MODELO FUNDAMENTAL

Robot recolector de basura

1st Dayana Lucia Zuñiga Ceron 2nd Yina Manuela Morales Gualmatan
Ingenierı́a en Automátical Industrial Ingenierı́a en Automática Industrial
Universidad del Cauca Universidad del Cauca
Popayán, Colombia Popayán, Colombia
[email protected] [email protected]

I. Introducción efectiva residuos blandos como plástico y papel, utilizando

El presente proyecto se centra en el desarrollo de un escobillas y almacenando los residuos en un cajón inte-
robot recolector de basura, fusionando diseño, ensamblaje, grado, activando el buzzer para indicar la finalización de
programación e investigación mediante la utilización de la tarea.
componentes electrónicos y la integración de un micro * Integrar Control a través de App Inventor: Desarrollar
controlador para llevar a cabo tareas especı́ficas. El obje- una aplicación utilizando App Inventor que permita a los
tivo primordial de este innovador dispositivo es mejorar la usuarios controlar de forma remota el movimiento y las
gestión de residuos de manera eficaz y sostenible, al mismo funciones del robot recolector, brindando una experiencia
tiempo que promueve la conciencia ambiental y la partic- de usuario intuitiva y fácil de usar.
ipación activa del usuario. En nuestro enfoque particular,
el frailejón Ernesto Pérez emerge como el protagonista Objetivos especı́ficos
principal. Con su destacada presencia en los páramos de * Investigar y Seleccionar Componentes Electrónicos:
nuestro paı́s, representa un modelo de diversificación en Identificar y seleccionar los componentes electrónicos ade-
un entorno armonioso y limpio. Este prototipo, a través cuados, como motores, sensor infrarrojo, buzzer y micro
de sus cepillos y movimientos versátiles, ofrece al usuario controladores, necesarios para la construcción del robot
una alternativa de limpieza sin necesidad de emplear sus recolector con escobillas.
propias manos, mientras disfruta de su música favorita.
* Diseñar la Estructura Mecánica del Robot con Cajón
II. Objetivos de Almacenamiento: Desarrollar un diseño mecánico er-
Objetivos generales gonómico y funcional que permita la movilidad del robot,
la integración de escobillas para la recolección y un cajón
* Diseñar y Construir un Robot Recolector de Basura para el almacenamiento de residuos.
con Escobillas: Desarrollar un prototipo de robot recolec-
tor de basura que utilice escobillas, brazos, integrando * Programar el Micro controlador para Funciones Es-
componentes electrónicos, como un sensor infrarrojo y un pecı́ficas: Programar el micro controlador del robot para
buzzer, para realizar funciones especı́ficas de recolección ejecutar las funciones especı́ficas de recolección de residuos
de residuos blandos y almacenamiento en un cajón. mediante escobillas, esquiva de obstáculos utilizando el
sensor infrarrojo, almacenamiento en el cajón y activación
* Integrar Tecnologı́a LED para Decoración: Implementar del buzzer, ası́ como para el control remoto a través de la
luces LED en el diseño del robot recolector como ele- aplicación.
mento decorativo, proporcionando una estética atractiva
y mejorando la visibilidad del dispositivo durante su fun- * Integrar Luces LED en el Diseño: Incorporar luces LED
cionamiento. de manera estética en la estructura del robot, asegurando
su funcionalidad decorativa y su visibilidad durante el
* Desarrollar un Sistema de Esquiva de Obstáculos: funcionamiento.
Diseñar un algoritmo y utilizar el sensor infrarrojo para
permitir que el robot recolector detecte y evite obstáculos * Realizar Pruebas y Ajustes del Prototipo: Realizar
de manera autónoma durante su operación, emitiendo pruebas exhaustivas del prototipo en diferentes entornos
señales sonoras mediante el buzzer. y situaciones para identificar posibles mejoras y realizar
ajustes necesarios en el diseño y programación.
* Implementar Funcionalidades de Recolección Es-
pecı́ficas: Programar el robot para recolectar de manera * Desarrollar la Aplicación en App Inventor: Crear una
aplicación móvil utilizando App Inventor que permita a los
usuarios interactuar con el robot, controlar sus movimien-
tos y activar las funciones de recolección y almacenamiento Módulo de Recolección de Residuos
de residuos, ası́ como recibir indicaciones auditivas a través
* Escobillas y Cajón de Almacenamiento: Este módulo in-
del buzzer.
cluye las escobillas que permiten la recolección de residuos
* Promover la Conciencia Ambiental y Participación del blandos. Los residuos se almacenan en un cajón integrado
Usuario: Diseñar estrategias de divulgación y concienti- en la estructura del robot.
zación para fomentar la participación activa de los usuarios
Módulo de Esquiva de Obstáculos
en la gestión de residuos y promover el uso del robot
recolector como herramienta sostenible. * Sensor Infrarrojo (IR): Detecta obstáculos en el camino
del robot. Cuando se identifica un obstáculo, el robot
CONSTRUYENDO UN FUTURO
ajusta su trayectoria para evitar colisiones.
SOSTENIBLE: ARQUITECTURA Y DISEÑO
DEL ROBOT RECOLECTOR DE BASURA Módulo de Indicaciones Sonoras
La fase de diseño y arquitectura del robot es un viaje * Buzzer Activo: Emite señales sonoras para indicar
de aprendizaje y creatividad, donde el equipo fusiona la diferentes estados, como la finalización de la tarea de
teorı́a con la innovación práctica. Más que la construcción recolección o la detección de obstáculos.
de una máquina, implica la transformación de la teorı́a en
Módulo de Iluminación Decorativa
acción, proporcionando valiosas lecciones mientras se su-
peran obstáculos y se descubre el valor de la investigación * Luces LED: Proporcionan iluminación decorativa al
aplicada en el desarrollo de habilidades. La arquitectura se robot, mejorando su visibilidad y estética durante el fun-
divide en módulos principales, y se presenta un diagrama cionamiento.
de bloques para visualizar la interconexión de los compo-
Módulo de Alimentación
nentes.
* Baterı́as: Suministran energı́a eléctrica al sistema. Se
III. Descripción de los Módulos recomienda utilizar baterı́as recargables para una mayor
autonomı́a.
IV. Flujo de Funcionamiento
* El usuario envı́a órdenes a través de la aplicación en App
Inventor mediante el módulo Bluetooth.
* El Arduino Uno interpreta las órdenes y controla los
motores para el movimiento del robot.
* El sensor infrarrojo detecta obstáculos y envı́a infor-
mación al Arduino, que ajusta la trayectoria del robot.
* Las escobillas realizan la recolección de residuos blandos,
depositándolos en el cajón de almacenamiento.

Fig. 1. Diagrama de modulos. * El buzzer emite señales sonoras para indicar la final-
ización de la tarea o la detección de obstáculos.
Módulo de Control y Comunicación * Las luces LED proporcionan iluminación decorativa
* Arduino Uno: Este módulo es el cerebro del robot y se durante el funcionamiento.
encarga de controlar todas las funciones. Recibe órdenes V. FUNCIONALIDADES
del usuario a través de la aplicación y supervisa los datos
Funcionalidades del Cliente
de los sensores.
* Control de Movimiento: El cliente puede dar órdenes al
* Módulo Bluetooth HC-05: Permite la comunicación
robot para que se mueva hacia adelante, hacia atrás, gire
inalámbrica entre el robot y la aplicación en App Inventor,
a la izquierda o derecha, etc.
permitiendo al usuario dar órdenes y recibir información
del robot. * Reproducción de Música: Puede seleccionar la canción
que desea reproducir en el robot, controlando la funcional-
Módulo de Movimiento
idad de reproducción de audio.
* 8 Motores DC y Ruedas: Los motores y las ruedas
* Encendido/Apagado: Tiene la capacidad de encender y
proporcionan la movilidad al robot. Se controlan mediante
apagar el robot según sus necesidades.
el Arduino Uno para realizar movimientos hacia adelante,
atrás y giros. Funcionalidades del Programador
* Configuración y Actualización de la App: El progra- * Mantenimiento Regular: Realice un mantenimiento regu-
mador puede configurar inicialmente la aplicación para lar del robot, limpiando las escobillas y el cajón de residuos
garantizar su correcto funcionamiento y también actu- para garantizar su rendimiento óptimo.
alizarla para incorporar nuevas caracterı́sticas o corregir
* Baterı́as: Utilice únicamente baterı́as recargables com-
problemas.
patibles con las especificaciones del robot y evite el uso de
* Monitoreo del Movimiento: Puede monitorear en tiempo baterı́as dañadas o defectuosas.
real el movimiento del robot, analizar datos relacionados
Instrucciones de Uso:
con su desplazamiento, identificar obstáculos y corregir
posibles fallos técnicos. * Encendido y Apagado: Para encender el robot, se debe
presionar el botón de encendido ubicado en la parte su-
* Corrección de Errores Técnicos: Tiene la capacidad de perior del dispositivo, y para apagarlo, se debe mantener
identificar y corregir problemas técnicos que puedan surgir presionado el mismo botón hasta que se apague por com-
durante el funcionamiento del robot, ya sea en términos de pleto.
obstáculos, giros incorrectos u otros fallos operativos.
* Control de Movimiento: Utilice la aplicación móvil
VI. SELECCIÓN DE MATERIALES Y proporcionada para controlar los movimientos del robot,
CRITERIOS DE SELECCIÓN permitiéndole moverse hacia adelante, hacia atrás y girar
La selección de materiales para el desarrollo del Robot a izquierda o derecha.
Recolector de Basura se basó en una evaluación cuidadosa * Reproducción de Música: La reproducción de música a
de varios criterios esenciales. En primer lugar, se dio través del robot se realiza seleccionando la opción corre-
prioridad a la economı́a, optando por materiales asequibles spondiente en la aplicación móvil y eligiendo la canción
que garantizaran la viabilidad financiera del proyecto. deseada, asegurándose de ajustar el volumen a un nivel
La funcionalidad de cada componente fue un aspecto cómodo.
clave, eligiendo aquellos que cumplı́an con los requisitos
especı́ficos del diseño, como movilidad, recolección de * Monitoreo y Mantenimiento: Durante el uso del robot, es
residuos y comunicación inalámbrica. Se consideró la facil- importante supervisar su desplazamiento y asegurarse de
idad de programación al elegir materiales compatibles con que funcione correctamente, realizando un mantenimiento
plataformas de desarrollo ampliamente utilizadas, como regular que incluya la limpieza de las escobillas y el cajón
Arduino, para simplificar la programación y reducir la de residuos.
complejidad técnica.
TABLE I
La disponibilidad local también influyó en la selección, Plan de desarrollo del proyecto
priorizando materiales fácilmente accesibles en el mercado
Semana Objetivo Tareas
local para agilizar la adquisición. Aunque no se utilizaron 1 Módulo de
materiales reciclados, se procuró seleccionar opciones que Control y • Adquirir y configurar Arduino
fueran duraderas y, cuando posible, amigables con el medio Comunicación Uno
• Desarrollar esquema de
ambiente. La durabilidad fue un criterio esencial, eligiendo comunicación con App Inventor
materiales resistentes para garantizar la longevidad del • Adquirir y configurar 3 motores
robot, especialmente dada la posibilidad de su uso en DC y ruedas
entornos diversos. Además, se tuvo en cuenta la facilidad 2 Módulo de
de ensamblaje, optando por materiales que fueran simples Movimiento • Prueba de sensores
• Integrar motores y ruedas a
de trabajar y ensamblar para facilitar el proceso de con- Arduino Uno
strucción del robot. • Desarrollar algoritmos de
movimiento
VII. MANUAL DE USUARIO Y
ADVERTENCIAS 3 Módulo de
Recolección de • Adquirir y configurar escobillas
Advertencias Importantes: Residuos y cajón de almacenamiento
• Integrar escobillas al diseño del
* Seguridad Eléctrica: Es fundamental desconectar la ali- robot
• Desarrollar mecanismo de
mentación eléctrica y retirar las baterı́as antes de realizar recolección de residuos
cualquier mantenimiento en el dispositivo para evitar ries- • Verificar disposición de residuos
gos de descargas eléctricas. en el cajón de almacenamiento

