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ANÁLISIS DINÁMICO DE
SISTEMAS MECÁNICOS (SISTEMA DE BARRAS)
UTILIZANDO EL MÉTODO DE
FUERZAS Y ACELERACIONES.

1.- Objetivo.

Comprender y analizar la cinética de sistemas mecánicos que contengas barras,

utilizando los métodos vistos en clase y simulación por medio de computadora, para que
el estudiante desarrolle habilidades en el análisis de las fuerzas externas y la respuesta
efectiva o inercial de dichos sistemas.

2.- Introducción.

El análisis cinético de sistemas mecánicos que no conservan la energía, puede ser

realizado por medio de dos métodos: Fuerzas y Aceleraciones, y el de Trabajo y Energía.
A continuación se enuncia el método de Fuerzas y Aceleraciones o Principio de
d´Alembert.

Principio de d´Alembert

Considere una placa rígida de masa 𝑚 que se mueve bajo la acción de varias fuerzas
externas 𝑭1, 𝑭2, 𝑭3, . . . 𝑭𝑛, contenidas en el plano de la placa.

Σ𝐹𝑥 = 𝑚𝑎̅ 𝑥 Σ𝐹𝑦 = 𝑚𝑎̅ 𝑦 Σ𝑀𝐺 = 𝐼 𝛼

De tal modo, el movimiento de la placa está completamente definido por la

resultante y el momento resultante alrededor de 𝐺 de las fuerzas externas que actúan
sobre ella.

Puesto que el movimiento de un cuerpo rígido depende sólo de la resultante y del

momento resultante de las fuerzas externas que actúan sobre él, se concluye que dos
sistemas de fuerza que son equipolentes, esto es, que tienen la misma resultante y el
mismo momento resultante, también son equivalentes; esto es, tienen exactamente el
mismo efecto sobre un cuerpo rígido dado.

En consecuencia, es posible establecer que las fuerzas externas que actúan

sobre un cuerpo rígido son equivalentes a las fuerzas internas efectivas de las
diferentes partículas que lo constituyen. Este enunciado se conoce como Principio
de d´Alembert, en honor al matemático Jean le Rond d´Alembert (1717-1783), aunque
el enunciado original de d´Alembert se escribió de manera un poco diferente.

Laboratorio de Dinámica 1
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3.- Equipo a utilizar.

• Computadora con software de simulación Working Model.

4.- Procedimiento.

En base al problema resuelto 16.2 del libro: Mecánica Vectorial para Ingenieros -
Dinámica 9ª edición, Beer – Johnston - Cornwell, Mc Graw Hill.

16.2 La placa delgada ABCD de 8 Kg de masa se mantiene en la posición indicada

mediante el alambre BH y dos eslabones AE y DF. Ignorando la masa de los eslabones
determine a) la aceleración de la planta, b) la fuerza de cada eslabón inmediatamente
después de que se corta el alambre BH.

Secuencia Working Model

4.1.-Dibujar rectángulo 1.
x = 0 m, y = 0 m, h = 0.2 m, w = 0.5 m

4.2.-Colocar anchor en el rectángulo 1

4.3.-Dibujar dos rectángulos (barras 1 y 2) con las mismas medidas:

h = 0.01 m, w = 0.15 m, θ = -30

4.4.-Colocar un point element en cada una de las esquinas izquierdas del rectángulo 1,
también uno sobre el extremo (de lado derecho) de la barra 1 y otro en el extremo (de

Laboratorio de Dinámica 2 Actividad 5

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lado derecho) de la barra 2. Unir cada uno de los extremos de las barras con una de las
esquinas izquierdas del rectángulo respectivamente con Join.

4.5.-Colocar un pin joint en cada uno de los extremos libres de las dos barras.

4.6.-Dar doble clic sobre el rectángulo 1.

mass = 8 kg

4.7.-Cambiar la rapidez de animación. Ir al menú World opción Accuracy Animation

Step
No automatic
=1000 /seg

4.8.-Quitar el ancla que colocamos sobre el rectángulo 1.

Resultados.

4.9.-Visualizar las medidas de aceleración. Seleccionar el rectángulo 1, ir al menú

Measure opción Acceleration, All.

4.10.-Dar un clic a la unión de la barra 1 con la esquina izquierda superior del rectángulo
1. Ir al menú Measure opción Force.

4.11.-Repetir el paso anterior con la segunda unión (del extremo de la barra 2 y la

esquina izquierda inferior del rectángulo).

4.12.- Activar en la parte inferior izquierda la flecha una sola vez.

a) A = 8.50 m/s2 b) F = 47.9 N T

F = 8.7 N C

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MECANISMO DE BARRAS CON DISCOS.

Procedimiento

En base al problema propuesto 16.136 del libro Mecánica Vectorial para Ingenieros
- Dinámica 9ª edición, Beer – Johnston - Cornwell, Mc Graw Hill.

16.136 La barra AB de 4 lb y la barra BC de 6 lb están conectadas como se muestra a

un disco que se pone a girar en un plano vertical a una velocidad angular constante de
6 rad/seg en el sentido de las manecillas del reloj. Para la posición indicada, determine
las fuerzas ejercidas en A y B sobre la barra AB.

Laboratorio de Dinámica 4 Actividad 5

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Secuencia de Working Model

1.-Cambiar las unidades al sistema inglés (English slugs) y personalizar en More

Choices
Rotation: Radians.

