INGENIE RO DE SISTEMAS DE DEFEN SA

SENSORES Y TRATA MIENT O DE SEÑAL

TEMA 2: INTRODUCCIÓN A LOS

SISTEMAS DE MEDIDA

2.1. INTRODUCCIÓN

2.2. CLASIFICACIÓN DE LOS SENSORES

2.3. PROCESO DE MEDICIÓN

2.4. CARACTERÍSTICAS ESTÁTICAS

2.5. CARACTERÍSTICAS DINÁMICAS

2.6. CARACTERÍSTICAS DE ENTRADA/SALIDA

2.7. DIAGRAMAS P&I

Dpto de Tecnolog í a E l ectróni ca

 Sensores y Tratamiento de Señal TEMA 2

1.- INTRODUCCIÓN

Definición
Se define un sistema de control como “un sistema que compara el valor de una variable a
controlar con un valor deseado (consigna) y cuando existe una desviación, efectúa una
acción de corrección sin que exista intervención humana”.

Hitos Fundamentales
1960-1980: La mayoría de los sistemas de control estaban basados en
amplificadores operacionales a fin de implementar todas las funciones de control ⇒
Control Analógico.

1980-1990: Se incorporan microprocesadores y microcontroladores junto a los

amplificadores operacionales ⇒ Control Digital.

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Elementos de un sistema de control

Un sistema de control elemental incluye:
a) Unidades de medida.
b) Dispositivos Indicadores.
c) Registradores.
d) Elementos Finales de control
(Actuadotes)
e) El Propio Proceso a Controlar.

Todos estos elementos constituyen un todo

que forman lo que conceptualmente se
denomina el lazo de control. Este lazo de
control puede ser abierto o cerrado.

En los sistemas en lazo abierto no existe realimentación con el sistema, por lo que
no se ajusta el control. Son sistemas más bien dedicados a la monitorización y el
registro, no al control.

En los sistemas en lazo cerrado se compara la información de los elementos de

medida con una referencia (consigna) y la discrepancia (señal de error) determina la
actuación.
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Elementos más usuales de un sistema de medida y control electrónicos

Los sistemas de medida y control electrónicos constituyen hoy por hoy, la forma de
implementación más extendida, aunque todavía es posible encontrar excepciones
(regulador de Watt).

En estos sistemas es habitual encontrar los siguientes elementos:

Sensores y Transductores
• Sensores: Elemento primario que a partir de la energía del medio proporciona
una señal de salida que es función de la magnitud que pretende medir.

• Transductor: (del latín tranducere= convertir).

Dispositivo que transforma una magnitud física
(mecánica, térmica, magnética, eléctrica, óptica, etc.)
en otra magnitud, normalmente eléctrica. En la
realidad es un dispositivo más complejo, ya que
puede incluir amplificadores, acondicionadores de
señal, conversores A/D, etc.

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Diferencia entre sensor y transductor: En un transductor se produce una conversión

del tipo de energía.

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Acondicionadores de señal
Reciben la señal de salida de los transductores y la preparan
de forma que sea apta para tratarla mediante dispositivos
tales como PLC, PC Industriales, microcontroladores, etc.
Normalmente, el acondicionamiento de salida suele estar
constituido por un amplificador de potencia.

Conversores A/D
Adaptan la señal para su posterior utilización por un sistema
digital mediante un proceso que suele constar de tres etapas
a) Muestreo: Se toman valores de la magnitud analógica a intervalos
determinados de tiempo, denominado tiempo de muestreo. Su inversa
constituye la frecuencia de muestreo.
b) Cuantificación: Se representa la magnitud de la señal mediante un nº finito de
valores.
c) Codificación: Se representa el valor mediante un código determinado (binario
de N bits, Gray,…)

Es habitual oír hablar de conversores de diferentes tipos: Integración (doble rampa),

V a F, Signa-Delta, Aproximaciones sucesivas, ½ Flash-Flash, etc.

