CAPITULO III

MODELOS MATEMATICOS DE
SISTEMAS FISICOS

3.1 Modelos Matemáticos

La descripción matemática de las características dinámicas de un sistema se denomina

Modelo Matemático. Una vez obtenido el modelo matemático de un sistema se puede usar
diversas técnicas o herramientas analíticas y/o computacionales con el objeto de su
adecuado análisis y síntesis.

3.1 Sistemas Lineales

Los sistemas lineales son aquellos en los que las ecuaciones del modelo son
lineales. Una ecuación diferencial es lineal si los coeficientes son constantes
o funciones únicamente de la variable independiente. La propiedad más
importante de los sistemas lineales es la aplicación del Principio de
Superposición.

En la investigación experimental de un sistema dinámico, si causa y efecto

son proporcionales, lo que implica que el principio de superposición es
válido, el sistema puede ser considerado lineal.

29
 3.2 Sistemas Lineales invariantes en el tiempo
Los sistemas dinámicos que son lineales y están constituidos por
componentes concentrados e invariables en el tiempo, pueden ser descritos
por ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo. Estos
sistemas reciben el nombre de lineales e invariantes en el tiempo (o lineales
de coeficientes constantes). Ejemplo de un sistema variable en el tiempo es
el sistema de control de un vehículo espacial porque en las ecuaciones del
sistema la masa cambia debido al consumo del combustible y la fuerza de la
gravedad se modifica a medida que el vehículo se aleja de la tierra.

3.2 Funciones de Transferencia

En la teoría de Control muy frecuentemente se utilizan funciones denominadas
Funciones de Transferencia, para caracterizar las relaciones entrada - salida de sistemas
lineales invariantes en el tiempo. Una función de transferencia está definida como la
relación de la Transformada de Laplace de la salida (Función Respuesta) a la Transformada
de Laplace de la entrada (Función Excitadora) bajo la suposición que todas las condiciones
iniciales son cero. Sea el sistema lineal invariante en el tiempo definido por:

donde Y es la salida del sistema y X es la entrada . La función de transferencia es:

la función de transferencia es una expresión que relaciona salida con entrada de un sistema
lineal invariante en el tiempo, en términos de los parámetros del sistema, y es una
propiedad del sistema en si, independiente de la función de entrada o excitadora. La función
transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin
embargo no posee ninguna información respecto a la estructura física del sistema. Las
funciones de transferencia de muchos sistemas físicamente distintos pueden ser idénticas y
a estos se les denomina sistemas análogos.
3.3 Ejemplos de Calculo de Funciones de Transferencia

30
 3.3.1 Sistema Mecánico de Traslación

Como primer ejemplo se plantean las reglas para el cálculo de la función de transferencia:
1. Plantear la ecuación diferencial del sistema.
2. Tomar la Transformada de Laplace de la Ecuación Diferencial suponiendo todas las
condiciones iniciales iguales a cero.
3. Hallar la relación de la salida Y(s) respecto a la entrada X(s). Esta es la función de
Transferencia.
4. Si a al función de Transferencia se le multiplica por la respectiva transformada de
Laplace de la señal de entrada y a todo esto se le obtiene la transformada Inversa de
Laplace, se obtiene finalmente la señal de respuesta de salida en función del tiempo.

Para el ejemplo: Se utiliza la Ley de Newton, ley fundamental de los sistemas mecánicos.
...............................(12)
donde: m = masa, a = aceleración, F = fuerza.
Paso 1: Ecuación Diferencial

ordenando:

 Tomando la Transformada de Laplace de cada termino de la ecuación se obtiene:

31
 L

L
L
Paso 2: (Teniendo en cuenta condiciones iniciales igual a cero).

