Modulo 5

Exo-esqueletos
Sección 1:
Bienvenida
Bienvenida

¡Bienvenido a este curso de Exo-esqueletos!

En este curso:

•Conocerás sobre los tipos de exo-esqueletos

•Aprenderás sobre las aplicaciones más comunes de los exo-esqueletos
•Realizaras prácticas de análisis para fortalecer el conocimiento adquirido.
•Conocerás los modelos de exo-esqueletos comerciales actualmente.

Video
01 Bienvenida Exoesqueletos
 Sección 2:
Exo-esqueletos
Exo-esqueletos miembro inferior

En esta ocasión vamos a comenzar analizando primeramente que es un

exo-esqueleto, el cual a diferencia de una prótesis que en su mayoría
sustituye una parte del cuerpo, el exo-esqueleto da soporte a partes del
cuerpo con la finalidad de mejorar la marcha humana, fuerza o en algunos
casos mejorar el desempeño físico.

Primeramente vamos a conocer un exo-esqueleto comercial de la marca

Ekso-Bionics cuyo precio oscila entre los 800 mil a los 2 millones de pesos,
sin considerar el servicio de rehabilitación, esta tecnología en su mayoría
aún es poco accesible bajo métodos de auto-financiamiento, sin embargo
en algunos casos los seguros médicos cubren estos gastos.

Video
02 Exo-esqueletos miembro inferior
Práctica

Práctica de análisis.

•¿Crees que este sistema sea costoso?

•¿Cuál es la actividad motriz que mejora con este dispositivo?
•¿Cuál sería el mayor desafio que observaste para lograr hacer este
dispositivo más portatil?
Exo-esqueleto miembro inferior mejora de desempeño

El diseño anterior está enfocado a un área muy específica la cual es el daño

espinal o daño del movimiento motor, sin embargo existen otras empresas
que también buscan impulsar la tecnología democratizando el acceso a la
misma pero de una forma en la cual les permita mejorar las cualidades
físicas que ya tienen.

Video
02 Exo-esqueleto miembro inferior mejora de desempeño
Práctica

Practica de análisis.

•En el video menciona que se controla por señales musculares ¿Consideras

que sería funcional para una persona con tetraplejia?

•¿Este sistema sería factible para una persona de bajos recursos?

•¿Te gustaría aprender a crear este tipo de tecnología?¿Crees que tomaría

algunos años? ¡Ya estas aquí asi que sigue adelante!
Exo-esqueletos de uso militar e investigación

Naturalmente el uso de exo-esqueletos nació en la milicia, sin embargo los

resultados obtenidos mejoran el desempeño del usuario con la finalidad de
aumentar su velocidad y mejorar su resistencia.

En esta ocasión te mostramos el diseño que trabajan en Wyss Institute

Harvard School of Engineering and Applied Sciences & DARPA.

Video
02 Exo-esqueletos de uso militar e investigación
Práctica

Practica de análisis.

•¿Qué diferencia tiene este exo-.esqueleto con respecto a los anteriores?

•¿Hacia qué mercado está enfocado este producto?
•¿Consideras que este sistema es superior a los anteriores mostrados?
Sección 3:
Exo-
esqueletos
miembro
superior
Exo-esqueleto de miembro superior

Nuestro objetivo principal en esta sección será mostrar los diferentes tipos
de exo-esqueletos de miembro superior y como estos representan un grado
de complejidad más alto debido a que los brazos y manos conllevan un
análisis biomecánico más complejo en lo general.

Primero vamos a conocer el sistema de la empresa Myomo.

Video
03 Exo-esqueleto de miembro superior
Practica

Practica de análisis.

•¿Consideras que el precio de 700 mil pesos (35 mil dólares) es elevado
para este sistema?
•P4H Bionics ya creó uno por debajo de los 100 mil pesos (5 mil dólares)
¿Qué ventajas tiene que sea más accesible?
•En términos de portabilidad ¿Qué mejoras le harías al sistema?
Exo-esqueleto suave de miembro superior

Los exo-esqueletos hasta ahora vistos son rígidos, sin embargo esta no es
la única opción al diseñar exo-esqueletos. En esta ocasión veremos un exo-
esqueleto suave el cual es desarrollado aún en términos de investigación.

El diseño se llama Exo- Glove.

Video
03 Exo-esqueleto suave de miembro superior
Práctica

Práctica de análisis

•¿Qué ventajas le ves a este sistema en relación a los modelos rígidos?

•Este sistema usa un motor grande colocado en la silla de ruedas ¿Cómo
harías más portable el sistema?
•P4H Bionics desarrollo un sistema más portable agregando motores
directamente sobre el antebrazo ¿Crees que eso sería funcional?
•¿Qué desventajas y ventajas le ves a este sistema en relación a los exo-
esqueletos tradicionales?
 Sección 4:
Exo-
esqueletos
infantiles
Exo-esqueleto infantil

En esta ocasión analizaremos el exo-esqueleto de marcha infantil o

pediátrico el cual presenta una mayor complejidad en su diseño debido a lo
delicado del paciente y a los requisitos de crecimiento del mismo, sin
embargo a pesar de estas dificultades este sistema ya es una realidad.

Video
04 Exo-esqueleto infantil
Práctica

Practica de análisis.

•¿Cuál es el mercado al cuál esta enfocado este producto?

•¿Qué tecnología de manufactura para sus píezas externas como carcasas
observaste que tiene?
•¿Consideras que sería funcional para un niño en una escuela?
Exo-esqueleto infantil 3D

La impresión 3D no es la solución a todos los retos de ingeniería, sin

embargo reduce los costos y el tiempo de producción aunque compromete
la calidad del producto, sin embargo eso no detiene a compañeros en
investigación a realizar sistemas con el apoyo de esta tecnología que con
SUPERVISIÓN en todo momento logran resultados increíbles en los más
pequeño.

