Ejercicio 3
Los dos collarines A y B se encuentran unidos por una cuerda de
longitud L . El collarín A se mueve hacia la derecha con una
velocidad constante vA .
Determine la velocidad y la aceleración del collarín B en función de
vA y del ángulo θ .
SOLUCIÓN
Se trata de un problema de cinemática entre partículas, en el cual comprenderemos la definición de
las relaciones cinemáticas en el movimiento restringido.
Datos:
Movimiento Rectilíneo
Los collarines A y B están conectados por medio de una cuerda.
Las coordenadas de posición de los collarines se denotan con yB y xA .
El collarín A se mueve hacia la derecha
La velocidad del El collarín A es constante:
Ángulo θ
Incógnitas:
Determinar la velocidad y la aceleración del collarín B en función de vA y del ángulo θ .
Procedimiento:
1. Elaboración del D.C.L. del sistema
En este caso el DCL del sistema es el mismo dibujo del
enunciado del problema. No es necesario detallarle más
información.
2. Determinación del grado de libertad del sistema.
2. Determinación del grado de libertad del sistema.
El sistema mostrado en la figura tiene un grado de libertad porque con una sola coordenada se
puede determinar su configuración, por ejemplo: yB o xA o θ
3. Determinación de las restricciones cinemáticas del sistema.
Existe una sola restricción cinemática sobre el movimiento del sistema: la longitud total L de la
cuerda, puesto que es constante.
4. Planteamiento de la ecuación de restricción.
La ecuación de restricción se define para la longitud de la cuerda y considerando la geometría del
sistema mostrada en la figura anterior. Tengamos en cuenta la siguiente nomenclatura:
L : longitud total de la cuerda .
yB : longitud de la cuerda desde el origen del sistema de referencia hasta el bloque B .
xA : longitud de la cuerda desde el origen del sistema de referencia hasta el bloque A .
Ecuación de restricción:
L 2 ＝ xA 2 + yB 2
Nota: En la ecuación planteada hasta ahora no muestra el ángulo θ
5. Determinación de las relaciones cinemáticas.
Tengamos presente que L y vA son las únicas constantes en este problema. Y además,
recordemos que y . Por lo tanto, la primera y la segunda derivadas
de la longitud total de la cuerda con respecto al tiempo nos da el siguiente resultado:
d
―― L ＝ xAvA + yBvB ＝ 0 [ecuación 1]
dt
d2
―― L ＝ ⎛⎝xAaA + vA 2 ⎞⎠ + ⎛⎝yBaB + vB 2 ⎞⎠ ＝ 0 [ecuación 2]
d t2
Ya tenemos las dos ecuaciones para determinar la velocidad y la aceleración del collarín B . Al
desarrollarlas, debemos incluir sus resultados en función de vA y θ ,
Velocidad del collarín B :
xA L ⋅ sin ((θ))
usando la ecuación [1]: vB ＝ -vA ⋅ ― ＝ -vA ⋅ ―――― ＝ -vA ⋅ tan ((θ))
yB L ⋅ cos ((θ))
Aceleración del collarín B :
⎛v 2 + ⎛x a + v 2 ⎞⎞
⎝ B ⎝ A A A ⎠⎠
usando la ecuación [2]: aB ＝ -―――――――
yB
Considerando que:
aA ＝ 0 (dato del problema al decirnos que la velocidad del collarín A es constante)
xA ＝ L ⋅ sin ((θ))
yB ＝ L ⋅ cos ((θ))
vB ＝ -vA ⋅ tan ((θ))
podemos simplificar la ecuación aB para obtener que:
vA 2 + ⎛⎝-vA ⋅ tan 2 ((θ))⎞⎠ vA 2 ⋅ ⎛⎝1 + tan 2 ((θ))⎞⎠
aB ＝ -―――――――＝ -―――――――
L ⋅ cos ((θ)) L ⋅ cos ((θ))
⎛ 2⎞ 1
Si usamos la identidad ⎝1 + tan ((θ)) ⎠ ＝ ――― nos queda que:
2
cos ((θ))
vA 2
aB ＝ -――――
L ⋅ cos 3 ((θ))
5. Respuesta
Velocidad del collarín B : vB ＝ -vA ⋅ tan ((θ))
vA 2
Aceleración del collarín B : aB ＝ -――――
L ⋅ cos 3 ((θ))
