Manual del Usuario de Cámara

Industrial 3D de Mech-Eye
v2.4.1
Índice
1. BIENVENIDA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2. Empezar a Usar la Cámara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3. Notas de la Versión de Mech-Eye SDK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4. Manual de Instalación de Mech-Eye SDK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
5. Mech-Eye Viewer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
5.1. Interfaz de Usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
5.2. Manual de Instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5.2.1. Ajustar la Dirección IP de Cámara y Conectar la Cámara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5.2.2. Adquirir y Revisar Datos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.2.3. Ajustar los Parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.2.4. Guardar datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.2.5. Gestionar los Registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.3. Asistente de Referencia de Parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.3.1. Parámetros de DEEP-GL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.3.2. Parámetros de LSR S-GL, LSR L-GL y LSR XL-GL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.3.3. Parámetros de NANO-GL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.3.4. Parámetros de NANO ULTRA-GL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.3.5. Parámetros de PRO XS-GL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
5.3.6. Parámetros de PRO S-GL y PRO M-GL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
5.3.7. Parámetros de UHP-140-GL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
5.3.8. Parámetros de Cámaras V3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
5.4. Herramientas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
5.4.1. Herramienta de Parámetro Intrínseco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
5.4.2. Asistente de Exposición 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
5.4.3. Analizador de Profundidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
5.4.4. Revisar y Configurar Cámaras 2D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
5.4.5. Calculadora de FOV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
5.4.6. Marco de Referencia Personalizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
5.4.7. Controlador de Cámara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
5.4.8. Simulador de Palé Completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
6. Interfaz de GenICam . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
6.1. ¿Qué es GenICam? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
6.2. HALCON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
6.2.1. Conectar la Cámara, Capturar Imágenes, y Ajustar los Parámetros . . . . . . . . . . . . . . . 224
6.2.2. Obtener y Modificar la Dirección IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
6.2.3. Obtener el Mapa de Profundidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
6.2.4. Obtener la Nube de Puntos con Textura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
6.2.5. Calibración Ojo a Mano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
6.2.6. Obtener la Nube de Puntos con Normal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
6.3. Referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
6.3.1. Parámetros de la Cámara Disponibles en el Cliente de GenICam. . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
6.3.2. Ajustar los Parámetros de Cámara con Mech-Eye Viewer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
 6.3.3. Usar el Asistente de Adquisición de Imágenes de HALCON para Controlar la
Cámara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
6.3.4. Obtener la Nube de Puntos Legible por HALCON mediante Mech-Eye API. . . . . . . . . . 252
7. Hardware de Cámara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
7.1. Modelos de Cámara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
7.2. Manual del Usuario de Hardware. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
7.3. Especificaciones Técnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
7.3.1. DEEP-GL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
7.3.2. LSR S-GL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
7.3.3. LSR L-GL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
7.3.4. LSR XL-GL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
7.3.5. NANO-GL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
7.3.6. NANO ULTRA-GL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
7.3.7. PRO S-GL y PRO M-GL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
7.3.8. UHP-140-GL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
7.3.9. Especificaciones Técnicas de Cámaras V3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
7.3.10. Cable de Alimentación CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
7.3.11. Cable Ethernet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
8. Lectura Adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
8.1. Mecanismo de Cámara 3D de Luz Estructurada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
8.2. La Precisión de Cámara. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
8.3. La Reflexión Difusa, Reflexión Especular y Reflexión Múltiple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
8.4. Grupos de Parámetros Integrados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
8.5. Ajustar la Dirección IP en la Computadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
8.6. Activar Tramas Jumbo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
8.7. Ajustar la Exposición 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
8.8. Ajustar la exposición 2D y 3D para la Tabla de Calibración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
8.9. Modo de Exposición Flash 2D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
8.10. Aumentar la Velocidad de Adquisición de Datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
9. Soporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
9.1. Solución de Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
9.1.1. Las Luces Indicadoras de la Cámara se Comportan de Manera Inusual al Conectar
la Alimentación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
9.1.2. No se Puede Encontrar la Cámara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
9.1.3. No se Puede Conectar la Cámara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
9.1.4. Cámara se Desconecte Repetidamente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
9.1.5. Cámara se Visualiza como Dispositivo Virtual en Mech-Eye Viewer . . . . . . . . . . . . . . . 361
9.1.6. No se Puede Encontrar la Cámara la Primera Vez que se Usa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
9.1.7. La Cámara no Proyecta Luz ni Genera el Mapa de Profundidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
9.1.8. Tiempo de Adquisición de Datos Demasiado Largo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
9.1.9. Mech-Eye Viewer se Bloquea y no Responde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 367
9.1.10. La Nube de Puntos se Pierde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
9.1.11. La Nube de Puntos Fluctúa en Profundidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
9.1.12. HALCON: No se Puede Conectar la Cámara (Código de Error 5312) . . . . . . . . . . . . . . 374
9.2. FAQ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
9.2.1. ¿Cómo se Lee el Número Serial de una Cámara? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
9.2.2. ¿La Cámara Industrial 3D de Mech-Eye ha obtenido la certificación UL? . . . . . . . . . . . 377
 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

1. BIENVENIDA
Introducción sobre el Producto y la Documentación
La Cámara Industrial 3D de Mech-Eye (en adelante, “cámara”) es una cámara 3D de luz
estructurada diseñada por Mech-Mind. Mediante Mech-Eye SDK o software de visión artificial de
terceros, puede obtener la imagen 2D, el mapa de profundidad y la nube de puntos desde la
cámara.

Esta documentación proporciona el manual del usuario del software Mech-Eye SDK, el usuario del
manual de hardware de cámara, las especificaciones técnicos de cámara y el soporte como
asistente de solución de problemas.

• Si desea descargar el manual del usuario del hardware y las especificaciones técnicas en
formato PDF, u obtener los modelos 3D de cámara, planos de instalaciones, información
sobre accesorios, catálogos de productos, etc., visite la página web Descargas de Mech-
 Mind.
• Si se presenta cualquier problema mientras usa la cámara, visite la Comunidad en Línea
de Mech-Mind para obtener ayuda (es necesario registrarse e iniciar sesión).

Guía Esencial para Usuarios Nuevos

Los siguientes capítulos proporcionan un tutorial para los principiantes sobre la cámara,
explicaciones sobre el mecanismo de adquisición de datos de la cámara y comparación entre
diferentes modelos de cámara.

Tutorial
Este capítulo presenta las operaciones que van desde revisar el contenido del paquete hasta
adquirir datos por primera vez:

Empezar a Usar la Cámara

Mecanismo de Adquisición de Datos

Este capítulo presenta cómo la cámara genera los datos 3D de objetos:

Mecanismo de Cámara 3D de Luz Estructurada

Modelos de Cámara
Este capítulo presenta las características y aplicaciones adecuadas de diferentes modelos de
cámara:

Modelos de Cámara

Manual del Usuario de Software

Mediante Mech-Eye SDK o software de visión artificial de terceros, puede conectar la cámara,
adquirir datos y ajustar los parámetros. Además, la cámara es compatible con el estándar
GenICam y proporciona una interfaz de programación genérica de GenICam.

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 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Mech-Eye Viewer
Mech-Eye Viewer proporciona una interfaz gráfica que es fácil de usar. Puede ajustar los
parámetros y revisar los efectos al instante.

Los siguientes capítulos proporcionan instrucciones sobre el uso de Mech-Eye Viewer:

Manual del Usuario de Mech-Eye Viewer

Mech-Eye API
Mech-Eye API es la interfaz de programación de aplicación de la cámara, disponible en C++, C# y
Python. Se puede usar en sistemas Windows y Ubuntu.

Mediante Mech-Eye API, puede desarrollar su propia programa para controlar su cámara:

Manual del Usuario de Mech-Eye API (inglés)

Mediante Mech-Eye API, puede usar software de visión artificial de terceros (como VisionPro de
Cognex) para controlar la cámara y obtener datos:

• Guía de Uso de Programa de Ejemplo de VisionPro (inglés)

• Guía de Uso de la Interfaz ROS 1
• Guía de Uso de la Interfaz ROS 2
• Guía de Uso de Programa de Ejemplo de LabVIEW (próximamente estará disponible)

Interfaz de GenICam
Un software de visión artificial de terceros compatible con el estándar GenICam (como HALCON)
puede controlar la cámara mediante la interfaz de GenICam, lo que facilita la integración con el
sistema existente.

Los siguientes capítulos proporcionan instrucciones sobre el uso de los ejemplos de HALCON:

HALCON

Referencia
Materias de Cámara
Los siguientes capítulos proporcionan el manual del usuario de hardware y las especificaciones
técnicas de la cámara:

• Manual del Usuario de Hardware

• Especificaciones Técnicas

Si desea descargar el manual del usuario del hardware y las especificaciones técnicas en formato
PDF, u obtener los modelos 3D de cámara, planos de instalaciones, información sobre accesorios,
catálogos de productos, etc., visite la página web Descargas de Mech-Mind:

Descargar materiales de cámara

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 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Solución de Problemas y FAQs

Los siguientes capítulos proporcionan asistencias para solucionar problemas frecuentes y
responder a preguntas frecuentes:

• Solución de Problemas
• FAQ

Si se presentan otros problemas no mencionados en los capítulos mencionados, visite la

Comunidad en Línea de Mech-Mind para obtener ayuda (es necesario registrarse e iniciar sesión):

• Publicar preguntas en la comunidad

• Experiencia y sugerencia del uso de cámara

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 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

2. Empezar a Usar la Cámara

Este capítulo presenta las operaciones desde revisar el contenido del paquete hasta adquirir datos
con Mech-Eye Viewer.


Las imágenes mostradas se indican solamente a título informativo. El producto real puede
ser diferente.

Revisar el Contenido del Paquete

1. Una vez recibido el paquete, asegúrese de que está en buen estado y no presenta daños.
2. Asegúrese de que no hay daños o piezas faltantes de acuerdo con el Contenido del Paquete
que se encuentra en el mismo paquete.


La lista de abajo se indica solamente a título informativo. El Contenido del Paquete real
puede ser diferente.

• Cámara • Manual del usuario

• Cable de alimentación CC • Cable Ethernet

• Bolsa de accesorios
Tornillos de cabeza hueca M4 × 8, cantidad: 8 Tornillos de cabeza hueca M5 × 8, cantidad: 8

Tornillos de cabeza hueca M8 × 20, cantidad: 2 Pernos en T M8 × 20, cantidad: 2

Tuercas M8, cantidad: 2 Tuercas de brida M8, cantidad: 2

Arandelas M8, cantidad: 2 Pasadores Ø6 × 10, cantidad: 4

Soporte de cables, cantidad: 1 Bridas, cantidad: 50

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 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Llave hexagonal, cantidad: 1 Tabla de calibración (solo UHP-140-GL)

• Accesorios Opcionales:

Fuente de alimentación en carril DIN Tabla de calibración (aparte de UHP-140-GL)

Revisar los Puertos y las Luces Indicadoras

Revise los puertos y las luces indicadoras de cámara con las imágenes y tablas de abajo.

DEEP-GL, LSR S-GL, LSR L-GL, LSR XL-GL, PRO S-GL, PRO M-GL y UHP-140-GL

N. Nombre Función

Puerto de alimentación DC 1: GND 3: 24 V CC

①
24V 2: GND 4: 24 V CC

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 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

1: MD3_P 5: MD1_P
2: MD2_N 6: MD0_N
② Puerto ETH
3: MD2_P 7: MD3_N
4: MD0_P 8: MD1_N
Apagada: sin conexión a la alimentación
Verde: tensión normal
③ Luz indicadora de PWR
Amarilla fija: tensión inferior a 16 V o superior a 28 V
Roja fija: tensión inferior a 12 V
Apagada: sin conexión a la red
④ Luz indicadora de LINK
Verde fija o intermitente: conectada a la red
Apagada: sin iniciarse el sistema
Verde fija: iniciándose el sistema
Verde intermitente: funcionamiento normal
⑤ Luz indicadora de SYS
Amarilla intermitente: tensión no estable o temperatura
anormal
Roja intermitente: error clave
Verde fija: adquiriendo y procesando datos
⑥ Luz indicadora de SCAN Apagada: sin adquirir o procesar datos

NANO-GL y NANO ULTRA-GL

 Se usa NANO-GL como ejemplo en la ilustración de arriba.

N. Nombre Función
Apagada: sin conexión a la alimentación
① Luz indicadora de PWR
Verde: tensión normal

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 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Apagada: sin conexión a la red

② Luz indicadora de LINK
Verde fija o intermitente: conectada a la red
1: MD3_P 5: MD1_P
2: MD2_N 6: MD0_N
③ Puerto ETH
3: MD2_P 7: MD3_N
4: MD0_P 8: MD1_N

Puerto de alimentación DC 1: GND 3: 24 V CC

④
24V 2: GND 4: 24 V CC

Montar la Cámara
La cámara se puede montar mediante los siguientes dos métodos:

Método de Montaje Requisitos

Se monta en la brida del robot y
mueve con el robot.
• Es necesario que la cámara esté inmóvil con respecto
a la brida del robot.
• Al fijar los cables de la cámara, reserve una parte sin
fijar, para que los cables puedan moverse con el
robot sin dañarse por la tensión.
• Durante la adquisición de datos, es necesario que el
robot deje de mover, para que la cámara esté inmóvil.
Al mismo tiempo, la herramienta del robot no puede
bloquear la cámara.

Se monta en un marco fijo y no

mueve con el robot.

• Es necesario que el marco esté fijo, sin tambaleo.

• Es necesario que la cámara esté inmóvil con respecto
al marco.
• Durante la adquisición de datos, es necesario que los
dispositivos cercano no bloqueen la cámara.

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Método de Montaje Requisitos

Se monta en un carril lineal y mueve • Es necesario que la cámara esté inmóvil con respecto
con el carril lineal. a la superficie usada para montar la cámara del carril.
• La vibración y el impacto generados durante el
movimiento del carril lineal, así como por el inicio y la
detención del mismo, deben estar dentro del rango de
resistencia a la vibración e impacto de la cámara.
• Durante la adquisición de datos, es necesario que el
carril deje de mover, para que la cámara esté inmóvil.
Al mismo tiempo, es necesario que los dispositivos
cercano no bloqueen la cámara.

• Revise si el entorno cumple los requisitos de la temperatura y humedad de operación,

resistencia a la vibración e impacto, según las Especificaciones Técnicas.
• Para garantizar una calidad de datos satisfactoria, asegúrese de que la distancia entre la
cámara y la superficie del objeto de destino se encuentre dentro del rango de la distancia
de trabajo recomendada, cumpliendo a su vez los requisitos del campo de visión y del
espacio de movimiento del robot. Revise las Especificaciones Técnicas para confirmar la

 distancia de trabajo recomendada.

• Evite el choque de la cámara con otros dispositivos mediante métodos como planificar
una ruta apropiada.
• Prepare su propio soporte o marco fijo que conectará la cámara y el robot/carril lineal.
Revise las Especificaciones Técnicas para confirmar el tamaño y la ubicación de los
orificios de montaje y los de pasador, así como los requisitos de planitud de la superficie
de montaje.

Al confirmar el método de montaje, monte la cámara a la superficie de montaje con la placa de

montaje o los orificios roscados según las siguientes secciones.

• Prepare sus propias llaves de boca abierta del tamaño adecuado.

• Si la superficie de montaje es demasiado gruesa, prepare sus propios pernos o tornillos
 de longitud adecuada.
• Si la superficie de montaje tiene agujeros para clavijas abiertos, puede usar las clavijas
para ayudar a colocar la cámara correctamente.

Montar con la Placa de Montaje de Cámara

El uso de la placa de montaje de la cámara puede facilitar su montaje en las dos siguientes
superficies de montaje:

• Extrusión de aluminio con ranura en T

• Superficie de montaje con agujeros para clavijas abiertos

• La placa de montaje de cámara está fijada a la parte posterior de la cámara cuando se

embala.
 • Puede montar el soporte de cables en la placa de montaje de la cámara. Para obtener
más información, consulte la sección Montar el Soporte de Cables.

Montar a la Extrusión de Aluminio con Ranura en T

Como se muestra a continuación, coloque 2 arandelas M8 y 2 tornillos en T M8 × 20 y, a

continuación, use la llave de boca abierta para apretar 2 tuercas de brida. La torsión de apriete
recomendada es de 12 a 13 N·m.

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• DEEP-GL, LSR S-GL, LSR L-GL, LSR XL-GL, PRO S-GL, PRO M-GL y UHP-140-GL:

• NANO-GL:

• NANO ULTRA-GL:

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Montar a la Superficie de Montaje con Agujeros para Clavijas Abiertos

Como se muestra a continuación, coloque 2 arandelas M8 y 2 tornillos de cabeza hueca M8 × 20 y,

a continuación, use la llave de boca abierta para apretar 2 tuercas. La torsión de apriete
recomendada es de 12 a 13 N·m.

• DEEP-GL, LSR S-GL, LSR L-GL, LSR XL-GL, PRO S-GL, PRO M-GL y UHP-140-GL:

• NANO-GL:

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• NANO ULTRA-GL:

Montar el Soporte de Cables

Después de montar el soporte de cables, puede sujetar los cables con bridas de cremallera para
evitar los daños por tensión.

Como se muestra a continuación, use la llave hexagonal para apretar 2 tornillos de cabeza hueca

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M5 × 8. La torsión de apriete recomendada es de 2,2 a 2,5 N·m.

• DEEP-GL, LSR S-GL, LSR L-GL, LSR XL-GL, PRO S-GL, PRO M-GL y UHP-140-GL: Puede usar los
orificios roscados en diferentes ubicaciones (indicados por la flecha) para montar el soporte
de cables.

• NANO-GL:

• NANO ULTRA-GL:

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Montar mediante los Orificios Roscados en la Parte Posterior

Cuando monte LSR S-GL y NANO ULTRA-GL en este método, asegúrese de que la parte
 posterior de cámara esté en contacto estrecho con una superficie metálica para disipar el
calor, de modo que la cámara pueda funcionar correctamente.

1. Desmonte la placa de montaje con la llave hexagonal. Es necesario desmontar el disipador de

calor de LSR S-GL y NANO ULTRA-GL.
2. Como se muestra a continuación, coloque los tornillos de cabeza hueca de la especificación
correspondiente en los orificios de montaje. A continuación, use la llave hexagonal para
atornillar sin apretar los tornillos en el orden especificado y, luego, apriete completamente
todos los tornillos en el orden especificado.

◦ NANO ULTRA-GL: Tornillos de cabeza hueca M4 × 8 (torsión de apriete recomendada: 1,4

a 1,6 N·m)
◦ Otros modelos: Tornillos de cabeza hueca M5 × 8 (torsión de apriete recomendada: 2,2 a
2,5N·m)
 La cantidad necesaria de tornillos varía según el modelo.

• DEEP-GL, LSR S-GL, LSR L-GL, LSR XL-GL, PRO S-GL, PRO M-GL y UHP-140-GL:

• NANO-GL:

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• NANO ULTRA-GL:

Montar mediante los Orificios Roscados en la Parte Superior

Los siguientes modelos proporcionan orificios roscados en la parte superior: LSR S-GL, LSR XL-GL,
NANO ULTRA-GL y UHP-140-GL.

1. Desmonte la placa de montaje con la llave hexagonal.

2. Como se muestra a continuación, coloque los tornillos de cabeza hueca de la especificación
correspondiente en los orificios de montaje. A continuación, use la llave hexagonal para
atornillar sin apretar los tornillos en el orden especificado y, luego, apriete completamente
todos los tornillos en el orden especificado.
◦ NANO ULTRA-GL: Tornillos de cabeza hueca M4 × 8 (torsión de apriete recomendada: 1,4
a 1,6 N·m)
◦ Otros modelos: Tornillos de cabeza hueca M5 × 8 (torsión de apriete recomendada: 2,2 a
2,5N·m)

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Conectar los Cables

Siga los siguientes pasos para conectar el cable Ethernet y el de la alimentación de la cámara.

Cable Ethernet y Cable de alimentación CC

• Cable Ethernet: Inserte el conector M12-A del cable Ethernet en el puerto ETH de la cámara y el
RJ45 en el puerto Ethernet del IPC.
• Cable de alimentación CC: Inserte el conector M12-A del cable de alimentación CC en el puerto
de alimentación DC 24V de la cámara.

Cuando inserta el cable Ethernet y el cable de alimentación CC:

1. Durante la inserción, alinee la protuberancia del conector con la muesca del puerto.
2. Apriete la tuerca. La torsión de apriete recomendada para los tornillos es de 0,7 N·m. Queda un
hueco de unos 2 mm después de apretar la tuerca completamente.

• Se recomienda conectar la IPC y la cámara directamente para garantizar la velocidad y

estabilidad en la transmisión de datos. Si los puertos Ethernet de la IPC no son

 suficientes, use un enrutador/conmutador industrial de ancho de banda de al menos un

gigabit para conectar la IPC y la cámara.

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• No use un enrutador/conmutador de ancho de banda menor que un gigabit o una base

de expansión. De lo contrario, la conexión de red puede volverse inestable y la
transmisión de datos puede fallar.
• Use cables blindados de CAT5e y superiores.
• Cuando monta la cámara en un brazo robótico u otro dispositivo móvil, sujete el cable de
alimentación CC y el Ethernet correctamente para no dañar los cables ni los conectores.

Fuente de Alimentación en Carril DIN

• Prepare el cable de alimentación CA.
• Las instrucciones de abajo se basa en la fuente de alimentación en carril DIN

 proporcionada por Mech-Mind. Si usa su propia fuente de alimentación en carril DIN,

consulte el manual correspondiente para una conexión correcta.
• Los enchufes de CA deben usar enchufes de corriente de tres hilos monofásicos con
línea de tierra protegida (línea PE).

1. Use el destornillador plano para aflojar los tornillos sobre los terminales de la fuente de
alimentación en Carril DIN.
2. Conecte el cable de alimentación CC: Inserte los dos alambres con signo +V en los dos
terminales de salida con signo +V respectivamente, los alambre -V en los dos terminales de
salida con signos -V, y el alambre con signo PE en el terminal de tierra ( ).
3. Conecte el cable de alimentación CA: Inserte el cable de corriente en el terminal de entrada L
de la fuente de alimentación en carril DIN, el cable neutro en el terminal de entrada N y el cable
de tierra en el terminal de tierra ( ).
4. Use el destornillador plano para apretar los tornillos en los terminales.

• El voltaje suministrado por la fuente de alimentación en carril DIN a la cámara debe ser
de 24 V.

 • Monte la fuente de alimentación en carril DIN dentro de una caja de control.

• La fuente de alimentación en carril DIN o el carril DIN deben estar conectados a tierra de
forma fiable. Si montan varias fuentes de alimentación en el mismo carril, asegúrese de

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que haya suficiente distancia entre ellas.

• Conecte la fuente de alimentación en el último paso. Después de conectar la
alimentación, la luz indicadora de PWR se ilumina en VERDE fija. De lo contrario,
contacte con Mech-Mind.

Calentamiento
Para garantizar que la precisión de los datos adquiridos por el producto alcance los valores
indicados en las especificaciones técnicas, caliente el producto mediante la adquisición continua
de datos antes de usarlo.

• Tiempo de calentamiento recomendado: consulte las Especificaciones Técnicas.

• Intervalo de adquisición de datos recomendado: Use el intervalo de adquisición de datos
actualmente en uso para el calentamiento del producto. Si el intervalo de adquisición de datos
actualmente en uso no es fijo, se recomienda calentar el producto con el intervalo promedio.
Por ejemplo. si actualmente adquiere datos cada 6 a 10 segundos, se recomienda adquirir
datos cada 8 segundos durante el calentamiento.

Se han finalizado del montaje y la conexión del hardware de la cámara. Las siguientes secciones
describen cómo usar Mech-Eye Viewer para conectar la cámara y adquirir datos.

Descargar e Instalar Mech-Eye SDK

Descargue el paquete de instalación de Mech-Eye SDK en el Área de Descargas de Mech-Mind.

Después de descomprimir el paquete de instalación, haga doble clic para instalar Mech-Eye SDK.
Para obtener más información, consulte el capítulo Manual de Instalación de Mech-Eye SDK.

Ajustar la Dirección IP
Antes de conectar la cámara, asegúrese de que las dos direcciones IP sean únicas y estén en la
misma subred.

• Dirección IP de la cámara
• Dirección IP del puerto de Ethernet de la computadora conectado a la cámara

Siga los siguientes pasos para ajustar la dirección IP de la cámara:

1. Haga doble clic para abrir Mech-Eye Viewer.

2. Seleccione la cámara por conectar, y haga clic en .
3. Ajuste la dirección IP de la cámara.

Conectar la Cámara
1. Seleccione la cámara por conectar en Mech-Eye Viewer, y haga clic en el botón [ Conectar ].

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 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye


Si el software o firmware se necesita actualizar, se visualiza el botón [ Actualizar ] en su lugar.
Haga clic en este botón para realizar la actualización primero, y conecte la cámara.

Adquirir Datos
Haga clic en para adquirir datos de una vez.


Haga clic en para adquirir datos de forma continua a intervalos de tiempo fijos, y haga
clic de nuevo para terminar la adquisición de datos.

Haga clic en los tipos de datos debajo del botón adquirir para revisar la imagen 2D, el mapa de
profundidad y la nube de puntos.


Para obtener más información sobre la adquisición de datos y los tipos de datos, consulte el
capítulo Adquirir y Revisar Datos.

Ajustar los Parámetros

Si la calidad de la imagen 2D, el mapa de profundidad o la nube de puntos adquiridos no es
satisfactoria, puede ajustar los parámetros correspondientes en la pestaña de parámetros
ubicado en la derecha del software.

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Revisar la Calidad de los Datos

Revise preliminarmente la calidad de los datos según los siguientes requisitos.

• Imagen 2D: La imagen 2D no debe estar ni demasiado brillante ni oscura para que puedan ver
las características de la superficie del objeto.

Demasiado oscura Adecuada Demasiado brillante

• Mapa de profundidad y nube de puntos: Los datos correspondientes al objeto deben ser
completos. El objeto de los ejemplos de abajo es rotor.

La nube de puntos del rotor está incompleta La nube de puntos del rotor está completa

Mejorar la Calidad de Imagen 2D

1. Ajuste el parámetro Modo de Exposición de la categoría de Parámetros 2D a Fija, y ajuste el

parámetro Tiempo de Exposición.
◦ Si la imagen 2D está demasiado oscura, aumente el Tiempo de Exposición.
◦ Si la imagen 2D está demasiado brillante, reduzca el Tiempo de Exposición.

DEEP-GL y LSR proporcionan dos tipos de imágenes 2D, que corresponden a

 diferentes parámetros. Para obtener más detalles, consulte Parámetros de series
DEEP-GL y Parámetros de series LSR.

2. Adquiera de nuevo los datos y revise la calidad de la imagen 2D.

Mejorar la Calidad de Mapa de Profundidad y Nube de Puntos

1. Ajuste Tiempo de Exposición de la categoría de Parámetro 3D.

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◦ Si el objeto es bastante oscuro o menos reflectante, aumente el Tiempo de Exposición.

◦ Si el objeto es bastante claro o más reflectante, reduzca el Tiempo de Exposición.
2. Adquiera de nuevo los datos y revise la calidad de mapa de profundidad y nube de puntos.

 Para obtener más información, consulte el capítulo Asistente de Referencia de Parámetros.

Usar Datos
Puede guardar la imagen 2D, el mapa de profundidad y la nube de puntos obtenidos por Mech-Eye
Viewer en su computadora, o usarlos para el procesamiento y cálculo posteriores mediante Mech-
Vision o software de visión artificial de terceros.

• Guarde los datos: Haga clic en de panel de adquisición de datos para ajustar la ruta para
guardar datos, marque el tipo de datos y haga clic en el botón [ Guardar ].
• Use los datos en Mech-Vision: Consulte el capítulo Tutorial del Sistema de Visión para
aprender a crear un sistema de visión completo que incluya Mech-Vision.
• Use los datos en software de visión artificial de terceros: Puede transmitir los datos adquiridos
por la cámara a software de terceros mediante Mech-Eye API o el puerto de GenICam.

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3. Notas de la Versión de Mech-Eye SDK

Este capítulo presenta las nuevas funciones, mejoras y problemas solucionados de Mech-Eye SDK
2.4.1.

Mech-Eye Viewer
Problemas Resueltos
En Mech-Eye SDK 2.4.1, se han resuelto los siguientes problemas:

• Con la función de ocultar automáticamente la barra de tareas de Windows activada, al

maximizar la interfaz de Mech-Eye Viewer, no se podía acceder al Menú ni al menú
desplegable de Mech-Eye Viewer.
• Ocasional: Sin haber modificado la resolución en el Controlador de Cámara, pero al cerrar esta
herramienta, aparecía un mensaje diciendo que la resolución había sido cambiada.
• Ocasional: Al hacer clic en el botón [ Aplicar ajustes y reiniciar cámara ] en el Controlador de
Cámara, Mech-Eye Viewer se bloqueaba.
• DEEP, LSR S, LSR L, LSR XL, Laser L y Laser L Enhanced: Al hacer clic en el botón [ Cancelar ] la
ventana emergente de El dispositivo va a proyectar láser al intentar abrir el Simulador de Palé
Completo, dicha herramienta se abría de todas formas.

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4. Manual de Instalación de Mech-Eye SDK

Este capítulo describe cómo descargar, instalar, actualizar, desinstalar y reparar Mech-Eye SDK
(incluye Mech-Eye Viewer y Mech-Eye API), y cómo modificar los componentes de instalación en el
sistema Windows.

Requisitos del Sistema

Para instalar Mech-Eye Viewer, es necesario que su computadora cumpla los siguientes
requisitos:

Sistema de operación Windows 10 y superior

Intel i5-5300U y superior.
CPU
Las computadoras con CPU Intel están completamente probadas,
mientras que las con CPU AMD todavía no lo están.
RAM instalada 8 GB y superior
GPU Nada
Disco 128 GB SSD y superior


Asegúrese de que en el disco en el que se instale el software haya al menos 5 GB de espacio
disponible. De lo contrario, la instalación puede fallar.

Al usar Mech-Eye Viewer, es necesario que la resolución y escala de la pantalla en uso

cumplan la siguiente correspondencia. Si la resolución y escala de la pantalla no cumplen la
correspondencia alistada de abajo, puede ocurrir problemas de visualización.

Si usa dos pantallas al mismo tiempo, asegúrese de que ellas tengan la misma resolución y
escala.

 Resolución Escala
1280 x 800 (16: 10) 100%
1920 x 1080 (16: 9) 100%, 125%
2560 x 1440 (16: 9) 125%, 150%
3840 x 2160 (16: 9) 150%, 175%

Descargar el Paquete de Instalación de Mech-Eye SDK

Descargue el paquete de instalación de Mech-Eye SDK en Descargas de Mech-Mind.

Verificar la Integridad del Paquete de Instalación de

Mech-Eye SDK
El paquete de instalación de Mech-Eye SDK puede dañarse durante la transmisión o la descarga,
es necesario verificar la integridad antes de la instalación. Puede verificar la integridad usando el
código de CRC-32 proporcionado en la página de descarga.

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 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

 Instale el software 7-Zip para calcular el código CRC-32.

Siga los siguientes pasos para verificar dicha integridad:

1. Descargue el paquete de instalación en un directorio específico de su computadora, como D:/.

2. Descomprime el paquete de instalación. Al descomprimir el paquete, aparecerá el instalador
del software (Mech-Eye SDK Installer 2.4.1.exe).
3. Abra 7-Zip y localice la ruta donde está el paquete de instalación.
4. Seleccione el paquete de instalación y, seleccione Archivo › CRC › CRC-32 en el menú.
5. Asegúrese de que este código obtenido de CRC-32 sea igual al código proporcionado en la
página de descarga.
6. Repita los pasos 3 a 5 al instalador descomprimido.

 Si los códigos obtenidos son diferentes, descargue de nuevo el paquete de instalación.

Si es la primera vez que use Mech-Eye SDK, siga las instrucciones de Instalar Mech-Eye SDK.

Si ya tiene instalado Mech-Eye SDK, siga las instrucciones de Actualizar Mech-Eye SDK.

Instalar Mech-Eye SDK

Siga los siguientes pasos para instalar Mech-Eye SDK:

1. Haga doble clic en el instalador para ejecutar el asistente de instalación de Mech-Eye SDK.
2. En la ventana de Bienvenida, lea las descripciones del software y haga clic en el botón
[ Siguiente ].
3. En la ventana de Acuerdo de Licencia, lea con atención, marque la opción de Acepto los
términos y condiciones del acuerdo de licencia y haga clic en el botón [ Siguiente ].
4. En la ventana de Seleccionar Producto, seleccione los componentes por instalar. Si es
necesario, marque la opción de Crear acceso(s) directo(s) en escritorio y haga clic en el botón
[ Siguiente ].

◦ Asegúrese de que ha marcado la opción de Añadir a RUTA (Variable de Entorno).

 ◦ Se recomienda marcar la opción de Mech-Eye SDK Docs para poder leer el Manual
del Usuario en su computadora sin conexión a Internet.

5. En la ventana de Ajustar Ruta, seleccione una ruta de instalación y haga clic en el botón
[ Siguiente ].


La ruta de instalación predeterminada del software es: C:/Mech-Mind/Mech-Eye SDK-
2.4.1.

6. En la ventana de Confirmar, confirme si la ruta es correcta y haga clic en el botón [ Instalar ].

7. En la ventana de Instalar, espere a que finalice la instalación.
8. En la ventana de Finalizar, haga clic en el botón [ Finalizar ] para salir del asistente de
instalación.

 Cuando finalice la instalación, reinicie la computadora para que funcione la RUTA añadida.

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Actualizar Mech-Eye SDK

• Si usa Mech-Eye SDK de versiones superiores a 1.6.1, puede usar directamente el
asistente de instalación para actualizar el software.
 • Si usa Mech-Eye SDK de versiones inferiores a 1.6.1, es necesario desinstalar el
software, y actualice el software.

Siga los siguientes pasos para actualizar Mech-Eye SDK:

1. Haga doble clic en Mech-Eye SDK Installer 2.4.1.exe para ejecutar el asistente de instalación
de Mech-Eye SDK.
2. En la ventana de Actualizar, haga clic en el botón [ Actualizar y conservar versiones
históricas ] o el [ Actualizar y eliminar versiones históricas ].
3. Siga las instrucciones en el asistente de instalación para actualizar el software.
4. En la ventana de Finalizar, haga clic en el botón [ Finalizar ] para salir del asistente de
instalación.

Después de actualizar Mech-Eye SDK, para conectar la cámara con Mech-Eye Viewer, es
 necesario hacer clic primero en el botón [ Actualizar ] en la tarjeta de información de cámara
para actualizar el firmware de esta cámara.

Desinstalar Mech-Eye SDK

Puede desinstalar Mech-Eye SDK con el asistente de instalación de Mech-Eye SDK o mediante el
Panel de Control.

Desinstalar con el Asistente de Instalación

Siga los siguientes pasos para desinstalar Mech-Eye SDK con el asistente de instalación:

1. Haga doble clic en Mech-Eye SDK Installer 2.4.1.exe para ejecutar el asistente de instalación
de Mech-Eye SDK.
2. En la ventana de Mantener, haga clic en el botón [ Desinstalar ].
3. En la ventana de Desinstalar, seleccione [ Conservar archivos de configuración del usuario ] o
el [ No conservar archivos de configuración del usuario ].
4. Espere a que finalice la desinstalación. En la ventana de Finalizar, haga clic en el botón
[ Finalizar ] para salir del asistente de instalación.

Desinstalar mediante el Panel de Control

Siga los siguientes pasos para desinstalar Mech-Eye SDK mediante el panel de control:

1. Abra el Panel de Control en la computadora.

2. Haga clic en el menú Programas › Programas y características, luego en.
3. Haga clic derecho en Mech-Eye SDK2.4.1 y seleccione Desinstalar. Se ejecutará el asistente
de instalación de Mech-Eye SDK.
4. En la ventana de Mantener, haga clic en el botón [ Desinstalar ].
5. En la ventana de Desinstalar, seleccione [ Conservar archivos de configuración del usuario ] o
el [ No conservar archivos de configuración del usuario ].

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6. Espere a que finalice la desinstalación. En la ventana de Finalizar, haga clic en el botón

[ Finalizar ] para salir del asistente de instalación.

Reparar Mech-Eye SDK


Esta función solo es compatible con el asistente de instalación de Mech-Eye SDK 2.0.0 y
superiores.

Si Mech-Eye SDK no funciona correctamente, use el asistente de instalación de Mech-Eye SDK

para reparar el software.

Siga los siguientes pasos para reparar Mech-Eye SDK:

1. Haga doble clic en Mech-Eye SDK Installer 2.4.1.exe para ejecutar el asistente de instalación
de Mech-Eye SDK.
2. En la ventana de Mantener, haga clic en el botón [ Reparar ].
3. Espere a que finalice la reparación. En la ventana de Finalizar, haga clic en el botón [ Finalizar ]
para salir del asistente de instalación.

Modificar los Componentes Instalados


Esta función solo es compatible con el asistente de instalación de Mech-Eye SDK 2.0.0 y
superiores.

Después de instalar el software, si desea modificar los componentes instalados, siga los
siguientes pasos:

1. Haga doble clic en Mech-Eye SDK Installer 2.4.1.exe para ejecutar el asistente de instalación
de Mech-Eye SDK.
2. En la ventana de Mantener, haga clic en el botón [ Modificar ].
3. En la ventana de Seleccionar Producto, seleccione y marque los componentes por instalar.
4. Siga las instrucciones del asistente de instalación para instalar el software.
5. En la ventana de Finalizar, haga clic en el botón [ Finalizar ] para salir del asistente de
instalación.

Preguntas Frecuentes sobre la Instalación

Error al activar el instalador
Síntoma:

Después de hacer doble clic en el instalador, el asistente de instalación no se activa correctamente

o se bloquea.

Posibles motivos:

Espacio insuficiente en el disco del sistema.

Procedimientos:

Revise si el espacio disponible en el disco del sistema es mayor que el tamaño del instalador.

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• Si el espacio disponible es menor que el tamaño del instalador, elimine los archivos
innecesarios para liberar espacio, e intente de nuevo la instalación. Si el problema persiste,
contacte con el Soporte Técnico de Mech-Mind.
• Si el espacio disponible es mayor que el tamaño del instalador, contacte con el Soporte
Técnico de Mech-Mind.

Error de instalación
Síntoma:

Durante la instalación del software, aparece el mensaje de Error de instalación.

Posibles motivos:

• Instalador dañado o archivos perdidos.

• El usuario actual no tiene permiso de administrador en la computadora.
• Otro asistente está realizando la instalación o el sistema Windows se está actualizando.
• Otros motivos.

Procedimientos:

1. Obtenga otra vez el paquete de instalación, verifique la integridad e intente de nuevo la

instalación.
◦ Si el problema está resuelto, se ha completado la solución de problemas.
◦ En caso contrario, proceda con el paso 2.
2. Haga clic derecho en el instalador y seleccione la opción de Ejecutar como administrador para
instalar el software.
◦ Si el problema está resuelto, se ha completado la solución de problemas.
◦ En caso contrario, proceda con el paso 3.
3. Intente de nuevo la instalación una vez que el otro asistente haya finalizado su tarea, o el
sistema Windows haya completado la actualización.
◦ Si el problema está resuelto, se ha completado la solución de problemas.
◦ En caso contrario, proceda con el paso 4.
4. Reinicie la computadora e intente de nuevo la instalación.
◦ Si el problema está resuelto, se ha completado la solución de problemas.
◦ Si el problema persiste, haga clic en registro de instalación de la ventana de Finalizar para
apuntar y enviarlo al Soporte Técnico.

