Iniciación a al Robótica
INICIACIÓN A LA ROBÓTICA CON
MBLOCK
JOSÉ ANTONIO GONZÁLEZ ARIZA
CORDOBA, MARZO DE 2017
Coordinador TIC
Jefe Departamento de Tecnología
IES Zoco (Córdoba)
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Iniciación a al Robótica
INDICE
FUNDAMENTOS SOBRE EL CONTROL Y LA ROBÓTICA
CONEXIÓN Y COMUNICACIÓN
FICHA 1: LED RGB Y CONEXIÓN SERIAL. Reto 1.
FICHA 2: USO DEL BOTÓN Y CONEXIÓN 2.4G. Reto2.
FICHA 3: ORDEN CONDICIONAL. Reto 3
FICHA 4: GENERAR SONIDOS. Reto 4 y 5.
FICHA 5: CREACIÓN DE BLOQUES. Reto 6.
FICHA 6: CONTROL DE LOS MOTORES. Reto 7.
FICHA 7: MUEVE EL ROBOT CON EL TECLADO. Reto 8 y 9.
FICHA 8: MUEVE EL ROBOT CON EL MANDO A DISTANCIA IR. Reto 10. FICHA 9:
ROBOT INDEPENDIENTE: MODO ARDUINO. Reto 11 FICHA 10: SENSOR DE
ULTRASONIDOS: MEDIDA DE LA DISTANCIA. Reto 12 y13. FICHA 11: SENSOR DE
ULTRASONIDOS Y VARIABLES. Reto 14. FICHA 12: MOTORES Y VARIABLES. Reto 15
y 16.
FICHA 13: DETECTOR DE LÍNEA. Reto 17.
FICHA 13: PROYECTOS FIN DE CURSO:
a. SEGUIDOR DE LÍNEA. Reto 18.
b. ROBOT LUCHADOR. Reto 19.
c. CARRERAS DE ROBOTS. Reto 20.
d. LABERINTO. Reto 21.
e. CONCURSO DE HABILIDAD. Reto 22.
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1. FUNDAMENTOS SOBRE EL CONTROL Y LA ROBÓTICA.
El funcionamiento de cualquier máquina o ROBOT responde al esquema de un SISTEMA
ENLAZO CERRADO.
Cuando realizamos un programa, indicamos al robot que queremos que haga y cuando debe hacerlo.
La tarjeta controladora (placa mCore) es la responsable de guardar el programa y hacer que se cumpla.
Ella es el CONTROL, el “cerebro” de nuestro robot.
Para que nuestro robot pueda cumplir con el programa necesita poder realizar acciones sobre su entorno.
De eso se ocupan los ACTUADORES que son las “manos” de nuestro robot. Suelen ser motores
(movimiento), resistencias (calor), Leds(luz), zumbadores (sonido),… Del mismo modo, nuestro Robot no
puede saber lo que sucede a su alrededor si no recibe información de su entorno. A este proceso lo
llamamos realimentación. De eso se ocupan los SENSORES que son los “ojos” de nuestro robot. Le dicen
qué está pasando a su alrededor: temperatura, objetos cercanos, posición en la que se encuentra, color de
las cosas, etc. Si lo piensas, nosotros funcionamos de una forma similar. Ej: cuando cocinamos nuestro
cerebro sabe lo que quiere hacer, pero necesitamos las manos para cocinar y los sentidos como el olfato,
la vista,…para saber que tenemos que hacer en cada momento. Este sería un buen ejemplo de un sistema
de control en bucle cerrado, como el de un robot.
PROGRAMA
PROCESO
INSTRUCCIONES
ACTUADORES
CONTROL
(Programa)
CONTROLADO
( Exterior )
SENSORES
REALIMENTACIÓN
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Iniciación a al Robótica Nuestro robot mBot tiene los siguientes elementos:
CONTROL ACTUADORES (Manos) SENSORES (Ojos)
(Cerebro) Actúan sobre proceso que Informan al control de todo lo que pasa a su alrededor.
estamos
controlando.
