Control Análogo
Tarea 1
Reconocimiento de presaberes
Presentado a:
Fabian Bolívar Marín
Entregado por:
Alexander Ortega García
Codigo:94454283
Grupo:
203040_33
UNIVERSIDAD ABIERTA Y A DISTANCIA -UNAD
ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
21-02-2024
CALI
1. Defina con sus propias palabras, a partir de lo visto en cursos anteriores, los siguientes conceptos:
1.1 Ecuación diferencial de un sistema dinámico
Es la representación de la conducta de un sistema donde tenemos una entrada ósea las condiciones
iniciales y una respuesta resolviendo la ecuación donde se analiza y se modela matemáticamente.
1.2 Función de transferencia
Esta nos permite analizar cómo se comporta un determinado proceso ,el cual es una función matemática
lineal donde se emplea la transformada de Laplace permitiéndonos simbolizar el comportamiento
dinámico y estacionario de cualquier método ,un ejemplo muy claro es que nosotros manejaremos
sensores ,actuadores que me realizaran una función el cual deseo controlar entonces debemos conocer y
entender nuestras variables en el proceso y debemos buscar una ecuación matemática que me pueda
modelar y simular el comportamiento de mi proceso, por eso la función de transferencia relaciona la
salida del sistema sobre la entrada del mismo en función del tiempo.
1.3 Polos y ceros de un sistema
(castaño, 2000)
En el numerador tomamos los polinomios del numerador y lo igualamos a cero, él cual hallamos las
raíces de dicho polinomio y dichas raíces las conoceremos como los ceros del sistema.
En el denominador lo igualamos a cero y determinamos las raíces de ese polinomio el cual dichas raíces
se conocerán como los polos de mi sistema.
Estos polos y ceros los puedo graficar en nuestro plano complejo s el cual se compone de dos ejes uno
imaginario y uno real.
Los ceros lo colocamos en nuestro plano real así (0) y (x)los polos en cualquier lugar de mi plano
dependiendo de la raíz y miramos si el sistema es estable o inestable.
Al lado izquierdo de mi plano es estable y en el izquierdo es inestable; él cual lo que determina si una
función de transferencia es estable o inestable son los polos.
Los ceros en el plano no inciden en la estabilidad del sistema.
1.4 Controlabilidad del sistema
Afirmamos que es controlable, si es posible transferir el sistema desde un comportamiento inicial
arbitrario a cualquier otro estado ansiado en un intervalo de periodo finito.
Se basa en la variación del estado con la entrada.
2. Asigne valores reales positivos a las constantes a, b, c y d (utilice en Matlab la función “rand”). Hallar la
ubicación de los polos y ceros de cada uno de los siguientes sistemas usando un software especializado
de simulación y graficar el mapa de polos y ceros:
5 s +60
2.1G 1 ( s )= 2
9 s + 2 s+30
Acá observamos que nuestro polinomio es de orden 1 en el numerador y de orden 2 en el denominador
como se observa en nuestro ejercicio.
3. De acuerdo con la figura 1 y tomando como referencia los resultados anteriores argumente cual será
el comportamiento dinámico de cada sistema; simule la respuesta del sistema ante una entrada escalón,
utilice la función (step) en Matlab para validar su respuesta.
Polos con parte real positiva la respuesta es inestable, ceros positivos la respuesta es inversa, polos con
parte real negativa hay estabilidad, polos con parte imaginaria el sistema es oscilatorio.
Sistema estable porque los polos están a la izquierda los ceros nos arrojan parte real negativa.
2.2
2 s+ 60
. G2 ( s ) = 3
3 s −5 s+30
-Ahora nos vamos con números aleatorios.
Acá se nota que ese polinomio es de orden 1 en el numerador y de orden 3 en el denominador
como se observa en el resultado.
Se nota que nuestro sistema es inestable observamos que la mayoría de los polos están a la
derecha por lo tanto es inestable.
4. Encontrar el diagrama de bloques equivalente Y(s)/E(s) del sistema de la figura 2. Asigne valores reales
a las constantes a1, a2, b, K y obtenga la función de transferencia resultante.
La figura 2 muestra un diagrama de bloques con 2 bloques en realimentación negativa, un bloque en la
entrada y otro a la salida, los cuales deben simplificarse.
*Reemplazamos: a1=3; a2=4; b=5; k=6
A=
a2
a1+ a 2
k
; B= ; C=
s
a1 bs
a 1+a 2 bs+ k ( )
y ( s )=Bx ( s )
y (s )
X ( s) =
B
y(s)
= AE ( s )−Cy ( s ) Despejamos
B
y ( s )=( 1+ BC ) =AB E ( s ) Despejamos
y (s) AB
=
E( s) 1+ BC
4 6
A= ; B= ; C=
7 s
3 5s
7 5 s+6 ( )
Observamos en la parte de inferior de nuestra grafica 2 bloques el cual se multiplica
a1 bs
(
=
3
)
5s
= (
15 s
a 1+a 2 bs+k 3+4 5 s+6 7 ( 5 s +6 ) )
Una vez teniendo los resultados de los módulos se simplifica el diagrama encontrando la función de
transferencia.
4 15 s
x ( s )= ∗E ( s )− ∗Y ( s )
7 7 ( 5 s+ 6 )
6
Y ( s )=
s
y(s) 4 15 s
= ∗E ( s ) − ∗Y ( s )
6 7 7 ( 5 s+6 )
s
Y ( s )=
( s)
6
∗4
E ( s )−
15 s
∗Y ( s )
7 7 ( 5 s+ 6 )
Y ( s )=¿
4
∗6
7
Y (s ) s
= Sinplificamos laexpresión
E (s ) 6
∗15 s
s
1+
7 ( 5 s +6 )
24 24 24 24
7s 7s 7x 7x
= = =
6∗15 90 7 ( 5 s+6 )+ 90 35 s +42+90
1+ 1+
7 ( 5 s+6 ) 7 ( 5 s+6 ) 7 ( 5 s +6 ) 7 ( 5 s+ 6 )
24
7s 24( 5 s+ 6) 120 x+144 120 s +144
= = =
35 s+132 s∗(35 s+132) s∗(35 s +132) 35 s 2+132
7 (5 s +6)