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5. Mech-Eye Viewer
Mech-Eye Viewer es un software de interfaz gráfica basado en Mech-Eye API. Según las
características del objeto, puede ajustar los parámetros de la cámara y adquirir la imagen 2D el
mapa de profundidad y la nube de puntos de alta calidad convenientemente mediante Mech-Eye
Viewer.


De momento Mech-Eye Viewer solo es compatible con Windows. Los usuario de Ubuntu
pueden usar la cámara mediante Mech-Eye API.

Introducción sobre la interfaz de usuario.

Interfaz de Usuario

Instrucciones para conectar la cámara, adquirir los datos y ajustar los parámetros.

Manual de Instrucciones

Informaciones detalladas sobre los parámetros.

Asistente de Referencia de Parámetros

Instrucciones sobre el uso de las herramientas de Mech-Eye Viewer.

Herramientas

5.1. Interfaz de Usuario

Cuando abre Mech-Eye Viewer, verá la interfaz de abajo.

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Esta interfaz sirve para ver las cámaras disponibles y su información correspondiente, y ajustar la
dirección IP de cámara y conectar la cámara.

Coloque el cursor sobre , haga clic en Cámara 3D Industrial para ver las soluciones de
problemas de conexión.

Una vez conectada la cámara con éxito, verá la interfaz de abajo.

La interfaz contiene las siguientes partes:

1. Menú: Proporciona menú de Archivo, Herramientas, Ver y Ayuda.

2. Panel de adquisición de datos: Sirve para ajustar un nombre personalizado, adquirir y guardar
datos, desconectar el dispositivo y ver los registros.
3. Panel de visualización de datos: Se visualiza los datos adquiridos desde la cámara.
4. Panel de parámetros e info de adquisición: Sirve para ajustar los parámetros, gestionar grupos
de parámetro y ver las informaciones sobre la adquisición.

Menú
El menú incluye Archivo, Herramientas, Ver, Ayuda y cambio de usuario.

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Menú Opción Descripción

Guardar Archivo de Guarda el archivo del dispositivo virtual (.mraw) para las
Dispositivo Virtual consultas posteriores, soluciones de problemas y análisis.
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Herramie Incluye herramientas complementarias. Para obtener información detallada, consulte
ntas el capítulo Herramientas.
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nube de puntos, y sirve para Exhibir nube de puntos. No está
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Descripción de Marca para visualizar la Descripción de Parámetro en la
parámetro pestaña de Parámetros. Está marcada por defecto.
Cuadrícula de mapa de
Selecciona si visualiza las cuadrículas y su formato.
profundidad
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Hace clic para cambiar la cuenta de usuario. La cuenta predeterminada es Estándar.
Para cambiar a Administrador, es necesario contactar con el Soporte Técnico de
Mech-Mind.

Panel de Adquisición de Datos

En el panel de adquisición de datos, puede:

• Ajustar un Nombre Personalizado

• Adquirir Datos
• Guardar los Datos Adquiridos
• Ver registros
• Desconectar la cámara

Panel de Visualización de Datos

Visualizarán los datos generados por la cámara. Puede alternar entre imagen 2D, mapa de
profundidad y nube de puntos.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 29

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Para obtener información detallada sobre la función del área, consulte la sección Ajustar la
Visualización de Datos.

Panel de Parámetros e Info de Adquisición

Este panel contiene dos pestañas: Parámetros e Info de Adquisición.

Pestaña de Parámetros

La pestaña de Parámetros incluye las siguientes cuatro partes:

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 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 31

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

1. Grupo de Parámetros: Crea un grupo de parámetros nuevo, guarda valores de parámetros en

un grupo, elimina un grupo de parámetros, renombra un grupo de parámetros, e importa y
exporta grupos de parámetros.
2. Visibilidad: Modifica la visibilidad de los parámetros.
3. Lista de Parámetros: Ajusta los parámetros.
4. Descripción de Parámetro: Consulta más información del parámetro seleccionado.

Pestaña de Info de Adquisición

En la pestaña de Info de adquisición se visualizan las informaciones sobre la actual ronda de

adquisición de datos:

• Nombre personalizado de la cámara y tiempo de completar la adquisición

• Tiempo total de adquisición: el tiempo total transcurrido para adquirir y transmitir una imagen
2D, un mapa de profundidad y una nube de puntos
◦ Imagen 2D/Imagen 2D (textura):
▪ Tiempo de adquisición: el tiempo transcurrido para adquirir una imagen 2D/imagen 2D
(textura)
▪ Tiempo de transmisión: el tiempo transcurrido para transmitir una imagen 2D/imagen
2D (textura)
◦ Datos de profundidad: tiempo transcurrido para adquirir un mapa de profundidad y una
nube de puntos
▪ Tiempo de adquisición: tiempo transcurrido para adquirir un mapa de profundidad y
una nube de puntos
▪ Tiempo de transmisión: tiempo transcurrido para transmitir un mapa de profundidad y
una nube de puntos
• Resoluciones: se visualizan según el modelo

Modelo Contenido visualizado Descripción

Imagen 2D Resolución de imagen 2D
Modelos aparte de LSR L-GL, LSR
S-GL y DEEP-GL Resolución de mapa de
Mapa de profundidad
profundidad
Resolución de imagen 2D
Imagen 2D (textura)
(textura)
Imagen 2D (fuente de Resolución de imagen 2D (fuente
LSR L-GL, LSR S-GL y DEEP-GL
profundidad) de profundidad)
Resolución de mapa de
Mapa de profundidad
profundidad


Puede cambiar la resolución de imagen 2D (textura) o mapa de profundidad de LSR L-GL,
LSR S-GL y DEEP-GL mediante el Controlador de Cámara en la cuenta de Administrador.

• Temperaturas
◦ CPU: temperatura de CPU de cámara
◦ Proyector: temperatura de proyector de cámara

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 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Este capítulo presenta la interfaz de Mech-Eye Viewer, el próximo proporcionará instrucciones

sobre el uso de Mech-Eye Viewer.

5.2. Manual de Instrucciones

Este capítulo proporciona instrucciones sobre el uso de Mech-Eye Viewer para conectar la cámara,
adquirir datos, ver los datos, ajustar parámetros y guardar los datos.

Antes de ajustar los parámetros, revise los parámetros intrínsecos de la cámara. Las coordenadas
serán precisas solo cuando los parámetros intrínsecos de la cámara sean precisos.

Instrucciones para ajustar la dirección IP de la cámara, conectar la cámara y ajustar un nombre

personalizado de la cámara.

Ajustar la Dirección IP de Cámara y Conectar la Cámara

Instrucciones para adquirir y revisar los datos.

Adquirir y Revisar Datos

Instrucciones para ajustar los parámetros para obtener los datos que cumplan los requisitos.

Ajustar los Parámetros

Instrucciones para guardar los datos.

Guardar datos

Información sobre acciones relativas al registro en el caso de que tenga problema con el
software.

Gestionar los Registros

5.2.1. Ajustar la Dirección IP de Cámara y Conectar la Cámara

Para garantizar una conexión exitosa entre Mech-Eye Viewer y la cámara, se recomienda ajustar la
dirección IP antes de la conexión. Asegúrese de que las dos direcciones IP siguientes sean únicas
y estén en la misma subred.

• La dirección IP de la cámara
• La dirección IP del puerto Ethernet de la computadora conectado a la cámara

Después de ajustar la dirección IP, puede conectar la cámara. Tras la conexión, puede ajustar un
nombre personalizado para la cámara para distinguir fácilmente diferentes dispositivos.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 33

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye


Si la cámara por conectar no aparece en Mech-Eye Viewer, consulte el capítulo Solución de
Problemas.

Ajustar la Dirección IP de la Cámara

Puede ajustar una dirección IP estática para la cámara o una dinámica, que se asigna
automáticamente.

Ajustar la Dirección IP Estática

 Apunte la dirección IP ajustada de la cámara para referencia futura.

Siga los siguientes pasos para ajustar una dirección IP estática para la cámara:

1. Abra Mech-Eye Viewer, seleccione la tarjeta de información de la cámara por conectar, y haga
clic en ubicado en la parte superior derecha para abrir la ventana de Configuración de IP.
2. Seleccione Ajustar como IP estática.
3. Según la dirección IP y máscara de subred en Configuración de IP de Computadora,
seleccione Clase de dirección IP, e inserte la dirección IP para la cámara y máscara de subred.

◦ La dirección IP debe ser única.

 ◦ En Configuración de IP de Computadora se muestra la dirección IP y máscara de

subred del puerto Ethernet conectado a la cámara de la computadora.

4. Haga clic en el botón [ Aplicar ] para aplicar la configuración modificada de IP.


Al hacer clic en el botón [ Aplicar ], Mech-Eye Viewer tarda unos 5 segundos en revisar si
la nueva dirección IP es válida.

Ajustar la Dirección IP Dinámica

Siga los siguientes pasos para asignar una dirección IP dinámica para la cámara:

1. Abra Mech-Eye Viewer, seleccione la tarjeta de información de la cámara por conectar, y haga
clic en ubicado en la parte superior derecha para abrir la ventana de Configuración de IP.
2. Seleccione Ajustar mediante DHCP, y haga clic en el botón el botón [ Aplicar ].


Para ajustar la dirección IP del puerto Ethernet de la computadora conectado a la cámara ,
consulte el capítulo Ajustar la Dirección IP en la Computadora.

Conectar la Cámara

Cuando en la tarjeta de información de la cámara se muestra el botón [ Conectar ], haga clic en

este botón para conectar la cámara.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 34

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye


La primera vez que conecte la cámara, es necesario esperar unos minutos hasta que la
cámara aparezca en Mech-Eye Viewer.

Si en la tarjeta se muestra otras informaciones, siga las instrucciones correspondientes en la

figura de abajo, e intente conectar la cámara de nuevo.

Informaciones Descripción
Botón[ Actualiz Es necesario hacer clic en este botón para actualizar el software o la versión del
ar ] firmware de la cámara.
La cámara ya está conectada por un cliente de GenICam u otra computadora.
Conectado
Desconecte la cámara del cliente de GenICam o de la otra computadora.
Coloque el cursor sobre esta información para ver el motivo y la solución, y siga
las instrucciones para solucionar el problema.

Ajustar un Nombre Personalizado

El nombre personalizado de la cámara sirve para distinguir diferentes dispositivos, aclarar los usos
y ubicaciones de los dispositivos. Ajuste según sus demandas reales. Tras el ajuste, el nombre
personalizado se visualizará en la Lista de Dispositivo.

Después de conectar la cámara, haga clic en ubicado a la izquierda del panel de adquisición de
datos, o las letras de Ajustar nombre del dispositivo para ajustar el nombre personalizado.

• No se puede usar los siguientes signo: \ /, : * ? " <, > |.

 • Haga clic en el nombre personalizado de nuevo para modificarlo.

• No se puede personalizar el nombre de una cámara virtual.

Cambiar el Valor MTU

Se puede ajustar el valor de MTU de la cámara en la cuenta de Administrador.

La MTU, o unidad de transmisión máxima, es el tamaño máximo de un conjunto de datos que se

puede transmitir a través de la red. La unidad de la MTU es el byte (B), y el valor predeterminado de
la cámara es de 1.500.

Si la cámaraestá conectada a la computadora directamente o conectada a través de un

conmutador/enrutador industrial, y el requisito de la velocidad de adquisición es alto, puede

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 35

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

ajustar el valor de MTU a 9.000. En ese momento, es necesario activar la función de tramas
Jumbo en la computadora y el conmutador/enrutador.

Si el estado de red noes bueno (por ejemplo, al usar un enrutador de ancho de banda
 limitado), ajustar el valor de MTU a 9.000 puede causar que Mech-Eye SDK se bloquee debido
a problemas de transmisión de datos.

Este capítulo describe cómo ajustar la dirección IP de la cámara y conectar la cámara. Después de
conectar la cámara, puede comenzar a adquirir datos. El siguiente capítulo describe cómo adquirir
datos y cambiar sus tipos.

5.2.2. Adquirir y Revisar Datos

Después de una conexión exitosa con la cámara, se visualiza la siguiente interfaz, en la cual puede
adquirir y revisar los datos.

1. Adquirir Datos
2. Cambiar el Tipo de Datos

Adquirir Datos

Hay dos formas de adquirir datos:

• : Adquiere datos una vez.

• : Adquiere datos de manera continua a intervalos de tiempo predeterminados. Hace clic de
nuevo para terminar la adquisición de datos.


Para conocer el mecanismo de la cámara de luz estructurada, consulte el capítulo
Mecanismo de Cámara 3D de Luz Estructurada.

Cambiar el Tipo de Datos

Son diversos los tipos de datos transmitidos por la cámara a Mech-Eye Viewer. Haga clic en el
botón correspondiente para cambiar el tipo de datos visualizado.

Los tipos de datos generados varían según los modelos de la cámara.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 36

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

• Los tipos de datos de los modelos excepto las series de DEEP-GL (V4) y LSR (V4) son:

Tipo de Datos Descripción Ejemplo

La imagen 2D para
Imagen 2D texturizar la nube de
puntos

Una imagen 2D que

Mapa de
contiene datos de
profundidad
profundidad

Una colección de puntos

de datos que representan
Nube de puntos
la forma 3D de la
superficie de un objeto

• Los tipos de datos de las series de DEEP-GL (V4) y LSR (V4) son:

Tipo de Datos Descripción Ejemplo

La imagen 2D para
Imagen 2D
texturizar la nube de
(textura)
puntos

Las imágenes 2D
Imágenes 2D
capturadas por las
(fuente de
cámaras 2D que adquieren
profundidad)
datos de profundidad

Una imagen 2D que

Mapa de
contiene datos de
profundidad
profundidad

Una colección de puntos

de datos que representan
Nube de puntos
la superficie de un objeto
de forma tridimensional


Las imágenes 2D (fuente de profundidad) sirven para la calibración ojo a mano, la revisión de
parámetros intrínsecos y el ajuste de ROI.

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 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Ajustar la Visualización de Datos

En el panel de visualización de datos, puede ajustar la visualización de los datos mediante las
acciones del ratón, el teclado y los botones y menús de la interfaz del software.

Consulte las instrucciones correspondientes con los tipos de datos.

Ajustar la Visualización de Imagen 2D

En el visor de imagen 2D, puede realizar las siguientes acciones:

• Acercar/Alejar: Cuando el cursor está en la imagen 2D, desplace la rueda del ratón para
acercar o alejar la imagen.
• Mover: Cuando la imagen 2D está acercada, mantenga pulsado el botón izquierdo del ratón y
arrastre para mover la imagen.
• Restablecer el tamaño: Haga clic derecho y seleccione Restablecer Ver para ajustar la imagen
2D al tamaño adecuado para la ventana.
• Revisar la posición de píxel y valor de RGB/escala de grises: Puede revisar la posición del
píxel en que está el cursor, así como su valor de RGB/escala de grises en la caja de
información de imagen, ubicado en la parte inferior derecha de la imagen 2D.

◦ La posición del píxel de la parte superior izquierda de la imagen es de (0, 0).

 ◦ Para ocultar la caja de información de imagen, desmarque la opción de Caja de

Información de Imagen en el menú de Ver.

Ajustar la Visualización de Mapa de Profundidad

En el visor de mapa de profundidad, puede realizar las siguientes acciones:

• Acercar/Alejar: Cuando el cursor está en el mapa de profundidad, desplace la rueda del ratón
para acercar o alejar el mapa.
• Mover: Cuando el mapa de profundidad está acercado, mantenga pulsado el botón izquierdo
del ratón y arrastre para mover el mapa de profundidad.
• Restablecer tamaño: Haga clic derecho y seleccione Restablecer Ver para ajustar el mapa de
profundidad al tamaño adecuado para la ventana.
• Revisar la posición de píxel y las coordenadas: Puede revisar la posición del píxel donde está
el cursor, y sus coordenadas en el marco de referencia (Unidad: metro) de la cámara, en la caja
de información de imagen, ubicado en la parte inferior derecha del mapa de profundidad.

◦ La posición del píxel de la parte superior izquierda de la imagen es de (0, 0).

 ◦ Para ocultar la caja de información de imagen, desmarque la opción de Caja de

Información de Imagen en el menú de Ver.

• Ajustar la visualización de los datos de profundidad: Puede ajustar la visualización de los

datos de profundidad en el panel izquierdo. Para obtener instrucciones más detalladas,
consulte la sección Ajustar la Visualización de Datos de Profundidad.

Se puede visualizar cuadrículas en el mapa de profundidad para ayudar a localizar el centro

 de FOV. Mediante la opción Cuadrícula de Mapa de Profundidad en el Menú Ver, puede
seleccionar cuadrículas de 2 x 2 o 3 x 3.

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Ajustar la Visualización de Nube de Puntos

En el visor de nube de puntos, puede realizar las siguientes acciones:

• Acercar/Alejar: Cuando el cursor está en la nube de puntos, desplace la rueda del ratón para
acercar o alejar la nube de puntos.
• Rotar:
◦ Rotar en espacio 3D: Mantenga pulsado el botón izquierdo del ratón y arrastre para rotar la
nube de puntos.
◦ Rotar en plano 2D: Mantenga pulsado el teclado Ctrl y el botón izquierdo del ratón, y
arrastre para rotar la nube de puntos.
• Trasladar: Mantenga pulsada la rueda del ratón y arrastre para trasladar la nube de puntos.
• Restablecer Ver:
◦ Haga clic en el teclado R para restablecer la traslación de punto de vista y el tamaño
procesado de nube de puntos al tamaño original.
◦ Haga clic en el teclado Backspace para restablecer la traslación y rotación de punto de
vista y el tamaño procesado de nube de puntos al tamaño original.
• Mostrar conos de ver: Haga clic derecho y seleccione Mostrar Frustrum para visualizar en
forma de conos de ver el FOV de cada cámara 2D y del proyector.
• Mostrar marco de referencia de cámara: Haga clic derecho y seleccione Mostrar Ejes para
visualizar los ejes del marco de referencia de la cámara.
• Ajustar la visualización de los datos de profundidad: Puede ajustar la visualización de los
datos de profundidad en el panel izquierdo. Para obtener instrucciones más detalladas,
consulte la sección Ajustar la Visualización de Datos de Profundidad.
• Exhibir Nube de Puntos: Permite exhibir la nube de puntos desde varias perspectivas,
moviéndola a lo largo de una trayectoria fija. Para obtener instrucciones más detalladas,
consulte la sección Exhibir Nube de Puntos.

Ajustar la Visualización de Datos de Profundidad

En el panel izquierdo del visor del mapa de profundidad o el de la nube de puntos, puede ajustar el
marco de referencia para visualizar los datos de profundidad, así como el esquema de color y el
rango de los datos de profundidad.

Cambiar el Marco de Referencia

En el menú de Marco de Referencia, ubicado en la parte superior del panel izquierdo, puede
seleccionar un marco de referencia para visualizar los datos de profundidad.

• Dispositivo (predeterminado): Se visualizan los datos de profundidad en el marco de

referencia de la cámara.
• Personalizado: Se visualizan los datos de profundidad en el marco de referencia personalizado
definido por el usuario.


El ajuste del marco de referencia se aplica simultáneamente al mapa de profundidad y la
nube de puntos.

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Cambiar el Esquema de Color

En el menú de Color del panel izquierdo, puede seleccionar el esquema de color para visualizar los
datos de profundidad.

Las opciones de Jet, Escala de grises y Jet + intensidad están disponibles tanto para el mapa de
profundidad y la nube de puntos. Al seleccionar estas tres opciones, puede ajustar el rango de
profundidad del degradado de colores.

Opción Descripción Ejemplo

Los valores de profundidad se

Jet visualizan en diferentes colores del
esquema de color jet.

Los valores de profundidad se

Escala de grises
visualizan en diferentes tonos de gris.

La información de intensidad de la
superficie del objeto se superpone en
el esquema de color jet. Adecuado
Jet + intensidad
para revisar las características de la
superficie del objeto y las variaciones
de profundidad al mismo tiempo.

Las opciones de Sin textura y Con textura solo están disponibles para la nube de puntos.

Opción Descripción Ejemplo

Se visualiza la nube de puntos en

Sin textura
blanco y sin textura.

Se visualiza la nube de puntos con

Con textura
textura con imagen 2D.

Cuando se selecciona Sin textura o Con textura, si regresa al visor de la nube de puntos
 después de visitar el del mapa de profundidad, la configuración de Color se ajustará
automáticamente a la opción seleccionada en el mapa de profundidad.

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Ajustar el Rango de Profundidad del Degradado de Colores

Al seleccionar el esquema de color Jet, Escala de grises o Jet + intensidad para visualizar el mapa
de profundidad y la nube de puntos, Mech-Eye Viewer ajusta automáticamente el degradado de
colores según el rango de profundidad de los datos adquiridos en cada captura.

Mediante las funciones de la sección de Rango ubicado en el panel izquierdo, puede ajustar el
rango de profundidad del degradado de colores para facilitar la observación de las variaciones de
profundidad en un rango específico.


El rango de profundidad del degradado de colores se aplica simultáneamente al mapa de
profundidad y la nube de puntos.

Ejemplos de escenarios adecuados:

• Observa la variación de profundidad de una zona particular de la superficie de un objeto

de trabajo para evaluar su nivelación.
• Visualiza un objeto de trabajo con una variedad de tonos de colores.

Siga los siguientes pasos para ajustar el rango de profundidad del degradado de colores:

1. Ajuste el parámetro de Rango de Profundidad en la pestaña de parámetros: Mín. y Máx. del

control deslizante del panel izquierdo corresponden a los valores del parámetro de Rango de
Profundidad. Puede ajustar este parámetro a un rango adecuado primero para retirar los
datos de profundidad innecesarios.
2. Revise la profundidad gruesa: En el mapa de profundidad, coloque el cursor en la zona por
observar y revise el tercer valor de Coordenadas, es decir, el valor de profundidad, en la caja de
información de imagen, ubicado en la parte inferior derecha.
3. Ajuste el rango de profundidad: Mueva los indicadores o inserte valores de profundidad a la
parte derecha del control deslizante, para ajustar el rango de profundidad del degradado de
colores según sus demandas.

◦ Cuando usa la serie de UHP, puede cambiar la unidad a μm en la parte derecha del
control deslizante.
 ◦ Después de ajustar el rango, los valores de profundidad fuera del rango se visualizan
en los colores correspondientes a los valores de profundidad mínimo/máximo.

4. Bloquee el rango de profundidad: Para comparar las variaciones de profundidad del mismo
rango entre varias adquisiciones, puede marcar la opción de Bloquear, ubicado por encima del
control deslizante. Cuando vuelva a adquirir datos, se usará el rango de profundidad ajustado
manualmente.


Para recuperar el rango de profundidad ajustado automáticamente, desmarque Bloquear y
haga clic en el botón [ Restablecer ], ubicado en su superior derecha.

▼ Ejemplos de ajuste para la aplicación adecuada 1

Objetivo: Revisa la nivelación de la superficie señalada por la flecha.

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 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

1. Al revisar el mapa de profundidad, se nota que la superficie muestra una tonalidad uniforme
en toda su extensión, lo que dificulta la evaluación de su nivelación.

2. Mueva el cursor a la superficie y revise el valor de profundidad en la caja de información de

imagen, ubicado en la parte inferior derecha (unos 0,829 m).
3. Ajuste el rango de profundidad del degradado de colores a 825 a 835 mm, moviendo los
controles deslizantes o insertando los valores de profundidad en el panel izquierdo.
4. Revise de nuevo el mapa de profundidad. Ahora, se puede observar fácilmente la variación
de profundidad de esta superficie mediante el degradado de colores.

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▼ Ejemplos de ajuste para la aplicación adecuada 2

Objetivo: Visualiza con una variedad de tonos de colores del objeto de trabajo señalada por la
flecha.

1. En el mapa de profundidad, mueva el cursor a la posición más alta y más baja del objeto de
trabajo, y revise los valores de profundidad correspondientes en la caja de información de
imagen, ubicado en la parte inferior derecha (unos 0,795 m y 0,829 m).
2. Ajuste el rango de profundidad del degradado de colores a 790 a 850 mm, moviendo los
controles deslizantes o insertando los valores de profundidad en el panel izquierdo.
3. Revise de nuevo el mapa de profundidad. Ahora, el objetos de trabajo se visualiza con una
variedad de tonos de colores, lo que la destaca.

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Exhibir la Nube de Puntos

Esta función permite exhibir la nube de puntos desde varias perspectivas, desplazándola a lo largo
de una trayectoria predeterminada. Es adecuada para escenarios como ferias.

Siga los siguientes pasos para usar la función de Exhibir Nube de Puntos:

1. Marque la opción de Botón de Exhibir Nube de Puntos en el menú de Ver, para que se
visualice el botón [ Reproducir ] en la parte superior derecha del visor de nube de puntos.
2. Haga clic en el botón [ Reproducir ] para que la nube de puntos se mueva a lo largo de la
trayectoria predeterminada.
3. En el proceso de la exhibición, el botón [ Reproducir ] se cambia al [ Parar ]. Haga clic en el
botón [ Parar ] para que nube de puntos deje de mover.

Así se concluye la introducción sobre la adquisición de datos y el cambio de los tipos de datos. En
el próximo capítulo, se abordarán las acciones relativas a los parámetros.

5.2.3. Ajustar los Parámetros

Este capítulo presenta las acciones relativas a los parámetros, como el flujo de trabajo general
para ajustar parámetros, la gestión de grupos de parámetros, la modificación de visibilidad de los
parámetros y la consulta de descripción de parámetro.

Flujo de Trabajo General de Ajustar los Parámetros

Al ajustar los parámetros, normalmente es necesario adquirir de nuevo los datos para revisar el
efecto del ajuste de parámetros. El flujo de trabajo general de ajustar los parámetros es el
siguiente:

1. En la parte superior de la pestaña de Parámetros, cree un grupo de parámetros o seleccione

uno para guardar los valores de los parámetros.

Puede seleccionar un grupo de parámetros predefinidos según la situación específica

 para simplificar el flujo de ajuste de parámetros. Para obtener descripciones detalladas,
consulte el capítulo Grupos de Parámetros Integrados.

2. Haga clic en para adquirir datos y revisar su calidad.

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 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

◦ Imagen 2D: No debe estar ni demasiado brillante ni oscura para que puedan ver las
características de la superficie del objeto.

Demasiado oscura Adecuada Demasiado brillante

◦ Mapa de profundidad y nube de puntos: Los datos necesarios deben estar completos. En
los siguientes ejemplos, los datos necesarios son el borde superior del contenedor y los
rotores dentro del contenedor.

Determine qué parte de los datos son necesarios según sus demandas reales. Por

 ejemplo, si desea agarrar boles metálicos con la apertura hacia arriba desde el
borde, normalmente solo necesita asegurarse de que los datos del borde de los
boles estén completos.

Datos necesarios incompletos Datos necesarios completos

3. Si la calidad de los datos no es buena, ajuste los parámetros correspondientes en la pestaña

de Parámetros ubicado a la derecha.
◦ Si la calidad de la imagen 2D no es buena, ajuste los parámetros en la categoría de
Parámetros 2D.
◦ Si la calidad del mapa de profundidad no es buena, ajuste los parámetros en las categorías
de Parámetros 3D, Rango de Profundidad y ROI.
◦ Si la calidad de la nube de puntos no es buena, ajuste los parámetros en las categorías de
Parámetros 3D, Procesamiento de Nube de Puntos, Rango de Profundidad y ROI.

▪ Al ajustar los parámetros, puede consultar la Descripción de parámetro ubicada

en la parte inferior de la pestaña de Parámetros.

 ▪ Para obtener descripciones detalladas de cada parámetro, consulte el capítulo

Asistente de Referencia de Parámetros.
▪ Para obtener más información sobre cómo configurar los ajustes de la
exposición 3D, consulte el capítulo Ajustar la Exposición 3D.

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4. Rehaga los pasos 2 y 3 hasta que la calidad de datos cumpla los requisitos, y haga clic en el
botón [ Guardar ], ubicado en la parte superior de la pestaña de Parámetros.

◦ Se aplicará de inmediato el ajuste de los parámetros en las categorías de

Procesamiento de Nube de Puntos, Rango de Profundidad y ROI. No es necesario

 adquirir datos de nuevo.

◦ Si la calidad de los datos aún no es buena, puede modificar la visibilidad y ajustar los
parámetros recién visualizados.

Gestionar los Grupos de Parámetros

Los grupos de parámetro sirven para guardar los valores de parámetros empleados en diferentes
aplicaciones, proyectos y objetos de trabajo, etc. Cuando cambie la aplicación, el proyecto, el
objeto de trabajo, u otros aspectos similares, puede aplicar los valores de parámetros
correspondientes al cambiar el grupo de parámetro en uso.

En Mech-Eye Viewer, puede crear un nuevo grupo de parámetros nuevo, guardar los valores de
parámetros en un grupo, eliminar un grupo de parámetros, renombrar un grupo de parámetros, e
importar y exportar grupos de parámetros.

Crear un Grupo de Parámetros

Siga los siguientes pasos para crear un grupo de parámetros basado en los ajustes actuales de
parámetros:

1. Haga clic en ubicado a la derecha de la sección de Grupo de Parámetros.

2. Inserte el nombre del grupo de parámetros en la ventana emergente, y haga clic en el botón
[ Aceptar ].

 El nombre del grupo de parámetros no puede tener más que 32 caracteres.

3. Después de la creación, se visualizará el grupo de parámetros recién creado en el menú

desplegable de la sección de Grupo de Parámetros.

Guardar los Valores de Parámetros en un Grupo de Parámetros

Siga los siguientes pasos para guardar valores de parámetros en un grupo de parámetros:

1. Haga clic en el menú desplegable de la sección de Grupo de Parámetros, y seleccione el grupo

de parámetros para guardar los valores de parámetros.
2. Ajuste los Parámetros.
3. En la sección de Grupo de Parámetros, haga clic en el botón [ Guardar ] o use el atajo del
teclado Ctrl + S para guardar los valores modificados en el grupo de parámetros actualmente
seleccionado.

Un asterisco (*) tras el nombre de un parámetro indica que el valor de este parámetro no ha
 sido guardado en el grupo de parámetros. Al desconectar la cámara de la alimentación, se
descartarán las modificaciones sin guardar.

Eliminar un Grupo de Parámetros

Puede eliminar el grupo de parámetros que ya no se necesita. Siga los siguientes pasos para
eliminarlo:

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 46

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

1. Haga clic en el menú desplegable de la sección de Grupo de Parámetros, y seleccione el grupo

de parámetros por eliminar.
2. Haga clic en y en el botón [ Aceptar ] para eliminar el grupo de parámetros.

 No puede eliminar los grupos de parámetros predefinidos.

Renombrar un Grupo de Parámetros

Siga los siguientes pasos para renombrar un grupo de parámetros:

1. Haga clic en el menú desplegable de la sección de Grupo de Parámetros, y seleccione el grupo

de parámetros por renombrar.
2. Haga clic en , inserte un nuevo nombre en la ventana emergente, y haga clic en el botón
[ Aceptar ].

 El nombre del grupo de parámetros no puede tener más que 32 caracteres.

3. Después de la modificación, se visualizará el nombre nuevo en el menú desplegable de la

sección de Grupo de Parámetros.

 No puede renombrar los grupos de parámetros predefinidos.

Exportar Todos los Grupos de Parámetros

Puede exportar todos los grupos de parámetros guardados en la cámara actual a un archivo
JSON. Siga los siguientes pasos para exportarlos:

1. Haga clic en el botón [ Exportar ] en la sección de Grupo de Parámetro, seleccione la ruta del
archivo, y haga clic en el botón [ Guardar ].
2. Se visualizará la ventana emergente de que Se han exportado los grupos de parámetros con
éxito. Haga clic en el botón [ Confirmar ] en la ventana para cerrarla.

Importar los Grupos de Parámetros

Puede importar grupos de parámetros desde un archivo JSON para reemplazar todos los grupos
de parámetros guardados en la cámara actual. Siga los siguientes pasos para importarlos:

1. Haga clic en el botón [ Importar ] en la sección de Grupo de Parámetros, localice y seleccione

el archivo JSON donde guarda la información de todos los grupos de parámetros, y haga clic
en el botón [ Abrir ].
2. Se visualizará la ventana emergente de que Se han importado los grupos de parámetros con
éxito. Haga clic en el botón [ Confirmar ] en la ventana para cerrarla.

Restablecer un Grupo de Parámetros

Puede restablecer los valores de parámetros guardados en un grupo de parámetros a los valores
predeterminados. Siga los siguientes pasos para restablecerlos:

1. Haga clic en el menú desplegable de la sección de Grupo de Parámetros, y seleccione el grupo

de parámetros por restablecer.
2. Haga clic en el botón [ Restablecer ], y luego en el [ Confirmar ] en la ventana emergente para
restablecer los valores de parámetros a aquellos almacenados en el grupo de parámetros
default.

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Modificar la Visibilidad

Se clasifica la visibilidad de los parámetros de Mech-Eye Viewer en tres niveles: Principiante,

Experto y Maestro. Puede seleccionar la visibilidad en el menú desplegable de Visibilidad para
modificarla.

• El nivel Principiante abarca los parámetros básicos que son más usados.
• El nivel Experto abarca todos los parámetros en el nivel Principiante y proporciona más
parámetros.
• El nivel Maestro abarca todos los parámetros en el nivel Experto y proporciona más
parámetros.

Normalmente, ajustar los parámetros en el nivel Principiante es suficiente para satisfacer las
demandas. Si la calidad de los datos aún no es satisfactoria, puede ajustar los parámetros en el
nivel Experto. En casos particulares, es necesario ajustar los parámetros en el nivel Maestro para
satisfacer ciertas demandas.


El nivel Maestro solo está disponible en la cuenta de Administrador. Si es necesario, contacte
con el Soporte Técnico.

Consultar la Descripción del Parámetro

Después de seleccionar un parámetro en la lista de parámetros, en la parte inferior de la pestaña

de Parámetros se visualizan más informaciones sobre este parámetro, como explicación del
parámetro, parámetro de API, rango de valor, valor predeterminado, visibilidad y tipo de datos. Al
ajustar los parámetros, la información por aquí puede indicarse a título informativo.

• Si la lista de parámetro está cubierta por la sección de Descripción de Parámetro, haga clic en
el botón [ × ] ubicado en la parte superior derecha de dicha sección para cerrarla.
• Para visualizar de nuevo la sección de Descripción de Parámetro, marque la opción de
Descripción de Parámetro en el menú de Ver.

5.2.4. Guardar datos

Puede guardar la imagen 2D, el mapa de profundidad, la nube de puntos, y el archivo del
dispositivo virtual.

Guardar los Datos Adquiridos

Mediante esta función, puede guardar la imagen 2D, el mapa de profundidad y la nube de puntos
adquiridos en su computadora.

Instrucciones

Siga los siguientes pasos para guardar los datos adquiridos:

1. Haga clic en ubicado en el panel de adquisición de Datos para abrir la ventana de Guardar
datos.
2. Seleccione el tipo de datos por guardar:
◦ Para usar los datos guardados en Mech-Vision: seleccione la opción de Guardar datos en
el formato que se puede usar directamente en Mech-Vision ubicada en la parte inferior.
Los datos guardados se pueden usar directamente en el Modo virtual en el Paso de
Adquirir Imágenes desde Cámara de Mech-Vision.

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 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

◦ Para guardar solamente una imagen 2D, un mapa de profundidad o una nube de puntos:
Marque el tipo de datos por guardar en el Tipo de datos. Para obtener más información
sobre el tipo de los datos, consulte el tipo de datos y su formato.
3. (Disponible al guardar solamente una imagen 2D, un mapa de profundidad o una nube de
puntos) Modifique el índice del archivo: Si existen ya datos guardados mediante Mech-Eye
Viewer en la ruta para guardar, puede modificar el índice del archivo para que no reemplace el
archivo con el mismo nombre.


Si desea reemplazar archivos con el mismo nombre, marque la opción de Reemplazar
archivo con el mismo nombre.

4. Haga clic en ubicado a la derecha de ruta para guardar para seleccionar la carpeta para
guardar datos.
5. Después de hacer clic en el botón [ Guardar ], se visualizará una ventana emergente Se ha
guardado los datos con éxito. Haga clic en el botón [ Mostrar en carpeta ] en esta ventana
para abrir la carpeta y revisar los datos guardados.

Tipo de Datos y su Formato

Al guardar datos adquiridos, puede seleccionar el formato de datos, estructura de datos y color de
nube de puntos que desea guardar.

• Imagen 2D: Puede guardar como formato PNG (.png) o JPEG (.jpg).
• Mapa de profundidad: Puede guardar como formato PNG (.png) o TIFF (.tiff).
• Nube de puntos: Puede seleccionar el formato, la estructura de datos, el color y el marco de
referencia que desea guardar.

• PLY (.ply)
Formato • PCD (.pcd)
• CSV (.csv)
• Organizada: Los puntos se almacenan en forma de una matriz
bidimensional y la estructura de datos es similar a la relación espacial
Estructura de real entre puntos.
datos
• Desorganizada: Los puntos se almacenan en forma de lista
unidimensional.
• Jet
• Escala de grises
Color • Jet + intensidad
• Sin textura
• Con textura
• Dispositivo: guarda la nube de puntos en el marco de referencia de la
Marco de cámara.
referencia • Personalizado: guarda la nube de puntos en el marco de referencia
personalizado.

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Guardar el Archivo de Dispositivo Virtual

Los dispositivos virtuales sirven para reproducir datos adquiridos previamente, lo que ayuda al
Soporte Técnico a identificar la causa de un problema. Para guardar un dispositivo virtual, haga
clic en el Archivo › Guardar Archivo del Dispositivo Virtual en el menú. El archivo del dispositivo
virtual se guarda en formato MRAW.


Al hacer clic en Guardar Archivo de Dispositivo Virtual, Mech-Eye Viewer adquiere datos
automáticamente y guarda los datos adquiridos.

También puede abrir el dispositivo virtual en Mech-Eye Viewer, y ajustar los parámetros de
Procesamiento de Nube de Puntos, Rango de Profundidad y ROI. Para abrir un dispositivo virtual,
haga clic en Archivo › Cargar Archivo de Dispositivo Virtual en el menú.

• Al usar el dispositivo virtual, puede cambiar la Visibilidad del parámetro.

 • Al usar un dispositivo virtual, puede guardar la imagen 2D, el mapa de profundidad y la

nube de puntos.

5.2.5. Gestionar los Registros

Si se presentan problemas al usar la cámara, puede ver los registros del software y del dispositivo.
También puede exportar los registros y enviarlos al Soporte Técnico para facilitar la solución de
problemas.

Haga clic en el menú Ayuda y seleccione Registro, o haga clic en el botón [ Registro ] en el panel de
adquisición de datos para abrir el registro.

