Centro de Bachillerato Tecnológico, Industrial y de
Servicios no. 76
IMPLEMENTA CIRCUITOS CON
MICROCONTROLADORES
Práctica 4.
“Circuitos de control con microcontrolador con sensores
reflectivos, ultrasónicos y enlace wifi”
Equipo 9:
Cruz Pineda Diego
Fandiño Martínez Juan Adrián
Secundino Ruiz José Isabel
5° “M”
Mtro.: Jorge Felipe Tejeda Díaz
H.H. Cuautla, Morelos a 3 de noviembre del 2024
INTRODUCCIÓN
La implementación de sistemas automatizados en el campo de la electrónica es crucial
por varias razones, ya que transforma tanto los procesos industriales como los
servicios tecnológicos, y su dominio resulta esencial para la formación de técnicos
altamente competentes.
Importancia en el campo de la electrónica
1. Eficiencia y precisión: Los sistemas automatizados permiten realizar tareas
repetitivas con gran exactitud, reduciendo errores humanos y optimizando tiempos de
producción. Esto es especialmente relevante en áreas como la manufactura de
circuitos electrónicos, donde la precisión milimétrica es imprescindible.
2. Reducción de costos: Automatizar procesos disminuye los costos operativos a largo
plazo, ya que reduce la dependencia de la intervención manual y mejora la gestión
energética.
3. Innovación y competitividad: La automatización fomenta la implementación de
tecnologías avanzadas como la inteligencia artificial, el Internet de las cosas (IoT) y la
robótica, aspectos clave para mantenerse competitivo en un mercado globalizado.
4. Mejora en la calidad: Al garantizar consistencia en los procesos, los sistemas
automatizados incrementan la calidad y fiabilidad de los productos electrónicos.
Habilidad fundamental en la formación de técnicos competentes
1. Demanda laboral: El mercado actual exige técnicos capaces de diseñar, instalar,
programar y mantener sistemas automatizados. Dominar estas habilidades incrementa
la empleabilidad y las oportunidades de desarrollo profesional.
2. Adaptación a la industria 4.0: La transición hacia fábricas inteligentes requiere
técnicos preparados para integrar electrónica, informática y automatización, habilidades
esenciales para abordar proyectos interdisciplinares.
3. Resolución de problemas complejos: Los técnicos que comprenden la
automatización pueden diagnosticar y solucionar fallas en sistemas avanzados, una
capacidad valorada en sectores industriales, de telecomunicaciones y de servicios
tecnológicos.
4. Formación práctica y estratégica: Incorporar el aprendizaje de sistemas
automatizados en la educación técnica permite a los estudiantes adquirir experiencia
directa en tecnologías de punta, fortaleciendo su perfil como especialistas en
innovación.
OBJETIVO
Al finalizar la prác;ca el par;cipante será competente para implementar circuitos
de control con microcontrolador, enlazando sensores reflexivos, ultrasónicos y enlace
vía wifi. Considerando en un futuro u;lizar esta tecnología en proyectos como un robot
autónomo.
DESCRIPCIÓN DEL PROTOTIPO
El prototipo es descrito como un carro sumo autónomo y concibe las siguientes
características:
● Placa de acrílico donde descansan motores y circuitería.
● Puente H.
● Placa ESP 32 WEMOS R1 D1
● Motorreductores 48:1
Ademas contiene las siguientes funciones:
● Girar hasta encontrar un objetivo que empujar.
● Cuando encuentra el objetivo se acerca a el hasta tirarlo del dohyo
● Se detiene cuando se encuentra con la línea blanca límite del dohyo.
Materiales y Recursos
ESP 32 ($150) Arduino IDE
Puente H ($70)
Kit para ensamblar de carro sumo con
motorreductores, llantas y placa acrílica
($300)
20 Jumpers ($40) Sensor Ultrasónico ($70)
Batería 4V 5A ($150) Sensor Infrarojo ($50)
DESARROLLO
1. Montaje del chasis:
● Ensamblamos el chasis según sus instrucciones y fija los motores DC con
reductores en su posición.
● Fijamos componentes electrónicos con kola loka
● Conectamos los motores al controlador L298N y los pegamos sobre el chasis
● Pegamos la placa ESP32 encima del puente H.
● Añadimos los sensores ultrasónico e infrarojoal frente del carro
2. Conexiones eléctricas:
● Alimenta los motores y la ESP32 desde la batería recargable.
● Realiza las conexiones entre el L298N y los pines de control de la ESP32.
● Los sensores también se conectaron al ESP32
3. Programar el carro sumo
● El primer programa que se escribió fue el siguiente:
int TRIG =5;
Int ECHO=18;
int IR=34;
int IN1=25;
int IN2=26;
int IN3=33;
int IN4=32;
void setup() {
pinMode(TRIG , OUTPUT);
pinMode(ECHO , INPUT);
pinMode(IR, INPUT);
pinMode(IN1, OUTPUT);
pinMode(IN2, OUTPUT);
pinMode(IN3, OUTPUT);
pinMode(IN4, OUTPUT);
Serial.begin(115200);
}
void loop() {
long duracion;
long distancia;
digitalWrite(TRIG, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(TRIG, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(TRIG, LOW);
duracion = pulseIn(ECHO, HIGH);
distancia = duracion / 58;
Serial.print("Distancia: ");
Serial.print(distancia);
Serial.println(" cm");
int color = digitalRead(IR);
Serial.println(color);
if (color == HIGH) { // Blanco detectado
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, HIGH);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, HIGH);
delay(3000);
}
else {
if (distancia < 30.0) {
digitalWrite(IN1, HIGH); // Motor izquierdo hacia adelante
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, HIGH); // Motor derecho hacia adelante
digitalWrite(IN4, LOW);
}
else {
digitalWrite(IN1, HIGH); // Motor izquierdo hacia adelante
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN1, LOW); // Motor derecho detenido
digitalWrite(IN2, LOW);
}
delay(500); }
4. Probar el carro sumo
● Coloca el carro en un entorno controlado que simule el dohyo.
● Toma notas sobre el rendimiento:
¿Detecta correctamente al oponente? No
¿Evita salirse del dohyo? No
¿Los motores tienen suficiente velocidad y torque? No
5. Optimizar el sistema (Primera iteración)
Identificar problemas:
Durante las pruebas iniciales, se detectaron los siguientes problemas:
● Reacción lenta a los sensores de distancia.
● Salía del dohyo
● Poca potencia
Soluciones implementadas:
● Ajustar la sensibilidad del sensor infrarojo con su perilla implementada.
● Quitar los delay’s y la comunicación serial del programa.
● Conectar una pila de 9V en serie con la ya puesta.
6. Probar nuevamente (Segunda iteración)
● Prueba mejorada: Repite las pruebas en el mismo entorno y verifica si las
soluciones implementadas mejoraron el rendimiento.
● Evaluación de mejoras:
El carro ahora responde más rápido al detectar el límite blanco del dohyo.
Las maniobras son más precisas.
Evita salirse del ring de manera consistente.
Sin embargo, el ponerle la pila de 9V en serie con la ya conectada no sirvió para
aumentar la potencia.
● Con esto, el programa final es el siguiente:
int TRIG =5;
Int ECHO=18;
int IR=34;
int IN1=25;
int IN2=26;
int IN3=33;
int IN4=32;
void setup() {
pinMode(TRIG , OUTPUT);
pinMode(ECHO , INPUT);
pinMode(IR, INPUT);
pinMode(IN1, OUTPUT);
pinMode(IN2, OUTPUT);
pinMode(IN3, OUTPUT);
pinMode(IN4, OUTPUT);
}
void loop() {
long duracion;
long distancia;
digitalWrite(TRIG, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(TRIG, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(TRIG, LOW);
duracion = pulseIn(ECHO, HIGH);
distancia = duracion / 58;
int color = digitalRead(IR);
if (color == HIGH) { // Blanco detectado
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, HIGH);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, HIGH);
}
else {
if (distancia < 30.0) {
digitalWrite(IN1, HIGH); // Motor izquierdo hacia adelante
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, HIGH); // Motor derecho hacia adelante
digitalWrite(IN4, LOW);
}
else {
digitalWrite(IN1, HIGH); // Motor izquierdo hacia adelante
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN1, LOW); // Motor derecho detenido
digitalWrite(IN2, LOW);
}
Resultados Obtenidos
Carrito girando
Carrito parando ante el límite del dohyo
Los resultados pueden considerarse que fueron exitosos, debido a los siguientes
puntos cumplidos:
● Función de reconocimiento de objetos mediante el sensor ultrasónico. ✓
● Función de retroceder ante el límite del dohyo. ✓
● Función de giro ante la ausencia de objetos a las cuales empujar. ✓
El único punto que no pudo ser completado debido al material comprado fue el de la
potencia del carro, ya que este maneja velocidades bajas:
● Potencia ×
CONCLUSIÓN
El desarrollo del carrito controlado por sensores, como el ultrasónico e infrarrojo, ha
demostrado ser una implementación eficiente y práctica de sistemas automatizados.
Este proyecto combina conceptos fundamentales de programación, electrónica y
diseño mecánico, mostrando cómo la integración de tecnologías accesibles puede
generar soluciones innovadoras para la movilidad autónoma.
El carrito es capaz de realizar movimientos básicos de navegación, como girar y
avanzar hacia un objetivo, lo cual sienta las bases para el desarrollo de sistemas más
complejos de robótica móvil. Este tipo de proyectos es ideal para adquirir habilidades
esenciales en el ámbito de la robótica y el control automatizado, habilidades que tienen
alta demanda en el mercado laboral actual.
Posibles Mejoras:
● Implementación de Inteligencia Artificial:
Incorporar un microcontrolador más avanzado, con capacidades de procesamiento de
visión, permitiría integrar redes neuronales para detección de objetos o reconocimiento
de patrones.
Desarrollar un sistema que identifique diferentes tipos de obstáculos y reaccione en
consecuencia.
● Navegación Autónoma Compleja:
Añadir sensores adicionales como giroscopios, acelerómetros o sistemas GPS para
mejorar la navegación y permitir movimientos más precisos.
Diseñar un algoritmo de mapeo (SLAM) para que el carrito pueda crear mapas del
entorno y desplazarse de forma más autónoma.
● Interconectividad:
Incorporar módulos de comunicación, como Wi-Fi o Bluetooth, para permitir el control
remoto o la transmisión de datos en tiempo real a una aplicación móvil.
Explorar el uso de IoT (Internet de las Cosas) para monitorear y controlar el carrito
desde cualquier lugar.
● Eficiencia Energética y Diseño:
Optimizar el consumo de energía mediante motores más eficientes y el uso de baterías
recargables con mayor duración.
Diseñar un chasis más robusto y aerodinámico para mejorar el rendimiento mecánico.
● Pruebas en Entornos Reales:
Ampliar las pruebas a entornos más dinámicos, como superficies irregulares o áreas
con obstáculos complejos, para evaluar y mejorar la robustez del sistema.
Futuras Investigaciones:
El carrito puede evolucionar hacia un modelo de investigación en áreas como la
robótica colaborativa, donde múltiples robots trabajen en conjunto para resolver
problemas, o como un prototipo inicial para vehículos autónomos en miniatura.
Asimismo, este proyecto podría ampliarse con tecnologías de aprendizaje por refuerzo
para mejorar su comportamiento a través de la experiencia.
Este proyecto no solo representa un punto de inicio en la robótica móvil, sino también
una oportunidad para continuar explorando los límites de la automatización y la
inteligencia artificial en sistemas accesibles y educativos.
BIBLIOGRAFÍA
MelissaCastanon. (s. f.). GitHub - MelissaCastanon/VehiculoIoT: Proyecto de un carrito
controlado por ESP32 con motores y sensor ultrasónico. GitHub.
https://github.com/MelissaCastanon/VehiculoIoT
Programación con Arduino. (s. f.). Página Web de Arduinoproyectos1.
https://arduinoproyectos1.jimdofree.com/
https://es.slideshare.net
ANEXOS
Cronograma
