CONTROL INDUSTRIAL

CON PLC LOGO

Msc. Jorge Luis López Córdova

La Parte Operativa es la parte que actúa
directamente sobre la máquina. Son los elementos
que hacen que la máquina se mueva y realice la
operación deseada. Los elementos que forman la
parte operativa son los actuadores de las máquinas
como motores, cilindros, compresores y los
captadores como fotodiodos, interruptores de final
de carrera, etc.
La Parte de Mando suele ser un autómata programable
(tecnología programada), aunque hasta hace bien poco
se utilizaban relés electromagnéticos, tarjetas
electrónicas o módulos lógicos neumáticos (tecnología
cableada). En un sistema de fabricación automatizado el
autómata programable esta en el centro del sistema.
Este debe ser capaz de comunicarse con todos los
constituyentes de sistema automatizado.
En la automatización se tiene como objetivos:
GRACIAS POR SU ATENCION
 INTRODUCCION
El uso de nuevas tecnologías, en el área de la electrónica y la automatización constituyen un
constante desafío en la aplicación de estas en los sistemas automáticos de control, provocando
un profundo cambio en la concepción y diseño de los procesos, obligándonos a una constante
actualización de conocimientos y un continuo replanteamiento de los métodos de diseño
empleados.
Por ende en la actualidad se utiliza la programación en escalera que es el lenguaje de
programación primario de los PLC’s dado que los controladores de lógica programable fueron
desarrollados para reemplazar sistemas de control lógicos que usaban relés, es natural que el
lenguaje inicial tuviera una semblanza cercana con los diagramas utilizados para documentar la
lógica de relés, el seguir ese camino permitió a los ingenieros y técnicos que usaron los primeros
PLC’s entender el programa sin necesidad de entrenamiento.

Entonces la programación de un PLC mediante lógica Ladder consiste en la elaboración de un

programa de manera similar a como se dibuja un circuito de contactos eléctricos, el diagrama
de escalera consta de dos líneas verticales que representan las líneas de alimentación y los
circuitos se disponen como líneas horizontales, es decir, como si fueran los peldaños de una
escalera.

CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMABLE (PLC)

Un PLC (Controlador Lógico Programable) es un dispositivo electrónico de estado sólido que

puede controlar un proceso o una máquina y que tiene la capacidad de ser programado o
reprogramado rápidamente según la demanda de la aplicación. Fue inventado para remplazar
los circuitos secuenciales basados en relés que eran necesarios para el control de las máquinas.
El PLC funciona monitoreando sus entradas, y dependiendo de su estado, activando y
desactivando sus salidas. El usuario introduce al PLC un programa, usualmente vía Software, lo
que ocasiona que el PLC se comporte de la manera deseada. [1]

LENGUAJE ESCALERA (LADDER)

Ladder, también denominado lenguaje de contactos o en escalera, es un lenguaje de

programación gráfico muy popular dentro de los autómatas programables debido a que está
basado en los esquemas eléctricos de control clásicos. De este modo, con los conocimientos que
todo técnico eléctrico posee, es muy fácil adaptarse a la programación en este tipo de lenguaje.
[1]

Es un lenguaje gráfico, derivado del lenguaje de relés. Mediante símbolos representa contactos,
bobinas, etc. Su principal ventaja es que los símbolos básicos están normalizados según el
estándar IEC y son empleados por todos los fabricantes. [1]
Los diagramas de escalera son esquemas de uso común para representar la lógica de control
de sistemas industriales. Se le llama diagrama "escalera" porque se asemejan a una escalera,
con dos rieles verticales (de alimentación) y "escalones" (líneas horizontales), en las que hay
circuitos de control que definen la lógica a través de funciones. [1]
Con este tipo de diagramas se describe normalmente la operación eléctrica de distintos tipos
de máquinas, y puede utilizarse para sintetizar un sistema de control y, con las herramientas
de software adecuadas, realizar la programación del PLC. En el diagrama eléctrico todas las
acciones ocurren simultáneamente, en el programa se realizan en forma secuencial, siguiendo
el orden en el que los "escalones" fueron escritos, y que a diferencia de los relés y contactos
reales (cuyo número está determinado por la implementación física de estos elementos),
en el PLC se puede considerar que existen infinitos contactos auxiliares para cada entrada,
salida, relé auxiliar o interno, etc. [1]