Ver registros

Siga los siguientes pasos para ver los registros:

1. Haga clic en la pestaña de Registro del dispositivo o Registro de software para ver el tipo
deseado de registro.
◦ Registro del dispositivo: Consulta los registros de hardware de la cámara.
◦ Registro de software: Consulta los registros de software Mech-Eye Viewer.
2. Haga clic en un archivo de Archivos de registro ubicados a la izquierda para consultar los
elementos de registros en este archivo en la parte derecha de la ventana.

El nombre del archivo representa el tiempo cuando fue generado. Para obtener más
información, consulte la descripción del nombre del archivo de registro.


En la ventana de Registro se visualizan como máximo 2000 registros. Si desea consultar
todos los registros en el archivo, exporte el archivo para poder revisarlos.

Al consultar los registros, puede realizar las siguientes acciones:

• Actualización automática: Haga clic en el botón [ Auto actualizar ] para actualizar los registros
automáticamente.
• Vaciar los registros:
◦ Registro del dispositivo: Haga clic en el botón [ Vaciar registro ] ubicado en la parte
superior derecha. Esta acción vaciará tanto los registros visualizados en el software como
los guardados en el dispositivo.
◦ Registro de software: Haga clic en el botón [ Vaciar registro ] ubicado en la parte superior

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 50

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

derecha. Esta acción vaciará tanto los registros visualizados en el software como los
guardados en la ruta de instalación.

 Al vaciar los registros, se generará un nuevo archivo de registro de forma inmediata.

• Filtrar por nivel: solo se visualizan los registros del nivel seleccionado. Para obtener
información sobre el nivel de registro, consulte el nivel de registros.
• Copiar: Haga clic derecho en Tiempo, Detalles, Código de Error y Solución de problemas del
elemento de registro para copiar su contenido respectivamente.

Exportar los Registros

Puede exportar el archivo de registro para poder consultar todos los elementos del registro.
También puede exportar el registro de cifrado para ayudar al Soporte Técnico a solucionar el
problema.

Registro de Software

El archivo de registro de software se guarda en la ruta de instalación de Mech-Eye SDK. Haga clic
en el botón [ Abrir carpeta de registro ] para consultar el archivo de registro del software.

Registro del Dispositivo

Siga los siguientes pasos para exportar los registros del dispositivo:

1. Haga clic en la pestaña de Registro del dispositivo para abrir el registro del dispositivo.
2. Exporte los registros requeridos:
◦ Para exportar un archivo de registro, seleccione éste en Archivos de registro, haga clic en
el botón [ Exportar ] ubicado en la parte superior derecha y seleccione la opción de Archivo
de registro seleccionado.
◦ Para exportar un archivo de registro de cifrado, haga clic en el botón [ Exportar ] ubicado
en la parte superior derecha y seleccione la opción de Registro de cifrado.
3. Seleccione la carpeta para guardar el archivo de registro en la ventana emergente, y haga clic
en el botón [ Seleccionar carpeta ].

 Para exportar varios archivos de registro, rehaga los pasos 2 y 3.

Debido a que el espacio de almacenamiento en la cámara es limitado, se eliminarán los

 archivos de registro anteriores de vez en cuando. Para evitar perder los registros de
problemas, se recomienda encarecidamente exportar los archivos de registro de cifrado
como copia de seguridad cuando se presenten problemas.

Nivel de Registros

Se clasifican los niveles de registros en cuarto niveles: [ i ], [ W ], [ C ], [ F ].

• [ i ] (Information): Anota la información descriptiva del proceso del funcionamiento, como los
registros relativos a la conexión y adquisición de datos del cámara.
• [ W ] (Warning): Anota el mensaje de alarma de problemas potenciales.
• [ C ] (Critical error): Anota el mensaje de error crítico que puede causar la detención del
proceso actual de adquisición de datos.
• [ F ] (Fatal error): Anota el mensaje de error fatal que puede causar que el cámara no se pueda

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 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

usar.

Descripción del Nombre del Archivo de Registro

El nombre del archivo de registro representa el tiempo cuando fue generada.

Por ejemplo, el archivo de registro con el nombre de 00105_20221117171503_887.log fue

generado el 17 de noviembre de 2022 a las 17:15:03.887.

Debido al límite de tamaño del archivo de registro de la cámara, puede generar un archivo de
registro con el nombre de 1, como 00105_20221117171503_887.log.1. Los contenidos en el
archivo con un 1 al final en el nombre no son anteriores a los en el archivo sin un 1 en el nombre.

El tiempo en el que se genera el archivo de registro y se anota en el elemento de registro es el

 tiempo registrado en la cámara. Se recomienda sincronizar el tiempo de la cámara con el

Controlador de Cámara la primera vez que la use, para evitar que el tiempo en los registros no
sea exacto.

5.3. Asistente de Referencia de Parámetros

Este capítulo presenta descripciones detalladas de cada parámetro.

Descripciones detalladas de parámetros de cámaras de diferentes modelos.

• Parámetros de DEEP-GL
• Parámetros de LSR S-GL, LSR L-GL y LSR XL-GL
• Parámetros de NANO-GL
• Parámetros de NANO ULTRA-GL
• Parámetros de PRO XS-GL
• Parámetros de PRO S-GL y PRO M-GL
• Parámetros de UHP-140-GL
• Parámetros de Cámaras V3

5.3.1. Parámetros de DEEP-GL

Este capítulo presenta los parámetros de las cámaras DEEP-GL. Los parámetros se dividen en
parámetros que afectan la imagen 2D y parámetros que afectan el mapa de profundidad o la nube
de puntos, según los tipos de datos afectados por ellos.

Parámetros que Afectan la Imagen 2D

Las cámaras DEEP-GL proporcionan dos tipos de imágenes 2D: imagen 2D (textura) e imágenes
2D (fuente de profundidad). El uso de cada tipo es el siguiente:

Tipo de imagen 2D Uso

Imagen 2D (textura) Texturiza la nube de puntos

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Tipo de imagen 2D Uso

Revisa los parámetros intrínsecos
Imágenes 2D (fuente de profundidad) Ajusta ROI
Realiza la calibración ojo a mano

La imagen 2D no debe estar ni demasiado brillante ni oscura para que puedan ver las
características de la superficie del objeto.

La calidad de la imagen 2D está afectada por los parámetros en la categoría de Parámetros 2D, y
el parámetro de Ganancia en la categoría de Parámetros 3D.

Cuando usa una cámara en color, si el color de imagen difiere significativamente del de los
 objetos por la iluminación de la escena, ajuste el balance de blancos. Para obtener
instrucciones detalladas, consulte la sección Ajustar el Balance de Blancos.

Parámetros 2D

Modo de Exposición de Imagen 2D (Textura)

Descripció
n de Ajusta el modo de exposición para capturar imagen 2D (textura).
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
• Fija: Establece un tiempo de exposición fijo. Suele usarse en condiciones de
iluminación estable.
• Auto: El tiempo de exposición se ajusta automáticamente. Suele usarse en
Valores
condiciones de iluminación variable.
• HDR: Establece varios tiempos de exposición y fusiona las imágenes. Suele
usarse para objetos con varios colores o texturas.
Al seleccionar diferentes opciones, se visualizan diferentes parámetros en la
categoría de Parámetros 2D para el ajuste:
Instruccio
• Fija: Se visualiza el Tiempo de Exposición.
nes
• Auto: Se visualiza el Valor de Escala de Grises y ROI de Auto-Exposición.
• HDR: Se visualiza el Mapeo de Tono y Secuencia de Exposición.

Fija: Tiempo de Exposición

Afecta el brillo de la imagen.

Descripció
n de • Un tiempo de exposición largo aumenta el brillo de imagen.
parámetro
• Un tiempo de exposición corto reduce el brillo de imagen.
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores 0,1 a 999 ms

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Ajuste este parámetro según la calidad de la imagen 2D. La imagen 2D no debe estar
ni demasiado brillante ni oscura para que puedan ver las características de la
Instruccio superficie del objeto.
nes
• Normalmente, se usa un tiempo de exposición largo en entornos oscuros.
• Normalmente, se usa un tiempo de exposición corto en entornos luminosos.

Imágenes 2D obtenidas con diferentes valores de Tiempo de Exposición (todas las otras
condiciones son idénticas):

5 ms 90 ms 500 ms

Auto: Valor de Escala de Grises

Descripció
Afecta el brillo de la imagen 2D. Aumenta el valor de grises cuando la imagen está
n de
demasiado oscura, y reduce cuando la imagen está demasiado brillante.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores 0 a 255
Instruccio
Nada
nes

Imágenes 2D obtenidas con diferentes valores de Valor de Escala de Grises (todas las otras
condiciones son idénticas):

50 100 150


El Valor de Escala de Grises de una imagen en blanco y negro equivale al brillo de la imagen,
y el Valor de Grises de una imagen en color equivale al brillo de cada canal de color.

Auto: ROI de Auto-Exposición

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 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

• El tiempo de exposición de la cámara se ajusta automáticamente según la

Descripció iluminación, los colores de objetos, etc. en la región seleccionada.
n de
parámetro • Cuando no se establece una ROI de auto-exposición, el tiempo de exposición se
ajusta automáticamente según todo el FOV de cámara.
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores Nada
Instruccio Para obtener instrucciones más detalladas, consulte la sección Ajustar ROI de Auto-
nes Exposición abajo.

Imágenes 2D capturadas con diferentes valores de ROI de Auto-Exposición (todas las otras
condiciones son idénticas):

ROI de Auto-Exposición Imagen 2D

Ajustar ROI de Auto-Exposición

1. Haga clic en el botón [ Editar ] ubicado a la derecha de ROI de Auto-Exposición para visualizar

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 55

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

la ventana de Ajustar ROI.

2. Seleccione y ajuste la ROI en la izquierda. Arrastre el cuadro de selección para moverlo y los
indicadores blancos en el cuadro para ajustar dimensión del cuadro.
3. Haga clic en el botón [ Aplicar ] para aplicar la ROI de auto-exposición ajustada.

 Haga clic en el botón [ Vaciar ] para eliminar la ROI de auto-exposición actual.

4. Adquiera de nuevo los datos y vea la imagen 2D para revisar el resultado de ajuste de auto-
exposición.

HDR: Mapeo de Tono

Descripció
Esta función puede hacer que la imagen parezca más natural. Si la imagen 2D parece
n de
muy diferente de los objetos actuales, puede activar este parámetro.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Botón de Mapeo de Tono:

Valores • Al activar este botón, se aplicará el Mapeo de Tono.

• Al desactivar este botón, no se aplicará el Mapeo de Tono.

Imágenes 2D capturadas con el botón Mapeo de Tono activado o desactivado (todas las otras
condiciones son idénticas):

Desactivado Activado

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HDR: Secuencia de Exposición

Descripció
Ajusta varios tiempos de exposición, y fusiona las imágenes capturadas para generar
n de
una imagen 2D que conserva más detalles en los destacados y las sombras.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores Nada
1. Haga clic en el botón [ Editar ] ubicado a la derecha de Secuencia de Exposición
para abrir la ventana para editar la secuencia de exposición.
2. Haga clic en el botón [ + ] para añadir y ajustar un nuevo tiempo de exposición.

Instruccio 3. Para eliminar un tiempo de exposición, seleccione y haga clic en el botón [ - ].

nes 4. Después de editar, haga clic en el botón [ Aplicar ] para aplicar la secuencia de
exposición.

◦ Botón [ Cancelar ]: no guarda el ajuste actual y sale de esta ventana.

 ◦ Botón [ Restablecer ]: borra todos los tiempos de exposición.

Imágenes 2D capturadas con tiempo de exposición único (todas las otras condiciones son
idénticas):

500 ms 700 ms 900 ms

Imágenes 2D capturadas con diferentes secuencias de exposición que constan de los tiempos de
exposición mencionados (todas las otras condiciones son idénticas):

700 ms 500 ms & 900 ms 500 ms & 700 ms & 900 ms

Modo de Exposición de Imágenes 2D (Fuente de Profundidad)

Descripció
n de Ajusta el modo de exposición para capturar imágenes 2D (fuente de profundidad).
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro

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• Fija: Establece un tiempo de exposición fijo. Suele usarse en condiciones de

iluminación estable.
Valores
• Flash: Usa el proyector como luz suplementaria. Suele usarse en entornos
oscuros.
Al seleccionar diferentes opciones, se visualizan diferentes parámetros en la
categoría de Parámetros 2D para el ajuste:
Instruccio
nes • Fija: Se visualiza el Tiempo de Exposición de Imágenes 2D (Fuente de
Profundidad).
• Flash: Se visualiza el Modo de Adquisición Flash.

Cuando se conectan las cámaras DEEP-GL en Mech-Vision y , las imágenes 2D (fuente de

 profundidad) se insertan en el puerto de “Imagen en Color” de Mech-Vision. Para ajustar la

“Imagen en Color” de Mech-Vision, ajuste el Modo de Exposición de Imágenes 2D (Fuente de
Profundidad).

Fija: Tiempo de Exposición de Imágenes 2D (Fuente de Profundidad)

Afecta el brillo de la imagen.

Descripció
n de • Un tiempo de exposición largo aumenta el brillo de imagen.
parámetro
• Un tiempo de exposición corto reduce el brillo de imagen.
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores 0,1 a 999 ms
Ajuste este parámetro según la calidad de la imagen 2D. La imagen 2D no debe estar
ni demasiado brillante ni oscura para que puedan ver las características de la
Instruccio superficie del objeto.
nes
• Normalmente, se usa un tiempo de exposición largo en entornos oscuros.
• Normalmente, se usa un tiempo de exposición corto en entornos luminosos.

Imágenes 2D obtenidas con diferentes valores de Tiempo de Exposición de Imágenes 2D (Fuente

de Profundidad) (todas las otras condiciones son idénticas):

10 ms 40 ms 80 ms

Flash: Modo de Adquisición Flash

Descripció Selecciona el modo de capturar imagen 2D cuando usa el proyector para la luz
n de suplementaria. Para obtener más descripciones detalladas, consulte el capítulo
parámetro Modo de Exposición Flash 2D.

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Visibilidad Experto, Maestro

• Fast: La imagen 2D se adquiere como parte de los datos 3D, proporcionando así
una velocidad de adquisición más rápida. Sin embargo, la tasa de actualización
de la imagen 2D durante la adquisición continua es más baja (cada 5 segundos).
Valores
• Responsive: La imagen 2D se adquiere de forma independiente, lo que reduce la
velocidad de adquisición. Sin embargo, la tasa de actualización de la imagen 2D
durante la adquisición continua es más alta (cada segundo).
Ajuste la velocidad de adquisición y la tasa de actualización de la imagen 2D durante
la adquisición continua según sus demandas reales.
Instruccio
nes
Al seleccionar Responsive, se visualizará el parámetro Tiempo de Exposición Flash
para el ajuste.

• Al seleccionar Fast, el brillo de la imagen 2D se ve afectado por los parámetros de

Tiempo de Exposición y Potencia Láser en la categoría de Parámetros 3D.
 • Al seleccionar Responsive, el brillo de la imagen 2D se ve afectado por el Parámetro
Potencia Láser en la categoría de Parámetros 3D.

Flash: Tiempo de Exposición Flash

Descripció
Ajusta el tiempo de exposición para adquirir una imagen 2D al ajustar el Modo de
n de
Adquisición Flash a Responsive.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores 0,1 a 99 ms
Normalmente, se usa un tiempo de exposición largo en entornos oscuros , y corto en
Instruccio entornos luminosos.
nes

El valor de este parámetro de las series DEEP-GL y LSR debe ser un múltiplo
de 4, y el valor ajustable mínimo es 8 ms. El valor se ajusta automáticamente.

Parámetros 3D

Ganancia

Aumenta el brillo de la imagen capturada, pero puede causar más ruidos.

Descripció
n de Este parámetro afecta la calidad del mapa de profundidad y la nube de
parámetro
 puntos, mediante modificar el brillo de las imágenes usadas para calcular
datos de profundidad.

Visibilidad Experto, Maestro

Valores 0 a 16 dB
Instruccio Si no puede obtener el brillo deseado mediante ajustar el Tiempo de Exposición,
nes ajuste este parámetro.

Imágenes 2D y mapas de profundidad obtenidos con diferentes valores de Ganancia (todas las
otras condiciones son idénticas):

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0 5 10

Parámetros que Afectan el Mapa de Profundidad o la Nube de Puntos

En el mapa de profundidad y la nube de puntos, los datos necesarios deben estar completos.

Determine qué parte de los datos son necesarios según sus demandas reales. Por ejemplo, si
 desea agarrar boles metálicos con la apertura hacia arriba desde el borde, normalmente solo
necesita asegurarse de que los datos del borde de los boles estén completos.

Los parámetros de las siguientes categorías afectan la calidad del mapa de profundidad y la nube
de puntos.

Categoría de
Mapa de profundidad Nube de puntos
parámetros

Parámetros 3D

Procesamiento de Nube
de Puntos

Rango de Profundidad

ROI

Parámetros 3D

Los parámetros en esta categoría afectan las imágenes usadas para calcular los datos de
profundidad, influyendo así la calidad del mapa de profundidad y la nube de puntos.

Use el Asistente de Exposición para obtener las combinaciones de valores recomendados de

parámetros de exposición. Haga clic en el botón [ Auto Ajustar ] ubicado a la derecha de
Parámetros 3D para abrir la ventana de Asistente de Exposición.

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Multiplicador de Exposición

Descripció
n de Ajusta el número de Tiempo de Exposición.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores 1a3
• Si el valor de Multiplicador de exposición es mayor que 1, deberá ajustar
múltiples parámetros de Tiempos de exposición.
• Se capturan las imágenes a diferentes tiempos de exposición, y luego se
fusionan todas las imágenes para calcular el valor de profundidad. El aumento
de multiplicador de exposición puede mejorar la integridad de los datos de
Instruccio profundidad, pero también prolongará el tiempo de procesamiento.
nes • Un mayor número de multiplicador de exposición aumenta el tiempo para
obtener el mapa de profundidad y la nube de puntos. Intente reducir el número
del multiplicador de exposición lo máximo posible, sin afectar la calidad de los
datos.


Para obtener las instrucciones detalladas sobre los ajustes, consulte el
capítulo Ajustar la Exposición 3D.


Al ajustar el Modo de Codificación de Franja en la categoría de Parámetros 3D a Reflective,
no se puede usar el Multiplicador de Exposición.

Tiempo de Exposición

Descripció Ajusta el tiempo de exposición para adquirir información de profundidad. El número

n de de Tiempo de Exposición por ajustar depende del valor de Multiplicador de
parámetro Exposición.
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores • Rango de valor: 0,1 a 99 ms
• Normalmente, se usa un tiempo de exposición largo para los objetos oscuros, y
corto para los objetos claros.
• Los tiempos de exposición demasiado largos o cortos provocarán la pérdida de
información de profundidad.
Instruccio • El tiempo de exposición de una cámara láser debe ser un múltiplo de 4. Si el
nes número insertado no es múltiplo de 4, dicho valor se ajusta automáticamente. El
valor mínimo que se puede ajustar es 4 ms para las series Láser y 8 ms para
otras cámaras láser.


Para obtener las instrucciones detalladas sobre los ajustes, consulte el
capítulo Ajustar la Exposición 3D.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Tiempo de Exposición (todas las otras
condiciones son idénticas):

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Tiempo de Exposición Tiempo de Exposición Tiempo de Exposición Tiempo de Exposición

1 ms 4 ms 10 ms 50 ms


A las áreas negras les falta información de profundidad para generar la nube de puntos
correspondiente.

Ganancia

Aumenta el brillo de la imagen capturada, pero puede causar más ruidos.

Descripció
n de Este parámetro afecta la calidad del mapa de profundidad y la nube de
parámetro
 puntos, mediante modificar el brillo de las imágenes usadas para calcular
datos de profundidad.

Visibilidad Experto, Maestro

Valores 0 a 16 dB
Instruccio Si no puede obtener el brillo deseado mediante ajustar el Tiempo de Exposición,
nes ajuste este parámetro.

Imágenes 2D y mapas de profundidad obtenidos con diferentes valores de Ganancia (todas las
otras condiciones son idénticas):

0 5 10

Láser

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Modo de Codificación de Franja

Descripció
n de Selecciona el patrón de la luz estructurada por proyectar.
parámetro
Visibilidad Experto, Maestro
• Fast: Adecuado para objetos no reflectantes, proporciona una velocidad de
adquisición rápida, pero la calidad de datos de profundidad es inferior.
• Accurate: Adecuado para objetos no reflectantes, proporciona datos de
Valores
profundidad de alta calidad, pero la velocidad de adquisición es reducida.
• Reflective: Adecuado para objetos reflectantes, proporciona datos de
profundidad de alta calidad, pero la velocidad de adquisición es reducida.
Ajuste este parámetro según el tipo de objeto de destino, sus demandas reales de
Instruccio calidad de datos y velocidad de adquisición de datos.
nes
Al seleccionar Reflective, se visualizará el parámetro Modo de procesamiento.

• Al seleccionar Reflective, no se puede usar las siguientes herramientas y parámetros:

◦ Herramienta de Asistente de Exposición 3D

 ◦ El Multiplicador de Exposición y Número de Porción de Fotograma Láser en la

categoría de Parámetros 3D
◦ El Umbral Mínimo de Intensidad de Franja en la categoría de Procesamiento de
Nube de Puntos

• Cuando el objeto de destino no es reflectante, las nubes de puntos obtenidas al ajustar el

Modo de Codificación de Franja a Accurate y Fast (todas las otras condiciones son idénticas):

Accurate Fast

• Cuando el objeto de destino es reflectante, las nubes de puntos obtenidas al ajustar el Modo
de Codificación de Franja a Accurate y Reflective (todas las otras condiciones son idénticas):

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Accurate Reflective

Reflective: Modo de Procesamiento

Descripció
Selecciona el modo de procesamiento de datos para el modo de codificación de
n de
franja en la opción de Reflective.
parámetro
Visibilidad Experto, Maestro
• Faster: Proporciona una velocidad más rápida de procesar datos, pero puede
haber puntos perdidos en los datos de profundidad. Adecuado para escenarios
con condiciones de reflexión bastante simples.
Valores • More complete: Proporciona datos de profundidad más completos, pero la
velocidad de procesar datos es más lenta. Adecuado para escenarios con
condiciones de reflexión complejas, como un contenedor cuyas paredes causan
la reflexión múltiple.
Instruccio Ajuste este parámetro según sus demandas reales de calidad de datos y velocidad
nes de adquisición de datos.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Modo de Procesamiento (todas las otras
condiciones son idénticas):

Faster More complete

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Faster More complete

Potencia de Láser

Descripció
Ajusta la potencia del proyector láser, que afecta el brillo de la luz estructurada
n de
proyectada.
parámetro
Visibilidad Experto, Maestro
Valores 50% a 100%
Normalmente basta con usar el valor predeterminado.

Instruccio • Un valor más alto aumenta el brillo de luz estructurada, y un valor más bajo
nes reduce el brillo de luz estructurada.
• La alta potencia sirve para escanear objetos oscuros. La baja potencia sirve para
escanear objetos reflectantes.

Procesamiento de Nube de Puntos

Ajustar los parámetros en la categoría de Procesamiento de Nube de Puntos puede mejorar la

calidad de la nube de puntos.

Principios de Ajustar los Parámetros de Procesamiento de Nube de Puntos

Cuando ajusta los parámetros de Procesamiento de Nube de Puntos, siga los siguientes
principios para reducir el tiempo de adquisición y el tiempo de ciclo de la cámara.

1. Ajuste primero Retirada de Valores Atípicos. El tiempo de cálculo para diferentes intensidades
de este parámetro es casi igual. Usar una intensidad más alta no aumentará demasiado el
tiempo de cálculo.
2. Se recomienda usar intensidades bajas de Suavizando Superficie y Retirada de Ruidos. A más
altas las intensidades de los dos parámetros, mayor será el tiempo de cálculo.

Suavizando Superficie

Descripció Reduce la fluctuación de profundidad en la nube de puntos y mejora su semejanza

n de con la superficie del objeto actual, pero puede provocar la pérdida de detalles de
parámetro superficie del objeto.
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro

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• Off
• Weak
Valores
• Normal
• Strong
• Una intensidad más alta de Suavizando Superficie supone más pérdidas de los
detalles del objeto, una intensidad más baja supone menos pérdidas de los
Instruccio detalles del objeto.
nes
• Una intensidad más alta de Suavizando Superficie supone un cálculo más lento,
una intensidad más baja supone un cálculo más rápido.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Suavizando Superficie (todas las otras
condiciones son idénticas):

Off Weak

Normal Strong

Retirada de Valores Atípicos

Descripció
Retira los valores atípicos en la nube de puntos. Los valores atípicos son puntos
n de
agrupados alejados de la nube de puntos del objeto.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
• Off
• Weak
Valores
• Normal
• Strong

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• Una intensidad más alta retira más valores atípicos, una intensidad más baja
retira menos valores atípicos.
Instruccio • Si la nube de puntos del objeto contiene múltiples partes, las altas intensidades
nes de retirada de valores atípicos pueden retirar algunas partes. Por ejemplo, si el
objeto es una taza, la retirada de valores atípicos puede retirar la nube de puntos
del asa de la taza.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Retiración de Valores Atípicos (todas las
otras condiciones son idénticas):

Off Weak

Normal Strong

Retirada de Ruidos

Descripció Retira los ruidos en la nube de puntos, reduciendo el impacto en la precisión del
n de cálculo posterior. Los ruidos son los puntos dispersos cercanos a la superficie del
parámetro objeto.
Visibilidad Experto, Maestro
• Off
• Weak
Valores
• Normal
• Strong

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• Una intensidad más alta retira más ruidos, pero también puede retirar las
características del objeto. Una intensidad más baja retira menos ruidos, pero
Instruccio conserva mejor las características del objeto.
nes
• Una intensidad más alta aumenta el tiempo de cálculo, una intensidad más baja
reduce el tiempo de cálculo.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Retirada de Ruidos (todas las otras
condiciones son idénticas):

Off Weak

Normal Strong


Si esta función retira las características requeridas del objeto, reduce la intensidad de
Retirada de Ruidos. Sin embargo, se conservará más ruidos.

Preservación de Bordes

Descripció
n de Preserva la nitidez de los bordes del objeto durante la suavización de superficie.
parámetro
Visibilidad Maestro
• Sharp: Preserva al máximo la nitidez de los bordes del objeto. Sin embargo, se
reducirá el efecto de suavizar superficie.
• Normal: Conserva la nitidez de los bordes de objeto durante la suavización de
Valores
superficie.
• Smooth: No preserva los bordes. La superficie del objeto se suavizará bien, pero
los bordes del objeto se distorsionarán.
Instruccio Ajuste este parámetro según sus demandas para preservar los bordes de objetos de
nes trabajo.

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Umbral de Contraste de Rayas

Descripció
Retira los ruidos en la nube de puntos. Ajuste este parámetro si el nivel de ruido sigue
n de
siendo alto después de ajustar Retirada de Valores Atípicos y Retirada de Ruidos.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores 1 a 100
• Un valor más alto de este parámetro retira más puntos, un valor más bajo retira
Instruccio menos puntos.
nes • Aumentar el valor de este parámetro puede retirar los ruidos en la nube de
puntos, pero los puntos de objetos oscuros pueden perderse.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Umbral de Contraste de Rayas (todas las
otras condiciones son idénticas):

3 15 30

Rango de Profundidad

Descripci
Ajusta una ROI de dirección Z para el mapa de profundidad y la nube de puntos. Ajusta
ón de
el valor de Rango de Profundidad dentro del rango de distancia de trabajo de la
parámetr
cámara para retirar los datos fuera del rango de profundidad.
o
Visibilida
Principiante, Experto, Maestro
d
• Límite Inferior de Profundidad: 1 a 4.000 mm
Valores
• Límite Superior de Profundidad: 1 a 5.000 mm
• Ajuste el Rango de Profundidad a un rango adecuado para garantizar la integridad
de mapa de profundidad y nube de puntos. Un rango demasiado grande puede
Instrucci causar interferencias, y un rango demasiado pequeño puede retirar los datos de
ones características claves.
• Para obtener instrucciones más detalladas, consulte la sección Ajustar el Rango
de Profundidad abajo.

La misma nube de puntos con diferentes valores de Rango de profundidad (todas las otras
condiciones son idénticas):

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Demasiado grande Adecuado Demasiado pequeño

Ajustar el Rango de Profundidad

Siga los siguientes pasos para ajustar el valor de Rango de Profundidad:

1. Haga clic en el botón [ Editar ] ubicado a la derecha de Rango de Profundidad para abrir la
ventana de Ajustar Rango de Profundidad.
2. Haga clic en el botón [ Actualizar nube de puntos ] ubicado en la parte superior derecha para
adquirir la última nube de puntos.
3. Ajuste la posición de la nube de puntos: Ajuste la posición hasta que pueda ver los dos
rectángulos grises que representan los límites superior e inferior de Rango de Profundidad.

4. Ajuste el rango de profundidad: Arrastre los controles deslizantes para ajustar el valor de
Rango de Profundidad gruesamente. Inserte valores específicos para ajustar el valor de Rango
de Profundidad finamente.

Norma para ajustar un rango de profundidad adecuado: Todas las características

 requeridas del objeto están entre los dos rectángulos grises, y la mayoría de los ruidos y
valores atípicos están afuera.

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5. Una vez completado el ajuste, haga clic en el botón [ Guardar ] ubicado en la parte inferior
derecha.

• Haga clic en el botón [ Rango recomendado ] para ajustar el valor de Rango de

Profundidad a la distancia de trabajo recomendada de la cámara actual.
 • Haga clic en el botón [ Restablecer ] para ajustar el valor de Rango de Profundidad a los
últimos valores guardados.

ROI

Descripció
Establece la ROI en el plano XY para el mapa de profundidad y la nube de puntos. Se
n de
retiran los puntos fuera de la región seleccionada.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores Nada
Instruccio
Para obtener instrucciones más detalladas, consulte la sección Ajustar ROI abajo.
nes

Ajustar ROI

1. Haga clic en el botón [ Editar ] ubicado a la derecha de ROI para abrir la ventana de Ajustar ROI.
2. Seleccione y ajuste la ROI en la izquierda. Arrastre el cuadro de selección para moverlo y los
indicadores blancos en el cuadro para ajustar dimensión del cuadro.
3. Haga clic en el botón [ Aplicar ] para aplicar la ROI ajustada.

◦ Haga clic en el botón [ Vaciar ] para eliminar la ROI actual.

 ◦ Para las series de DEEP-GL (V4) y LSR (V4), se visualizan la imagen 2D (fuente de
profundidad) en esta ventana. Si la imagen está demasiado oscura o brillante, ajuste
el Modo de Exposición de imagen 2D (fuente de profundidad).

4. Adquiera de nuevo los datos y vea el mapa de profundidad o la nube de puntos para revisar el
resultado de ajuste de ROI.

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5.3.2. Parámetros de LSR S-GL, LSR L-GL y LSR XL-GL

Este capítulo presenta los parámetros de las cámaras LSR S-GL, LSR L-GL y LSR XL-GL. Los
parámetros se dividen en parámetros que afectan la imagen 2D y parámetros que afectan el mapa
de profundidad o la nube de puntos, según los tipos de datos afectados por ellos.

Parámetros que Afectan la Imagen 2D

Las cámaras LSR S-GL, LSR L-GL y LSR XL-GL proporcionan dos tipos de imágenes 2D: imagen 2D
(textura) e imágenes 2D (fuente de profundidad). El uso de cada tipo es el siguiente:

Tipo de imagen 2D Uso

Imagen 2D (textura) Texturiza la nube de puntos
Revisa los parámetros intrínsecos
Imágenes 2D (fuente de profundidad) Ajusta ROI
Realiza la calibración ojo a mano

La imagen 2D no debe estar ni demasiado brillante ni oscura para que puedan ver las
características de la superficie del objeto.

La calidad de la imagen 2D está afectada por los parámetros en la categoría de Parámetros 2D, y
el parámetro de Ganancia en la categoría de Parámetros 3D.

Cuando usa una cámara en color, si el color de imagen difiere significativamente del de los
 objetos por la iluminación de la escena, ajuste el balance de blancos. Para obtener
instrucciones detalladas, consulte la sección Ajustar el Balance de Blancos.

Parámetros 2D

Modo de Exposición de Imagen 2D (Textura)

Descripció
n de Ajusta el modo de exposición para capturar imagen 2D (textura).
parámetro

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Visibilidad Principiante, Experto, Maestro

• Fija: Establece un tiempo de exposición fijo. Suele usarse en condiciones de
iluminación estable.
• Auto: El tiempo de exposición se ajusta automáticamente. Suele usarse en
Valores
condiciones de iluminación variable.
• HDR: Establece varios tiempos de exposición y fusiona las imágenes. Suele
usarse para objetos con varios colores o texturas.
Al seleccionar diferentes opciones, se visualizan diferentes parámetros en la
categoría de Parámetros 2D para el ajuste:
Instruccio
• Fija: Se visualiza el Tiempo de Exposición.
nes
• Auto: Se visualiza el Valor de Escala de Grises y ROI de Auto-Exposición.
• HDR: Se visualiza el Mapeo de Tono y Secuencia de Exposición.

Fija: Tiempo de Exposición

Afecta el brillo de la imagen.

Descripció
n de • Un tiempo de exposición largo aumenta el brillo de imagen.
parámetro
• Un tiempo de exposición corto reduce el brillo de imagen.
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores 0,1 a 999 ms
Ajuste este parámetro según la calidad de la imagen 2D. La imagen 2D no debe estar
ni demasiado brillante ni oscura para que puedan ver las características de la
Instruccio superficie del objeto.
nes
• Normalmente, se usa un tiempo de exposición largo en entornos oscuros.
• Normalmente, se usa un tiempo de exposición corto en entornos luminosos.

Imágenes 2D obtenidas con diferentes valores de Tiempo de Exposición (todas las otras
condiciones son idénticas):

5 ms 90 ms 500 ms

Auto: Valor de Escala de Grises

Descripció
Afecta el brillo de la imagen 2D. Aumenta el valor de grises cuando la imagen está
n de
demasiado oscura, y reduce cuando la imagen está demasiado brillante.
parámetro

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Visibilidad Principiante, Experto, Maestro

Valores 0 a 255
Instruccio
Nada
nes

Imágenes 2D obtenidas con diferentes valores de Valor de Escala de Grises (todas las otras
condiciones son idénticas):

50 100 150


El Valor de Escala de Grises de una imagen en blanco y negro equivale al brillo de la imagen,
y el Valor de Grises de una imagen en color equivale al brillo de cada canal de color.

Auto: ROI de Auto-Exposición

• El tiempo de exposición de la cámara se ajusta automáticamente según la

Descripció iluminación, los colores de objetos, etc. en la región seleccionada.
n de
parámetro • Cuando no se establece una ROI de auto-exposición, el tiempo de exposición se
ajusta automáticamente según todo el FOV de cámara.
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores Nada
Instruccio Para obtener instrucciones más detalladas, consulte la sección Ajustar ROI de Auto-
nes Exposición abajo.

Imágenes 2D capturadas con diferentes valores de ROI de Auto-Exposición (todas las otras
condiciones son idénticas):

ROI de Auto-Exposición Imagen 2D

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ROI de Auto-Exposición Imagen 2D

Ajustar ROI de Auto-Exposición

1. Haga clic en el botón [ Editar ] ubicado a la derecha de ROI de Auto-Exposición para visualizar
la ventana de Ajustar ROI.
2. Seleccione y ajuste la ROI en la izquierda. Arrastre el cuadro de selección para moverlo y los
indicadores blancos en el cuadro para ajustar dimensión del cuadro.
3. Haga clic en el botón [ Aplicar ] para aplicar la ROI de auto-exposición ajustada.

 Haga clic en el botón [ Vaciar ] para eliminar la ROI de auto-exposición actual.

4. Adquiera de nuevo los datos y vea la imagen 2D para revisar el resultado de ajuste de auto-
exposición.

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HDR: Mapeo de Tono

Descripció
Esta función puede hacer que la imagen parezca más natural. Si la imagen 2D parece
n de
muy diferente de los objetos actuales, puede activar este parámetro.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Botón de Mapeo de Tono:

Valores • Al activar este botón, se aplicará el Mapeo de Tono.

• Al desactivar este botón, no se aplicará el Mapeo de Tono.

Imágenes 2D capturadas con el botón Mapeo de Tono activado o desactivado (todas las otras
condiciones son idénticas):

Desactivado Activado

HDR: Secuencia de Exposición

Descripció
Ajusta varios tiempos de exposición, y fusiona las imágenes capturadas para generar
n de
una imagen 2D que conserva más detalles en los destacados y las sombras.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores Nada
1. Haga clic en el botón [ Editar ] ubicado a la derecha de Secuencia de Exposición
para abrir la ventana para editar la secuencia de exposición.
2. Haga clic en el botón [ + ] para añadir y ajustar un nuevo tiempo de exposición.

Instruccio 3. Para eliminar un tiempo de exposición, seleccione y haga clic en el botón [ - ].

nes 4. Después de editar, haga clic en el botón [ Aplicar ] para aplicar la secuencia de
exposición.

◦ Botón [ Cancelar ]: no guarda el ajuste actual y sale de esta ventana.

 ◦ Botón [ Restablecer ]: borra todos los tiempos de exposición.

Imágenes 2D capturadas con tiempo de exposición único (todas las otras condiciones son
idénticas):

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500 ms 700 ms 900 ms

Imágenes 2D capturadas con diferentes secuencias de exposición que constan de los tiempos de
exposición mencionados (todas las otras condiciones son idénticas):

700 ms 500 ms & 900 ms 500 ms & 700 ms & 900 ms

Modo de Exposición de Imágenes 2D (Fuente de Profundidad)

Descripció
n de Ajusta el modo de exposición para capturar imágenes 2D (fuente de profundidad).
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
• Fija: Establece un tiempo de exposición fijo. Suele usarse en condiciones de
iluminación estable.
Valores
• Flash: Usa el proyector como luz suplementaria. Suele usarse en entornos
oscuros.
Al seleccionar diferentes opciones, se visualizan diferentes parámetros en la
categoría de Parámetros 2D para el ajuste:
Instruccio
nes • Fija: Se visualiza el Tiempo de Exposición de Imágenes 2D (Fuente de
Profundidad).
• Flash: Se visualiza el Modo de Adquisición Flash.

Cuando se conectan las cámaras LSR S-GL LSR L-GL y LSR XL-GL en Mech-Vision y , las

 imágenes 2D (fuente de profundidad) se insertan en el puerto de “Imagen en Color” de Mech-

Vision. Para ajustar la “Imagen en Color” de Mech-Vision, ajuste el Modo de Exposición de
Imágenes 2D (Fuente de Profundidad).

Fija: Tiempo de Exposición de Imágenes 2D (Fuente de Profundidad)

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Afecta el brillo de la imagen.

Descripció
n de • Un tiempo de exposición largo aumenta el brillo de imagen.
parámetro
• Un tiempo de exposición corto reduce el brillo de imagen.
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores 0,1 a 999 ms
Ajuste este parámetro según la calidad de la imagen 2D. La imagen 2D no debe estar
ni demasiado brillante ni oscura para que puedan ver las características de la
Instruccio superficie del objeto.
nes
• Normalmente, se usa un tiempo de exposición largo en entornos oscuros.
• Normalmente, se usa un tiempo de exposición corto en entornos luminosos.