2.-Dibujar un disco x = 0 in, y =

0 in, r = 3 in

3.-Dibujar las 2 barras del sistema

Barra 1 (BC): x = 6 in, y = - 1.5 in, h = 9 in, w = 0.2 in
Barra 2 (AB): en cualquier ubicación, h = 0.2 in, w = 6 in

4.-Ensamblar el mecanismo en la posición que muestra la siguiente imagen con ayuda

de points element y colocar un pin joint en el punto C.
Sugerencia: poner un ancla al disco para que no se mueva y al terminar retirarlo.

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A B

5.-Propiedades del disco. Considerar la masa despreciable dando un valor muy pequeño,
mass = 0.001 Slugs

6.-Propiedades de la barra 1 (BC), mass = 0.186 Slugs. Propiedades de la barra 2 (AB),

mass = 0.124 Slugs.

7.-Colocar un motor en el centro del disco con el siguiente dato: velocity

– value = -6 rad/seg.

8.-Cambiar la rapidez de animación en accuracy a 1000/s 9.-En el

menú Measure determinar la Fuerza del punto A y B.

10.-Clic una sola vez a la flecha para poder ver resultados.

5.- Reporte.

• Investigación sobre el método de Fuerzas y Aceleraciones.

• Comprobación analítica por medio del método de Fuerzas y Aceleraciones.
• Pegar imágenes con resultados de Working Model.
• Realizar una comparativa los resultados obtenidos en el método analítico y
por medio de la simulación en computadora.

6.- Bibliografía.

• Dinámica.
Beer – Johnston – Cornwell.
Novena edición. Mc.
Graw Hill

Laboratorio de Dinámica 6 Actividad 5

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 • Investigación sobre el método de Fuerzas y Aceleraciones.

Método de las Fuerzas

. Las ecuaciones de movimiento, que son la base del método, pueden obtenerse de los
resultados de la dinámica de sistemas de partículas, considerando a un cuerpo rígido como
un conjunto de partículas en el que las distancias entre éstas permanecen constantes.

Las ecuaciones resultantes se conocen como leyes del movimiento de Euler.

La primera ley gobierna el movimiento del centro de masa del cuerpo; es idéntica a la
ecuación de movimiento del centro de masa de un sistema de partículas.
La segunda ley, que rige el movimiento de rotación del cuerpo, es la relación momento
cantidad de movimiento angular para un sistema de partículas. Cuando esta ley se especializa
en un cuerpo rígido, da origen al concepto de momento de inercia de masa, que es el tema
del próximo apartado.

Los apartados subsecuentes deducen la expresión para la cantidad de movimiento angular de

un cuerpo rígido y analizan las ecuaciones de movimiento y su aplicación empleando
diagramas de cuerpo libre y de masa-aceleración.

Características del plano general

Experimenta una combinación de traslación y rotación.

La traslación se presenta en un plano de referencia y la rotación ocurre alrededor de un eje

perpendicular al plano de referencia.

Las relaciones existentes entre las fuerzas que actúan sobre un cuerpo rígido, la forma y la
masa del cuerpo y el movimiento producido se estudian como cinética de los cuerpos rígidos.
Para simplificar el estudio del movimiento del cuerpo rígido (que es aquel cuerpo que se considera
indeformable) se hace referencia a dos tipos de movimiento que pueden ocurrir en éste, dichos
tipos de movimiento son conocidos como traslacional y rotacional. El movimiento traslacional es
aquel que se genera cuando todas las partículas de un cuerpo rígido se mueven con la misma
velocidad y aceleración siguiendo una trayectoria recta o curvilínea. Por otra parte, el movimiento
rotacional es aquel donde todas las partículas del cuerpo se mueven en torno a un eje fijo.
Ambos movimientos pueden presentarse de forma individual al analizar la cinemática de un
cuerpo rígido, generándose los casos de estudio de traslación y rotación puras. Pero cuando el
movimiento de un cuerpo rígido no es puramente rotacional o traslacional sino una combinación
de ambos, entonces, se presenta un caso de movimiento plano general.

Un ejemplo de cuerpo que experimenta movimiento plano general es el de una llanta de automóvil
cuyo centro esta en el punto C, en dicha llanta también podemos ubicar un segundo punto P en la
periferia, conforme el automóvil avanza, el movimiento de C se describe a través de una línea
recta mientras que la trayectoria de P, si bien es cierto que se está girando aparentemente en
torno a C, también está trasladándose junto con el resto del automóvil generando un movimiento
que es el resultado de la traslación del punto C en dirección a el movimiento del vehículo y la
rotación de P respecto a C.
Ecuaciones de velocidad

Retomando el ejemplo de la llanta de automóvil, si consideramos a esta como una placa circular
situada en el plano XY cuyos ejes coordenados permanecen fijos en el espacio, las ecuaciones de
velocidad del punto P van a estar determinadas por la velocidad traslacional del punto C con
respecto al eje coordenado XY al cual se le llama ̅ , mas, la velocidad angular del punto P en torno
al eje que pasa por el punto C y perpendicular al plano de movimiento, siendo esta una velocidad
relativa de P con respecto de C la cual se expresa como ̅ .

La expresión matemática que representa el movimiento del cuerpo rígido anteriormente descrito
es la siguiente:
Ecuaciones de aceleración

Una vez que se tienen las ecuaciones de velocidad del movimiento plano general de un cuerpo
rígido y se quieren conocer las respectivas ecuaciones de aceleración, bastará con derivar la
expresión anterior con respecto del tiempo, de tal forma que ahora la ecuación represente el
cambio de la velocidad de un punto P del cuerpo con respecto del tiempo, en otras palabras, la
aceleración de dicho punto.
Conclusiones: