ITSSAT
INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE SAN ANDRÉS TUXTLA
INGENIERÍA MECATRÓNICA
Dinámica de Sistemas
Experimento del Tema 1: Introducción a
la Modelación de Sistemas.
DOCENTE: M.C. MAURICIO CAIXBA SÁNCHEZ.
INTEGRANTES:
FIGUEROA QUINO HECTOR LUIS
JIMENÉZ MARTINEZ ERIC
LÓPEZ ARTIGAS CRISTIAN DANIEL
MIROS VIDAL MONSERRAT
SANDOVAL AMBROS IRVING
GRUPO: 711- A FECHA: 24 DE SEPTIEMBRE DEL 2023
1. Instrucciones
Realizar los siguientes problemas y ejercicios
Ejercicio 1 Conociendo que en la figura 1 la entrada del sistema es la
fuerza Fi y la salida del sistema es v:
1. Dibujar el grafo del sistema que incluya las variables del sistema y
cada uno de sus elementos.
2. A partir del grafo determinar el conjunto de ecuaciones
diferenciales que representa al sistema.
3.Representar el sistema de ecuaciones en la forma de matriz-vector
(Representación espacio-estado).
Ejercicio 2 Para el sistema mostrado en la figura 2, los resortes están
sin flexionar cuando x1 = x2 = 0. La entrada es fa(t):
1. Dibujar el grafo del sistema que incluya las variables del sistema y
cada uno de sus elementos.
2. A partir del grafo determinar el conjunto de ecuaciones
diferenciales que representa al sistema.
3. Representar el sistema de ecuaciones en la forma de matriz-vector
(Representación espacio-estado).
Ejercicio 3 Para el sistema mostrado en la figura 3, los resortes están
sin flexionar cuando x1 = x2 = 0. La entrada es fa (t):
1. Dibujar el grafo del sistema que incluya las variables del sistema y
cada uno de sus elementos.
2. A partir del grafo determinar el conjunto de ecuaciones
diferenciales que representa al sistema.
3. Representar el sistema de ecuaciones en la forma de matriz-vector
(Representación espacio-estado).
Ejercicio 4 Considerar el sistema mecanico mostrado en la figura 4.
Dibujar el grafo del sistema que incluya las variables del sistema y
cada uno de sus elementos.
A partir del grafo determinar el conjunto de ecuaciones diferenciales
que representa al sistema.
Determinar la rígidez equivalente del sistema.
SOLUCION:
Ecuación de continuidad:
𝑇𝑎 = 𝑇𝑘1 Rueda volante J:
𝑇𝑘1 = 𝑇𝑗 + 𝑇𝐵 + 𝑇𝑘2 𝑇𝑗 = 𝐽 𝑑Ω/𝑑𝑡 Ta Ω2 K1 Ω1 J B K2
Resorte:
𝑇𝑘1 = 𝑘1(Ω2 − Ω1) Resolviendo:
𝑇𝑘2 = 𝑘1Ω1 𝑘1(Ω1 − Ω2) = j 𝑑Ω/𝑑𝑡 + 𝐵Ω1 + k1Ω2
𝑑Ω/𝑑𝑡 = − 1/𝑗 𝑘1Ω2 + 1/𝑗 Ω1[−2𝑘1 + 𝐵]
Amortiguador:
𝑇𝐵 = 𝐵Ω1
Encontrar Κeq de la figura 5b tal que la relación Τa(t) y θ es la misma
que para la figura 5a.
Para el circuito mostrado en la figura 6,la salida es eo y la entrada es
ei (t).
1. Dibujar el grafo del sistema que incluya las variables del sistema y
cada uno de sus elementos.
2. A partir del grafo determinar el conjunto de ecuaciones
diferenciales que representa al sistema.
3. Representar el sistema de ecuaciones en la forma de matriz-vector
(Representación espacio-estado).
Para el circuito mostrado en la figura 7,la salida es el voltaje eo y la
entrada es el voltaje ei (t).
1. Dibujar el grafo del sistema que incluya las variables del sistema y
cada uno de sus elementos.
2. A partir del grafo determinar el conjunto de ecuaciones
diferenciales que representa al sistema.
3. Representar el sistema de ecuaciones en la forma de matriz-
vector (Representación espacio-estado).
Onbtener el coeficiente de fricción equivalente beq del sistema
mostrado en la figura 8.
Ejercicio 9.
Obtener el modelo matemático de los sistemas 9a y 9b.
Solución:
Ecuación de continuidad: 𝑢(𝑡) = 𝑢𝑚 + 𝑢𝑘
Para cada elemento:
Resolviendo:
Ejercicio 10.
Obtener la representación espacio-estado del sistema mecánico mostrado
en la fi- gura 10 donde u1 y u2 son las entradas y y1 y y2 son las salidas.
Solución:
Ejercicio 11.
Considerar el sistema del tanque hidráulico mostrado en la figura 11. El flujo
a través de la válvula es turbulento y está relacionado con la distancia Η
mediante
Q = 0.005√Η (1)
Donde Q es el caudal en m3/seg y Η está en metros. Suponga que Η está a 2
m cuando t = 0. ¿En que valor estará Η cuando t = 60 sec?
Solución:
Ecuación de continuidad:
Ecuación para cada elemento:
