TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO
Instituto Tecnológico de Querétaro
4. INRODUCCIÓN AL CONTROL DE ROBOTS
4.1 Introducción
El control de robots es un campo apasionante que combina la ingeniería, la informática y la
mecánica para permitir que máquinas autónomas realicen tareas específicas de manera eficiente y
precisa. Desde las líneas de producción industriales hasta los robots de exploración espacial, el control de
robots desempeña un papel crucial en una variedad de aplicaciones.
En su esencia, el control de robots implica diseñar algoritmos y sistemas que regulen el
movimiento y las acciones de un robot para lograr un objetivo deseado. Esto puede incluir desde simples
movimientos repetitivos hasta tareas complejas que requieren percepción del entorno y toma de
decisiones en tiempo real.
Existen diferentes enfoques para el control de robots, que van desde el control básico de bucle
abierto hasta técnicas más avanzadas como el control PID (Proporcional-Integral-Derivativo), el control
predictivo y el aprendizaje automático. Cada enfoque tiene sus propias ventajas y desafíos, y la elección
del método adecuado depende de la aplicación específica y las limitaciones del sistema.
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4.1 Introducción
Además, el control de robots también implica la interacción con sensores y actuadores para
recopilar información sobre el entorno y ejecutar acciones físicas. Los sensores pueden incluir cámaras,
láseres, sensores de proximidad, entre otros, mientras que los actuadores son los dispositivos
responsables de generar movimiento, como motores eléctricos o hidráulicos.
Control
El control de robots es un campo multidisciplinario que combina teoría y práctica para desarrollar
sistemas robóticos inteligentes y capaces de llevar a cabo una amplia gama de tareas. A medida que
avanza la tecnología, el control de robots continúa evolucionando, abriendo nuevas posibilidades en la
automatización industrial, la exploración espacial, la atención médica y muchas otras áreas.
El control de un sistema se efectúa mediante un conjunto de componentes mecánicos, hidráulicos,
eléctricos y/o electrónicos que, interconectados, recogen información acerca del funcionamiento,
comparan este funcionamiento con datos previos y, si es necesario, modificar el proceso para alcanzar el
resultado deseado.
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4.1 Introducción
Este conjunto de elementos constituye, por lo tanto, un sistema en sí mismo y se denomina sistema de
control.
Para estudiarlo, es necesario suponer que sus componentes forman conjuntos, que reciben una
orden o entrada y producen una respuesta o salida. Estos conjuntos se representan gráficamente en forma
de rectángulos o bloques vinculados por flechas, las cuales muestran las conexiones que existen entre
aquellos y los efectos que producen. La forma más simple para esquematizar un proceso de control es un
bloque sobre el que incide una entrada y se genera una salida, Fig. 1.
Fig. 1. Esquema de un proceso
de control en bloques.
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4.1 Introducción
Conceptos:
● Sistema: Es la combinación de componentes que actúan conjuntamente y cumplen un
determinado objetivo.
● Variable de entrada: es una variable del sistema tal que una modificación de su magnitud o
condición puede alterar el estado del sistema.
● Variable de salida: es una variable del sistema cuya magnitud o condición se mide.
● Perturbación: es una señal que tiende a afectar el valor de la salida de un sistema. Si la
perturbación se genera dentro del sistema se la denomina
Clasificación del control de un robot
El control de robots se puede clasificar de varias formas, dependiendo de los criterios que se utilicen:
1. Según la arquitectura de control:
Control Centralizado: Un único controlador supervisa y coordina todas las acciones del robot.
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4.1 Introducción
Control Distribuido: Varios controladores independientes se encargan de distintas partes del
robot o de diferentes tareas, comunicándose entre sí para coordinar acciones.
Control Híbrido: Combina elementos de control centralizado y distribuido para aprovechar las
ventajas de ambos enfoques.
2. Según el tipo de control:
Control de Lazo Abierto: El controlador envía comandos predeterminados al robot sin recibir
retroalimentación del entorno o del estado del robot.
Control de Lazo Cerrado: El controlador ajusta los comandos en función de la retroalimentación
sensorial del entorno y del estado del robot, permitiendo una mayor precisión y adaptabilidad.
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4.1 Introducción
3. Según la complejidad de las tareas:
Control de Movimiento: Se encarga de controlar el movimiento del robot, como la velocidad y
la dirección.
Control de Tareas: Se encarga de supervisar y coordinar tareas complejas que requieren
secuencias de acciones y toma de decisiones.