Imágenes 2D obtenidas con diferentes valores de Tiempo de Exposición de Imágenes 2D (Fuente

de Profundidad) (todas las otras condiciones son idénticas):

10 ms 40 ms 80 ms

Flash: Modo de Adquisición Flash

Descripció Selecciona el modo de capturar imagen 2D cuando usa el proyector para la luz
n de suplementaria. Para obtener más descripciones detalladas, consulte el capítulo
parámetro Modo de Exposición Flash 2D.
Visibilidad Experto, Maestro
• Fast: La imagen 2D se adquiere como parte de los datos 3D, proporcionando así
una velocidad de adquisición más rápida. Sin embargo, la tasa de actualización
de la imagen 2D durante la adquisición continua es más baja (cada 5 segundos).
Valores
• Responsive: La imagen 2D se adquiere de forma independiente, lo que reduce la
velocidad de adquisición. Sin embargo, la tasa de actualización de la imagen 2D
durante la adquisición continua es más alta (cada segundo).
Ajuste la velocidad de adquisición y la tasa de actualización de la imagen 2D durante
la adquisición continua según sus demandas reales.
Instruccio
nes
Al seleccionar Responsive, se visualizará el parámetro Tiempo de Exposición Flash
para el ajuste.

• Al seleccionar Fast, el brillo de la imagen 2D se ve afectado por los parámetros de

Tiempo de Exposición y Potencia Láser en la categoría de Parámetros 3D.
 • Al seleccionar Responsive, el brillo de la imagen 2D se ve afectado por el Parámetro
Potencia Láser en la categoría de Parámetros 3D.

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Flash: Tiempo de Exposición Flash

Descripció
Ajusta el tiempo de exposición para adquirir una imagen 2D al ajustar el Modo de
n de
Adquisición Flash a Responsive.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores 0,1 a 99 ms
Normalmente, se usa un tiempo de exposición largo en entornos oscuros , y corto en
Instruccio entornos luminosos.
nes

El valor de este parámetro de las series DEEP-GL y LSR debe ser un múltiplo
de 4, y el valor ajustable mínimo es 8 ms. El valor se ajusta automáticamente.

Parámetros 3D

Ganancia

Aumenta el brillo de la imagen capturada, pero puede causar más ruidos.

Descripció
n de Este parámetro afecta la calidad del mapa de profundidad y la nube de
parámetro
 puntos, mediante modificar el brillo de las imágenes usadas para calcular
datos de profundidad.

Visibilidad Experto, Maestro

Valores 0 a 16 dB
Instruccio Si no puede obtener el brillo deseado mediante ajustar el Tiempo de Exposición,
nes ajuste este parámetro.

Imágenes 2D y mapas de profundidad obtenidos con diferentes valores de Ganancia (todas las
otras condiciones son idénticas):

0 5 10

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Parámetros que Afectan el Mapa de Profundidad o la Nube de Puntos

En el mapa de profundidad y la nube de puntos, los datos necesarios deben estar completos.

Determine qué parte de los datos son necesarios según sus demandas reales. Por ejemplo, si
 desea agarrar boles metálicos con la apertura hacia arriba desde el borde, normalmente solo
necesita asegurarse de que los datos del borde de los boles estén completos.

Los parámetros de las siguientes categorías afectan la calidad del mapa de profundidad y la nube
de puntos.

Categoría de
Mapa de profundidad Nube de puntos
parámetros

Parámetros 3D

Procesamiento de Nube
de Puntos

Rango de Profundidad

ROI

Parámetros 3D

Los parámetros en esta categoría afectan las imágenes usadas para calcular los datos de
profundidad, influyendo así la calidad del mapa de profundidad y la nube de puntos.

Use el Asistente de Exposición para obtener las combinaciones de valores recomendados de

parámetros de exposición. Haga clic en el botón [ Auto Ajustar ] ubicado a la derecha de
Parámetros 3D para abrir la ventana de Asistente de Exposición.

Multiplicador de Exposición

Descripció
n de Ajusta el número de Tiempo de Exposición.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores 1a3
• Si el valor de Multiplicador de exposición es mayor que 1, deberá ajustar
múltiples parámetros de Tiempos de exposición.
• Se capturan las imágenes a diferentes tiempos de exposición, y luego se
fusionan todas las imágenes para calcular el valor de profundidad. El aumento
de multiplicador de exposición puede mejorar la integridad de los datos de
Instruccio profundidad, pero también prolongará el tiempo de procesamiento.
nes • Un mayor número de multiplicador de exposición aumenta el tiempo para
obtener el mapa de profundidad y la nube de puntos. Intente reducir el número
del multiplicador de exposición lo máximo posible, sin afectar la calidad de los
datos.


Para obtener las instrucciones detalladas sobre los ajustes, consulte el
capítulo Ajustar la Exposición 3D.

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
Al ajustar el Modo de Codificación de Franja en la categoría de Parámetros 3D a Reflective,
no se puede usar el Multiplicador de Exposición.

Tiempo de Exposición

Descripció Ajusta el tiempo de exposición para adquirir información de profundidad. El número

n de de Tiempo de Exposición por ajustar depende del valor de Multiplicador de
parámetro Exposición.
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores • Rango de valor: 0,1 a 99 ms
• Normalmente, se usa un tiempo de exposición largo para los objetos oscuros, y
corto para los objetos claros.
• Los tiempos de exposición demasiado largos o cortos provocarán la pérdida de
información de profundidad.
Instruccio • El tiempo de exposición de una cámara láser debe ser un múltiplo de 4. Si el
nes número insertado no es múltiplo de 4, dicho valor se ajusta automáticamente. El
valor mínimo que se puede ajustar es 4 ms para las series Láser y 8 ms para
otras cámaras láser.


Para obtener las instrucciones detalladas sobre los ajustes, consulte el
capítulo Ajustar la Exposición 3D.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Tiempo de Exposición (todas las otras
condiciones son idénticas):

Tiempo de Exposición Tiempo de Exposición Tiempo de Exposición Tiempo de Exposición

1 ms 4 ms 10 ms 50 ms


A las áreas negras les falta información de profundidad para generar la nube de puntos
correspondiente.

Ganancia

Aumenta el brillo de la imagen capturada, pero puede causar más ruidos.

Descripció
n de Este parámetro afecta la calidad del mapa de profundidad y la nube de
parámetro
 puntos, mediante modificar el brillo de las imágenes usadas para calcular
datos de profundidad.

Visibilidad Experto, Maestro

Valores 0 a 16 dB
Instruccio Si no puede obtener el brillo deseado mediante ajustar el Tiempo de Exposición,
nes ajuste este parámetro.

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Imágenes 2D y mapas de profundidad obtenidos con diferentes valores de Ganancia (todas las
otras condiciones son idénticas):

0 5 10

Láser

Modo de Codificación de Franja

Descripció
n de Selecciona el patrón de la luz estructurada por proyectar.
parámetro
Visibilidad Experto, Maestro
• Fast: Adecuado para objetos no reflectantes, proporciona una velocidad de
adquisición rápida, pero la calidad de datos de profundidad es inferior.
• Accurate: Adecuado para objetos no reflectantes, proporciona datos de
Valores
profundidad de alta calidad, pero la velocidad de adquisición es reducida.
• Reflective: Adecuado para objetos reflectantes, proporciona datos de
profundidad de alta calidad, pero la velocidad de adquisición es reducida.
Ajuste este parámetro según el tipo de objeto de destino, sus demandas reales de
Instruccio calidad de datos y velocidad de adquisición de datos.
nes
Al seleccionar Reflective, se visualizará el parámetro Modo de procesamiento.

• Al seleccionar Reflective, no se puede usar las siguientes herramientas y parámetros:

◦ Herramienta de Asistente de Exposición 3D

 ◦ El Multiplicador de Exposición y Número de Porción de Fotograma Láser en la

categoría de Parámetros 3D
◦ El Umbral Mínimo de Intensidad de Franja en la categoría de Procesamiento de
Nube de Puntos

• Cuando el objeto de destino no es reflectante, las nubes de puntos obtenidas al ajustar el

Modo de Codificación de Franja a Accurate y Fast (todas las otras condiciones son idénticas):

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 82

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Accurate Fast

• Cuando el objeto de destino es reflectante, las nubes de puntos obtenidas al ajustar el Modo
de Codificación de Franja a Accurate y Reflective (todas las otras condiciones son idénticas):

Accurate Reflective

Reflective: Modo de Procesamiento

Descripció
Selecciona el modo de procesamiento de datos para el modo de codificación de
n de
franja en la opción de Reflective.
parámetro
Visibilidad Experto, Maestro
• Faster: Proporciona una velocidad más rápida de procesar datos, pero puede
haber puntos perdidos en los datos de profundidad. Adecuado para escenarios
con condiciones de reflexión bastante simples.
Valores • More complete: Proporciona datos de profundidad más completos, pero la
velocidad de procesar datos es más lenta. Adecuado para escenarios con
condiciones de reflexión complejas, como un contenedor cuyas paredes causan
la reflexión múltiple.
Instruccio Ajuste este parámetro según sus demandas reales de calidad de datos y velocidad
nes de adquisición de datos.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Modo de Procesamiento (todas las otras
condiciones son idénticas):

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 83

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Faster More complete

Potencia de Láser

Descripció
Ajusta la potencia del proyector láser, que afecta el brillo de la luz estructurada
n de
proyectada.
parámetro
Visibilidad Experto, Maestro
Valores 50% a 100%
Normalmente basta con usar el valor predeterminado.

Instruccio • Un valor más alto aumenta el brillo de luz estructurada, y un valor más bajo
nes reduce el brillo de luz estructurada.
• La alta potencia sirve para escanear objetos oscuros. La baja potencia sirve para
escanear objetos reflectantes.

Procesamiento de Nube de Puntos

Ajustar los parámetros en la categoría de Procesamiento de Nube de Puntos puede mejorar la

calidad de la nube de puntos.

Principios de Ajustar los Parámetros de Procesamiento de Nube de Puntos

Cuando ajusta los parámetros de Procesamiento de Nube de Puntos, siga los siguientes
principios para reducir el tiempo de adquisición y el tiempo de ciclo de la cámara.

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1. Ajuste primero Retirada de Valores Atípicos. El tiempo de cálculo para diferentes intensidades
de este parámetro es casi igual. Usar una intensidad más alta no aumentará demasiado el
tiempo de cálculo.
2. Se recomienda usar intensidades bajas de Suavizando Superficie y Retirada de Ruidos. A más
altas las intensidades de los dos parámetros, mayor será el tiempo de cálculo.

Suavizando Superficie

Descripció Reduce la fluctuación de profundidad en la nube de puntos y mejora su semejanza

n de con la superficie del objeto actual, pero puede provocar la pérdida de detalles de
parámetro superficie del objeto.
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
• Off
• Weak
Valores
• Normal
• Strong
• Una intensidad más alta de Suavizando Superficie supone más pérdidas de los
detalles del objeto, una intensidad más baja supone menos pérdidas de los
Instruccio detalles del objeto.
nes
• Una intensidad más alta de Suavizando Superficie supone un cálculo más lento,
una intensidad más baja supone un cálculo más rápido.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Suavizando Superficie (todas las otras
condiciones son idénticas):

Off Weak

Normal Strong

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Retirada de Valores Atípicos

Descripció
Retira los valores atípicos en la nube de puntos. Los valores atípicos son puntos
n de
agrupados alejados de la nube de puntos del objeto.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
• Off
• Weak
Valores
• Normal
• Strong
• Una intensidad más alta retira más valores atípicos, una intensidad más baja
retira menos valores atípicos.
Instruccio • Si la nube de puntos del objeto contiene múltiples partes, las altas intensidades
nes de retirada de valores atípicos pueden retirar algunas partes. Por ejemplo, si el
objeto es una taza, la retirada de valores atípicos puede retirar la nube de puntos
del asa de la taza.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Retiración de Valores Atípicos (todas las
otras condiciones son idénticas):

Off Weak

Normal Strong

Retirada de Ruidos

Descripció Retira los ruidos en la nube de puntos, reduciendo el impacto en la precisión del
n de cálculo posterior. Los ruidos son los puntos dispersos cercanos a la superficie del
parámetro objeto.

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Visibilidad Experto, Maestro

• Off
• Weak
Valores
• Normal
• Strong
• Una intensidad más alta retira más ruidos, pero también puede retirar las
características del objeto. Una intensidad más baja retira menos ruidos, pero
Instruccio conserva mejor las características del objeto.
nes
• Una intensidad más alta aumenta el tiempo de cálculo, una intensidad más baja
reduce el tiempo de cálculo.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Retirada de Ruidos (todas las otras
condiciones son idénticas):

Off Weak

Normal Strong


Si esta función retira las características requeridas del objeto, reduce la intensidad de
Retirada de Ruidos. Sin embargo, se conservará más ruidos.

Preservación de Bordes

Descripció
n de Preserva la nitidez de los bordes del objeto durante la suavización de superficie.
parámetro
Visibilidad Maestro

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• Sharp: Preserva al máximo la nitidez de los bordes del objeto. Sin embargo, se
reducirá el efecto de suavizar superficie.
• Normal: Conserva la nitidez de los bordes de objeto durante la suavización de
Valores
superficie.
• Smooth: No preserva los bordes. La superficie del objeto se suavizará bien, pero
los bordes del objeto se distorsionarán.
Instruccio Ajuste este parámetro según sus demandas para preservar los bordes de objetos de
nes trabajo.

Umbral de Contraste de Rayas

Descripció
Retira los ruidos en la nube de puntos. Ajuste este parámetro si el nivel de ruido sigue
n de
siendo alto después de ajustar Retirada de Valores Atípicos y Retirada de Ruidos.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores 1 a 100
• Un valor más alto de este parámetro retira más puntos, un valor más bajo retira
Instruccio menos puntos.
nes • Aumentar el valor de este parámetro puede retirar los ruidos en la nube de
puntos, pero los puntos de objetos oscuros pueden perderse.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Umbral de Contraste de Rayas (todas las
otras condiciones son idénticas):

3 15 30

Rango de Profundidad

Descripci
Ajusta una ROI de dirección Z para el mapa de profundidad y la nube de puntos. Ajusta
ón de
el valor de Rango de Profundidad dentro del rango de distancia de trabajo de la
parámetr
cámara para retirar los datos fuera del rango de profundidad.
o
Visibilida
Principiante, Experto, Maestro
d
• Límite Inferior de Profundidad: 1 a 4.000 mm
Valores
• Límite Superior de Profundidad: 1 a 5.000 mm

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• Ajuste el Rango de Profundidad a un rango adecuado para garantizar la integridad

de mapa de profundidad y nube de puntos. Un rango demasiado grande puede
Instrucci causar interferencias, y un rango demasiado pequeño puede retirar los datos de
ones características claves.
• Para obtener instrucciones más detalladas, consulte la sección Ajustar el Rango
de Profundidad abajo.

La misma nube de puntos con diferentes valores de Rango de profundidad (todas las otras
condiciones son idénticas):

Demasiado grande Adecuado Demasiado pequeño

Ajustar el Rango de Profundidad

Siga los siguientes pasos para ajustar el valor de Rango de Profundidad:

1. Haga clic en el botón [ Editar ] ubicado a la derecha de Rango de Profundidad para abrir la
ventana de Ajustar Rango de Profundidad.
2. Haga clic en el botón [ Actualizar nube de puntos ] ubicado en la parte superior derecha para
adquirir la última nube de puntos.
3. Ajuste la posición de la nube de puntos: Ajuste la posición hasta que pueda ver los dos
rectángulos grises que representan los límites superior e inferior de Rango de Profundidad.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 89

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

4. Ajuste el rango de profundidad: Arrastre los controles deslizantes para ajustar el valor de
Rango de Profundidad gruesamente. Inserte valores específicos para ajustar el valor de Rango
de Profundidad finamente.

Norma para ajustar un rango de profundidad adecuado: Todas las características

 requeridas del objeto están entre los dos rectángulos grises, y la mayoría de los ruidos y
valores atípicos están afuera.

5. Una vez completado el ajuste, haga clic en el botón [ Guardar ] ubicado en la parte inferior
derecha.

• Haga clic en el botón [ Rango recomendado ] para ajustar el valor de Rango de

Profundidad a la distancia de trabajo recomendada de la cámara actual.
 • Haga clic en el botón [ Restablecer ] para ajustar el valor de Rango de Profundidad a los
últimos valores guardados.

ROI

Descripció
Establece la ROI en el plano XY para el mapa de profundidad y la nube de puntos. Se
n de
retiran los puntos fuera de la región seleccionada.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores Nada
Instruccio
Para obtener instrucciones más detalladas, consulte la sección Ajustar ROI abajo.
nes

Ajustar ROI

1. Haga clic en el botón [ Editar ] ubicado a la derecha de ROI para abrir la ventana de Ajustar ROI.
2. Seleccione y ajuste la ROI en la izquierda. Arrastre el cuadro de selección para moverlo y los
indicadores blancos en el cuadro para ajustar dimensión del cuadro.
3. Haga clic en el botón [ Aplicar ] para aplicar la ROI ajustada.

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◦ Haga clic en el botón [ Vaciar ] para eliminar la ROI actual.

 ◦ Para las series de DEEP-GL (V4) y LSR (V4), se visualizan la imagen 2D (fuente de
profundidad) en esta ventana. Si la imagen está demasiado oscura o brillante, ajuste
el Modo de Exposición de imagen 2D (fuente de profundidad).

4. Adquiera de nuevo los datos y vea el mapa de profundidad o la nube de puntos para revisar el
resultado de ajuste de ROI.

5.3.3. Parámetros de NANO-GL

Este capítulo presenta los parámetros de las cámaras NANO-GL. Los parámetros se dividen en
parámetros que afectan la imagen 2D y parámetros que afectan el mapa de profundidad o la nube
de puntos, según los tipos de datos afectados por ellos.

Parámetros que Afectan la Imagen 2D

La imagen 2D no debe estar ni demasiado brillante ni oscura para que puedan ver las
características de la superficie del objeto.

La calidad de la imagen 2D está afectada por los parámetros en la categoría de Parámetros 2D, y
el parámetro de Ganancia en la categoría de Parámetros 3D.

Cuando usa una cámara en color, si el color de imagen difiere significativamente del de los
 objetos por la iluminación de la escena, ajuste el balance de blancos. Para obtener

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 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

instrucciones detalladas, consulte la sección Ajustar el Balance de Blancos.

Parámetros 2D

Modo de Exposición

Descripció
n de Ajusta el modo de exposición para capturar imagen 2D.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
• Fija: Establece un tiempo de exposición fijo. Suele usarse en condiciones de
iluminación estable.
• Auto: El tiempo de exposición se ajusta automáticamente. Suele usarse en
condiciones de iluminación variable.
Valores
• HDR: Establece varios tiempos de exposición y fusiona las imágenes. Suele
usarse para objetos con varios colores o texturas.
• Flash: Usa el proyector como luz suplementaria. Suele usarse en entornos
oscuros.
Al seleccionar diferentes opciones, se visualizan diferentes parámetros en la
categoría de Parámetros 2D para el ajuste:

Instruccio • Fija: Se visualiza el Tiempo de Exposición.

nes • Auto: Se visualiza el Valor de Escala de Grises y ROI de Auto-Exposición.
• HDR: Se visualiza el Mapeo de Tono y Secuencia de Exposición.
• Flash: Se visualiza el Modo de Adquisición Flash.

Fija: Tiempo de Exposición

Afecta el brillo de la imagen.

Descripció
n de • Un tiempo de exposición largo aumenta el brillo de imagen.
parámetro
• Un tiempo de exposición corto reduce el brillo de imagen.
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores 0,1 a 999 ms
Ajuste este parámetro según la calidad de la imagen 2D. La imagen 2D no debe estar
ni demasiado brillante ni oscura para que puedan ver las características de la
Instruccio superficie del objeto.
nes
• Normalmente, se usa un tiempo de exposición largo en entornos oscuros.
• Normalmente, se usa un tiempo de exposición corto en entornos luminosos.

Imágenes 2D obtenidas con diferentes valores de Tiempo de Exposición (todas las otras
condiciones son idénticas):

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5 ms 90 ms 500 ms

Auto: Valor de Escala de Grises

Descripció
Afecta el brillo de la imagen 2D. Aumenta el valor de grises cuando la imagen está
n de
demasiado oscura, y reduce cuando la imagen está demasiado brillante.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores 0 a 255
Instruccio
Nada
nes

Imágenes 2D obtenidas con diferentes valores de Valor de Escala de Grises (todas las otras
condiciones son idénticas):

50 100 150


El Valor de Escala de Grises de una imagen en blanco y negro equivale al brillo de la imagen,
y el Valor de Grises de una imagen en color equivale al brillo de cada canal de color.

Auto: ROI de Auto-Exposición

• El tiempo de exposición de la cámara se ajusta automáticamente según la

Descripció iluminación, los colores de objetos, etc. en la región seleccionada.
n de
parámetro • Cuando no se establece una ROI de auto-exposición, el tiempo de exposición se
ajusta automáticamente según todo el FOV de cámara.
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores Nada
Instruccio Para obtener instrucciones más detalladas, consulte la sección Ajustar ROI de Auto-
nes Exposición abajo.

Imágenes 2D capturadas con diferentes valores de ROI de Auto-Exposición (todas las otras
condiciones son idénticas):

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ROI de Auto-Exposición Imagen 2D

Ajustar ROI de Auto-Exposición

1. Haga clic en el botón [ Editar ] ubicado a la derecha de ROI de Auto-Exposición para visualizar
la ventana de Ajustar ROI.
2. Seleccione y ajuste la ROI en la izquierda. Arrastre el cuadro de selección para moverlo y los
indicadores blancos en el cuadro para ajustar dimensión del cuadro.
3. Haga clic en el botón [ Aplicar ] para aplicar la ROI de auto-exposición ajustada.

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 Haga clic en el botón [ Vaciar ] para eliminar la ROI de auto-exposición actual.

4. Adquiera de nuevo los datos y vea la imagen 2D para revisar el resultado de ajuste de auto-
exposición.

HDR: Mapeo de Tono

Descripció
Esta función puede hacer que la imagen parezca más natural. Si la imagen 2D parece
n de
muy diferente de los objetos actuales, puede activar este parámetro.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Botón de Mapeo de Tono:

Valores • Al activar este botón, se aplicará el Mapeo de Tono.

• Al desactivar este botón, no se aplicará el Mapeo de Tono.

Imágenes 2D capturadas con el botón Mapeo de Tono activado o desactivado (todas las otras
condiciones son idénticas):

Desactivado Activado

HDR: Secuencia de Exposición

Descripció
Ajusta varios tiempos de exposición, y fusiona las imágenes capturadas para generar
n de
una imagen 2D que conserva más detalles en los destacados y las sombras.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro

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Valores Nada
1. Haga clic en el botón [ Editar ] ubicado a la derecha de Secuencia de Exposición
para abrir la ventana para editar la secuencia de exposición.
2. Haga clic en el botón [ + ] para añadir y ajustar un nuevo tiempo de exposición.

Instruccio 3. Para eliminar un tiempo de exposición, seleccione y haga clic en el botón [ - ].

nes 4. Después de editar, haga clic en el botón [ Aplicar ] para aplicar la secuencia de
exposición.

◦ Botón [ Cancelar ]: no guarda el ajuste actual y sale de esta ventana.

 ◦ Botón [ Restablecer ]: borra todos los tiempos de exposición.

Imágenes 2D capturadas con tiempo de exposición único (todas las otras condiciones son
idénticas):

500 ms 700 ms 900 ms

Imágenes 2D capturadas con diferentes secuencias de exposición que constan de los tiempos de
exposición mencionados (todas las otras condiciones son idénticas):

700 ms 500 ms & 900 ms 500 ms & 700 ms & 900 ms

Flash: Modo de Adquisición Flash

Descripció Selecciona el modo de capturar imagen 2D cuando usa el proyector para la luz
n de suplementaria. Para obtener más descripciones detalladas, consulte el capítulo
parámetro Modo de Exposición Flash 2D.
Visibilidad Experto, Maestro
• Fast: La imagen 2D se adquiere como parte de los datos 3D, proporcionando así
una velocidad de adquisición más rápida. Sin embargo, la tasa de actualización
de la imagen 2D durante la adquisición continua es más baja (cada 5 segundos).
Valores
• Responsive: La imagen 2D se adquiere de forma independiente, lo que reduce la
velocidad de adquisición. Sin embargo, la tasa de actualización de la imagen 2D
durante la adquisición continua es más alta (cada segundo).

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Ajuste la velocidad de adquisición y la tasa de actualización de la imagen 2D durante

la adquisición continua según sus demandas reales.
Instruccio
nes
Al seleccionar Responsive, se visualizará el parámetro Tiempo de Exposición Flash
para el ajuste.

• Al seleccionar Fast, el brillo de la imagen 2D se ve afectado por los parámetros de

Tiempo de Exposición y Brillo de Luz en la categoría de Parámetros 3D.
 • Al seleccionar Responsive, el brillo de la imagen 2D se ve afectado por el Parámetro
Brillo de Luz en la categoría de Parámetros 3D.

Flash: Tiempo de Exposición Flash

Descripció
Ajusta el tiempo de exposición para adquirir una imagen 2D al ajustar el Modo de
n de
Adquisición Flash a Responsive.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores 0,1 a 99 ms
Normalmente, se usa un tiempo de exposición largo en entornos oscuros , y corto en
Instruccio entornos luminosos.
nes

El valor de este parámetro de las series DEEP-GL y LSR debe ser un múltiplo
de 4, y el valor ajustable mínimo es 8 ms. El valor se ajusta automáticamente.

Parámetros 3D

Ganancia

Aumenta el brillo de la imagen capturada, pero puede causar más ruidos.

Descripció
n de Este parámetro afecta la calidad del mapa de profundidad y la nube de
parámetro
 puntos, mediante modificar el brillo de las imágenes usadas para calcular
datos de profundidad.

Visibilidad Experto, Maestro

Valores 0 a 16 dB
Instruccio Si no puede obtener el brillo deseado mediante ajustar el Tiempo de Exposición,
nes ajuste este parámetro.

Imágenes 2D y mapas de profundidad obtenidos con diferentes valores de Ganancia (todas las
otras condiciones son idénticas):

0 5 10

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0 5 10

Parámetros que Afectan el Mapa de Profundidad o la Nube de Puntos

En el mapa de profundidad y la nube de puntos, los datos necesarios deben estar completos.

Determine qué parte de los datos son necesarios según sus demandas reales. Por ejemplo, si
 desea agarrar boles metálicos con la apertura hacia arriba desde el borde, normalmente solo
necesita asegurarse de que los datos del borde de los boles estén completos.

Los parámetros de las siguientes categorías afectan la calidad del mapa de profundidad y la nube
de puntos.

Categoría de
Mapa de profundidad Nube de puntos
parámetros

Parámetros 3D

Procesamiento de Nube
de Puntos

Rango de Profundidad

ROI

Parámetros 3D

Los parámetros en esta categoría afectan las imágenes usadas para calcular los datos de
profundidad, influyendo así la calidad del mapa de profundidad y la nube de puntos.

Use el Asistente de Exposición para obtener las combinaciones de valores recomendados de

parámetros de exposición. Haga clic en el botón [ Auto Ajustar ] ubicado a la derecha de
Parámetros 3D para abrir la ventana de Asistente de Exposición.

Multiplicador de Exposición

Descripció
n de Ajusta el número de Tiempo de Exposición.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores 1a3

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• Si el valor de Multiplicador de exposición es mayor que 1, deberá ajustar

múltiples parámetros de Tiempos de exposición.
• Se capturan las imágenes a diferentes tiempos de exposición, y luego se
fusionan todas las imágenes para calcular el valor de profundidad. El aumento
de multiplicador de exposición puede mejorar la integridad de los datos de
Instruccio profundidad, pero también prolongará el tiempo de procesamiento.
nes • Un mayor número de multiplicador de exposición aumenta el tiempo para
obtener el mapa de profundidad y la nube de puntos. Intente reducir el número
del multiplicador de exposición lo máximo posible, sin afectar la calidad de los
datos.


Para obtener las instrucciones detalladas sobre los ajustes, consulte el
capítulo Ajustar la Exposición 3D.

Tiempo de Exposición

Descripció Ajusta el tiempo de exposición para adquirir información de profundidad. El número

n de de Tiempo de Exposición por ajustar depende del valor de Multiplicador de
parámetro Exposición.
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores • Rango de valor: 0,1 a 99 ms
• Normalmente, se usa un tiempo de exposición largo para los objetos oscuros, y
corto para los objetos claros.
• Los tiempos de exposición demasiado largos o cortos provocarán la pérdida de
información de profundidad.
Instruccio • El tiempo de exposición de una cámara láser debe ser un múltiplo de 4. Si el
nes número insertado no es múltiplo de 4, dicho valor se ajusta automáticamente. El
valor mínimo que se puede ajustar es 4 ms para las series Láser y 8 ms para
otras cámaras láser.


Para obtener las instrucciones detalladas sobre los ajustes, consulte el
capítulo Ajustar la Exposición 3D.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Tiempo de Exposición (todas las otras
condiciones son idénticas):

Tiempo de Exposición Tiempo de Exposición Tiempo de Exposición Tiempo de Exposición

1 ms 4 ms 10 ms 50 ms


A las áreas negras les falta información de profundidad para generar la nube de puntos
correspondiente.

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Ganancia

Aumenta el brillo de la imagen capturada, pero puede causar más ruidos.

Descripció
n de Este parámetro afecta la calidad del mapa de profundidad y la nube de
parámetro
 puntos, mediante modificar el brillo de las imágenes usadas para calcular
datos de profundidad.

Visibilidad Experto, Maestro

Valores 0 a 16 dB
Instruccio Si no puede obtener el brillo deseado mediante ajustar el Tiempo de Exposición,
nes ajuste este parámetro.

Imágenes 2D y mapas de profundidad obtenidos con diferentes valores de Ganancia (todas las
otras condiciones son idénticas):

0 5 10

Proyector

Brillo de Luz

Descripció
n de Afecta el brillo de la luz estructurada proyectada.
parámetro
Visibilidad Experto, Maestro
• High: Brillo alto, adecuado para objetos oscuros.
Valores • Normal: Brillo medio, adecuado para objetos regulares.
• Low: Brillo bajo, adecuado para objetos reflectantes.
Instruccio
Ajuste este parámetro según el tipo de objeto.
nes

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Modo de Codificación de Franja

Descripció
n de Selecciona el patrón de la luz estructurada por proyectar.
parámetro
Visibilidad Experto, Maestro
• Fast: Adecuado para objetos opacos y no reflectantes, proporciona una
velocidad de adquisición rápida, pero la calidad de datos de profundidad es
Valores inferior.
• Accurate: Adecuado para objetos opacos y no reflectantes, proporciona datos de
profundidad de alta calidad, pero la velocidad de adquisición es reducida.
Instruccio Ajuste este parámetro según el tipo de objeto de destino, sus demandas reales de
nes calidad de datos y velocidad de adquisición de datos.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Modo de Codificación de Franja (todas las
otras condiciones son idénticas):

Accurate Fast

Modo Anti-Parpadeo

El parpadeo se refiere al cambio rápido y periódico de la intensidad de luz artificial.

Descripció
Este fenómeno puede causar fluctuaciones en los datos de profundidad. Esta
n de
fluctuación puede reducirse ajustando la frecuencia de proyección de la luz
parámetro
estructurada.
Visibilidad Experto, Maestro
• Off
Valores • AC50 Hz
• AC60 Hz
Seleccione la opción que corresponda a la frecuencia de la fuente de alimentación
Instruccio
usada en su ubicación. La frecuencia de CA en la mayoría de los países y regiones es
nes
de 50Hz. La frecuencia de CA en los EE.UU. y algunos países asiáticos es de 60Hz.

Mapas de profundidad obtenidos con Modo de Anti-Parpadeo off u on (todas las otras
condiciones son idénticas):

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Off Activo

Procesamiento de Nube de Puntos

Ajustar los parámetros en la categoría de Procesamiento de Nube de Puntos puede mejorar la

calidad de la nube de puntos.

Principios de Ajustar los Parámetros de Procesamiento de Nube de Puntos

Cuando ajusta los parámetros de Procesamiento de Nube de Puntos, siga los siguientes
principios para reducir el tiempo de adquisición y el tiempo de ciclo de la cámara.

1. Ajuste primero Retirada de Valores Atípicos. El tiempo de cálculo para diferentes intensidades
de este parámetro es casi igual. Usar una intensidad más alta no aumentará demasiado el
tiempo de cálculo.
2. Se recomienda usar intensidades bajas de Suavizando Superficie y Retirada de Ruidos. A más
altas las intensidades de los dos parámetros, mayor será el tiempo de cálculo.

Suavizando Superficie

Descripció Reduce la fluctuación de profundidad en la nube de puntos y mejora su semejanza

n de con la superficie del objeto actual, pero puede provocar la pérdida de detalles de
parámetro superficie del objeto.
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
• Off
• Weak
Valores
• Normal
• Strong
• Una intensidad más alta de Suavizando Superficie supone más pérdidas de los
detalles del objeto, una intensidad más baja supone menos pérdidas de los
Instruccio detalles del objeto.
nes
• Una intensidad más alta de Suavizando Superficie supone un cálculo más lento,
una intensidad más baja supone un cálculo más rápido.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Suavizando Superficie (todas las otras
condiciones son idénticas):

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 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Off Weak

Normal Strong

Retirada de Valores Atípicos

Descripció
Retira los valores atípicos en la nube de puntos. Los valores atípicos son puntos
n de
agrupados alejados de la nube de puntos del objeto.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
• Off
• Weak
Valores
• Normal
• Strong
• Una intensidad más alta retira más valores atípicos, una intensidad más baja
retira menos valores atípicos.
Instruccio • Si la nube de puntos del objeto contiene múltiples partes, las altas intensidades
nes de retirada de valores atípicos pueden retirar algunas partes. Por ejemplo, si el
objeto es una taza, la retirada de valores atípicos puede retirar la nube de puntos
del asa de la taza.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Retiración de Valores Atípicos (todas las
otras condiciones son idénticas):

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 103

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Off Weak

Normal Strong

Retirada de Ruidos

Descripció Retira los ruidos en la nube de puntos, reduciendo el impacto en la precisión del
n de cálculo posterior. Los ruidos son los puntos dispersos cercanos a la superficie del
parámetro objeto.
Visibilidad Experto, Maestro
• Off
• Weak
Valores
• Normal
• Strong
• Una intensidad más alta retira más ruidos, pero también puede retirar las
características del objeto. Una intensidad más baja retira menos ruidos, pero
Instruccio conserva mejor las características del objeto.
nes
• Una intensidad más alta aumenta el tiempo de cálculo, una intensidad más baja
reduce el tiempo de cálculo.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Retirada de Ruidos (todas las otras
condiciones son idénticas):

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 104

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Off Weak

Normal Strong


Si esta función retira las características requeridas del objeto, reduce la intensidad de
Retirada de Ruidos. Sin embargo, se conservará más ruidos.

Preservación de Bordes

Descripció
n de Preserva la nitidez de los bordes del objeto durante la suavización de superficie.
parámetro
Visibilidad Maestro
• Sharp: Preserva al máximo la nitidez de los bordes del objeto. Sin embargo, se
reducirá el efecto de suavizar superficie.
• Normal: Conserva la nitidez de los bordes de objeto durante la suavización de
Valores
superficie.
• Smooth: No preserva los bordes. La superficie del objeto se suavizará bien, pero
los bordes del objeto se distorsionarán.
Instruccio Ajuste este parámetro según sus demandas para preservar los bordes de objetos de
nes trabajo.

Umbral de Contraste de Rayas

Descripció
Retira los ruidos en la nube de puntos. Ajuste este parámetro si el nivel de ruido sigue
n de
siendo alto después de ajustar Retirada de Valores Atípicos y Retirada de Ruidos.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores 1 a 100

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 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

• Un valor más alto de este parámetro retira más puntos, un valor más bajo retira
Instruccio menos puntos.
nes • Aumentar el valor de este parámetro puede retirar los ruidos en la nube de
puntos, pero los puntos de objetos oscuros pueden perderse.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Umbral de Contraste de Rayas (todas las
otras condiciones son idénticas):

3 15 30

Rango de Profundidad

Descripci
Ajusta una ROI de dirección Z para el mapa de profundidad y la nube de puntos. Ajusta
ón de
el valor de Rango de Profundidad dentro del rango de distancia de trabajo de la
parámetr
cámara para retirar los datos fuera del rango de profundidad.
o
Visibilida
Principiante, Experto, Maestro
d
• Límite Inferior de Profundidad: 1 a 4.000 mm
Valores
• Límite Superior de Profundidad: 1 a 5.000 mm
• Ajuste el Rango de Profundidad a un rango adecuado para garantizar la integridad
de mapa de profundidad y nube de puntos. Un rango demasiado grande puede
Instrucci causar interferencias, y un rango demasiado pequeño puede retirar los datos de
ones características claves.
• Para obtener instrucciones más detalladas, consulte la sección Ajustar el Rango
de Profundidad abajo.

La misma nube de puntos con diferentes valores de Rango de profundidad (todas las otras
condiciones son idénticas):

Demasiado grande Adecuado Demasiado pequeño

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 106

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Demasiado grande Adecuado Demasiado pequeño

Ajustar el Rango de Profundidad

Siga los siguientes pasos para ajustar el valor de Rango de Profundidad:

1. Haga clic en el botón [ Editar ] ubicado a la derecha de Rango de Profundidad para abrir la
ventana de Ajustar Rango de Profundidad.
2. Haga clic en el botón [ Actualizar nube de puntos ] ubicado en la parte superior derecha para
adquirir la última nube de puntos.
3. Ajuste la posición de la nube de puntos: Ajuste la posición hasta que pueda ver los dos
rectángulos grises que representan los límites superior e inferior de Rango de Profundidad.

4. Ajuste el rango de profundidad: Arrastre los controles deslizantes para ajustar el valor de
Rango de Profundidad gruesamente. Inserte valores específicos para ajustar el valor de Rango
de Profundidad finamente.

Norma para ajustar un rango de profundidad adecuado: Todas las características

 requeridas del objeto están entre los dos rectángulos grises, y la mayoría de los ruidos y
valores atípicos están afuera.

5. Una vez completado el ajuste, haga clic en el botón [ Guardar ] ubicado en la parte inferior
derecha.

• Haga clic en el botón [ Rango recomendado ] para ajustar el valor de Rango de

Profundidad a la distancia de trabajo recomendada de la cámara actual.
 • Haga clic en el botón [ Restablecer ] para ajustar el valor de Rango de Profundidad a los
últimos valores guardados.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 107

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

ROI

Descripció
Establece la ROI en el plano XY para el mapa de profundidad y la nube de puntos. Se
n de
retiran los puntos fuera de la región seleccionada.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores Nada
Instruccio
Para obtener instrucciones más detalladas, consulte la sección Ajustar ROI abajo.
nes

Ajustar ROI

1. Haga clic en el botón [ Editar ] ubicado a la derecha de ROI para abrir la ventana de Ajustar ROI.
2. Seleccione y ajuste la ROI en la izquierda. Arrastre el cuadro de selección para moverlo y los
indicadores blancos en el cuadro para ajustar dimensión del cuadro.
3. Haga clic en el botón [ Aplicar ] para aplicar la ROI ajustada.

◦ Haga clic en el botón [ Vaciar ] para eliminar la ROI actual.

