Universidad Autónoma de Nuevo León
Facultad de Ingeniería Mecánica y
Eléctrica
Laboratorio de ingeniería de Control
Practica #8.- Lugares geométricos de las raíces
Maestro: Dra. Mirna Maricela Martínez Flores
Brigada: 519 Hora: N6
Nombre Matrícula Carrera
Pedro Alejandro Barrera Molina 2017125 IMTC
Alan Luna Mata 2035358 IMTC
Javier Hernández Lucio 2012659 IMTC
Chávez González Jesús 2000975 IME
Alexis Gerardo Cantú Maldonado 2016481 IME
Semestre enero – junio 2024
San Nicolas de los Garza, a 26 de abril
de 2024
Objetivo
Usar uso del comando “Evans” de Scilab para analizar un sistema de control por lugar
geométrico de las raíces.
Introducción
Para cualquiera de los dos problemas es útil determinar el cambio de situación en el plano s
de las raíces de la ecuación característica cuando varía el valor de algún parámetro del
sistema de control (sea de la propia planta, de la realimentación o del controlador).
Consideremos, por ejemplo, un sistema de control con realimentación unitaria negativa y
con la siguiente función de transferencia en la cadena directa:
K∗s+ 1
G ( s )= 2
(s−1)
La ecuación característica en lazo cerrado (1 + G(s) = 0) será, por lo tanto:
2
s + ( K−2 ) s+ ( K +1 )=0
La dinámica de un sistema de control en lazo cerrado está íntimamente ligada con la
situación de los polos de su función de transferencia, o lo que es lo mismo, la distribución
de las raíces de su ecuación característica en el plano s. Este hecho proporciona un método
tanto de análisis como de diseño en Ingeniería de Control. Por un lado, un problema típico
de análisis consiste en estudiar cómo cambia la dinámica o comportamiento de un sistema
cuando se produce una modificación en el valor de uno o varios de los parámetros que lo
definen. Por otro lado, un problema típico de diseño es estudiar la influencia de alguno de
los parámetros del controlador en la dinámica del sistema en lazo cerrado y ajustar el valor
de dicho parámetro para obtener el comportamiento deseado en el sistema.
El reporte nos pide lo siguiente
1.
Conclusión
Gracias a la elaboración de esta práctica pude familiarizarme aún más con el software
Scilab el cual comprendí que sirve para realizar simulación de sistemas dinámicos y
resolución de sistemas de ecuaciones diferenciales. En donde para esta práctica lo utilice
específicamente para el análisis de sistemas de control por el lugar geométrico de las raíces.
Aprendí a usar el comando “Evans” de Scilab para analizar un sistema de control por lugar
geométrico de las raíces Aprendí a activar el fondo de líneas rectas y circulares de la gráfica
con el comando “sgrid”, en donde las líneas rectas nos indican los valores de la relación de
amortiguamiento “” y las líneas circulares nos indican los valores de las frecuencias
naturales “ωn”. Aprendí a usar el SciNotes donde se hace lo mismo que en el entorno de
Scilab pero más rápido ya que aquí puedo modificar mis valores aunque ya lo haya
ejecutado una vez sin necesidad de borrar o volver a introducir toda mi ecuación. Aprendí a
usar la ventana de LGR usando SciNotes y a usar el icono llamado “Toggle data tipo mode”
el cual me sirve para posicionarme sobre cualquier punto de las líneas rectas o circulares o
raíz existente en el plano y nos desplegara el valor de z en % y de wn en rad/seg. Aprendí a
obtener de una manera exacta la ganancia crítica y los puntos o frecuencias críticas del
sistema usando el comando “kpure” Aprendí a ubicar los puntos de corte en el eje
imaginario (puntos críticos) en la gráfica del LGR con una asterisco en rojo usando lo
siguiente: “plot ([real(s) real(s) ],[imag(s) -imag(s)],'*r')”. Aprendí a obtener el
comportamiento transitorio del sistema, es decir, su respuesta transitoria en donde visualicé
la respuesta en una gráfica que varía en el tiempo. Por último, aprendí a obtener el punto de
quiebre, usando el comando “krac2”, los valores de la relación de amortiguamiento “z” y la
frecuencia natural usando el comando “[wn,z]” así como los polos de lazo cerrado usando
el comando “poli”.
Bibliografías
No title. (s/f). Ehu.eus. Recuperado el 18 de noviembre de 2022, de
https://ocw.ehu.eus/file.php/83/cap9_html/capitulo-9.html
