Universidad de San Buenaventura Control

Facultad de Ingenierı́a Clasico

Programa de Ingenierı́a Mecatrónica 2023-II

Autores:
Daniel Vaquen Informe de Laboratorio 1
Daniel Acero
Juan Meek

Contenido
1. Introducción 1

2. Procedimiento 2
2.1. Modelo matemático del sistema y parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2. Parámetros del Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.3. Resistencia de Armadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.4. Inductancia(L) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.5. Constante electromotriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.6. Torque del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.7. Inercia compuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.8. Modelo planta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

3. Control de Velocidad 10
3.1. Discretizar C(s) ,F(s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

4. Control de Velocidad 2 (Rampa) 14

5. Control de Posición 16

1. Introducción
La realización de los laboratorios de Control Clásico tiene como objetivo fundamental proporcionar a los
estudiantes una experiencia práctica y autónoma en el ámbito del modelado, análisis y control de sistemas
dinámicos. En este contexto, se plantea la construcción de un sistema mecatrónico especı́fico, con el propósito
de obtener su modelo matemático, que puede ser expresado como un conjunto de ecuaciones diferenciales
no lineales, una función de transferencia o un sistema en espacio de estados. Posteriormente, se aplicarán y
evaluarán experimentalmente diversas técnicas de control clásico en dicho sistema.

El componente central de estos laboratorios es un motor DC seleccionado con caracterı́sticas especı́ficas, como
una potencia nominal de 5W a 10W y un encoder incremental con al menos 100 pulsos por revolución (PPR).
Este motor se acoplará a un disco de dimensiones definidas y se integrará con un driver de potencia adecuado.
El sistema mecatrónico resultante deberá funcionar de manera óptima.

Para la adquisición de datos y el control del sistema, se utilizará un microcontrolador o sistema embebido

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con capacidades clave, como la lectura del encoder, el módulo InputCapture, la generación de señales PWM y
la gestión de interrupciones de temporizador. Se establecerá la comunicación serial con un ordenador para el
envı́o y almacenamiento de variables relevantes del sistema, como la posición angular, la velocidad angular y
el voltaje de entrada.

Es importante destacar que el sistema construido debe garantizar un perı́odo de muestreo constante de al
menos 5 milisegundos, programado mediante interrupciones por temporizador, y debe ser capaz de capturar
y/o transmitir datos esenciales relacionados con el control, como la señal de control, la variable controlada, la
referencia y el error.

2. Procedimiento
En este proyecto, se ha seleccionado un motor DC con encoder incremental y sin caja reductora, con una
potencia de 5W. Se acopló un disco de acrı́lico de 9 cm de diámetro y 10 mm de espesor al motor, utilizando
un driver de potencia para manejar el motor DC mediante una señal de PWM y dirección.

Una vez que se seleccionó que tarjeta de adquisición de datos se iba a usar, se procedió a integrar el driver de
potencia al motor DC, como se mencionó anteriormente, se hicieron dos cambios para variar, verificando que
el sistema funcionara correctamente aplicando una señal de PWM y variando el ciclo útil para observar una
respuesta acorde del sistema. También se comprobó que el cambio de dirección fuera adecuado.

La frecuencia de la señal de PWM seleccionada depende de varios factores, como la frecuencia de conmu-
tación del transistor utilizado en el driver de potencia, la resolución requerida en la velocidad del motor, entre
otros. En este caso, se ha elegido una frecuencia de 20 kHz, que es una frecuencia comúnmente utilizada en
aplicaciones de control de motores.

En la figura ?? se puede observar el montaje del motor y todos los elementos mencionados anteriormente,
junto con su respectiva base.

2.1. Modelo matemático del sistema y parámetros

1. Para este punto se utilizaron las ecuaciones descriptivas de un motor DC

2.2. Parámetros del Motor

1. Para encontrar cada uno de los 5 parámetros del sistema dinámico del motor se planteó el sistema de
ecuaciones ??.

di(t)
Vin (t) = Ri(t) + L + eb (t) (1)
dt

2
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eb (t) = kb ω(t) (2)

τm (t) = km i(t) (3)

dw(t)
τm (t) − τL (t) − bω(t) = J (4)
dt

dΘ(t)
ωt = J (5)
dt

donde:
-Vin = Voltaje
-L = Inductancia
-e = Fuerza electromotriz
-I = Corriente
-R = Resistencia armadura
-w = Velocidad angular
-J = Inercia compuesta
-b = Fricción viscosa

Luego de plantear el sistema de ecuaciones se procedió a hallar la resistencia de armadura y la induc-

tancia, para esto se usó un sensor para registrar la corriente asegurándonos de que el disco no se moviera
como se muestra en la figura 7, tras esto se realizaron las cinco mediciones, cuando se obtuvieron las
cinco gráficas a todas se les aplicó el comando mean en el intervalo de tiempo cuando la función dejó de
variar para que el ruido no las afectara, ya que es una señal estocástica.

