SEMANA IV

MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DINÁMICOS.

I. MODELOS EN CONTROL
El diseño de un sistema de control típicamente requiere un delicado balance entre limitaciones
fundamentales y soluciones de compromiso. Para poder lograr este balance, es necesario
tener una comprensión cabal del proceso en cuestión.

Esta comprensión usualmente se captura en un modelo matemático. Teniendo un modelo, es

posible predecir el impacto de distintos diseños posibles sin comprometer al sistema real.

Revisaremos algunas propiedades básicas de las funciones transferencias, los diagramas

de bloques y los gráficos de flujo de señales, tres modelos matemáticos muy comúnmente
usados en ingeniería de control.

No discutiremos en detalle cómo obtener modelos matemáticos en forma analítica. La

derivación de modelos matemáticos es una disciplina compleja en sí misma, elementos de la
cual se estudian en otras asignaturas.

EL POR QUÉ DE LOS MODELOS MATEMÁTICOS EN CONTROL

Para muchos problemas es posible encontrar un controlador adecuado simplemente mediante

prueba y error. Sin embargo, en muchos casos el enfoque de prueba y error no es factible,
debido a complejidad, eficiencia, costo, o aún seguridad.

En particular, es imposible mediante prueba y error responder a cuestiones como las siguientes
antes de hacer pruebas:

▪ Dada una planta y un objetivo deseado de operación, ¿qué controlador puede alcanzarlo?
¿Se puede alcanzar el objetivo propuesto con algún controlador?
▪ Dados un controlador y una planta, ¿cómo operarán en lazo cerrado?
▪ ¿Por qué un lazo dado opera de la forma que lo hace?
▪ ¿Puede mejorarse? ¿Con qué controlador?
▪ ¿Cómo cambiaría la operación si se cambiaran los parámetros del sistema, o si las
perturbaciones fueran mayores, o si fallara algún sensor?

Para responder sistemáticamente a estas cuestiones necesitamos modelos matemáticos.

Los modelos matemáticos nos brindan los medios de capturar el comportamiento de un

sistema sujeto a condiciones iniciales, entradas de control y perturbaciones mediante un
conjunto de ecuaciones matemáticas.

La importancia de los modelos matemáticos radica en que pueden ser:

▪ simulados en situaciones hipotéticas,
▪ ensayados en estados que serían peligrosos en el sistema real, y
▪ usados como base para sintetizar controladores.

COMPLEJIDAD DE MODELOS

Al construir un modelo es importante tener en cuenta que todo proceso real es complejo, por lo
que cualquier intento de construir una descripción exacta de la planta es usualmente una meta
imposible de alcanzar.
Afortunadamente, la realimentación usualmente nos permite tener éxito aún con modelos muy
simples, siempre y cuando éstos capturen las características esenciales del problema.

Es importante destacar que los modelos empleados para control usualmente difieren de los
utilizados, por ejemplo, para diseño del proceso.

Los sistemas reales pueden ser arbitrariamente complejos, por lo que todo modelo deberá ser
necesariamente una descripción aproximada del proceso. Introducimos tres definiciones para
clarificar este enunciado.

Modelo nominal. Es una descripción aproximada de la planta que se usa para el diseño de
control.

Modelo de calibración. Es una descripción más exhaustiva de la planta. Incluye

características no usadas en el diseño de control pero que tienen directa influencia en el
desempeño alcanzado.

Error de modelo. Es la diferencia entre el modelo nominal y el modelo de calibración. Los

detalles de este error podrían ser desconocidos, pero podrían disponerse de cotas
aproximadas.

CONSTRUCCIÓN DE MODELOS

Dos enfoques diferenciados para la construcción de modelos:

Experimental. Se basa en pensar al sistema como una caja negra. En este enfoque se postula
una determinada estructura de modelo, a la que se varían los parámetros, bien vía prueba y
error, o bien vía algún algoritmo, hasta que la del comportamiento dinámico del modelo se
ajusta al observado en la planta mediante ensayos.

Analítico. Se basa en el uso de leyes físicas (conservación de masa, energía y momento). El

modelo se obtiene a partir de las leyes fenomenológicas básicas que determinan las relaciones
entre todas las señales del sistema.

En la práctica es común combinar ambos enfoques.

Ejemplo. Consideremos un tanque cilíndrico de área A que descarga a través de un orificio en

el fondo. Los principios físicos indican que el flujo de descarga q2 puede modelarse
razonablemente como q 2 ( t ) = K h( t ) , donde h es el nivel de líquido en el tanque y K una
constante a determinar, por ejemplo, usando principios
físicos.
Por ejemplo, se mide h(t) cada T segundos, donde T se
elige tal que la variación h( t ) − h( t − T ) sea
pequeña. Así, q̂ 2 ( t ) = h( t ) − h( t − T ) A T , y K
podría estimarse haciendo una regresión lineal de
q̂2 ( t ) sobre h( t ) para distintos valores de t.
Vemos en este ejemplo como el modelo final combina
conocimiento físico con mediciones experimentales.

Los modelos relevantes en control son a menudo

bastante simples en comparación al proceso
verdadero, y usualmente combinan razonamiento físico
con datos experimentales.
Otra consideración de relevancia práctica es la inclusión del actuador en el proceso de
modelado. Los actuadores son, en general, bastante alineales, y usualmente tienen su propia
dinámica que, a veces, puede hasta dominar otras características del proceso (como suele
pasar con válvulas, actuadores hidráulicos, rectificadores controlados)

Así, de aquí en más, cuando nos refiramos al modelo de la planta, entenderemos que este
modelo también incluye los actuadores, cuando sea necesario.

II. LINEALIZACIÓN DE SISTEMAS NO LINEALES

Aunque casi todo sistema real tiene características no lineales, muchos sistemas pueden
describirse razonablemente por modelos lineales—al menos dentro de ciertos rangos de
operación.
Como normalmente un sistema de control opera en las cercanías de un equilibrio, se hace una
linealización alrededor de este equilibrio. El resultado es un modelo lineal, mucho más simple,
pero adecuado para el diseño de control.

Para un mismo sistema no lineal, la linealización alrededor de distintos puntos de equilibrio

dará, en general, distintos modelos linealizados.

Muchos sistemas se presentan con modelos matemáticos no lineales, de allí la importancia de

su linealización y esto se puede hacer mediante la expansión en serie de Taylor.

Sea el sistema cuya entrada es x(t) y la salida es y(t). La relación entre y i x está dada por: y =
f(x), un sistema no lineal. Si la condición normal o de equilibrio es x 0, y0 se puede expandir esta
ecuación en una serie de Taylor y a partir de allí obtener una aproximación lineal:

df 1 d2 f
y = f ( x ) = f ( x0 ) + ( x − x0 ) + ( x − x0 ) + ....
dx 2! dx 2

Donde las derivadas son evaluadas en x = x0. Si la variación x – x0 es pequeña, se puede

despreciar los términos de orden superior, entonces:

y = y 0 + K ( x − x0 )
df
Donde: y0 = f ( x0 ) y K = .
dx x = x0

En el caso en que el sistema no lineal fuera multivariable, es decir:

y = f ( x1 , x2 ,, xn )
Con punto de operación en:
x0 = ( x10 , x20 ,, xn0 )

La expresión para el sistema linealizado será:

f f f
y = f ( x10 , x 20 , , x n 0 ) + ( x1 − x10 ) + ( x 2 − x 20 ) +  + ( xn − xn0 )
x1 x = x0
x 2 x = x0
x n x = x0

Ejemplo: Linealizar y = x12 + x1 x 2 , alrededor de x1 = 1; x2 = 2.

Solución:
Hallando las derivadas parciales en el punto de operación:
f
= 2 x1 + x 2 = 4
x1 x1 = 1
x2 = 2

f
= x1 = 1
x 2 x1 = 1
x2 = 2

y( 1, 2 ) = ( 1 )2 + ( 1 )( 2 ) = 3
Luego:
y = 3 + 4( x1 − 1 ) + ( 1 )( x 2 − 2 )
= 4 x1 + x 2 − 3

Ejemplo: Encontrar un modelo lineal para sistema hidráulico alrededor de un punto h = h0 si:

El caudal de entrada es q1
El caudal de salida es q2.
Se sabe que q 2 = K h y que el área transversal
del tanque es “c”.

Solución:

De acuerdo a las leyes de la mecánica de fluidos:

Área por la velocidad de cambio de altura en el

tanque = q1 – q2.

dh
c = q1 − q 2
dt

Para pequeños cambios alrededor del punto de equilibrio:

d ( h − h0 )
c = ( q1 − q10 ) − ( q 2 − q 20 )
dt
O también:
dh
c = q1 − q 2
dt

Pero linealizando la expresión para q2:

K
q 2 = q 20 + ( h − h0 )
2 h0
O bien:
1 1
q 2 − q 20 = ( h − h0 ) , hacemos K 0 = ; entonces:
2 h0 2 h0
K K
q2 = K 0 h
Es decir

dh
c + K 0 h = q1
dt
SISTEMAS MECÁNICOS.

Sistema Traslacional.
Para el sistema de la figura:
Por la segunda Ley de Newton:

F = m.a

O bien:

d2y dy du
m 2
+b + ky = b + ku
dt dt dt

Donde:
m = masa en Kg.
a = aceleración m/s2.
b = coeficiente de fricción viscosa en Kg.s/m
k = constante de proporcionalidad del resorte en Kg./m.

Tomando la relación U(s) a Y(s), la función de transferencia será:

bs + k
G( s) =
ms + bs + k
2

Sistema Rotacional.
Para el sistema de la figura:

J + b = T

J = Momento de Inercia de la carga (Kg-m2)

ω = velocidad angular en rad/s.
T = Par, N-m.

La función de transferencia será:

( s ) 1
G( s) = =
T ( s) Js + b

SISTEMA ELÉCTRICO.

Sea el circuito eléctrico RLC, entonces:

1
LsI ( s ) + RI ( s ) + I ( s) = Ei ( s)
Cs
1
I ( s) = E0 ( s)
Cs

Por lo tanto:
E0 ( s) 1
=
Ei ( s ) LCs + RCs + 1
2
 Impedancias Complejas.- Considérese el sistema de la figura (a), la impedancia compleja
Z(s) es: Z ( s ) =
E (s) . Si los elementos entre los terminales son una resistencia R, una
I ( s)
capacitancia C o una inductancia L, la impedancia compleja se obtiene mediante R, 1/Cs o
Ls, respectivamente.

Considérese el circuito de la figura (b). Supóngase que los voltajes ei y e0 son la entrada y
la salida del circuito, respectivamente. La función de transferencia del circuito es:

E0 ( s) Z 2 ( s)
=
Ei ( s ) Z1 ( s) + Z 2 ( s)

Para el circuito RLC serie anterior:

1
Z1 ( s) = Ls + R, Z 2 ( s) =
Cs
Por tanto, E0(s)/Ei(s) es:
1
E0 (s) Cs 1
= =
Ei ( s) 1 LCs + RCs + 1
2
Ls + R +
Cs
Es idéntica a la obtenida anteriormente.

SISTEMAS ANÁLOGOS.

Analogía fuerza – voltaje.

Para el sistema mecánico:
d 2x dx
m 2
+b + kx = p
dt dt

Para el sistema eléctrico:

d 2q dq 1
L 2
+R + q = e
dt dt C

TABLA DE ANALOGÍA FUERZA – VOLTAJE.

Sistemas Mecánicos. Sistemas Eléctricos

Fuerza p (Par T) Voltaje e.
Masa m (Momento de Inercia J) Inductancia L
Coeficiente de fricción viscosa b. Resistencia R
Constante del resorte k. Recíproco de la capacitancia 1/C
Desplazamiento x (desplazamiento angular Carga q.
) Corriente i.
Velocidad dx/dt (velocidad angular ω)
Analogía fuerza – corriente.

La ecuación del sistema eléctrico

será:

d 2 1 d 1
C 2
+ +  = is
dt R dt L

Sistemas Mecánicos. Sistemas Eléctricos

Fuerza p (Par T) Corriente i.
Masa m (Momento de Inercia J) Capacidad C.
Coeficiente de fricción viscosa b. Recíproco de la resistencia 1/R
Constante del resorte k. Recíproco de la inductancia 1/L
Desplazamiento x (desplazamiento angular Enlace de flujo magnético .
) Voltaje E.
Velocidad dx/dt (velocidad angular ω)

AMPLIFICADORES OPERACIONALES.

Los amplificadores operacionales se usan ampliamente en los controladores y

compensadores electrónicos.

Amplificador operacional

En la figura:

E0 ( s) Z
G( s) = = − 2
Ei ( s ) Z1

Amplificador Inversor.- Considérese el amplificador operacional de la figura, se desea

obtener el voltaje e0,
Entonces:
ei − e e  − e0
i1 = , i2 =
R1 R2
Como solo fluye una corriente insignificante hacia el amplificador, la corriente i1 debe ser
igual a la corriente i2. Por tanto:
ei − e e  − e0
=
R1 R2

Pero e’ se aproxima a cero, por tanto se tiene:

ei − e0
=
R1 R2
O bien:
R2
e0 = − ei
R1
Amplificador no Inversor.- el circuito de la figura (a) es un amplificador no inversor y el
circuito (b) es su equivalente. K es la ganancia diferencial del amplificador, entonces:
 R1 
e0 = K  ei − e0 
 R1 + R2 

O también:
 R1 1
ei =  + e0
 R1 + R2 K
Como K >> 1, si R1/(R1 + R2) >> 1/K, entonces:
 R 
e0 = 1 + 2 ei
 R1 
Para el sistema de la figura, las funciones de transferencia de los componentes son:

E P ( s) R
Proporcional: = − 2
E ( s) R1
E I (s) 1
Integral: = −
E ( s) Ri Ci s
E D (s)
Derivativo: = − Rd C d s
E ( s)

El voltaje de salida es:

E0 (s) = − EP (s) + EI (s) + ED (s)

La función de transferencia del circuito con OPAM

del PID es:
E0 ( s) R 1
G(s) = = 2 + + Rd C d s
E ( s) R1 Ri Ci s
MOTORES DE CD EN SISTEMAS DE CONTROL.

El par desarrollado en el eje del motor es directamente proporcional al flujo en el campo y a la

corriente en la armadura.
La relación entre el par desarrollado, el flujo  y la corriente ia es:
 Tm = K m ia

Donde: Tm es el par del motor (N-m)

 es el flujo magnético (webers)
r es distancia en m.
ia es la corriente de armadura en amperes.
Km es la constante de proporcionalidad.

La fuerza contraelectromotriz o voltaje generado entre terminales es:

eb = K m m
Donde:
eb es la fuerza contraelectromotriz en volts.
ωm es la velocidad angular en rad/s.

Para determinar el modelo matemático de motores de CD de imán permanente, se define los

parámetros y variables del motor como sigue:

 ia(t) = Corriente de armadura.  La = Inductancia de la armadura.

 Ra = Resistencia de armadura.  ea(t) = Voltaje aplicado.
 eb(t) = Fuerza contraelectromotriz  Kb = Constante de la fuerza
 TL(t) = Par de carga. contraelectromotriz.
 Tm(t) = Par del motor.   = Flujo magnético en el entre
 m(t) = Desplazamiento del motor. hierro.
 Ki = Constante del par.  ωm(t) = Velocidad angular del rotor.
 Jm = Inercia del motor.
 Bm = coeficiente de fricción viscosa.

Ya que  es constante entonces:

Tm (t ) = K i ia (t )

En donde Ki es la constante del par en

N-m/A.

Las ecuaciones de causa y efecto para

el circuito del motor son:
 dia (t ) 1 R 1
= ea (t ) − a ia (t ) − eb (t )
dt La La La
Tm (t ) = K i ia (t )
d m (t )
eb (t ) = K b = K b m
dt
d 2 m 1 1 B d m (t )
= Tm (t ) − TL (t ) − m
dt 2 Jm Jm J m dt

El diagrama de bloques del sistema de un motor se representa en la figura:

La función de transferencia entre el desplazamiento del motor y el voltaje de entrada se obtiene

del diagrama de estado como:

 m ( s) Ki
=
E a ( s) La J m s + ( Ra J m + Bm La ) s 2 + ( K b K i + Ra Bm ) s
3

En este caso TL(t) se igualó a cero.

SISTEMAS CON RETARDO DE TRANSPORTE.

En la práctica se puede encontrar retrasos puros en varios tipos de sistemas, especialmente en

sistemas con transmisiones hidráulicas, neumáticas y mecánicas. Los sistemas de control
computarizados también tienen retardos, ya que la computadora toma cierto tiempo ejecutar
operaciones numéricas. En estos sistemas la salida no comienza a responder a la entrada sino
hasta después de un intervalo de
tiempo dado. La figura muestra
algunos sistemas a los que se les
observa el atraso de transporte o el
atraso de tiempo puro. La figura (a)
esboza un arreglo en el que dos
fluidos diferentes se mezclan en
proporciones adecuadas. Como se
observa los puntos de supervisión se
localizan a cierta distancia del punto
de la mezcla, por tanto existe un
retraso entre el punto de la mezcla y el
lugar donde se detecta el cambio en la
concentración. Sea v la velocidad del
flujo de la solución mezclada y d la
distancia entre los puntos de mezcla y
medición, el tiempo de retardo está dado por:
 d
Td = Segundos.
v

Suponiendo que el punto de concentración de mezcla es y(t) y que esta se produce sin
cambios Td después en el punto de supervisión, la cantidad medida es:
b(t ) = y (t − Td )

Siendo su transformada:
B(s) = e − Td sY (s)

La función de transferencia entre b(t) y y(t) es:

B( s)
= e − Td s
Y ( s)
SISTEMAS DE NIVEL DE LÍQUIDO.

Resistencia y capacitancia de nivel de líquido.- Considérese el flujo a través de un tubo

corto que conecta dos tanques. La resistencia R para el flujo del líquido en el tubo se define
por:

cambio en la diferencia de nivel, m

R = 3
cambio en la velocidad de flujo, m
seg

Con referencia a la figura (a), si el flujo es laminar (Nº Reynolds < 2000) se tiene que:
Q = KH
Donde Q = velocidad del flujo del líquido en estado estable, m3/seg.
K = coeficiente, m2/seg
H = altura en estado estable, m.
La resistencia Rl se obtiene como:
dH H
Rl = =
dQ Q

Si el flujo es turbulento (3000 < Nº Reynolds < 4000), entonces:

Q = K H
2.5
Donde K = coeficiente, m /seg.
La resistencia Rt se obtiene a partir de:
 dH 2 H 2 H H 2H
Rl = = = =
dQ K Q Q

El valor del coeficiente K depende del coeficiente de flujo y del área de restricción,
normalmente desconocido. Una forma de obtener la resistencia es mediante la curva de la
altura versus el flujo como el de la figura (b), en la que se observa que:
h 2H
Rl = pendiente de la curva en el punto P = =
q Q

La Capacitancia C de un tanque es igual a su área transversal, si esta es constante la

capacitancia también lo es para cualquier altura; en todo caso la podemos definir por:
cambio en el líquido almacenado, m 3
R =
cambio en la altura, m

Nota: El flujo turbulento es no lineal, se puede linealizar en un punto de operación e intervalo

pequeño. Debe señalarse que la capacidad (m3) es diferente a la capacitancia (m2).

Modelo Dinámico del sistema de nivel de líquido.- Desde la figura (a) anterior definimos las
variables:
Q = velocidad de flujo en estado estable (antes de ocurrir el cambio), m3/seg.
qi = pequeña desviación de la velocidad de entrada de su valor de estado estable, m3/seg.
q0 = pequeña desviación de la velocidad de salida de su valor de estado estable, m3/seg.
H = pequeña desviación de la altura a partir de su valor en estado estable, m.

El flujo de entrada menos el flujo de salida durante un pequeño intervalo de tiempo es igual a la
cantidad adicional almacenada en el tanque, de donde:
Cdh = (qi − q 0 )dt
Pero:
h
q0 =
R
De donde el modelo resultante es:
dh
RC + h = Rqi
dt

La función transferencia del sistema, considerando qi como entrada y h como salida es:
H ( s) R
=
Qi ( s) RCs + 1
Ejemplo.- Para el sistema de nivel de líquido con interacción:
Donde Q : Caudal en estado estacionario.
H 1 : Nivel de líquido en el estado 1.
H 2 : Nivel de líquido en el estado 1.

Las ecuaciones diferenciales que modelan el sistema son:

h1 − h2
= q1
R1
dh
C1 1 = q − q1
dt
h2
= q2
R2
dh
C 2 2 = q1 − q 2
dt

Si consideramos que q es la entrada y q2 es la salida, la función de transferencia del sistema

será:

Q2 ( s ) 1
=
Q( s ) R1C1 R2 C 2 s + ( R1C1 + R2 C 2 + R2 C1 ) s + 1
2

La forma de obtener esta función de transferencia es mediante el álgebra de bloques, en la

forma que se describe a continuación:
(a) Elementos del diagrama de bloques del sistema; (b) diagramas de bloques del
sistema; (c) – (e) reducciones sucesivas.

SISTEMAS NEUMÁTICOS.

Las últimas décadas han visto un gran desarrollo de los controladores neumáticos de baja
presión para los sistemas de control industrial, usados hoy ampliamente en los procesos
industriales. Son atractivos por ser a prueba de explosiones, sencillos y de fácil mantenimiento.

Resistencia y capacitancia de los sistemas de presión.- Para el sistema de la figura (a); la

resistencia del flujo de gas se define por:
lb f
cambio en la diferencia de presión del gas,
ft 2
R =
cambio en el flujo del gas, lb
seg
O bien:
d (P)
R =
dq
La capacitancia del recipiente a presión se define por:
cambio en el gas almacenado, lb
C =
lb
cambio en la presión del gas, f 2
ft
O bien:
dm d
C = = V
dp dp

Figura.- (a) Diagrama esquemático de un sistema de presión; (b) curva de la diferencia de

presión frente al flujo.

Sistemas de Presión.- considérese la figura (a), suponiendo pequeñas desviaciones de las

variables a partir de sus valores de estado estable, este sistema se considera lineal y se
definen:

P = presión del gas en el recipiente en estado estable (antes que cambie la presión), lbf/ft2
pi = cambio pequeño en la presión del gas que entra, lbf/ft2.
p0 = cambio pequeño en la presión del gas en el recipiente, lbf/ft2.
V = volumen del recipiente, ft3.
m = masa del gas en el recipiente, lb.
q = flujo del gas, lb/seg.
ρ = densidad gas, lb/ft3.

Para valores pequeños de presión, la resistencia R se puede escribir:

pi − p 0
R =
q
Como el cambio de presión dp0 multiplicado por la capacitancia C es igual al gas añadido al
recipiente durante dt segundos, de donde:
Cdp 0 = qdt
O bien:
dp0 p − p0
C = i
dt R
Es lo mismo que:
dp0
RC + p0 = pi
dt
La función transferencia del sistema, considerando que pi y p0 son la entrada y salida,
respectivamente es:
 P0 ( s) 1
=
Pi ( s) RCs + 1
Donde RC es la constante del tiempo del sistema.

Válvulas con actuador automático.- Considérese el diagrama esquemático de una válvula

con actuador automático como el de la figura. Supóngase que el área del diafragma es A, que
para error cero la presión es Pc y que el desplazamiento de la válvula es igual a X .
Para las variaciones pequeñas de la presión de control pc y el desplazamiento de la válvula x;
la ecuación de balance de la fuerza se escribe:
A pc = mx + bx + kx
Donde m = masa de la válvula y vástago de la válvula.
b = coeficiente de fricción viscosa.
k = constante del resorte.

Si las fuerzas producidas por la masa y la fricción son insignificantes, entonces la ecuación
queda:
A pc = kx
La función de transferencia entre x y pc será:
X ( s) A
= = Kc
Pc ( s) k

SISTEMAS HIDRÁULICOS.

El servomotor hidráulico de la figura, es un amplificador y actuador de la potencia hidráulica,

controlado por una válvula piloto. Dicho servomotor constituye la base del circuito de control
hidráulico.
Modelo Matemático del Servomotor hidráulico.- el flujo de aceite q(Kg/seg) por dt(seg) es
igual al desplazamiento del pistón de potencia dy(m) por el área del pistón A(m2) por la
densidad del aceite ρ(Kg/m2). Por tanto:
A dy = q dt
Como el flujo de aceite q es proporcional al desplazamiento x de la válvula piloto, se tiene:
q = K1 x
Donde K1 es una constante positiva, entonces:
dy
A = K1 x
dt
La función de transferencia da como resultado un controlador integral de la forma:
Y ( s) K1 K
= =
X (s) A s s

Controladores hidráulicos proporcionales.- Considere el controlador hidráulico de la figura

(a). El controlador opera del modo siguiente: Si la entrada e mueve la válvula piloto a la
derecha, se descubrirá el puerto II y el aceite a alta presión fluirá a través del puerto II hacia el
lado derecho del pistón de potencia e impulsará éste a la izquierda. El pistón de potencia, al
moverse a la izquierda, arrastrará con él en lace de realimentación ABC, con lo cual moverá la
válvula piloto a la izquierda. Esta acción continúa hasta que el pistón del piloto cubre otra vez
los puertos I y II.
El diagrama de bloques de la figura (b) corresponde al servomotor hidráulico (a), entonces:
b K
Y (s) a+b s
=
E (s) K b
1+
s a+b
Considerando que en condiciones normales de operación [Ka/[s(a + b)]] >> 1, la función queda:
Y ( s) b
= = KP
E (s) a
Que corresponde a un controlador proporcional cuya ganancia es KP.

Amortiguadores.- El amortiguador de la figura funciona como un elemento de diferenciación.

