Código: L-CEA-001
SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL Fecha: 14/04/2024
PRÁCTICA CALIFICADA 1 Versión: 0.1.
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I. OBJETIVOS
• Utilizar MATLAB como herramienta de solución de la transformada Z y
trasformada Z inversa.
• Reforzar los conocimientos adquiridos por los estudiantes en el curso de
teoría de Control Digital.
II. MARCO TEÓRICO
a. Transformada Z
La transformada Z es una herramienta útil en teoría de control de tiempo
discreto y su papel es análogo al que juega la transformada de Laplace en
tiempo continuo.
La transformada Z convierte una señal que esté definida en el dominio del
tiempo discreto (que es una secuencia de números reales) en una
representación en el dominio de la frecuencia compleja.
En la ecuación 1 se tiene la trasformada de Laplace de la señal x(t)
muestreada
Si se dice que 𝑧 = 𝑒 𝑇𝑠 , se obtiene la definición la transformada Z
b. Transformada Z inversa
La transformada Z en sistemas de control en tiempo discreto juega el
mismo papel que la transformada de Laplace en sistemas de control en
tiempo continuo. La notación para la transformada Z inversa es 𝑍−1. La
trasformada Z inversa de X(z) da como resultado una única x(k), pero no
da una única x(t).
Existen tres métodos para obtener la transformada z inversa que no
implican el uso de tablas:
• Método de la división directa: la transformada z inversa se obtiene
mediante la expansión de X(z) en una serie infinita de potencias de
𝑍−1. Este método es útil cuando es difícil obtener una expresión en
forma cerrada para la transformada z inversa o se desea encontrar
solo algunos de los primeros términos de x(k).
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Entonces x(kT) o x(k) es el coeficiente del término 𝑍−1. Por lo tanto,
los valores de x(kT) o x(k) para k = 0, 1, 2,… se pueden determinar por
inspección.
Si X(z) está dada en la forma de una función racional, la expansión en
una serie de potencias infinita en potencias creciente de 𝑍−1 se puede
lograr sencillamente al dividir el numerador entre el denominador,
donde tanto el numerador como el denominador de X(z) se escriben
en potencias crecientes de 𝑍−1.
• Método de expansión en fracciones parciales: El método requiere
que todos los términos de la expansión en fracciones parciales se
puedan reconocer fácilmente en la tabla de pares de transformada z.
Se debe observar que la única razón de que se expanda X(z)/z en
fracciones parciales es que cada uno de los términos expandidos
tenga una forma que se pueda encontrar fácilmente a partir de las
tablas de transformadas x de que se dispone comúnmente.
• Método de la integral de inversión: La integral de inversión de la
transformada Z de X(k) está dada por:
Donde C es un círculo con centro en el origen del plano z tal que todos
los polos de 𝑋(z) zk-1 están dentro de él.
La ecuación que da la transformada z inversa en términos de los residuos
se puede obtener si se utiliza la teoría de variable compleja. Esta se
puede obtener como sigue:
Donde K1, K2, ….,Km denotan los residuos de 𝑋(z) zk-1 en los polos z1,
z2,… zm respectivamente.
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III. PROCEDIMIENTO
REVISIÓN CON MATLAB
❖ Revise los siguientes comandos de Matlab para hallar la
transformada Z de señales muestreadas.
>> help ztrans
>> help syms
❖ Halle la transformada Z de las siguientes funciones, empleando
la función ztrans de Matlab.
a. Escalón unitario
b. Rampa
solución:
>>syms k n w z
>>A = ztrans(heaviside(k));
>>pretty(A)
>> B=ztrans(k);
>> pretty(B)
3.1. Calcule la trasformada z de las señales en tiempo discreto, exprese la
respuesta como una razón de polinomios en z, siempre que sea posible.
3.2. Encontrar la transformada Z inversa, utilizando los métodos vistos en
clase.
3.3. Hallar el valor final e inicial de las siguientes funciones
3.4. El sistema de tiempo discreto dado por la ecuación de diferencias de
entrada y salida:
• La entrada x(n) es un escalón unitario 𝑢(n).
• Encontrar la salida del sistema y(n).
• Hallar los primeros 10 valores de y(n).
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3.5. Usando el comando ztrans, resolver el numeral 3.1.
3.6. Usando el comando iztrans, encuentre la transformada z inversa del
literal 3.2.
3.7. Realice un archivo .m que permita hallar el valor final e inicial del
ejercicio 3.3
3.8. Para el literal 3.4.
3.8.1. Utilizando Matlab y el comando FILTER compruebe los resultados
obtenidos en el trabajo preparatorio.
3.8.2. Calcule la respuesta al impulso unitario
3.8.3. Calcule la respuesta al escalón unitario.
3.8.4. Calcule y(n) para todo n ≥ 0, si x(n) = 2n𝑢(n) con y(−1) = 3 y y(−2)=2
3.9. Utilizando Simulink implemente la ecuación en diferencias del numeral
3.4.
3.10. Para la siguiente función de transferencia realizar un archivo .m que
calcule la trasformada z inversa usando el método de la integral de
inversión.
