UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN AREQUIPA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA
TEORIA DE CONTROL AUTOMATICO 2
LABORATORIO Nº 1
El lugar geométrico de las raíces con Matlab
El Lugar Geométrico de las Raíces (LGR) muestra gráficamente información
relacionada con la Respuesta Transitoria y la Estabilidad de un sistema de control.
Para obtener la gráfica del lugar geométrico de las raíces, es de gran utilidad contar con
una aplicación computarizada, entre las cuáles resalta rlocus de Matlab. Sin embargo, no
deja de ser importante aprender las bases y propiedades del LGR, así como la forma de
interpretar los datos proporcionados por el lugar geométrico para fines de análisis y diseño
El lugar geométrico de las raíces consiste en una representación gráfica de los polos de la
función de transferencia a lazo cerrado (o raíces de la ecuación característica) a partir del
conocimiento de la función transferencia a lazo abierto. a medida que varía uno o varios
parámetros del sistema.
1. Ejemplo
Donde G(s)H(s) es la función de transferencia a lazo abierto de un sistema
representado mediante la siguiente configuración :
Para el ejemplo en consideración, el lugar geométrico de las raíces presenta la
forma que aparece en la figura 1 de abajo:
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Figura 1:
Podemos obtener el lugar geométrico de G(s)H(s) en Matlab mediante los
comandos:
Obtenemos la siguiente gráfica:
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Podemos observar la similitud con la figura 1. Colocando el cursor en el punto de
intersección superior con el eje imaginario, podemos constatar que en dicho punto
el valor de la ganancia es K=8.1 a la altura de s=0+j1.09, mientras que, haciendo
lo mismo, colocando el cursor en el punto de intersección inferior con el eje
imaginario, podremos ver el mismo valor para K en s=0-j1.09.
En el lugar geométrico de las raíces de Matlab el valor de K varía entre 0 e
infinito (0≤K≤∞), por lo que cada lugar geométrico va desde K=0 hasta K=∞, a
diferencia de lo que se observa en la figura 1, en la cual el lugar geométrico se
presenta de k=-∞ hasta k=+∞.
Podemos observar además en el lugar geométrico de las raíces provisto por Matlab
para este sistema, lo siguiente:
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1. Los lugares geométricos son simétricos con respecto al eje real.
2. Los cuatro puntos sobre el lugar geométrico de las raíces donde K=0 (los
polos, donde inician los lugares geométricos) son s=0, -3, -1+j, -1-j. Aquellos
donde K=∞ (los ceros, donde finalizan los lugares
geométricos) son s=∞, ∞ , ∞ , e ∞.
3. El máximo entre n y m es 4, por lo que el lugar geométrico tiene 4 ramas,
señaladas en Matlab por las ramas de color verde (inicia en -3), azul (inicia en
0), celeste (inicia en -1-j) y rojo (inicia en -1+j). Utilizando el cursor podemos
recorrer cada rama y verificar lo dicho.
4. El número de asíntotas es 4, (n-m=4). Como el número de polos finitos
excede al número de ceros finitos, el lugar geométrico de las raíces se
aproxima a s=∞ a lo largo de las asíntotas.
5. Los ángulos y el centroide de las asíntotas se dan a continuación:
Una vez que esbozamos el LGR de un sistema de control en particular, es posible
que queramos ubicar con precisión algunos puntos de importancia, así como
encontrar su ganancia asociada. Por ejemplo, podríamos querer saber las
coordenadas exactas del lugar de la raíz que cruza la línea radial que representa
un 20% de sobrepaso, así como el valor de la ganancia en ese punto. Vamos a
ilustrar este caso con el siguiente ejemplo.
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2. Ejemplo. - Dada la siguiente función de transferencia directa para un sistema de
control con realimentación unitaria:
a. Dibujar el lugar geométrico de las raíces.
b. Encontrar el punto de cruce con el eje imaginario.
c. Encontrar la ganancia K en el punto de cruce con el eje imaginario.
d. Encontrar los puntos de ruptura sobre el lugar geométrico.
e. Encontrar el lugar donde el lugar geométrico se cruza con la línea de
coeficiente de amortiguamiento (damping ratio line) de tal forma que dicho
coeficiente sea igual a 0.5 (ξ= 0.5).
f. Determine la ganancia K en el punto anterior.
g. Encuentre el rango de ganancia K para el cual el sistema es estable.
a. Dibujar el lugar geométrico de las raíces.
Introducir los comandos de Matlab:
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b. Encontrar el punto de cruce con el eje imaginario.
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Podemos ver en la gráfica anterior que, cuando el lugar geométrico de las raíces
cruza el eje imaginario, los polos del sistema están ubicado en:
c. Encontrar la ganancia K en el punto de cruce con el eje imaginario.
De acuerdo con la gráfica anterior:
En la misma gráfica podemos ver que el sistema es inestable (damping
negativo) cuando:
d. Encontrar los puntos de separación(ruptura) sobre el lugar geométrico.
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e. Encontrar el lugar donde el lugar geométrico se cruza con la línea de
coeficiente de amortiguamiento (damping ratio line) de tal forma que
dicho coeficiente sea igual a 0.5 (ξ= 0.5).
f. Determine la ganancia K en el punto anterior.
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De acuerdo con la gráfica anterior:
g. Encuentre el rango de ganancia K para el cual el sistema es estable.
Previamente, hemos visto que el sistema es estable cuando la ganancia K:
DESARROLLO DEL LABORATORIO. -
I. Verificar en el desarrollo anterior lo indicado por lo comandos de MatLab.
II. Hallar manualmente los LR y LIR de los ejemplos 1 y 2, aplicando las 10
reglas de construcción vistas en clases de teoría. Comparar con lo hallado en
el punto anterior.
III. Aplicar los comandos de MatLab para hallar y verificar:
• Los valores de la ganancia K y las raíces correspondientes en los
puntos de separación reales y/o complejos
• Los valores de la ganancia K y las raíces correspondientes en los
puntos de intersección del LR con el eje imaginario del plano S.
• Comandos MatLab a usar:
𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝐿𝑎𝑧𝑜 𝑎𝑏𝑖𝑒𝑟𝑡𝑜 𝐺 (𝑠). 𝐻 (𝑠) = 𝐺𝐻
𝑔ℎ = 𝑡𝑓 (𝐺𝐻 )
𝑟𝑙𝑜𝑐𝑢𝑠(𝑔ℎ)
𝑟𝑙𝑜𝑐𝑓𝑖𝑛𝑑(𝑔ℎ)
[𝑟, 𝑘 ] = 𝑟𝑙𝑜𝑐𝑢𝑠(𝑔ℎ, 𝑘 )
…otros que estime por conveniente.
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