DEDICATORIA

Este proyecto de titulacio´n lo dedico en primer lugar a Dios por darme la fuerza necesaria para nunca
darme por vencida, por ser parte de todos mis logros y brindarme la capacidad de lograr desenvolverme a lo largo de
mi continua formacio´n acade´mica.

A mis padres, Luis y Alejandrina, quienes siempre mostrando su amor, paciencia y sacrificio han sido un pilar
fundamental tanto en la vida personal como en mi vida estudiantil da´ndome siempre los mejores consejos
y brinda´ndome todo su apoyo en cada paso y cada decisio´n fundamental hacia el alcance de mis metas.

A mis hermanos, Gabriela, Claudia, Joselyne y Eduardo por estar presentes con una palabra de aliento, un regan˜o,
una sonrisa, pero siempre dispuestos a tenderme una mano cuando lo he necesitado.

A mi enamorado y compan˜ero de este trabajo de titulacio´n, Joel, que ha sido un soporte indispensable
en el desarrollo y la construccio´n del modulo dida´ctico; juntos hemos formado un gran equipo y hemos podido
llegar a la culminacio´n con e´xito de nuestro proyecto.

Finalmente a mis abuelitos Sergio y Gustavo, a mis abuelitas desde el cielo Iria y Ange´lica, a mis cun˜ados,
mis sobrinos Matthi y Gabrielito y a mis perritos Teddy, Thor y Miji que los amo y son incondicionales en mi
vida.

Sof´ıa Bele´n Basantes Espinoza

 DEDICATORIA
El presente trabajo de titulacio´n lo dedico:

A Dios por darme salud y vida, mis padres Weisson y Roc´ıo quienes son pilares fundamentales en esta formacio
´n espiritual y acade´mica, con quienes he contado desde la primer meta forjada en mi memoria, agradezco su
paciencia y amor infinito acompan˜ados de valiosos consejos.

Mis querido hermanos Arianna, E´ dison, Edgar y a mi t´ıa Katty por ese amor absoluto durante todo este
proceso universitario, a toda mi familia porque con sus oraciones y palabras de aliento he logrado ser una persona
llena de suen˜os y metas, con valores y principios, dispuesto a cumplir con dedicacio´n y amor cada meta.

Mi enamorada y compan˜era de tesis, Sof´ıa, quien con su amor, paciencia y esfuerzo hemos llevado una relacio
´n de compan˜eros que se ve reflejada en la coordinacio´n y culminacio´n de este trabajo de titulacio´n, gracias
por estar y levantar este trabajo hombro a hombro.

Finalmente quiero dedicar esta tesis a mis abuelos, a mi dos a´ngeles en el cielo mi abuelita Amelia y
mi t´ıa Joyce que desde arriba me acompan˜an, a todos mis seres queridos mas cercanos y amigos, por apoyarme
cuando lo he necesitado, por extender su mano, ese consejo, ese aliento y por el respeto brindado cada d´ıa,
gracias, siempre los llevo en mi corazo´n.

Joel Andre´s Lo´pez D´ıaz

 AGRADECIMIENTOS
Agradecer en primer lugar a Dios por darnos salud y vida. A nuestra familia, padres y hermanos por ser la base
primordial en nuestra vida, gracias por su paciencia, motivacio´n, compresio´n y sobre todo por el amor y el
apoyo brindado.

A los docentes que nos han acompan˜ado a lo largo de toda nuestra carrera universitaria impartie´ndonos
sus conocimientos y que con esfuerzo y dedicacio´n nos han guiado. Especialmente a nuestro Tutor Ing.
Franklin Kuonqu´ı, gracias por haber formado parte de este equipo, instruirnos, acompan˜arnos y brindarnos sus
conocimientos cuando lo necesitamos.

Finalmente toda nuestra gratitud a todas aquellas personas que formaron parte del desarrollo de este proyecto;
amigos, conocidos, profesores, agradecer su ayuda, sus consejos y el compartir su sabidur´ıa con nosotros.

Sofia Basantes Espinoza

Joel Andre´s Lo´pez D
´ıaz
 RESUMEN
El presente proyecto supone el disen˜o y construccio´n de un sistema de control de nivel de l´ıquidos
para ser utilizado en la Universidad Polite´cnica Salesiana como mo´dulo dida´ctico para realizar pra´cticas de la
asignatura de Ingeniera de Control Moderno.

Este sistema se compone de una estructura hecha a base de acero al carbono, con dos tanques acr´ılicos acoplados
uno arriba de otro, una bomba para el arranque, un tanque reservorio que contendra´ el l´ıquido a transportar y
sensores de nivel que se encargan de la medicio´n en el llenado de los tanques. Se dispone de un tablero ele´ctrico
que esta´ conformado principalmente por un PLC, un variador de frecuencia, un breaker para proteccio´n y una
pantalla HMI donde se observara´ todo el funcionamiento del sistema en tiempo real.

El disen˜o de sistema se desarrolla mediante una programacio´n en diagramas de escalera en el software Tia
Portal, en donde se especifica meto´dicamente todas las acciones que debe ejecutar el controlador PLC para llevar
a cabo el funcionamiento del sistema, dichas acciones se mostrara´n en la pantalla HMI, donde tambie´n se podra´
observar el controlador PID.

La finalidad principal del proyecto es mostrar mediante una programacio´n en escalera, el control de nivel
del tanque, las perturbaciones en el llenado, el tiempo de llenado y el diagrama de control PID del sistema.

Palabras clave
Control de nivel, PID, sensor, lazo de control, control en cascada, autotune.
ABSTRACT
The present project involves the design and construction of a liquid level control system to be used at Salesian
Polytechnic University as a didactic module for the practices of the subject of Modern Control Engineering.

This system consists of a structure made of carbon steel, with two acrylic tanks coupled one on top of another, a
pump for starting, a reservoir tank that will contain the liquid to be transported and level sensors that take care of
the measurement in the filling of the tanks. It has an electric board that is mainly made up of a PLC, a frequency
inverter, a breaker for protection and an HMI display where the sistem operation will be observe in real time.

The system design is developed by programming in block diagrams in the Tia Portal software, which
methodically specifies all the actions that the PLC controller must execute to carry out the operation of the system,
such actions will be displayed on the HMI display, where the PID controller will also be visible.

The main purpose of the project is to show tank level control, filling disturbances, filling time and system PID
control diagramm using the latter programming.

keywords
level control, PID, sensor, control loop, cascade control, autotune.
 ´I NDICE

I. Introduccio´n 14

II. Planteamiento del problema 14

II-A. Justificacio´n ......................................................................................................................................15

III. Objetivos 15
III-1. Objetivo general...............................................................................................................15
III-2. Objetivos espec´ıficos.......................................................................................................15

IV. Fundamentos teo´ricos 16

IV-A. Medicio´n de nivel ............................................................................................................................16
IV-A1. Medicio´n Directa ............................................................................................................16
IV-A2. Medicio´n por presio´n hidrosta´tica ..............................................................................16
IV-A3. Medicio´n de caracter´ısticas ele´ctricas del l´ıquido .....................................................17
IV-B. Va´lvulas ............................................................................................................................................19
IV-B1. Va´lvula de macho ...........................................................................................................19
IV-B2. Va´lvula de globo ............................................................................................................19
IV-B3. Va´lvula de bola ..............................................................................................................20
IV-B4. Va´lvula de mariposa .......................................................................................................20
IV-B5. Va´lvula de compuerta .....................................................................................................20
IV-B6. Va´lvula de diafragma .....................................................................................................20
IV-B7. Va´lvula check .................................................................................................................21
IV-C. PLC.....................................................................................................................................................21
IV-D. Variador de frecuencia.......................................................................................................................22
IV-E. Fuente de alimentacio´n ....................................................................................................................22
IV-F. Pantalla HMI.......................................................................................................................................22
IV-G. Controladores......................................................................................................................................23
IV-H. Criterio de estabilidad........................................................................................................................23
IV-I. Controlador Proporcional (P).............................................................................................................23
IV-J. Controlador Proporcional Integral (PI)..............................................................................................23
IV-K. Controlador Proporcional Derivativo (PD)........................................................................................23
IV-L. Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID)........................................................................24
IV-M. Sistemas automa´ticos de control ......................................................................................................24
IV-M1. Tipos de sen˜ales .............................................................................................................25
IV- M2. Tipos de sistema de control.............................................................................................25
IV-N. Control en cascada.............................................................................................................................25
IV-N˜ . Implementacio´n del sistema en cascada ..........................................................................................26

V. Marco Metodolo´gico 27
V-A. Pseudoco´digo del sistema ................................................................................................................27
V-B. Representacio´n inicial del sistema ...................................................................................................28
V-C. Funcionamiento automa´tico ..............................................................................................................28
V-D. Seleccio´n de bomba .........................................................................................................................28
V-E. Implementacio´n del prototipo ..........................................................................................................29
V- E1. Estructura f´ısica...............................................................................................................29
V-E2. Depo´sitos ........................................................................................................................29
V-E3. Motor.................................................................................................................................30
V-E4. Sensor de nivel ultraso´nico ............................................................................................30
V-E5. Sensor de nivel de flotador..............................................................................................32
 V-E6. Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
V-E7. SIMATIC HMI Siemens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
V-E8. Alimentacio´n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
V-F. Disen˜o del tablero de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
V-G. Construccio´n del tablero de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
V-H. Ecuaciones del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
V-H1. Obtencio´n de ecuaciones para el estado del sensor ultraso´nico . . . . . . . . . . . 36
V-H2. Obtencio´n de ecuacio´n para determinar voltaje de salida PID . . . . . . . . . . . 37
V-H3. Porcentaje reflejado en la bomba en relacio´n al PID . . . . . . . . . . . . . . . . 38
V-I. Programacio´n en T´ıa Portal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
V-I1. Disen˜o de Control de PID en los tanques de recepcio´n de l´ıquido. . . . . . . . 39
.
V-I2. Disen˜o del mando del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
V-J. Control de la bomba trifa´sica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
V-J1. Entrada Analo´gica del sensor tanque medio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
V-J2. Velocidad de la bomba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
V-J3. Disen˜o del arranque del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
V-J4. Condiciones de arranque de la bomba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
V-J5. Activar el arranque del variador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
V-J6. Disen˜o del nivel del tanque de reservorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
V-J7. Visualizacio´n de estado de nivel en HMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
V-K. Disen˜o para la comunicacio´n entre la bomba y variador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
.
V-L. Modelo Matema´tico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
V-L1. Tanque de nivel posicio´n alta modelado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
V-L2. Ecuaciones Generales del sistema en funcio´n del tiempo . . . . . . . . . . . . . 45
V-L3. Va´lvulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
V-M. Modelado matema´tico del tanque de nivel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
V-N. Ecuacio´n de caudal de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
V-N˜ . Datos para la ecuacio´n de caudal salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