Transmisión de Datos e Instrucciones: Módulo encargado de enviar los datos

obtenidos al sistema de control. Hay multitud de métodos: analógicos o digitales, por
línea directa o por bus, por red, etc. Suelen ser habituales el bus de instrumentación
GPIB (IEEE 488), buses de control industrial como el CAN, VME, VXE…, u otros
más clásicos como el RS232, RS485, USB, o incluso a través de Internet (ethernet).

Procesado: Determinación de las actuaciones que se aplicarán al sistema físico. Se

encarga de realizar tareas tales como: modificación de ganancias, filtrado,
linealizaciones, integraciones, diferenciaciones, detección de picos u otro tipo de
operaciones más complejas.

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Visualización y Registro: Almacenamiento de datos importantes, generación de

alarmas y almacenamiento de históricos para su análisis posterior.

Conversor D/A: Toma la información digital y la convierte en valores analógicos.

Dependiendo del actuador, podría ser necesaria una conversión previa.

Actuador: Dispositivo que realiza una conversión de energía para modificar el

estado del sistema a controlar.

Fuentes de alimentación: Dispositivos encargados de suministrar la energía

necesaria a todos los elementos electrónicos.

Clasificación de los sistemas de medida y control

Es posible clasificarlos atendiendo a diferentes criterios:

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2.- CLASIFICACIÓN DE LOS SENSORES

1.1.- Atendiendo al Fundamento Físico

Hace referencia a la propiedad física cuya variación produce la excitación.
• Resistivos: Miden variaciones de la resistencia, que consiste
en una medida de la oposición del dispositivo a ser atravesado
por una corriente eléctrica.
l 1 l  σ = Conductividad
R = σ⋅ = ⋅  1
S ρ S ρ = = Re sistividad
 σ
Características: Económicos.
Ejemplos: Potenciómetros, Galgas, RTDs, Termistores…

• Capacitivos: Miden variaciones de la capacidad. Dos conductores

separados por un dieléctrico constituyen un condensador.
A
C = ε⋅ ε = Constante Dieléctrica
d
Características: Precisos. Mínimo error de carga, pero no lineales.
Ejemplos: Transductores de posición, nivel, fuerza…

• Inductivos: Miden variaciones de la inductancia electromagnética, o

magnitud del flujo magnético (φ ) que atraviesa el dispositivo cuando circula
por él una corriente (I).
dΦ
L = N⋅ N = Número de vueltas de la espira.
di
Características: Sensibles, resistentes ala humedad, se ven afectados por
campos electromagnéticos.
Ejemplos: Transductores de posición, detectores de presencia…

• Generadores de Tensión o Intensidad: La magnitud física provoca la generación de

tensión (V) o intensidad (I) en el dispositivo, sin necesidad de alimentación externa.

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1.2.- Atendiendo a la Alimentación

• Activos: Ellos mismos generan una tensión o corriente, no requiriendo por tanto una
alimentación externa. Se basan en diferentes efectos: termoeléctrico, piezoeléctrico…
• Pasivos: Requieren de una alimentación o excitación externa para generar una señal.

1.3.- Atendiendo al Modo de Funcionamiento

• Deflexión: La magnitud medida produce un efecto físico que ocasiona una reacción en
el sensor asociada a una variable útil fácilmente medible.
Ejemplos: Potenciómetros, galgas, NTCs, RTDs, …

• Comparación: Se compara la variable a medir con otra conocida (referencia de

medida). El detector de desequilibrio proporcionará la medida del transductor.
Ejemplos: Balanza, tubo en U para medida de presión, …

1.4.- Atendiendo a la Señal de Salida

• Analógicos: La salida del transductor es un nivel de tensión o intensidad que varía de
forma continua con la variable a medir dentro del rango de medida del transductor.
Suelen emplearse valores normalizados a 0-10V y 4-20mA.

• Digitales: La salida está codificada mediante un código binario o en forma de pulsos.

