GENERALIDADES

Al rotar un cuerpo rígido alrededor de un eje que pasa por O.

y
El punto P se mueve a lo largo
DINÁMICA v

a
r
at
P de un círculo de radio r. El arco
que describe esta dado por:
ROTACIONAL DEL
ar

0 x

CUERPO RÍGIDO Donde está medido en radianes.

La velocidad angular promedio:

La velocidad angular instantánea:

1 2

La aceleración angular promedio: ENERGÍA CINÉTICA DE ROTACIÓN

y
Un objeto rígido gira alrededor del
La aceleración angular instantánea: eje z con velocidad angular . La vi
energía cinética de la partícula es: mi
2 ri
Al rotar alrededor de un eje fijo, toda partícula sobre un cuerpo rígido tiene Eci 1
2 mv
i i x
la misma velocidad angular y la misma aceleración angular. 0
La energía total de rotación es la
suma de todas las energías
Cinemática de la Relaciones angulares y cinéticas Eci:
rotación lineales
ECR Eci 1
2 mi vi2 1
2 mi ri 2 2
ECR 1
2 mi ri 2 2

La energía total del objeto es:

Donde I es el momento de inercia definido como:

3 4

Ejemplo: 3m 3 kg
CÁLCULO DE LOS MOMENTOS DE INERCIA
¿Cuál es la energía cinética 2 kg
rotacional del dispositivo que se El momentos de inercia: Es la medida de la resistencia de un
muestra si rota con rapidez 1m objeto al cambio en su movimiento de rotación respecto de un
constante de 600 rpm? 2m eje. Es análogo a la masa de un cuerpo.
1 kg
El cálculo de momentos de inercia
Solución:
de un sólido rígido discreto:
Primero: I = mR2
El cálculo de momentos de inercia
I = (3 kg)(1 m)2 + (2 kg)(3 m)2 + (1 kg)(2 m)2 de un sólido rígido continuo:
I = 25 kg m2 La diferencial de masas se puede representar según el objeto como:
= 600 rpm = 62.8 rad/s

EcR = ½I 2 = ½(25 kg m2)(62.8 rad/s) 2 EcR = 49300 J Entonces:

I r 2dV ; I r 2 dA ; I r 2dl
5 6

Ejemplo: 2. Para el cálculo de los momentos de inercia

Calcular el momento de inercia de un disco respecto a los ejes X e Y consideremos primero
homogéneo de R, densidad superficial y el momento de inercia respecto al punto central
espesor despreciable, respecto a los ejes X, Y, Z del disco O.
indicados en la figura. Véase que al no haber materia fuera del plano del disco, el
Solución: cálculo de IO da el mismo resultado que obtuvimos para Izz:
1. Momento de inercia respecto al eje Z R R

donde r es el radio de un elemento de masa dm IO r 2 dm r2 2 r dr

0 0

(distancia al eje Z) Pero aquí, el significado de r2 es (distancia al centro O)

R
2 1 4
I zz r 2 r dr IO R
0 2
Véase que, puesto que la figura es plana, todas las coordenadas z
son iguales a cero; por eso el momento de inercia respecto a O
es el mismo que respecto al eje Z.
Expresado en función de la masa
8
7
La relación entre el momento de inercia respecto al centro O y los EJEMPLOS DE MOMENTO DE INERCIA
momentos respecto a los ejes puede verse a partir de sus definiciones:

Sumando estas tres

Barra delgada larga

IO x2 y 2 z 2 dm Cilindro sólido con eje de rotación
Aro o cascarón o disco Cilindro hueco que pasa por el
cilíndrico extremo.
En el caso del disco, sabemos que IO = Izz
Además, como alrededor del eje Z el disco tiene simetría de
revolución debe cumplirse que Ixx = Iyy
Por lo tanto:

Barra delgada larga Placa rectangular

1
I xx MR 2 con eje de rotación Esfera sólida
4 que pasa por el Esfera hueca

9
centro. 10

TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS MOMENTO DE TORSIÓN Y

El teorema de los ejes paralelos establece que el ACELERACIÓN ANGULAR
momento de inercia alrededor de cualquier eje
Una partícula de masa m gira alrededor de un círculo de radio
que es paralelo y que se encuentra a una distancia
d del eje que pasa por el centro de masa es: r, el momento de torsión alrededor del centro del círculo es:
Ft
I = Icm + md2 = Ftr = (mat)r = (m r)r = mr2 m
Ejemplo: Fr
Calcula el momento de inercia de un disco homogéneo, masa m, O bien: =I
radio R, girando respecto a un eje perpendicular por su extremo.
r
Solución: El momento de torsión que actúa
Aplicando el teorema de Steiner: I = I0 + md2 sobre la partícula es proporcional a
0
I en un eje perpendicular por su centro: I0 = (1/2) mR2 su aceleración angular.
R
Por tanto: I = (1/2) mR2 + mR2 = (3/2) mR2
11 12

Ejemplo:
ANALOGÍAS IMPORTANTES ¿Cuál es la aceleración lineal de la masa de 2kg que cae?