2.3. Resistencia de Armadura

Se obtiene el disco, se mide el voltaje inducido y la corriente del motor

3
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V I R
2V 0.30 A 6.7 ohm
3V 0.56 A 5.35 ohm
4V 0.8 A 5 ohm
5V 0.97 A 5.15 ohm
6V 1.05 A 5.71 ohm

Tabla 1: Resistencia de Armadura

V
R= = 5.58ohm (6)
I

2.4. Inductancia(L)
Para el cálculo de L se usó la ecuación 4, como ya contamos con todos los valores procedimos a usar el
comando cftool en cada gráfica para luego ajustar una lı́nea con la herramienta custom equation, todos
los resultados obtenidos fueron registrados en la tabla 2.

L (mH)
19.52 mH
16.48 mH
15.67 mH
18.74 mH
18.56 mH
Prom=17.78 mH

Tabla 2: Inductancia

Corriente vs Tiempo (2 V)
0.5
Corriente (A)

0.4

0.3
Corriente (A)

0.2

0.1

-0.1
0 1 2 3 4 5 6 7
Tiempo (S)

Figura 1: figura 2

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2.5. Constante electromotriz

Para el cálculo de Kb se ingresaron distintos voltajes para luego esperar a que la corriente y la velocidad
angular se estabilizaran, para previamente ser registrados en la tabla 4.

V I(mA) w (rad/s)
1.5 V 83.5 9
2V 85.3 18
3V 87.7 36
4V 90.3 55
5V 92.7 72
6V 94.3 89
7V 97.2 108
8V 99.3 126
9V 100.5 143
10 V 102.6 161

Tabla 3: Constante electromotriz

eb = Velectromotriz
Kb = Constante electromotriz
w = Velocidad angular del motor

eb(t) = kb ∗ ω(t) (7)

eb
kb = (8)
ω(t)

V − Ir
kb = (9)
ω(t)

VS
kb = 0.07235 (10)
rad

En este punto se sabe que la derivada de una constante es igual a 0, por lo que en el cálculo de kb
no se tuvo en cuenta la inductancia al usar la ecuación 5.
Vi n − Ri
kb = (11)
ω

Luego de remplazar el valor de cada una de las filas de la tabla 4 en la ecuación 5 se registraron sus
valores en la tabla 4 para luego obtener su promedio.

5
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Kb (Vs/rad)
0.1155
0.0847
0.0697
0.0635
0.0623
0.0615
0.0595
0.05945
0.05894
Prom = 0.07235

Tabla 4: Inductancia

2.6. Torque del motor

Para calcular Km se usó el mismo valor de Kb el cual dio el valor de 0.07235 (Vs/rad), con la diferencia
de que Km está en unidades de (Nm/A), lo cual quiere decir que Km tiene un valor de 0.07235 (Nm/A).

Tm = Km ∗ I (12)

Tm (Nm) w (rad/s)
0.006172 (Nm) 12.5 (rad/s)
0.006345 (Nm) 30 (rad/s)
0.006548 (Nm) 46 (rad/s)
0.006707 (Nm) 68 (rad/s)
0.006823 (Nm) 86 (rad/s)
0.007033 (Nm) 104 (rad/s)
0.007185 (Nm) 125 (rad/s)
0.007271 (Nm) 142 (rad/s)
0.007423 (Nm) 160 (rad/s)

Tabla 5: Torque del motor

Tm = bω + f drysin(ω) (13)

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#10-3 Tm(Nm) vs Velocidad angular (rad/s)

7.4
Linear: y = 8.37e-06*x + 0.006115
7.2

Tm (Nm) HW(Hardware)
6.8 Lineal

6.6

6.4

6.2

20 40 60 80 100 120 140 160

Velocidad angular (rad/s)

Figura 2: Tm vs W para obtener b y fdry

Con los datos obtenidos graficamos Tm vs w para asi por medio de CFTOOL poder encontrar la bisco-
sidad (b) y la fricción seca (fdry).Siendo ası́ la pendiente = b y el termino independiente = fdry

b = 8.37 ∗ 10−6 , f dry = 0.006115 (14)

2.7. Inercia compuesta

Para calcular la inercia compuesta hacemos un experimentos de nuestra planta, en donde el motor esta
a una velocidad estable enseguida lo desconectamos de la fuente dándonos como resultado la siguiente
figura.