Placa ∙ Motores para las ruedas ∙ Ultrasonidos (mide ∙ Sensor de sonido
∙ Sensor de luz
mCoreDon ∙ Servomotores (para distancias)∙Sensor de color ∙ Sensor brújula
de movimientos exactos) ∙Receptor Infrarrojos ∙ Sensor de gas
grabamosel
∙Pulsador
programa
∙ Buzzer (sonido)
∙ Sensor de temperatura
∙ Led RGB (luces de colores) ∙ ∙ Sensor de humedad
Matriz de Led
∙ Sensor táctil
(envíanmensajes)
∙ Sensor de ángulo (inclinómetro)
La entrada y salida de información y órdenes del controlador se realizan por los PUERTOS Rj25.
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COMO COMUNICARNOS CON MBOT
Nuestro robot puede funcionar de dos formas muy distintas: dependiente del ordenador (modo Scratch) o
de forma autónoma (modo Arduino).
MODO SCRATCH (SC) la comunicación puede establecerse por cable USB, por 2.4 G (mediante una
tarjeta insertada en el robot y un emisor conectado al PC) o por Bluetooth (con una tarjeta controlado por el
teléfono o desde el ordenador). En este caso el robot puede ser controlado desde el teclado y siempre está
conectado al PC.
MODO ARDUINO (Ar) creamos un programa que podemos subir al robot a través del cable USButilizando
la IDE de arduino (el programa de arduino que debemos tener instalado en nuestro PC). Cuando lo
subimos el robot puede ser desconectado del ordenador y funcionará de forma independiente (aunque
podamos enviarle órdenes por ejemplo desde el mando a distancia IR). OJO:
∙ Sólo puede estar activa una de las conexiones para no tener problemas.
∙ Si el robot tiene cargado en memoria otro programa hay que borrarlo en conectar actualizar fireware o
conectar restaurar programa predeterminado. Dejando que finalice totalmente la acción.
En modo SC el robot está conectado permanentemente con el PC bien sea por cable USB o por 2.4G. En modo
Arduino, podemos subir el programa al robot a través de la IDE Arduino (hay que tener instalados los Driver -
conectarinstalar driver arduino – y el programa de arduino en el pc) y lo podemos desconectar porque será AUTÓNOMO.
SCRATCH MBOT PROGRAM
Enciende los dos
Led RGB a la vez en rojo. Espera 1 seg. Los apaga. Enciende el derecho en verde y lo apaga.
Modos de Funcionamiento del 2.4G serial (se cambian pulsando botón de la tarjeta) ∙ Modo lento
intermitente: si el led de la tarjeta parpadea lentamente es que tiene activada la función memoria y solo
se conecta al emisor al que se conectó con anterioridad. ∙ Modo rápido intermitente: el led de la tarjeta
parpadea rápidamente, la tarjeta se conectará al primer emisor 2.4G que detecte.
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FICHA 1: LED RGB Y CONEXIÓN SERIAL.
Nuestro Robot tiene en su placa base 2 Leds RGB. Un Led RGB emite luz en los tres colores primarios: rojo (Red),
verde (Green), y azul (Blue). Al variar la intensidad de corriente de cada led se producen diferentes colores.
OBJETIVO: Aprender a conectar la placa Mbot al PC mediante el cable y nos iniciamos con la programación de mBot.
1. Conectamos mBot con el cable USB al PC y esperamos que la reconozca.
2. Abrimos mBlock y seleccionamos Conectar serial port COM..
3. Montamos este programa.
4. Pulsamos sobre la banderita para ejecutarlo en MODO SCRATCH.
Como funciona: se encenderán los 2 LED RGB en rojo
durante 1 segundo y se apagarán.
Como se monta: La banderita está en el
menú Eventos. El led RGB de a bordo en Robot.
El tiempo en Control:
Este programa se repite una sola vez.
Repetimos el programa utilizando la orden de “repetir por
10 veces” que encontramos en el menú Control.
Logramos que los dos led se enciendan y apaguen en
color rojo 10 veces.
RETO 1: Tienes que conseguir que se encienda primero el led derecho en color rojo 1 seg y se apague, luego el
izquierdo en rojo 1 seg y se apague. Luego repite el proceso con el color verde y el color azul. Esto debe repetirse 5
veces. ¿Eres capaz de hacerlo?
Como podemos lograr que el proceso se repita una y otra vez, por siempre? Mira en el menú control y cambia el
programa. Graba un vídeo con tu móvil.