 ◦ Para las series de DEEP-GL (V4) y LSR (V4), se visualizan la imagen 2D (fuente de
profundidad) en esta ventana. Si la imagen está demasiado oscura o brillante, ajuste
el Modo de Exposición de imagen 2D (fuente de profundidad).

4. Adquiera de nuevo los datos y vea el mapa de profundidad o la nube de puntos para revisar el
resultado de ajuste de ROI.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 108

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5.3.4. Parámetros de NANO ULTRA-GL

Este capítulo presenta los parámetros de las cámaras NANO ULTRA-GL. Los parámetros se
dividen en parámetros que afectan la imagen 2D y parámetros que afectan el mapa de
profundidad o la nube de puntos, según los tipos de datos afectados por ellos.

Parámetros que Afectan la Imagen 2D

La imagen 2D no debe estar ni demasiado brillante ni oscura para que puedan ver las
características de la superficie del objeto.

La calidad de la imagen 2D está afectada por los parámetros en la categoría de Parámetros 2D, y
el parámetro de Ganancia en la categoría de Parámetros 3D.

Cuando usa una cámara en color, si el color de imagen difiere significativamente del de los
 objetos por la iluminación de la escena, ajuste el balance de blancos. Para obtener
instrucciones detalladas, consulte la sección Ajustar el Balance de Blancos.

Parámetros 2D

Modo de Exposición

Descripció
n de Ajusta el modo de exposición para capturar imagen 2D.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
• Fija: Establece un tiempo de exposición fijo. Suele usarse en condiciones de
iluminación estable.
• Auto: El tiempo de exposición se ajusta automáticamente. Suele usarse en
condiciones de iluminación variable.
Valores
• HDR: Establece varios tiempos de exposición y fusiona las imágenes. Suele
usarse para objetos con varios colores o texturas.
• Flash: Usa el proyector como luz suplementaria. Suele usarse en entornos
oscuros.

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Al seleccionar diferentes opciones, se visualizan diferentes parámetros en la

categoría de Parámetros 2D para el ajuste:

Instruccio • Fija: Se visualiza el Tiempo de Exposición.

nes • Auto: Se visualiza el Valor de Escala de Grises y ROI de Auto-Exposición.
• HDR: Se visualiza el Mapeo de Tono y Secuencia de Exposición.
• Flash: Se visualiza el Modo de Adquisición Flash.

Fija: Tiempo de Exposición

Afecta el brillo de la imagen.

Descripció
n de • Un tiempo de exposición largo aumenta el brillo de imagen.
parámetro
• Un tiempo de exposición corto reduce el brillo de imagen.
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores 0,1 a 999 ms
Ajuste este parámetro según la calidad de la imagen 2D. La imagen 2D no debe estar
ni demasiado brillante ni oscura para que puedan ver las características de la
Instruccio superficie del objeto.
nes
• Normalmente, se usa un tiempo de exposición largo en entornos oscuros.
• Normalmente, se usa un tiempo de exposición corto en entornos luminosos.

Imágenes 2D obtenidas con diferentes valores de Tiempo de Exposición (todas las otras
condiciones son idénticas):

5 ms 90 ms 500 ms

Auto: Valor de Escala de Grises

Descripció
Afecta el brillo de la imagen 2D. Aumenta el valor de grises cuando la imagen está
n de
demasiado oscura, y reduce cuando la imagen está demasiado brillante.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores 0 a 255
Instruccio
Nada
nes

Imágenes 2D obtenidas con diferentes valores de Valor de Escala de Grises (todas las otras

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 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

condiciones son idénticas):

50 100 150


El Valor de Escala de Grises de una imagen en blanco y negro equivale al brillo de la imagen,
y el Valor de Grises de una imagen en color equivale al brillo de cada canal de color.

Auto: ROI de Auto-Exposición

• El tiempo de exposición de la cámara se ajusta automáticamente según la

Descripció iluminación, los colores de objetos, etc. en la región seleccionada.
n de
parámetro • Cuando no se establece una ROI de auto-exposición, el tiempo de exposición se
ajusta automáticamente según todo el FOV de cámara.
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores Nada
Instruccio Para obtener instrucciones más detalladas, consulte la sección Ajustar ROI de Auto-
nes Exposición abajo.

Imágenes 2D capturadas con diferentes valores de ROI de Auto-Exposición (todas las otras
condiciones son idénticas):

ROI de Auto-Exposición Imagen 2D

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 111

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

ROI de Auto-Exposición Imagen 2D

Ajustar ROI de Auto-Exposición

1. Haga clic en el botón [ Editar ] ubicado a la derecha de ROI de Auto-Exposición para visualizar
la ventana de Ajustar ROI.
2. Seleccione y ajuste la ROI en la izquierda. Arrastre el cuadro de selección para moverlo y los
indicadores blancos en el cuadro para ajustar dimensión del cuadro.
3. Haga clic en el botón [ Aplicar ] para aplicar la ROI de auto-exposición ajustada.

 Haga clic en el botón [ Vaciar ] para eliminar la ROI de auto-exposición actual.

4. Adquiera de nuevo los datos y vea la imagen 2D para revisar el resultado de ajuste de auto-
exposición.

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HDR: Mapeo de Tono

Descripció
Esta función puede hacer que la imagen parezca más natural. Si la imagen 2D parece
n de
muy diferente de los objetos actuales, puede activar este parámetro.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Botón de Mapeo de Tono:

Valores • Al activar este botón, se aplicará el Mapeo de Tono.

• Al desactivar este botón, no se aplicará el Mapeo de Tono.

Imágenes 2D capturadas con el botón Mapeo de Tono activado o desactivado (todas las otras
condiciones son idénticas):

Desactivado Activado

HDR: Secuencia de Exposición

Descripció
Ajusta varios tiempos de exposición, y fusiona las imágenes capturadas para generar
n de
una imagen 2D que conserva más detalles en los destacados y las sombras.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores Nada
1. Haga clic en el botón [ Editar ] ubicado a la derecha de Secuencia de Exposición
para abrir la ventana para editar la secuencia de exposición.
2. Haga clic en el botón [ + ] para añadir y ajustar un nuevo tiempo de exposición.

Instruccio 3. Para eliminar un tiempo de exposición, seleccione y haga clic en el botón [ - ].

nes 4. Después de editar, haga clic en el botón [ Aplicar ] para aplicar la secuencia de
exposición.

◦ Botón [ Cancelar ]: no guarda el ajuste actual y sale de esta ventana.

 ◦ Botón [ Restablecer ]: borra todos los tiempos de exposición.

Imágenes 2D capturadas con tiempo de exposición único (todas las otras condiciones son
idénticas):

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500 ms 700 ms 900 ms

Imágenes 2D capturadas con diferentes secuencias de exposición que constan de los tiempos de
exposición mencionados (todas las otras condiciones son idénticas):

700 ms 500 ms & 900 ms 500 ms & 700 ms & 900 ms

Flash: Modo de Adquisición Flash

Descripció Selecciona el modo de capturar imagen 2D cuando usa el proyector para la luz
n de suplementaria. Para obtener más descripciones detalladas, consulte el capítulo
parámetro Modo de Exposición Flash 2D.
Visibilidad Experto, Maestro
• Fast: La imagen 2D se adquiere como parte de los datos 3D, proporcionando así
una velocidad de adquisición más rápida. Sin embargo, la tasa de actualización
de la imagen 2D durante la adquisición continua es más baja (cada 5 segundos).
Valores
• Responsive: La imagen 2D se adquiere de forma independiente, lo que reduce la
velocidad de adquisición. Sin embargo, la tasa de actualización de la imagen 2D
durante la adquisición continua es más alta (cada segundo).
Ajuste la velocidad de adquisición y la tasa de actualización de la imagen 2D durante
la adquisición continua según sus demandas reales.
Instruccio
nes
Al seleccionar Responsive, se visualizará el parámetro Tiempo de Exposición Flash
para el ajuste.

• Al seleccionar Fast, el brillo de la imagen 2D se ve afectado por los parámetros de

Tiempo de Exposición y Brillo de Luz en la categoría de Parámetros 3D.
 • Al seleccionar Responsive, el brillo de la imagen 2D se ve afectado por el Parámetro
Brillo de Luz en la categoría de Parámetros 3D.

Flash: Tiempo de Exposición Flash

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 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Descripció
Ajusta el tiempo de exposición para adquirir una imagen 2D al ajustar el Modo de
n de
Adquisición Flash a Responsive.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores 0,1 a 99 ms
Normalmente, se usa un tiempo de exposición largo en entornos oscuros , y corto en
Instruccio entornos luminosos.
nes

El valor de este parámetro de las series DEEP-GL y LSR debe ser un múltiplo
de 4, y el valor ajustable mínimo es 8 ms. El valor se ajusta automáticamente.

Parámetros 3D

Ganancia

Aumenta el brillo de la imagen capturada, pero puede causar más ruidos.

Descripció
n de Este parámetro afecta la calidad del mapa de profundidad y la nube de
parámetro
 puntos, mediante modificar el brillo de las imágenes usadas para calcular
datos de profundidad.

Visibilidad Experto, Maestro

Valores 0 a 16 dB
Instruccio Si no puede obtener el brillo deseado mediante ajustar el Tiempo de Exposición,
nes ajuste este parámetro.

Imágenes 2D y mapas de profundidad obtenidos con diferentes valores de Ganancia (todas las
otras condiciones son idénticas):

0 5 10

Parámetros que Afectan el Mapa de Profundidad o la Nube de Puntos

En el mapa de profundidad y la nube de puntos, los datos necesarios deben estar completos.

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 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Determine qué parte de los datos son necesarios según sus demandas reales. Por ejemplo, si
 desea agarrar boles metálicos con la apertura hacia arriba desde el borde, normalmente solo
necesita asegurarse de que los datos del borde de los boles estén completos.

Los parámetros de las siguientes categorías afectan la calidad del mapa de profundidad y la nube
de puntos.

Categoría de
Mapa de profundidad Nube de puntos
parámetros

Parámetros 3D

Procesamiento de Nube
de Puntos

Rango de Profundidad

ROI

Parámetros 3D

Los parámetros en esta categoría afectan las imágenes usadas para calcular los datos de
profundidad, influyendo así la calidad del mapa de profundidad y la nube de puntos.

Use el Asistente de Exposición para obtener las combinaciones de valores recomendados de

parámetros de exposición. Haga clic en el botón [ Auto Ajustar ] ubicado a la derecha de
Parámetros 3D para abrir la ventana de Asistente de Exposición.

Multiplicador de Exposición

Descripció
n de Ajusta el número de Tiempo de Exposición.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores 1a3
• Si el valor de Multiplicador de exposición es mayor que 1, deberá ajustar
múltiples parámetros de Tiempos de exposición.
• Se capturan las imágenes a diferentes tiempos de exposición, y luego se
fusionan todas las imágenes para calcular el valor de profundidad. El aumento
de multiplicador de exposición puede mejorar la integridad de los datos de
Instruccio profundidad, pero también prolongará el tiempo de procesamiento.
nes • Un mayor número de multiplicador de exposición aumenta el tiempo para
obtener el mapa de profundidad y la nube de puntos. Intente reducir el número
del multiplicador de exposición lo máximo posible, sin afectar la calidad de los
datos.


Para obtener las instrucciones detalladas sobre los ajustes, consulte el
capítulo Ajustar la Exposición 3D.


Al ajustar el Modo de Codificación de Franja en la categoría de Parámetros 3D a Reflective,
no se puede usar el Multiplicador de Exposición.

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Tiempo de Exposición

Descripció Ajusta el tiempo de exposición para adquirir información de profundidad. El número

n de de Tiempo de Exposición por ajustar depende del valor de Multiplicador de
parámetro Exposición.
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores • Rango de valor: 0,1 a 99 ms
• Normalmente, se usa un tiempo de exposición largo para los objetos oscuros, y
corto para los objetos claros.
• Los tiempos de exposición demasiado largos o cortos provocarán la pérdida de
información de profundidad.
Instruccio • El tiempo de exposición de una cámara láser debe ser un múltiplo de 4. Si el
nes número insertado no es múltiplo de 4, dicho valor se ajusta automáticamente. El
valor mínimo que se puede ajustar es 4 ms para las series Láser y 8 ms para
otras cámaras láser.


Para obtener las instrucciones detalladas sobre los ajustes, consulte el
capítulo Ajustar la Exposición 3D.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Tiempo de Exposición (todas las otras
condiciones son idénticas):

Tiempo de Exposición Tiempo de Exposición Tiempo de Exposición Tiempo de Exposición

1 ms 4 ms 10 ms 50 ms


A las áreas negras les falta información de profundidad para generar la nube de puntos
correspondiente.

Ganancia

Aumenta el brillo de la imagen capturada, pero puede causar más ruidos.

Descripció
n de Este parámetro afecta la calidad del mapa de profundidad y la nube de
parámetro
 puntos, mediante modificar el brillo de las imágenes usadas para calcular
datos de profundidad.

Visibilidad Experto, Maestro

Valores 0 a 16 dB
Instruccio Si no puede obtener el brillo deseado mediante ajustar el Tiempo de Exposición,
nes ajuste este parámetro.

Imágenes 2D y mapas de profundidad obtenidos con diferentes valores de Ganancia (todas las
otras condiciones son idénticas):

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0 5 10

Proyector

Brillo de Luz

Descripció
n de Afecta el brillo de la luz estructurada proyectada.
parámetro
Visibilidad Experto, Maestro
• High: Brillo alto, adecuado para objetos oscuros.
Valores • Normal: Brillo medio, adecuado para objetos regulares.
• Low: Brillo bajo, adecuado para objetos reflectantes.
Instruccio
Ajuste este parámetro según el tipo de objeto.
nes

Modo de Codificación de Franja

Descripció
n de Selecciona el patrón de la luz estructurada por proyectar.
parámetro
Visibilidad Experto, Maestro
• Fast: Adecuado para objetos opacos y no reflectantes, proporciona una
velocidad de adquisición rápida, pero la calidad de datos de profundidad es
inferior.
Valores • Accurate: Adecuado para objetos opacos y no reflectantes, proporciona datos de
profundidad de alta calidad, pero la velocidad de adquisición es reducida.
• Reflective: Adecuado para objetos reflectantes, proporciona datos de
profundidad de alta calidad, pero la velocidad de adquisición es reducida.
Instruccio Ajuste este parámetro según el tipo de objeto de destino, sus demandas reales de
nes calidad de datos y velocidad de adquisición de datos.

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• Al seleccionar Reflective, no se puede usar las siguientes herramientas y parámetros:

◦ Herramienta de Asistente de Exposición 3D

 ◦ El Multiplicador de Exposición y Modo de Anti-Parpadeo en la categoría de

Parámetros 3D
◦ El Umbral Mínimo de Intensidad de Franja en la categoría de Procesamiento de
Nube de Puntos

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Modo de Codificación de Franja (todas las
otras condiciones son idénticas):

• Cuando el objeto de destino es opaco o no reflectante, las nubes de puntos obtenidas al

ajustar el Modo de Codificación de Franja a Accurate y Fast (todas las otras condiciones son
idénticas):

Accurate Fast

• Cuando el objeto de destino es reflectante, las nubes de puntos obtenidas al ajustar el Modo
de Codificación de Franja a Accurate y Reflective (todas las otras condiciones son idénticas):

Accurate Reflective

Modo Anti-Parpadeo

El parpadeo se refiere al cambio rápido y periódico de la intensidad de luz artificial.

Descripció
Este fenómeno puede causar fluctuaciones en los datos de profundidad. Esta
n de
fluctuación puede reducirse ajustando la frecuencia de proyección de la luz
parámetro
estructurada.
Visibilidad Experto, Maestro
• Off
Valores • AC50 Hz
• AC60 Hz

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Seleccione la opción que corresponda a la frecuencia de la fuente de alimentación

Instruccio
usada en su ubicación. La frecuencia de CA en la mayoría de los países y regiones es
nes
de 50Hz. La frecuencia de CA en los EE.UU. y algunos países asiáticos es de 60Hz.


Al ajustar el Modo de Codificación de Franja en la categoría de Parámetros 3D a Reflective,
no se puede usar el Modo de Anti-Parpadeo.

Mapas de profundidad obtenidos con Modo de Anti-Parpadeo off u on (todas las otras
condiciones son idénticas):

Off Activo

Procesamiento de Nube de Puntos

Ajustar los parámetros en la categoría de Procesamiento de Nube de Puntos puede mejorar la

calidad de la nube de puntos.

Principios de Ajustar los Parámetros de Procesamiento de Nube de Puntos

Cuando ajusta los parámetros de Procesamiento de Nube de Puntos, siga los siguientes
principios para reducir el tiempo de adquisición y el tiempo de ciclo de la cámara.

1. Ajuste primero Retirada de Valores Atípicos. El tiempo de cálculo para diferentes intensidades
de este parámetro es casi igual. Usar una intensidad más alta no aumentará demasiado el
tiempo de cálculo.
2. Se recomienda usar intensidades bajas de Suavizando Superficie y Retirada de Ruidos. A más
altas las intensidades de los dos parámetros, mayor será el tiempo de cálculo.

Suavizando Superficie

Descripció Reduce la fluctuación de profundidad en la nube de puntos y mejora su semejanza

n de con la superficie del objeto actual, pero puede provocar la pérdida de detalles de
parámetro superficie del objeto.
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
• Off
• Weak
Valores
• Normal
• Strong

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• Una intensidad más alta de Suavizando Superficie supone más pérdidas de los
detalles del objeto, una intensidad más baja supone menos pérdidas de los
Instruccio detalles del objeto.
nes
• Una intensidad más alta de Suavizando Superficie supone un cálculo más lento,
una intensidad más baja supone un cálculo más rápido.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Suavizando Superficie (todas las otras
condiciones son idénticas):

Off Weak

Normal Strong

Retirada de Valores Atípicos

Descripció
Retira los valores atípicos en la nube de puntos. Los valores atípicos son puntos
n de
agrupados alejados de la nube de puntos del objeto.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
• Off
• Weak
Valores
• Normal
• Strong

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• Una intensidad más alta retira más valores atípicos, una intensidad más baja
retira menos valores atípicos.
Instruccio • Si la nube de puntos del objeto contiene múltiples partes, las altas intensidades
nes de retirada de valores atípicos pueden retirar algunas partes. Por ejemplo, si el
objeto es una taza, la retirada de valores atípicos puede retirar la nube de puntos
del asa de la taza.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Retiración de Valores Atípicos (todas las
otras condiciones son idénticas):

Off Weak

Normal Strong

Retirada de Ruidos

Descripció Retira los ruidos en la nube de puntos, reduciendo el impacto en la precisión del
n de cálculo posterior. Los ruidos son los puntos dispersos cercanos a la superficie del
parámetro objeto.
Visibilidad Experto, Maestro
• Off
• Weak
Valores
• Normal
• Strong

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• Una intensidad más alta retira más ruidos, pero también puede retirar las
características del objeto. Una intensidad más baja retira menos ruidos, pero
Instruccio conserva mejor las características del objeto.
nes
• Una intensidad más alta aumenta el tiempo de cálculo, una intensidad más baja
reduce el tiempo de cálculo.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Retirada de Ruidos (todas las otras
condiciones son idénticas):

Off Weak

Normal Strong


Si esta función retira las características requeridas del objeto, reduce la intensidad de
Retirada de Ruidos. Sin embargo, se conservará más ruidos.

Relleno de Hueco

Descripció
Rellena los huecos en la nube de puntos para que las características de superficie del
n de
objeto estén completas.
parámetro
Visibilidad Experto, Maestro
• Off
• Weak
Valores
• Normal
• Strong
Instruccio
Ajusta según el número de huecos en la nube de puntos.
nes

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• Este parámetro solo está disponible en la siguiente condición: Cuando ajusta el

parámetro Modo de Codificación de Franja en la categoría de Parámetros 3D a

 Translucent.
• Un relleno de huecos más intenso permite rellenar más puntos perdidos, pero también
puede distorsionar los bordes del objeto.

Preservación de Bordes

Descripció
n de Preserva la nitidez de los bordes del objeto durante la suavización de superficie.
parámetro
Visibilidad Maestro
• Sharp: Preserva al máximo la nitidez de los bordes del objeto. Sin embargo, se
reducirá el efecto de suavizar superficie.
• Normal: Conserva la nitidez de los bordes de objeto durante la suavización de
Valores
superficie.
• Smooth: No preserva los bordes. La superficie del objeto se suavizará bien, pero
los bordes del objeto se distorsionarán.
Instruccio Ajuste este parámetro según sus demandas para preservar los bordes de objetos de
nes trabajo.

Umbral de Contraste de Rayas

Descripció
Retira los ruidos en la nube de puntos. Ajuste este parámetro si el nivel de ruido sigue
n de
siendo alto después de ajustar Retirada de Valores Atípicos y Retirada de Ruidos.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores 1 a 100
• Un valor más alto de este parámetro retira más puntos, un valor más bajo retira
Instruccio menos puntos.
nes • Aumentar el valor de este parámetro puede retirar los ruidos en la nube de
puntos, pero los puntos de objetos oscuros pueden perderse.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Umbral de Contraste de Rayas (todas las
otras condiciones son idénticas):

3 15 30

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Rango de Profundidad

Descripci
Ajusta una ROI de dirección Z para el mapa de profundidad y la nube de puntos. Ajusta
ón de
el valor de Rango de Profundidad dentro del rango de distancia de trabajo de la
parámetr
cámara para retirar los datos fuera del rango de profundidad.
o
Visibilida
Principiante, Experto, Maestro
d
• Límite Inferior de Profundidad: 1 a 4.000 mm
Valores
• Límite Superior de Profundidad: 1 a 5.000 mm
• Ajuste el Rango de Profundidad a un rango adecuado para garantizar la integridad
de mapa de profundidad y nube de puntos. Un rango demasiado grande puede
Instrucci causar interferencias, y un rango demasiado pequeño puede retirar los datos de
ones características claves.
• Para obtener instrucciones más detalladas, consulte la sección Ajustar el Rango
de Profundidad abajo.

La misma nube de puntos con diferentes valores de Rango de profundidad (todas las otras
condiciones son idénticas):

Demasiado grande Adecuado Demasiado pequeño

Ajustar el Rango de Profundidad

Siga los siguientes pasos para ajustar el valor de Rango de Profundidad:

1. Haga clic en el botón [ Editar ] ubicado a la derecha de Rango de Profundidad para abrir la
ventana de Ajustar Rango de Profundidad.
2. Haga clic en el botón [ Actualizar nube de puntos ] ubicado en la parte superior derecha para
adquirir la última nube de puntos.
3. Ajuste la posición de la nube de puntos: Ajuste la posición hasta que pueda ver los dos
rectángulos grises que representan los límites superior e inferior de Rango de Profundidad.

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4. Ajuste el rango de profundidad: Arrastre los controles deslizantes para ajustar el valor de
Rango de Profundidad gruesamente. Inserte valores específicos para ajustar el valor de Rango
de Profundidad finamente.

Norma para ajustar un rango de profundidad adecuado: Todas las características

 requeridas del objeto están entre los dos rectángulos grises, y la mayoría de los ruidos y
valores atípicos están afuera.

5. Una vez completado el ajuste, haga clic en el botón [ Guardar ] ubicado en la parte inferior
derecha.

• Haga clic en el botón [ Rango recomendado ] para ajustar el valor de Rango de

Profundidad a la distancia de trabajo recomendada de la cámara actual.
 • Haga clic en el botón [ Restablecer ] para ajustar el valor de Rango de Profundidad a los
últimos valores guardados.

ROI

Descripció
Establece la ROI en el plano XY para el mapa de profundidad y la nube de puntos. Se
n de
retiran los puntos fuera de la región seleccionada.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores Nada
Instruccio
Para obtener instrucciones más detalladas, consulte la sección Ajustar ROI abajo.
nes

Ajustar ROI

1. Haga clic en el botón [ Editar ] ubicado a la derecha de ROI para abrir la ventana de Ajustar ROI.
2. Seleccione y ajuste la ROI en la izquierda. Arrastre el cuadro de selección para moverlo y los
indicadores blancos en el cuadro para ajustar dimensión del cuadro.
3. Haga clic en el botón [ Aplicar ] para aplicar la ROI ajustada.

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◦ Haga clic en el botón [ Vaciar ] para eliminar la ROI actual.

 ◦ Para las series de DEEP-GL (V4) y LSR (V4), se visualizan la imagen 2D (fuente de
profundidad) en esta ventana. Si la imagen está demasiado oscura o brillante, ajuste
el Modo de Exposición de imagen 2D (fuente de profundidad).

4. Adquiera de nuevo los datos y vea el mapa de profundidad o la nube de puntos para revisar el
resultado de ajuste de ROI.

5.3.5. Parámetros de PRO XS-GL

Este capítulo presenta los parámetros de las cámaras PRO XS-GL. Los parámetros se dividen en
parámetros que afectan la imagen 2D y parámetros que afectan el mapa de profundidad o la nube
de puntos, según los tipos de datos afectados por ellos.

Parámetros que Afectan la Imagen 2D

La imagen 2D no debe estar ni demasiado brillante ni oscura para que puedan ver las
características de la superficie del objeto.

La calidad de la imagen 2D está afectada por los parámetros en la categoría de Parámetros 2D, y
el parámetro de Ganancia en la categoría de Parámetros 3D.

Cuando usa una cámara en color, si el color de imagen difiere significativamente del de los
 objetos por la iluminación de la escena, ajuste el balance de blancos. Para obtener

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 127

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instrucciones detalladas, consulte la sección Ajustar el Balance de Blancos.

Parámetros 2D

Modo de Exposición

Descripció
n de Ajusta el modo de exposición para capturar imagen 2D.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
• Fija: Establece un tiempo de exposición fijo. Suele usarse en condiciones de
iluminación estable.
• Auto: El tiempo de exposición se ajusta automáticamente. Suele usarse en
condiciones de iluminación variable.
Valores
• HDR: Establece varios tiempos de exposición y fusiona las imágenes. Suele
usarse para objetos con varios colores o texturas.
• Flash: Usa el proyector como luz suplementaria. Suele usarse en entornos
oscuros.
Al seleccionar diferentes opciones, se visualizan diferentes parámetros en la
categoría de Parámetros 2D para el ajuste:

Instruccio • Fija: Se visualiza el Tiempo de Exposición.

nes • Auto: Se visualiza el Valor de Escala de Grises y ROI de Auto-Exposición.
• HDR: Se visualiza el Mapeo de Tono y Secuencia de Exposición.
• Flash: Se visualiza el Modo de Adquisición Flash.

Fija: Tiempo de Exposición

Afecta el brillo de la imagen.

Descripció
n de • Un tiempo de exposición largo aumenta el brillo de imagen.
parámetro
• Un tiempo de exposición corto reduce el brillo de imagen.
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores 0,1 a 999 ms
Ajuste este parámetro según la calidad de la imagen 2D. La imagen 2D no debe estar
ni demasiado brillante ni oscura para que puedan ver las características de la
Instruccio superficie del objeto.
nes
• Normalmente, se usa un tiempo de exposición largo en entornos oscuros.
• Normalmente, se usa un tiempo de exposición corto en entornos luminosos.

Imágenes 2D obtenidas con diferentes valores de Tiempo de Exposición (todas las otras
condiciones son idénticas):

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 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

5 ms 90 ms 500 ms

Auto: Valor de Escala de Grises

Descripció
Afecta el brillo de la imagen 2D. Aumenta el valor de grises cuando la imagen está
n de
demasiado oscura, y reduce cuando la imagen está demasiado brillante.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores 0 a 255
Instruccio
Nada
nes

Imágenes 2D obtenidas con diferentes valores de Valor de Escala de Grises (todas las otras
condiciones son idénticas):

50 100 150


El Valor de Escala de Grises de una imagen en blanco y negro equivale al brillo de la imagen,
y el Valor de Grises de una imagen en color equivale al brillo de cada canal de color.

Auto: ROI de Auto-Exposición

• El tiempo de exposición de la cámara se ajusta automáticamente según la

Descripció iluminación, los colores de objetos, etc. en la región seleccionada.
n de
parámetro • Cuando no se establece una ROI de auto-exposición, el tiempo de exposición se
ajusta automáticamente según todo el FOV de cámara.
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores Nada
Instruccio Para obtener instrucciones más detalladas, consulte la sección Ajustar ROI de Auto-
nes Exposición abajo.

Imágenes 2D capturadas con diferentes valores de ROI de Auto-Exposición (todas las otras
condiciones son idénticas):

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ROI de Auto-Exposición Imagen 2D

Ajustar ROI de Auto-Exposición

1. Haga clic en el botón [ Editar ] ubicado a la derecha de ROI de Auto-Exposición para visualizar
la ventana de Ajustar ROI.
2. Seleccione y ajuste la ROI en la izquierda. Arrastre el cuadro de selección para moverlo y los
indicadores blancos en el cuadro para ajustar dimensión del cuadro.
3. Haga clic en el botón [ Aplicar ] para aplicar la ROI de auto-exposición ajustada.

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 Haga clic en el botón [ Vaciar ] para eliminar la ROI de auto-exposición actual.

4. Adquiera de nuevo los datos y vea la imagen 2D para revisar el resultado de ajuste de auto-
exposición.

HDR: Mapeo de Tono

Descripció
Esta función puede hacer que la imagen parezca más natural. Si la imagen 2D parece
n de
muy diferente de los objetos actuales, puede activar este parámetro.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Botón de Mapeo de Tono:

Valores • Al activar este botón, se aplicará el Mapeo de Tono.

• Al desactivar este botón, no se aplicará el Mapeo de Tono.

Imágenes 2D capturadas con el botón Mapeo de Tono activado o desactivado (todas las otras
condiciones son idénticas):

Desactivado Activado

HDR: Secuencia de Exposición

Descripció
Ajusta varios tiempos de exposición, y fusiona las imágenes capturadas para generar
n de
una imagen 2D que conserva más detalles en los destacados y las sombras.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro

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Valores Nada
1. Haga clic en el botón [ Editar ] ubicado a la derecha de Secuencia de Exposición
para abrir la ventana para editar la secuencia de exposición.
2. Haga clic en el botón [ + ] para añadir y ajustar un nuevo tiempo de exposición.

Instruccio 3. Para eliminar un tiempo de exposición, seleccione y haga clic en el botón [ - ].

nes 4. Después de editar, haga clic en el botón [ Aplicar ] para aplicar la secuencia de
exposición.

◦ Botón [ Cancelar ]: no guarda el ajuste actual y sale de esta ventana.

 ◦ Botón [ Restablecer ]: borra todos los tiempos de exposición.

Imágenes 2D capturadas con tiempo de exposición único (todas las otras condiciones son
idénticas):

500 ms 700 ms 900 ms

Imágenes 2D capturadas con diferentes secuencias de exposición que constan de los tiempos de
exposición mencionados (todas las otras condiciones son idénticas):

700 ms 500 ms & 900 ms 500 ms & 700 ms & 900 ms

Flash: Modo de Adquisición Flash

Descripció Selecciona el modo de capturar imagen 2D cuando usa el proyector para la luz
n de suplementaria. Para obtener más descripciones detalladas, consulte el capítulo
parámetro Modo de Exposición Flash 2D.
Visibilidad Experto, Maestro
• Fast: La imagen 2D se adquiere como parte de los datos 3D, proporcionando así
una velocidad de adquisición más rápida. Sin embargo, la tasa de actualización
de la imagen 2D durante la adquisición continua es más baja (cada 5 segundos).
Valores
• Responsive: La imagen 2D se adquiere de forma independiente, lo que reduce la
velocidad de adquisición. Sin embargo, la tasa de actualización de la imagen 2D
durante la adquisición continua es más alta (cada segundo).

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Ajuste la velocidad de adquisición y la tasa de actualización de la imagen 2D durante

la adquisición continua según sus demandas reales.
Instruccio
nes
Al seleccionar Responsive, se visualizará el parámetro Tiempo de Exposición Flash
para el ajuste.

• Al seleccionar Fast, el brillo de la imagen 2D se ve afectado por los parámetros de

Tiempo de Exposición y Brillo de Luz en la categoría de Parámetros 3D.
 • Al seleccionar Responsive, el brillo de la imagen 2D se ve afectado por el Parámetro
Brillo de Luz en la categoría de Parámetros 3D.

Flash: Tiempo de Exposición Flash

Descripció
Ajusta el tiempo de exposición para adquirir una imagen 2D al ajustar el Modo de
n de
Adquisición Flash a Responsive.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores 0,1 a 99 ms
Normalmente, se usa un tiempo de exposición largo en entornos oscuros , y corto en
Instruccio entornos luminosos.
nes

El valor de este parámetro de las series DEEP-GL y LSR debe ser un múltiplo
de 4, y el valor ajustable mínimo es 8 ms. El valor se ajusta automáticamente.

Parámetros 3D

Ganancia

Aumenta el brillo de la imagen capturada, pero puede causar más ruidos.

Descripció
n de Este parámetro afecta la calidad del mapa de profundidad y la nube de
parámetro
 puntos, mediante modificar el brillo de las imágenes usadas para calcular
datos de profundidad.

Visibilidad Experto, Maestro

Valores 0 a 16 dB
Instruccio Si no puede obtener el brillo deseado mediante ajustar el Tiempo de Exposición,
nes ajuste este parámetro.

Imágenes 2D y mapas de profundidad obtenidos con diferentes valores de Ganancia (todas las
otras condiciones son idénticas):

0 5 10

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0 5 10

Parámetros que Afectan el Mapa de Profundidad o la Nube de Puntos

En el mapa de profundidad y la nube de puntos, los datos necesarios deben estar completos.

Determine qué parte de los datos son necesarios según sus demandas reales. Por ejemplo, si
 desea agarrar boles metálicos con la apertura hacia arriba desde el borde, normalmente solo
necesita asegurarse de que los datos del borde de los boles estén completos.

Los parámetros de las siguientes categorías afectan la calidad del mapa de profundidad y la nube
de puntos.

Categoría de
Mapa de profundidad Nube de puntos
parámetros

Parámetros 3D

Procesamiento de Nube
de Puntos

Rango de Profundidad

ROI

Parámetros 3D

Los parámetros en esta categoría afectan las imágenes usadas para calcular los datos de
profundidad, influyendo así la calidad del mapa de profundidad y la nube de puntos.

Use el Asistente de Exposición para obtener las combinaciones de valores recomendados de

parámetros de exposición. Haga clic en el botón [ Auto Ajustar ] ubicado a la derecha de
Parámetros 3D para abrir la ventana de Asistente de Exposición.

Multiplicador de Exposición

Descripció
n de Ajusta el número de Tiempo de Exposición.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores 1a3

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• Si el valor de Multiplicador de exposición es mayor que 1, deberá ajustar

múltiples parámetros de Tiempos de exposición.
• Se capturan las imágenes a diferentes tiempos de exposición, y luego se
fusionan todas las imágenes para calcular el valor de profundidad. El aumento
de multiplicador de exposición puede mejorar la integridad de los datos de
Instruccio profundidad, pero también prolongará el tiempo de procesamiento.
nes • Un mayor número de multiplicador de exposición aumenta el tiempo para
obtener el mapa de profundidad y la nube de puntos. Intente reducir el número
del multiplicador de exposición lo máximo posible, sin afectar la calidad de los
datos.


Para obtener las instrucciones detalladas sobre los ajustes, consulte el
capítulo Ajustar la Exposición 3D.

Tiempo de Exposición

Descripció Ajusta el tiempo de exposición para adquirir información de profundidad. El número

n de de Tiempo de Exposición por ajustar depende del valor de Multiplicador de
parámetro Exposición.
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores • Rango de valor: 0,1 a 99 ms
• Normalmente, se usa un tiempo de exposición largo para los objetos oscuros, y
corto para los objetos claros.
• Los tiempos de exposición demasiado largos o cortos provocarán la pérdida de
información de profundidad.
Instruccio • El tiempo de exposición de una cámara láser debe ser un múltiplo de 4. Si el
nes número insertado no es múltiplo de 4, dicho valor se ajusta automáticamente. El
valor mínimo que se puede ajustar es 4 ms para las series Láser y 8 ms para
otras cámaras láser.


Para obtener las instrucciones detalladas sobre los ajustes, consulte el
capítulo Ajustar la Exposición 3D.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Tiempo de Exposición (todas las otras
condiciones son idénticas):

Tiempo de Exposición Tiempo de Exposición Tiempo de Exposición Tiempo de Exposición

1 ms 4 ms 10 ms 50 ms


A las áreas negras les falta información de profundidad para generar la nube de puntos
correspondiente.

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Ganancia

Aumenta el brillo de la imagen capturada, pero puede causar más ruidos.

Descripció
n de Este parámetro afecta la calidad del mapa de profundidad y la nube de
parámetro
 puntos, mediante modificar el brillo de las imágenes usadas para calcular
datos de profundidad.

Visibilidad Experto, Maestro

Valores 0 a 16 dB
Instruccio Si no puede obtener el brillo deseado mediante ajustar el Tiempo de Exposición,
nes ajuste este parámetro.

Imágenes 2D y mapas de profundidad obtenidos con diferentes valores de Ganancia (todas las
otras condiciones son idénticas):

0 5 10

Proyector

Brillo de Luz

Descripció
n de Afecta el brillo de la luz estructurada proyectada.
parámetro
Visibilidad Experto, Maestro
• High: Brillo alto, adecuado para objetos oscuros.
Valores • Normal: Brillo medio, adecuado para objetos regulares.
• Low: Brillo bajo, adecuado para objetos reflectantes.
Instruccio
Ajuste este parámetro según el tipo de objeto.
nes

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Modo de Codificación de Franja

Descripció
n de Selecciona el patrón de la luz estructurada por proyectar.
parámetro
Visibilidad Experto, Maestro
• Fast: Adecuado para objetos opacos y no reflectantes, proporciona una
velocidad de adquisición rápida, pero la calidad de datos de profundidad es
Valores inferior.
• Accurate: Adecuado para objetos opacos y no reflectantes, proporciona datos de
profundidad de alta calidad, pero la velocidad de adquisición es reducida.
Instruccio Ajuste este parámetro según el tipo de objeto de destino, sus demandas reales de
nes calidad de datos y velocidad de adquisición de datos.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Modo de Codificación de Franja (todas las
otras condiciones son idénticas):

Accurate Fast

Procesamiento de Nube de Puntos

Ajustar los parámetros en la categoría de Procesamiento de Nube de Puntos puede mejorar la

calidad de la nube de puntos.

Principios de Ajustar los Parámetros de Procesamiento de Nube de Puntos

Cuando ajusta los parámetros de Procesamiento de Nube de Puntos, siga los siguientes
principios para reducir el tiempo de adquisición y el tiempo de ciclo de la cámara.

1. Ajuste primero Retirada de Valores Atípicos. El tiempo de cálculo para diferentes intensidades
de este parámetro es casi igual. Usar una intensidad más alta no aumentará demasiado el
tiempo de cálculo.
2. Se recomienda usar intensidades bajas de Suavizando Superficie y Retirada de Ruidos. A más
altas las intensidades de los dos parámetros, mayor será el tiempo de cálculo.

Suavizando Superficie

Descripció Reduce la fluctuación de profundidad en la nube de puntos y mejora su semejanza

n de con la superficie del objeto actual, pero puede provocar la pérdida de detalles de
parámetro superficie del objeto.