Los diagramas de escalera son esquemas de uso común para representar la lógica de control de
sistemas industriales. También es conocido como plano de contactos, esquema de contactos
(KOP), pero popularmente se le llama diagrama "escalera” porque se asemejan a una escalera,
con dos rieles verticales (de alimentación) y "escalones" (líneas horizontales), en las que hay
circuitos de control que definen la lógica a través de funciones. [1]

De esta manera las principales características del lenguaje Ladder son:

• El esquema se realiza entre dos líneas o barras de alimentación dispuestas verticalmente a

ambos lados del diagrama, entre ellas se dibujan los elementos del lenguaje. Estos carriles
de alimentación son las líneas de suministro de energía L1 y L2 para los circuitos de corriente
alterna y 24 V y tierra para los circuitos de CC.

• A la derecha del esquema se ubican los elementos de salida y a la izquierda se situaran los
elementos de entrada.

• El diagrama puede tener varias ramas o escalones. La mayoría de los PLC permiten más de
una salida por cada renglón (Rung).
• Cada rama permite ubicar varios elementos de entrada pero sólo uno de salida.

• El procesador (o "controlador") explora peldaños de la escalera de arriba a abajo y de

izquierda a derecha, en otras palabras, el sentido de programación de los bloques de
contactos de un programa de ejecuta en el sentido de arriba abajo y en cada bloque de
contactos se realiza en el orden de izquierda a derecha.

DESCRIPCION LÓGICA LADDER

Las instrucciones de entrada son las condiciones que tiene el circuito para dejar o no dejar pasar
la corriente de una línea a la otra. Estas condiciones se manejan comúnmente con contactos
normalmente abierto o normalmente cerrados los cuales interpretan las señales de alto y bajo
de sensores o interruptores. Si las condiciones son verdaderas la corriente llega a las
instrucciones de salida las cuales generan acciones como energizar la bobina de un motor o
energizar una lámpara por ejemplo. De esta forma el paso de la corriente a las bobinas de salida
están condicionadas por la lógica que manejen las instrucciones de entradas. [2]

Un PLC tiene muchas terminales "de entrada” y también muchos terminales de salida, a través
de los cuales se producen las señales "alta" o "baja" que se transmiten a las luces de energía,
solenoides, contactores, pequeños motores y otros dispositivos que se prestan a control on /
off. En un esfuerzo por hacer PLC fácil de programar, el lenguaje de programación Ladder fue
diseñado para asemejarse a los diagramas de lógica de escalera. Por lo tanto, un electricista
industrial o ingeniero eléctrico, acostumbrados a leer esquemas de lógica Ladder se sentirán
más cómodos con la programación de un PLC si se maneja con el lenguaje Ladder.
Este lenguaje al igual que el LADDER, serán vistos a profundidad en la medida que avance el
curso puesto que son los más utilizados en la programación de PLC. [2]

ELEMENTOS DE PROGRAMACIÓN

Para programar un autómata con Ladder, además de estar familiarizado con las reglas de los
circuitos de conmutación, es necesario conocer cada uno de los elementos de que consta este
lenguaje. A continuación se describen de modo general los más comunes.

Elementos básicos en LADDER

Símbolo Nombre Descripción

Contacto Se activa cuando hay un uno lógico en el elemento que

NA representa; esto es, una entrada (para captar información del
proceso a controlar), una variable interna o un bit de sistema.
 Bobina Se activa cuando la combinación que hay a su entrada
NC (izquierda) da un cero lógico. Su activación equivale a decir
que tiene un cero lógico. Su comportamiento es
complementario al de la bobina NA.

Bobina Una vez activa (puesta a 1) no se puede desactivar (puesta a

SET 0) si no es por su correspondiente bobina en RESET. Sirve para
memorizar bits y, usada junto con la bobina RESET, dan una
enorme potencia en la programación.

Bobina Permite saltarse instrucciones del programa e ir directamente

JUMP a la etiqueta que se desee. Sirve para realizar subprogramas.

Se suele indicar mediante los caracteres B ó M y tienen tanto bobinas como contactos asociados
a las mismas de los tipos vistos en el punto anterior. Su número de identificación suele oscilar,
en general, entre 0 y 255. Su utilidad fundamental es la de almacenar información intermedia
para simplificar esquemas y programación.

Los bits de sistema son contactos que el propio autómata activa cuando conviene o cuando se
dan unas circunstancias determinadas. Existe una gran variedad, siendo los más importantes los
de arranque y los de reloj, que permiten que empiece la ejecución desde un sitio en concreto y
formar una base de tiempos respectivamente. Su nomenclatura es muy diversa, dependiendo
siempre del tipo de autómata y fabricante.

ELEMENTOS BÁSICOS DE LADDER

• Contacto NA: Se activa cuando hay un uno lógico en el elemento que representa,
esto es, una entrada (para captar información del proceso a controlar), una variable
interna o un bit de sistema.
• Contacto NC: Su función es similar al contacto NA anterior, pero en este caso se activa
cuando hay un cero lógico, cosa que deberá de tenerse muy en cuenta a la hora de su
utilización.
• Bobina NA: Se activa cuando la combinación que hay a su entrada (izquierda) da un uno
lógico. Su activación equivale a decir que tiene un uno lógico. Suele representar
elementos de salida, aunque a veces puede hacer el papel de variable interna.

• Bobina NC: Se activa cuando la combinación que hay a su entrada (izquierda) da un cero
lógico. Su activación equivale a decir que tiene un cero lógico. Su comportamiento
es complementario al de la bobina NA.
• Bobina SET (S): Una vez activa (puesta a 1) no se puede desactivar (puesta a 0) si no es
por su correspondiente bobina en RESET. Sirve para memorizar bits y usada junto con la
bobina RESET dan una enorme potencia en la programación.
• Bobina SET (R): Permite desactivar una bobina SET previamente activada.
• Bobina JUMP: Permite saltarse instrucciones del programa e ir directamente a la etiqueta
que se desee. Sirve para realizar subprogramas.

Las funciones lógicas más complejas como: Temporizadores, Contadores, Registros de

desplazamiento etc. Se representan en formato de bloques. Estos no están normalizados,
aunque guardan una gran similitud entre sí para distintos fabricantes. Resultan mucho más
expresivos que si se utiliza para el mismo fin el lenguaje en lista de instrucciones.

Programación

Una vez conocidos los elementos que LADDER proporciona para su programación, resulta
importante resaltar cómo se estructura un programa y cuál es el orden de ejecución.

El siguiente esquema representa la estructura general de la distribución de todo programa

LADDER, contactos a la izquierda y bobinas y otros elementos a la derecha.

Distribución de un programa.

En cuanto a su equivalencia eléctrica, podemos imaginar que la línea vertical de la izquierda

representa el terminal de alimentación, mientras que la línea vertical de la derecha representa
el terminal de masa.

El orden de ejecución es generalmente de arriba a bajo y de izquierda a derecha, primero los

contactos y luego las bobinas, de manera que al llegar a éstas ya se conoce el valor de los
contactos y se activan si procede. El orden de ejecución puede variar de un autómata a otro,
pero siempre se respetará el orden de introducción del programa, de manera que se ejecuta lo
que primero se introduce.

CARACTERÍSTICAS DEL LENGUAJE LADDER

• Instrucciones de entrada se introducen a la izquierda.

• Instrucciones de salida se situarán en el derecho.

• Los carriles de alimentación son las líneas de suministro de energía L1 y L2 para los circuitos
de corriente alterna y 24 V y tierra para los circuitos de CC.

• La mayoría de los PLC permiten más de una salida por cada renglón (Rung).
• El procesador (o "controlador") explora peldaños de la escalera de arriba a abajo y de
izquierda a derecha. [2]
Desventajas del lenguaje Ladder

• Es el más adecuado para controlar los problemas, donde sólo las variables discretas
(booleanas) son necesarias y/o donde son el problema principal de control.
• Es difícil manipular las variables analógicas y expresar las operaciones aritméticas.
• Tiene un soporte muy limitado para las matrices y bucles, resultando a menudo en la
duplicación de código.

CONCLUSIONES.

REFERENCIA BIBLIOGRÁFICA.