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Velocidad (rad/s) vs Tiempo (s)

80
Desconexión motor
70

60

Velocidad (rad/s)
50

40

30

20

10

-10
0 1 2 3 4 5 6 7
Tiempo (s)

Figura 3: Desconexión de motor desde una velocidad estable

una vez obtenida la gráfica procedemos a introducirla en CFTOOL además de ingresar la siguiente ecua-
ción:
 
F dry sign(ω) b F dry
ω(t) = ω(0) + · e− J t − (15)
b b

Figura 4: Valor de Inercia compuesta mediante CFTOOL

J = 1.4780 ∗ 10−4 (16)

2.8. Modelo planta

Modelado
Vi n(s) = Ri(s) + Lsi(s) + Eb (s) (17)

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eb(s) = Kbω(s) (18)

T m(s) = Kmi(s) (19)

T m(s) − bω(s) = Jsω(s) (20)

T m(s)
= i(s), eb(s) = Kbω(s) (21)
Km

   
T m(s) T m(s)
Vi n(s) = R + Ls + Kbω(s) (22)
Km Km

(R + Ls)T m(s)
Vi n(s) = + Kbω(s) (23)
Km

T m(s)
Jsω(s) = T m(s) − bω(s), ω(s) = Js+b
(24)

 
(B + Ls)T m(s) T m(s)
Vi n(s) = + Kb (25)
Km Js + b

 
R + Ls Kb
Vi n(s) = + T m(s) (26)
Km Js + b

 
(R + Ls)(js + b) + KaKm)
Vi n(s) = T m(s) (27)
Km(Js + b)

de aqui salen los modelos del motor

 
R + Ls Kb
Vin (s) = + Tm (s)
Km Js + b
(R + Ls) (Js + b) + Ka Km
Vin (s) = Tm (s)
Km (Js + b)
Tm Rm (Jstb)
= 2
Vs LJs + (RJ + Lb)s + Rb + Km Kb
W (s) Rm
= 2
V (s) LJs + (Rs + Lb)s + Rb + Km Kb

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despreciamos la inductancia

W (s) Km
G(s) = = (28)
Va (s) (Ra + Las)(Js + b) + Kb Km
W (s) Km
G(s) = = (29)
Va (s) Ra (Js + b) + Kb Km
87.722
G(s) = (30)
s + 6.4028

Modelo real vs modelo lineal

80

60

40
Velocidad rad/s

20

-20

-40

-60 modelo real

modelo lineal

-80
0 5 10 15 20 25 30
tiempo(s)

Figura 5: comparacion entre el modelo real vs el modelo lineal del motor

3. Control de Velocidad
Para este laboratorio se usó un controlador P+I (proporcional e integrador) para dar cumplimiento a los
requerimientos establecidos:

-Error cero ante entrada paso.

-Sobre nivel 4

-Tiempo de estabilización = 0.4 segundos.

Con la ayuda del método algebraico, al cerrar el lazo la función queda de la siguiente manera:

Kp ∗ S + Ki 87.73
G( S) = ∗ (31)
S (S + 6.403)

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S ∗ Kp ∗ 87.73 + Ki ∗ 87.73
G( S) = (32)
S2 + S(6.403 + Kp ∗ 87.73) + Ki ∗ 87.73

El polinomio obtenido es de grado 2 y tiene doble ganancia, con este resultado se puede proceder a
continuar con la solución. Despejando obtenemos el valor de Ki y Kp,

s
log(0.04)2
ζ= = 0.7156 (33)
π2 + log(0.04)2

4
ωn = = 13.9734 (34)
0.4 ∗ ζ

Se halla Kp:
2 ∗ ζ ∗ ωn − 6.40281
Kp = = 0.1550 (35)
87.726

Se halla Ki:
ωn
Ki = = 2.2257 (36)
87.726

Obtención de la función de transferencia en lazo cerrado:

13.6S + 195.5
G( S)lc = (37)
S2 + 20S + 195.3

Listing 1: Control pi velocidad

1 G=tf(87.726,[1 6.40281]);
2 zeta=sqrt((log(0.04)ˆ2)/(piˆ2+(log(0.04)ˆ2)));
3 wn=4/(0.4*zeta);
4 ki=wn*wn/87.726;
5 kp=(2*zeta*wn-6.40281)/87.726;
6 Gc=tf([kp ki],[1 0]);
7 Gf=tf(14.3600,[1 14.3600]);
8 Glc=feedback(Gc*G,1);

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Figura 6: entrada paso ante el controlador pi y planta que se calculó

podemos observar que no cumple con los requerimientos establecidos esto se debe a que tenemos un cero
dominante por lo que necesitamos de un prefiltro para eliminar ese sobrepaso adicional generado por este

zero(Glc) = −14.3600 (38)