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Visibilidad Principiante, Experto, Maestro

• Off
• Weak
Valores
• Normal
• Strong
• Una intensidad más alta de Suavizando Superficie supone más pérdidas de los
detalles del objeto, una intensidad más baja supone menos pérdidas de los
Instruccio detalles del objeto.
nes
• Una intensidad más alta de Suavizando Superficie supone un cálculo más lento,
una intensidad más baja supone un cálculo más rápido.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Suavizando Superficie (todas las otras
condiciones son idénticas):

Off Weak

Normal Strong

Retirada de Valores Atípicos

Descripció
Retira los valores atípicos en la nube de puntos. Los valores atípicos son puntos
n de
agrupados alejados de la nube de puntos del objeto.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro

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• Off
• Weak
Valores
• Normal
• Strong
• Una intensidad más alta retira más valores atípicos, una intensidad más baja
retira menos valores atípicos.
Instruccio • Si la nube de puntos del objeto contiene múltiples partes, las altas intensidades
nes de retirada de valores atípicos pueden retirar algunas partes. Por ejemplo, si el
objeto es una taza, la retirada de valores atípicos puede retirar la nube de puntos
del asa de la taza.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Retiración de Valores Atípicos (todas las
otras condiciones son idénticas):

Off Weak

Normal Strong

Retirada de Ruidos

Descripció Retira los ruidos en la nube de puntos, reduciendo el impacto en la precisión del
n de cálculo posterior. Los ruidos son los puntos dispersos cercanos a la superficie del
parámetro objeto.
Visibilidad Experto, Maestro

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• Off
• Weak
Valores
• Normal
• Strong
• Una intensidad más alta retira más ruidos, pero también puede retirar las
características del objeto. Una intensidad más baja retira menos ruidos, pero
Instruccio conserva mejor las características del objeto.
nes
• Una intensidad más alta aumenta el tiempo de cálculo, una intensidad más baja
reduce el tiempo de cálculo.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Retirada de Ruidos (todas las otras
condiciones son idénticas):

Off Weak

Normal Strong


Si esta función retira las características requeridas del objeto, reduce la intensidad de
Retirada de Ruidos. Sin embargo, se conservará más ruidos.

Preservación de Bordes

Descripció
n de Preserva la nitidez de los bordes del objeto durante la suavización de superficie.
parámetro
Visibilidad Maestro

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• Sharp: Preserva al máximo la nitidez de los bordes del objeto. Sin embargo, se
reducirá el efecto de suavizar superficie.
• Normal: Conserva la nitidez de los bordes de objeto durante la suavización de
Valores
superficie.
• Smooth: No preserva los bordes. La superficie del objeto se suavizará bien, pero
los bordes del objeto se distorsionarán.
Instruccio Ajuste este parámetro según sus demandas para preservar los bordes de objetos de
nes trabajo.

Umbral de Contraste de Rayas

Descripció
Retira los ruidos en la nube de puntos. Ajuste este parámetro si el nivel de ruido sigue
n de
siendo alto después de ajustar Retirada de Valores Atípicos y Retirada de Ruidos.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores 1 a 100
• Un valor más alto de este parámetro retira más puntos, un valor más bajo retira
Instruccio menos puntos.
nes • Aumentar el valor de este parámetro puede retirar los ruidos en la nube de
puntos, pero los puntos de objetos oscuros pueden perderse.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Umbral de Contraste de Rayas (todas las
otras condiciones son idénticas):

3 15 30

Rango de Profundidad

Descripci
Ajusta una ROI de dirección Z para el mapa de profundidad y la nube de puntos. Ajusta
ón de
el valor de Rango de Profundidad dentro del rango de distancia de trabajo de la
parámetr
cámara para retirar los datos fuera del rango de profundidad.
o
Visibilida
Principiante, Experto, Maestro
d
• Límite Inferior de Profundidad: 1 a 4.000 mm
Valores
• Límite Superior de Profundidad: 1 a 5.000 mm

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• Ajuste el Rango de Profundidad a un rango adecuado para garantizar la integridad

de mapa de profundidad y nube de puntos. Un rango demasiado grande puede
Instrucci causar interferencias, y un rango demasiado pequeño puede retirar los datos de
ones características claves.
• Para obtener instrucciones más detalladas, consulte la sección Ajustar el Rango
de Profundidad abajo.

La misma nube de puntos con diferentes valores de Rango de profundidad (todas las otras
condiciones son idénticas):

Demasiado grande Adecuado Demasiado pequeño

Ajustar el Rango de Profundidad

Siga los siguientes pasos para ajustar el valor de Rango de Profundidad:

1. Haga clic en el botón [ Editar ] ubicado a la derecha de Rango de Profundidad para abrir la
ventana de Ajustar Rango de Profundidad.
2. Haga clic en el botón [ Actualizar nube de puntos ] ubicado en la parte superior derecha para
adquirir la última nube de puntos.
3. Ajuste la posición de la nube de puntos: Ajuste la posición hasta que pueda ver los dos
rectángulos grises que representan los límites superior e inferior de Rango de Profundidad.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 142

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4. Ajuste el rango de profundidad: Arrastre los controles deslizantes para ajustar el valor de
Rango de Profundidad gruesamente. Inserte valores específicos para ajustar el valor de Rango
de Profundidad finamente.

Norma para ajustar un rango de profundidad adecuado: Todas las características

 requeridas del objeto están entre los dos rectángulos grises, y la mayoría de los ruidos y
valores atípicos están afuera.

5. Una vez completado el ajuste, haga clic en el botón [ Guardar ] ubicado en la parte inferior
derecha.

• Haga clic en el botón [ Rango recomendado ] para ajustar el valor de Rango de

Profundidad a la distancia de trabajo recomendada de la cámara actual.
 • Haga clic en el botón [ Restablecer ] para ajustar el valor de Rango de Profundidad a los
últimos valores guardados.

ROI

Descripció
Establece la ROI en el plano XY para el mapa de profundidad y la nube de puntos. Se
n de
retiran los puntos fuera de la región seleccionada.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores Nada
Instruccio
Para obtener instrucciones más detalladas, consulte la sección Ajustar ROI abajo.
nes

Ajustar ROI

1. Haga clic en el botón [ Editar ] ubicado a la derecha de ROI para abrir la ventana de Ajustar ROI.
2. Seleccione y ajuste la ROI en la izquierda. Arrastre el cuadro de selección para moverlo y los
indicadores blancos en el cuadro para ajustar dimensión del cuadro.
3. Haga clic en el botón [ Aplicar ] para aplicar la ROI ajustada.

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◦ Haga clic en el botón [ Vaciar ] para eliminar la ROI actual.

 ◦ Para las series de DEEP-GL (V4) y LSR (V4), se visualizan la imagen 2D (fuente de
profundidad) en esta ventana. Si la imagen está demasiado oscura o brillante, ajuste
el Modo de Exposición de imagen 2D (fuente de profundidad).

4. Adquiera de nuevo los datos y vea el mapa de profundidad o la nube de puntos para revisar el
resultado de ajuste de ROI.

5.3.6. Parámetros de PRO S-GL y PRO M-GL

Este capítulo presenta los parámetros de las cámaras PRO S-GL y PRO M-GL. Los parámetros se
dividen en parámetros que afectan la imagen 2D y parámetros que afectan el mapa de
profundidad o la nube de puntos, según los tipos de datos afectados por ellos.

Parámetros que Afectan la Imagen 2D

La imagen 2D no debe estar ni demasiado brillante ni oscura para que puedan ver las
características de la superficie del objeto.

La calidad de la imagen 2D está afectada por los parámetros en la categoría de Parámetros 2D, y
el parámetro de Ganancia en la categoría de Parámetros 3D.

Cuando usa una cámara en color, si el color de imagen difiere significativamente del de los
 objetos por la iluminación de la escena, ajuste el balance de blancos. Para obtener

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 144

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instrucciones detalladas, consulte la sección Ajustar el Balance de Blancos.

Parámetros 2D

Modo de Exposición

Descripció
n de Ajusta el modo de exposición para capturar imagen 2D.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
• Fija: Establece un tiempo de exposición fijo. Suele usarse en condiciones de
iluminación estable.
• Auto: El tiempo de exposición se ajusta automáticamente. Suele usarse en
condiciones de iluminación variable.
Valores
• HDR: Establece varios tiempos de exposición y fusiona las imágenes. Suele
usarse para objetos con varios colores o texturas.
• Flash: Usa el proyector como luz suplementaria. Suele usarse en entornos
oscuros.
Al seleccionar diferentes opciones, se visualizan diferentes parámetros en la
categoría de Parámetros 2D para el ajuste:

Instruccio • Fija: Se visualiza el Tiempo de Exposición.

nes • Auto: Se visualiza el Valor de Escala de Grises y ROI de Auto-Exposición.
• HDR: Se visualiza el Mapeo de Tono y Secuencia de Exposición.
• Flash: Se visualiza el Modo de Adquisición Flash.

Fija: Tiempo de Exposición

Afecta el brillo de la imagen.

Descripció
n de • Un tiempo de exposición largo aumenta el brillo de imagen.
parámetro
• Un tiempo de exposición corto reduce el brillo de imagen.
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores 0,1 a 999 ms
Ajuste este parámetro según la calidad de la imagen 2D. La imagen 2D no debe estar
ni demasiado brillante ni oscura para que puedan ver las características de la
Instruccio superficie del objeto.
nes
• Normalmente, se usa un tiempo de exposición largo en entornos oscuros.
• Normalmente, se usa un tiempo de exposición corto en entornos luminosos.

Imágenes 2D obtenidas con diferentes valores de Tiempo de Exposición (todas las otras
condiciones son idénticas):

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5 ms 90 ms 500 ms

Auto: Valor de Escala de Grises

Descripció
Afecta el brillo de la imagen 2D. Aumenta el valor de grises cuando la imagen está
n de
demasiado oscura, y reduce cuando la imagen está demasiado brillante.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores 0 a 255
Instruccio
Nada
nes

Imágenes 2D obtenidas con diferentes valores de Valor de Escala de Grises (todas las otras
condiciones son idénticas):

50 100 150


El Valor de Escala de Grises de una imagen en blanco y negro equivale al brillo de la imagen,
y el Valor de Grises de una imagen en color equivale al brillo de cada canal de color.

Auto: ROI de Auto-Exposición

• El tiempo de exposición de la cámara se ajusta automáticamente según la

Descripció iluminación, los colores de objetos, etc. en la región seleccionada.
n de
parámetro • Cuando no se establece una ROI de auto-exposición, el tiempo de exposición se
ajusta automáticamente según todo el FOV de cámara.
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores Nada
Instruccio Para obtener instrucciones más detalladas, consulte la sección Ajustar ROI de Auto-
nes Exposición abajo.

Imágenes 2D capturadas con diferentes valores de ROI de Auto-Exposición (todas las otras
condiciones son idénticas):

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 146

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

ROI de Auto-Exposición Imagen 2D

Ajustar ROI de Auto-Exposición

1. Haga clic en el botón [ Editar ] ubicado a la derecha de ROI de Auto-Exposición para visualizar
la ventana de Ajustar ROI.
2. Seleccione y ajuste la ROI en la izquierda. Arrastre el cuadro de selección para moverlo y los
indicadores blancos en el cuadro para ajustar dimensión del cuadro.
3. Haga clic en el botón [ Aplicar ] para aplicar la ROI de auto-exposición ajustada.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 147

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

 Haga clic en el botón [ Vaciar ] para eliminar la ROI de auto-exposición actual.

4. Adquiera de nuevo los datos y vea la imagen 2D para revisar el resultado de ajuste de auto-
exposición.

HDR: Mapeo de Tono

Descripció
Esta función puede hacer que la imagen parezca más natural. Si la imagen 2D parece
n de
muy diferente de los objetos actuales, puede activar este parámetro.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Botón de Mapeo de Tono:

Valores • Al activar este botón, se aplicará el Mapeo de Tono.

• Al desactivar este botón, no se aplicará el Mapeo de Tono.

Imágenes 2D capturadas con el botón Mapeo de Tono activado o desactivado (todas las otras
condiciones son idénticas):

Desactivado Activado

HDR: Secuencia de Exposición

Descripció
Ajusta varios tiempos de exposición, y fusiona las imágenes capturadas para generar
n de
una imagen 2D que conserva más detalles en los destacados y las sombras.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 148

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Valores Nada
1. Haga clic en el botón [ Editar ] ubicado a la derecha de Secuencia de Exposición
para abrir la ventana para editar la secuencia de exposición.
2. Haga clic en el botón [ + ] para añadir y ajustar un nuevo tiempo de exposición.

Instruccio 3. Para eliminar un tiempo de exposición, seleccione y haga clic en el botón [ - ].

nes 4. Después de editar, haga clic en el botón [ Aplicar ] para aplicar la secuencia de
exposición.

◦ Botón [ Cancelar ]: no guarda el ajuste actual y sale de esta ventana.

 ◦ Botón [ Restablecer ]: borra todos los tiempos de exposición.

Imágenes 2D capturadas con tiempo de exposición único (todas las otras condiciones son
idénticas):

500 ms 700 ms 900 ms

Imágenes 2D capturadas con diferentes secuencias de exposición que constan de los tiempos de
exposición mencionados (todas las otras condiciones son idénticas):

700 ms 500 ms & 900 ms 500 ms & 700 ms & 900 ms

Flash: Modo de Adquisición Flash

Descripció Selecciona el modo de capturar imagen 2D cuando usa el proyector para la luz
n de suplementaria. Para obtener más descripciones detalladas, consulte el capítulo
parámetro Modo de Exposición Flash 2D.
Visibilidad Experto, Maestro
• Fast: La imagen 2D se adquiere como parte de los datos 3D, proporcionando así
una velocidad de adquisición más rápida. Sin embargo, la tasa de actualización
de la imagen 2D durante la adquisición continua es más baja (cada 5 segundos).
Valores
• Responsive: La imagen 2D se adquiere de forma independiente, lo que reduce la
velocidad de adquisición. Sin embargo, la tasa de actualización de la imagen 2D
durante la adquisición continua es más alta (cada segundo).

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 149

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Ajuste la velocidad de adquisición y la tasa de actualización de la imagen 2D durante

la adquisición continua según sus demandas reales.
Instruccio
nes
Al seleccionar Responsive, se visualizará el parámetro Tiempo de Exposición Flash
para el ajuste.

• Al seleccionar Fast, el brillo de la imagen 2D se ve afectado por los parámetros de

Tiempo de Exposición y Brillo de Luz en la categoría de Parámetros 3D.
 • Al seleccionar Responsive, el brillo de la imagen 2D se ve afectado por el Parámetro
Brillo de Luz en la categoría de Parámetros 3D.

Flash: Tiempo de Exposición Flash

Descripció
Ajusta el tiempo de exposición para adquirir una imagen 2D al ajustar el Modo de
n de
Adquisición Flash a Responsive.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores 0,1 a 99 ms
Normalmente, se usa un tiempo de exposición largo en entornos oscuros , y corto en
Instruccio entornos luminosos.
nes

El valor de este parámetro de las series DEEP-GL y LSR debe ser un múltiplo
de 4, y el valor ajustable mínimo es 8 ms. El valor se ajusta automáticamente.

Parámetros 3D

Ganancia

Aumenta el brillo de la imagen capturada, pero puede causar más ruidos.

Descripció
n de Este parámetro afecta la calidad del mapa de profundidad y la nube de
parámetro
 puntos, mediante modificar el brillo de las imágenes usadas para calcular
datos de profundidad.

Visibilidad Experto, Maestro

Valores 0 a 16 dB
Instruccio Si no puede obtener el brillo deseado mediante ajustar el Tiempo de Exposición,
nes ajuste este parámetro.

Imágenes 2D y mapas de profundidad obtenidos con diferentes valores de Ganancia (todas las
otras condiciones son idénticas):

0 5 10

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 150

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

0 5 10

Parámetros que Afectan el Mapa de Profundidad o la Nube de Puntos

En el mapa de profundidad y la nube de puntos, los datos necesarios deben estar completos.

Determine qué parte de los datos son necesarios según sus demandas reales. Por ejemplo, si
 desea agarrar boles metálicos con la apertura hacia arriba desde el borde, normalmente solo
necesita asegurarse de que los datos del borde de los boles estén completos.

Los parámetros de las siguientes categorías afectan la calidad del mapa de profundidad y la nube
de puntos.

Categoría de
Mapa de profundidad Nube de puntos
parámetros

Parámetros 3D

Procesamiento de Nube
de Puntos

Rango de Profundidad

ROI

Parámetros 3D

Los parámetros en esta categoría afectan las imágenes usadas para calcular los datos de
profundidad, influyendo así la calidad del mapa de profundidad y la nube de puntos.

Use el Asistente de Exposición para obtener las combinaciones de valores recomendados de

parámetros de exposición. Haga clic en el botón [ Auto Ajustar ] ubicado a la derecha de
Parámetros 3D para abrir la ventana de Asistente de Exposición.

Multiplicador de Exposición

Descripció
n de Ajusta el número de Tiempo de Exposición.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores 1a3

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 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

• Si el valor de Multiplicador de exposición es mayor que 1, deberá ajustar

múltiples parámetros de Tiempos de exposición.
• Se capturan las imágenes a diferentes tiempos de exposición, y luego se
fusionan todas las imágenes para calcular el valor de profundidad. El aumento
de multiplicador de exposición puede mejorar la integridad de los datos de
Instruccio profundidad, pero también prolongará el tiempo de procesamiento.
nes • Un mayor número de multiplicador de exposición aumenta el tiempo para
obtener el mapa de profundidad y la nube de puntos. Intente reducir el número
del multiplicador de exposición lo máximo posible, sin afectar la calidad de los
datos.


Para obtener las instrucciones detalladas sobre los ajustes, consulte el
capítulo Ajustar la Exposición 3D.


Al ajustar el Modo de Codificación de Franja en la categoría de Parámetros 3D a Reflective,
no se puede usar el Multiplicador de Exposición.

Tiempo de Exposición

Descripció Ajusta el tiempo de exposición para adquirir información de profundidad. El número

n de de Tiempo de Exposición por ajustar depende del valor de Multiplicador de
parámetro Exposición.
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores • Rango de valor: 0,1 a 99 ms
• Normalmente, se usa un tiempo de exposición largo para los objetos oscuros, y
corto para los objetos claros.
• Los tiempos de exposición demasiado largos o cortos provocarán la pérdida de
información de profundidad.
Instruccio • El tiempo de exposición de una cámara láser debe ser un múltiplo de 4. Si el
nes número insertado no es múltiplo de 4, dicho valor se ajusta automáticamente. El
valor mínimo que se puede ajustar es 4 ms para las series Láser y 8 ms para
otras cámaras láser.


Para obtener las instrucciones detalladas sobre los ajustes, consulte el
capítulo Ajustar la Exposición 3D.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Tiempo de Exposición (todas las otras
condiciones son idénticas):

Tiempo de Exposición Tiempo de Exposición Tiempo de Exposición Tiempo de Exposición

1 ms 4 ms 10 ms 50 ms


A las áreas negras les falta información de profundidad para generar la nube de puntos
correspondiente.

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Ganancia

Aumenta el brillo de la imagen capturada, pero puede causar más ruidos.

Descripció
n de Este parámetro afecta la calidad del mapa de profundidad y la nube de
parámetro
 puntos, mediante modificar el brillo de las imágenes usadas para calcular
datos de profundidad.

Visibilidad Experto, Maestro

Valores 0 a 16 dB
Instruccio Si no puede obtener el brillo deseado mediante ajustar el Tiempo de Exposición,
nes ajuste este parámetro.

Imágenes 2D y mapas de profundidad obtenidos con diferentes valores de Ganancia (todas las
otras condiciones son idénticas):

0 5 10

Proyector

Brillo de Luz

Descripció
n de Afecta el brillo de la luz estructurada proyectada.
parámetro
Visibilidad Experto, Maestro
• High: Brillo alto, adecuado para objetos oscuros.
Valores • Normal: Brillo medio, adecuado para objetos regulares.
• Low: Brillo bajo, adecuado para objetos reflectantes.
Instruccio
Ajuste este parámetro según el tipo de objeto.
nes

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Modo de Codificación de Franja

Descripció
n de Selecciona el patrón de la luz estructurada por proyectar.
parámetro
Visibilidad Experto, Maestro
• Fast: Adecuado para objetos opacos y no reflectantes, proporciona una
velocidad de adquisición rápida, pero la calidad de datos de profundidad es
inferior.
• Accurate: Adecuado para objetos opacos y no reflectantes, proporciona datos de
Valores profundidad de alta calidad, pero la velocidad de adquisición es reducida.
• Translucent: Adecuado para objetos translúcidos, proporciona datos de
profundidad de alta calidad, pero la velocidad de adquisición es reducida.
• Reflective: Adecuado para objetos reflectantes, proporciona datos de
profundidad de alta calidad, pero la velocidad de adquisición es reducida.
Instruccio Ajuste este parámetro según el tipo de objeto de destino, sus demandas reales de
nes calidad de datos y velocidad de adquisición de datos.

• Al seleccionar Translucent, mediante ajustar el Relleno de Hueco en la categoría de

Procesamiento de Nube de Puntos, puede rellenar los huecos en la nube de puntos.
• Al seleccionar Translucent, no se puede usar las siguientes herramientas y parámetros:
◦ Herramienta de Asistente de Exposición 3D
◦ El Modo de Anti-Parpadeo en la categoría de Parámetros 3D
◦ La Preservación de Bordes y Corrección de Distorsión en la categoría de
 Procesamiento de Nube de Puntos
• Al seleccionar Reflective, no se puede usar las siguientes herramientas y parámetros:
◦ Herramienta de Asistente de Exposición 3D
◦ El Multiplicador de Exposición y Modo de Anti-Parpadeo en la categoría de
Parámetros 3D
◦ La Corrección de Distorsión y el Umbral Mínimo de Intensidad de Franja en la
categoría de Procesamiento de Nube de Puntos

Los escenarios adecuados para la opción Translucent

La opción Translucent puede mejorar la calidad de datos de profundidad de objetos
translúcidos de manera notable. Abajo están los ejemplos típicos de objetos adecuados:

• Bolsas de suero fisiológico

• Tubos de ensayo de plástico esmerilado
• Envases plásticos para mercancías (bolsas, botellas, tarros, cajas, etc.)

Al mismo tiempo, la mejora del efecto de la opción Translucent tiene los siguientes límites:

• El efecto de aumento en objetos altamente transparentes, como tubos de ensayo de

vidrio sin superficie esmerilada, no es notable.
• El efecto de aumento en partes curvas del objeto no es notable.
• El efecto de aumento de objetos translúcidos solapados no es notable.

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• El efecto de aumento en objetos con superficies de fondo claras o reflectantes no es

notable.
• El efecto de aumento no es notable cuando la luz ambiental es intensa o cambia con
frecuencia.
• Al usar una cámara cuya imagen 2D es monocroma, la luz estructurada proyectada por
la cámara es luz azul, por lo tanto, si los objetos translúcidos contienen objetos azules, el
efecto de aumento no es notable.

• Cuando el objeto de destino es opaco o no reflectante, las nubes de puntos obtenidas al

ajustar el Modo de Codificación de Franja a Accurate y Fast (todas las otras condiciones son
idénticas):

Accurate Fast

• Cuando el objeto de destino es translúcido, las nubes de puntos obtenidas al ajustar el Modo
de Codificación de Franja a Accurate y Translucent (todas las otras condiciones son
idénticas):

Accurate Translucent

• Cuando el objeto de destino es reflectante, las nubes de puntos obtenidas al ajustar el Modo
de Codificación de Franja a Accurate y Reflective (todas las otras condiciones son idénticas):

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Accurate Reflective

Modo Anti-Parpadeo

El parpadeo se refiere al cambio rápido y periódico de la intensidad de luz artificial.

Descripció
Este fenómeno puede causar fluctuaciones en los datos de profundidad. Esta
n de
fluctuación puede reducirse ajustando la frecuencia de proyección de la luz
parámetro
estructurada.
Visibilidad Experto, Maestro
• Off
Valores • AC50 Hz
• AC60 Hz
Seleccione la opción que corresponda a la frecuencia de la fuente de alimentación
Instruccio
usada en su ubicación. La frecuencia de CA en la mayoría de los países y regiones es
nes
de 50Hz. La frecuencia de CA en los EE.UU. y algunos países asiáticos es de 60Hz.


Al ajustar el Modo de Codificación de Franja en la categoría de Parámetros 3D a Translucent
o Reflective, no se puede usar el Modo de Anti-Parpadeo.

Mapas de profundidad obtenidos con Modo de Anti-Parpadeo off u on (todas las otras
condiciones son idénticas):

Off Activo

Procesamiento de Nube de Puntos

Ajustar los parámetros en la categoría de Procesamiento de Nube de Puntos puede mejorar la

calidad de la nube de puntos.

Principios de Ajustar los Parámetros de Procesamiento de Nube de Puntos

Cuando ajusta los parámetros de Procesamiento de Nube de Puntos, siga los siguientes

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principios para reducir el tiempo de adquisición y el tiempo de ciclo de la cámara.

1. Ajuste primero Retirada de Valores Atípicos. El tiempo de cálculo para diferentes intensidades
de este parámetro es casi igual. Usar una intensidad más alta no aumentará demasiado el
tiempo de cálculo.
2. Se recomienda usar intensidades bajas de Suavizando Superficie y Retirada de Ruidos. A más
altas las intensidades de los dos parámetros, mayor será el tiempo de cálculo.

Suavizando Superficie

Descripció Reduce la fluctuación de profundidad en la nube de puntos y mejora su semejanza

n de con la superficie del objeto actual, pero puede provocar la pérdida de detalles de
parámetro superficie del objeto.
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
• Off
• Weak
Valores
• Normal
• Strong
• Una intensidad más alta de Suavizando Superficie supone más pérdidas de los
detalles del objeto, una intensidad más baja supone menos pérdidas de los
Instruccio detalles del objeto.
nes
• Una intensidad más alta de Suavizando Superficie supone un cálculo más lento,
una intensidad más baja supone un cálculo más rápido.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Suavizando Superficie (todas las otras
condiciones son idénticas):

Off Weak

Normal Strong

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Off Weak

Retirada de Valores Atípicos

Descripció
Retira los valores atípicos en la nube de puntos. Los valores atípicos son puntos
n de
agrupados alejados de la nube de puntos del objeto.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
• Off
• Weak
Valores
• Normal
• Strong
• Una intensidad más alta retira más valores atípicos, una intensidad más baja
retira menos valores atípicos.
Instruccio • Si la nube de puntos del objeto contiene múltiples partes, las altas intensidades
nes de retirada de valores atípicos pueden retirar algunas partes. Por ejemplo, si el
objeto es una taza, la retirada de valores atípicos puede retirar la nube de puntos
del asa de la taza.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Retiración de Valores Atípicos (todas las
otras condiciones son idénticas):

Off Weak

Normal Strong

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Off Weak

Retirada de Ruidos

Descripció Retira los ruidos en la nube de puntos, reduciendo el impacto en la precisión del
n de cálculo posterior. Los ruidos son los puntos dispersos cercanos a la superficie del
parámetro objeto.
Visibilidad Experto, Maestro
• Off
• Weak
Valores
• Normal
• Strong
• Una intensidad más alta retira más ruidos, pero también puede retirar las
características del objeto. Una intensidad más baja retira menos ruidos, pero
Instruccio conserva mejor las características del objeto.
nes
• Una intensidad más alta aumenta el tiempo de cálculo, una intensidad más baja
reduce el tiempo de cálculo.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Retirada de Ruidos (todas las otras
condiciones son idénticas):

Off Weak

Normal Strong

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Off Weak


Si esta función retira las características requeridas del objeto, reduce la intensidad de
Retirada de Ruidos. Sin embargo, se conservará más ruidos.

Corrección de Distorsión

Corrige la distorsión en los datos de profundidad causada por los cambios

Descripció
repentinos en el color o la altura del objeto.
n de
parámetro
Marca la opción Activar Corrección de Distorsión y ajusta el Valor Actual.
Visibilidad Experto, Maestro
Valores 1 a 10
Instruccio Ajuste el Valor Actual según el nivel de distorsión en el mapa de profundidad y la
nes nube de puntos. Adquiera datos de nuevo para observar el efecto.

• Activar la corrección de distorsión puede reducir la velocidad de adquisición de datos.

• Un valor demasiado grande del Valor Actual puede causar efectos reversos. Adquiera

 datos de nuevo después de ajustar los parámetros para confirmar los efectos de este
parámetro sobre el mapa de profundidad y la nube de puntos.
• Al ajustar el parámetro Modo de Codificación de Franja en la categoría de Parámetros
3D a Translucent o Reflective, no se puede usar el Corrección de Distorsión.

Mapas de profundidad obtenidos con diferentes Valores Actuales de Corrección de Distorsión

(todas las otras condiciones son idénticas):

El objeto de destino es pieza de trabajo metálica con superficie plana, pero presenta cambios
repentinos en la altura de sus bordes.

Desactivada 7 9

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El objeto de destino es una tabla de calibración con una superficie suavizada y cambio repentino
desde negro a blanco.

Desactivada 3 7 10

Relleno de Hueco

Descripció
Rellena los huecos en la nube de puntos para que las características de superficie del
n de
objeto estén completas.
parámetro
Visibilidad Experto, Maestro
• Off
• Weak
Valores
• Normal
• Strong
Instruccio
Ajusta según el número de huecos en la nube de puntos.
nes

• Este parámetro solo está disponible en la siguiente condición: Cuando ajusta el

parámetro Modo de Codificación de Franja en la categoría de Parámetros 3D a

 Translucent.
• Un relleno de huecos más intenso permite rellenar más puntos perdidos, pero también
puede distorsionar los bordes del objeto.

Preservación de Bordes

Descripció
n de Preserva la nitidez de los bordes del objeto durante la suavización de superficie.
parámetro
Visibilidad Maestro

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• Sharp: Preserva al máximo la nitidez de los bordes del objeto. Sin embargo, se
reducirá el efecto de suavizar superficie.
• Normal: Conserva la nitidez de los bordes de objeto durante la suavización de
Valores
superficie.
• Smooth: No preserva los bordes. La superficie del objeto se suavizará bien, pero
los bordes del objeto se distorsionarán.
Instruccio Ajuste este parámetro según sus demandas para preservar los bordes de objetos de
nes trabajo.


Al ajustar el Modo de Codificación de Franja en la categoría de Parámetros 3D a Translucent,
no se puede usar la Preservación de Bordes.

Umbral de Contraste de Rayas

Descripció
Retira los ruidos en la nube de puntos. Ajuste este parámetro si el nivel de ruido sigue
n de
siendo alto después de ajustar Retirada de Valores Atípicos y Retirada de Ruidos.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores 1 a 100
• Un valor más alto de este parámetro retira más puntos, un valor más bajo retira
Instruccio menos puntos.
nes • Aumentar el valor de este parámetro puede retirar los ruidos en la nube de
puntos, pero los puntos de objetos oscuros pueden perderse.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Umbral de Contraste de Rayas (todas las
otras condiciones son idénticas):

3 15 30

Rango de Profundidad

Descripci
Ajusta una ROI de dirección Z para el mapa de profundidad y la nube de puntos. Ajusta
ón de
el valor de Rango de Profundidad dentro del rango de distancia de trabajo de la
parámetr
cámara para retirar los datos fuera del rango de profundidad.
o
Visibilida
Principiante, Experto, Maestro
d
• Límite Inferior de Profundidad: 1 a 4.000 mm
Valores
• Límite Superior de Profundidad: 1 a 5.000 mm

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 162

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• Ajuste el Rango de Profundidad a un rango adecuado para garantizar la integridad

de mapa de profundidad y nube de puntos. Un rango demasiado grande puede
Instrucci causar interferencias, y un rango demasiado pequeño puede retirar los datos de
ones características claves.
• Para obtener instrucciones más detalladas, consulte la sección Ajustar el Rango
de Profundidad abajo.

La misma nube de puntos con diferentes valores de Rango de profundidad (todas las otras
condiciones son idénticas):

Demasiado grande Adecuado Demasiado pequeño

Ajustar el Rango de Profundidad

Siga los siguientes pasos para ajustar el valor de Rango de Profundidad:

1. Haga clic en el botón [ Editar ] ubicado a la derecha de Rango de Profundidad para abrir la
ventana de Ajustar Rango de Profundidad.
2. Haga clic en el botón [ Actualizar nube de puntos ] ubicado en la parte superior derecha para
adquirir la última nube de puntos.
3. Ajuste la posición de la nube de puntos: Ajuste la posición hasta que pueda ver los dos
rectángulos grises que representan los límites superior e inferior de Rango de Profundidad.

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4. Ajuste el rango de profundidad: Arrastre los controles deslizantes para ajustar el valor de
Rango de Profundidad gruesamente. Inserte valores específicos para ajustar el valor de Rango
de Profundidad finamente.

Norma para ajustar un rango de profundidad adecuado: Todas las características

 requeridas del objeto están entre los dos rectángulos grises, y la mayoría de los ruidos y
valores atípicos están afuera.

5. Una vez completado el ajuste, haga clic en el botón [ Guardar ] ubicado en la parte inferior
derecha.

• Haga clic en el botón [ Rango recomendado ] para ajustar el valor de Rango de

Profundidad a la distancia de trabajo recomendada de la cámara actual.
 • Haga clic en el botón [ Restablecer ] para ajustar el valor de Rango de Profundidad a los
últimos valores guardados.

ROI

Descripció
Establece la ROI en el plano XY para el mapa de profundidad y la nube de puntos. Se
n de
retiran los puntos fuera de la región seleccionada.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores Nada
Instruccio
Para obtener instrucciones más detalladas, consulte la sección Ajustar ROI abajo.
nes

Ajustar ROI

1. Haga clic en el botón [ Editar ] ubicado a la derecha de ROI para abrir la ventana de Ajustar ROI.
2. Seleccione y ajuste la ROI en la izquierda. Arrastre el cuadro de selección para moverlo y los
indicadores blancos en el cuadro para ajustar dimensión del cuadro.
3. Haga clic en el botón [ Aplicar ] para aplicar la ROI ajustada.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 164

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

◦ Haga clic en el botón [ Vaciar ] para eliminar la ROI actual.

 ◦ Para las series de DEEP-GL (V4) y LSR (V4), se visualizan la imagen 2D (fuente de
profundidad) en esta ventana. Si la imagen está demasiado oscura o brillante, ajuste
el Modo de Exposición de imagen 2D (fuente de profundidad).

4. Adquiera de nuevo los datos y vea el mapa de profundidad o la nube de puntos para revisar el
resultado de ajuste de ROI.

5.3.7. Parámetros de UHP-140-GL

Este capítulo presenta los parámetros de las cámaras UHP-140-GL. Los parámetros se dividen en
parámetros que afectan la imagen 2D y parámetros que afectan el mapa de profundidad o la nube
de puntos, según los tipos de datos afectados por ellos.

Parámetros que Afectan la Imagen 2D

La imagen 2D no debe estar ni demasiado brillante ni oscura para que puedan ver las
características de la superficie del objeto.

La calidad de la imagen 2D está afectada por los parámetros en la categoría de Parámetros 2D, y
el parámetro de Ganancia en la categoría de Parámetros 3D.

Cuando usa una cámara en color, si el color de imagen difiere significativamente del de los
 objetos por la iluminación de la escena, ajuste el balance de blancos. Para obtener

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 165

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

instrucciones detalladas, consulte la sección Ajustar el Balance de Blancos.

Parámetros 2D

Modo de Exposición

Descripció
n de Ajusta el modo de exposición para capturar imagen 2D.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
• Fija: Establece un tiempo de exposición fijo. Suele usarse en condiciones de
iluminación estable.
• Auto: El tiempo de exposición se ajusta automáticamente. Suele usarse en
condiciones de iluminación variable.
Valores
• HDR: Establece varios tiempos de exposición y fusiona las imágenes. Suele
usarse para objetos con varios colores o texturas.
• Flash: Usa el proyector como luz suplementaria. Suele usarse en entornos
oscuros.
Al seleccionar diferentes opciones, se visualizan diferentes parámetros en la
categoría de Parámetros 2D para el ajuste:

• Fija: Se visualiza el Tiempo de Exposición.

Instruccio
nes • Auto: Se visualiza el Valor de Escala de Grises y ROI de Auto-Exposición.
• HDR: Se visualiza el Mapeo de Tono y Secuencia de Exposición.
• Flash: No es necesario ajustar los otros parámetros, el proyector emite
automáticamente la luz suplementaria durante la captura de imágenes.

Fija: Tiempo de Exposición

Afecta el brillo de la imagen.

Descripció
n de • Un tiempo de exposición largo aumenta el brillo de imagen.
parámetro
• Un tiempo de exposición corto reduce el brillo de imagen.
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores 0,1 a 999 ms
Ajuste este parámetro según la calidad de la imagen 2D. La imagen 2D no debe estar
ni demasiado brillante ni oscura para que puedan ver las características de la
Instruccio superficie del objeto.
nes
• Normalmente, se usa un tiempo de exposición largo en entornos oscuros.
• Normalmente, se usa un tiempo de exposición corto en entornos luminosos.

Imágenes 2D obtenidas con diferentes valores de Tiempo de Exposición (todas las otras
condiciones son idénticas):

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5 ms 90 ms 500 ms

Auto: Valor de Escala de Grises

Descripció
Afecta el brillo de la imagen 2D. Aumenta el valor de grises cuando la imagen está
n de
demasiado oscura, y reduce cuando la imagen está demasiado brillante.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores 0 a 255
Instruccio
Nada
nes

Imágenes 2D obtenidas con diferentes valores de Valor de Escala de Grises (todas las otras
condiciones son idénticas):

50 100 150


El Valor de Escala de Grises de una imagen en blanco y negro equivale al brillo de la imagen,
y el Valor de Grises de una imagen en color equivale al brillo de cada canal de color.

Auto: ROI de Auto-Exposición

• El tiempo de exposición de la cámara se ajusta automáticamente según la

Descripció iluminación, los colores de objetos, etc. en la región seleccionada.
n de
parámetro • Cuando no se establece una ROI de auto-exposición, el tiempo de exposición se
ajusta automáticamente según todo el FOV de cámara.
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores Nada
Instruccio Para obtener instrucciones más detalladas, consulte la sección Ajustar ROI de Auto-
nes Exposición abajo.

Imágenes 2D capturadas con diferentes valores de ROI de Auto-Exposición (todas las otras
condiciones son idénticas):

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ROI de Auto-Exposición Imagen 2D

Ajustar ROI de Auto-Exposición

1. Haga clic en el botón [ Editar ] ubicado a la derecha de ROI de Auto-Exposición para visualizar
la ventana de Ajustar ROI.
2. Seleccione y ajuste la ROI en la izquierda. Arrastre el cuadro de selección para moverlo y los
indicadores blancos en el cuadro para ajustar dimensión del cuadro.
3. Haga clic en el botón [ Aplicar ] para aplicar la ROI de auto-exposición ajustada.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 168

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 Haga clic en el botón [ Vaciar ] para eliminar la ROI de auto-exposición actual.

4. Adquiera de nuevo los datos y vea la imagen 2D para revisar el resultado de ajuste de auto-
exposición.

HDR: Mapeo de Tono

Descripció
Esta función puede hacer que la imagen parezca más natural. Si la imagen 2D parece
n de
muy diferente de los objetos actuales, puede activar este parámetro.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Botón de Mapeo de Tono:

Valores • Al activar este botón, se aplicará el Mapeo de Tono.