VI. Resultados 50
VI-A. Disen˜o en Autocad Plant .................................................................................................................50

VII. Programacio´n en el software Tia Portal 51

VII-A. Ana´lisis gra´fico PID del sistema ....................................................................................................51
VII-B. Gra´ficas y ecuaciones obtenidas a partir de las pruebas experimentales ........................................55
VII-C. Obtencio´n de ecuacio´n de caudal salida ........................................................................................55
VII-D. Ecuacio´n general ..............................................................................................................................57
VII-E. Monitoreo con dispositivo mo´vil .....................................................................................................57

VIII. Cronograma 58

IX. Presupuesto 60

X. Conclusiones 61

XI. Recomendaciones 61

XII. Anexos 63
 ´I NDICE DE FIGURAS
1. Tanques con sistema de medicio´n.[13] ..........................................................................................................16
2. Ejemplo de medicio´n por varilla, medicio´n mediante acr´ılico y medicio´n por cinta y plomada. ...........17
3. Ejemplo de un medidor por presio´n hidrosta´tica. .........................................................................................17
4. Ejemplo de un medidor conductivo..................................................................................................................18
5. Ejemplo de un medidor capacitivo...................................................................................................................18
6. Ejemplo de un medidor ultraso´nico. ...............................................................................................................19
7. Va´lvula de macho ...........................................................................................................................................19
8. va´lvula de globo ..............................................................................................................................................19
9. va´lvula de bola ................................................................................................................................................20
10. va´lvula de mariposa ........................................................................................................................................20
11. va´lvula de compuerta ......................................................................................................................................20
12. va´lvula de diafragma .......................................................................................................................................21
13. va´lvula check ...................................................................................................................................................21
14. Imagen de PLC..................................................................................................................................................21
15. Imagen de un variador de frecuencia...............................................................................................................22
16. Imagen de una fuente de alimentacio´n ...........................................................................................................22
17. Imagen de una pantalla HMI............................................................................................................................22
18. Diagrama de bloques de un sistema de control...............................................................................................23
19. Controlador PID................................................................................................................................................24
20. Diagrama de control de lazo abierto................................................................................................................25
21. Diagrama de control de lazo cerrado...............................................................................................................26
22. Composicio´n de un control en cascada ..........................................................................................................26
23. Flujo-grama del procedimiento.........................................................................................................................27
24. Dibujo a escala realizado en Autodesk Inventor Fuente: autores...................................................................28
25. Mesa de trabajo construida. fuente: autores.....................................................................................................29
26. Recipiente de agua. fuente: autores..................................................................................................................30
27. Bomba trifa´sica de 1/2 hp. fuente: autores .....................................................................................................30
28. sensor de nivel ultraso´nico Pepperl+Fuchs. Fuente: autores. ........................................................................31
29. sensor de nivel tipo interruptor.........................................................................................................................32
30. Cerebro del sistema de control.........................................................................................................................33
31. Pantalla HMI 6..................................................................................................................................................33
32. Fuente de alimentacio´n 24V ...........................................................................................................................34
33. Disen˜o del tablero en Autodesk Inventor .......................................................................................................34
34. Diagrama de control ele´ctrico .........................................................................................................................34
35. Tablero de control ele´ctrico ............................................................................................................................35
36. Porcentaje de lectura del sensor vs Sen˜al digital de sensor ..........................................................................36
37. Grafica de relacion entre Frecuencia y Voltaje................................................................................................37
38. Gra´fica de Porcentaje de trabajo de la bomba vs Frecuencia (Hz) ...............................................................38
39. Imagen tomada de Tia Portal V15.0.................................................................................................................39
40. Imagen tomada de Tia Portal V15.0.................................................................................................................40
41. Imagen tomada de Tia Portal V15.0.................................................................................................................41
42. Imagen tomada de Tia Portal V15.0.................................................................................................................42
43. Imagen tomada de Tia Portal V15.0.................................................................................................................42
44. Imagen tomada de Tia Portal V15.0.................................................................................................................43
45. Imagen tomada de Tia Portal V15.0.................................................................................................................44
46. Imagen tomada de Tia Portal V15.0.................................................................................................................44
47. Gra´fica de caudal vs voltaje de variador ........................................................................................................49
48. Toma de datos: frecuencia, caudal y altura......................................................................................................50
49. Prueba PID SetPoint vs T(ms)..........................................................................................................................50
50. Prueba PID SetPoint vs T(ms)..........................................................................................................................51
51. Prueba PID SetPoint vs T(ms)..........................................................................................................................51
52. Prueba PID SetPoint vs T(ms)..........................................................................................................................52
53. Prueba PID SetPoint vs T(ms)..........................................................................................................................52
54. Prueba PID SetPoint vs T(ms)..........................................................................................................................53
55. Prueba PID SetPoint vs T(ms)..........................................................................................................................53
56. Prueba PID SetPoint vs T(ms)..........................................................................................................................54
57. Gra´fica de caudal vs voltaje de frecuencia .....................................................................................................55
58. Grafica ln(Q) vs ln(H)......................................................................................................................................56
59. HMI reflejado en celular...................................................................................................................................57
60. Plano de tanque de reservorio..........................................................................................................................63
61. Plano de estructura meta´lica ...........................................................................................................................63
62. Plano de tanque pequen˜o ................................................................................................................................64
63. plano de bomba.................................................................................................................................................64
64. Dimensio´n de tablero ......................................................................................................................................65
65. Datasheet del PLC s7 1200 1214 DC/DC/DC.................................................................................................66
 ´I NDICE DE CUADROS
I. Variables de las ecuaciones...............................................................................................................................24
II. Especificaciones te´cnicas del sensor ...............................................................................................................30
III. Especificaciones te´cnicas del sensor ...............................................................................................................31
IV. Especificaciones te´cnicas del sensor ...............................................................................................................32
V. Especificaciones te´cnicas del sensor ...............................................................................................................32
VI. Especificaciones te´cnicas de la pantalla HMI ................................................................................................33
VII. Valores digitales del sensor...............................................................................................................................36
VIII. Especificaciones de variables............................................................................................................................45
IX. Especificaciones de variables............................................................................................................................46
X. Especificaciones de variables............................................................................................................................47
XI. Prueba del sistema en 35 Hz............................................................................................................................47
XII. Prueba del sistema en 40 Hz............................................................................................................................47
XIII. Prueba del sistema en 45 Hz............................................................................................................................47
XIV. Prueba del sistema en 50 Hz............................................................................................................................48
XV. Prueba del sistema en 55 Hz............................................................................................................................48
XVI. Prueba del sistema en 60 Hz............................................................................................................................48
XVII. Voltaje - Frecuencia..........................................................................................................................................49
XVIII.Tabla de cronograma de actividades.................................................................................................................58
XIX. Tabla de cronograma de actividades.................................................................................................................59
XX. Tabla de presupuesto.........................................................................................................................................60
 I. I NTRODUCCIO´ N
Este trabajo de titulacio´n consiste en la implementacio´n de un sistema de control de nivel de l´ıquidos.
Al desarrollo de este sistema se le atribuye a´reas de estudio tales como la automatizacio´n, la Ingenier´ıa de
control y la instrumentacio´n, que constituyen un pilar fundamental en la carrera de Ingenier´ıa Mecatro´nica.

Un sistema de control de l´ıquidos en el a´mbito industrial puede ser implementado en empresas que
donde su materia prima son los l´ıquidos, como una cervecer´ıa, una industria la´ctea, una empresa de agua
potable etc. Por el a´mbito acade´mico, el enfoque es que el prototipo sea capaz de funcionar como material dida
´ctico para realizar pruebas y pra´cticas en la materia de Ingenier´ıa de Control Moderno.

El Objetivo principal del proyecto es implementar un sistema de control de nivel mediante el uso de un
controlador PLC y un sensor ultraso´nico. A trave´s de este sistema se lograra´ observar el llenado de los
tanques, el control de nivel, las gra´ficas del PID y el porcentaje de llenado de los tanques.

A lo largo del desarrollo de este proyecto se abordara´n temas como el disen˜o del prototipo y que
software se utilizo para ello, el modelo matema´tico del sistema, es decir, los ca´lculos, formulas y gra´ficas de
acuerdo a pruebas experimentales realizadas en el prototipo, tambie´n los resultados obtenidos con sus
respectivas conclusiones y recomendaciones.

II. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

El desarrollo de la industria y el control de procesos en la actualidad se han visto en un crecimiento exponencial
debido a la demanda de productos y a la necesidad de superarse encontrando medios de produccio´n ma´s efectivos
y menos costosos con un mejor desempen˜o. En las industrias existen ciertos lineamientos que deben ser
controlados,
segu´n la norma ISO 24526 “para sistemas de gestio´n de eficiencia de agua aborda este vac´ıo y a las
ayudara´ empresas a incrementar la eficacia, ahorrar costes y proteger el medio ambiente”.

En los diferentes procesos que se involucran las industrias, se considera uno de los ma´s importantes el sistema
de control de nivel. Segu´n [12]. “La calidad de un producto, seguridad de la instalacio´n, eficiencia econo
´mica, entre otros, constituyen aspectos importantes en cualquier sistema de medicio´n de nivel”;otras
circunstancias donde tambie´n se requiere controlar el funcionamiento de manera ido´nea es en los diferentes
tipos de procesos tales como: tratamiento de aguas, industrias la´cteas, industria petroqu´ımica y procesos de
sustancias qu´ımicas, donde el abastecimiento de l´ıquido requiere de procesos automatizados por lo que se necesita
un adecuado control de nivel.

A nivel mundial, segu´n un estudio publicado en la revista UIS Ingenier´ıa, “el control de nivel ocupa un
lugar importante en la industria qu´ımica y de alimentos” [14].Y ha logrado desarrollar un papel importante en el
avance de la ingenier´ıa y la ciencia. La integracio´n de los fundamentos teo´ricos del sistema con un
controlador lo´gico programable es esencial para el desarrollo posterior de buenas pra´cticas.