Para muchos problemas que involucran rotación, hay una Solución: R = 50 cm

analogía extraída del movimiento lineal. Aplique 2a ley de Newton al disco rotatorio: M 6 kg
1
m I TR MR 2 a=?
R 50 rad/s 2
x I = 40 N m Pero:
f 4 kg a R
a
T
1
MR
a 2 kg
R 2 R
Un momento de torsión R = 50 cm
Una fuerza resultante F
resultante produce Aplique 2a ley de Newton a la masa que cae: 6 kg
produce aceleración
aceleración angular de disco 1 T
negativa a para una masa m. mg T ma mg Ma ma
con inercia rotacional I.
2 T
F = ma =I (2 kg)(9.8 m/s2) - ½(6 kg) a = (2 kg) a +a 2 kg
2a ley de Newton 2a ley de Newton rotación
19.6 N - (3 kg) a = (2 kg) a a = 3.92 m/s2 mg
13 14

TRABAJO, POTENCIA Y ENERGÍA ROTACIÓN Y TRASLACIÓN

El trabajo hecho por la fuerza F al girar el cuerpo rígido es: COMBINADAS
dW F .ds ( Fsen )rd d vcm Primero considere un disco que se
vcm desliza sin fricción. La velocidad de
F La tasa a la cual se hace trabajo es: cualquier parte es igual a la velocidad
vcm vcm del centro de masa.

ds P Ahora considere una bola que rueda sin

Es fácil mostrar que:
dr deslizar. La velocidad angular en
torno al punto P es igual que para el v
R
O disco, así que se escribe:
P
El trabajo realizado por las fuerzas externas al hacer girar un
O
objeto rígido simétrico alrededor de un eje fijo es igual al
cambio en la energía cinética rotacional del objeto.
15 16
 Ejemplo:
DOS TIPOS DE ENERGÍA CINÉTICA Un aro y un disco circulares, cada uno con la misma masa y
radio, ruedan con rapidez lineal v. Compare sus energías
cinéticas.
Energía cinética Solución:
de traslación: EC = ½mv2 Dos tipos de energía:
R v v v
EC = ½mv2 ECR = ½I 2
Energía cinética
de rotación: EC = ½I 2
P
Energía total: E = ½mv2 + ½I

Energía cinética total de un objeto que rueda: 1 2 1 1 v2

Disco: E mv mR 2 E = ¾mv2
2 2 2 R2
1 2 1 v2
Aro: E mv mR 2 E = mv2
2 2 R2
17 18

Ejemplo:
Encuentre la velocidad de la masa de 2 kg justo antes de golpear
CONSERVACIÓN DE ENERGÍA el suelo.
R = 50 cm
La energía total todavía se conserva para sistemas en Solución:
rotación y traslación con fuerzas conservativas. mgh0 1 mv 2
1 I 2 mgh 1 mv 2 1 I 2
2 0 2 0 f
2 f 2 f 6 kg
Sin embargo, ahora debe considerar la rotación.
mgh0 1 mv 2f 1 I 2f
2 2 2 kg
Energía al Inicio= Energía al Fin 1 vf h = 10 m
Como: I 2
MR ;
2 R
Inicio: (Ep + EcT + EcR)o = Fin: (Ep + EcT + EcR)f v 2f
mgh0 1 mv 2f 1 1 MR 2
2 2 2 R2
1 kx 2 1 mv 2 1I 1 kx 2 1 mv 2 1I
(2)(9.8)(10) 1 (2)v 2f 1 (6)v 2f
2 2
mgh0 mgh f 2.5v2 = 196 m2/s2
2 0 2 0 2 0
2 f 2 f 2 f
2 4
vf = 8.85 m/s
19 20

RODAMIENTO DE UN CUERPO RÍGIDO Rodamiento con deslizamiento

Rodamiento sin deslizamiento Considere un objeto que gira sobre una superficie con
deslizamiento.
Considere un objeto que gira sobre una superficie sin resbalar.
s
2vCM
s vCM El rozamiento cinético ejerce una fuerza que tiende a
a Q
R CM modificar vCM, y un momento que cambia hasta que
a R
P
vCM = R y el objeto solo rueda.

