SISTEMAS DINÁMICOS Octubre 2021
3ºGITI 1:30 horas
Examen Intersemestral
Extraordinario
Es necesario justificar (brevemente) las respuestas. Hacer cada problema en hojas
separadas.
SE PERMITE el uso de una hoja con fórmulas y tablas QUE SERÁ ENTREGADA POR LOS
PROFESORES al comienzo del examen.
NO SE PERMITE el uso de textos de la asignatura ni apuntes. Tampoco el uso de
calculadoras con capacidades gráficas o de almacenamiento. Los teléfonos móviles,
ordenadores, tabletas y relojes “smartwatch” deberán permanecer apagados y fuera del
alcance del alumno.
PROBLEMA 1 (2,5 puntos)
( )
a) Calcule la función de transferencia ( )
del diagrama de bloques de la Figura (a) aplicando
exclusivamente las reglas del álgebra de bloques y explicando los pasos intermedios. Calcule
para qué valores de las constantes reales 𝐾 y 𝐾 es asintóticamente estable el sistema LTI
que modela.
Figura (a)
( )
b) Calcule la función de transferencia ( )
de la Figura (b) aplicando exclusivamente las reglas
del álgebra de bloques y explicando los pasos intermedios.
Figura (b)
PROBLEMA 2 (2,5 puntos)
En el circuito de la figura siguiente, la entrada es una fuente de tensión vi(t) y la salida es la
tensión vO(t)
a) Obtener la función de transferencia VO(s)/Vi(s). Expresarla como cociente de polinomios en
s, en función de los parámetros del circuito.
b) Siendo: L=2H, C=10F, R1=1kΩ, R2=2kΩ, y siendo las condiciones iniciales:
Obtener la transformada de Laplace de la respuesta libre VOL(s).
PROBLEMA 3 (2,5 puntos)
Para el sistema mecánico mostrado en la figura, se pide:
a) Obtener la función de transfencia entre la fuerza 𝑓 y la velocidad con la que se comprime el
muelle de constante 𝐾 .
b) Para un determinado conjunto de parámetros, la función de transferencia del apartado a)
resulta 𝐺(𝑠) = , siendo 𝑎 > 0 y 𝑎 > 0. Si se aplica una fuerza 𝑓(𝑡) = 3 +
2cos 𝑡 + , la velocidad con la que se comprime el muelle de constante 𝐾 en régimen
permanente resulta 𝑣(𝑡) = 0.5sen 𝑡 + . Calcular los valores de 𝑎 , 𝑎 y 𝑏 .
PROBLEMA 4 (2,5 puntos)
La siguiente ecuación diferencial corresponde al modelo de un determinado sistema dinámico,
con entrada u(t) y salida y(t), donde los parámetros a y b son números reales:
𝑑 𝑦(𝑡) 𝑑 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡) 𝑑 𝑢(𝑡)
+ (𝑏 + 1) +6 + 𝑏 𝑦(𝑡) = 3 + 𝑎 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
a.- Analizar la estabilidad asintótica del sistema en función de los parámetros a y b.
Analizar la estabilidad BIBO para b = 0.
b.- Para u(t) = 5 y suponiendo que el sistema es estable, calcular los valores inicial y final de la
salida en función de a y b, considerando condiciones iniciales nulas.
Para el resto de los apartados tomamos: a = -2, b = 2
c.- Para la entrada indicada en el apartado anterior, u(t) = 5, obtener la salida forzada del
sistema, yF(t), incluyendo todos sus términos de forma explícita.
No es necesario calcular los residuos de los términos del sistema.
Sí es necesario el cálculo de los residuos de los términos de la entrada.
d.- Para la entrada indicada en el gráfico, obtener la transformada de Laplace de la respuesta
libre del sistema, YL(s), como cociente de polinomios, considerando y(0-) = 0.5, y’(0-) = -1, y’’(0-)
=0
*Nótese que para t < 0, u(t) es una recta
PROBLEMA 1 (2,5 puntos) - SOLUCIÓN
a) Partiendo del diagrama de bloques inicial,
Figura (a.0): Inicio
de izquierda a derecha, se adelanta (hasta el primer punto de suma) el segundo punto de suma
y se retrasa (hasta el segundo punto de bifurcación) el primer punto de bifurcación, asociándose
en serie los bloques de la rama intermedia.
Figura (a.1): Paso 1
Se aplica a continuación la asociación en paralelo de las ramas de retroalimentación (negativa)
superior e inferior,
Figura (a.2): Paso 2
Finalmente, se aplica la ley de retroalimentación (negativa), para llegar a [1]
( )
( )
= =
Puesto que no existe posible cancelación cero-polo y el sistema es de segundo orden, la
condición necesaria y suficiente para que el sistema sea estable (Routh-Hurwitz) es [2] 𝐾 𝐾 >
0, i. e., que las constantes 𝐾 y 𝐾 no sean nulas y tengan además el mismo signo.
b) Partiendo del diagrama de bloques inicial,
Figura (b.0): Paso 0
de izquierda a derecha, se adelanta (hasta el primer punto de suma) el segundo punto de suma
y se separan las dos ramas de retroalimentación (negativa).
Figura (b.1): Paso 1
Se aplica a continuación la asociación en paralelo de las ramas que confluyen en el primer punto
de suma y se aplica la ley de retroalimentación (negativa) a la rama de retroalimentación
(negativa) interna,
Figura (b.2): Paso 2
Finalmente, se aplica la ley de retroalimentación (negativa) y la asociación en serie de los
bloques restantes, para llegar a [3]
1 1
𝑌(𝑠) 𝑠+1 𝑠+𝐾 1
= [1 + 𝐾 (𝑠 + 1)] = [1 + 𝐾 (𝑠 + 1)]
𝑈(𝑠) 1 1 (𝑠 + 1)(𝑠 + 𝐾 ) + 1
1+
𝑠+1 𝑠+𝐾
1 + 𝐾 (𝑠 + 1) 𝐾 𝑠 + (𝐾 + 1)
= =
𝑠 + (𝐾 + 1)𝑠 + (𝐾 + 1) 𝑠 + (𝐾 + 1)𝑠 + (𝐾 + 1)
PROBLEMA 2 (2,5 puntos) - SOLUCIÓN.
a) Mediante un divisor de admitancias:
b) Sustituyendo los datos (unidades: kΩ , H , F , V , mA , ms, krad/s):
Datos:
Necesitamos: 𝑣 (0 ) y 𝑣̇ (0 )
Construimos el polinomio C(s) y sustituimos las condiciones iniciales:
PROBLEMA 3 (2,5 puntos) – SOLUCIÓN
a) Obtener la función de transfencia entre la fuerza 𝑓 y la velocidad con la que se comprime el
muelle de constante 𝐾 .
Existen dos grados de libertad en el sistema, como se muestra en la figura.
La ecuación matricial de equilibrio de fuerzas de ambos rados de libertad resulta:
𝐹(𝑠) (𝐷 + 𝐷 )𝑠 + 𝐾 −𝐷 𝑠 𝑋 (𝑠)
=
0 −𝐷 𝑠 𝐷 𝑠+𝐾 𝑋 (𝑠)
La función de transferencia entre la velocidad de compresión del muelle de constante 𝐾 resulta:
(𝐷 + 𝐷 )𝑠 + 𝐾 1
−𝑠 −𝐷 𝑠
−𝐷 𝑠 0
𝐺(𝑠) = =
(𝐷 + 𝐷 )𝑠 + 𝐾 −𝐷 𝑠 𝐷 𝐷 𝑠 + (𝐾 𝐷 + 𝐾 𝐷 + 𝐾 𝐷 )𝑠 + 𝐾 𝐾
−𝐷 𝑠 𝐷 𝑠+𝐾
b) Para un determinado conjunto de parámetros, la función de transferencia del apartado a)
resulta 𝐺(𝑠) = , siendo 𝑎 > 0 y 𝑎 > 0. Si se aplica una fuerza 𝑓(𝑡) = 3 +
2cos 𝑡 + , la velocidad con la que se comprime el muelle de constante 𝐾 en régimen
permanente resulta 𝑣(𝑡) = 0.5sen 𝑡 + . Calcular los valores de 𝑎 , 𝑎 y 𝑏 .
