Unidad 4: Cinemática de Cuerpo Rígido

Los distintos movimientos de un cuerpo rígido pueden agruparse en:

1. Traslación: Se afirma que un movimiento será de traslación si toda línea recta dentro del cuerpo
mantiene la misma dirección durante el movimiento. En la traslación todas las partículas que
constituyen el cuerpo se mueven a lo targo de trayectorias paralelas. Si estas trayectorias son líneas
rectas se afirma que la traslación es rectilinea., y si son curvas, la traslación se denomina curvilinea.
2. Rotación alrededor de un eje fijo: En este movimiento las partículas se mueven en planos paralelos a lo
largo de circulos centrados sobre el mismo eje fijo. Si este eje, llamado eje de rotación, interseca al
cuerpo rígido, las partículas localizadas sobre el eje tienen velocidad y aceleración igual a cero.
3. Movimiento plano general: En este movimiento todas las partículas se mueven en planos paralelos. No
es una rotación ni traslación.
4. Movimiento alrededor de un punto fijo: Es el movimiento tridimensional de un cuerpo rigido unido a
un punto fijo O (trompo)
5. Movimiento General: Cualquier movimiento que no entra en ninguna de las 4 características anteriores.
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TRASLACIÓN
Considere un cuerpo rígido en traslación (ya sea rectilínea o curvilínea), y deje que A y B
sean cualesquiera dos de sus partículas. Al denotar, respectivamente, por rA y rB los
vectores de posición de A y B con respecto a un sistema de referencia fijo y mediante rBA al
vector que une a A y B, se escribe rB=rA + rB/A
Se diferencia esta relación con respecto a t. Hay que resaltar que de la definición pura de
traslación, el vector rB/A debe mantener una dirección constante; su magnitud también
debe ser constante, ya que A y B pertenecen al mismo cuerpo rígido. Entonces vB=vA
aB=aA. En consecuencia, cuando un cuerpo rígido está en traslación, todos los
puntos del cuerpo tienen la misma velocidad y la misma aceleración en cualquier instante
dado. En el caso de traslación curvilínea, la velocidad y la aceleración cambian en dirección,
así como en magnitud, en cada instante. En el caso de traslación rectilínea, todas las
partículas del cuerpo se mueven a lo largo de líneas rectas paralelas, y su velocidad y
aceleración se mantienen en la misma dirección durante el movimiento completo.
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ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Considere un cuerpo rígido que gira alrededor de un eje fijo AA’. Sea P un punto
del cuerpo y r su vector de posición con respecto a un sistema de referencia fijo.
Por conveniencia, se supone que el sistema de referencia está centrado en el punto
O sobre AA’ y que el eje z coincide con AA’. Sea B la proyección de P sobre AA’;
puesto que P debe permanecer a una distancia constante de B, describirá un
círculo de centro B y de radio r sen , donde  denota el ángulo formado por r y
AA’.
La posición de P y del cuerpo completo está definida totalmente por el ángulo 
que forma la línea BP con el plano zx. El plano  se conoce como coordenada
angular del cuerpo y se define como positiva cuando se ve en sentido contrario al
de las manecillas del reloj desde A. La coordenada angular se expresará en
radianes (rad) o, en ocasiones, en grados (°) o revoluciones (rev).
1rev = 2 rad=360º
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Recordando que v=dr/dt es tangente a la trayectoria de un punto P y su magnitud es v=ds/dt. s = BP  =

r sen  y al dividir por t y calcular el límite obtenemos:
𝑑𝑠
𝑣= = 𝑟𝜃𝑠𝑒𝑛
𝑑𝑡

La conclusión es que la velocidad v de P es un vector perpendicular al plano que contiene a AA’ y r, y de

magnitud v. Pero éste es precisamente el resultado que se obtendría al dibujar un vector  =𝜽k a lo largo
de AA’ y se formara el producto vectorial  x r
d𝐫
𝐯= =xr
dt

 la velocidad angular del cuerpo y 𝛉 es igual en magnitud a la razón de cambio de la coordenada angular
d𝐯 d d dr d 𝑑𝜔
𝐚= = xr = x r+x = x r +  x v y la aceleración angular es 𝛼 =
dt dt dt dt dt 𝑑𝑡
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𝐚 = 𝜶 x r +  x v = 𝜶 x r +  x ( x r)
𝜶=𝛼 𝐤 = 𝐤= θ 𝐤
De tal modo, la aceleración angular de un cuerpo que gira alrededor de un eje
fijo es un vector dirigido a lo largo del eje de rotación, y es igual en magnitud a
la tasa de cambio de la velocidad angular.