El control de sistema de nivel de l´ıquidos es un problema muy comu´n que se encuentra en los
procesos industriales, en lo cual la gran masa de globalizacio´n cada vez esta ma´s cerca de un punto de
centralizacio´n en los sistemas automa´ticos para un rendimientos eficaz evitando el desperdicio de materia
prima, tiempo de produccio´n, y reduccio´n de personal de planta, por lo cual un sistema automatizado puede
requerir distintas ramas como meca´nica y electro´nica para el desarrollo de una interfaz que logre un control
eficaz.

En Ecuador, espec´ıficamente en la Universidad Polite´cnica Salesiana sede Guayaquil, se hace un enfoque

espe- cifico en los estudiantes de la carrera de Ingenier´ıa Mecatro´nica, puesto que, existen escasos recursos que
simulen procesos industriales para las pra´cticas de Ingenier´ıa de Control e Ingenier´ıa de Control Moderno, por
lo que los estudiantes no tienen la facilidad de familiarizar los fundamentos teo´ricos con un sistema de control
pra´ctico.

14
II-A. Justificacio´n
La propuesta de proyecto esta´ enfocada a la Universidad Polite´cnica Salesiana sede Guayaquil, donde nace
la necesidad de abastecer de recursos dida´cticos que servira´n para pra´cticas en los laboratorios de la carrera
de Ingeniera Mecatro´nica en las materias de Ingenier´ıa de Control e Ingenier´ıa de Control Moderno.

Se trabajara´ en un sistema de control de nivel automatizado que garantice que el punto de operacio´n se
mantenga constante, con esto se buscara´ lograr una buena administracio´n de tiempos en procesos, ahorros de
materia prima; lo que se pretende es evitar el excesivo gasto o mal uso de l´ıquidos, el rebose de los tanques.
Adicionalmente, se podra´ tener un monitoreo del comportamiento del nivel de l´ıquido en el tanque, tanto de forma
local como en aplicaciones celulares.

Con este proyecto lo que se busca es dotar a la Universidad de una planta de control de nivel para que los
estudiantes apliquen los conceptos aprendidos en clase en el desarrollo de un sistema de control de nivel automa´tico
y su implementacio´n en un PLC.

III. OBJETIVOS

III-1. Objetivo general: Implementar un sistema automatizado para el control de nivel de fluidos dentro de un
sistema de manejo de sustancias l´ıquidas, mediante la utilizacio´n de controladores y conectividad para el
monitoreo de manera porta´til desde un smartphone.

III-2. Objetivos espec´ıficos:

Disen˜ar el plano de la planta de control utilizando el software AutoCAD Plant 3D.
Implementar sistema SCADA incluyendo los algoritmos de control en aplicacio´n a Tia Portal versio´n 15.0.
Dimensionar los tipos de sensores a usar en las determinadas secciones del sistema.
Realizar pra´cticas experimentales con las mediciones de nivel para un adecuado funcionamiento del sistema.

15
IV. F UNDAMENTOS TEO´ RICOS
IV-A. Medicio´n de nivel
Las mediciones de nivel tienen un sistema de recopilacio´n de datos muy detallado, esto facilita la clasificacio´n
de cada uno de los diferentes tipos de variables segu´n el nivel, la medicio´n por nivel se trata de estimar una
relacio´n entre los valores que toman a ser rea-sentada por variable.

Figura 1. Tanques con sistema de medicio´n.[13]

Se presenta tres tipos de mediciones las cuales son:

Directa.
Por presio´n hidrosta´tica.
Caracter´ısticas ele´ctricas del l´ıquido.
Cada uno de los siguientes tipos de medicio´n dentro del mismo se derivan en distintas formas de
ejecutar o llenar los para´metros para tomar los datos de medicio´n.

IV-A1. Medicio´n Directa: En la medicio´n directa se hace uso de herramientas especificas ya graduadas con
las cantidades que se desee representar dentro del reservorio o tanque en donde se encuentra almacenado el l
´ıquido o lugar donde se desea depositar el mismo, en este caso ne cuenta con tres tipos de herramientas para lograr
una edicio´n de nivel como lo son:

• Medicio´n por varilla. – Es una herramienta que debe estar graduada y debe ser de una longitud adecuada para
no tener inconvenientes al momento de ingresarla al tanque o depo´sito del l´ıquido, tener en cuenta que el
reservorio debe estar a presio´n atmosfe´rica y la medida sera´ tomada en la seccio´n donde se encuentre mojada la
varilla o regla.

• Medicio´n por cinta y plomada. – Este proceso es usado en situaciones donde la distancia a medir es
ma´s profunda y la varilla o regla graduada es casi imposible usar, por lo que se realiza la medicio´n con
una cinta graduada y un plomo. El plomo hara´ que la cinta llegue a la superficie inferior de un pozo o recipiente de
gran magnitud y la medida sera´ tomada hasta donde la cinta al momento de sacarla este´ mojada.

• Medicio´n mediante visor de vidrio o acr´ılico. – Este me´todo la mayor´ıa de las veces se lo aplica
fuera del tanque, esto es posible debido a que se le hace una salida al tanque para que al momento de ir llenando
mediante el visor de vidrio o un tubo acr´ılico se logre ver la cantidad de l´ıquido que sube el nivel, complementado
esto con tres va´lvulas de cierre por seguridad.
IV-A2. Medicio´n por presio´n hidrosta´tica: Este me´todo se lo realiza con instrumentos ya creados para tomar
los datos de una manera ma´s eficiente. Estos datos son conectados en puntos clave donde se logre tomar una
muestra con un mayor rango de efectividad, existen tres tipos que son:

• Manome´trico. – Este tipo de medicio´n se realiza ma´s en tanques o reservorios abiertos debido a las
variaciones de densidad del l´ıquido. Se lo realiza colocando un mano´metro en la parte baja del recipiente; este
mismo mide la

16
 Figura 2. Ejemplo de medicio´n por varilla, medicio´n mediante acr´ılico y medicio´n por cinta y plomada.
[3]

cantidad de presio´n debido al volumen del tanque y el eje del instrumento.

• Burbujeo. – Seleccionando un regulador de caudal, se hace pasar por un tubo que se encuentre totalmente
sumergido en el tanque hasta el inferior de e´ste un pequen˜o caudal de aire o gas inerte hasta producir una
corriente continua de burbujas. La presio´n requerida para producir el flujo continuo de burbujas equivale a la
medida de la columna de l´ıquido.

• Transmisor Hidrosta´tico. - Se trata de un diafragma en permanente contacto con el fluido del tanque el
cual posibilita la medicio´n de la presio´n hidrosta´tica en el punto ma´s bajo del reservorio. Debe ser en
un recipiente abierto. Esta presio´n es proporcional a la altura del l´ıquido en ese punto y a su peso espec´ıfico. El
diafragma forma parte del transmisor electro´nico de presio´n hidrosta´tico. [1]

Figura 3. Ejemplo de un medidor por presio´n hidrosta´tica.

[6]

IV-A3. Medicio´n de caracter´ısticas ele´ctricas del l´ıquido: Este me´todo hace e´nfasis en la parte ele´ctrica
de un sistema de control de nivel en diferentes partes del reservorio. Cuenta con los siguientes elementos:

• Medidor conductivo. – Este tipo de elemento se usa como una alarma o control de nivel bajo, medio o alto y se
emplean rele´s ele´ctricos o electro´nicos en labor de la conductividad del fluido. La virtud de este es no contar
con partes mo´viles y tener un campo de medida amplio para con la limitacio´n f´ısica de la longitud de los
electrodos.

17
 Figura 4. Ejemplo de un medidor conductivo

• Medidor Capacitivo. – mide la capacitancia entre los electrodos sumergidos en el fluido y la pared del reservorio.

Figura 5. Ejemplo de un medidor capacitivo.

• Medidor Ultraso´nico. – Este me´todo es aquel que logra adecuar el nivel de manera que el l´ıquido
tenga una densidad que logre ser captada por este sensor, esta toma de medidas es captada por ondas que permiten
al sensor mandar la sen˜al de co´mo y por donde viene ascendiendo o descendiendo el l´ıquido. Se tiene
que tener claro los para´metro de uso y es aplicable en todo tipo de tanque siempre y cuando la superficie de
medicio´n tenga la densidad n´ıtida.

18
 Figura 6. Ejemplo de un medidor ultraso´nico.

IV-B. Va´lvulas
Dispositivo regulador meca´nico que instalado en un sistema de control es capaz de dominar la salida del fluido.
Existen varios tipos de va´lvulas, a continuacio´n, sera´n detalladas.

IV-B1. Va´lvula de macho: Tiene una apertura regulable de ¼ de vuelta. Es co´nica y cuenta con un agujero
en su centro que es por donde pasa el fluido.

Figura 7. Va´lvula de macho

IV-B2. Va´lvula de globo: Su cuerpo es esfe´rico como se muestra en la ilustracio´n, se encuentra

dividida por un deflector que esta´ conectado a un va´stago roscado que a su vaz actu´a sobre un disco que
permite el control del fluido tanto en la apertura como en el cierre.

Figura 8. va´lvula de globo

19
 IV-B3. Va´lvula de bola: Cuenta con una apertura de ¼ de vuelta controlada por una esfera perforada, esta
va a dirigir el fluido segu´n el alineamiento de la perforacio´n.

Figura 9. va´lvula de bola

IV-B4. Va´lvula de mariposa: Se caracteriza por su capacidad se abrir y cerrar el paso del fluido debido a su
disco de mariposa que envuelve al eje de control como se aprecia en la ilustracio´n.

Figura 10. va´lvula de mariposa

IV-B5. Va´lvula de compuerta: Su salida de fluido se da cuando se levanta su compuerta. Es empleada

para flujos limpios sin ningu´n tipo de contaminacio´n. Su dia´metro de entrada es el mismo que de salida.

Figura 11. va´lvula de compuerta

IV-B6. Va´lvula de diafragma: Se utiliza ba´sicamente como filtro cuando el flujo esta´ contaminado de
muchos desperdicios so´lidos.

20
 Figura 12. va´lvula de diafragma

IV-B7. Va´lvula check: O tambie´n llamada va´lvula de retorno, es un tipo de va´lvula automatizada por la
cual pasa el flujo de manera continua, solo en una direccio´n, es decir, sin retorno.

Figura 13. va´lvula check

IV-C. PLC
Las siglas PLC significan Controlador Lo´gico Programable por sus te´rminos en ingle´s, son dispositivos
modulares disen˜ados para automatizar un sistema mediante programacio´n. En este proyecto se utilizara´ el PLC
SIMATIC S7- 1200 de Siemens que cuenta con un sistema integrado de desarrollo SIMATIC STEP 7 basic,
complementado con SIMATIC WinCC Basic para la programacio´n de los paneles, como se muestra en la
ilustracio´n.

Figura 14. Imagen de PLC

[5]

21
IV-D. Variador de frecuencia
Dispositivo empleado en un sistema de corriente alterna para cambiar la energ´ıa ele´ctrica de una frecuencia de
entrada a otra frecuencia menor.
[10]

Figura 15. Imagen de un variador de frecuencia

IV-E. Fuente de alimentacio´n

Suministra el voltaje requerido para el funcionamiento de un sistema, su funcio´n principal es convertir la tensio
´n alterna en tensio´n continua.

Figura 16. Imagen de una fuente de alimentacio´n

IV-F. Pantalla HMI

Hardware que mediante programacio´n presenta informacio´n en tiempo real del sistema. Su funcio´n es
mostrar diagramas, gra´ficos y proporcionar todos los datos necesarios para saber el estado del sistema.

Figura 17. Imagen de una pantalla HMI

22
IV-G. Controladores
Componente principal de los sistemas de control, siendo este el que lleva a cabo todas los comandos o movi-
mientos que se le apliquen al sistema.

Figura 18. Diagrama de bloques de un sistema de control

IV-H. Criterio de estabilidad

Para el disen˜o de un sistema de control se consideran los siguientes 3 principios [9]:[7]

1. Respuesta transitoria: Hace referencia a que la sen˜al va de estado inicial al estado final.
2. Estabilidad: un proceso es estable si frente a una entrada limitada en amplitud la respuesta del sistema es
tambie´n limitada en amplitud.
3. Error de estado estable: cuando existen cambios o algu´n tipo de interferencia en las sen˜ales de entrada
pueden llegar a generar errores en el sistema.
IV-I. Controlador Proporcional (P)
control de realimentacio´n lineal, donde su salida es proporcional a la sen˜al de error. En este control la funcio
´n de transferencia es una variable real Kp o constante de proporcionalidad. la ecuacio´n que lo describe es:
m(t) = m− + Kc ∗ e(t) (1)
y su funcio´n de transferencia es:
G(s) = Kc (2)
IV-J. Controlador Proporcional Integral (PI)
En este tipo de controlador la salida oscila de manera proporcional al tiempo de permanencia del error y el
taman˜o del mismo. Su ecuacio´n descriptiva es:
Kc
m(t) = m− + Kc ∫e(t) + e(t)dt (3)
Ti
∗
y su funcio´n de transferencia es:
1
G(s) = Kc 1 + (4)
Ti ∗ s
IV-K. Controlador Proporcional Derivativo (PD)
El controlador predice el taman˜o del sobreimpluso aplicando correcciones necesarias antes que suceda. Su funcio
´n de transferencia es:

G(s) = Kc(1 + Td ∗ s) (5)

23
 Cuadro I
VARIABLES DE LAS ECUACIONES

Salida del controlador m(t)

Valor base m−
Sen˜al de error e(t)
Ganancia del controlador Kc
Tiempo de integracio´n Ti
Tiempo de reajuste Td

IV-L. Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID)

Realiza su funcio´n en un sistema de lazo cerrado con el fin de realizar acciones dirigidas a un circuito
que necesita alcanzar una salida estable deseable. Su funcio´n de transferencia es:

1
G(s) = K 1+ +T S (6)
c Ti ∗ s d

Figura 19. Controlador PID

IV-M. Sistemas automa´ticos de control

Conjunto de componentes f´ısicos conectados entre si de manera que dirijan su propia actuacio´n por si
mismos, sin intervencio´n de agentes externos. [8]
Para entender la composicio´n de un sistema de control se debe conocer la siguiente terminolog´ıa.

1. Entrada
Ingreso de informacio´n (sen˜ales) aplicadas al sistema desde una fuente de alimentacio´n y que busca la
reaccio´n del sistema.

2. Salida
Respuesta final del sistema de control.

3. Perturbacio´n
Sen˜ales alteradas o ruidosas que influyen negativamente en el comportamiento de sistema de control.

4. Variables del sistema

Magnitudes empleadas para describir el estado o comportamiento del sistema, estas pueden medir la tempe-
ratura, velocidad, presio´n, etc.

24
 5. Sistema
Conjunto de o´rganos y estructuras que relacionadas entre s´ı tienen la capacidad de desarrollar una
determinada funcio´n.

6. Temporizador
Dispositivo usado para enviar una sen˜al que permita la conexio´n o desconexio´n de un segmento ele´ctrico.

IV-M1. Tipos de sen˜ales:

1. Sen˜al de referencia
Primera sen˜al generada para graduar el sistema.

2. Sen˜al activa
Configura la diferencia entre la sen˜al que ingresa y la sen˜al realimentada. Tambie´n es conocida como
sen˜al de error.

3. Sen˜al analo´gica
En el caso de controlador usado PLC, son variables ele´ctricas que oscilan entre un ma´ximo y un m
´ınimo de tensio´n ele´ctrica, tienden a un l´ımite pudiendo ser ente superior o inferior y al coincidir
la sen˜al sera´ normalizada con el fin de obtener una mejor comunicacio´n con el dispositivo.

4. Sen˜al digital
Sen˜al caracterizada por poseer dos tipos de estado 0-1, los cuales ayudan a determinar, presentar,
almacenar y transmitir informacio´n binaria, logrando una mejor relacio´n sen˜al/co´digo,
comprendiendo los estados del co´digo binario.

IV-M2. Tipos de sistema de control:

1. Lazo abierto
Sistema de control que no detecta la retroalimentacio´n respecto a los estados que va adquiriendo la variable
y su salida no se compara con la sen˜al de referencia.

Figura 20. Diagrama de control de lazo abierto

[11]

2. Lazo cerrado
Sistema de control que recibe toda la informacio´n referente a los estados de la variable, actuando as´ı
de manera ma´s completa.
Sen˜ales alteradas o ruidosas que influyen negativamente en el comportamiento de sistema de control.

IV-N. Control en cascada

Estructura realizada para eliminar perturbaciones parcialmente medibles y optimizar las caracter´ısticas de los
lazos de control en procesos compuestos por subprocesos, se lo hace mediante la realimentacio´n de
variables intermedias. [2] Consta de dos lazos:
Lazo primario con un controlador primario k1

25
 Figura 21. Diagrama de control de lazo cerrado
[11]

Lazo secundario con un controlador secundario k2

Figura 22. Composicio´n de un control en cascada

[15]

IV- N˜ . Implementacio´n del sistema en cascada

Una de las principales caracter´ısticas de un sistema en cascada es la seleccio´n de la variable secundaria,
para ello se debe seguir los siguientes pasos que asisten a la seleccio´n de esta.
[4]
1. delinear el lazo secundario de modo que porte las perturbaciones ma´s complejas.
2. que el funcionamiento del lazo secundario sea el ma´s eficiente posible evitando retrasos en el sistema.
3. definir la variable secundaria que sea capaz de relacionarse con la variable primaria segu´n sus valores.
4. presentar al lazo secundario la mayor cantidad de perturbaciones posible.
5. seleccionar la variable secundaria que sea capaz de permitir al sistema operar con la ma´s alta ganancia.

26
V. M ARCO M ETODOLO´ GICO
V-A. Pseudoco´digo del sistema

Figura 23. Flujo-grama del procedimiento

27
V-B. Representacio´n inicial del sistema
Partiendo de los conceptos ya estudiados y despue´s de analizar las condiciones en la que se desarrolla el sistema
y su funcionamiento, se define un sistema de dos tanques en cascada y un tanque ma´s grande utilizado
como reservorio; operado de manera automa´tica.

Figura 24. Dibujo a escala realizado en Autodesk Inventor Fuente: autores

V-C. Funcionamiento automa´tico

El sistema se encuentra automatizado debido al controlador PLC que se encuentra programado mediante el
software Tia Portal V15 y al control en HMI instalado en el tablero del sistema.

V-D. Seleccio´n de bomba

Los 36 litros de volumen de agua depositados en el tanque garantizan que el reservorio no se encuentre vacio´,
lo que evita que la bomba succione aire y tenga fallos al momento de ponerla en marcha. La presio´n de trabajo
debe estar dentro del rango de la va´lvula o elemento de control y no se requieren grandes presiones de trabajo,
puesto que, el sistema esta dentro de un esquema inferior de funcionamientos al que acostumbra una bomba de este
taman˜o de potencia. Consultando proveedores locales, se escogio´ una bomba centr´ıfuga marca Weg, con una
potencia de
0.5 HP y una tuber´ıa esta´ndar de ½ in en PVC con sus respectivos accesorios en el sistema de circulacio´n,
codos de pvc, T de pvc y adicional va´lvulas de control manual.

28
V-E. Implementacio´n del prototipo
V- E1. Estructura f´ısica: Para la estructura o soporte del sistema se considera una mesa de trabajo cuyo material
es acero galvanizado y tiene las medidas de 1,60 cm de alto, 1 m de largo y 45 cm de ancho. Este
armazo´n no solo servira´ como soporte sino tambie´n como me´todo de transportacio´n de todo el sistema de
control.

Figura 25. Mesa de trabajo construida. fuente: autores

V-E2. Depo´sitos: El sistema consta de dos recipientes o tanques pequen˜os fabricados en acr´ılico con
las medidas de 15 cm de ancho, 15 cm de largo y 45 cm de altura, se encuentran ubicados uno debajo del
otro y se interconectan con tuber´ıas de PVC. Estos sirven como deposito del l´ıquido y parte fundamental del
sistema de control. Adicionalmente hay un recipiente grande con las medidas de 25 cm de ancho, 60 cm de largo
y 30 cm de alto que sirve como reservorio donde se acumula toda el agua utilizada en el transcurso del
funcionamiento del sistema.

29
 Figura 26. Recipiente de agua. fuente: autores

V-E3. Motor: Para llevar a cabo el funcionamiento del sistema se utiliza una bomba dosificadora trifa´sica
de 1/2 hp con una salida de 220 V que conectada a las tuber´ıas se encarga de dar inicio a la transportacio´n del l
´ıquido.