Son codificaciones habituales la binaria, Gray, el BCD, …

• Todo-Nada: Se consideran un caso particular de los digitales. La salida sólo presenta

dos estados: activa o no activa.
Detectores de presencia, …

1.5.- Atendiendo a la Magnitud a Medir

Posición Fuerza Flujo
Velocidad Par Caudal
Aceleración Nivel Luminosidad
Temperatura Presión …………

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3.- PROCESO DE MEDICIÓN

Con frecuencia, al percibir una magnitud física el objetivo es medirla. El proceso de
medición implica la comparación de alguna magnitud por medir con una norma.

Norma o memoria de la norma

Magnitud por medir Proceso de medición Resultado

Ninguna medición hecha con un sistema real es perfecta. Siempre existe un pequeño
error que significa que el resultado obtenido con el sistema de medición es siempre
ligeramente diferente del valor real o verdadero de la magnitud que se mide. De hecho el
valor real nunca se conoce en verdad, sólo se aproxima mediante la medición.

La linealidad refleja si hay o no una relación lineal entre el valor real y el medido.
La no linealidad es difícil de corregir y, por tanto, es un parámetro importante a
considerar.

El offset o desviación cero refleja el valor medido cuando el sensor debería

devolver cero. Genera un error, pero es más fácil de corregir.

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ERRORES

Los errores relacionados con la medición son ocasionados por muchos factores y se pueden agrupar en
varias categorías.

Errores aleatorios o accidentales

Generan resultados diferentes en lecturas repetidas y pueden ser ocasionados
por ruido o por variaciones ambientales. Como son aleatorios, a tales errores
suelen aplicarse técnicas estadí sticas para la reducción de su efecto (promedios).

Errores sistemáticos
Estos errores son constantes y ocasionados por características del sistema
como la calibración incorrecta, los límites de definición o los efectos de carga en
donde el sistema de medición cambia el valor de la magnitud que está midiendo.
Los errores en la técnica que se emplea también pueden generar este tipo de
error.
No son remediables por medio de técnicas estadísticas ya que si, por ejemplo,
un sistema está calibrado de forma incorrecta, cada lectura resultará afectada y el
tomar una gran cantidad de lecturas no resolverá el problema.
Una dificultad mayor relacionada con esta clase de errores es que no se les
puede detectar mediante una disparidad en las lecturas obtenidas.
Los errores sistemáticos se pueden reducir por medio de la calibración
mejorada o de una mayor atención a la técnica.

Errores ilegítimos
No deberían existir, pero en ocasiones ocurren. Ejemplos de ellos son las
equivocaciones en la medición o el cálculo. Estos errores deben eliminarse
haciendo un diseño escrupuloso.

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Ejemplo: Fallo del misil Patriot

Fuente: GAO (General Accounting Office)/IMTEC (Information Management and
Technology Division)-92-26
February 4, 1992

United States General Accounting Office Washington, D.C. 20548

Information Management and Technology Division B-247094

Dear Mr. Chairman:
On February 25, 1991, a Patriot missile defense system operating at Dhahran, Saudi
Arabia, during Operation Desert Storm failed to track and intercept an incoming Scud.
This Scud subsequently hit an Army barracks, killing 28 Americans. After reviewing the
facts associated with this incident it has been determined that a computer software
problem was involved………….

El Patriot fue inicialmente diseñado para operar en Europa frente a misiles soviéticos que
alcanzaban velocidades del orden de MACH 2 (1500millas por hora). A fin de ser detectado se diseñó
de forma que fuese móvil, de forma que tras unas pocas horas de operatividad pudiese trasladarse a
otra localización. Los militares estadounidenses trataron de aprovechar tales características en Arabia
Saudí.