4. Según la naturaleza de los algoritmos utilizados:
Control Clásico: Se basa en técnicas de control convencionales como el control PID,
controladores de retroalimentación, entre otros.
Control Inteligente: Utiliza técnicas avanzadas como el aprendizaje automático, la lógica difusa,
la inteligencia artificial, etc., para adaptarse a entornos cambiantes y resolver problemas complejos.
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4.1 Introducción
5. Según el nivel de autonomía:
Control Manual: El robot es controlado directamente por un operador humano.
Control Semiautónomo: El robot realiza algunas tareas de forma autónoma pero requiere
supervisión humana para otras.
Control Autónomo: El robot es capaz de realizar tareas de manera completamente autónoma, sin
intervención humana directa.
Nos centraremos en el tipo de control del robot para luego poder pasar a los temas de movimiento y
posición, para esto vamos a dejar en claro las definiciones más importantes sobre el tipo de control.
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4.1 Introducción
Sistema de control de lazo abierto
Es aquel sistema en el cual la salida no tiene efecto sobre el sistema de control, esto significa
que no hay realimentación de dicha salida hacia el controlador para que éste pueda ajustar la acción de
control, Fig. 2.
Fig. 2. Esquema de lazo
abierto.
Ejemplo 1: Una lavadora "automática" común, ya que ésta realiza los ciclos de lavado en función a una
base de tiempo, más no mide el grado de limpieza de la ropa, que sería la salida a considerar.
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4.1 Introducción
Ejemplo 2: Al hacer una tostada, se coloca el tiempo que suponemos suficiente para que el pan salga con
el grado de tostado que queremos, mas la tostadora no puede decidir si ya está suficientemente tostado o
no.
Estos sistemas se caracterizan por:
● Son sencillos y de fácil mantenimiento.
● La salida no se compara con la entrada.
● Ser afectado por las perturbaciones. Estas pueden ser tangibles o intangibles.
● La precisión depende de la previa calibración del sistema.
● Son eficaces en los sistemas de control automático
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4.1 Introducción
Sistema de control de lazo cerrado
Son los sistemas en los que la acción de control está en función de la señal de salida, Fig. 3; es
decir, en los sistemas de control de lazo cerrado o sistemas de control con realimentación, la salida que
se desea controlar se realimenta para compararla con la entrada (valor deseado) y así generar un error
que recibe el controlador para decidir la acción a tomar sobre el proceso, con el fin de disminuir dicho
error y por tanto, llevar la salida del sistema al valor deseado. Sus características son:
● Ser complejos y amplios en cantidad de parámetros.
● La salida se compara con la entrada y para realizar el control del sistema.
● Ser más estable a perturbaciones y variaciones internas.
Fig. 3. Diagrama de control de
lazo cerrado.
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4.1 Introducción
Control PID
Existen diferentes técnicas y enfoques para el control de
posición de un robot, que van desde métodos simples como el control
PID (Proporcional-Integral-Derivativo) hasta enfoques más avanzados
que involucran técnicas de planificación de trayectorias, control de
retroalimentación no lineal o incluso técnicas de aprendizaje
automático.
El control PID (Proporcional-Integral-Derivativo) Fig. 4 es una
técnica comúnmente utilizada en el control de posición de robots debido Fig. 4. Diagrama de controlador PID.
a su eficacia y simplicidad de implementación. El PID es un algoritmo
de control de retroalimentación que ajusta continuamente la salida de un
sistema (en este caso, los actuadores del robot) en función de la
diferencia entre la posición deseada y la posición real del robot, con el
objetivo de minimizar este error y lograr un control preciso y estable.
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4.1 Introducción
El PID consta de tres componentes principales:
1. Componente Proporcional (P): Proporciona una respuesta proporcional al error actual. Cuanto mayor
sea el error, mayor será la salida del componente proporcional. Este componente ayuda al sistema a
responder rápidamente a las desviaciones de la posición deseada, pero puede causar oscilaciones si se
utiliza de manera excesiva.
2. Componente Integral (I): Toma en cuenta la historia acumulada de los errores y calcula una respuesta
proporcional al tiempo integral del error. Esto ayuda a corregir los errores persistentes o a largo plazo,
como el sesgo del sistema o las perturbaciones externas.
3. Componente Derivativo (D): Proporciona una respuesta proporcional a la tasa de cambio del error.
Ayuda a prevenir oscilaciones excesivas y a mejorar la estabilidad del sistema al anticipar y contrarrestar
cambios rápidos en el error.
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4.1 Introducción
Implementación sencilla de un Controlador PID
Paso 1. Entendiendo los Fundamentos del PID:
● El controlador PID ajusta la salida en función de tres términos: proporcional (P), integral (I) y
derivativo (D). Estos términos operan sobre el error, la diferencia entre la posición deseada y la posición
real del sistema.
Paso 2. Cálculo del Error:
● El primer paso es calcular el error, que es la discrepancia entre la posición deseada y la posición
actual del sistema. Este error será la base para los cálculos del controlador PID.
Paso 3. Aplicando el Término Proporcional (P):
● El término proporcional ajusta la salida proporcionalmente al error actual. Se multiplica el error
por una constante Kp (ganancia proporcional), lo que proporciona una respuesta rápida pero puede
generar oscilaciones.
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4.1 Introducción
Implementación sencilla de un Controlador PID
Paso 4. Aplicando el Término Integral (I):
● El término integral corrige los errores acumulados a lo largo del tiempo. Suma todos los errores
anteriores multiplicados por una constante Ki (ganancia integral), lo que elimina el error estacionario
pero puede generar una respuesta lenta.
Paso 5. Aplicando el Término Derivativo (D):
● El término derivativo anticipa la tasa de cambio del error. Resta el error actual del error anterior
y multiplica el resultado por una constante Kd (ganancia derivativa), lo que ayuda a estabilizar el sistema
pero puede amplificar el ruido.
Paso 6. Combinando los Términos del PID:
● Se suman los tres términos (P, I y D) para obtener la salida total del controlador. Esta salida
ajustará los actuadores del sistema para minimizar el error y alcanzar la posición deseada.
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4.1 Introducción
Implementación sencilla de un Controlador PID
Paso 7. Ajuste de las Constantes del PID:
● La eficacia del controlador PID depende de la selección adecuada de las constantes Kp, Ki y
Kd. Ajusta estas constantes mediante experimentación y prueba hasta lograr el rendimiento deseado del
controlador.
Paso 8. Pruebas y Ajustes Finales:
● Realiza pruebas del controlador en condiciones reales y ajusta las constantes del PID según sea
necesario para obtener un comportamiento óptimo del sistema. Este proceso puede requerir iteraciones y
refinamientos para alcanzar el rendimiento deseado.
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4.2 Control de posición
El control de posición de un robot es una técnica utilizada para garantizar que el robot se mueva
y se posicione de manera precisa y controlada en un espacio tridimensional. Esto implica regular la
ubicación y orientación del robot para que pueda alcanzar y mantener una posición específica deseada en
su entorno de trabajo.
El objetivo principal del control de posición es permitir que el robot alcance objetivos
específicos de manera eficiente y precisa, ya sea en aplicaciones industriales, de manipulación, de
ensamblaje o en cualquier otro contexto donde la precisión del posicionamiento sea crucial.
El control de posición se logra mediante la combinación de sensores, actuadores y algoritmos de
control. Los sensores proporcionan información sobre la posición actual del robot y su entorno, mientras
que los actuadores, como motores eléctricos o hidráulicos, generan los movimientos necesarios para
alcanzar la posición deseada. Los algoritmos de control se encargan de procesar la información de los
sensores y generar comandos para los actuadores, de manera que el robot se mueva de manera controlada
hacia la posición objetivo.
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4.2 Control de posición
El control de posición de un robot, Fig. 5,
es una técnica utilizada para garantizar que el robot
se mueva y se posicione de manera precisa y
controlada en un espacio tridimensional. Esto
implica regular la ubicación y orientación del robot
para que pueda alcanzar y mantener una posición
específica deseada en su entorno de trabajo.
El objetivo principal del control de
posición es permitir que el robot alcance objetivos
específicos de manera eficiente y precisa, ya sea en
Fig. 5. Ejemplo de diagrama de control de posición.
aplicaciones industriales, de manipulación, de
ensamblaje o en cualquier otro contexto donde la
precisión del posicionamiento sea crucial.
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4.2 Control de posición
El control de posición se logra mediante la combinación de sensores, actuadores y algoritmos de
control. Los sensores proporcionan información sobre la posición actual del robot y su entorno, mientras
que los actuadores, como motores eléctricos o hidráulicos, generan los movimientos necesarios para
alcanzar la posición deseada. Los algoritmos de control se encargan de procesar la información de los
sensores y generar comandos para los actuadores, de manera que el robot se mueva de manera controlada
hacia la posición objetivo.
Controladores utilizados
El control de posición de robots es un componente crucial en una amplia gama de aplicaciones
industriales y de servicio, que van desde la fabricación automatizada hasta la robótica de asistencia. La
capacidad de moverse con precisión y eficiencia hacia posiciones específicas es esencial para el
rendimiento óptimo de los sistemas robóticos en entornos dinámicos y variados.
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4.2 Control de posición
El PID es especialmente útil en aplicaciones donde se requiere un control preciso y rápido de la
posición del robot, como en tareas de ensamblaje, movimiento de brazos robóticos en líneas de
producción, o en robots móviles que necesitan navegar de manera precisa en entornos dinámicos. Su
capacidad para ajustarse a diferentes condiciones y su relativa simplicidad lo convierten en una opción
popular en el control de posición de robots.
Los controladores que se pueden utilizar son :
1. Control Proporcional (P):
El control proporcional es uno de los métodos más simples y ampliamente utilizados en el
control de posición de robots. En este enfoque, la salida del controlador es proporcional al error entre la
posición deseada y la posición actual del robot. A medida que el error disminuye, la salida del
controlador también disminuye, lo que permite que el robot se acerque gradualmente a la posición
deseada. Sin embargo, este método puede ser susceptible a oscilaciones y errores estacionarios,
especialmente en presencia de perturbaciones externas.
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4.2 Control de posición
2. Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID):
El control PID es uno de los métodos más versátiles y ampliamente utilizados en el control de
posición de robots debido a su capacidad para proporcionar una respuesta rápida y estable en una
variedad de condiciones. Este controlador combina tres términos: proporcional, integral y derivativo. El
término proporcional corrige el error presente, el término integral elimina el error estacionario
acumulado a lo largo del tiempo, y el término derivativo mejora la estabilidad y la respuesta transitoria
del sistema. La sintonización adecuada de los parámetros del PID es fundamental para lograr un
rendimiento óptimo en términos de precisión y estabilidad.
En el control de posición de un robot, el control PID se utiliza para ajustar la velocidad y la
dirección de los actuadores (como motores) de manera que el robot se mueva de manera suave y precisa
hacia la posición deseada. El componente proporcional permite una respuesta rápida a las desviaciones
de la posición deseada, el componente integral ayuda a corregir errores acumulados y el componente
derivativo mejora la estabilidad del sistema, Fig. 6.
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4.2 Control de posición
Fig. 6. Ejemplo de controlador.
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4.2 Control de posición
Otros controladores utilizados
Control de Retroalimentación de Estado (State Feedback Control):
Este enfoque utiliza información de estado del sistema, como la posición y la velocidad del
robot, para generar una señal de control que dirige el sistema hacia una posición deseada. Al ajustar los
parámetros de ganancia del controlador de retroalimentación de estado, es posible lograr una respuesta
dinámica y una estabilidad deseada en el control de posición de robots.
Controladores Basados en Redes Neuronales Artificiales (ANN):
Las redes neuronales artificiales ofrecen una alternativa prometedora para el control de posición
de robots, especialmente en entornos no lineales y altamente dinámicos. Estos controladores aprenden de
los datos de entrenamiento para generar una salida que minimiza el error entre la posición deseada y la
posición actual del robot. Aunque pueden ser computacionalmente intensivos y requieren un conjunto de
datos de entrenamiento adecuado, los controladores basados en ANN tienen el potencial de adaptarse a
una amplia variedad de condiciones y entornos.
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4.2 Control de posición
En resumen, el control de posición de un robot es fundamental para garantizar su capacidad de
moverse con precisión y control en su entorno, lo que permite una amplia gama de aplicaciones en
campos como la automatización industrial, la robótica de servicio, la exploración espacial y muchas otras
áreas.
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4.3 Control de velocidad
El control de velocidad de un robot es un conjunto de técnicas diseñadas para regular la
velocidad a la que se mueve un robot en su entorno. Este tipo de control es esencial para garantizar que
el robot pueda desplazarse de manera segura y eficiente mientras realiza sus tareas asignadas.
En esencia, el control de velocidad implica ajustar la velocidad de los actuadores del robot,
como motores eléctricos o hidráulicos, para lograr una velocidad específica deseada. Esta velocidad
puede ser constante o variar según las condiciones del entorno o las demandas de la tarea.
El control de velocidad puede ser tanto en bucle abierto como en bucle cerrado:
1. Control de bucle abierto: En este enfoque, el controlador envía comandos de velocidad
predeterminados al robot sin recibir retroalimentación del sistema. Esto significa que el robot no ajusta
su velocidad en función de las condiciones en tiempo real, lo que puede resultar en menos precisión y
adaptabilidad.
