada por la siguiente expresión:

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3.17

3.18

Donde So es el espacio recorrido hasta el comienzo del intervalo t

Si se toma un sistema lineal como el mostrado en la figura el cual es afectado por una
fuerza arbitraria que varia en el tiempo P8t), el comportamiento de este sistema esta
descrito por la ecuación:

La respuesta del sistema en términos de la aceleración de la masa, tiene la forma

mostrada en la figura, allí puede observarse que la aceleración de la masa no permanece
constante durante el intervalo de tiempo t. Además, el hecho de que la fuerza no
permanece constante durante el intervalo, introduce errores en la solución cuando se
utiliza la aceleración promedio

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Si se supone que la aceleración varia linealmente durante el intervalo de tiempo, entonces:

Integrando esta ecuación se tiene:

3.21

Cuando esta última ecuación se evalúa en el tiempo ti+1 se obtiene la siguiente expresión
para la velocidad al final del intervalo t

3.22

Integrando la ecuación (3.21) se obtiene la siguiente ecuación para el desplazamiento

3.23

De la ecuación anterior se obtiene el desplazamiento al final del intervalo.

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3.24

Utilizando la ecuación de equilibrio (3.19), evaluada al final del intervalo:

3.25

Ahora se puede despejar el valor de la aceleración al final del intervalo utilizando las
ecuaciones 3.21 y 3.23 para los valores de la velocidad y el desplazamiento.

3.26

EJEMPLO 17:

El sistema tiene un amortiguamiento de = 5% del crítico.

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3.3 METODO DE BETA DE NEWMARK.

La manera de manejar que la aceleración no es constante durante el intervalo de evaluación fue

desarrollado por Newmark (Newmark 1959) utilizando un estimativo de la aceleración al final del
intervalo, que se va corrigiendo por medio de un proceso iterativo lo que hace posible resolver le
problema. Al respecto Newmark propuso utilizar la aceleración a expresada de la siguiente
manera:

3.27

Donde  es una constante que varia entre 0 y 1/2 , en la ecuación 3.27 en la figura 3.9
se muestra la interpretación que se puede dar a diferentes valores de 

Ahora utilizando la aceleración promedio y el valor de la aceleración dado por la

ecuación (3.27) se obtienen las expresiones (3.28) y (3.29) para la velocidad y el
desplazamiento al final del intervalo de tiempo t en función d ellos valores al comienzo
del intervalo:

3.28

3.29

Figura 3-9 Variación de la aceleración de la masa durante el

intervalo t según el valor de  en el método de Beta de Newmark

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Utilizando los valores de desplazamiento y velocidad al final del intervalo obtenidos de las
dos ecuaciones anteriores en la ecuación de equilibrio (3.19) del sistema, se obtiene un
mejor valor de la aceleración al final del intervalo t:

3.30

Este valor de üi+1 se utiliza en la ecuación (3.27) y de nuevo se calcula los valores de ui+1,
úi+1, üi+1, por medio de las ecuaciones (3.28), (3.29) y (3.30) respectivamente. Este proceso
iterativo se repite hasta que se obtenga un valor de la aceleración al final del intervalo que
sea igual, con un error aceptable a la estimada al inicio del proceso. En este momento se
incrementa el tiempo en un intervalo t y se repite el proceso para este nuevo intervalo
de tiempo. De esta manera se determinan el desplazamiento, la velocidad y la aceleración
de la masa durante todo el tiempo de interés.

A medida que el intervalo de tiempo t que se utilice en el proceso numérico sea menor,
mayor será la precisión de la respuesta. En general es recomendable utilizar valores
menores de 1/10 del periodo de vibración del sistema. Respecto a la escogencia del valor
de  no existe una regla definida, pero en general con =1/6 la respuesta es exacta si la
aceleración varia linealmente durante el intervalo, con  =1/4 la respuesta es exacta si la
velocidad es constante durante el intervalo. Newmark sugirió que si se utilizaban valores
entre ¼ a 1/4 , la respuesta es satisfactoria desde todo punto de vista y que un valor de
=1/6 e estable en todos los casos.

En resumen, el procedimiento de solución es el siguiente:

1. Con los datos del sistema se selecciona un valor apropiado de t, en general menor
de 1/10 del periodo del sistema.
2. Se incrementa el tiempo (en el primer punto i=1, ti=0) para localizarse en el punto
i+1 de tal manera que: ti+1=ti+t
3. Se estima la aceleración al final del intervalo ü oi+1. En general se utiliza la
aceleración del punto anterior üi.
4. Se encuentra úi+1 utilizando la ecuación (3.28)

5. Se calcula a utilizando la ecuación (3.27)

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Y con este valor se determina ui+1 utilizando la ecuación (3.29)

6. Se calcula ü1i+1 utilizando la ecuación (3.30)

7. Si ü1i+1 - ü0i+1 < €, donde € es un error aceptable, los valores obtenidos son
adecuados y ü1i+1 se convierte en el valor definitivo de ü1i+1 y el proceso se mueve
al siguiente punto, i=i+1, incrementando el tiempo en el paso 2. SI el valor del error
no es aceptable se realiza una nueva iteración haciendo ü0i+1 = ü1i+1, y este nuevo
valor se utiliza en el paso 4 y siguientes.