𝜶 x r es tangente al círculo descripto por P, representa la componente

tangencial de la aceleración.

 x ( x r),  x r es tangente al círculo que describe P, el triple product

vectorial esta dirigido hacia el centro B del círculo, y representa la
componente normal de la aceleración.
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Rotación de una placa representativa

La rotación de un cuerpo rígido alrededor de un eje fijo puede
definirse mediante el movimiento de una placa representativa
en un plano de referencia perpendicular al eje de rotación. Se
elige el plano xy como el plano de referencia y se supone que
coincide con el plano de la figura, con el eje z apuntando hacia
fuera del papel. v =  k x r y v=r.
El doble producto cruz en la aceleración de r por k origina una
rotación de 180° del vector r a = 𝛼 k x r – 2r at= 𝛼 k x r y
at=r𝛼 an= −2r an= 2r
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Ecuaciones que definen la rotación de un cuerpo rígido alrededor de un eje fijo
Se conoce el movimiento de un cuerpo rígido que gira alrededor de un eje fijo AA’ cuando su coordenada
angular  puede expresarse como una función conocida de t. Con frecuencia, las condiciones de
movimiento se especificarán mediante el tipo de aceleración angular que posea el cuerpo. Es posible que 
se dé como una función de t, como una función de  o como una función de  .
𝑑𝜃 𝑑𝜔 𝑑2 𝜃 𝑑𝜔
𝝎= 𝜶= = =𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡2 𝑑𝜃

Se encuentran dos casos particulares de rotación:

1) Rotación uniforme. Este caso se caracteriza por el hecho de que la aceleración angular es cero.
Consecuentemente, la aceleración angular es constante, y la coordenada angular está dada por la formula
𝜃=𝜃0 + 𝜔t
2) Rotación acelerada uniformemente. En este caso, la aceleración angular es constante.
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𝜔 = 𝜔0 + 𝛼𝑡
1
𝜃 = 𝜃0 + 𝜔0𝑡 + 𝛼𝑡2
2

𝜔2 = 𝜔02 + 2𝛼(𝜃 − 𝜃0)

EJEMPLO 1
La carga B se conecta a una polea doble mediante uno de los dos cables
inextensibles que se muestran. El movimiento de la polea se controla mediante
el cable C, el cual tiene una aceleración constante de 9 in/s2 y una velocidad
inicial de 12 in/s, ambas dirigidas hacia la derecha. Determine a) el número de
revoluciones ejecutadas por la polea en 2 s, b) la velocidad y el cambio en la
posición de la carga B después de 2 s, y c) la aceleración del punto D sobre el
borde de la polea interna cuando t=0.
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MOVIMIENTO PLANO GENERAL
Es un movimiento plano pero no es una traslación ni una rotación. Pero este movimiento puede considerarse
como la suma de una traslación mas una rotación. Una rueda que gira sobre una pista recta A lo largo de cierto
intervalo, dos puntos dados A y B se habrán movido, respectivamente, desde A1 hasta A2 y desde B1 hasta B2. El
mismo resultado podría obtenerse mediante una traslación que llevaría a A y a B hacia A2 y B1’ (la línea AB se
mantiene vertical), seguida por una rotación alrededor de A que llevaría a B1’ a B2. Aunque el movimiento de giro
original difiere de la combinación de traslación y rotación cuando estos movimientos se toman en forma sucesiva,
el movimiento original puede duplicarse de manera exacta mediante una combinación de traslación y rotación
simultáneas.
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la figura a continuación representa una varilla cuyos extremos se deslizan a lo largo de una pista horizontal
y una vertical, respectivamente. Este movimiento puede sustituirse por una traslación en una dirección
horizontal y una rotación alrededor de A o por una traslación en una dirección vertical y una rotación
alrededor de B.
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VELOCIDAD RELATIVA Y ABSOLUTA EN UN MOVIMIENTO PLANO
Cualquier movimiento plano de una placa puede ser reemplazado por una traslación definida mediante el
movimiento de un punto de referencia arbitrario A y una rotación simultánea alrededor de A. La velocidad
absoluta vB de una partícula B de la cadena se obtiene de la fórmula de velocidad relativa. vB = vA + vB/A
La velocidad vA corresponde a la traslación de la placa con A, mientras que la velocidad relativa vB/A se
asocia con la rotación de la placa en torno a A y se mide con respecto a ejes centrados en A de orientación
fija. Al denotar mediante rB/A el vector de posición de B relativo a A, y por k la velocidad angular de la
placa con respecto a los ejes de orientación fija, se tiene vB/A = k x rB/A y vB/A=r  donde r es la distancia
de A a B. Sustituyendo se obtiene que vB = vA + k x rB/A
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Suponiendo que se conoce la velocidad vA del extremo A, se propone encontrar la velocidad vB del
extremo B y la velocidad angular  de la varilla, en términos de la velocidad vA, la longitud l y el ángulo .
Al elegir A como un punto de referencia, se expresa que el movimiento dado es equivalente a la traslación
con A y una rotación simultánea alrededor de A. La velocidad absoluta de B debe entonces ser igual a la
suma vectorial vB = vA + vB/A
Mientras se conozca la dirección de vBA, su magnitud l es desconocida. Esto se compensa por el hecho de
que se conoce la dirección vB. Por lo tanto, es posible completar el diagrama. Al despejar las magnitudes
de vB y se escribe vB = vA tan  = vB/A /l = vA /l cos
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El mismo resultado se obtiene utilizando B como un punto de referencia. Note que vA/B y vB/A tienen la
misma magnitud l pero sentido opuesto. Por lo tanto, el sentido de la velocidad relativa depende del
punto de referencia que se ha elegido y es necesario determinarlo de manera cuidadosa en el diagrama
apropiado.
Se debe tener presente que la velocidad angular  de un cuerpo rígido en movimiento plano es
independiente del punto de referencia.
La mayoría de los mecanismos no consisten en una sino en varias partes móviles. Cuando las distintas
partes de un mecanismo se unen mediante pasadores, el análisis del mecanismo puede efectuarse
considerando cada parte como un cuerpo rígido, teniendo en cuenta que los puntos donde se unen dos
partes deben tener la misma velocidad absoluta. Es posible utilizar un análisis similar cuando intervienen
engranes, ya que los dientes en contacto también deben tener la misma velocidad absoluta. Sin embargo,
cuando un mecanismo contiene partes que se deslizan entre sí, la velocidad relativa de las partes en
contacto debe tomarse en cuenta.
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EJEMPLO 2
En el mecanismo mostrado, la manivela AB tiene una velocidad angular constante en el sentido de las
manecillas del reloj de 2 000 rpm. Para la posición indicada de la manivela, determine a) la velocidad
angular de la biela BD, b) la velocidad del pistón P.

CENTRO INSTANTANEO DE ROTACION EN EL MOVIMIENTO PLANO

Considere el movimiento plano general de una placa. Se intenta demostrar que, en cualquier instante
dado, la velocidad de las diversas partículas de la placa es la misma como si la placa girara alrededor de
cierto eje perpendicular a su plano, el cual se conoce como eje de rotación instantáneo. Este eje interseca
el plano de la placa en el punto C, denominado centro instantáneo de rotación de la placa. En primer lugar,
recuerde que el movimiento plano de una placa siempre puede sustituirse mediante una traslación
definida por el movimiento de un punto de referencia arbitrario A y mediante una rotación en torno a A. En
cuanto a las velocidades, la traslación se caracteriza por la velocidad vA del punto de referencia A, y la
rotación se caracteriza por la velocidad angular  de la placa.
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La velocidad vA del punto A y la velocidad angular  de la placa definen por completo las velocidades de
todas las demás partículas de la placa. Suponga que se conocen vA y , y que ambas son diferentes de cero
(si vA es cero, A es el centro instantáneo de rotación y si  es cero, todas las partículas tienen la misma
velocidad vA). Estas velocidades podrían obtenerse dejando que la placa gire con la velocidad angular 
alrededor del punto C ubicado sobre la perpendicular a vA a una distancia r=vA/ de A. Se verifica que la
velocidad de A sería perpendicular a AC y que su magnitud sería r=(vA /)= vA. De esta manera, las
velocidades de todas las demás partículas de la placa serían las mismas que se definieron originalmente.
Por lo tanto, en cuanto a lo que se refiere a las velocidades, la placa parece girar alrededor del centro
instantáneo C en el instante considerado.

La posición del centro instantáneo puede definirse de otras dos

formas. Si se conocen las direcciones de las velocidades de las dos
partículas A y B de la placa y si éstas son diferentes, el centro
instantáneo C se obtiene dibujando la perpendicular a vA a través de A
y la perpendicular a vB a través de B y determinando el punto en el
cual se intersecan estas dos líneas.
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Si las velocidades vA y vB de las dos partículas A y B son perpendiculares a la línea AB y si se conocen sus
magnitudes, el centro instantáneo puede encontrarse intersecando la línea AB con la línea que une los
extremos de los vectores vA y vB. Advierta que si vA y vB fueran paralelas o si vA y vB tuvieran la misma
magnitud, el centro instantáneo C estaría a una distancia infinita y  sería cero. Todos los puntos de la
placa tendrían la misma velocidad.
Para poner en práctica el concepto de centro instantáneo
de rotación considere de nuevo la varilla. Al dibujar la
perpendicular a vA a través de A y la perpendicular a vB a
través de B, se obtiene el centro instantáneo C. En el
instante considerado, las velocidades de todas las
partículas de la varilla son las mismas, como si esta última
girara en torno a C. Ahora bien, si se conoce la magnitud vA
de la velocidad A, la magnitud  de la velocidad angular de
la varilla puede obtenerse al escribir  =vA/AC=vA/l cos 
vB=(BC)  =l sen  vA /l cos  = vA tan 
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El centro instantáneo de la placa en el movimiento plano se localiza en la placa o fuera de la
misma. Si ocurriera lo primero, la partícula C que coincide con el centro instantáneo en un
instante dado t debe tener velocidad cero en ese instante. Sin embargo, debe notarse que el
centro de rotación instantáneo sólo es válido en un instante determinado. De tal modo, la
partícula C de la placa que coincide con el centro instantáneo en el tiempo t generalmente no
coincidirá con el centro instantáneo en el tiempo t +t; si bien su velocidad es cero en el tiempo
t, probablemente será diferente de cero en el tiempo t + t. Lo anterior significa que, en general,
la partícula C no tiene aceleración cero y, por lo tanto, que las aceleraciones de las diversas
partículas de la placa no pueden determinarse como si la placa estuviera girando alrededor de C.
Conforme avance el movimiento de la placa, el centro instantáneo se mueve en el espacio. Sin
embargo, se señaló que la posición del centro instantáneo de la placa se mantiene sin cambio.
Por consiguiente, el centro instantáneo describe una curva en el espacio, llamada centroda
espacial, y otra curva en la placa, llamada centroda corporal. Es posible demostrar que en
cualquier instante, estas dos curvas son tangentes en C y que cuando la placa se mueve, la
centroda corporal rodará sobre la centroda espacial.
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EJEMPLO 3

En el mecanismo mostrado, la manivela AB tiene una velocidad angular constante en el sentido de las manecillas
del reloj de 2 000 rpm. Para la posición indicada de la manivela, determine a) la velocidad angular de la biela BD,
b) la velocidad del pistón P. Resuelva con el método del centro instantáneo de rotación.

ACELERACIONES ABSOLUTA Y RELATIVA EN EL MOVIMIENTO PLANO

Como se analizó que cualquier movimiento plano puede sustituirse por una traslación definida por el movimiento
de un punto de referencia arbitrario A y una rotación simultánea alrededor de A. Hay que recordar primero que la
aceleración absoluta aB= aA + aB/A La aceleración aA corresponde a la traslación de la placa con A, en tanto que la
aceleración relativa aB/A se asocia con la rotación de la placa en torno a A y se mide con respecto a los ejes
centrados en A y de orientación fija. La aceleración relativa aB/A puede descomponerse en dos componentes, una
componente tangencial (aB/A)t perpendicular a la línea AB, y una componente normal (aB/A)n dirigida hacia A.
Denotando por rB/A el vector de posición de B relativo a A y, respectivamente, mediante k y k la velocidad
angular y la aceleración angular de la placa con respecto a los ejes de orientación fija, se tiene:
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(aB/A)t = k x rB/A (aB/A)t = r (aB/A)n = -2rB/A (aB/A)n = 2r

donde r es la distancia desde A hasta B. Al sustituir en las expresiones que se obtienen para las
componentes tangencial y normal de aB/A, también se puede escribir:
aB=aA + k x rB/A -2rB/A = aA + (aB/A)t + (aB/A)n
Es posible obtener cuatro polígonos vectoriales diferentes, dependiendo del sentido de aA y de la magnitud
relativa de aA y (a B/A)n. Si se va a determinar aB y  de uno de estos diagramas, no sólo se debe conocer aA
y , sino también .
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EJEMPLO 4
En el mecanismo mostrado, la manivela AB tiene una velocidad angular constante en el sentido de las
manecillas del reloj de 2 000 rpm. Para la posición indicada de la manivela, determine a) la aceleración
angular de la biela BD, b) la aceleración del punto D.