Para localizar el misil, el sistema de detección toma información sobre la velocidad del misil y el
tiempo transcurrido desde la última localización. Ambos números reales que deben almacenarse en los
registros de 24 bits que posee el sistema, lo que produce una imprecisión en las medidas. En concreto
la del tiempo, que se guarda en múltiplos de 1/10.= 1/24+1/25+1/28 +1/29+1/212+1/213 +....que en 24 bits
no tiene una codificación exacta; introduciendo un error de 0.0000000000000000000000011001100...
binario, o 0.000000095 decimal.
En el momento del accidente la batería antimisil llevaba operativa 100 horas seguidas.
Multiplicando por el número de décimas de Segundo en 100 horas sale
0.000000095×100×60×60×10=0.34.). El Scud tiene una velocidad de 1,676 m/s; por lo que en ese
tiempo se desplaza más de medio kilómetro

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RUIDO

El ruido existe en todos los sistemas electrónicos. Su presencia aumenta la cantidad de errores
aleatorios relacionados con cualquier medición y finalmente provoca una restricción sobre los valores más
pequeños que se pueden medir.
Para medir la calidad de una imagen frente al ruido se suele utilizar la denominada relación señal-ruido (S/N Ratio), que

se define como:

señal señal
S/N= ⇔ S / N[dB] = 20 ⋅ log 10
ruido ruido
Ejemplo: Medición de la calidad de una imagen transmitida

S/N ratio [dB] S/N ratio:1 Calidad de imagen

60 dB 1000 Excelente. Sin ruido aparente

50 dB 316 Buena. Ligera presencia de ruido, pero

prácticamente imperceptible.

40dB 100 Razonable. Grano fino o “nieve” en la imagen;

lo que origina la pérdida de ciertos detalles.

30 dB 32 Calidad Pobre, Gran cantidad de ruido

20 dB 10 Inservible

Todos los componentes elect rónicos que poseen resistencia generan lo que se llama
ruido térmico o ruido Johnson como resultado del movimiento aleatorio de sus átomos
(inducido en forma térmica). Este tipo de ruido pertenece a lo que se denomina ruido
blanco ya que presenta component es en todas las frecuencias, con igual potencia de
ruido en todas las partes del espectro.
Como todos los transductores tienen resistencia, todos producirán ruido térmico que
se agrega a su señal de salida siguiendo la ecuación Vη(r.m.s.) = (4·k·T·B·R)1/2

K:Cte de Boltzman (1.3805 · 10-23J/K) B: Ancho de banda del sistema de medición

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4.- CARACTERÍSTICAS ESTÁTICAS

RANGO O CAMPO DE MEDIDA (RANGE): Espectro o conjunto de valores de la variable medida

que están comprendidos dentro de los limites superior e inferior de la capacidad de medida o de
transmisión del instrumento; Viene expresado estableciendo los dos valores extremos. Ej. : Rango
de un medidor de temperatura es de 100°C a 300°C.

ALCANCE (SPAN): Es la diferencia algebraica entre los valores superior e inferior del campo de
medida del instrumento. Para el ejemplo anterior el alcance es 200°C.

ZONA MUERTA (DEAD ZONE): Es el campo de valores de la variable que no hace variar la
indicación o la señal de salida del instrumento. Es decir que no produce respuesta. Viene dada en
tanto por ciento del Span de la medida. Por ejemplo, si la zona muerta es de ±0.1% del Span
(200°C) entonces 0.1x200/100 = ±0.2°C.

CAMPO DE MEDIDA CON ELEVACIÓN DE CERO: Es aquel campo de medida en el que el valor
cero de la variable o señal medida, es mayor que el valor inferior del Rango. El cero de instrumento
esta dentro del rango de medición (-25 a 300°C).

ELEVACIÓN DE CERO: Es la cantidad con que el valor cero de la variable supera el valor inferior
del rango de medición. Puede expresarse en unidades de la variable medida o en porcentaje de
span. Ejemplo: 25°C.

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CAMPO DE MEDIDA CON SUPRESIÓN DE CERO : Es aquel campo de medida, en el que el valor
cero de la variable o señal de medida, es menor que el valor inferior del campo. El cero de
instrumento esta fuera del rango de medición (100 - 300 ).

SUPRESIÓN DE CERO: Es la cantidad con que el valor inferior del rango de medición supera el
valor cero de la variable. Puede expresarse en unidades de la variable medida o en porcentaje del
span (alcance). Ejemplo: 100°C, 50%.