• [1] Navarro, D. (2009). PLC. [Documento en Línea]. Disponible en:

http://es.scribd.com/doc/12944471/30/Lenguaje-escalera-LADDER. (Consultado el 20
de Marzo de 2014).
• [2] Diagrama de contactos (Ladder). [Documento en Línea]. Disponible
en:http://www.ing.unlp.edu.ar/electrotecnia/procesos/apuntes/Diagrama%20Escaler
a.pdf. (Consultado el 20 de Marzo de 2014).
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL

LABORATORIO – PLC - LEADER

Temporizadores

PROFESOR: MSc. JORGE LUIS LÓPEZ CÓRDOVA

 Instrumentos de Control:
Temporizador y Contador
El temporizador, o programador analógico, es un elemento que ofrece la posibilidad de usar cualquier
dispositivo eléctrico de forma programada, activarlo y desactivarlo con el retardo quequeremos, sin
necesidad de estar presentes.

Se pueden clasificar en dos grandes grupos:

On Delay Off Delay

 TIPOS:

NEUMÁTICO
BLOCK

ELECTRONICO ELECTRONICO ELECTRONICO MONTAJE PARA

ANALOGO SEMIDIGITAL DIGITAL RIEL DIN
 Básicamente existe el mismo tipo de contadores y temporizadores y
físicamente también son muy parecidos

El contador, es un elemento que ofrece la posibilidad de usar

cualquier dispositivo eléctrico de forma programada, a través de
una serie de pulsos previamente establecida. Existen diferentes
tipos de contadores.

Neumático Electrónico
GRACIAS
Automatización
Industrial

LENGUAJE LADDER

Prof. Msc. Jorge L. Lopez C.

GRACIAS
AUTOMATIZACION INDUSTRIAL

PLC Y VFD
MSc. Jorge López
CONTROLADOR LOGICO PROGRAMABLE (PLC)
EVOLUCION HISTORICA DEL PLC
Fabricantes: Allen Bradley, Siemens, Telemecanique, Motorola, Mitsubishi, Omron,
Schneider, Unitronics ,Fatec.

Intentos de Standarización.
Programación con PC
EUROPA 1980
USA

1969 1971 1973 1990 REDES

GM & Aplicaciones Comunicación Standard INDUSTRIALES
Bedford MODBUS IEC 1131-3
Associates

MODICON 084
DRIVER VARIADOR DE FRECUENCIA (VFD)
ESQUEMA DEL CONVERTIDOR FRECUENCIA
DISPOSITIVOS OPCIONALES

Fusibles ultrarrápidos

Inductancias de línea / Bobinas

de entrada / reactancias de
línea

Inductancias motor / Bobinas

motor o Filtros sinusoidales

Resistencias de frenado y
chopper de frenado/ modulo
de frenado
 VISTA GENERAL SINAMICS V20

Facil de instalar
 Es posible montar a pared y al lado a lado.
 Protocolo USS y MODBUS RTU en terminales
 Chopper de freno integrado a partir de 7.5kW

Facil de usar
 Carga parametros sin fuente de alimentación.
 Macro de conexión y aplicación
 Amplio rango de tensión, diseño de refrigeración avanzada y
aumento de robustez

Facil Ahorro de dinero

 Modo ECO, V/f, V2/f
Rango de potencia: 0.12 kW – 15kW
Rango de voltaje: 1AC 230V / 3AC 400V  Modo Hibernación
Modo de control: V/f，V2/f，FCC  Pantalla de consumo energético

Hecho por Siemens – Diseñado y ensamblado bajo la calidad alemana

TERMINALES DE CONEXIÓN

Teminal de usuario Connection diagram

 2 Analog inputs
 1 Analog output
 4 Digital inputs
 2 Digital outputs

Terminales facil de usar

 Facil conectar, sin
herramienta especial.
 Numerado los terminales
para su facil identificación.

Communication
 Integrated communication interface for USS and MODBUS RTU, an
additional module is not required.
 Integrated communication macros
 Easy to set up the automation system with harmonized libraries in
the PLC
 PANEL DE OPERADOR BASICO(BOP)

Icono de estado
• Estructura de menu facil puesta en
Estatus LED marcha rapida
Arriba
• LED muestra el estatus del variador
Unidad
Reversa
• Display grafico
Bajar
- Valor y unidades
- Icono de estado
- Unidades

• El diseño puede ser facilmente

operado.
OK
Stop
Automatico/Manual/ Modo Jog

Correr Funciones

SINAMICS V20 viene con BOP y permite todas las operaciones de la unidad. De forma
paralela, la utilización de otras opciones de operación también son posibles (p. ej., BOP
externa o PLC).
ENTORNO DIFICIL – LINEA DE PRODUCCIÓN DE CERÁMICA

SINAMICS V20 fue probado con exito en un

entorno dificil
 Trabaja temperatura por encima de 40 °C
 Polvo ceramico en toda la planta
 Producción 24h / 7dias
ENTORNO DIFICIL – MEDIA AMBIENTE TEXTIL

SINAMICS V20 fue probado con exito en un entorno

dificil
 Resto de aceite en la máquina y en el aire
 Fibra de algodón en toda la planta
 Alimentación inestable
 Alto nivel de Humedad (mas de 90%) y la
temperatura por encima de 25 °C
AL AIRE LIBRE LARGO PLAZO
SINAMICS G120C
VENTAJAS

Tamaño mas pequeño

• Compacto, variador pequeño, gran rango de
potencia.
• Pequeña instalación mecánica.

Fácil de usar
• Puesta en marcha simple.
• Sistema eficaz y adecuados parámetros.
• Mejor documentación de “Getting Started“
• Integrado al TIA Portal V12 con StartDrive
• Uso con paneles: IOP, BOP-2 y conector USB.
• Almacenamiento y clonación simple de los
parametros.
• Instalación mecánica rápida ( Terminales
enchufables)

Fácil de vender
• Modo de control económico de energía.
• 100% SINAMICS variadores
• Diseño atractivo

Adelanto de tecnología
• Seguridad (STO) incluye sin ningún costo
extra.
• Profinet, Profibus, CAN, Modbus RTU y USS.
• Control vectorial sin sensor integrado.
SINAMICS G120C
CARACTERÍSTICAS DEL MODULO DE POTENCIA

Potencia nominal (Baja sobrecarga)

3AC 380-480V -20% +10%
0.55 .. 18,5kW*) / 0.75.. 20 HP*)

Características
 Grado de protección IP20/UL
 Integrado filtró de línea para instalación de acuerdo a la norma EN
61800-3 C2 (Clase A)
 Terminales enchufables del motor y de energía.
 Reemplazo simple del ventilador y del disipador de calor.
 Montados juntos sin reducir la capacidad de potencia.
 Ninguna conexión de DC-Link
 Chopper interno integrado, diseñado para 100% potencia nominal como
potencia continua de freno.
 Tarjetas revestidas.

*) Power data refer to LO (Low Overload)

SINAMICS G120C
UNIDAD DE CONTROL

Hardware
 I/O Interface con los terminales enchufables
 6 DI
 2 DO (Transistor/ Relay 30V DC)
 1 AI (volt -10..10V o corriente 0(4)..20mA selección diferencial)
 1 AO (0..10V)
 1 Sensor de temperatura (KTY/PTC/KLIXON)
 2 PSU-OUT (10V DC, 24V DC)

 Comunicación interface
 USS, Modbus/RTU,,
 Profibus DP
 CANopen

 Herramienta & panel de interface

 IOP ó BOP-2 enchufables
 USB a conectar con PC
 MMC/ SD Card
HIGHLIGHTS SINAMICS G120

Aplicación: Ventiladores
Aplicación: Bombas de
Cliente:KR Arequipa
desplazamiento positivo
26 Sinamics G120C de 5HP por red
Cliente:Milpo Cerro Lindo
Profibus
6 Sinamics G120C de 3HP por red
Profibus
HIGHLIGHTS SINAMICS G120

Aplicación: Bombas centrifugas

Cliente:Backus Arequipa
2 Sinamics G120C de 25HP
HIGHLIGHTS SINAMICS G120

Aplicación: Bombas centrifugas

Cliente:Backus Arequipa
2 Sinamics G120 de 75HP
HIGHLIGHTS SINAMICS G120

Aplicación: Maquinas Cardado de

lineas de hilandaria
Cliente:Michell Arequipa
2 Sinamics G120 de 15HP
HIGHLIGHTS SINAMICS G120

Aplicación: Ventilador Centrifugo

Cliente:O-I Peru
2 Sinamics G120 de 400HP
HIGHLIGHTS SINAMICS G120

Aplicación:Planta de Prensas harina de

pescado
Cliente:Copeinca
2 Sinamics G120 de 250HP
¡ GRACIAS !
Automatización Industrial

TENDENCIAS EN LA ROBÓTICA

MSc. Jorge Luis López Córdova

 Introducción a la robótica

1. Qué es la robótica
2. Tecnologías para una robótica avanzada

2.1. Percepción. ¿Cómo percibe el robot el mundo?

2.2. Inteligencia. ¿Cómo decide el robot?
3.
Aplicaciones en el mundo real
3.1. Mercado
3.2. Robótica industrial
3.3. Robótica colaborativa
3.4. Robótica de servicio
1. Qué es la Robótica

Cuando hablamos
de robótica… la
imaginación
abre un mundo de
posibilidades

3
1. Qué es la Robótica

Humanoides
Fuente: Boston Dynamics

4
1. Qué es la Robótica

Coche
autónomo

Fuente: Google

5
1. Qué es la Robótica

Robots
quirúrgicos
Fuente: Vinci™S HD de Intuitive Surgical Inc
6
1. Qué es la Robótica

Realidad… en el
Fuente: ElMundo. mundo de la
automoción 7
1. Qué es la Robótica

…la era de los drones

Fuente: Dji phanton.

8
1. Qué es la Robótica

…en el hogar

Fuente: www.el-robot-aspirador.es

9
2. Tecnologías para la robótica
2.1. Percepción. ¿Cómo percibe el robot el mundo?

La PERCEPCIÓN es la
interpretación de los datos
recibidos a través de los sensores
para la detección y reconocimiento
de objetos y personas del entorno

¿Qué implica?
1. Técnicas de procesamiento de
datos de sensoriales.
- Visión artificial
2. Fusión de sensores
3. Aprendizaje automático

Fuente: Universidad de Michigan

10
2. Tecnologías para la robótica
2.1. Percepción. ¿Cómo percibe el robot el mundo?

• Sensores basados en la luz

• Sensores basados en el sonido
• Sensores basados en la temperatura
• Sensores basados en la visión

11
2. Tecnologías para la robótica
2.1. Percepción. ¿Cómo percibe el robot el mundo?

Sensores basados en la luz

✓ Láseres e infrarrojos

• Aplicaciones
o Lector CD
o Operaciones vista
Lector código de
barras

Fuente: Puntero láser.

12
2. Tecnologías para la robótica
2.1. Percepción. ¿Cómo percibe el robot el mundo?

Sensores basados en el
sonido
✓ Ultrasonidos, sonido a
frecuencia superior de 20
kHz
• Aplicaciones
o Médicas: Ecografía
o Inspección no
destructiva
o Automóvil
Fuente: School Life of Science

13
2. Tecnologías para la robótica
2.1. Percepción. ¿Cómo percibe el robot el mundo?

Sensores basados en
temperatura
✓ Termopila
✓ Detectan la radiación
infrarroja
✓ Sin contacto
• Aplicaciones
o Médicas: medir
temperatura sin contacto
o Emisión de gases
Fuente: Web
o Seguridad: fuego
o Eficiencia energética
edificios 14
2. Tecnologías para la robótica
2.1. Percepción. ¿Cómo percibe el robot el mundo?

Sensores basados en visión

✓ Capturan las imágenes

color y
✓ Profundidad
✓ Nubes de puntos

• Aplicaciones
o Reconocimiento de
múltiples elementos
Fuente: Pointclouds.org

15
2. Tecnologías para la robótica
2.2. Inteligencia. ¿Cómo decide el robot?

La INTELIGENCIA es dotar a los

robots de capacidad para procesar la
información para responder a lo que
se les pide de forma flexible.

¿Qué implica?
1. Inteligencia Artificial
2. Navegación autónoma
3. Manipulación diestra
4. Percepción activa
5. Aprendizaje

Fuente: Web
2. Tecnologías para la robótica
2.2. Inteligencia. ¿Cómo decide el robot?

NAVEGACIÓN AUTÓNOMA
¿Cómo se el robot en
el mundo? mueve
¿Dónde estoy?
¿Qué hacer ante un
obstáculo?

Planificación de trayectorias
Para que el robot se mueva de
manera autónoma, necesita ser
dotado de capacidad de planificar
trayectorias.

17
Fuente: TheRoboReport
2. Tecnologías para la robótica
2.2. Inteligencia. ¿Cómo decide el robot?
NAVEGACIÓN AUTÓNOMA

Planificador global / local

Planificador Obtiene una trayectoria libre de
global obstáculos entre dos puntos A y B.

Obtiene comandos de velocidad

Planificador local para seguir la trayectoria y a la vez
evitar obstáculos.

Controlador de la Envía los comandos de velocidad a

los motores del robot.
base
18
2. Tecnologías para la robótica
2.2. Inteligencia. ¿Cómo decide el robot?

NAVEGACIÓN AUTÓNOMA

¿Cómo sabe el robot dónde están los

obstáculos del entorno?

19
2. Tecnologías para la robótica
2.2. Inteligencia. ¿Cómo decide el robot?
NAVEGACIÓN AUTÓNOMA

Mapas métricos Mapas topológicos

El robot contiene en su memoria un mapa de ciertas

zonas del espacio donde se va a mover.
20
3. Aplicaciones
3.1. Mercado

Top 8
ABB
Kawasaki
Empresas 18%
8%
Internacionales en
Yaskawa
Robótica 21%

Nachi
7%

Kuka
6%
ASIA Fanuc
29%
EUROPA nso

AMERICA Epson 6%1

3 2% 3% Instalaciones a nivel mundial
2 Adept

Fuente: TheRoboReport

21
3. Aplicaciones
3.1. Mercado

La robótica avanzada
Previsiones de crecimiento
50% año y nuevos ámbitos
de aplicación
22
3. Aplicaciones
3.1. Mercado

ROBOTS ROBOTS ROBOTS

CONVENCIONALES COLABORATIVOS DE SERVICIO

Fuente: IK4-TEKNIKER

23
3. Aplicaciones
3.2. Robótica industrial
Aplicaciones en procesos complejos, que requieren la
integración de sensores y procesamiento avanzados.

Fuente: Cross-automotion.com
24
3. Aplicaciones
3.3. Robótica colaborativa
Colaboración persona-robot en entornos de
trabajo seguros para desarrollar tareas
colaborativas como montaje de componentes.

Fuente: FRANKA

25
3. Aplicaciones
3.3. Robótica colaborativa
Fuente: KUKA

Aspectos claves
• Seguridad
• Percepción
• Interacción y
Usabilidad
• Inteligencia
• Mecatrónica
26
3. Aplicaciones
3.3. Robótica colaborativa

Seguridad marcada
por la normativa
•Análisis de riesgo
•Guiado manual

Fuente: Asociación Española de Robótica •Speed and Separation

•Potencia y fuerza

27
3. Aplicaciones
3.4. Robótica de servicio

Robots para aplicaciones que requieren movilidad en

planta, para operaciones de intralogística o
mantenimiento.

Fuente: IK4-TEKNIKER

28
GRACIAS
 TIPOS DE MOVIMIENTO
Y GRADOS DE LIBERTAD

BRAZOS ROBÓTICOS - MANIPULADORES

MSc . Jorge Luis. López Córdova.

 TEMARIO

•DEFINICIONES

•TIPOS DE MOVIMIENTOS

Movimiento de traslación
Movimiento de rotacion

•GRADOS DE LIBERTAD

•ROBOTS MANIPULADORES

•BIBLIOGRAFÍA
 DEFINICIONES

Posición: es la ubicación de un cuerpo en el espacio, relativa a un

sistema de referencia.

Desplazamiento: cambio de posición de una partícula en el espacio.

Velocidad: magnitud física que expresa el desplazamiento de un objeto

por unidad de tiempo.

Aceleración: magnitud física que expresa el cambio de velocidad en un

intervalo de tiempo.
 EL MOVIMIENTO

El movimiento es el cambio de la posición de un objeto en el transcurso

del tiempo. En física hay dos disciplinas que se encargan de estudiar el
tema de movimiento por separado.