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FICHA 2: BOTÓN, COMUNICACIÓN 2.4G.
La placa mBot tiene un pulsador o botón que nos permite interaccionar con nuestro robot. Como hemos comentado,
nuestro robot puede permanecer conectado al Pc bien por el cable USB o por comunicación 2.4G sin que se
produzcan interferencias entre unos robots y otros.
OBJETIVO: Aprender a conectar la placa Mbot al PC por 2.4G y uso del botón.
1. Vamos a conectar la placa mBot con 2.4G, para no utilizar el cable. Desconectamos el
cable USB. (La placa debe estar encendida)
2. Conectamos el emisor 2.4G a nuestro PC y esperamos que lo reconozca.
3. Pulsamos en conectar 2.4G conectar
4. Montamos el programa y pulsamos la bandera para que se ejecute. Si no funciona pulsamos
conectar actualizar fireware. Recuerda que estamos trabajando en modo Scratch.
Condición
Cuando pulsemos la bandera el programa se pone
en marcha.
Cuando pulsemos el botón de la placa mBot, los
led parpadean en Rojo dos veces.
El programa ha finalizado.
¿Cómo podemos hacer que este programa se repita?
Ahora, cuando pulsemos la bandera el programa se
pone en marcha y siempre que pulsemos el botón
los led parpadean en Rojo dos veces.
El programa no finaliza hasta que pulsemos el botón
rojo de PARAR
PROGRAMAR ES PENSAR
PENSAR Y EXPLICAR AL ROBOT, EN SU IDIOMA QUÉ QUEREMOS QUE HAGA.
RETO 2: Márcate tu propio objetivo, escríbelo en un papel e intenta llevarlo a cabo. Después sólo tienes
que grabarlo en tu móvil explicando como funciona.
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FICHA 3: ORDEN CONDICIONAL
En Robótica es muy importante la orden condicional. Consiste en que si se cumple una condición el robot
hará una cosa y si no se cumple hará otra distinta. Esta orden es utilizada para que el robot tome
decisiones.
2. Conectamos el emisor 2.4G a nuestro pc y esperamos que lo reconozca.
3. Pulsamos en conectar 2.4G conectar
4. Montamos el programa y pulsamos la bandera para que se ejecute.
Si no funciona pulsamos conectar actualizar fireware.
La encontraremos en el menú CONTROL.
* SI….se cumple la condición que queremos
Condición
…entonces: Hace lo que le decimos 3 seg y luego se apagarán.
* SI no la cumple: Hace esto otro
Si no pulso el botón se encenderán en color ROJO.
Piensa: ¿Hasta cuando estarán en rojo?
Este programa se repetirá por siempre:
Si pulso el botón se encenderán los 2 LED en blanco
RETO 3: Utiliza la orden “si…entonces, si no” del menú CONTROL
Queremos que cuando el botón esté pulsado:
1º Los 2 Led parpadeen 3 veces en rojo.
2º Led derecho parpadea 3 veces en verde.
3º Led izquierdo parpadea 3 veces en azul
Si el botón NO está pulsado:
Los 2 led se encienden en blanco durante 2 seg y se apaguen. Se quedarán apagados hasta que volvamos a
pulsar el botón. Esto debe repetirse de forma indefinida, por siempre.
Todo el programa debe repetirse por siempre.
Graba un vídeo con tu programa utilizando el móvil.
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FICHA 4: GENERAR SONIDOS.
Nuestro robot tiene un ZUMBADOR que emite sonidos más o menos agudos y de mayor o menor duración.
Vamos a conectar la placa mBot con el cable USB y desconectar el 2.4G.
1. Conectamos el cable USB emisor Conectar serial port COM..
3. Montamos el programa y pulsamos la bandera para que se ejecute. Si no funciona pulsamos
conectar actualizar fireware.
Como vemos podemos variar la nota y el agudo de
la misma. Con la orden repetir podemos hacer que
esta se repita varias veces.
RETO 4: Queremos que se encienda el Led derecho en rojo reproduciendo un sonido y después el Led
izquierdo en verde reproduciendo un sonido distinto. Esto debe repetirse 5 veces.