En esta ocasión conoceremos el trabajo de estos sistemas para la sección

superior en niños.

Video
04 Exo-esqueleto infantil 3D
Práctica

Practica de análisis.

•¿Qué ventaja tiene este sistema sobre todos los demás visto anteriormente?
•¿Que situación clínica trabaja?
•¿Cómo mejorarías este sistema?
Sección 5:
Exo-
esqueletos
avanzados
Exo-esqueletos hápticos

Los exo-esqueletos también pueden ser una oportunidad para el

entretenimiento o manejo de herramientas, en esta ocasión veremos un
exo-esqueleto que replica el movimiento de la persona y lo emula en un
sistema de salida con el uso de válvulas electroneumáticas.

Video
05 Exo-esqueletos hápticos
Práctica

Práctica de análisis.

•¿Que crees que sea la háptica?

•¿Este sistema sería funcional para rehabilitación?
•¿Cuál es el costo estimado que le calculas a este sistema considerando su
complejidad técnica?
Exo-esqueleto háptico para teleoperacción

La tecnología de exo-esqueletos también permite la operación de

dispositivos a distancia, estos no tienen una función en rehabilitación
totalmente sino en la búsqueda de una inmersión realista en el entorno y la
operación de maquinaria a distancia.

Veremos el modelo de exiii el cual actualmente trabaja para mejorar la

experiencia y el tiempo de respuesta.

Video
05 Exo-esqueleto háptico para teleoperacción
Práctica

Práctica de análisis.

•¿Que ventajas tiene el poder manipular y sentir objetos sin estar presentes en el lugar?
•¿Qué aplicaciones en la industria tendría?
•¿Crees que la impresión 3D benefició este proyecto al hacer todas sus piezas y evitar
perdida de tiempo en inyección de plásticos?
Exo-esqueletos de apoyo laboral pesado

Los exo-esqueletos ya están presentes en la industria automotriz donde se

requieren para el ensamble de piezas complejas o que requieren de
posiciones estáticas que son complicadas de mantener debido al desgaste
muscular, es por esto que Ekso desarrolla también sistemas de apoyo
laboral para esta rama de la industria.

Video
05 Exo-esqueletos de apoyo laboral pesado
Práctica

Practica de análisis.

•¿Qué opinas de este sistema en relación a la mejora de las capacidades

humanas?
•¿Consideras que sería funcional para rehabilitación?
•¿Cuál sería el mayor peligro de estos sistemas?
Exo-esqueleto de soporte

Un exo-esqueleto portátil es una innovación, sin embargo en esta ocasión

los diseñadores usaron este concepto para realizar una silla portátil
plegable que soporte el peso de la persona en base a la anatomía del cuerpo,
una propuesta interesante y versátil cuando no hay un lugar para sentarse
cerca.

Video
05 Exo-esqueleto de soporte
Práctica

Practica de análisis.

•¿Qué aplicación directa tendría este sistema?

•¿Consideras que este sistema sería más comercializable a la sociedad?
•¿Para que situaciones sería funcional?
Sección 6:
Examen
final
Examen

¡Felicidades! Ya estás en la última parte de este curso ¿Mucha teoría y

análisis no?

Para este curso el examen es simple:

•Selecciona uno de los tipos de exo-esqueleto

•¿Qué fue lo que más te llamó la atención de este modelo?
•Menciona 10 aplicaciones del exo-esqueleto mencionado
•¿Qué mejoras tu propondrías para este modelo?
 Sección 7:
Producción de
Exo-Esqueleto de mano
Producción de Dorso de Exo-Esqueleto

Vamos a comenzar con la creación del dorso del sistema de Exo-esqueleto,

no olvides descargar tus piezas las cuales vas a utilizar en esta sección.

Nota: Los archivos se deben de descomprimir Download

Archivos.rar

Video
07 Producción de Dorso de Exo-Esqueleto
Continuación: Producción de Exo-Esqueleto

En este video seguiremos con la producción de nuestro exo-esqueleto y te

indicaremos paso a paso cuáles son las piezas que necesitarás imprimir.

Vamos a utilizar una impresora Ender 3 Pro para hacer la segmentación de

las piezas.

Recuerda que no hay problema si aún no cuentas con impresora 3D, se te

podrá calificar con la simulación de tus piezas.
Piezas:
•Back_Hand_Right_Hand x 1 •Ring_Link_Middle_Finger x 1
•Cube_Joint_Washer x 20 •Ring_Link_Pinky_Finger x 1
•Cube_Universal_Joint_Predrilled_Medium x 5 •Ring_Link_Ring_Finger x 1
•Knuckles_Screw_Cover x 5 •Ring_Link_Thumb x 1
•Panel_Joint x 20 •RingPanel_Joint_Link_Pin_Predrilled_Medium x 10
•Ring_Link_Index_Finger x 1 •Wrist_Lock x 1
•Wrist_Lock_Link_Pin x 1

Total: 68 piezas por mano.

Video
07 Continuación Producción de Exo-Esqueleto 1
07 Continuación Producción de Exo-Esqueleto 2
Continuación: Producción de Exo-Esqueleto
Ensamble de Exo-Esqueleto de Mano

Este video es un mini tutorial para ensamblar el exo-esqueleto de mano y

tener un modelo mecánicamente funcional, además de que puedas
introducirte más a los exo-esqueletos.

Video
07 Ensamble de Exo-Esqueleto de Mano 1
07 Ensamble de Exo-Esqueleto de Mano 2
FELICIDADES
FIN
MODULO 5