14.3600
P ref iltro = (39)
S + 14.3600

Listing 2: Control pi vprefiltro

1 Gf=tf(14.3600,[1 14.3600]);
2 Glc=feedback(Gc*G,1);
3 Glc tot=Gf*Glc;
4 step(Glc tot)

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Figura 7: entrada paso ante el filtro, controlador pi y planta que se calculó

3.1. Discretizar C(s) ,F(s)

Para poder discretizar se hace uso del comando tustin eb MatLab, dando como resultado la siguiente
función:

Listing 3: discretizacion por tustin con un tiempo de muestreo de 8ms

1 tm=0.008;
2 Gfz=c2d(Gf,tm,'tustin');
3 bode(Gfz,Gf)
4 Gcz=c2d(Gc,tm,'tustin');
5 bode(Gcz,Gc)

0.05432z + 0.05432
Gf z = (40)
z − 0.8914

0.1639z + 0.1461
Gcz = (41)
z−1
tenemos que comparar el diagrama de bode tanto del controlador como del controlar de froma continua
a discreta

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Bode Controlador
40

Magnitude (dB)
20

-20
0
Phase (deg)

-45

-90
10-1 100 101 102 103
Frequency (rad/s)

Figura 8: Diagrama de Bode controlador

Bode Filtro
0
Magnitude (dB)

-100

-200

-300

-400
90

45
Phase (deg)

-45

-90
10-1 100 101 102 103
Frequency (rad/s)

Figura 9: Diagrama de Bode filtro

4. Control de Velocidad 2 (Rampa)

Para este laboratorio se usó un controlador P+I (proporcional e integrador) con diseño en Laplace para
dar cumplimiento a los requerimientos establecidos:

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-Error cero ante entrada paso y rampa.

-Sobre nivel 10

-Tiempo de estabilización = 0.5 segundos.

-Verificar el seguimiento y los requisitos transitorios del sistema de control utilizando la trayectoria desea-
da de velocidad.

Figura 10:

Figura 11:

87.726(KpS 2 + KiS + Ki2)

= (42)
S 3 + 6.4028S 2

87.726(KpS 2 + KiS + Ki2)

= (43)
87.726(KpS 2 + KiS + Ki2) + S 3 + 6.4028S 2

87.726(KpS 2 + KiS + Ki2)

= (44)
S 3 + (6.4028 + 87.726Kp)S 2 + 87.726KiS + Ki2
Entrada Rampa

p < 10 = 0 (45)

ts = 0.3 (46)

4τ = 0.3 = τ = 0.075s (47)

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(13 + S)(65 + S)(66 + S) (48)

S 3 + 144S 2 + 5993S + 55770 (49)

144 = 6.40281 + 87.726Kp (50)

144 − 6.4028
Kp = = 1.5685 (51)
87.726

5993 = 87.726Ki (52)

5993
Ki = = 68.315 (53)
87.726
55770
Ki2 = = 635.729 (54)
87.726

Seguimiento trayectoria deseada

60 Planta real
referencia

50

40
Velocidad rad/s

30

20

10

0
3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Tiempo(s)

Figura 12:

5. Control de Posición
Para este laboratorio se usó un controlador I-PD para controlar la posición angular del motor para dar
cumplimiento a los requerimientos establecidos:

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-Error cero ante entrada paso.

-Sobre nivel 5

-Tiempo de estabilización = 0.7 segundos.

Figura 13:

0.5982e + 0.5982ea
(55)
m1 − m1a

e = ref − θ (56)

m1 = 0.5982e + 0.5982ea + m1a (57)

u = −kd ∗ ω − kp ∗ +m1θ (58)

m1 0.5982Z + 0.5982
= ∗ Z −1 (59)
e Z −1

m1 0.5982 + 0.5982Z − 1
= (60)
e 1 − Z −1

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Figura 14:

Figura 15: figura 2

Essp = 0 (61)

mp < 5 = 0 (62)

0.7504 = 0.5 (63)

87.726
(64)
S2 + 6.4928S + 87.726KdS + 87.726Kp
Ki ∗ 87.726
(65)
S3 + 6.4928S 2 + 87.726KdS 2 + 87.726KpS

Ki ∗ 87.726
(66)
S3 + (6.4928 + 87.726Kd)S 2 + 87.726KpS + Ki87.726

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(S + 8)(S + 40)(S + 41) (67)

0.5
4 ∗ τ = 0.5 = τ = = 0.125 (68)
4

0.125S + 1 = (s + 8) (69)

S 3 + 84S 2 + 2288S + 13120 = s3 + (6.4028 + 87.726Kd)S 2 + 87.726Kps + 87.726Ki (70)

89 = 6.4028 + 87.726Kd (71)

89 − 6.4028
Kd = = 0.941 (72)
87.726

2288 = 87.726KP (73)

2288
Kp = = 26.081 (74)
87.726
13120
Ki = = 149.5565 (75)
87.726

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