SENSIBILIDAD (SENSITIVITY): Es definida como la razón de un cambio en la salida al

correspondiente cambio en la entrada bajo condiciones estáticas o de estado estacionario, se
designa por K. Cuando un transductor saca 5 mV por grados Celsius, la sensibilidad es de 5mV/ °C
(relación lineal). La sensibilidad viene dada en tanto por ciento del Span de la medida. Si la
sensibilidad de un instrumento de temperatura es ±0.05% (Span = 200), su valor será de
0.05x200/100 = ±0.1 Unidades de salida/°C.

EXACTITUD (ACCURACY): Es la tolerancia de medida o de transmisión del instrumento y define

los límites de los errores cometidos cuando el instrumento se emplea en condiciones normales de
servicio. Hay varias formas de expresar la exactitud.
• Tanto por ciento del alcance. Para el ejemplo anterior que tenia un rango entre 100 y 300°C
y para una lectura de 150ºC con una exactitud de ±0.5% del SPAN, el valor real estará
comprendido entre 150ºC ± 0.5*200/100 = 150 ± 1ºC, es decir, entre 149 y 151ºC.
• Directamente en unidades de la variable medida. Por ejemplo, se tiene ±1°C de exactitud ⇒
En cada valor de temperatura leído hay una incertidumbre (error) de ±1°C
• Porcentaje de la lectura real. Para una lectura de 150ºC con una exactitud de ±1% de la
lectura ⇒ la incertidumbre será de ± 1.5ºC. En este caso la exactitud varía en cada punto
del instrumento.
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• Porcentaje de la lectura a Plena Escala (Full-Scale) del instrumento. Una exactitud de ±0.5%
FS en un rango de 100° a 300°C ⇒ la incertidumbre será de ± 0.5*300/100 = ±1.5°C
• Porcentaje de la longitud de la escala del instrumento. Por ejemplo, si la longitud de la escala
del instrumento es de 150mm, y la exactitud de ± 0.5% ⇒ representará una incertidumbre de
± 0.75mm.

La exactitud varía en cada punto del campo de medida del instrumento, aunque el
fabricante la especifica en todo el margen del instrumento. Esto quiere decir que el
instrumento puede tener una exactitud por ejemplo en la zona central de la escala y
otra totalmente diferente en sus extremos. Por eso cuando se desea obtener la
máxima exactitud en un punto determinado de la escala, puede calibrarse únicamente
para ese punto de trabajo, sin considerar los valores restantes del campo de medida.

FIDELIDAD (PRECISION) : Suele confundirse con exactitud, pero una medición precisa puede no
ser una medición exacta. Si el medidor está expuesto a la misma entrada en varias ocasiones y los
resultados tienden a permanecer estrechamente juntos, entonces se dice que el instrumento es de
alta precisión. La fidelidad implica que tenga simultáneamente una conformidad en las sucesivas
lecturas y un número alto de cifras significativas y es, por tanto, una condición necesaria pero no
suficiente para la exactitud.

FIABILIDAD: Medida de la probabilidad de que un instrumento continúe comportándose dentro de

limites especificados de error a lo largo de un tiempo determinado y bajo condiciones especificas.

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REPETIBILIDAD (REPEATIBILITY)
Es la capacidad de reproducción de la señal de salida del instrumento al
medir repetidamente valores idénticos de la variable en las mismas
condiciones de servicio y en el mismo sentido de variación, recorriendo
todo el campo. Se considera en general su valor máximo (repetibilidad
máxima) y se expresa en tanto por ciento del Span; un valor
representativo es el de ±0.1 %. 0.1 x 200 / 100 = ±0.2°C. Nótese que la
repetibilidad no incluye la histéresis.

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REPRODUCTIBILIDAD: Término aplicado a la capacidad de un sistema de medida o instrumento

para mostrar la misma lectura para una entrada en distintas ocasiones, pero bajo las mismas
condiciones y a lo largo de un período de tiempo determinado. Por ejemplo un valor representativo
sería ±0.2% del alcance a lo largo de un período de 30 días. La repetitividad es la reproductibilidad
cuando se aplica una entrada constante repetidamente en cortos intervalos de tiempo, bajo las
mismas condiciones.

HISTÉRESIS (HYSTERESIS): Máxima diferencia entre lecturas,

para la misma entrada. Cuando la variable recorre toda la escala
en los dos sentidos ascendente y descendente. Se expresa en
tanto por ciento del span de la medida. Ej: Si en un termómetro
de rango 0 - 100°C, para el valor de la variable 40°C el
instrumento marca 39.9 al subir la temperatura desde 0, e indica
40.1 al bajar la temperatura desde 100°C, el valor de histéresis
es de : (40.1-39.9)*100/(100-0) = ±0.2% del span ⇒ ±0.2°C.

RESOLUCIÓN: Es el mínimo valor medible de un cambio en la variable de entrada. Esta

característica del instrumento sólo puede ser cambiada por re-diseño. Generalmente es expresada
como un porcentaje del alcance de medida. En algunos casos, la resolución de un sistema de
medición es limitada por la sensitividad del acondicionador de señal asociado. Cuando esto ocurre,
la resolución puede ser mejorada empleando un mejor acondicionamiento. En sistemas digitales, la
resolución es una cantidad perfectamente definida que es simplemente el cambio en la variable
dinámica, representada por el cambio de 1 bit en la palabra binaria de salida. En éstos casos, la
resolución puede ser mejorada, sólo con una codificación diferente de la información análoga, o
adicionando más bits a la palabra. La resolución se expresa como un porcentaje de la lectura a
plena escala (FS).

DERIVA (DRIFT): variaciones en la señal de salida, que se presentan en un período de tiempo

determinado, mientras se mantienen constantes la variable medida y todas las condiciones
ambientales. Causas ⇒ Variaciones Ftes de Alimentación, componentes, etc.
• DERIVA DE CERO : Variación en la señal de salida para el valor cero de la medida ⇒
atribuible a cualquier causa interna.
• DERIVA TERMICA DE CERO: Variación en la señal de salida a medida cero, debido a los
efectos únicos de la temperatura.
La deriva se expresa como porcentaje de la señal de salida a escala total (FS) a la temperatura
ambiente, por unidad, o por intervalo de variación de la temperatura. Por ejemplo la deriva térmica de
cero de un instrumento en condiciones de temperatura ambiente durante 1 mes fue de 0.2% del
alcance(span).

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LINEALIDAD: Máxima desviación comparando la relación entrada /salida y la línea recta más
aproximada. Se expresa esta desviación como un porcentaje de la escala total (FS). Ej: Un
transductor Voltaje /presión tiene una linealidad de 8% FS (rango 0-100 psi), ⇒ 8 x 100/100=8 psi.
⇒ desviación máxima para un voltaje dado.

Aproximación lineal: Recta que aproxima la curva entrada /salida sobre un rango.

Ej: La ecuación para la figura siguiente es :

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TEMPERATURA DE SERVICIO (O DE OPERACIÓN): Rango de temperaturas en el cual se

espera que trabaje el sistema dentro de límites os de error especificados.

VIDA ÚTIL DE SERVICIO: Tiempo mínimo especificado durante el cual se aplican las
características de servicio continuo e intermitente del instrumento sin que se presenten cambios
en su comportamiento mas allá de tolerancias especificadas.

CALIBRACIÓN: Calibración es el proceso de comparar un instrumento de exactitud

desconocida, para asegurar que funcione dentro de los límites de la tolerancia especificada por
el fabricante, o que tenga la exactitud requerida en el trabajo para el que fue escogido. El
instrumento estándar para comparación es normalmente de una exactitud de por lo menos
cuatro veces mayor que el instrumento a calibrar y cuando no se puede tener éste estándar, se
toma el promedio de varios estándares. Una Calibración estática es una calibración realizada de
manera que da tiempo al elemento para que su salida se sitúe en un valor fijo.
Una Calibración dinámica es a menudo una comparación del elemento a calibrar con otro
estándar, que es mucho más rápido.
Curva de calibración

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5.- CARACTERÍSTICAS DINÁMICAS

Si la señal de entrada a un elemento se modifica de repente de un valor a otro, la señal de salida no

cambia de forma instantánea a su nuevo valor. La manera en que un elemento responde a cambios
súbitos de entrada se conoce como características dinámicas del elemento.