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4.3 Control de velocidad
2. Control de bucle cerrado: En este enfoque, el controlador recibe retroalimentación sobre la velocidad
real del robot a través de sensores de velocidad, como encoders, y ajusta los comandos de velocidad en
consecuencia para mantener una velocidad deseada. Esto permite una mayor precisión y capacidad de
adaptación a cambios en el entorno.
El control de velocidad de un robot es fundamental en una variedad de aplicaciones, desde
robots industriales en líneas de producción que necesitan moverse a velocidades específicas para
optimizar la eficiencia, hasta robots móviles en entornos dinámicos que deben ajustar su velocidad para
evitar obstáculos y garantizar la seguridad.
Controladores Utilizados
Para el control de velocidad, hay varias técnicas y controladores que se pueden aplicar según las
necesidades específicas de la aplicación y las características del sistema. Aquí te presento algunos de los
controladores más comunes utilizados para el control de velocidad:
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4.3 Control de velocidad
1. Control Proporcional (P):
En el control proporcional, la salida del controlador es proporcional al error entre la velocidad
deseada y la velocidad medida del sistema. Este tipo de control proporciona una respuesta rápida pero
puede resultar en un estado estacionario con error si no se aplica integral o derivativo.
2. Control Proporcional-Integral (PI):
El control PI agrega un término integral al control proporcional para eliminar el error
estacionario. El término integral acumula el error a lo largo del tiempo y ajusta la salida del controlador
para corregir el error acumulado.
3. Control Proporcional-Derivativo (PD):
El control PD agrega un término derivativo al control proporcional para proporcionar
amortiguamiento y mejorar la estabilidad del sistema. El término derivativo anticipa cambios en el error
y ajusta la salida del controlador para reducir la velocidad de cambio del error.
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4.3 Control de velocidad
4. Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID):
El control PID combina los tres términos (proporcional, integral y derivativo) para proporcionar
una respuesta óptima en términos de estabilidad, precisión y tiempo de respuesta. El término
proporcional corrige el error presente, el término integral elimina el error estacionario y el término
derivativo mejora la estabilidad y la respuesta transitoria.
Otros controladores utilizados.
Control de Retroalimentación de Estado (State Feedback Control):
Este método utiliza una matriz de ganancias para ajustar el estado interno del sistema (como la
velocidad) hacia un estado deseado. Puede proporcionar un control más preciso y adaptable en
comparación con los controladores PID, pero a menudo requiere un conocimiento detallado del modelo
del sistema.
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4.3 Control de velocidad
Control de Velocidad Óptimo (Optimal Speed Control):
Este enfoque utiliza técnicas de control óptimo, como el control óptimo lineal cuadrático
(LQR), para minimizar una función de costo y optimizar el rendimiento del sistema. Puede ser más
complejo de implementar pero puede proporcionar un control más eficiente y óptimo en términos de
consumo de energía o rendimiento dinámico.
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4.4 Control de fuerza
El control de fuerza de un robot es una técnica utilizada para regular la fuerza aplicada por el
robot durante una tarea específica que involucra interacción física con objetos o el entorno. Esta técnica
es esencial en una variedad de aplicaciones donde el robot necesita manipular objetos con precisión y
control, como en tareas de ensamblaje, operaciones de agarre, operaciones de corte, entre otras.
El control de fuerza permite al robot ajustar la fuerza que ejerce sobre un objeto de acuerdo con
las demandas de la tarea y las características del entorno. Esto ayuda a evitar daños a los objetos
manipulados, optimiza la precisión y la calidad de las operaciones, y garantiza la seguridad del entorno y
de las personas cercanas al robot.
Hay varios enfoques para implementar el control de fuerza en un robot:
1. Control de fuerza basado en sensores
Utiliza sensores de fuerza y torque instalados en los actuadores del robot o en las
herramientas/efectores finales para medir la fuerza aplicada durante la operación.
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4.4 Control de fuerza
Estos sensores proporcionan retroalimentación en tiempo real al sistema de control, permitiendo ajustar
la fuerza aplicada por el robot según sea necesario.
2.Control de fuerza basado en modelos:
Utiliza modelos matemáticos del sistema robot-entorno para predecir y controlar la fuerza
aplicada. Estos modelos pueden tener en cuenta las características mecánicas del robot, la dinámica del
entorno y las propiedades de los objetos manipulados para calcular la fuerza requerida en diferentes
situaciones.