* Ambiente de Uso: Se recomienda utilizar el robot

en ambientes interiores y exteriores, evitando condi-
ciones climáticas extremas que puedan afectar su fun-
cionamiento.
 4 Módulo de Esquiva de
Obstáculos • Integrar sensor IR al [2] ¿como hacer un robot recolector de basura?https://www.
diseño del robot google.com/search?q=ROBOT+RECOLECTOR+DE+
• Desarrollar algoritmo de BASURA&oq=robot+re&gs (accedido el 2 de agosto de
detección y esquiva de 2023).
obstáculos [3] BRALL-E, robot recolector de basura http://repositorio.
• Integrar esquiva de pedagogica.edu.co/bitstream/handle/20.500.12209/2013/
obstáculos con control TE-19692.pdf?sequence=1&isAllowed=y (accedido 2024).
general del robot

5 Módulo de Indica-
ciones Sonoras • Adquirir y configurar
buzzer activo
• Integrar buzzer al diseño
del robot
• Desarrollar sonidos para
indicar estados del robot

6 Módulo de Ilumi-
nación Decorativa • Adquirir y configurar
luces LED
• Integrar luces LED al
diseño del robot
• Desarrollar patrones de
iluminación

7 Módulo de Ali-
mentación • Seleccionar y adquirir
baterı́as adecuadas
• Integrar baterı́as al
diseño del robot
• Realizar pruebas de
autonomı́a y eficiencia
energética

8 Flujo de Fun-
cionamiento • Refinar sistema de
control y comunicación
• Integrar todos los
módulos en un sistema
único
• Realizar pruebas
integrales

9-13 Pruebas y Opti-

mización • Realizar pruebas
exhaustivas en diferentes
entornos
• Recopilar datos
de rendimiento y
retroalimentación
• Realizar ajustes y
optimizaciones
• Documentar el proceso y
los resultados obtenidos

VIII. conclusion

Aunque este robot cumple con una función simple como la

de recolectar basura, puede sernos muy útil al cuidado del
medio ambiente y de nuestra salud y que si le implementa-
mos nuevos mecanismos de innovación como que funcione
con la luz solar o que pueda funcionar en el agua.

References

[1] Facultad de Ingenierı́a Electrónica y Telecomunicaciones,

Universidad del Cauca, laboratorio de sistemas electronicos,
febrero 2024.