La ganancia estática debe ser 𝐺(0) = 0, ya que el valor medio en la salida vale 0 habiendo
un valor medio no nulo en la entrada. Por tanto, 𝑏 = 0.
Por otro lado, si convertimos la salidad para que las funciones trigonométricas en la entrada
y la salida coincidan, resulta 𝑣(𝑡) = 0.5sen 𝑡 + = 0.5cos 𝑡 + − , y la respuesta en
frecuencia en 𝜔 = 1 rad/s es 𝐺(𝑗) = 0.25𝑒 = −0.25𝑗.
Por lo tanto, 𝐺(𝑗) = = −0.25𝑗 → + 𝑗 = 4𝑗 → 𝑎 = 1, 𝑎 = 8.
PROBLEMA 4 (2,5 puntos) - SOLUCIÓN
a.-
( )
G(s) = ( )
= ( )
Estabilidad asintótica: b + 1 > 0 & b2 ≠ 0 & b2 < 6 (b+1)
Por tanto: (-0.873 < b < 0) U (0 < b < 6.873) => estabilidad asintótica (y también BIBO)
‘a’ no influye en la estabilidad asintótica
Estabilidad BIBO para b=0:
Con b = 0, el sistema es inestable BIBO salvo para a = 0, que provoca la cancelación del polo
inestable.
Por tanto, el sistema es estable BIBO con a = 0 & b = 0, aunque no sea asintóticamente estable.
b.-
5 3s + a
Y(s) =
s s + (b + 1)s + 6s + b
Y(s) es estrictamente propia, por lo que podemos aplicar el teorema del valor inicial:
lim [𝑦(𝑡)] = lim [𝑠 𝑌(𝑠)] = 5 × 3 = 𝟏𝟓
→ →
De acuerdo con el enunciado, consideramos sistema estable, por lo que podemos aplicar el
teorema del valor final:
𝟓𝒂
lim [𝑦(𝑡)] = lim[𝑠 𝑌(𝑠)] = 𝟐 𝒃
→ →
c.-
( )
a = -2, b = 2 -> G(s) = ( )
=
Respuesta forzada: Y(s) = = ( ) (
√ √ )
Y(s) = + + +
√ √
5𝑎
𝑅0 = 5 𝐺(0) = = −2.5
𝑏
𝒚(𝒕) = −𝟐. 𝟓 + 𝑹𝟏 𝒆 𝒕 + 𝑨 𝒆 𝒕
𝐜𝐨𝐬 (√𝟑 𝒕 + 𝝓) ϒ(𝒕)
25 55 𝜋
𝑦(𝑡) = −2.5 + 𝑒 + 𝑒 co s √3 𝑡 + ϒ(𝑡)
3 3 3
d.-
( )
a = -2, b = 2 -> G(s) = ( )
=
Condiciones iniciales:
y(0-) = 0.5, y’(0-) = -1, y’’(0-) = 0
u(t) = 2t+2 -> u(0-) = 2, u’(0-) = 2, u’’(0-) = 0
Calculamos el polinomio C(s), sabiendo a3 = 1, a2 = 3, a1 = 6, b3 = 3, b2 = 0, b1 = 0:
C(s) = c2 s2+ c1 s+ c0 =
= a3 [y(0-) y’(0-) y’’(0-)] + a2 [0 y(0-) y’(0-)] + a1 [0 0 y(0-)] +
- b3 [u(0-) u’(0-) u’’(0-)] - b2 [0 u(0-) u’(0-)] - b1 [0 0 u(0-)] =
= 1 [0.5 -1 0] + 3 [0 0.5 -1] + 6 [0 0 0.5] – 3 [2 2 0] – 0 [0 2 2] – 0 [0 0 2] = -5.5 s2 – 5.5 s +
0s
Respuesta libre:
𝟓.𝟓 𝐬 𝟐 𝟓.𝟓 𝒔 𝟓.𝟓 𝐬 (𝐬 𝟏) 𝟓.𝟓 𝐬
𝐘(𝐬) = 𝐬𝟑 𝟑𝐬 𝟐 𝟔𝐬 𝟒
= (𝒔 𝟏)(𝒔𝟐 𝟐𝒔 𝟒)
= 𝒔𝟐 𝟐𝒔 𝟒