3. Control de fuerza híbrido:
Combina elementos de los enfoques basados en sensores y modelos para aprovechar las
ventajas de ambos. Por ejemplo, puede utilizar mediciones de sensores de fuerza para ajustar y validar
los modelos utilizados en el control de fuerza basado en modelos.
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4.4 Control de fuerza
El control de fuerza de un robot, Fig. 7, es crucial en aplicaciones donde se requiere una
interacción física controlada con el entorno. Al garantizar que el robot aplique la fuerza adecuada durante
una tarea, se mejora la calidad de las operaciones, se reducen los errores y se minimiza el riesgo de daños
a los objetos y al propio robot. Esto lo convierte en una técnica fundamental en una amplia gama de
aplicaciones industriales, de servicio y de investigación.
Fig. 7. Ejemplo de diagrama de
control de fuerza.
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4.4 Control de fuerza
Controladores Utilizados
Para controlar la fuerza en un robot, se utilizan varios controladores según la aplicación
específica y las necesidades del sistema. Aquí están algunos de los controladores comunes utilizados en
el control de fuerza de un robot:
1. Controlador Proporcional (P)
En el control proporcional, la salida del controlador es proporcional al error entre la fuerza
deseada y la fuerza medida. Este tipo de control proporciona una respuesta rápida, donde la fuerza
aplicada es proporcional al error de fuerza actual.
2.Controlador Proporcional-Integral (PI):
Agrega un término integral al control proporcional para eliminar el error estacionario. Este
término integral acumula el error a lo largo del tiempo y ajusta la salida del controlador para corregir el
error acumulado.
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4.4 Control de fuerza
3. Controlador Proporcional-Derivativo (PD):
Agrega un término derivativo al control proporcional para proporcionar amortiguamiento y
mejorar la estabilidad del sistema. Este término derivativo anticipa cambios en el error y ajusta la salida
del controlador para reducir la velocidad de cambio del error.
4. Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID):
Combina los tres términos (proporcional, integral y derivativo) para proporcionar una respuesta
óptima en términos de estabilidad, precisión y tiempo de respuesta. El término proporcional corrige el
error presente, el término integral elimina el error estacionario y el término derivativo mejora la
estabilidad y la respuesta transitoria.
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4.4 Control de fuerza
Otros controles utilizados
Controlador de Impedancia
Este tipo de controlador modela el robot como un sistema de masa-resorte-amortiguador y
ajusta la rigidez y la amortiguación para controlar la fuerza aplicada. Es especialmente útil en
aplicaciones donde se requiere interacción física directa con objetos o entornos variables.
Controlador Admitancia:
Similar al controlador de impedancia, pero ajusta la rigidez y la amortiguación para controlar la
velocidad de respuesta del robot en lugar de la fuerza aplicada. Puede ser útil en aplicaciones donde se
necesita una respuesta rápida y adaptable del robot.
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4.4 Control de fuerza
El control de posición, velocidad y fuerza es esencial para el funcionamiento efectivo de los
robots en diversas aplicaciones. Estos controles permiten a los robots moverse con precisión, adaptarse a
entornos cambiantes y realizar tareas con seguridad y eficiencia.
Los controladores PID son una herramienta poderosa y versátil para lograr un control preciso y
estable en sistemas dinámicos como los robots. La comprensión de los principios fundamentales del
control PID y la sintonización adecuada de sus parámetros son fundamentales para su implementación
exitosa.
En conjunto, estos temas abarcan una amplia gama de conceptos y técnicas que son
fundamentales para el desarrollo y la operación efectiva de sistemas robóticos en una variedad de
industrias y aplicaciones. El dominio de estos conceptos es crucial para aprovechar todo el potencial de
la robótica en la automatización y mejora de procesos en diferentes sectores.
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Referencias
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Astrom, K. J., & Murray, R. M. (2008). Feedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers.
Princeton University Press.
Dorf, R. C., & Bishop, R. H. (2016). Modern Control Systems (13th ed.). Pearson.
Siciliano, B., Sciavicco, L., Villani, L., & Oriolo, G. (2009). Robotics: Modelling, Planning and Control.
Springer.
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redundant robotic systems. Proceedings 1991 IEEE International Conference on Robotics and
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Díaz, R., & Peña, D. (2009). Control automático: Teoría y práctica (3ra ed.). Alfaomega.
García, J. M. (2012). Control de robots manipuladores industriales con retroalimentación de fuerza.
Universidad Politécnica de Madrid.
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