Por un lado está La Cinemática que estudia el movimiento de los

cuerpos independientemente de las causas que lo producen y por otro
lado se encuentra La Dinámica que se encarga de estudiar de las
causas que provocan el movimiento.
 TIPOS DE MOVIMIENTOS

Para un objeto que se mueve, se pueden distinguir al

menos tres tipos de movimientos diferentes: traslación,
rotación y vibración. En esta sección estudiaremos los
dos primeros tipos de movimiento.
 MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN
Un cuerpo está en traslación si todos los puntos que lo componen
describen la misma trayectoria que puede ser rectilínea o curvilínea.
Cada punto de un cuerpo rígido en traslación tiene la misma velocidad
y aceleración. En el movimiento de traslación en una dimensión
hablamos de posición lineal, velocidad lineal y aceleración lineal.

MOVIMIENTO DE ROTACIÓN

Un cuerpo está en traslación si se mueve alrededor de un eje fijo (centro de

rotación) y describe una circunferencia cuyo radio es su distancia al eje.

En el movimiento de rotación en una dimensión hablamos de posición

angular, velocidad angular y aceleración angular.
 GRADOS DE LIBERTAD

Los grados de libertad también llamados DOF por sus siglas en ingles
(degree of freedom) hacen referencia al número de movimientos
independientes que se pueden realizar. En otras palabras, un grado de
libertad es la capacidad de moverse a los largo de un eje (movimiento
lineal) o de rotar a lo largo de un eje (movimiento rotacional). Por
ejemplo, un automóvil posee 3 grados de libertad, dos de posición y uno
de orientación.
 ROBOTS MANIPULADORES

Los robots manipuladores, son esencialmente, brazos articulados. La estructura básica

de un manipulador consiste en una serie de elementos estructurales sólidos o
eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre
cada dos eslabones consecutivos.
 La estructura de un robot manipulador tiene diferentes propiedades
en cuanto al espacio de trabajo y el tipo de movimiento que puede
realizar.
Podemos clasificarlas en: cartesiana, cilíndrica, polar.

Polar
Cartesiana Cilíndrica

Las articulaciones en robots manipuladores permiten realizar

movimientos lineales y rotacionales.

El número total de grados de libertad de un robot, dado por la suma de los

grados de libertad de cada una de las articulaciones que lo componen.
A los robots manipuladores se les suele llamar también
brazos robóticos por la analogía con las
extremidades superiores del cuerpo humano.
Robot manipulador
 BIBLIOGRAFÍA

[1] Introducción a la Robótica. [Documento PDF]. http://robotica.li2.uchile.cl/EL63G/capitulo1.pdf 19 pp.

Consultada: 19/09/10
[2] Aguado X. Eficacia y técnica deportiva. Editorial Inde. 115pp y 130pp. 1993.
http://books.google.com.co/books?id=73_kpbSBoM0C&pg=PA114&dq=grados+de+libertad+robotica+rotacion
al&h

[3] Somolinos J. Avances en robótica y visión por computador. Edicion Universidad de Castilla – La Mancha.
España. 83pp. 2002.
http://books.google.com.co/books?id=V-
eXwzEIngQC&pg=PA84&dq=grados+de+libertad+robotica+rotacional&hl= [4] Ollero A. Robótica:
manipuladores y robots móviles. Editorial Marcombo. España. 18pp.
http://books.google.com.co/books?id=TtMfuy6FNCcC&pg=PA16&dq=grados+de+libertad+robots+tipos+de+m
ovim
yAsKAlAftnOikCg&sa=X&oi=book_result&ct=result&resnum=5&ved=0CD0Q6AEwBA#v=onepage&q=grados
%20d
GRACIAS
 Programación del Robot
Mitsubishi con el software
COSIMIR

MSc. Jorge Luis López Córdova

Acceder al COSIMIR
Creando un Programa
Creando un Programa
Creando un Programa
Creando un Programa
Creando un Programa
Creando un Programa
Creando un Programa
Creando un Programa

https://www.youtube.com/watch?v=iCtIJkmeo9o

MSc. Jorge Luis López Córdova

GRACIAS POR SU ATENCIÓN
Automatización
Industrial

INGENIERIA INDUSTRIAL

Prof. Msc. Jorge L. Lopez C.

GRACIAS