La velocidad y aceleración del centro de masa son: Por consiguiente la energía en sistemas conservativos es:

E EC EP 1I 2 1 Mv 2 EP
La energía total del cilindro es: 2 CM 2 CM
Donde IP es el momento de inercia alrededor del eje que pasa por P. Por consiguiente la energía en sistemas no conservativos es:
Aplicando el teorema de ejes paralelos: E EC EP W f 1I 2 1 Mv 2 EP W f
2 CM 2 CM
21 22

Ejemplo:
Si un disco de radio R y masas M, se desliza sobre una pendiente de
altura h. Calcular velocidad con que llega al final de la pendiente.
Solución:
M R

h
x Empleando el hecho que:
vCM MOMENTO ANGULAR
2
1I vCM 1 Mv 2
Mgh
2 CM R 2 CM

2 gh 2 gh
vCM 1
I CM MR 2
1 1 2 2
MR 2 MR
23 24
 MOMENTO ANGULAR DE UNA MOMENTO ANGULAR DE UN
PARTÍCULA SISTEMA DE PARTÍCULAS
Considere una partícula m que se mueve con
velocidad v en un círculo de radio r. El momento angular de un sistema de partículas es la suma
vectorial de los momentos angulares de cada partícula:
Defina cantidad de movimiento angular :
O
L r p r mv mr v r L = L1 + L2 + ... + Ln = Li
m p
La magnitud de L es: L = mrv sen Por lo tanto concluimos que:
Si r v L mrv mr 2 dLi d dLi
ext Li
El torque se define, = rFsen , en términos vectoriales: dt dt dt
dp dL d dp dr dp La tasa de cambio en el tiempo del momento angular total del
r F r ; r p r p r
dt dt dt dt dt dt sistema alrededor de algún origen en un marco inercial es igual al
momento de torsión externo neto que actúa sobre el sistema en
torno a ese origen.
25 26

ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO Ejemplo:

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO Encuentre la cantidad de movimiento
angular de una barra delgada de 4 kg y 2 m L=2m
z de longitud si rota en torno a su punto
La magnitud del momento angular de un
medio con una rapidez de 300 rpm. m = 4 kg
elemento mi del cuerpo rígido es: Li = miri2
L Solución:
La componente z del momento angular será la
suma de estos elementos:
1 1
Para barra: I mL2 (4 kg)(2 m) 2 I = 1.33 kg m2
r vi
y 12 12
mi
x rev 2 rad 1 min
300 31.4 rad/s
min 1 rev 60 s
Derivando:
L = I = (1.33 kg m2)(31.4 rad/s)

L = 1315 kg m2/s
27 28

IMPULSO Y CANTIDAD DE CONSERVACIÓN DEL MOMENTO

MOVIMIENTO ANGULAR
Recuerde que, para movimiento lineal, el impulso lineal es El momento angular total de un sistema es constante si el
igual al cambio en cantidad de movimiento lineal: momento de torsión externo resultante que actúa sobre el
sistema es cero.
dL
ext 0 L cte 0 Lf L0
dt

Al usar analogías angulares, se encuentra que el impulso L inicial = L final

angular es igual al cambio en cantidad de movimiento angular:

En ausencia de momento de torsión externo, se conserva la cantidad de

movimiento rotacional de un sistema (es constante).

29 30

Ejemplo: RESUMEN ANALOGÍAS ROTACIONALES

Un disco con momento de inercia I1 gira Cantidad Lineal Rotacional
libremente con rapidez angular 1 cuando se Desplazamiento Desplazamiento Radianes
deja caer sobre él, un segundo disco que no L
Inercia Masa (kg) (kg m2)
gira, con un momento de inercia I2. Los dos
giran después como una unidad. Encuentre la Fuerza Newtons N Momento de torsión N·m
rapidez angular final. Velocidad v Rad/s
Aceleración a m/s2 Rad/s2
Solución: Cantidad de movimiento mv (kg m/s) (kg m2 rad/s)

L inicial= L final
Movimiento lineal Movimiento rotacional
0
I1 1 I2 2 I1 I2 F = ma =I
K = ½mv2 K = ½I 2
Trabajo Fx Trabajo =
Potencia = Fv Potencia = I
Fx = ½mvf2 - ½mvo2 = ½I f2 - ½I o
2
31 32