• Al desactivar este botón, no se aplicará el Mapeo de Tono.

Imágenes 2D capturadas con el botón Mapeo de Tono activado o desactivado (todas las otras
condiciones son idénticas):

Desactivado Activado

HDR: Secuencia de Exposición

Descripció
Ajusta varios tiempos de exposición, y fusiona las imágenes capturadas para generar
n de
una imagen 2D que conserva más detalles en los destacados y las sombras.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro

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Valores Nada
1. Haga clic en el botón [ Editar ] ubicado a la derecha de Secuencia de Exposición
para abrir la ventana para editar la secuencia de exposición.
2. Haga clic en el botón [ + ] para añadir y ajustar un nuevo tiempo de exposición.

Instruccio 3. Para eliminar un tiempo de exposición, seleccione y haga clic en el botón [ - ].

nes 4. Después de editar, haga clic en el botón [ Aplicar ] para aplicar la secuencia de
exposición.

◦ Botón [ Cancelar ]: no guarda el ajuste actual y sale de esta ventana.

 ◦ Botón [ Restablecer ]: borra todos los tiempos de exposición.

Imágenes 2D capturadas con tiempo de exposición único (todas las otras condiciones son
idénticas):

500 ms 700 ms 900 ms

Imágenes 2D capturadas con diferentes secuencias de exposición que constan de los tiempos de
exposición mencionados (todas las otras condiciones son idénticas):

700 ms 500 ms & 900 ms 500 ms & 700 ms & 900 ms

Parámetros 3D

Ganancia

Aumenta el brillo de la imagen capturada, pero puede causar más ruidos.

Descripció
n de Este parámetro afecta la calidad del mapa de profundidad y la nube de
parámetro
 puntos, mediante modificar el brillo de las imágenes usadas para calcular
datos de profundidad.

Visibilidad Experto, Maestro

Valores 0 a 16 dB

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Instruccio Si no puede obtener el brillo deseado mediante ajustar el Tiempo de Exposición,

nes ajuste este parámetro.

Imágenes 2D y mapas de profundidad obtenidos con diferentes valores de Ganancia (todas las
otras condiciones son idénticas):

0 5 10

Parámetros que Afectan el Mapa de Profundidad o la Nube de Puntos

En el mapa de profundidad y la nube de puntos, los datos necesarios deben estar completos.

Determine qué parte de los datos son necesarios según sus demandas reales. Por ejemplo, si
 desea agarrar boles metálicos con la apertura hacia arriba desde el borde, normalmente solo
necesita asegurarse de que los datos del borde de los boles estén completos.

Los parámetros de las siguientes categorías afectan la calidad del mapa de profundidad y la nube
de puntos.

Categoría de
Mapa de profundidad Nube de puntos
parámetros

Parámetros 3D

Procesamiento de Nube
de Puntos

Rango de Profundidad

ROI

Parámetros 3D

Los parámetros en esta categoría afectan las imágenes usadas para calcular los datos de
profundidad, influyendo así la calidad del mapa de profundidad y la nube de puntos.

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Use el Asistente de Exposición para obtener las combinaciones de valores recomendados de

parámetros de exposición. Haga clic en el botón [ Auto Ajustar ] ubicado a la derecha de
Parámetros 3D para abrir la ventana de Asistente de Exposición.

Multiplicador de Exposición

Descripció
n de Ajusta el número de Tiempo de Exposición.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores 1a3
• Si el valor de Multiplicador de exposición es mayor que 1, deberá ajustar
múltiples parámetros de Tiempos de exposición.
• Se capturan las imágenes a diferentes tiempos de exposición, y luego se
fusionan todas las imágenes para calcular el valor de profundidad. El aumento
de multiplicador de exposición puede mejorar la integridad de los datos de
Instruccio profundidad, pero también prolongará el tiempo de procesamiento.
nes • Un mayor número de multiplicador de exposición aumenta el tiempo para
obtener el mapa de profundidad y la nube de puntos. Intente reducir el número
del multiplicador de exposición lo máximo posible, sin afectar la calidad de los
datos.


Para obtener las instrucciones detalladas sobre los ajustes, consulte el
capítulo Ajustar la Exposición 3D.

Tiempo de Exposición

Descripció Ajusta el tiempo de exposición para adquirir información de profundidad. El número

n de de Tiempo de Exposición por ajustar depende del valor de Multiplicador de
parámetro Exposición.
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores • Rango de valor: 0,1 a 99 ms
• Normalmente, se usa un tiempo de exposición largo para los objetos oscuros, y
corto para los objetos claros.
• Los tiempos de exposición demasiado largos o cortos provocarán la pérdida de
información de profundidad.
Instruccio • El tiempo de exposición de una cámara láser debe ser un múltiplo de 4. Si el
nes número insertado no es múltiplo de 4, dicho valor se ajusta automáticamente. El
valor mínimo que se puede ajustar es 4 ms para las series Láser y 8 ms para
otras cámaras láser.


Para obtener las instrucciones detalladas sobre los ajustes, consulte el
capítulo Ajustar la Exposición 3D.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Tiempo de Exposición (todas las otras
condiciones son idénticas):

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Tiempo de Exposición Tiempo de Exposición Tiempo de Exposición Tiempo de Exposición

1 ms 4 ms 10 ms 50 ms


A las áreas negras les falta información de profundidad para generar la nube de puntos
correspondiente.

Ganancia

Aumenta el brillo de la imagen capturada, pero puede causar más ruidos.

Descripció
n de Este parámetro afecta la calidad del mapa de profundidad y la nube de
parámetro
 puntos, mediante modificar el brillo de las imágenes usadas para calcular
datos de profundidad.

Visibilidad Experto, Maestro

Valores 0 a 16 dB
Instruccio Si no puede obtener el brillo deseado mediante ajustar el Tiempo de Exposición,
nes ajuste este parámetro.

Imágenes 2D y mapas de profundidad obtenidos con diferentes valores de Ganancia (todas las
otras condiciones son idénticas):

0 5 10

Proyector

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Brillo de Luz

Descripció
n de Afecta el brillo de la luz estructurada proyectada.
parámetro
Visibilidad Experto, Maestro
• High: Brillo alto, adecuado para objetos oscuros.
Valores • Normal: Brillo medio, adecuado para objetos regulares.
• Low: Brillo bajo, adecuado para objetos reflectantes.
Instruccio
Ajuste este parámetro según el tipo de objeto.
nes

Modo de Codificación de Franja

Descripció
n de Selecciona el patrón de la luz estructurada por proyectar.
parámetro
Visibilidad Experto, Maestro
• Fast: Adecuado para objetos opacos y no reflectantes, proporciona una
velocidad de adquisición rápida, pero la calidad de datos de profundidad es
Valores inferior.
• Accurate: Adecuado para objetos opacos y no reflectantes, proporciona datos de
profundidad de alta calidad, pero la velocidad de adquisición es reducida.
Instruccio Ajuste este parámetro según el tipo de objeto de destino, sus demandas reales de
nes calidad de datos y velocidad de adquisición de datos.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Modo de Codificación de Franja (todas las
otras condiciones son idénticas):

Accurate Fast

Procesamiento de Nube de Puntos

Ajustar los parámetros en la categoría de Procesamiento de Nube de Puntos puede mejorar la

calidad de la nube de puntos.

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Principios de Ajustar los Parámetros de Procesamiento de Nube de Puntos

Cuando ajusta los parámetros de Procesamiento de Nube de Puntos, siga los siguientes
principios para reducir el tiempo de adquisición y el tiempo de ciclo de la cámara.

1. Ajuste primero Retirada de Valores Atípicos. El tiempo de cálculo para diferentes intensidades
de este parámetro es casi igual. Usar una intensidad más alta no aumentará demasiado el
tiempo de cálculo.
2. Se recomienda usar intensidades bajas de Suavizando Superficie y Retirada de Ruidos. A más
altas las intensidades de los dos parámetros, mayor será el tiempo de cálculo.

Suavizando Superficie

Descripció Reduce la fluctuación de profundidad en la nube de puntos y mejora su semejanza

n de con la superficie del objeto actual, pero puede provocar la pérdida de detalles de
parámetro superficie del objeto.
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
• Off
• Weak
Valores
• Normal
• Strong
• Una intensidad más alta de Suavizando Superficie supone más pérdidas de los
detalles del objeto, una intensidad más baja supone menos pérdidas de los
Instruccio detalles del objeto.
nes
• Una intensidad más alta de Suavizando Superficie supone un cálculo más lento,
una intensidad más baja supone un cálculo más rápido.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Suavizando Superficie (todas las otras
condiciones son idénticas):

Off Weak

Normal Strong

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Off Weak

Retirada de Valores Atípicos

Descripció
Retira los valores atípicos en la nube de puntos. Los valores atípicos son puntos
n de
agrupados alejados de la nube de puntos del objeto.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
• Off
• Weak
Valores
• Normal
• Strong
• Una intensidad más alta retira más valores atípicos, una intensidad más baja
retira menos valores atípicos.
Instruccio • Si la nube de puntos del objeto contiene múltiples partes, las altas intensidades
nes de retirada de valores atípicos pueden retirar algunas partes. Por ejemplo, si el
objeto es una taza, la retirada de valores atípicos puede retirar la nube de puntos
del asa de la taza.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Retiración de Valores Atípicos (todas las
otras condiciones son idénticas):

Off Weak

Normal Strong

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Off Weak

Retirada de Ruidos

Descripció Retira los ruidos en la nube de puntos, reduciendo el impacto en la precisión del
n de cálculo posterior. Los ruidos son los puntos dispersos cercanos a la superficie del
parámetro objeto.
Visibilidad Experto, Maestro
• Off
• Weak
Valores
• Normal
• Strong
• Una intensidad más alta retira más ruidos, pero también puede retirar las
características del objeto. Una intensidad más baja retira menos ruidos, pero
Instruccio conserva mejor las características del objeto.
nes
• Una intensidad más alta aumenta el tiempo de cálculo, una intensidad más baja
reduce el tiempo de cálculo.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Retirada de Ruidos (todas las otras
condiciones son idénticas):

Off Weak

Normal Strong

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Off Weak


Si esta función retira las características requeridas del objeto, reduce la intensidad de
Retirada de Ruidos. Sin embargo, se conservará más ruidos.

Corrección de Distorsión

Corrige la distorsión en los datos de profundidad causada por los cambios

Descripció
repentinos en el color o la altura del objeto.
n de
parámetro
Marca la opción Activar Corrección de Distorsión y ajusta el Valor Actual.
Visibilidad Experto, Maestro
Valores 1 a 10
Instruccio Ajuste el Valor Actual según el nivel de distorsión en el mapa de profundidad y la
nes nube de puntos. Adquiera datos de nuevo para observar el efecto.

• Activar la corrección de distorsión puede reducir la velocidad de adquisición de datos.

 • Un valor demasiado grande del Valor Actual puede causar efectos reversos. Adquiera
datos de nuevo después de ajustar los parámetros para confirmar los efectos de este
parámetro sobre el mapa de profundidad y la nube de puntos.

Mapas de profundidad obtenidos con diferentes Valores Actuales de Corrección de Distorsión

(todas las otras condiciones son idénticas):

El objeto de destino es pieza de trabajo metálica con superficie plana, pero presenta cambios
repentinos en la altura de sus bordes.

Desactivada 7 9

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El objeto de destino es una tabla de calibración con una superficie suavizada y cambio repentino
desde negro a blanco.

Desactivada 3 7 10

Preservación de Bordes

Descripció
n de Preserva la nitidez de los bordes del objeto durante la suavización de superficie.
parámetro
Visibilidad Maestro
• Sharp: Preserva al máximo la nitidez de los bordes del objeto. Sin embargo, se
reducirá el efecto de suavizar superficie.
• Normal: Conserva la nitidez de los bordes de objeto durante la suavización de
Valores
superficie.
• Smooth: No preserva los bordes. La superficie del objeto se suavizará bien, pero
los bordes del objeto se distorsionarán.
Instruccio Ajuste este parámetro según sus demandas para preservar los bordes de objetos de
nes trabajo.

Umbral de Contraste de Rayas

Descripció
Retira los ruidos en la nube de puntos. Ajuste este parámetro si el nivel de ruido sigue
n de
siendo alto después de ajustar Retirada de Valores Atípicos y Retirada de Ruidos.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores 1 a 100

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• Un valor más alto de este parámetro retira más puntos, un valor más bajo retira
Instruccio menos puntos.
nes • Aumentar el valor de este parámetro puede retirar los ruidos en la nube de
puntos, pero los puntos de objetos oscuros pueden perderse.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Umbral de Contraste de Rayas (todas las
otras condiciones son idénticas):

3 15 30

Rango de Profundidad

Descripci
Ajusta una ROI de dirección Z para el mapa de profundidad y la nube de puntos. Ajusta
ón de
el valor de Rango de Profundidad dentro del rango de distancia de trabajo de la
parámetr
cámara para retirar los datos fuera del rango de profundidad.
o
Visibilida
Principiante, Experto, Maestro
d
• Límite Inferior de Profundidad: 1 a 4.000 mm
Valores
• Límite Superior de Profundidad: 1 a 5.000 mm
• Ajuste el Rango de Profundidad a un rango adecuado para garantizar la integridad
de mapa de profundidad y nube de puntos. Un rango demasiado grande puede
Instrucci causar interferencias, y un rango demasiado pequeño puede retirar los datos de
ones características claves.
• Para obtener instrucciones más detalladas, consulte la sección Ajustar el Rango
de Profundidad abajo.

La misma nube de puntos con diferentes valores de Rango de profundidad (todas las otras
condiciones son idénticas):

Demasiado grande Adecuado Demasiado pequeño

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Demasiado grande Adecuado Demasiado pequeño

Ajustar el Rango de Profundidad

Siga los siguientes pasos para ajustar el valor de Rango de Profundidad:

1. Haga clic en el botón [ Editar ] ubicado a la derecha de Rango de Profundidad para abrir la
ventana de Ajustar Rango de Profundidad.
2. Haga clic en el botón [ Actualizar nube de puntos ] ubicado en la parte superior derecha para
adquirir la última nube de puntos.
3. Ajuste la posición de la nube de puntos: Ajuste la posición hasta que pueda ver los dos
rectángulos grises que representan los límites superior e inferior de Rango de Profundidad.

4. Ajuste el rango de profundidad: Arrastre los controles deslizantes para ajustar el valor de
Rango de Profundidad gruesamente. Inserte valores específicos para ajustar el valor de Rango
de Profundidad finamente.

Norma para ajustar un rango de profundidad adecuado: Todas las características

 requeridas del objeto están entre los dos rectángulos grises, y la mayoría de los ruidos y
valores atípicos están afuera.

5. Una vez completado el ajuste, haga clic en el botón [ Guardar ] ubicado en la parte inferior
derecha.

• Haga clic en el botón [ Rango recomendado ] para ajustar el valor de Rango de

Profundidad a la distancia de trabajo recomendada de la cámara actual.
 • Haga clic en el botón [ Restablecer ] para ajustar el valor de Rango de Profundidad a los
últimos valores guardados.

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ROI

Descripció
Establece la ROI en el plano XY para el mapa de profundidad y la nube de puntos. Se
n de
retiran los puntos fuera de la región seleccionada.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores Nada
Instruccio
Para obtener instrucciones más detalladas, consulte la sección Ajustar ROI abajo.
nes

Ajustar ROI

1. Haga clic en el botón [ Editar ] ubicado a la derecha de ROI para abrir la ventana de Ajustar ROI.
2. Seleccione y ajuste la ROI en la izquierda. Arrastre el cuadro de selección para moverlo y los
indicadores blancos en el cuadro para ajustar dimensión del cuadro.
3. Haga clic en el botón [ Aplicar ] para aplicar la ROI ajustada.

◦ Haga clic en el botón [ Vaciar ] para eliminar la ROI actual.

 ◦ Para las series de DEEP-GL (V4) y LSR (V4), se visualizan la imagen 2D (fuente de
profundidad) en esta ventana. Si la imagen está demasiado oscura o brillante, ajuste
el Modo de Exposición de imagen 2D (fuente de profundidad).

4. Adquiera de nuevo los datos y vea el mapa de profundidad o la nube de puntos para revisar el
resultado de ajuste de ROI.

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5.3.8. Parámetros de Cámaras V3

Este capítulo presenta los parámetros de las cámaras V3. Los parámetros se dividen en
parámetros que afectan la imagen 2D y parámetros que afectan el mapa de profundidad o la nube
de puntos, según los tipos de datos afectados por ellos.

Parámetros que Afectan la Imagen 2D

La imagen 2D no debe estar ni demasiado brillante ni oscura para que puedan ver las
características de la superficie del objeto.

La calidad de la imagen 2D está afectada por los parámetros en la categoría de Parámetros 2D, y
el parámetro de Ganancia en la categoría de Parámetros 3D.

Cuando usa una cámara en color, si el color de imagen difiere significativamente del de los
 objetos por la iluminación de la escena, ajuste el balance de blancos. Para obtener
instrucciones detalladas, consulte la sección Ajustar el Balance de Blancos.

Parámetros 2D

Modo de Exposición

Descripció
n de Ajusta el modo de exposición para capturar imagen 2D.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
• Fija: Establece un tiempo de exposición fijo. Suele usarse en condiciones de
iluminación estable.
• Auto: El tiempo de exposición se ajusta automáticamente. Suele usarse en
condiciones de iluminación variable.
Valores
• HDR: Establece varios tiempos de exposición y fusiona las imágenes. Suele
usarse para objetos con varios colores o texturas.
• Flash: Usa el proyector como luz suplementaria. Suele usarse en entornos
oscuros.

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Al seleccionar diferentes opciones, se visualizan diferentes parámetros en la

categoría de Parámetros 2D para el ajuste:

• Fija: Se visualiza el Tiempo de Exposición.

Instruccio
nes • Auto: Se visualiza el Valor de Escala de Grises y ROI de Auto-Exposición.
• HDR: Se visualiza el Mapeo de Tono y Secuencia de Exposición.
• Flash: No es necesario ajustar los otros parámetros, el proyector emite
automáticamente la luz suplementaria durante la captura de imágenes.

Fija: Tiempo de Exposición

Afecta el brillo de la imagen.

Descripció
n de • Un tiempo de exposición largo aumenta el brillo de imagen.
parámetro
• Un tiempo de exposición corto reduce el brillo de imagen.
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores 0,1 a 999 ms
Ajuste este parámetro según la calidad de la imagen 2D. La imagen 2D no debe estar
ni demasiado brillante ni oscura para que puedan ver las características de la
Instruccio superficie del objeto.
nes
• Normalmente, se usa un tiempo de exposición largo en entornos oscuros.
• Normalmente, se usa un tiempo de exposición corto en entornos luminosos.

Imágenes 2D obtenidas con diferentes valores de Tiempo de Exposición (todas las otras
condiciones son idénticas):

5 ms 90 ms 500 ms

Auto: Valor de Escala de Grises

Descripció
Afecta el brillo de la imagen 2D. Aumenta el valor de grises cuando la imagen está
n de
demasiado oscura, y reduce cuando la imagen está demasiado brillante.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores 0 a 255
Instruccio
Nada
nes

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 184

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Imágenes 2D obtenidas con diferentes valores de Valor de Escala de Grises (todas las otras
condiciones son idénticas):

50 100 150


El Valor de Escala de Grises de una imagen en blanco y negro equivale al brillo de la imagen,
y el Valor de Grises de una imagen en color equivale al brillo de cada canal de color.

Auto: ROI de Auto-Exposición

• El tiempo de exposición de la cámara se ajusta automáticamente según la

Descripció iluminación, los colores de objetos, etc. en la región seleccionada.
n de
parámetro • Cuando no se establece una ROI de auto-exposición, el tiempo de exposición se
ajusta automáticamente según todo el FOV de cámara.
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores Nada
Instruccio Para obtener instrucciones más detalladas, consulte la sección Ajustar ROI de Auto-
nes Exposición abajo.

Imágenes 2D capturadas con diferentes valores de ROI de Auto-Exposición (todas las otras
condiciones son idénticas):

ROI de Auto-Exposición Imagen 2D

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 185

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

ROI de Auto-Exposición Imagen 2D

Ajustar ROI de Auto-Exposición

1. Haga clic en el botón [ Editar ] ubicado a la derecha de ROI de Auto-Exposición para visualizar
la ventana de Ajustar ROI.
2. Seleccione y ajuste la ROI en la izquierda. Arrastre el cuadro de selección para moverlo y los
indicadores blancos en el cuadro para ajustar dimensión del cuadro.
3. Haga clic en el botón [ Aplicar ] para aplicar la ROI de auto-exposición ajustada.

 Haga clic en el botón [ Vaciar ] para eliminar la ROI de auto-exposición actual.

4. Adquiera de nuevo los datos y vea la imagen 2D para revisar el resultado de ajuste de auto-
exposición.

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HDR: Mapeo de Tono

Descripció
Esta función puede hacer que la imagen parezca más natural. Si la imagen 2D parece
n de
muy diferente de los objetos actuales, puede activar este parámetro.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Botón de Mapeo de Tono:

Valores • Al activar este botón, se aplicará el Mapeo de Tono.

• Al desactivar este botón, no se aplicará el Mapeo de Tono.

Imágenes 2D capturadas con el botón Mapeo de Tono activado o desactivado (todas las otras
condiciones son idénticas):

Desactivado Activado

HDR: Secuencia de Exposición

Descripció
Ajusta varios tiempos de exposición, y fusiona las imágenes capturadas para generar
n de
una imagen 2D que conserva más detalles en los destacados y las sombras.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores Nada
1. Haga clic en el botón [ Editar ] ubicado a la derecha de Secuencia de Exposición
para abrir la ventana para editar la secuencia de exposición.
2. Haga clic en el botón [ + ] para añadir y ajustar un nuevo tiempo de exposición.

Instruccio 3. Para eliminar un tiempo de exposición, seleccione y haga clic en el botón [ - ].

nes 4. Después de editar, haga clic en el botón [ Aplicar ] para aplicar la secuencia de
exposición.

◦ Botón [ Cancelar ]: no guarda el ajuste actual y sale de esta ventana.

 ◦ Botón [ Restablecer ]: borra todos los tiempos de exposición.

Imágenes 2D capturadas con tiempo de exposición único (todas las otras condiciones son
idénticas):

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500 ms 700 ms 900 ms

Imágenes 2D capturadas con diferentes secuencias de exposición que constan de los tiempos de
exposición mencionados (todas las otras condiciones son idénticas):

700 ms 500 ms & 900 ms 500 ms & 700 ms & 900 ms

Parámetros 3D

Ganancia

Aumenta el brillo de la imagen capturada, pero puede causar más ruidos.

Descripció
n de Este parámetro afecta la calidad del mapa de profundidad y la nube de
parámetro
 puntos, mediante modificar el brillo de las imágenes usadas para calcular
datos de profundidad.

Visibilidad Experto, Maestro

Valores 0 a 16 dB
Instruccio Si no puede obtener el brillo deseado mediante ajustar el Tiempo de Exposición,
nes ajuste este parámetro.

Imágenes 2D y mapas de profundidad obtenidos con diferentes valores de Ganancia (todas las
otras condiciones son idénticas):

0 5 10

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0 5 10

Parámetros que Afectan el Mapa de Profundidad o la Nube de Puntos

En el mapa de profundidad y la nube de puntos, los datos necesarios deben estar completos.

Determine qué parte de los datos son necesarios según sus demandas reales. Por ejemplo, si
 desea agarrar boles metálicos con la apertura hacia arriba desde el borde, normalmente solo
necesita asegurarse de que los datos del borde de los boles estén completos.

Los parámetros de las siguientes categorías afectan la calidad del mapa de profundidad y la nube
de puntos.

Categoría de
Mapa de profundidad Nube de puntos
parámetros

Parámetros 3D

Procesamiento de Nube
de Puntos

Rango de Profundidad

ROI

Parámetros 3D

Los parámetros en esta categoría afectan las imágenes usadas para calcular los datos de
profundidad, influyendo así la calidad del mapa de profundidad y la nube de puntos.

Use el Asistente de Exposición para obtener las combinaciones de valores recomendados de

parámetros de exposición. Haga clic en el botón [ Auto Ajustar ] ubicado a la derecha de
Parámetros 3D para abrir la ventana de Asistente de Exposición.

Multiplicador de Exposición

Descripció
n de Ajusta el número de Tiempo de Exposición.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores 1a3

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• Si el valor de Multiplicador de exposición es mayor que 1, deberá ajustar

múltiples parámetros de Tiempos de exposición.
• Se capturan las imágenes a diferentes tiempos de exposición, y luego se
fusionan todas las imágenes para calcular el valor de profundidad. El aumento
de multiplicador de exposición puede mejorar la integridad de los datos de
Instruccio profundidad, pero también prolongará el tiempo de procesamiento.
nes • Un mayor número de multiplicador de exposición aumenta el tiempo para
obtener el mapa de profundidad y la nube de puntos. Intente reducir el número
del multiplicador de exposición lo máximo posible, sin afectar la calidad de los
datos.


Para obtener las instrucciones detalladas sobre los ajustes, consulte el
capítulo Ajustar la Exposición 3D.

Tiempo de Exposición

Descripció Ajusta el tiempo de exposición para adquirir información de profundidad. El número

n de de Tiempo de Exposición por ajustar depende del valor de Multiplicador de
parámetro Exposición.
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores • Rango de valor: 0,1 a 99 ms
• Normalmente, se usa un tiempo de exposición largo para los objetos oscuros, y
corto para los objetos claros.
• Los tiempos de exposición demasiado largos o cortos provocarán la pérdida de
información de profundidad.
Instruccio • El tiempo de exposición de una cámara láser debe ser un múltiplo de 4. Si el
nes número insertado no es múltiplo de 4, dicho valor se ajusta automáticamente. El
valor mínimo que se puede ajustar es 4 ms para las series Láser y 8 ms para
otras cámaras láser.


Para obtener las instrucciones detalladas sobre los ajustes, consulte el
capítulo Ajustar la Exposición 3D.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Tiempo de Exposición (todas las otras
condiciones son idénticas):

Tiempo de Exposición Tiempo de Exposición Tiempo de Exposición Tiempo de Exposición

1 ms 4 ms 10 ms 50 ms


A las áreas negras les falta información de profundidad para generar la nube de puntos
correspondiente.

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Ganancia

Aumenta el brillo de la imagen capturada, pero puede causar más ruidos.

Descripció
n de Este parámetro afecta la calidad del mapa de profundidad y la nube de
parámetro
 puntos, mediante modificar el brillo de las imágenes usadas para calcular
datos de profundidad.

Visibilidad Experto, Maestro

Valores 0 a 16 dB
Instruccio Si no puede obtener el brillo deseado mediante ajustar el Tiempo de Exposición,
nes ajuste este parámetro.

Imágenes 2D y mapas de profundidad obtenidos con diferentes valores de Ganancia (todas las
otras condiciones son idénticas):

0 5 10

Proyector

Disponible para: series de Nano (V3), Pro (V3) y Log (V3).

Brillo de Luz

Descripció
n de Afecta el brillo de la luz estructurada proyectada.
parámetro
Visibilidad Experto, Maestro
• High: Brillo alto, adecuado para objetos oscuros.
Valores • Normal: Brillo medio, adecuado para objetos regulares.
• Low: Brillo bajo, adecuado para objetos reflectantes.
Instruccio
Ajuste este parámetro según el tipo de objeto.
nes

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Modo de Codificación de Franja

Disponible para: Nano (V3), PRO XS-GL (V3).

Descripció
n de Selecciona el patrón de la luz estructurada por proyectar.
parámetro
Visibilidad Experto, Maestro
• Fast: Adecuado para objetos opacos y no reflectantes, proporciona una
velocidad de adquisición rápida, pero la calidad de datos de profundidad es
Valores inferior.
• Accurate: Adecuado para objetos opacos y no reflectantes, proporciona datos de
profundidad de alta calidad, pero la velocidad de adquisición es reducida.
Instruccio Ajuste este parámetro según el tipo de objeto de destino, sus demandas reales de
nes calidad de datos y velocidad de adquisición de datos.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Modo de Codificación de Franja (todas las
otras condiciones son idénticas):

Accurate Fast

Modo Anti-Parpadeo

Disponible para: Nano (V3).

El parpadeo se refiere al cambio rápido y periódico de la intensidad de luz artificial.

Descripció
Este fenómeno puede causar fluctuaciones en los datos de profundidad. Esta
n de
fluctuación puede reducirse ajustando la frecuencia de proyección de la luz
parámetro
estructurada.
Visibilidad Experto, Maestro
• Off
Valores • AC50 Hz
• AC60 Hz
Seleccione la opción que corresponda a la frecuencia de la fuente de alimentación
Instruccio
usada en su ubicación. La frecuencia de CA en la mayoría de los países y regiones es
nes
de 50Hz. La frecuencia de CA en los EE.UU. y algunos países asiáticos es de 60Hz.

Mapas de profundidad obtenidos con Modo de Anti-Parpadeo off u on (todas las otras
condiciones son idénticas):

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Off Activo

Láser

Disponible para: serie de Laser (V3).

Modo de Codificación de Franja

Descripció
n de Selecciona el patrón de la luz estructurada por proyectar.
parámetro
Visibilidad Experto, Maestro
• Fast: Adecuado para objetos no reflectantes, proporciona una velocidad de
adquisición rápida, pero la calidad de datos de profundidad es inferior.
Valores
• Accurate: Adecuado para objetos no reflectantes, proporciona datos de
profundidad de alta calidad, pero la velocidad de adquisición es reducida.
Instruccio Ajuste este parámetro según el tipo de objeto de destino, sus demandas reales de
nes calidad de datos y velocidad de adquisición de datos.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Modo de Codificación de Franja (todas las
otras condiciones son idénticas):

Accurate Fast

Potencia de Láser

Descripció
Ajusta la potencia del proyector láser, que afecta el brillo de la luz estructurada
n de
proyectada.
parámetro
Visibilidad Experto, Maestro

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Valores 50% a 100%

Normalmente basta con usar el valor predeterminado.

Instruccio • Un valor más alto aumenta el brillo de luz estructurada, y un valor más bajo
nes reduce el brillo de luz estructurada.
• La alta potencia sirve para escanear objetos oscuros. La baja potencia sirve para
escanear objetos reflectantes.

Procesamiento de Nube de Puntos

Ajustar los parámetros en la categoría de Procesamiento de Nube de Puntos puede mejorar la

calidad de la nube de puntos.

Principios de Ajustar los Parámetros de Procesamiento de Nube de Puntos

Cuando ajusta los parámetros de Procesamiento de Nube de Puntos, siga los siguientes
principios para reducir el tiempo de adquisición y el tiempo de ciclo de la cámara.

1. Ajuste primero Retirada de Valores Atípicos. El tiempo de cálculo para diferentes intensidades
de este parámetro es casi igual. Usar una intensidad más alta no aumentará demasiado el
tiempo de cálculo.
2. Se recomienda usar intensidades bajas de Suavizando Superficie y Retirada de Ruidos. A más
altas las intensidades de los dos parámetros, mayor será el tiempo de cálculo.

Suavizando Superficie

Descripció Reduce la fluctuación de profundidad en la nube de puntos y mejora su semejanza

n de con la superficie del objeto actual, pero puede provocar la pérdida de detalles de
parámetro superficie del objeto.
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
• Off
• Weak
Valores
• Normal
• Strong
• Una intensidad más alta de Suavizando Superficie supone más pérdidas de los
detalles del objeto, una intensidad más baja supone menos pérdidas de los
Instruccio detalles del objeto.
nes
• Una intensidad más alta de Suavizando Superficie supone un cálculo más lento,
una intensidad más baja supone un cálculo más rápido.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Suavizando Superficie (todas las otras
condiciones son idénticas):

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 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Off Weak

Normal Strong

Retirada de Valores Atípicos

Descripció
Retira los valores atípicos en la nube de puntos. Los valores atípicos son puntos
n de
agrupados alejados de la nube de puntos del objeto.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
• Off
• Weak
Valores
• Normal
• Strong
• Una intensidad más alta retira más valores atípicos, una intensidad más baja
retira menos valores atípicos.
Instruccio • Si la nube de puntos del objeto contiene múltiples partes, las altas intensidades
nes de retirada de valores atípicos pueden retirar algunas partes. Por ejemplo, si el
objeto es una taza, la retirada de valores atípicos puede retirar la nube de puntos
del asa de la taza.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Retiración de Valores Atípicos (todas las
otras condiciones son idénticas):

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Off Weak

Normal Strong

Retirada de Ruidos

Descripció Retira los ruidos en la nube de puntos, reduciendo el impacto en la precisión del
n de cálculo posterior. Los ruidos son los puntos dispersos cercanos a la superficie del
parámetro objeto.
Visibilidad Experto, Maestro
• Off
• Weak
Valores
• Normal
• Strong
• Una intensidad más alta retira más ruidos, pero también puede retirar las
características del objeto. Una intensidad más baja retira menos ruidos, pero
Instruccio conserva mejor las características del objeto.
nes
• Una intensidad más alta aumenta el tiempo de cálculo, una intensidad más baja
reduce el tiempo de cálculo.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Retirada de Ruidos (todas las otras
condiciones son idénticas):

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 196

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Off Weak

Normal Strong


Si esta función retira las características requeridas del objeto, reduce la intensidad de
Retirada de Ruidos. Sin embargo, se conservará más ruidos.

Preservación de Bordes

Descripció
n de Preserva la nitidez de los bordes del objeto durante la suavización de superficie.
parámetro
Visibilidad Maestro
• Sharp: Preserva al máximo la nitidez de los bordes del objeto. Sin embargo, se
reducirá el efecto de suavizar superficie.
• Normal: Conserva la nitidez de los bordes de objeto durante la suavización de
Valores
superficie.
• Smooth: No preserva los bordes. La superficie del objeto se suavizará bien, pero
los bordes del objeto se distorsionarán.
Instruccio Ajuste este parámetro según sus demandas para preservar los bordes de objetos de
nes trabajo.

Umbral de Contraste de Rayas

Descripció
Retira los ruidos en la nube de puntos. Ajuste este parámetro si el nivel de ruido sigue
n de
siendo alto después de ajustar Retirada de Valores Atípicos y Retirada de Ruidos.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores 1 a 100

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 197

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

• Un valor más alto de este parámetro retira más puntos, un valor más bajo retira
Instruccio menos puntos.
nes • Aumentar el valor de este parámetro puede retirar los ruidos en la nube de
puntos, pero los puntos de objetos oscuros pueden perderse.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Umbral de Contraste de Rayas (todas las
otras condiciones son idénticas):

3 15 30

Rango de Profundidad

Descripci
Ajusta una ROI de dirección Z para el mapa de profundidad y la nube de puntos. Ajusta
ón de
el valor de Rango de Profundidad dentro del rango de distancia de trabajo de la
parámetr
cámara para retirar los datos fuera del rango de profundidad.
o
Visibilida
Principiante, Experto, Maestro
d
• Límite Inferior de Profundidad: 1 a 4.000 mm
Valores
• Límite Superior de Profundidad: 1 a 5.000 mm
• Ajuste el Rango de Profundidad a un rango adecuado para garantizar la integridad
de mapa de profundidad y nube de puntos. Un rango demasiado grande puede
Instrucci causar interferencias, y un rango demasiado pequeño puede retirar los datos de
ones características claves.
• Para obtener instrucciones más detalladas, consulte la sección Ajustar el Rango
de Profundidad abajo.

La misma nube de puntos con diferentes valores de Rango de profundidad (todas las otras
condiciones son idénticas):

Demasiado grande Adecuado Demasiado pequeño

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 198

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Demasiado grande Adecuado Demasiado pequeño

Ajustar el Rango de Profundidad

Siga los siguientes pasos para ajustar el valor de Rango de Profundidad:

1. Haga clic en el botón [ Editar ] ubicado a la derecha de Rango de Profundidad para abrir la
ventana de Ajustar Rango de Profundidad.
2. Haga clic en el botón [ Actualizar nube de puntos ] ubicado en la parte superior derecha para
adquirir la última nube de puntos.
3. Ajuste la posición de la nube de puntos: Ajuste la posición hasta que pueda ver los dos
rectángulos grises que representan los límites superior e inferior de Rango de Profundidad.

4. Ajuste el rango de profundidad: Arrastre los controles deslizantes para ajustar el valor de
Rango de Profundidad gruesamente. Inserte valores específicos para ajustar el valor de Rango
de Profundidad finamente.

Norma para ajustar un rango de profundidad adecuado: Todas las características

 requeridas del objeto están entre los dos rectángulos grises, y la mayoría de los ruidos y
valores atípicos están afuera.

5. Una vez completado el ajuste, haga clic en el botón [ Guardar ] ubicado en la parte inferior
derecha.

• Haga clic en el botón [ Rango recomendado ] para ajustar el valor de Rango de

Profundidad a la distancia de trabajo recomendada de la cámara actual.
 • Haga clic en el botón [ Restablecer ] para ajustar el valor de Rango de Profundidad a los
últimos valores guardados.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 199

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ROI

Descripció
Establece la ROI en el plano XY para el mapa de profundidad y la nube de puntos. Se
n de
retiran los puntos fuera de la región seleccionada.
parámetro
Visibilidad Principiante, Experto, Maestro
Valores Nada
Instruccio
Para obtener instrucciones más detalladas, consulte la sección Ajustar ROI abajo.
nes

Ajustar ROI

1. Haga clic en el botón [ Editar ] ubicado a la derecha de ROI para abrir la ventana de Ajustar ROI.
2. Seleccione y ajuste la ROI en la izquierda. Arrastre el cuadro de selección para moverlo y los
indicadores blancos en el cuadro para ajustar dimensión del cuadro.
3. Haga clic en el botón [ Aplicar ] para aplicar la ROI ajustada.

◦ Haga clic en el botón [ Vaciar ] para eliminar la ROI actual.

 ◦ Para las series de DEEP-GL (V4) y LSR (V4), se visualizan la imagen 2D (fuente de
profundidad) en esta ventana. Si la imagen está demasiado oscura o brillante, ajuste
el Modo de Exposición de imagen 2D (fuente de profundidad).

4. Adquiera de nuevo los datos y vea el mapa de profundidad o la nube de puntos para revisar el
resultado de ajuste de ROI.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 200

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5.4. Herramientas
Mech-Eye Viewer proporciona una serie de herramientas para facilitar el uso de la cámara. Este
capítulo presenta las funciones y usos de las herramientas, así como sus instrucciones detalladas.

Herramienta Función
Herramienta de Parámetro Revisa y corrige los parámetros intrínsecos de cámara, así como
Intrínseco restablece los parámetros intrínsecos de fábrica.
Asistente de Exposición Obtiene las combinaciones de valore recomendados de parámetros
3D de exposición de Parámetros 3D.
Analizador de Profundidad Revisa la calidad de los datos de profundidad.
Revisar y Configurar Revisa y ajusta los parámetros de cámara 2D.
Cámaras 2D
Calculadora de FOV Calcula el FOV de la cámara según la distancia de trabajo.
Marco de Referencia Define un marco de referencia personalizado para visualizar mapa de
Personalizado profundidad y nube de puntos.
Controlador de Cámara Revisa la versión del firmware del proyector, tiempo y temperatura de
la cámara, así como cambia la resolución de la imagen.
Simulador de Palé Revisa si la capa superior de una carga completa en un palé está
Completo completamente dentro del FOV de la cámara.