RETO 5: Utiliza la orden condicional y haz un programa que “se repita por siempre” . Cuando pulso el
botón suene un sonido y se enciendan los dos led en Rojo, después se apagan 1 segundo.
Si NO lo pulso suena otro sonido y se encienden en Azul, después se apagan durante 1 segundo. El
programa debe repetirse “por siempre”.
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FICHA 5: CREACIÓN DE BLOQUES.
Es habitual que las órdenes que le damos a un programa sean largas y se repitan varias veces, para ordenar y
aclarar el programa se utilizan los BLOQUES.
Un bloque es un conjunto de órdenes a las que asignamos un nombre. Una vez creado podemos utilizarlo cuantas
veces queramos en el programa.
OBJETIVO: Aprender a crear BLOQUES y a utilizarlos.
Vamos a utilizar la placa mBot con el cable USB.
1. Verificamos que el 2.4 G está desconectado. Conectar 2.4G desconectar . 2.
Conectamos el cable USB emisor Conectar serial port COM..
3. Montamos el programa y pulsamos la bandera para que se ejecute. Si no funciona pulsamos
conectar actualizar fireware. Trabajamos en modo Scratch.
Orden
Nos dirigimos al menú DATOS Y BLOQUES.
Creamos un BLOQUE llamado parpadeo y creamos
la secuencia.
lo que hemos indicado en el Bloque. Pulsamos la
banderita.
Al presionar el botón se pone en marcha el bloque
parpadeo. PARPADEO: Se encienden los 2 led en rojo y
se emite un sonido, se apagan. Se vuelve a repetir 5
veces.
BLOQUE
Siempre que pongamos la orden PARPADEOrepetirá todo
RETO 6: Queremos diseñar un semáforo con nuestra placa Mbot.
Programa A Imagina que los Leds RGB de tu robot son un semáforo. Tienes que crear un bloque llamado
“Parpadeo Amarillo” en el que parpadean en amarillo y se reproduce un sonido. El parpadeo debe repetirse 5 veces.
¿Cómo lograr el color amarillo con el led RGB? Busca en Internet.
Debes lograr que los colores se enciendan en el orden adecuado. Rojo, verde, parpadeo amarillo y que esto se
repita.
Programa B Ahora vamos a añadir un botón y la orden condicional.
Crea un bloque llamado “Peatones”.
Cuando pulsemos el botón debe activarse el bloque SEMAFORO que
hace que permanezcan los led en color MORADO y emita un sonido que
se repite 5 veces. Si no lo pulsamos, se ejecuta el programa A.
Más difícil todavía: Logra hacer un cruce de semáforos en el que el Led derecho sea un semáforo y el izquierdo
otro.. Queremos que cuando uno esté en Rojo otro esté en verde. Piensa la secuencia de encendido de
cada Led. Piénsalo bien, para que no existan accidentes, no pueden encenderse los dos en verde a la vez o
provocarás un accidente de tráfico.
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FICHA 6: CONTROL DE LOS MOTORES.
Nuestro robot tiene dos motores. Podemos hacer que giren hacia delante con una velocidad de 0 a 255
-
ó hacia atrás de 0 a 255.
OBJETIVO: Aprender a controlar los motores del robot.
1. Conectamos el 2.4G. conectar 2.4G conectar .
2. Montamos el programa, sujetamos en nuestra mano el robot y pulsamos la bandera para que se
ejecute. Si no funciona pulsamos conectar actualizar fireware.
El motor 1 se pone en marcha hacia delante a
máxima velocidad durante 1 segundo. Después se
para y se pone en marcha el motor 2 durante 1
segundo.
El proceso se repite 3 veces.
RETO 7: Coloca un objeto en el suelo, por ejemplo una lata de refresco. Al pulsar el botón el robot debe
ponerse en marcha y dar 1 vuelta al objeto y, al finalizar debe emitir un sonido. Tendrás que hacer 3
bloques: AVANZA, GIRA y PARA. Realiza el programa y grábalo con tu móvil.
RETO 8: Haz que tu robot BAILE, SE ILUMINE Y EMITA SONIDOS. Escribe en un papel que movimientos
quieres que haga tu robot, que colores quieres que tengan los LED y que sonidos quieres que emita
mientras baila. Realiza el programa y grábalo con tu móvil.
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