EJEMPLO 18:

El sistema tiene un amortiguamiento de = 5% del crítico.

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3.4 ESPECTROS DE RESPUESTA.

Los registros acelerogaficos obtenidos de los movimientos del terreno inducidos por un sismo
varían aleatoriamente en el tiempo. El siguiente paso es obtener la respuesta de un sistema
dinámico de un grado de libertad a uno de estos registros acelerográficos.

En la figura se muestra el sistema de un grado de libertad que se empleará para estudiar los
efectos de un movimiento sísmico en su base. EL sistema consiste en una masa soportada por
un elemento estructural cuyas relaciones fuerza-deformación son conocidas y además tiene un
amortiguador viscoso. La variable xo describe los movimientos de la base de la estructura y la
variable x describe la posición de la masa con respecto a una localización fija, como lo requiere la
segunda ley de Newton.

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La forma como se estudian los efectos de un movimiento en la base de un grado de libertad se

miró en la sección anterior, allí se encontró la ecuación diferencial de equilibrio que rige la
respuesta dinámica de sistemas linealmente elásticos ante una excitación en su base:

En esta ecuación corresponde a la aceleración del terreno, ósea a un acelerograma. La

solución de esta ecuación diferencial de equilibrio se puede obtener pro medio de alguno de los
métodos tales como aceleración lineal o método de Beta de Newmark.

Suponiendo que un sistema de un grado de libertad, como el mostrado en la Figura 5-1, con un
período de vibración de 1 segundo y un coeficiente de amortiguamiento de 5% del crítico, es
sometido en su base a los 25 primeros segundos del acelerograma del temblor de El Centro, se
obtendría una respuesta en el tiempo del sistema como la indicada en la Figura 5-2. Esta
respuesta se obtuvo matemáticamente utilizando el método Beta de Newmark.

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Figura 5.2

Es importante anotar que la respuesta presentada en la figura se ha expresado contra el tiempo

en función del desplazamiento relativo entre la masa de la base, u; de la velocidad relativa entre
la masa de la base ú; y de la aceleración absoluta de la masa, ¨x=ü+¨x Se utiliza la aceleración
absoluta dado que la segunda ley de Newton está postulada con respecto a una aceleración
absoluta y por lo tanto la fuerza inercial sobre la masa es igual al producto de la masa por la
aceleración absoluta.

3.5 OBTENCION DEL ESPECTRO DE RESPUESTA.

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En la Figura 5-2 se han marcado los valores máximos del desplazamiento relativo, de la velocidad
relativa y de la aceleración absoluta. El máximo desplazamiento relativo multiplicado por la
constante del resorte, k, conduce a la máxima fuerza que se ejerce sobre el resorte durante todo
el movimiento estudiado. La máxima velocidad relativa multiplicada por la constante del
amortiguador, e, define la máxima fuerza en el amortiguador. La máxima aceleración absoluta
multiplicada por la masa, m, da la máxima fuerza inercial. Es evidente que desde el punto de vista
de ingeniería estos máximos son los parámetros de mayor interés.

Figura 5.3 Calculo del espectro de respuesta de

desplazamiento del Temblor de El Centro.

En la figura 5.3, se repite el mismo ejercicio mostrado en la figura 5.2, pero ahora para diferentes
valores de período de vibración del sistema. Alli solo se muestra la respuesta en términos de
desplazamiento relativo, marcando los máximo valores obtenidos. Es evidente, del estudio de la
respuesta para diferentes valores del período de vibración, que la respuesta del sistema cambia

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notoriamente al variar su periodo y que el sistema filtra la excitación produciendo una repuesta en
la cual está muy marcado el periodo del mismo sistema.

En el lado derecho de la figura se ha dibujado un gráfico en el cual se ha colocado el máximo

desplazamiento relativo de la masa graficando contra el periodo de vibración del sistema. Este
grafico se conoce con el nombre de espectro de respuesta de desplazamiento y es de gran utilidad,
pues si se desea determinar la máxima fuerza el resorte de un sistema de un grado de libertad
con un periodo dado cundo se le somete al acelerograma de El Centro, basta con entrar al grafico
con el periodo del sistema y leer el máximo desplazamiento relativo, el cual al ser multiplicado por
la constante del resorte permite obtener la máxima fuerza a que este puede verse sometido. El
calculo del espectro se puede realizar para diferentes valores del amortiguamiento y se obtiene
un gráfico como e mostrado en la figura 5.4.

De manera análoga es posible construir gráficos de la máxima velocidad relativa a que se ve

sometido el sistema, el cual se llama espectro de respuesta de velocidades, y de máxima
aceleración absoluta, el cual se llama espectro de respuesta de aceleraciones.

En la figura 5.5 se muestra el de velocidades y en la figura 5.6 de aceleraciones para el temblor

de El Centro y para diferentes valores de coeficiente de amortiguamiento.

Figura 5.4 Espectro de desplazamiento del temblor de El Centro, 1940

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Figura 5.5 Espectro de velocidades del temblor de El Centro, 1940

Figura 5.6 Espectro de aceleraciones del temblor de El Centro, 1940

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