RESPUESTA EN EL TIEMPO (RESPUESTA TRANSITORIA)

Viene acotada por los siguientes parámetros:

• Error Dinámico: Diferencia entre el valor indicado y el real, siendo nulo el error estático.
• Velocidad de respuesta: Rapidez con la que responde a los cambios en la variable de entrada.
• Tiempo de subida (Rise Time-tr): Tiempo transcurrido desde que la salida tiene el 10% de su
valor final hasta que esta alcanza el 90% de dicho valor. En los denominados sistemas
subamortiguados es el tiempo que tarda el sistema en llegar por primera vez a su valor final.
• Tiempo de establecimiento (setting time-ts): Tiempo que se requiere para que la salida está
acotada dentro del 2 ó 5% del valor final, según el criterio que se adopte.
• Sobreimpulso (Overshoot-Mp): Valor máximo que sobrepasa la salida a su valor final.

Atendiendo a su respuesta transitoria, es habitual catalogar los sistemas en los siguientes tipos:

Sistemas de Orden 0

Su salida se rige por la ley:

Y(s) = K.R(s)

K es la denominada sensibilidad del sistema.

Ejemplo de tales sistemas lo constituyen los potenciómetros, constituidos por resistencias y cumpliendo
por tanto la ley de Ohm: V= R·I

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Sistemas de Orden 1

Ejemplo: Sensor de temperatura.

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Sistemas de Orden 2

Ejemplo: Acelerómetro.

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RESPUESTA EN FRECUENCIA

Se obtiene al variar la frecuencia de una onda

seno de amplitud constante aplicada a la
entrada del sistema, a fin de analizar cómo
varía la sensibilidad del elemento con la
frecuencia de la señal de entrada.

Interesa siempre trabajar en la zona plana de la

curva de respuesta (zona con sensibilidad
independiente de la frecuencia).

Sistemas de Orden 0 Sistemas de Orden 1

Sistemas de Orden 2

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6.- CARACTERÍSTICAS DE ENTRADA/SALIDA

Variables de esfuerzo y de flujo

Su definición depende de la naturaleza de la variable que se mida
• Variables Mecánicas:
o Variable de esfuerzo: Se mide en un punto o región del espacio (escalar) (Ej.
Fuerza).
o Variable de flujo: Se mide entre dos puntos o regiones del espacio (vector) (Ej.
Velocidad).
• Variables no Mecánicas:
o Variable de esfuerzo: Se mide entre dos puntos o regiones del espacio (vector) (Ej.
Tensión eléctrica).
o Variable de flujo: Se mide en un punto o región del espacio (escalar) (Ej. Corriente).

Al medir se produce un error por carga, esto es, hay un error intrínseco en la variable
medida ya que se extrae energía en el proceso de medición.

Se define la impedancia de entrada Z(s) como:

VESFUERZO ( s )
Z( s ) =
VFLUJO ( s)

Si se desea medir:
Una variable de esfuerzo ⇒ Interesa Zin alta
Una variable de flujo ⇒ Interesa Zin baja

Se define la impedancia de salida como la modificación de la medida según la potenc ia

extraida.

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7.- DIAGRAMAS P&I

Los diagramas P&ID (Piping and Instrumentation Diagram) constituyen una norma de uso
recomendado para la representación de instrumentos, estandarizado a través de la norma
DIN/ISA-S5.1 emitida por la Sociedad Americana de Instrumentación (ISA, Instrument
Society of America).

Según esta norma, el instrumento se representa por un círculo con una serie de letras en
su interior que indican su función y, adicionalmente, un número que indica a qué bucle de
control pertenece.

Símbolos para instrumentos o Funciones

Situación Primaria Situación Auxiliar
accessible para Field mounted accessible para
El operador El operador

Instrumento Discreto

Control o display
compartido

Función de Cómputo

Control Lógico
Programable

Notas:
1. El tamaño del símbolo puede variar de acuerdo a los requerimientos del usuario o tamaño del documento.
2. El usuario puede usar sus propias abreviaciones para indicar la situación del elemento.
3. Los dispositivos inaccesibles (tras un panel) tendrán el mismo símbolo, pero presentarán una línea horizontal
punteada

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El significado de cada letra es el siguiente:

Letras de Identificación
Primera Letra Letras Sucesivas
Tipo de Lectura o
Medida o Valor Inicial Modificador Función de salida Modificador
Función Pasiva
A Analysis Alarm
B Burner, combustion User's choice User's choice User's choice
C User's choice Control
D User's choice Differential
E Voltage Sensor (primary element)
F Flow rate Ration (fraction)
G User's choice Glass, viewing device
H Hand High
I Current (electrical) Indication
J Power Scan
Time rate of
K Time, time schedule Control station
change
L Level Light Low
Middle,
M User's choice Momentary
intermediate
N User's choice User's choice User's choice User's choice
O User's choice Orifice, restriction
P Pressure, vacuum Point (test connection)
Integrate,
Q Quantity
totalizer
R Radiation Record
S Speed, frequency Safety Switch
T Temperature Transmit
U Multivariable Multifunction Multifunction Multifunction
Vibration, mechanical Valve, damper,
V
analysis louver
W Weight, force Well
X Unclassified X axis Unclassified Unclassified Unclassified
Event, state, or Relay, compute,
Y presence Y axis convert
Z Position, dimension Z axis Driver, actuator
Source: Control Engineering with data from ISA S5.1 standard

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La primera letra indica siempre la variable que se mide o controla. Por ejemplo, T se refiere
a la variable temperatura. A veces se usa una letra adicional a esta, denominada
modificadora de la primera letra para indicar diferencia (D) relación (F), etc. De la variable
medida. Así TD significaría diferencia de temperatura.

La segunda letra describe la función cumplida por el elemento. Si tiene varias funciones
primero se colocan las relativas a funciones pasivas (I- Indicación, R -Registro…) y luego
las activas (T- Transmisión, C-Control Analógico, S-Interruptor…).
Por ejemplo:
o PT : Transmisor de presión (primera y segunda letra)
o PDT: Transmisor de Diferencia de Presión (primera letra con su modificadora y
segunda).
o PIT: Transmisor de Presión con Indicador Local.

A continuación se ponen números que relacionen los instrumentos con equipos o lugares
de la instalación. Eventualmente pueden colocarse letras para asegurar que el elemento
quede perfectamente identificado sin ambigüedades.

Líneas de conexión
Conexión al proceso o alimentación al instrumento:

Señal Neumática o señal sin definir (usan gas como medio de

transmisión)

Señal eléctrica

Tubo capilar (Sistema lleno):

Señal hidráulica

Señal electromagnética o sonido (guiada):

(Si no es guiada se representa con una onda senoidal)

Enlace Interno del sistema (software or data link):

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 Sensores y Tratamiento de Señal TEMA 2

Ejemplo

o FE-110: Elemento primario de medición de caudal. Como se colocaron las

dos barras sobre la línea de caudal indica que se trata de una placa
orificio con tomas de brida.
o FIT-110: Transmisor conectado al elemento anterior, con un indicador
local (I). Este transmisor es electrónico ya que la señal de salida está
dibujada con guiones.
o FY110A: Relé que extrae la raíz cuadrada de la señal y se usa el sufijo A
ya que el mismo lazo contiene otro relé.
o FRC-110: Controlador que presenta una letra modificadora R que significa
que posee un registrador (dispositivo de almacenamiento de datos).
o FY-110B: Relé conversor de señal eléctrica a señal neumática (en línea
de trazo continuo con un doble guión cortándola).
o FV-110: Se trata del elemento final de control, consistente en una válvula
con actuador neumático.

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