Paso 3: Función de Transferencia

Paso 4: Calculo de la señal de salida a una entrada tipo impulso unitario

Por tabla: (t)  1

Por comparación de la tabla (Sistemas de 2º orden):

Entonces:

para x(t) = (t)

por lo que se observa que la salida es de la forma:

3.3.2 Sistema Mecánico Rotacional

32
 Sea el sistema que consiste en:
- Una carga inercial
- Un amortiguador viscoso a fricción
 Se define:
J = Momento de Inercia de la carga
f = Coeficiente de fricción viscosa
 = velocidad angular
T = Par aplicado al sistema
 = Aceleración angular
 Para sistemas mecánicos de rotación la Ley de newton establece que:

 Ecuación Diferencial del Sistema:

Donde T (Par aplicado es la entrada) y la velocidad angular  es la salida, la función

Transferencia de este sistema resulta ser:

L
L
L
J s (s) + f (s) = T(s)

33
 (s) [ Js + f ] = T(s)
 La Función de Transferencia:

 Calculo de la señal de salida a una entrada tipo escalón unitario

Si T(t) = (t) Por tabla: (t)  1/s

  L-1 = L-1

3.3.3 Sistema Circuito RLC

Sea el circuito:

Las ecuaciones diferenciales del sistema son los siguientes:

Tomando las transformadas de Laplace y con condiciones iniciales igual a cero, se tiene:

34
 L

la función de transferencia en este caso es:

El cual como se observa tiene la forma presentada en el ejemplo Nº1, por lo que se puede
decir que estos son sistemas análogos.

3.4 Diagrama de Bloques en Teoría de Control

Un sistema de control puede consistir en cierta cantidad de componentes. Con el objeto
de mostrar las funciones cumplidas por cada componente, en ingeniería se acostumbra
a usar un diagrama denominado "Diagrama de Bloques".
En un diagrama de bloques, todas las variables del sistema son enlazadas entre si a través
de bloques funcionales. El "bloque funcional" o simplemente "bloque" es un símbolo de la
operación matemática que el bloque produce a la salida, sobre la señal que tiene a la
entrada. Las funciones de transferencia de los componentes generalmente se colocan en
estos bloques, que están conectados por flechas para indicar el sentido del flujo de señales.
A continuación se presentan los principales bloques utilizados en teoría de control
automático.
3.5 Procedimientos para Trazar Diagrama de Bloques

35
Ejemplo: dado el sistema siguiente;

Se plantean las ecuaciones diferenciales del circuito, entonces:

se conforman los bloques siguiendo los siguientes pasos:

 Otros ejemplos:
 Motores de corriente continua controlados por inducido

36
Los motores de corriente continua son utilizados en la industria en general cuando se
necesita potencia en el eje. Son eficientes y son controlados en el inducido con campo fijo
o de campo controlado con corriente de inducido fijo.

Fig. 3.1 Motor de CC controlado por inducido

Las características de funcionamiento de los motores de corriente continua controlados en

el inducido asemejan a las características ideales de un servomotor de corriente alterna de
dos fases.

Sea el motor de corriente continua controlado en el inducido que puede verse en la figura
Nº 3.1, en este sistema:

Ra = Resistencia del devanado del inducido en ohmios.

La = Inductancia del devanado del inducido en henrios.
ia = Corriente del devanado en el inducido en amperios.
if = Corriente de campo en amperios.
ea = Tensión aplicada a la armadura en voltios.
eb = Tensión contraelectromotriz en voltios.
 = desplazamiento angular del eje del motor en radianes.
T = Par desarrollado por el motor en Kg-m.
J = momento de inercia equivalente del motor y carga con referencia al eje del
motor.

37
 f = Coeficiente de fricción viscosa equivalente del motor y carga con referencia al
eje del motor.

