E.U.I.T.I.

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID

DPTO. ELECTRÓNICA, AUTOMÁTICA E INFORMÁTICA INDUSTRIAL

Sistema de Medida. Definición

• Asigna un número a una propiedad o cualidad

de un objeto o evento.
• Objetiva y empíricamente.
• Con correspondencia entre las relaciones
numéricas y las relaciones entre las
propiedades descritas.

2
 Sistema de Medida. Objetivos

• Vigilancia o seguimiento de procesos.

• Control de procesos.
• Ingeniería experimental.
Perturbaciones

Señal de

ACTUADOR
Consigna Señales de
error mando Salida
SISTEMA PLANTA
Nodo
suma DE o
+ CONTROL PROCESO
Operador
Variable regulada

Lazo de realimentación

Sistema de Medida y Control

• Esquema simplificado

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 Sistema de Medida. Operaciones
ENTRADAS SALIDAS

- Temperatura - Visualización
- Presión
SISTEMA
- Velocidad DE - Almacenamiento
- Luz MEDIDA - Transmisión
- pH
etc.

Entrada Salida
(Valor verdadero) ADQUISICIÓN DE PROCESAMIENTO DE PRESENTACIÓN DE (Valor medido)
DATOS SEÑAL DATOS

SISTEMA DE MEDIDA

Transductor

• Transductor, convierte una señal de una forma

física en otra de una forma física distinta.
• Existe una transferencia de energía (extracción
de energía del sistema medido).
• La transferencia debe ser pequeña para
perturbar lo menos posible el sistema medido.

6
 Transductor con Salida Eléctrica

• Transductor suele usarse como sinónimo de:

– Transductor con señal de salida eléctrica.
• Ventajas transductores eléctricos:
– Naturaleza electrónica de la materia: cualquier
variación en un parámetro resulta en una
modificación de las propiedades eléctricas.
– Facilidad para amplificar la señal: permite extraer
menos energía.
– Gran variedad de opciones para procesar, presentar
y almacenar las señales eléctricas.
7

Sensor

• Sensor, genera una señal transducible a partir

de la magnitud física que se desea medir.
• Las funciones de transductor y sensor pueden
recaer en un solo dispositivo o no.

8
 Tipos de Sensores
• Moduladores: modulan una fuente de energía
externa. Ej.: NTC.
• Generadores: generan energía a partir de la
magnitud medida. Ej.: termopar.
• Analógicos: salida continua. Ej.: LDR.
• Digitales: salida discreta. Ej.: encoder.
• Por Deflexión: salida varía en correspondencia
con variación magnitud. Ej.: dinamómetro.
• Por Comparación: busqueda del equilibrio con
una referencia. Ej.: balanza.
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Acondicionamiento
• Las señales del transductor no suelen poder
utilizarse directamente.
• Es necesario su acondicionamiento:
– Amplificación.
– Filtrado.
– Adaptación de impedancias.
– Normalización.
– Modulación / Demodulación.
– Conversión A/D y D/A.
– Muestreo y reteción.
10
 Interfaz

• No siempre resulta sencillo diferenciar que

elemento realiza cada función
• Por ello a veces se utiliza el concepto de
interfaz:
– Conjunto de elementos que modifican las señales,
cambiando incluso su dominio de datos, pero sin
cambiar su naturaleza.

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Dominios de Datos

Dominios Físico y químico

Presentación
analógica Dominios
Presentación no eléctricos
digital
Corriente Dominios
Paralelo
eléctricos
Tensión
Serie Digital
Carga Cuentas
Analógico
Frecuencia Fase
Anchura
pulso

Tiempo
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 Medidas directas e indirectas

• Medidas directas:
– Una medida física es directa cuando se deduce
información cualitativa acerca de un objeto físico o
acción mediante comparación directa de una
referencia.
• Medidas indirectas:
– Una medida física es indirecta cuando la cantidad
de interés se calcula a través de otras medidas y de
la aplicación de la ecuación que describe la ley que
relaciona dichas magnitudes.
13

Perturbaciones

• Idealmente, el sensor debería ser sensible:

– Sólo a la magnitud que deseamos medir.
– Sólo en donde deseamos medirla.
• Esto es imposible en la práctica debido a la
existencia de perturbaciones internas y
externas

14
 Perturbaciones. Tipos

• Perturbaciones Internas:
– Aquellas que afectan a la salida por su efecto sobre
las características del sistema de medida.
• Perturbaciones Externas o interferencias:
– Aquellas que afectan a la salida como
consecuencia del principio de medida.

15

Perturbaciones. Modelado

xi(t) Fi

•xs: Señal
•xp: Perturbación Fp,i
interna
xp(t) y(t)
•xi: Interferencia
Fp,s

xs(t) Fs

16
 Perturbaciones. Ejemplo

• Galga extensométrica:
– Principio de medida: variación de la resistencia
eléctrica con la deformación.
– Necesita amplificación.
– La temperatura actúa como perturbación interna y
externa:
• Interna: al desplazar el punto de funcionamiento del
amplificador
• Externa: al modificar la resistividad del material de la
galga.
17

Perturbaciones. Compensación

• Objetivo: reducir efecto de las perturbaciones

• Métodos:
– Modificación del diseño original.
– Adición de nuevos componentes.
• Técnicas:
– Insensibilidad intrínseca.
– Realimentación negativa.
– Filtrado.
– Cancelación de efectos contrarios.
18
 Compensación. Insensibilidad Intrínseca

• Empleo de materiales, sensores o diseños

menos sensibles a las perturbaciones.
• Ejemplo:
– Empleo de resistencias con menor coeficiente de
temperatura en los circuitos de acondicionamiento.

19

Compensación. Realimentación negativa

• Factible en medidas por comparación (donde

se trata igualar el error a cero).
• H(s) debe ser insensible a la perturbación.
X(s) Y(s)
G(s) Y ( s) G ( s) 1
= ≈
X ( s ) 1 + H ( s)G ( s ) H ( s )
↑
H ( s)G ( s ) >> 1
H(s)

20
 Compensación. Filtrado

• Útil si los espectros de la señal y las

perturbaciones no se solapan.
• En tal caso, es posible eliminar las
perturbaciones por filtrado
• Ejemplo: ruido de red
Filtro
Pasoalto

× =

50Hz Señal 100Hz Señal

21

Compensación. Cancelación Efectos

• Se trata de asociar elementos en los que la

perturbación tenga efectos del mismo orden,
pero contrarios.
• Ejemplo: asociar una resistencia con
coeficiente de temperatura positivo a otra con
coeficiente de temperatura negativo.

22
 Características de los Sistemas de Medida

• El comportamiento de un sistema de medida

queda definido por sus:
– Características estáticas: que describen el
comportamiento ante señales infinitamente lentas.
– Características dinámicas: que describen el
comportamiento ante señales que varían con
velocidad finita.
– Características de entrada/salida: amplían las
anteriores al considerar la interacción entre el
sistema de medida y el sistema medido.
23

Características estáticas
Comportamiento del sistema
• Exactitud, veracidad, precisión.
• Fidelidad, repetibilidad, reproducibilidad.
• Sensibilidad o factor de escala.
• Linealidad:
– Resolución
– Umbral
– Histéresis

24
Exactitud o precisión. Calibración estática
• La exactitud mide la capacidad de un instrumento de
medida de dar indicaciones que se aproxime al
verdadero valor de la variable medida.
• La exactitud de un sensor se determina mediante
calibración estática.
• Se mantienen constantes todas las entradas menos
una, que se hace variar muy lentamente.
• La magnitud de entrada debe proceder de un patrón
con una exactitud al menos 10 veces mayor que la del
sensor.
• La representación de los valores de salida en función
de los valores de entrada da la curva de calibración.
25

Curva de calibración
Salida Salida

Magnitud a medir Magnitud a medir

(a) Curva calibración lineal (b) Curva calibración no lineal

Salida,Y
YS
Salida a fondo
de escala
Y -Y
S I

Yl Magnitud a medir, X

Xl XS
Límite Campo de medida Límite
inferior Alcance= XS -XI superior
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 Exactitud. Error absoluto y relativo.
• La inexactitud de un instrumento de medida se pone
de manifiesto cuando evaluamos el error de la
variable medida.
• Se determina a través de la diferencia entre el valor
“exacto” de la magnitud y el medido.
– Valor exacto o verdadero: el obtenido por un método que
los expertos consideran lo suficientemente preciso para el
fin perseguido.
• Se da como error absoluto:
– ea = ¦ Valor_medido – Valor_exacto¦
• O como error relativo:
– er = ¦ Valor_medido – Valor_exacto¦ / Valor_exacto
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Fidelidad, repetibilidad

• Fidelidad: capacidad de un instrumento de medida de dar la

misma lectura al medir varias veces en unas mismas
condiciones determinadas, prescindiendo de su concordancia o
discrepancia con el valor real de dicha magnitud.
• Implica conformidad en lecturas sucesivas y un número alto de
cifras significativas: condición necesaria pero no suficiente
para la exactitud.
• Se da como el valor por debajo del cual se encuentra, con una
probabilidad del 95%, el valor absoluto de la diferencia entre
dos resultados individuales obtenidos en idénticas condiciones.
• Repetibilidad: igual concepto, pero cuando las mediciones se
realizan en intervalos cortos de tiempo.

28
 Características estáticas
Exactitud y fidelidad

• Gran exactitud,
baja fidelidad

• Mayor fidelidad,
gran inexactitud

29

Sensibilidad

30
 Linealidad

• La linealidad representa hasta qué punto es constante la

sensibilidad del transductor, sin embargo para que un
transductor sea válido no es condición necesaria que tenga
gran linealidad.
• Se ve influenciada por:
– Resolución: incremento mínimo de la entrada que provoca un cambio
en la salida.
– Umbral: caso particular de la resolución para x = 0.
– Histéresis: diferencia en la salida para un mismo valor de entrada.
– Fenómenos de saturación.
• Se mide a través de la diferencia entre la respuesta del sensor y
una recta de comparación.

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Características estáticas
Factores que influyen en la linealidad
Salida
Resolución Salida,Y
111
110
101 Y1
100 Histéresis
011
010
Y2
001 Magnitud a
000 X medir,X
0 0,500 1,00
Tensión de entrada, (V)
Salida
Umbral
Zona
muerta
Saturación

Magnitud a
?m medir,X
0º 360º Xsat
32
 Características estáticas
Rectas para definir la linealidad
y y

x x
a) Mínimos cuadráticos b) Mínimos cuadráticos ajustados a cero
y
y

x x
c) A través de los extremos d) Teórica
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Importancia linealidad

• El interés de la linealidad está en que:

– La respuesta resulta más intuitiva para un humano.
– El procesamiento de la señal resulta más sencillo.
– La teoría clásica de control trabaja sobre sistemas lineales.
– Es complicado eliminar la no linealidad con circuitos
analógicos.
• En la actualidad no es tan importante debido a la
disponibilidad de microcontroladores baratos con
gran capacidad de cálculo que permiten linealizar
fácilmente la respuesta.

34
 Errores

• Discrepancia entre el valor real de una

magnitud y su medida.
• Tipos:
– Errores Sistemáticos.
– Errores Aleatorios.

35

Errores Sistemáticos

• Aquellos que en el curso de varias medidas

hechas en las mismas condiciones, bien
permanecen constantes en valor absoluto y
signo, bien varían de acuerdo con una ley
definida cuando cambian las condiciones de
medida.
• Una vez determinados, pueden compensarse.