Se va obtener la función de transferencia entre el desplazamiento z y el desplazamiento y. se
definen las presiones existentes en ambos lados del pistón como P1(lbf/plg2) y P2(lbf/plg2),
respectivamente. Supóngase que la fuerza de inercia implícita es insignificante. La fuerza que
actúa sobre el pistón, debe equilibrar la fuerza del resorte, por tanto:
A( P1 − P2 ) = kz
Donde A = área del pistón, plg2.
k = constante del resorte lbf/plg.

El flujo q se obtiene:
P1 − P2
q =
R
Donde q = flujo a través de la restricción, lb/seg.
R = resistencia al flujo en la restricción, lbf-seg/plg2-lb.

Para un diferencial de tiempo de tiene:

q dt = A (dy − dz)
Es decir:
dy dz q P − P2 kz
− = = 1 =
dt dt A RA RA2 
O bien:
dy dz kz
= +
dt dt RA2 

La función de transferencia de este sistema es:

Z ( s) s Ts 1
= = =
Y ( s) k Ts + 1 1
s+ 1+
RA2  Ts
“El amortiguador, es un elemento diferenciador”.
SISTEMAS TÉRMICOS.

Para la transferencia de calor por conducción o convección:

q = K 
Donde q = flujo de calor, kcal/seg
Δθ = diferencia de temperatura, ºC.
K = coeficiente, kcal/seg ºC

El coeficiente K se obtiene mediante:

kA
K = , por conducción
X
= HA, por convección
Donde k = conductividad térmica, kcal/m seg ºC.
A = área normal para flujo de calor, m2.
ΔX = espesor del conductor, m.
H = coeficiente de convección, kcal/m2 seg ºC.

Resistencia y capacitancia térmica.- La resistencia térmica para la transferencia de calor

entre dos sustancias, se define mediante:
cambio en la diferencia de temperatura, º C
R =
cambio en el flujo de calor, kcal
seg
Para transferencia de calor por conducción o por convección:
d ( ) 1
R = =
dq K

La capacitancia térmica C se define mediante:

cambio en el calor almacenado, kcal
C =
cambio en la temperatura, º C
O bien
C = mc
Donde m = masa de la sustancia considerada, kg.
c = calor específico, kcal/kgºC.

Sistemas térmicos.- Para el sistema de la figura (a), suponiendo tanque aislado, sin
almacenamiento de calor en el aislamiento, líquido perfectamente mezclado, por tanto
temperatura estable. Sean:

i = temperatura en estado estable del líquido que entra, ºC.

 0 = temperatura en estado estable del líquido que sale, ºC.
G = velocidad de flujo del líquido en estado estable, kg/seg.
M = masa del líquido en el tanque, kg.
H = entrada del flujo de calor en estado estable, kcal/seg.
hi = pequeño cambio en el flujo de calor de entrada.
h0 = pequeño cambio en el flujo de calor de salida
θ = pequeño cambio de la temperatura.

Para temperatura constante en el líquido que ingresa y cambio en el flujo de calor de ingreso y
salida, se tiene:

h0 = Gc
C = Mc
 1
R = =
h0 Gc
La ecuación diferencial para este sistema es:
d
C = hi − h0
dt

Que puede escribirse así:

d
RC +  = Rhi
dt

La función de transferencia que relaciona θ con hi es:

( s ) R
=
H i (s) RCs + 1

Para temperatura de ingreso del líquido variable, flujo de calor de entrada y flujo de líquido
constantes y flujo de calor de salida variable, se tiene:
d
C = Gc i − h0
dt
Que se puede escribir:
d
RC +  = i
dt

La función de transferencia que relaciona θ con θi es:

( s ) 1
=
 i ( s) RCs + 1

Si la temperatura del líquido que ingresa y el flujo de calor de entrada cambian, en tanto que el
flujo de líquido se mantiene constante, se tiene:
d
RC +  =  i + Rhi
dt

La figura (b) muestra el diagrama de bloques correspondiente. Note que el sistema tiene dos
entradas.
TABLA DE DIVERSOS MODELOS CON SUS RESPECTIVAS FUNCIONES
TRANSFERENCIA.
 PROBLEMAS PARA TAREA DOMICILIARIA.