Cuadro II
E SPECIFICACIONES TE´ CNICAS DEL SENSOR

Potencia 1/2 Hp
Voltaje 220/380//220/380
frecuencia 60//50 Hz
Velocidad angular 3460//2875 rpm
Factor de potencia 0.79//0.71
Factor de seguridad 1.60//1.15

Figura 27. Bomba trifa´sica de 1/2 hp. fuente: autores

V-E4. Sensor de nivel ultraso´nico: Instalado en el tanque a una altura aproximada de 10 cm para la medicio
´n de nivel del agua. Estos se encargan de medir el nivel de liquido de manera continua y mostrar los valores en la
pantalla HMI.

30
 Cuadro III
E SPECIFICACIONES TE´ CNICAS DEL SENSOR

Rango de deteccio´n 50 ... 800 mm

Rango de ajuste 70 ... 800 mm
A´ rea inhabilitada 0 ... 50 mm
Altura ma´xima de medicio 100mm ∗
´n 100mm
Frecuencia del transductor aprox. 255 kHz
Retardo de respuesta aprox. 100 ms

Figura 28. sensor de nivel ultraso´nico Pepperl+Fuchs. Fuente: autores.

31
 V-E5. Sensor de nivel de flotador: Para el tanque reservorio se usan dos sensores tipo flotador, instala
´ndose uno en la base del tanque y otro a 10 cm de altura, que servira´ como indicador de cuando el tanque esta vac
´ıo y cuando esta a punto de rebozarse el liquido.

Cuadro IV
E SPECIFICACIONES TE´ CNICAS DEL SENSOR

Sensor de conmutacio´n ma´xima 100V DC

Corriente de conmutacio´n ma 0.5 A
´xima
Voltaje ma´ximo de aver´ıa C.C. 220 V
Ma´xima corriente 1A
Resistencia de contacto ma´xima 100mΩ
Clasificacio´n de temperatura -10 y 85 C

Figura 29. sensor de nivel tipo interruptor

V-E6. Controlador: EL controlador usado es un PLC s7 1200 1214DC/DC/DC, este dispositivo facilita el
control del sistema debido a su amplia gama de memorias que permite observar en tiempo real co´mo se
programan los estados de cada variables, tanto en entradas como salidas, ya sean digitales o analo´gicas y a u vez
se encarga de activarlas y desactivarlas dependiendo el grado de automatizacio´n que se implemente en el sistema.

Cuadro V
E SPECIFICACIONES TE´ CNICAS DEL SENSOR

Memoria de carga 2 Mbytes

Alimentacio´n 24 V
Tiempo de ejecucio´n 0.1 us
booleano
Entradas digitales 14
Salidas digitales 10
Entradas analo´gicas 2

32
 Figura 30. Cerebro del sistema de control

V-E7. SIMATIC HMI Siemens: En la pantalla HMI es donde se digitan los valores del setpoint. Adema
´s, se visualiza en tiempo real el llenado de los tanques y as´ı mismo el diagrama PID del sistema.

Cuadro VI
E SPECIFICACIONES TE´ CNICAS DE LA PANTALLA HMI

Taman˜o 6 pulgadas
Manejo ta´ctil
Interfaz USB
Comunicacio´n Profinet
Resolucio´n 800 x 480 pixeles
display

Figura 31. Pantalla HMI 6

V-E8. Alimentacio´n: Instalado en el tablero de control, se usa una fuente de alimentacio´n que trabaja a 24
v 10 A, la cual se encarga de energizar el PLC.

33
 Figura 32. Fuente de alimentacio´n 24V.

V-F. Disen˜o del tablero de control

En la siguiente ilustracio´n se presenta el disen˜o del tablero de control realizado en Autodesk Inventor.

Figura 33. Disen˜o del tablero en Autodesk Inventor

A continuacio´n se muestra el diagrama de conexiones del controlador PLC al variador de frecuencia.

Figura 34. Diagrama de control ele´ctrico

34
V-G. Construccio´n del tablero de control
Hecho de acero galvanizado y cubierto con una capa de pintura beige, sus medidas son 40 cm de ancho, 50
cm de largo, 30 cm de altura en la parte posterior y 15 cm de altura en la parte fontral. Dentro del tablero se
encuentra el variador de frecuencia, el PLC, la fuente de alimentacio´n y toda la instalacio´n ele´ctrica necesaria
para la alimentacio´n de todos los componentes.

Figura 35. Tablero de control ele´ctrico

35
V-H. Ecuaciones del sistema
V-H1. Obtencio´n de ecuaciones para el estado del sensor ultraso´nico: En la siguiente ecuacio´n se describe
el estado del sensor a partir de su implementacio´n en el tanque; una vez el tanque se encuentre lleno se obtiene
un valor y al momento de descarga del tanque alto se obtiene otro valor que genera el sensor en el punto mas
bajo. A continuacio´n se muestran los valores tomados del sensor al momento de realizar las pruebas:

Cuadro VII
VALORES DIGITALES DEL SENSOR

Nivel maximo 2464

Nivel minimo 16512

Y2 − Y1
m = X2 − X1 (7)
Y1 − Y0 = m(X1 − X0) (8)
Y1 − 100 = −0,007118(X1 − 2464) (9)
Y1 = −0,007118(X1) − 0,007118(−2464) + 100 (10)
Y1 = −0,007118(X1) + 117,53 (11)
Y1 = −0,007118(X1) + 117,53 (12)

Figura 36. Porcentaje de lectura del sensor vs Sen˜al digital de sensor

36
 V-H2. Obtencio´n de ecuacio´n para determinar voltaje de salida PID: La frecuencia en la que oscila la
bomba es de 0 a 60 hz y tiene un trabajo en rendimiento normal entre 50Hz / 60Hz. En la siguiente ecuacio´n se
determina la relacio´n entre la frecuencia de la bomba trifa´sica y el voltaje de salida que oscila de 0 a 10 voltios.

y − y0
m = x − x0 (13)
60 − 00
m = 10 − 0 (14)
m=6 (15)
y − y0 = m(x − x0) (16)
y − 60 = 6(x − 10) (17)
y = 6x − 60 + 60 (18)
y = 6x (19)

Figura 37. Grafica de relacion entre Frecuencia y Voltaje

37
 V-H3. Porcentaje reflejado en la bomba en relacio´n al PID: El sistema reflejado en el HMI cuenta
con una seccio´n donde se muestra el porcentaje de trabajo de la bomba y esta programado mediante la siguiente
ecuacio´n para reflejar el porcentaje en base a los Hz de la bomba trifa´sica. Desde un gra´fico de
porcentaje vs Hz de la bomba se obtiene:

100 − 0
m = 60 − 0 (20)
100
m=
60 (21)
m = 1,666 (22)
y − y1 = m(x − x1) (23)
y − 100 = 1,666(x − 60) (24)
y = 1,666(x) − 99,6 + 100 (25)
y = 1,666(x) + 0,4 (26)
X es el valor en hz para determinar el porcentaje en la bomba.

Figura 38. Gra´fica de Porcentaje de trabajo de la bomba vs Frecuencia (Hz)

38
V-I. Programacio´n en T´ıa Portal
V-I1. Disen˜o de Control de PID en los tanques de recepcio´n de l´ıquido.: Las habilidades del
controlador Proporcional-Integral Derivativo (PID) para compensar la mayor´ıa de los procesos de practicas dentro
del centro universitario, han permitido que las aplicaciones de la ingenier´ıa en control como en otras a´reas logren
adaptarse al uso de este proceso automatizado abarcando mas de una rama en la ingenier´ıa. En la mayor´ıa de las
aplicaciones no se obtiene una buena sintonizacio´n por lo cual el enfoque esta en prueba y error para obtener un
buen control PID.
El PID del tanque alto se encarga de recibir los datos dentro de un setpoint para luego enviar la orden de porcentaje
de llenado del tanque, dando inicio siempre y cuando el valor ingresado en el setpoint sea un valor positivo dentro
de un rango de 0 al 100 %.
El propo´sito de este regulador PID es que a partir del valor denotado en el setpoint haga una comparacio´n con
el valor en tiempo real y as´ı regular la entrada al tanque hasta que se acerque al valor descrito por el setpoint y se
mantenga en ese porcentaje.
Una vez ingresado el porcentaje de l´ıquido que va a ingresar en el tanque, se ha denotado una salida hacia el
variador con el fin de activar la bomba para el inicio de llenado y la variacio´n de su frecuencia a medida que
va llegando a su limite ingresado. Cuenta con un reset para los inconvenientes en las practicas u otro error que se
presente dentro del PID que se maneja de manera automa´tica.

Figura 39. Imagen tomada de Tia Portal V15.0

39
 V-I2. Disen˜o del mando del sistema: En este segmento se describe la activacio´n del PID en la seccio
´n del tanque alto, para el cual se ha puesto temporizadores que dan sen˜al de inicio a la bomba para su
encendido, a la vez cuenta con un reset en su pantalla HMI de manera individual en este regulador de PID. La
condicio´n ’always true’ hace referencia a que cumpla el proceso siempre y cuando sea digitada la sen˜al.
Cuenta con la activacio´n del controlador PID en la seccio´n de tanque del medio, a su vez haciendo uso
de temporizadores para receptar la sen˜al de mando. El reseteo del sistema para este PID esta descrito en la
pantalla HMI desde un boto´n digital, por lo cual al momento de presionarlo el sistema manda el reinicio.

Figura 40. Imagen tomada de Tia Portal V15.0

40
V-J. Control de la bomba trifa´sica
V-J1. Entrada Analo´gica del sensor tanque medio: En el calculo de la sen˜al que emite el sensor
respecto al tanque medio se ha tenido en cuenta la capacidad de avance en mm con el fin de realizar una
relacio´n entre el punto bajo y alto del tanque, por lo cual, se ha llegado a obtenerla en base a la ecuacio
´n de la recta descrita a continuacio´n la siguiente formula para obtener el valor neto en el tanque.

V-J2. Velocidad de la bomba: Mediante una ecuacio´n de la recta, teniendo en cuenta los valores ana
´logos de sen˜al, se denota su funcionamiento al 100 % y sus valores ana´logos a un rendimiento total, en
base a estos para´metros se realiza la bu´squeda de una pendiente para obtener una ecuacio´n que describa el
funcionamiento con su variable a la salida del PID.

27648 −
m
0 = (27)
100 − 0
m = 271,48 (28)
y − y0 = m(x − x0) (29)
y − 27648 = 271,48(x − 100) (30)
y = 271,48(x) (31)

Figura 41. Imagen tomada de Tia Portal V15.0

V-J3. Disen˜o del arranque del sistema: El sistema dispone una condicio´n al inicio del proceso de llenado
de tanques, con el fin de guardar en su memoria datos importantes digitables tales como la marcha, paro y paro de
emergencia, para situaciones extremadamente no controlables como el rebose de uno de los tanques.