El par desarrollado T es proporcional al producto de la corriente de inducido i a y al flujo 

del entrehierro que a su vez es proporcional a la corriente de campo:

por otra parte para la tensión contraelectromotriz, se tiene que:

Desde el circuito:

Definición de Torque en sistemas mecánicos rotacionales:

Con condiciones iniciales igual a cero y tomando la Transformada de Laplace de las

ecuaciones anteriores se tiene:

(1) Eb(s) = kb s (s)  Eb(s) = kb s (s)

(2) Ea(s) = La s Ia(s) + Ra Ia(s) + Eb(s)  Ea(s) = [La s + Ra] Ia(s) + Eb(s)
(3) T(s) = KIa(s) = Js2 (s) + f s (s)  Ia(s) = (1/K) [ Js2 + f s] (s)

Reemplazando 3 y 1 en 2 se tiene la función de tranasferencia:

si la Inductancia La es despreciable la función de transferencia se puede reducir a:

38
 donde:

se convierten en km: Ganancia del sistema y Tm: Constante de tiempo del sistema.
Para realizar el diagrama de bloques se tiene en cuenta las ecuaciones 1,2 y 3 y a partir de
ellos se puede escribir:
(1) Eb(s) = kb s (s)  Eb(s) = kb s (s)

(2) Ea(s) = La s Ia(s) + Ra Ia(s) + Eb(s)  Eb(s) = Ea(s) - [La s + Ra] Ia(s)
Ia(s) = [ 1/ (La s + Ra) ] . [ Ea(s) - Eb(s) ]

(3) T(s) = KIa(s) = Js2 (s) + f s (s)  (s) = (K/ s [ Js + f ]) Ia(s)

Por lo que el diagrama de bloques del sistema queda de la siguiente manera:

39
 3.2 Diagrama de bloques del motor de CC controlado por inducido
 Servomecanismo Posicional
Se trata de obtener la función de transferencia de lazo cerrado para el mecanismo posicional
indicado en la figura Nº 3.3. Supongase que la entrada y la salida del sistema son la
posición del eje de la entrada y la posición del eje de salida respectivamente.

Fig. 3.3 Servomecanismo de posición utilizando motor de CC

Donde:
r = desplazamiento angular del eje de entrada de referencia en radianes.
c = desplazamiento angular del eje de salida en radianes.
 = desplazamiento angular del eje del motor en radianes.
K1 = ganancia del potenciometro detector de error en voltios/rad.
KP = ganancia del amplificador en voltios/volt.
ea = tensión aplicada al inducido
eb = tensión contraelectromotriz
Ra = resistencia del devanado de armadura en ohmios.
La = inductancia del devanado de armadura en henrios.

40
 if = corriente de devanado de armadura en amperios.
Kb = constante de fuerza contraelectromotriz
K2 = constante de par motor en newton-m/amperios.
n = relación de engranajes.
Jm = momento de inercia equivalente del motor en Kg-m2.
fm = coeficiente de fricción viscosa equivalente del motor en newton-m/rad/seg.
JL = momento de inercia equivalente de la carga en Kg-m2.
fL = coeficiente de fricción viscosa equivalente de la carga en newton-m/rad/seg.

Las ecuaciones que describen el sistema son las siguientes:

- Para el detector de error potenciometrico:  E(s) = K1 [R(s) - C(s)]
- Para el amplificador:  Ea(s) = kp E(s)
- Para el motor controlado en el inducido: (teniendo en cuenta el ejemplo anterior)
(1) Eb(s) = kb s (s)  Eb(s) = kb s (s)
(2) Ea(s) = La s Ia(s) + Ra Ia(s) + Eb(s)  Ea(s) = [La s + Ra] Ia(s) + Eb(s)
(3) T(s) = KIa(s) = Js2 (s) + f s (s)  Ia(s) = (1/K) [ Js2 + f s] (s)
(4) J = Jm + n2 JL
(5) f = fm + n2 fL
- Para la salida o desplazamiiento de c(s):  c(s) = n (s)

Para realizar el diagrama de bloques del sistema se utilizan las ecuaciones anteriores y se
plantea:

(a) E(s) = K1 [R(s) - C(s)]

(b) Ea(s) = Kp E(s)
(c) Del ejemplo anterior:

(d) c(s) = n (s)

Con los cuales se pueden hacer los bloques individuales y luego conformar el del sistema:

41
 Sistemas de Nivel de Liquido

Sea el flujo a través de una tubería corta que conecta dos tanques. Se define la resistencia y
la capacitancia al flujo de líquido como:

42
 Fig. 3.4 Sistema de Nivel de Liquido

Según la mecánica de los fluidos:

- Flujo Laminar (Numero de Reynolds < 3000  Sistemas Lineales)
- Flujo Turbulento (Numero de Reynolds > 3000  Sistemas No Lineales)
 En la válvula de carga, se tiene:
- Si el flujo es laminar: Q = KH ......................... (20)
donde:
Q = caudal en m3/seg.
K = coeficiente en m2/seg.
H = carga hidrostática de régimen en metros.

Luego la resistencia se calcula por: .............. (21)

- Si el flujo es turbulento: Q = K
......................... (22)
donde:
Q = caudal en m3/seg.
K = coeficiente en m2.5/seg.
H = carga hidrostática de régimen en metros.

43
 Luego la resistencia se calcula por: ...............(23)

Considerando que el sistema es lineal, se obtiene la ecuación diferencial de este sistema del
siguiente modo: como el caudal d entrada menos el caudal de salida durante un pequeño
intervalo de tiempo dt es igual a al cantidad adicional acumulada en el tanque, se ve que:

C dh = (qi - qo) . dt .........................(24)

Con la condición de que: .........................(25)

Teniendo en cuenta que:

caudal de régimen (antes de haber ocurrido algún cambio) en m3/m.
qi : desviación de caudal de entrada con respecto a en m3/m.
qo : desviación de caudal de entrada con respecto a en m3/m.
carga hidrostática de régimen (antes de haber ocurrido algún cambio) en m.
h : desviación de en m.

 RC dh = (Rqi - h) dt

Si qi es considerada la entrada y h la salida, la función de transferencia es:

.......................(26)

Pero si se considera Qo como salida, entonces:

44
 .......................(27)

 Sistemas de Presión
Muchos procesos industriales y controles neumáticos involucran el flujo de un gas o aire a
través de tuberías y recipientes de presión.

Fig. 3.5 Sistema de presión

El flujo de gas a través de la restricción o estrechamiento es función de la diferencia de

presión del gas Pi - Po .
Definiendo:

donde:
C = capacitancia
m = masa del gas en kg.
P = presión del gas en kg/m2
V = volumen del recipiente en m3

45
  = densidad en kg/m3

La capacitancia depende del proceso de expansión involucrado. Si la expresión del gas es

politropico y el cambio del estado del gas esta entre isotérmico y adiabatico.

y para gases ideales Pv=nRT

donde:
 = presión absoluta en kg/m2
v = volumen especifico del gas en m3
R = constante universal de los gases
T = temperatura en grados kelvin
n = exponente politropico

se puede comprobar que:

como la modificación de presión dP es multiplicada por la capacitancia C es igual al gas

añadido al recipiente durante dt segundos, se obtiene:

C dPo = q dt ........................... (28)

Si Pi y Po son considerados la entrada y salida respectivamente, entonces la función de

transferencia es:

.......................(29)

46
1.1 Ejercicios

1.- Obtener las funciones de transferencia de los sistemas mecánicos siguientes:

2.- En el siguiente sistema hallar la ecuación diferencial del sistema.

47
3.- Demuestre que los siguientes sistemas son análogos.

4.- En sistemas de control realimentado se usan generadores de CC. Para producir gran
amplificación de potencia. El generador gira a velocidad constante g. La tensión generada
en el inducido ea queda determinada por la tensión e f aplicada al campo del generador.
Hallar la función de transferencia y el diagrama de bloques de este sistema.

48
49