1. El fluido que pasa por un orificio puede representarse mediante la ecuación no lineal:

Donde K es una constante. Determínese una aproximación lineal para la ecuación del flujo
de fluidos.
2. Los trenes de levitación magnética son una alternativa de alta velocidad y muy baja fricción
en comparación con las ruedas de acero
sobre rieles de acero. Como se muestra
en la figura, el tren flota en un colchón de
aire. La fuerza de levitación está
controlada por la corriente i de la bobina
en las bobinas de levitación y se puede
aproximar a la expresión:

i2
FL = k
z2

Donde z es el espacio de aire. A esta fuerza se opone la fuerza descendente F = mg.

Determínese la relación linealizada entre el espacio de aire z y la corriente de control
cerca de la condición de equilibrio.
3. Escriba la ecuación diferencial que describe el movimiento del sistema mostrado en la
figura. Asuma que la barra a través de la cual se aplica la fuerza, no es flexible, no tiene
masa o momento de inercia y todos los desplazamientos son pequeños.

4. Obtenga la función de transferencia del sistema mecánico que aparece en la figura (a).
Calcúlese además la función de transferencia del circuito eléctrico de la figura (b).
Demuestre que las funciones de transferencia de los dos sistemas tienen una forma
idéntica y por tanto, son sistemas análogos.
5. Obtenga la función de transferencia X1(s)/U(s) y X2(s)/U(s) del sistema mecánico que se
muestra en la figura.

6. Considere el circuito eléctrico que se muestra en la figura. Obtenga la función de

transferencia E0(s)/Ei(s) utilizando la aproximación de diagramas de bloques.

7. Obtenga la función de transferencia del sistema eléctrico de la figura. Dibuje un diagrama

esquemático de un sistema mecánico análogo.
8. Obtenga la función de transferencia E0(s)/Ei(s) del circuito con amplificador operacional de
la figura.

9. Obtenga la función de transferencia E0(s)/Ei(s) del circuito con amplificador operacional de

la figura.

10. Considere el sistema de nivel de líquido de la figura. En estado estable los flujos de
entrada y salida son Q y el flujo entre los tanques es cero. Las alturas de los tanques 1 y 2
son H . En t = 0 el flujo de entrada cambia de Q a Q + q, donde q es un cambio pequeño
en el flujo de entrada. Se supone que los cambios resultantes en las alturas (h1 y h2) y los
flujos (q1 y q2) son pequeños. Las capacitancias de los tanques 1 y 2 son C1 y C2,
respectivamente. La resistencia de la válvula que está entre los tanques es R1 y la de la
válvula de salida R2. Obtenga modelos matemáticos para el sistema, cuando (a) q es la
entrada y h2 la salida, (b) q es la entrada y q2 la salida y (c) q es la entrada y h1 la salida.
11. La figura muestra un controlador hidráulico de tubos de chorros. El fluido hidráulico se
expele del tubo a chorro. Si el tubo a chorro se cambia hacia la derecha de la posición
neutral, el pistón de potencia se mueve hacia la izquierda y viceversa. La válvula de tubo a
chorro no se usa tanto como la válvula de aleta, debido a un gran flujo nulo, a una
respuesta más lenta y a características impredecibles. Su principal ventaja estriba en su
insensibilidad a los fluidos sucios.
Suponga que el pistón de potencia se conecta a una carga ligera, de modo que la fuerza
de inercia del elemento de la carga es insignificante en comparación con la fuerza
hidráulica que desarrolla el pistón de potencia. ¿Qué tipo de acción de control produce este
controlador?

12. Explique la operación del sistema de control de velocidad de la figura.

13. Calcule la función de transferencia Z(s)/Y(s) del sistema hidráulico de la figura. Suponga
que los dos amortiguadores del sistema son idénticos.

14. Considerando desviaciones pequeñas de la operación de estado estable, dibuje un

diagrama de bloques del sistema de calefacción de aire de la figura. Suponga que las
pérdidas de calor en el medio ambiente y la capacitancia de calor de las partes de metal
del calefactor son insignificantes.

15. Considere el sistema del tanque de agua cónico de la figura; el flujo a través de la válvula
es turbulento y se relaciona con la altura H mediante:
Q = 0.005 H
3
Donde Q es el flujo medido en m /seg y H está en metros.
Suponga que la altura es 2 m. en t = 0 ¿Cuál será la altura en t = 60 seg?.
16. La figura muestra un controlador neumático. El relevador neumático tiene la característica
de que pc = K pc , donde K > 0 ¿Qué tipo de acción de control produce este controlador?
Calcule la función de transferencia Pc(s)/E(s).

17. Linealice la ecuación no lineal:

z = x 2 + 8xy + 3 y 2
En la región definida por 2  x  4, 10  y  12.