41
 Figura 42. Imagen tomada de Tia Portal V15.0

V-J4. Condiciones de arranque de la bomba: En el encendido de la bomba se empieza con un contacto abierto
para el sensor de on/off ubicado en el tanque de reservorio, una vez pasado el nivel de liquido en la seccion inferior
este sensor le da paso a energizar el sistema del tanque alto con la condicio´n de que el llenado debe ser
menos del 95 % para evitar rebose, cumplida esta orden se coloco´ un temporizador con un tiempo de 5 segundos
para dar inicio de succio´n de la bomba, si el nivel de reservorio no pasa el sensor flotador en el nivel mas bajo
no se logra encender o dar inicio al encendido del sistema, lo cual esta descrito como la salida del PID, si esta
no supera los 20hz de frecuencia no se encendera´ la bomba para la circulacio´n del agua.

Figura 43. Imagen tomada de Tia Portal V15.0

42
 V-J5. Activar el arranque del variador: Si la condicio´n que se encuentra denotada en el apartado del
documento que tiene como tema condiciones de arranque de la bomba se cumple le da paso al variador que realice
su funcio´n siempre y cuando este trabaje a un valor superior al 33 % como valor real de funcionamiento determinado.
Con la ecuacio´n de la recta y la pruebas realizadas se describe que la forma pra´ctica de saber el porcentaje de
salida del PID es relacionarla en una gra´fica de porcentaje de salida PID vs Frecuencia en hz de la bomba. Como
consecuencia de esta gra´fica se denota una pendiente entre los puntos alto y bajo, tanto de frecuencia como
porcentaje PID, y as´ı describir de esta manera el rendimiento del PID con la variacio´n de frecuencia de bomba.
100 − 0
m = 60 − 0 (32)
m = 1,666 (33)
y − y1 = m(x − x1) (34)
y − 100 = m(x − 60) (35)
y − 100 = 1,666x − 99,6 (36)
y = 1,666x + 0,4 (37)
y = 1,666(20) + 0,4 (38)
y = 33,3 (39)

Figura 44. Imagen tomada de Tia Portal V15.0

43
 V-J6. Disen˜o del nivel del tanque de reservorio: En este segmento se hace uso de un contacto abierto y
otro cerrado, puesto que la sen˜al que env´ıa el sensor flotador es de ON/OFF o bien esta encendido o esta
apagado, en este caso, se cierra o se abre el contacto, por lo tanto, cuando se cierra el contacto del sensor bajo
manda la sen˜al al hmi indicando que el nivel de agua ha pasado el punto mas bajo del tanque. El indicador de
nivel alto en el tanque de reservorio hace una funcio´n igual a el indicador de nivel en la zona alta del
tanque respondiendo de forma de swicth abierto o cerrado para que tenga paso la energ´ıa.

Figura 45. Imagen tomada de Tia Portal V15.0

V-J7. Visualizacio´n de estado de nivel en HMI : Se controla el esquema visual en el hmi y los
valores que esta´n digitados tanto 30 como 90. siendo estos el porcentaje del tanque en el cual se muestra el
volumen de liquido que esta ingresado en el tanque de reservorio.
V-K. Disen˜o para la comunicacio´n entre la bomba y variador
En los siguientes segmentos se describe la comunicacio´n de la bomba con el variador de frecuencia, a
su vez esta descrito la programacio´n para el control automa´tico al momento de iniciar el sistema arranque
con un valor de porcentaje fijo que esta´n denotados como 50 por ciento y 60 por ciento respectivamente.

Figura 46. Imagen tomada de Tia Portal V15.0

44
V-L. Modelo Matema´tico
El modelo matema´tico del sistema de control consiste en encontrar un punto de estabilizacio´n haciendo
referencia a la altura deseada para mantener el nivel del l´ıquido en el tanque de forma constante, pudiendo ser
perturbado solo por medio de la apertura de la va´lvula. Esto funciona aplicando la ingenier´ıa en control
para uso necesario de control PID de forma automatizada y desde instrumentos tecnolo´gicos, basa´ndose en
lograr encontrar de forma adecuada el modelado matema´tico que corrobore las debidas practicas f´ısicas
experimentales en el sistema, en una aplicacio´n manual y escrita, basada en ecuaciones.

V-L1. Tanque de nivel posicio´n alta modelado: Considerando entre los puntos claves que son el caudal de
entrada y el de salida se manejara´ el estado de la altura denominada h que es la cual va a variar dependiente
al ingreso y salida del liquido, por lo cual tenemos en cuenta factores como la masa (m) de las part´ıculas y la
velocidad con la cual salen del tanque (v)
El nivel del agua dentro del tanque de reservorio es despreciable, as´ı como la estabilizacio´n en funcio´n del
tiempo de la bomba y variador de frecuencia, el caudal de la bomba dependera´ netamente de la sen˜al de voltaje
que recibira´ el variador de frecuencia y el tanque principal conectado.

V-L2. Ecuaciones Generales del sistema en funcio´n del tiempo :

1
mv2 = mgh (40)
2
√
v = 2gh (41)

Cuadro VIII
ESPECIFICACIONES DE VARIABLES

Masa de part´ıculas m
Gravedad g
Velocidad de salida de tanque v
Altura del tanque h

V-L3. Va´lvulas: Las va´lvulas juegan un papel importante en el control del liquido que esta fluyendo hacia
el tanque, que se encuentra en la posicio´n alta de la planta, siempre y cuando se desee perturbar la entrada o
salida del tanque como tal, se hace uso de va´lvulas manuales con el fin de mejorar y perturbar el control, y as´ı
obtener una estabilizacio´n en un punto adecuado.
El flujo en cada una de las va´lvulas es netamente proporcional al a´rea de abertura de cada va´lvula,
siempre y cuando la diferencia de presio´n sea constante.

√
Q = Atb 2gh (42)

1
Q = h 2 (Atb √2g) (43)
En suposicio´n cuando el flujo de salida es proporcional a la abertura de la va´lvula se considera un suministro
de forma constante sea el caso:

Q = K ∗ hm (44)

45
V-M. Modelado matema´tico del tanque de nivel
El modelo matema´tico de control del tanque alto se realiza a partir de las ecuaciones matema´ticas del tanque
de nivel; se basa en el balanceo de masas del sistema para lograr obtener mediante la misma las ecuaciones
diferenciales correspondientes.
El balance se basa en la simple te´cnica de que al fluido que ingresa al tanque se le resta el fluido que
sale, este debe ser igual a la capacitancia.Para realizar la ejecucio´n de este paso tener presente la ecuacio´n
principal:

A h h ˙ = Qe − Qs (45)
La siguiente ecuacio´n se describe de tal manera, asumiendo que la va´lvula de paso se mantendra´ abierta a un 100
% considerando que el total de la abertura en 100 % y cuando se encuentre cerrada equivale a un 0 %.

√
Qs = Atb 2gh (46)

Cuadro IX
ESPECIFICACIONES DE VARIABLES

Altura deseada en el tanque Ah1

Caudal de salida Qs
A´ rea de la tuber´ıa de A
desfogue

V-N. Ecuacio´n de caudal de entrada

Para determinar el caudal de entrada del tanque se realizara pruebas en tiempo real, elaboradas en el prototipo,
debido a que en el sistema no cuenta con un sensor que permita determinar cuanto caudal ingresa al tanque de forma
cient´ıfica, teniendo los para´metros listo como altura y gravedad se procede a determinar la siguiente ecuacio´n:

Qs = Qe (47)

Q √
= Atb 2gh
s (48)
El valor de k para un buen funcionamiento de c ontrol oscilara entre los valores descritos.

0<K>1 (49)
√
Qs = α h (50)
√
α = kAtb 2g (51)

α
k=
Atb √ (52)
2g

46
 Cuadro X
ESPECIFICACIONES DE VARIABLES

Constante de parametrizacion α
Nivel de tanque h
A´ rea de la tuber´ıa de Atb
desfogue
Gravedad g

A continuacio´n se realizaran las pruebas f´ısicas experimentales en el sistema para obtencio´n de valores
reales propuesto en la siguiente toma de datos:
Resultados obtenidos con un estado de 35Hz representados en el variador de frecuencia en comunicacio´n con la
bomba.

Cuadro XI
PRUEBA DEL SISTEMA EN 35 HZ

Resultados obtenidos con un estado de 40Hz representados en el variador de frecuencia en comunicacio´n con la
bomba.

Cuadro XII
PRUEBA DEL SISTEMA EN 40 HZ

Resultados obtenidos con un estado de 45Hz representados en el variador de frecuencia en comunicacio´n con la
bomba.

Cuadro XIII
PRUEBA DEL SISTEMA EN 45 HZ

47
 Resultados obtenidos con un estado de 50Hz representados en el variador de frecuencia en comunicacio´n con la
bomba.

Cuadro XIV
PRUEBA DEL SISTEMA EN 50 HZ

Resultados obtenidos con un estado de 55Hz representados en el variador de frecuencia en comunicacio´n con la
bomba.

Cuadro XV
PRUEBA DEL SISTEMA EN 55 HZ

Resultados obtenidos con un estado de 60Hz representados en el variador de frecuencia en comunicacio´n con la
bomba.

Cuadro XVI
PRUEBA DEL SISTEMA EN 60 HZ

Luego de encontrar cada uno de los valores para cada una las frecuencia de trabajo en cada determinada altura
y tiempo, se obtiene los valores para proceder a ser reemplazados en la siguiente ecuacio´n de caudal:
(∆h)(At)
Q= ∆t (53)
Asumiendo el caudal obtenido de manera experimental se procede a sacar un promedio entre cada uno de los
caudales en diferentes puntos de posicio´n en la altura del tanque.
El variador de frecuencia esta comunicado con el plc por medio de la Signal Board la cual entrega un voltaje de
comunicacio´n al variador que corresponde entre los 0 a 10 voltios DC, el voltaje se refleja en la
frecuencia que trasmite el variador a la bomba de la siguiente manera:

48
 Cuadro XVII
VOLTAJE - FRECUENCIA

Voltaje Frecuencia Hz
0 0Hz
10 60Hz

En la siguiente gra´fica se muestra el comportamiento del caudal respecto al voltaje de frecuencia.

Figura 47. Gra´fica de caudal vs voltaje de variador.

49
 V-N˜ . Datos para la ecuacio´n de caudal salida
A partir de los datos ya registrados como lo son la frecuencia y caudal de entrada en el tanque, se analizara
una determinada altura cuando la va´lvula de entrada ingrese el fluido y su descarga este completamente
abierta permitiendo el desfogue del tanque y realizar la funcio´n de estabilizar el nivel del tanque en diferentes
valores de frecuencias moduladas con el potencio´metro del variador.
En la siguiente gra´fica se muestra los valores obtenidos a partir de la frecuencia, el caudal y la altura:

Figura 48. Toma de datos: frecuencia, caudal y altura

VI. RESULTADOS
VI-A. Disen˜o en Autocad Plant
En esta seccio´n se muestra el disen˜o que se realizo en el software Autocad Plant 3D del modelado de los
tanques y la bomba.

Figura 49. Prueba PID SetPoint vs T(ms) .

50
 Figura 50. Prueba PID SetPoint vs T(ms) .

VII. P ROGRAMACIO´ N EN EL SOFTWARE T IA P ORTAL

VII-A. Ana´lisis gra´fico PID del sistema
A continuacio´n se muestra las ima´genes de las gra´ficas PID del sistema en ciertos set-point digitados:

Figura 51. Prueba PID SetPoint vs T(ms).

En la siguiente imagen se realiza una comparacio´n entre el setpoint y el tiempo que se toma en estabilizar la
funcio´n dentro de su sen˜al en tiempo real.

51
 Figura 52. Prueba PID SetPoint vs T(ms) .
En este apartado se visualiza como ha transcurrido un cierto determinado tiempo y la funcio´n de setpoint, en
tiempo real la cual se esta estabilizando en relacio´n con la sen˜al de setpoint ingresada manualmente.

Figura 53. Prueba PID SetPoint vs T(ms) .

En el siguiente gra´fico se ingresa de manera manual el valor de setpoint donde se requiere llegar, se pone en
marcha el funcionamiento del PID hasta estabilizarlo.

52
 Figura 54. Prueba PID SetPoint vs T(ms) .
Se llega a estabilizar el sistema trabajando a un 50 % dentro de un determinado tiempo de inicializacio´n hasta
que las gra´ficas del PID, ingresadas en los valores de setpoint de manera manual tome el mismo valor en tiempo
real son las dos lineas que se muestran en la imagen del HMI.

Figura 55. Prueba PID SetPoint vs T(ms) .

Trabajando un 75 % la fluyente de liquido que ingresa se ve con un poco mas de presio´n debido a que la bomba
al ser una distancia mas grande que las anteriores su funcionamiento no se ve interferido por la sen˜al del sensor
hasta allegar a un punto cercano del valor ingresado con la real.

53
 Figura 56. Prueba PID SetPoint vs T(ms).
Estabilizacio´n total dentro del sistema a un 70 % en un determinado tiempo, teniendo en cuneta que dentro de la
gra´fica el tiempo toma su transcurso normal, siempre y cuando no complete el setpoint en tiempo real su valor
ingresado de manera manual.

54
VII-B. Gra´ficas y ecuaciones obtenidas a partir de las pruebas experimentales
AL realizar el proceso de ajuste de curva utilizando Matlab se obtuvo datos nume´ricos de tal manera que
la curva queda expresada de la siguiente manera

Figura 57. Gra´fica de caudal vs voltaje de frecuencia

Ecuacio´n de caudal de entrada obtenida a partir de los siguientes datos:

Qe = m1Vvf + b1 (54)
y = Frecuencia en Hz. x = Voltaje aplicado al variador de frecuencia.
y = 21, 13(x) − 60, 2 (55)
VII-C. Obtencio´n de ecuacio´n de caudal salida

Q = αhβ (56)
Donde se aplica logaritmo natural para determinar lo valores de los para´metros tanto alpha como beta.

ln Q = ln α + β ln h (57)
La ecuacio´n 57 se puede graficar como una recta considerando la variable independiente ln h y como
variable dependiente ln Q, donde:
b = ln α (58)
m=β (59)
α = eb (60)
Por lo tanto,con este procedimiento se puede encontrar el coeficiente y el exponente de h, obteniendo:

55
 Qs = eb ∗ hm (61)
Para la ecuacio´n denotada en el apartado de ’Obtencio´n de ecuacio´n de caudal de salida’ en su inicio
se debe tener presente para su ajuste lineal el para´metro en alpha como en “k”.

α = kA(2g)m (62)
y para K:

k= α (63)
A(2g)m
Cuando se obtiene la ecuacio´n de la recta se puede proceder hacer el reemplazo de la ecuacio´n:

Figura 58. Grafica ln(Q) vs ln(H)

y = 0,3169(x) + 3,653 (64)

Q = αhβ (65)
lnQ = lnα + βlnh (66)
y = lnQ (67)
x = lnh (68)
b = lnα (69)
Qs = ebhm (70)

Qs = e3,653h0,3169 (71)
Qs = 38,59 ∗ h0,3169 (72)

56
VII-D. Ecuacio´n general
Luego de realizar la parametrizacio´n de cada componente que constituye el sistema de control se llega a
una ecuacio´n final donde involucra la resta de un caudal de entrada menos el de salida para obtener un altura en
funcio´n de una altura derivativa.
Ah = (m1Vvf + b1) − (ebhm) (73)
Ah = (21, 13Vvf − 60, 2) − (e3,653h0,3169) (74)
Ah = (21, 13Vvf − 60, 2) − (38,59 ∗ h0,3169) (75)
VII-E. Monitoreo con dispositivo mo´vil
La comunicacio´n que existe entre el HMI y el celular se encuentran comunicado gracias a un sistema de libre
acceso dentro de los dispositivos que tiene como nombre TeamViewer mediante a una contrasen˜a personal
desde un dispositivo mo´vil se ingresa a la PC con el objetivo de reflejar y monitorear el sistema mostrado en la
pantalla HMI.

Figura 59. HMI reflejado en celular

57
 Tareas Responsable Dias 11/05/2021 17/05/2021 14/06/2021 16/06/2021 21/06/2021 24/06/2021 05/07/2021 12/07/2021 14/07/2021 17/07/2021 18/07/2021
Sofia Basantes Joel
Indagación del tema propuesto 5
Lopez Diaz
Charla con el dirigente de tesis en base a tema
Ing. Nino Vega 1
propuesto.
Sofia Basantes Joel
Selección del tema de investigación 7
Lopez Diaz

Investigaciones del tema con mayor enfoque al

Sofia Basantes Joel 15
sistema a realizar en la tesis
Lopez Diaz
Sofia Basantes Joel
Definición de objetivos generales y especificos 9
Lopez Diaz
Redacción de justificacion del problema de Sofia Basantes Joel
15
investigación Lopez Diaz

Asesoramiento del tema con el Ingeniero a cargo Ing. Franklin Kuonqui. 1

Sofia Basantes Joel
Elaboración de marco teoricio 18
Lopez Diaz

TABLA
Investigación de materiales a usar en la

VIII.
Sofia Basantes Joel 4
elaboracion física del proyecto
Lopez Diaz

Cotización de precios dentro del pais y fuera del Sofia Basantes Joel 4
pais de los materiales Lopez Diaz

Cuadro XVIII
DE CRONOGRAMA DE
Sofia Basantes Joel
Elaboración de una tabla de presupuesto 2
Lopez Diaz
Analisis de prueba y error de motor que se usara Sofia Basantes Joel
1
dentro del proyecto Lopez Diaz
5

Sofia Basantes Joel

Curso presencial de controles eléctricos 15
Lopez Diaz
Sofia Basantes Joel
Investigación del tipo de motor a usar 2
Lopez Diaz
Sofia Basantes Joel
Investigación de análisis de voltaje para proyecto 1
Lopez Diaz
Sofia Basantes Joel
Cotización de motor trifasico 1hp 1
Lopez Diaz
Sofia Basantes Joel
Cotización de motor trifasico 0,75hp 1
Lopez Diaz
Cotización de elementos generales para tablero de Sofia Basantes Joel
1
control Lopez Diaz
Cotización de recipientes para la sustancia líquida Sofia Basantes Joel
1
a usar Lopez Diaz
Sofia Basantes Joel
Análisis investigativo de sistema de lazo cerrado Lopez Diaz 3
Sofia Basantes Joel
Investigación de sistema de control en cascada Lopez Diaz 4
Sofia Basantes Joel
Corrección Tabla de presupuesto Lopez Diaz 2
Sofia Basantes Joel
Correción de cronograma de actividades. Lopez Diaz 1
Sofia Basantes Joel
Correción de planteamiento de problema Lopez Diaz 2
Sofia Basantes Joel
Correción de justificacion Lopez Diaz 1
 Tareas Responsable Dias 20/07/2021 21/07/2021 23/07/2021 27/07/2021 28/07/2021 05/08/2021 10/08/2021 11/08/2021 14/08/2021
Sofia Basantes Joel
Indagación del tema propuesto Lopez Diaz 5
Charla con el dirigente de tesis en base a tema
propuesto. Ing. Nino Vega 1
Sofia Basantes Joel
Selección del tema de investigación Lopez Diaz 7

Investigaciones del tema con mayor enfoque al

Sofia Basantes Joel 15
sistema a realizar en la tesis
Lopez Diaz
Sofia Basantes Joel
Definición de objetivos generales y especificos Lopez Diaz 9
Redacción de justificacion del problema de Sofia Basantes Joel
investigación Lopez Diaz 15

Asesoramiento del tema con el Ingeniero a cargo Ing. Franklin Kuonqui. 1

Sofia Basantes Joel
Elaboración de marco teoricio Lopez Diaz 18

Investigación de materiales a usar en

TABLA
Sofia Basantes Joel 4
la elaboracion física del proyecto
Lopez Diaz
Cotización de precios dentro del pais y fuera Sofia Basantes Joel 4
del pais de los materiales Lopez Diaz

DE CRONOGRAMA DE
Sofia Basantes Joel

Cuadro XIX
Elaboración de una tabla de presupuesto Lopez Diaz 2
Analisis de prueba y error de motor que se usara Sofia Basantes Joel
dentro del proyecto Lopez Diaz 1
5

Sofia Basantes Joel

Curso presencial de controles eléctricos Lopez Diaz 15
Sofia Basantes Joel
Investigación del tipo de motor a usar Lopez Diaz 2
Sofia Basantes Joel
Investigación de análisis de voltaje para proyecto Lopez Diaz 1
Sofia Basantes Joel
Cotización de motor trifasico 1hp Lopez Diaz 1
Sofia Basantes Joel
Cotización de motor trifasico 0,75hp Lopez Diaz 1
Cotización de elementos generales para tablero de Sofia Basantes Joel
control Lopez Diaz 1
Cotización de recipientes para la sustancia líquida Sofia Basantes Joel
a usar Lopez Diaz 1
Sofia Basantes Joel
Análisis investigativo de sistema de lazo cerrado Lopez Diaz 3
Sofia Basantes Joel
Investigación de sistema de control en cascada Lopez Diaz 4
Sofia Basantes Joel
Corrección Tabla de presupuesto Lopez Diaz 2
Sofia Basantes Joel
Correción de cronograma de actividades. Lopez Diaz 1
Sofia Basantes Joel
Correción de planteamiento de problema Lopez Diaz 2
Sofia Basantes Joel
Correción de justificacion Lopez Diaz 1
 IX. PRESUPUESTO
A continuacio´n se muestra la tabla de presupuesto de la construccio´n del prototipo

Cuadro XX
TABLA DE PRESUPUESTO.

Tabla de Presupesto
Elemento Tipo de recurso Cantidad Costo Unitario Costo Total
Tubo PVC roscable
Tubería PVC
“PLASTIGAMA” 1/2″ x 6mt 1 $20,00 $20,00
Codo roscable 1/2 Plastigama Codos 15 $1,00 $15,00
Unión Roscable 1/2 Plastigama Uniones 10 $1,00 $10,00
Cinta teflón 12MMX10M Teflón 5 $0,75 $3,75
Flotador De Agua Sensor De
nivel 12v On-off Sensor de flujo 2 $25,00 $50,00
Electroválvula 12v Agua Válvula
Solenoide 1/4'' Válvula Solenoide 2 $60,00 $120,00
Bomba trifásica 0,5 HP Bomba 3L 1 $300,00 $300,00
Tanques Acrílicos (25Lt) Tanques acrílicos 3 $100,00 $300,00
Sensor Ultrasónico PEPPERL -
Sensor de nivel
FLUCHS 2 $300,00 $600,00
Siemens PLC Simatic s7/1200 PLC S7-1200 1 $500,00 $500,00
Samsung Galaxy S8 Plus Dispositivo android 1 $400,00 $400,00
Base del sistema Estructura metálica 1 $250,00 $250,00
Movilización Trasnporte 1 $100,00 $100,00
Signal Board SB1224 con 1A0 Tarjeta de comunicación 1 $160,00 $160,00
Alimentación 2 $20,00 $40,00
Breaker Aisikai Control de encendido 2 $10,00 $20,00
Cable AWG Flexible Conelsa
Cable (25metros) 1 $50,00
Numero 12 $50,00
Cable AWG flexible #14 Cable (25metros) 1 $32,00 $32,00
Set de juego destornilladores
Borneros 1 $50,00
stanley $50,00
Válvula check 1/2 Retención de agua 1 $3,00 $3,00
HMI 6'' Pantalla digital 1 $650,00 $650,00
Válvulas de bola válvulas de 1/2 4 $5,00 $20,00
Cinta aislante 2 $2,50 $5,00
Multímetro 1 $150,00 $150,00
Tablero Eléctrico 1 $75,00 $75,00
Variador de frecuencia 220Vac Variador 1 $350,00 $350,00
Alicate Industrial Playo 2 $12,00 $24,00
Varios 1 $100,00 $100,00
Costo Total $4.397,75

6
 X. C ONCLUSIONES
El software Autocad Plant 3D permite realizar modelados esquema´ticos ya sea ba´sicos o completos, con
todas las especificaciones te´cnicas que este requiera para obtener una representacio´n inicial del sistema.

Con la implementacio´n del sistema SCADA mediante el software Tia Portal se logro´ obtener todos los
para´metros necesarios para controlar el sistema utilizando el lenguaje de programacio´n de tipo ladder.

Para la eleccio´n del sensor de nivel se debe tomar en cuenta las dimensiones del tanque y la altura a la
cual sera instalado, puesto que cada sensor cuenta con una escala parametrizada de control de deteccio´n y
espacios inertes dentro de sus rangos de lectura.

Gracias a las pruebas experimentales se realiza la calibracio´n de altura del sensor y se concluye que el tiempo
de estabilizacio´n del setpoint digitado se ve interferido por las perturbaciones dentro del tanque, puesto, que
el sensor cuenta con una variacio´n del nivel debido al burbujeo dentro del recipiente.

De los experimentos que se realizaron para obtener el caudal de salida de la bomba respecto al nivel del
primer tanque se obtuvo una toma de datos escritos en una tabla para conocer el caudal y tiempo de ingreso
al tanque y determinar la ecuacio´n general final.

De los experimentos que se realizaron para obtener la funcio´n que relaciona el caudal de la bomba y
el voltaje del variador de frecuencia se observo´ que la gra´fica representada en Matlab nos permite conocer
los para´metros de trabajo.

XI. RECOMENDACIONES
Verificar que el interruptor de seguridad (breaker) este en estado Off antes de ser enchufado a la corriente.

Antes del encendido comprobar que el tanque reservorio este lleno, puesto que si no lo esta´, la bomba
succionara´ aire y existira´n fallos en el encendido.

Realizar el posicionamiento del sensor para que no exista inconvenientes en la lectura del mismo dentro del
tanque, tomando en cuenta su espacio inerte de lectura.

Verificar que el sensor ultraso´nico muestre un valor positivo de porcentaje en la pantalla HMI, de lo
contrario no se encendera´ el sistema.

Se debe tener descargada la aplicacio´n Team Viewer tanto en la computadora como en el celular para
realizar el monitoreo remoto.

Para determinar el estado de estabilizacio´n del nivel en el taque se debe realizar por lo menos 3 pruebas
experimentales con el objetivo de tener mayor precisio´n en el punto de trabajo establecido.

6
 R EFERENCIAS
[1] E. Bossart, La medicio´n de nivel por presio´n hidrosta´tica en depo´sitos cerrados, abr. de 2013.
[2] Q. Q. J. Carlos, F. G. Ernesto, J. Bautista Lo´pez y Q. A. V´ıctor, ‹ Disen˜o e implementacio´n de un
sistema de control y monitoreo basado en HMI-PLC para un pozo de agua potable,› vol. 15, pa´gs. 41, 50,
2014.
[3] T. Cortez, Instrumentos de medicio´n de nivel. direccio´n:
https://frrq.cvg.utn.edu.ar/pluginfile.php/14084/ mod resource/content/0/instrumentosnivel.pdf.
[4] P. G. L. Fernando, ‹ Modelo Matema´tico para vaciado de Tanques,› vol. 22, pa´gs. 89, 94, 2017.
[5] Hoja de datos Siemens, 2020. direccio´n: https://www.siemens.com/global/en.html.
[6] http://instrumentacionindustrial.blogspot.com/2007/06/medicion-por-presion-diferencial.html, 2007.
[7] P. Jimenez, ‹ Concepto de controladores PID e implementacio´n en un horno de fundicio´n de acero,›
Tecnolog´ıa en Marcha, pa´gs. 31-40, 2014.
[8] B. Kuo, ‹ Sistemas automa´ticos de control,› Tecnolog´ıa Industrial II,
[9] L. Lozano, L. Rodriguez y G. Didier, ‹ Disen˜o, Implementacio´n y Validacio´n de un controlador PID
Auto- sintonizado,› Tecno Logias, n.o 28, pa´gs. 33-53, 2012.
[10] Manual de programacio´n Altivar 31, 2004. direccio´n: https:/ / solar. schneider- electric. com / es /
schneider- electric-solar-es/.
[11] M. Perez, E. Perez y A. Perez, ‹ Introduccio´n a los sistemas de control y modelo matema´tico para
sistemas lineales invariantes en el tiempo,› Tecnolog´ıa en Marcha, 2007.
[12] R. Quiala Llorens, F. Hernandez Montero y A. Perez Molinet, ‹ Sistema de monitoreo de nivel de liquido en
grandes depo´sitos,› Revista Ingenier´ıa, 2018.
[13] J. A. Sa´ez, El control de nivel con indicadores de nivel tipo Bypass. direccio´n:
https://www.bloginstrumentacion. com/productos/nivel/control-nivel-indicadores-nivel-tipo-bypass/.
[14] A. Simmonds-Mendoza, N. Cabera-Londono, J. R.-M. N. Berdugo-Barandica y E. Yime-Rodriguez, ‹ Imple-
mentacion de control PID de nivel en labotario usando PLC Siemens S7-300,› Proceedings of the National
Academy of Sciences, vol. 17, pa´gs. 159-178, 2018.
[15] J. C. Villajulca, Como funciona una estrategia de control en cascada, 2020. direccio´n:
https://instrumentacionycontrol. net/como-funciona-una-estrategia-de-control-en-cascada-definiciones-y-ejemplos/.

6
 XII. ANEXOS

Figura 60. Plano de tanque de reservorio

Figura 61. Plano de estructura meta´lica

6
Figura 62. Plano de tanque pequen˜o

Figura 63. plano de bomba

6
Figura 64. Dimensio´n de tablero

6
 Hoja de datos 6ES7214-1AG40-0XB0
SIMATIC S7-1200, CPU 1214C, CPU COMPACTA, DC/DC/DC, E/S
INTEGRADAS: 14 DI 24V DC; 10 DO 24 V DC; 2 AI 0 - 10V DC,
ALIMENTACION: DC 20,4 - 28,8 V DC, MEMORIA DE
PROGRAMA/DATOS 100KB

Información general
Designación del tipo de producto CPU 1214C DC/DC/DC
Versión de firmware V4.1
Ingeniería con
●Paquete de programación STEP 7 V13 SP1 o superior

Display
Con display No

Tensión de alimentación
Valor nominal (DC)
●24 V DC Si
Rango admisible, límite inferior (DC) 20,4 V
Rango admisible, límite superior (DC) 28,8 V
Tensión de carga L+
●Valor nominal (DC) 24 V

●Rango admisible, límite inferior (DC) 20,4 V

●Rango admisible, límite superior (DC) 28,8 V

Intensidad de entrada

6ES7214-1AG40-0XB0 Sujeto a cambios

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Figura 65. Datasheet del PLC s7 1200 1214 DC/DC/DC