36
 Errores Aleatorios

• Aquellos que quedan una vez eliminados los errores

sistemáticos.
• Siguen una distribución normal de media cero:
– Los errores aleatorios positivos y negativos de igual valor
absoluto tienen la misma probabilidad de producirse.
– Los errores aleatorios son tanto menos probables cuanto mayor
sea su valor.
• No pueden eliminarse por completo, pero pueden
reducirse haciendo la media de varias medidas.

37

Propagación de errores

Operación Resultado

Suma (a ± k 1 a ) + (b ± k 2 b ) (a + b ) ± (k 1 a )2 + (k 2 b )2

Diferencia (a ± k 1 a ) − (b ± k 2 b) (a − b ) ± (k 1 a )2 + (k 2 b )2

Producto* (a ± k1a ) ⋅ (b ± k 2 b ) ab ± ab k12 + k22

a ± k1a a a
± k12 − k 22
Cociente*
b ± k 2b b b

∂f  ∂f 
2 2

EN GENERAL ⇒ Y = f (a ± k1a , b ± k 2 b) ⇒ Error =   (k1a ) +   (k 2 b )

2 2

 ∂a   ∂b 
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 Características dinámicas
Comportamiento del sistema
• Si la señal de entrada se modifica de repente de un
valor a otro, la señal de salida no cambia de forma
instantánea a su valor definitivo.
• Esto es debido a que un sistema físico tiene una
dinámica que viene determinada por el
almacenamiento de energía en uno o más de sus
elementos.
• Dado que existe un número infinito de posible señales
de entrada, la respuesta se ensaya con señales de
entrada estándar: impulso, escalón, rampa y senoidal.
39

Características dinámicas
Comportamiento del sistema
• La respuesta ante señales variables se describe a
través de las características dinámicas:
– Error dinámico: diferencia entre el valor indicado y el
real, siendo nulo el error estático.
– Tiempo de subida: tiempo necesario para que la salida
pase del 10% al 90% de su valor final.
– Tiempo de establecimiento: tiempo necesario para que la
salida quede acotada dentro del 5% del valor final.
– Sobreoscilación: valor máximo en que sobrepasa la salida
su valor final.
– Velocidad de respuesta: rapidez con la que responde a los
cambios en la variable de entrada.
40
 Características dinámicas
x(t)
valor
final
valor
inicial
t
x(t) y(t) y(t)
G(t)
t
error(t)

t
x(t) x(t)

t t
y(t) y(t)

VALOR
t “EXACTO”t

retraso VALOR
“EXACTO” 41

Respuesta a diferentes tipos de sistemas lineales

• Orden cero

• Primer orden

• Segundo orden

Funciones de transferencia

• Orden cero

• Primer orden

• Segundo orden

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 SISTEMA DE PRIMER ORDEN
• Respuesta ante diferentes entradas
Entrada Salida
−t
Escalón, u(t)
k (1− e ) τ

−t
Rampa, Rt
Rkt − Rkτ u (t ) + Rkτ e τ
−t

k Aτ ω e τ kA
+ sen (ω t + θ )
1 + τ 2ω 2
Senoide, A, ?
1 τ 2ω 2
+
θ = arctan (−ω τ )

• Error dinámico y retardo

Entrada Error dinámico Retardo
Escalón, u(t) 0 τ
Rampa, Rt R[t + k (τ − t )] ó Rτ τ
1 arctan ( −ω τ )
Senoide, A, ? 1− θ =
1+τ 2ω 2 ω
43

Sistema de primer orden

x(t)
Respuesta ante diferentes entradas:
x
F
0,9xF
tolerancia
permitida
por la precisión
0,1x
F t
t
r
t
s
 G(S)  BANDA b) Rampa
a) Escalón PASANTE
 − 
t
x ( t ) = X F 1 − e τ 
  log
0

CAMBIO DE c) Senoide
FASE
90º
0º log
44
 Sistema de segundo orden
Entrada Salida
σ =ζ ω ω = ω 1 −ζ 2
e−σ t +
Escalón, u(t) n a n
1− sen (ωa t + α ) ω
0 <ζ <1 1−ζ
2
α = arc sen ω a
n
1 − e −σ t (1 + ω n t )
ζ =1
 e− at a = ω n (ζ + ζ2 − 1 )
ωn e −b t 
1+  − 
ζ >1 2 ζ −1  a
2 b  b = ω n (ζ − ζ2 −1 )

Rampa, Rt  2 ζ  2 ζ (− ζ − ζ 2 −1 )+ 1 −a t 2 ζ (ζ − ζ 2 −1)−1 −b t 
ζ >1 R t − 1 + e + e 
 ω n  4 ζ ζ 2− 1 4ζ ζ 2 −1  
 2 ζ   ω n t  −ω n t   2ζ 1−ζ
2
ζ =1 R t − 1− 1+ e  θ = arctan
 ωn   2   2
2ζ −1
  
0<ζ <1  2ζ  e −ζωn t 2
R t − 1 − sen ( 1 − ζ ω n t + θ ) 
 ω n 2 ζ 1− ζ
2  
ω
kA 2ζ
sen (ω t −θ ) θ = arctan
ωn
Senoide, A, ?  ω 2  2
1 −  +  2ζ ω   ω 2
1−  
 ωn  ω
n  ω n
45

Características dinámicas
Sistema de segundo orden- entrada en escalón
X(t) X(t) X(t)

XF XF XF

t t t
(a) Sobreamortiguado ζ > 1 (b) Subamortiguado ζ < 1 (c) Amortiguamiento
crítico ζ = 1
x(t)
x
max MP
x
F

tolerancia
permitida
por la precisión
t
tp
u t
s
46
 Características dinámicas
Sistema de segundo orden, entrada en escalón

Representación gráfica de la salida normalizada de una entrada en

escalón, para diferentes valores del coeficiente de amortiguamiento
47

Características dinámicas
Sistema de segundo orden, entrada rampa
y( t )
, x(t) X(t)
K
y( t )
K
2ζ
ωn 2ζ
R
ωn

48
 Características dinámicas
Sistema de segundo orden, entrada sinusoidal

Gráfica de la salida normalizada de una entrada sinusoidal,para

diferentes valores del coeficiente de amortiguamiento 49

Error de carga

• Medir produce un error de carga.

• La energía extraída durante el proceso de
medida altera el estado del sistema medido.
• Ni las características estáticas ni las dinámicas
dan cuenta de este error.
• Para cuantificarlo se emplea el concepto de
Impedancia de Entrada.

50
 Variables de Flujo y de Esfuerzo

• En el modelado dinámico de sistemas se distinguen dos tipos

de variables generalizadas:
– De Flujo.
– De Esfuerzo.
• En magnitudes mecánicas:
– Variable de esfuerzo: se mide en un punto o región del espacio
(escalar). Ej.: fuerza.
– Variable de flujo: se mide entre dos puntos o regiones del espacio
(vector). Ej.: velocidad.
• En magnitudes no mecánicas:
– Variable de esfuerzo: se mide entre dos puntos o regiones del espacio
(vector). Ej.: tensión eléctrica.
– Variable de flujo: se mide en un punto o región del espacio (escalar).
Ej.: corriente.
51

Impedancia de Entrada

• La medida implica la asociación entre una variable de

esfuerzo, xe, y otra de flujo, xf, de forma que su
producto tiene dimensiones de potencia.
• Ejemplos: tensión y corriente, diferencia de presión y
flujo volumétrico, fuerza y velocidad.
• La Impedancia de Entrada es el cociente entre las
transformadas de Laplace de las variables de esfuerzo
y de flujo asociadas: Z e = X e X f
• La Admitancia de Entrada es su recíproco: Ye = X f X e

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Selección Impedancia de Entrada

x1 ( s ) Xe ⋅ X f → 0
Z (s) =
x2 ( s )

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