Haga clic en Ver, y luego Herramientas para visualizar las herramientas que proporcionan acceso
rápido a las herramientas.

Haga clic en el botón [ Más Herramientas ] para seleccionar las herramientas por visualizar. Haga
clic en el botón [ Aceptar ] para guardar los cambios.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 201

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5.4.1. Herramienta de Parámetro Intrínseco

Esta herramienta sirve para revisar si los parámetros intrínsecos de la cámara están precisos y
corregirlos, así como restablecer los parámetros intrínsecos de fábrica. Las coordenadas serán
precisas solo cuando los parámetros intrínsecos sean precisos.

Condiciones Previas

Antes de revisar los parámetros intrínsecos, prepare la tabla de calibración en el paquete de

accesorio de la cámara.

1. Coloque la tabla de calibración en el FOV de la cámara, y asegúrese de que la tabla de

calibración esté dentro de la distancia de trabajo recomendada, además de estar alineada
verticalmente con el eje central de la cámara:

2. Obtenga la imagen 2D y el mapa de profundidad de la tabla de calibración. Asegúrese de que

la imagen 2D y el mapa de profundidad obtenidos cumplan los siguientes requisitos:
◦ La región que contiene los círculos en la tabla de calibración está completamente
capturada.
◦ La imagen 2D no está demasiado brillante ni oscura, y los círculos en la tabla de
calibración están claros y completos.
◦ Los círculos en la tabla de calibración del mapa de profundidad están completos.

Ejemplos de la imagen 2D de la tabla de calibración:

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Imagen demasiado
Imagen demasiado
brillante, los círculos
oscura, los círculos en Los círculos en la tabla de calibración están
en la tabla de
la tabla de calibración completos, sus límites están claramente
calibración no pueden
no pueden distinguirse visibles.
distinguirse
fácilmente.
fácilmente.

Si la imagen 2D obtenida no cumple los requisitos, ajuste los parámetros que afectan la imagen
2D.

Ejemplos del mapa de profundidad de la tabla de calibración:

Tiempo de exposición
Tiempo de exposición
demasiado largo,
demasiado corto, los Los círculos en la tabla de calibración están
algunos o todos los
círculos en la tabla de completos./ Toda la tabla de calibración está
círculos en la tabla de
calibración están completa.
calibración están
incompletos.
perdidos.

Si el mapa de profundidad obtenido no cumple los requisitos, ajuste los parámetros que afectan el
mapa de profundidad.


Para ajustar los parámetros relativos, puede consultar el capítulo Ajustar la exposición 2D y
3D para la Tabla de Calibración.

Revisar los Parámetros Intrínsecos

Haga clic en el menú Herramientas, y seleccione Herramienta de Parámetro Intrínseco para abrir
la ventana de Herramienta de Parámetro Intrínseco.

Siga los siguientes pasos para revisar los parámetros intrínsecos de la cámara con Herramienta
de Parámetro Intrínseco.

1. En 1. Colocar tabla de calibración y revisar calidad de imagen, haga clic en el botón [ Adquirir
imágenes ] para obtener la imagen 2D y el mapa de profundidad de la tabla de calibración.
Revise si las imágenes adquiridas cumplen los requisitos.
2. En 2. Seleccionar modelo de tabla de calibración colocada, ajuste las especificaciones de
esta tabla:
◦ Si usa una tabla de calibración estándar, seleccione el modelo en el menú desplegable
ubicado a la derecha.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 203

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

◦ Si usa una tabla de calibración personalizada, seleccione Personalizado y ajuste Modelo,

Filas, Columnas y Espacio según la información proporcionada por el ingeniero.
3. En 3. Revisar parámetros intrínsecos, haga clic en el botón [ Revisar parámetros intrínsecos ]
para revisar los parámetros intrínsecos de la cámara. Una vez finalizada la revisión, aparecerá
una ventana emergente de resultados de revisión.

 Si visualiza un mensaje de error, solucione el problema según la próxima sección.

Preguntas Frecuentes

Los siguientes problemas pueden presentarse al revisar los parámetros intrínsecos.

No se han Detectado los Círculos en la Tabla de Calibración

Síntoma:

La ventana de resultados de revisión de los parámetros intrínsecos indica que No se han

detectado los círculos en la tabla de calibración.

Solución:

Intente las siguientes soluciones:

1. Revise si las especificaciones de la tabla de calibración son correctas.

◦ Si no son incorrectas, inserte las especificaciones correctas. Luego, revise los parámetros
intrínsecos de la cámara de nuevo.
◦ Si son correctas, proceda con el siguiente paso.
2. Revise si la imagen 2D y el mapa de profundidad cumplen los requisitos de la imagen.
Consulte los requisitos de la imagen.
◦ Si la imagen 2D no cumple los requisitos, ajuste los parámetros que afectan la imagen 2D.
Si el mapa de profundidad no cumple los requisitos, ajuste los parámetros que afectan el
mapa de profundidad. Luego, revise los parámetros intrínsecos de la cámara de nuevo.
◦ Si las imágenes cumplen los requisitos, proceda con el siguiente paso.
3. Use la función de Dibujar círculo de ayuda para facilitar la detección. Para obtener
instrucciones detalladas, consulte la sección dibujar círculo de ayuda.
4. En 3. Revisar parámetros intrínsecos, haga clic en el botón [ Revisar parámetros intrínsecos ]
para revisar los parámetros intrínsecos de nuevo.
◦ Si la revisión se realiza con éxito, el problema se ha resuelto.
◦ Si la ventana de resultados de revisión de los parámetros intrínsecos sigue indicando que
No se han detectado los círculos en la tabla de calibración, proceda con el siguiente paso.
5. Use la función de Editar parámetros de Detección de Características (Avanzado) para facilitar
la detección. Para obtener instrucciones detalladas, consulte la sección editar parámetros de
Detección de Características (Avanzado).
6. En 3. Revisar parámetros intrínsecos, haga clic en el botón [ Revisar parámetros intrínsecos ]
para revisar los parámetros intrínsecos de nuevo.
◦ Si la revisión se realiza con éxito, el problema se ha resuelto.
◦ Si la ventana emergente de resultados de revisión de los parámetros intrínsecos sigue
indicando que No se han detectado los círculos en la tabla de calibración, contacte con el
Soporte Técnico.

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 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

No se han Encontrado Puntos de Característica Válidos en el Mapa de Profundidad

Síntoma:

La ventana de resultados de revisión de los parámetros intrínsecos indica que No se han

encontrado puntos de característica válidos en el mapa de profundidad.

Solución:

Revise si el mapa de profundidad cumple los requisitos. Consulte los requisitos de la imagen.

• Si el mapa de profundidad no cumple los requisitos, ajuste los parámetros que afectan el
mapa de profundidad. Luego, revise los parámetros intrínsecos de la cámara de nuevo.
• Si el mapa de profundidad cumple los requisitos, contacte con el Soporte Técnico.

Funciones Complementarias

La Herramienta de Parámetro Intrínseco proporciona las siguientes funciones para ayudar a

solucionar los problemas frecuentes.

Corregir los Parámetros Intrínsecos

Esta función ayuda a solucionar el problema de que los errores en los parámetros intrínsecos son
grandes. Si la Diferencia escalar en el resultado de revisión de parámetros intrínsecos supera el
siguiente valor, se considera un error grande en los parámetros intrínsecos, puede usar la función
de Corregir los Parámetros Intrínsecos:

Modelo Valor de diferencia escalar

DEEP-GL, Log S, Log M 0,6%
LSR L-GL 0,5%
Otros modelos 0,3%


Las series UHP no puede usar la función de Corregir los Parámetros Intrínsecos. Si el error
en los parámetros intrínsecos son grandes, contacte con el Soporte Técnico.

Al usar la función de Corregir Parámetros Intrínsecos, coloque la tabla de calibración según los
siguientes requisitos:

• La tabla de calibración está alineada verticalmente con el eje central de la cámara:

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 205

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

• Coloque la tabla de calibración a las siguientes alturas respectivamente:

◦ Superficie superior del objeto de destino

◦ Superficie inferior del objeto de destino

Por ejemplo, para aplicaciones como la recogida de contenedor o

despaletización/paletización, es necesario colocar la tabla de calibración en las superficies
superior e inferior del contenedor o del palé respectivamente.

• A dichas alturas, adquiera 5 grupos de datos al colocar la tabla de calibración en el centro y en

las cuatro esquinas respectivamente del objeto de destino.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 206

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

: FOV de la cámara : Objeto de destino

• Si el tamaño del objeto de destino es cercano al FOV máximo de la cámara, se recomienda

evitar colocar la tabla de calibración en el borde del FOV. Se recomienda que la distancia entre
el borde exterior de la tabla de calibración y el borde del FOV sea al menos 1/5 de la longitud o
anchura del FOV:

: FOV de la cámara : Objeto de destino

Siga los siguientes pasos para usar la función de Corregir Parámetros Intrínsecos:

1. Coloque la tabla de calibración según los requisitos de arriba.

2. Marque la opción de Corregir Parámetros Intrínsecos, y haga clic en el botón [ Adquirir datos ].
3. Mueva la tabla de calibración y haga clic de nuevo en el botón [ Adquirir datos ].
4. Después de adquirir al menos 10 grupos de datos según dichos requisitos, haga clic en el
botón [ Corregir los Parámetros Intrínsecos ]. Una vez finalizada la corrección, aparecerá una

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 207

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

ventana emergente de resultado de corrección.

Dibujar un Círculo de Ayuda

Esta función ayuda a solucionar el problema de no se detectan los círculos en la tabla de

calibración.

Siga los siguientes pasos para usar la función de Dibujar Círculo de Ayuda:

1. En 3. Revisar parámetros intrínsecos, haga clic en el botón [ Dibujar círculo de ayuda ].

2. Localice un círculo completo en la tabla de calibración en la imagen 2D. Mueva el cursor al
centro del círculo. Mantenga pulsado el teclado Ctrl , haga clic izquierdo y mueva el cursor en
diagonal hacia arriba o hacia abajo para ajustar el tamaño del círculo de ayuda. Haga clic de
nuevo para completar el dibujo del círculo.

◦ Solo se necesita un círculo de ayuda, que debe estar lo más cerca posible del borde
del círculo en la tabla de calibración.

 ◦ Para dibujar el círculo de ayuda de nuevo, haga clic otra vez en el botón [ Dibujar
círculo de ayuda ].
◦ Para acercar o alejar la imagen 2D, coloca el cursor en la imagen 2D y desplace la
rueda del ratón.

Editar los Parámetros de Detección de Características (Avanzado)

Esta función ayuda a solucionar el problema de no se detectan los círculos en la tabla de

calibración.

Siga los siguientes pasos para usar la función de Editar Parámetros de Detección de
Características (Avanzado):

1. En 3. Revisar parámetros intrínsecos, haga clic en Editar Parámetros de Detección de

Características (Avanzado).
2. Ajuste los parámetros de detección de características según la situación real.
3. Si no se pueden capturar todos los círculos en la tabla de calibración, marque la opción de
Permitir ausencia de algunos círculos y edite los parámetros recién visualizados de detección
de características.
4. En 3. Revisar parámetros intrínsecos, haga clic en el botón [ Revisar parámetros intrínsecos ]
para revisar los parámetros intrínsecos de nuevo.

5.4.2. Asistente de Exposición 3D

Esta herramienta sirve para obtener el valor recomendado del parámetro Tiempo de Exposición en
la categoría de Parámetros 3D.

 De momento solo se puede calcular el tiempo de una sola exposición.

Siga los siguientes pasos para usar el Asistente de Exposición 3D:

1. Revise los valores de parámetros Rango de Profundidad y ROI en la pestaña de Parámetros:

Asegúrese de que el objeto esté en el rango de profundidad y la ROI.
2. En la pestaña de Parámetros, haga clic en el botón [ Auto Ajustar ] ubicado a la derecha de
Parámetros 3D, o haga clic en Asistente de Exposición 3D en el menú de Herramientas para
abrir la ventana de Asistente de Exposición 3D.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 208

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

3. Ajuste la ROI, y el Asistente de Exposición 3D calculará automáticamente el tiempo de

exposición según esta ROI. Seleccione el área donde se encuentra el objeto de destino y evite,
en la medida de lo posible, los objetos irrelevantes. Haga clic en el botón [ Próximo ].


Arrastre el cuadro de selección para moverlo, y use los indicadores blancos en el cuadro
para ajustar la dimensión del cuadro.

4. Haga clic en el botón [ Calcular tiempo de exposición ] para calcular el tiempo de una sola
exposición. El resultado se visualizará en el área de Resultado de cálculo.
5. Revise la calidad del mapa de profundidad y la nube de puntos en el área de imagen ubicada a
la izquierda:
◦ Si la calidad cumple los requisitos, haga clic en el botón [ Aplicar ] para aplicar el resultado
de cálculo al grupo de Parámetros 3D.

Si el valor establecido del parámetro Multiplicador de Exposición es mayor que 1, al

 aplicar el resultado de cálculo, el valor del parámetro Multiplicador de Exposición se
ajustará a 1.

◦ Si la calidad no cumple los requisitos, haga clic en el botón [ Atrás ] y rehaga los pasos 2 a
4.

5.4.3. Analizador de Profundidad

Esta herramienta sirve para revisar la fluctuación de profundidad en el mapa de profundidad, así
como la calidad del mapa de profundidad.

Siga los siguientes pasos para revisar la fluctuación de profundidad en el mapa de profundidad:

1. Haga clic en el menú Herramientas, y seleccione el Analizador de Profundidad para abrir la

ventana de Analizador de Profundidad.
2. En el mapa de profundidad ubicado a la izquierda (Figura ①), localice el área donde se revisará
la fluctuación de profundidad.
3. Mantenga pulsado el botón izquierdo del ratón y arrastre para dibujar una línea. Se visualizarán
los datos de profundidad a lo largo de la línea en la derecha (Figura ②).
4. Revise la fluctuación de profundidad en la figura :
◦ Si la fluctuación es menor que la profundidad real, la calidad de los datos de profundidad
es buena.
◦ Si la fluctuación es mayor que la profundidad real, la calidad de los datos de profundidad
es mala. Ajuste los parámetros en las categorías de Parámetros 3D y Procesamiento de

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 209

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Nube de Puntos para mejorar la calidad de datos de profundidad.

5.4.4. Revisar y Configurar Cámaras 2D

Esta herramienta sirve para revisar y configurar cámaras 2D de una cámara de Cámara Industrial
3D de Mech-Eye.

Haga clic en el menú Herramientas, seleccione Revisar y Configurar Cámaras 2D para abrir la
ventana de Revisar y Configurar Cámaras 2D.

Revisar la Información de Cámara 2D

En Información de Cámara 2D, puede revisar el número de serie, la resolución, el tipo de color, la
versión del dispositivo y el firmware de la cámara 2D.

Para revisar dicha información de una cámara 2D, seleccione primero la cámara 2D en el menú de
Seleccionar Cámara 2D.

Ajustar el Balance de Blancos


Solo está disponible para cámaras 2D en color. Seleccione una cámara 2D y revise el Tipo de
Color en Información de Cámara 2D para confirmar si es una cámara en color.

Si el color de la imagen 2D obtenida difiere significativamente del color real de los objetos, debe
ajustar el balance de blancos. De lo contrario, el color de imagen 2D y nube de puntos se
distorsionará, lo que afectará al procesamiento posterior. Para el aprendizaje profundo, si se usan
imágenes 2D con colores distorsionados para entrenar el modelo, se extraerán y entrenarán las
distorsiones como características de objetos, por lo tanto afectará el rendimiento de dicho modelo
en reconocimiento de objetos.

Ejemplo de Comparación

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 210

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Color real de tabla Color de imagen de tabla sin balance de

blancos

Condiciones Previas

Haga las preparaciones antes de ajustar el balance de blancos:

1. Asegúrese de que la imagen 2D no esté subexpuesta o sobreexpuesta. Ajuste los parámetros

que afectan imagen 2D cuando la imagen 2D no cumpla los requisitos.
2. Prepare una tabla de gris-neutral, la siguiente imagen se presenta a título informativo. Coloque
la tabla cerca de la cámara para asegurarse de que se capture solamente la tabla en color
tanto como sea posible.

Instrucciones

Siga los siguientes pasos para ajustar el balance de blancos de una cámara 2D en color:

1. Seleccione la cámara 2D por ajustar y haga clic en el botón [ Ver On ] para adquirir datos
continuamente.
2. En Configuración de Cámara 2D, cambie el Balance de Blancos Automático a Once o
Continuous.
◦ Para escenarios con luz ambiental estable, el valor recomendado es Once.
◦ Para escenarios con luz ambiental variable, el valor recomendado es Continuous.
3. Revise la imagen de tabla de color gris.
◦ Si el color se distorsiona constantemente, mueva la tabla hasta que el color parezca
coherente con el de la tabla real.
◦ Si no se distorsiona, cambie el Balance de Blancos Automático a Off y haga clic en el
botón [ Ver Off ] para completar el ajuste del balance de blancos.
4. Haga clic en el botón [ Aplicar ] para guardar los ajustes en la cámara.

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5.4.5. Calculadora de FOV

Esta herramienta sirve para determinar la altura de montaje de la cámara según las demandas del
FOV de la cámara. Según la distancia de trabajo insertada, esta herramienta calcula la longitud y
altura del FOV para la cámara a esta distancia.

Este resultado se indica solamente a título informativo.

Calcular el FOV de la Cámara

Siga los siguientes pasos para calcular el FOV de la cámara:

1. Haga clic el en menú Herramientas, y seleccione la Calculadora de FOV para abrir la página
web de Calculadora de FOV.
2. Seleccione la cámara en uso en Seleccionar modelo de cámara.
3. Al Insertar la distancia de trabajo en Insertar distancia de trabajo, se calcularán la longitud de
FOV y la anchura de FOV según la distancia insertada. Si el resultado de cálculo del FOV no
cumple las demandas, proceda con el siguiente paso.

◦ Para obtener más información sobre el rango de distancia de trabajo de cada

modelo de cámara, consulte la Distancia de Trabajo de la Cámara.
 ◦ Si el valor insertado no está dentro del rango de distancia de trabajo del modelo
seleccionado, el valor se ajustará automáticamente.

4. Haga clic en las flechas ubicadas a la derecha de la cuadrícula de inserción para ajustar la
distancia de trabajo, hasta que el FOV calculado cumpla las demandas. Determine la altura de
montaje de la cámara según dicha distancia de trabajo.

Distancia de Trabajo de la Cámara

La siguiente tabla muestra los valores predeterminados y rangos de distancia de trabajo de

cámara (unidad: m).

Distancia de trabajo
Modelo
Valor predeterminado Rango de valor
DEEP-GL 3 1,2 a 3,5
LSR L-GL 2,5 1,2 a 3
LSR S-GL 1 0,5 a 1,5
Log M 2 0,8 a 2
Log S 1 0,5 a 1
NANO-GL 0,5 0,3 a 0,6
NANO ULTRA-GL 0,5 0,4 a 0,8
PRO M-GL 2 1a2
PRO S-GL 1 0,5 a 1
PRO XS-GL 0,5 0,3 a 0,6
UHP-140-GL 0,3 0,28 a 0,32
Deep 3 1,2 a 3,5

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Laser L 2,5 1,5 a 3

Laser L Enhanced 2,5 1,5 a 3
Pro M Enhanced 2 0,8 a 2
Pro S Enhanced 1 0,5 a 1

5.4.6. Marco de Referencia Personalizado

El marco de referencia personalizado se puede usar para visualizar el mapa de profundidad y la
nube de puntos en Mech-Eye Viewer, así como para guardar la nube de puntos en el marco de
referencia personalizado mediante la función de Guardar los Datos Adquiridos.

Escenarios Adecuados

Las aplicaciones adecuadas típicas del marco de referencia personalizado son:

• La cámara no está montada directamente encima del objeto de destino, pero es necesario
ajustar el ángulo del eje Z en el marco de referencia del mapa de profundidad y la nube de
puntos, para que sea perpendicular a la superficie donde está el objeto de destino, o la
superficie superior del objeto.
• El usuario quiere obtener los datos de la nube de puntos en el marco de referencia
personalizado para reducir la cantidad de datos procesar posteriormente.

Ajustar el Marco de Referencia Personalizado

Haga clic en el menú Herramientas, y seleccione el Marco de Referencia Personalizado para abrir
la ventana de Marco de Referencia Personalizado.


Primero, adquiera datos una vez y obtenga la nube de puntos para poder abrir el Marco de
Referencia Personalizado.

Cuando abra esta herramienta por primera vez, el marco de referencia personalizado se
visualizará en la ventana en su posición original. En este momento, el marco de referencia

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 213

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personalizado coincidirá completamente con el marco de referencia de la cámara. En esta

herramienta puede ajustar la posición y orientación del marco de referencia personalizado y
aplicar los ajustes.

Puede ajustar el marco de referencia personalizado de las siguientes dos maneras:

• Ajuste el marco de referencia personalizado arrastrándolo, ajustando directamente su

posición y orientación. Después de aplicar los ajustes, puede visualizar o guardar los datos
usando el marco de referencia personalizado.
• Cree el marco de referencia de guía y ajuste el marco de referencia personalizado según el de
guía. Para obtener instrucciones detalladas, consulte la próxima sección.

Ajustar el Marco de Referencia Personalizado según el de Guía

Con las opciones en Alinear marcos de referencia, puede trasladar o rotar el marco de referencia
personalizado según el de guía.

Normalmente, el marco de referencia de guía se crea según la superficie del objeto de destino.
Puede ajustar su posición y orientación arrastrándolo.

Siga los siguientes pasos para crear el marco de referencia de guía y ajustar el marco de
referencia personalizado según el de guía:

1. Haga clic en el botón [ Crear marco de referencia de guía ] ubicado en el panel derecho.
2. Ajuste la posición de nube de puntos y localice la superficie para servir como plano XY del
marco de referencia personalizado.
3. Mantenga pulsado el teclado Shift y haga clic en la nube de puntos para seleccionar tres
puntos. Los tres puntos cumplen las siguientes funciones:

◦ El primer punto es el origen del marco de referencia.

◦ El segundo punto determina la dirección positiva del eje X.
◦ El tercer punto determina la dirección positiva del eje Y.
Al seleccionar los tres puntos, esta herramienta generará automáticamente el marco de
referencia según la regla de la mano derecha.

4. Rote y amplíe la nube de puntos para revisar si el marco de referencia cumple las demandas:

◦ Revise si los tres puntos están en la misma superficie.

◦ Revise si la dirección del eje Z es correcta.
Si no cumplen, puede ajustar su posición y orientación arrastrándolo, o rehaga el paso 3 para
crear un marco de referencia de guía de nuevo.

5. Después de crear el marco de referencia de guía, haga clic en el botón [ Completar ] ubicado
en el panel derecho.

◦ Si es necesario ajustar el marco de referencia de guía después de la creación, haga

 clic en el botón [ Editar marco de referencia de guía ] en el panel derecho.

◦ El marco de referencia con XYZ es el personalizado, y el con X’Y’Z' es el de guía.

6. En el menú desplegable del Alinear marcos de referencia, al seleccionar la opción deseada,

haga clic en el botón [ Confirmar ].

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 214

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
Para obtener las descripciones de opciones de Alinear marcos de referencia, consulte
las descripciones de opciones de alinear marcos de referencia de abajo.

7. Después de completar los ajustes del marco de referencia personalizado, haga clic en el botón
[ Aplicar ] ubicado a la parte inferior derecha. Después de aplicar los ajustes, puede visualizar o
guardar los datos usando el marco de referencia personalizado.

◦ Hacer clic en el botón [ Restablecer ] puede restablecer el marco de referencia

personalizado a los ajustes originales (coincide completamente con el marco de

 referencia de la cámara).
◦ Al aplicar los ajustes del marco de referencia personalizado, no se guardarán el
marco de referencia de guía.

Descripciones de Opciones de Alinear Marcos de Referencia

La tabla de abajo proporciona las opciones de Alinear Marcos de Referencia y sus aplicaciones
adecuadas típicas:

Opción Descripción Escenarios Adecuados

Traslada el marco de referencia
personalizado para que su origen
coincida con el origen del marco de
referencia de guía (sin rotación).
La cámara no está montada
directamente encima del objeto de
Superponer destino, pero es necesario generar el
orígenes mapa de profundidad y la nube de
puntos obtenidos cuando la cámara
esté en esa posición.

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Opción Descripción Escenarios Adecuados

Rota el marco de referencia
personalizado para que su eje X esté
paralelo al eje X del marco de
referencia de guía y tenga la misma
dirección que el eje Y (sin traslación).

Ejes X paralelos

Rota el marco de referencia

personalizado para que su eje Y esté
paralelo al eje Y del marco de
referencia de guía y tenga la misma La cámara no está montada
dirección que el eje Y (sin traslación). directamente encima del objeto de
destino y tiene un ángulo de
inclinación, pero se requiere otro
Ejes Y paralelos ángulo en uno de los ejes para los
datos de salida. Por ejemplo, es
necesario que el eje Z esté
perpendicular a la superficie del
objeto de destino.

Rota el marco de referencia

personalizado para que su eje Z esté
paralelo al eje Y del marco de
referencia de guía y tenga la misma
dirección que el eje Z (sin traslación).

Ejes Z paralelos

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Opción Descripción Escenarios Adecuados

Traslada y rota el marco de referencia
personalizado para que se
superponga completamente con el
marco de referencia de guía.
En el mapa de profundidad y la nube
de puntos de salida, el origen del
Superponer
marco de referencia debe situarse en
marcos de
la superficie del objeto de destino, y el
referencia
eje Z debe ser perpendicular a esta
superficie.

Arrastrar para Ajustar el Marco de Referencia

Puede ajustar la posición y orientación tanto del marco de referencia personalizado como del de
guía arrastrándolos.

• Mantenga pulsado el teclado Ctrl y seleccione un eje del marco de referencia para trasladar el
marco de referencia a lo largo de la dirección de ese eje.
• Mantenga pulsado el teclado Ctrl y seleccione el manipulador anillar del marco de referencia
para rotar el marco de referencia alrededor del manipulador.

 Al ser seleccionado, el eje o el manipulador se cambiará al color amarillo.


Puede ajustar la visualización de la nube de puntos y el marco de referencia con los iconos
ubicados en la parte superior derecha del visor.

Ajustar la Visualización de la Nube de Puntos y el Marco de Referencia

Puede ajustar la visualización de la nube de puntos y el marco de referencia de manera rápida con
los iconos ubicados en la parte superior derecha del visor:

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Icono Función
Si mantiene pulsado el icono y lo arrastra, la vista girará. Si hace clic en cualquier
círculo, la vista girará hacia adelante en la dirección de ese eje del marco de
referencia personalizado.
Ejemplo: Hacer clic en el círculo -X girará la vista a un ángulo hacia delante en la
dirección negativa del eje X del marco de referencia personalizado.

Mantiene pulsado y arrastra este icono para trasladar la vista.

Mantiene pulsado y arrastra este icono para acercar/alejar la nube de puntos.

Hacer clic en este icono puede ajustar la nube de puntos y el marco de referencia
al tamaño de la ventana.
Hacer este clic puede alternar entre la visualización de nube de puntos en
perspectiva y sin perspectiva (proyección ortográfica).
Después de hacer clic en este icono, al presionar un teclado y el ratón , se
aparecerán notificaciones relativas en la ventana. Hace clic de nuevo para cerrar
las notificaciones.
Hacer clic en este icono puede visualizar las cuadrículas del marco de referencia.
Hace clic de nuevo para cerrar la visualización.

Usar el Marco de Referencia Personalizado

El marco de referencia personalizado se puede usar para visualizar el mapa de profundidad y la

nube de puntos en Mech-Eye Viewer, así como para guardar la nube de puntos en el marco de
referencia personalizado mediante la función de Guardar los Datos Adquiridos.

• Siga los siguientes pasos para visualizar el mapa de profundidad y la nube de puntos en el
marco de referencia personalizado:

1. En el panel de visualización de datos, cambie a Mapa de Profundidad o Nube de Puntos.

2. Haga clic en el menú desplegable de Marco de Referencia ubicado en la parte superior del
panel izquierdo, y seleccione Personalizado. Se visualizarán el mapa de profundidad y la
nube de puntos en el marco de referencia personalizado.


El ajuste del marco de referencia se aplica simultáneamente al mapa de profundidad y la
nube de puntos.

• Para guardar la nube de puntos en el marco de referencia personalizado, seleccione la Nube

de puntos en la ventana de Guardar los Datos Adquiridos, y Personalizado en el menú
desplegable del Marco de referencia.

5.4.7. Controlador de Cámara

Esta herramienta sirve para revisar la versión de firmware del proyector, el tiempo y la temperatura
de la cámara, así como cambiar la resolución de imagen.

Haga clic en el menú Herramientas, y seleccione el Controlador de Cámara para abrir la ventana
de Controlador de Cámara.

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Revisar la Información de Cámara

Puede revisar la siguiente información en Controlador de Cámara.

• Versión de firmware del proyector: La versión del firmware del proyector de la cámara
actualmente conectada.
◦ Proyectar patrón de prueba de tablero a cuadros: Marque esta opción para revisar la
conexión y el enfoque del proyector.

 Esta opción solo está disponible para cámaras DLP.

▪ Si el patrón se proyecta con éxito, el proyector está conectado.

▪ Si el patrón está claro y no borroso, el proyector está enfocado.
▪ Si el patrón no se proyecta o está borroso, contacte con el Soporte Técnico.
• Fecha y Tiempo de Cámara: fecha y tiempo guardados en la cámara.
◦ Haga clic en el botón [ Sincronizar a cámara ] para sincronizar la cámara con la fecha y el
tiempo de la computadora.
• Temperatura: temperatura de CPU y del proyector.

Haga clic en el botón [ Actualizar ] para obtener los últimos datos de temperatura.

Cambiar la Resolución de la Imagen

 Esta función solo está disponible en la cuenta de Administrador.

Puede ajustar la resolución de la imagen 2D o el mapa de profundidad de algunos modelos de

cámara. Una resolución más baja puede acelerar efectivamente la adquisición de datos, y
adaptarse mejor las aplicaciones con tiempo de ciclo corto.

• DEEP-GL: La resolución del mapa de profundidad puede ser de 1024 x 768 o 2048 x 1536.
• LSR S-GL, LSR L-GL y LSR XL-GL: La resolución de la imagen 2D (textura) puede ser de 2000 x
1500 o 4000 x 3000.

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• NANO ULTRA-GL: La resolución de la imagen 2D y del mapa de profundidad puede ser 1200 x
900 o 2400 x 1800.
• PRO S-GL y PRO M-GL: La resolución de la imagen 2D y del mapa de profundidad puede ser
960 x 600 o 1920 x 1200.

Siga los siguientes pasos para cambiar la resolución de la imagen:

1. Cambie a la cuenta de Administrador y abra la ventana de Controlador de Cámara.

2. En Resolución, seleccione la resolución deseada para Imagen 2D o Mapa de Profundidad en el
menú desplegable.
3. Haga clic en el botón [ Aplicar ajustes y reiniciar cámara ], y haga otro clic en el [ Confirmar ]
de la ventana emergente para reiniciar la cámara.


La cámara tardará unos minutos en reiniciarse, espere hasta que termine. Haga clic en
ubicado en la parte superior izquierda para actualizar la lista.

4. Conecte la cámara cuando la cámara aparezca de nuevo en la lista. Se aplicará la resolución

seleccionada para la imagen 2D o el mapa de profundidad.

5.4.8. Simulador de Palé Completo

Esta herramienta sirve para revisar si la capa superior de una carga completa en un palé está
completamente dentro del FOV de la cámara, según lo cual puede ajustar la altura de montaje de
la cámara.

• Solo está disponible para aplicaciones en las que la cámara está montada

 perpendicularmente por encima del palé.

• Este resultado se indica solamente a título informativo.

Condiciones Previas

Condiciones previas para usar el Simulador de Palé Completo:

• Revise las dimensiones de la carga completa.

• Revise si existen limitaciones en la ubicación de montaje de la cámara, como la altura máxima
de montaje permitida.
• Prepare un palé y colóquelo dentro del FOV de la cámara para capturar la nube de puntos y
revisar su calidad.
• Ajuste la posición del palé para que los bordes de la nube de puntos del palé estén paralelos a
los lados del FOV de la cámara.
• Ajuste una ROI para preservar solo la nube de puntos del palé.

Instrucciones

Haga clic el en menú Herramientas, y seleccione la Simulador de Palé Completo para abrir la
ventana de Simulador de Palé Completo. . Ajuste la posición de nube de puntos hasta que pueda
ver la nube entera desde el lado. . Haga clic en el botón [ Crear cuboides ] que representa la carga
completa.

+ NOTE: No se puede rotar el cuboides creado. Si los bordes del cuboides y los de la nube de
puntos del palé no están paralelos, salga del Simulador de Palé Completo, ajuste la posición del
palé y adquiera de nuevo los datos.

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1. Inserte las dimensiones de la carga completa en Dimensiones de Cuboides.

2. (Opcional) Ajuste la posición del cuboides: Si el fondo del cuboides no está en la nube de
puntos del palé, ajuste el valor Z en Centro de Fondo de Cuboides hasta que el fondo esté en
la nube.

 Apunte la modificación del valor Z.

3. Rote la nube de puntos y revise si la capa superior del cuboides está dentro de la zona
solapada de los conos. Los ejemplos siguientes se indican solamente a título informativo.

La capa superior del cuboides está La capa superior del cuboides no está
completamente dentro de la zona solapada completamente dentro de la zona solapada
de los conos. de los conos.

4. Evaluar la altura de montaje de la cámara:

◦ Si la capa superior del cuboides está completamente dentro de la zona solapada de los
conos, la altura de montaje de la cámara es adecuada.
◦ Si a capa superior del cuboides no está completamente dentro de la zona solapada de los
conos, la altura de montaje de la cámara es demasiado baja. Proceda con el siguiente
paso.
5. Aumente el valor Z en Centro de Fondo de Cuboides hasta que la capa superior del cuboides
esté completamente en la zona solapada de los conos.

 Apunte la modificación del valor Z.

6. Calcule la modificación de altura de montaje de la cámara: el valor Z del paso 8 - el Z del paso
5, el resultado de cálculo será la altura a la que debe elevar al montar la cámara.


No se guardan las modificaciones del Simulador de Palé Completo Asegúrese de haber
apuntado las modificaciones de valores Z.

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6. Interfaz de GenICam
6.1. ¿Qué es GenICam?
GenICam es un estándar ampliamente aceptado en la industria de visión artificial desarrollado por
la Asociación Europea de Visión Artificial (EMVA), que permite el uso de interfaces de
programación genéricas para controlar las cámaras de visión artificial.

El estándar GenICam proporciona una interfaz de programación de amplia aplicación que ofrece
una interfaz de configuración de extremo a extremo para las interfaces estándar como GigE
Vision, USB 3.0 Vision, Camera Link e IEEE 1394.

Se puede usar los softwares de visión artificial compatibles con el estándar GenICam, como
HALCON, para conectar y controlar fácilmente las cámaras que cumplen el estándar GenICam sin
configuraciones especificadas.

Mecanismo

1. Una cámara que cumple el estándar GenICam proporciona un archivo XML de descripción,
que sirve para describir los parámetros de la cámara e indicar las características y funciones
que ofrece la cámara.
2. Un software de visión artificial compatible con el estándar GenICam convierte el archivo XML
en interfaces de programación de aplicaciones de GenAPI o elementos de la interfaz gráfica
de usuario.
3. Mediante la interfaz de programación de aplicaciones o la interfaz gráfica de usuario del
software de visión artificial, el usuario puede revisar y usar fácilmente las características y
funciones que ofrece la cámara, (como el tiempo de exposición, entre otros).

Para obtener más informaciones sobre GenICam, visite GenICam.

Compatibilidad de Cámara con el Estándar GenICam

Después de actualizar el firmware a la versión 2.0.0 o superior, la cámara será compatible con los
estándares de GenICam/GigE Vision. Se puede controlar la cámara mediante softwares de visión
artificial de terceros(“cliente de GenICam”), como HALCON.

Para obtener informaciones sobre los parámetros disponibles y ajustables de la cámara en el

cliente de GenICam y sus descripciones, consulte el capítulo Parámetros de la Cámara Disponibles
en el Cliente de GenICam.

Para obtener instrucciones sobre cómo conectar y administrar la cámara mediante HALCON,
consulte la sección Guía de Uso de Programa del Ejemplo de HALCON.

6.2. HALCON
Mediante los programas de ejemplo proporcionados por Mech-Mind, puede realizar
procedimientos como la conexión de cámara, la adquisición de datos, la calibración ojo a mano,
etc.

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Introducción sobre los Programas de Ejemplo

Mech-Mind proporciona los siguientes programas de ejemplo de HALCON:

• connect_to_camera_and_capture_images: Sirve para conectar la cámara, ajustar los

parámetros y adquirir la imagen 2D y nube de puntos.
• configure_camera_ip_address: Sirve para obtener o modificar los ajustes de la dirección IP,
máscara de subred y puerta de enlace de la cámara.
• obtain_depth_map: Sirve para obtener el mapa de profundidad, es decir, una imagen 2D que
solo contiene el valor Z de los puntos. Sirve para reducir el tiempo de ciclo.
• obtain_textured_point_cloud: Sirve para obtener los datos 3D e imágenes 2D para texturizar la
nube de puntos, y generar nube de puntos con textura.
• hand_eye_calibration: Sirve para realizar la calibración ojo a mano. Contiene dos programas
de ejemplo, determine_calibration_poses, perform_hand_eye_calibration.
• obtain_point_cloud_with_normals: Sirve para obtener la nube de puntos con normal.

Obtener el Programa de Ejemplo

Los programas de ejemplo están incluidos en la ruta de instalación de Mech-Eye SDK, o se puede
obtener desde GitHub mediante clonar. Los programas de ejemplo en la ruta de instalación son de
la versión de la publicación de Mech-Eye SDK. La versión en GitHub puede incluir los cambios más
recientes.

• Los programas de ejemplo en la ruta de instalación están en la ruta xxx/Mech-Eye SDK-

2.4.1/API/samples/halcon/area_scan_3d_camera.
• Los programas de ejemplo clonados desde GitHub están en la ruta
xxx/mecheye_halcon_samples/area_scan_3d_camera.

Condiciones Previas
Asegúrese de que se han cumplido las siguientes condiciones previas antes de usar los
programas de ejemplo de HALCON:

• La cámara está conectada correctamente a la computadora.


Para las series de Nano (V3) y PRO XS-GL (V3), se recomienda conectar directamente la
cámara a la computadora, sin usar un conmutador.

• Se ha instalado HALCON 20.11 o superior en la computadora.

 Las versiones de HALCON anteriores a 20.11 no están completamente probadas.

• La versión del firmware de la cámara debe ser 2.0.0 o superior.


Para actualizar el firmware de la cámara, después de instalar o actualizar Mech-Eye SDK,
abra Mech-Eye Viewer y haga clic en el botón [ Actualizar ].

• Las dos direcciones IP siguientes son únicas y están en la misma subred:

◦ La dirección IP de la cámara
◦ La dirección IP del puerto de Ethernet de la computadora conectado a la cámara


Para ajustar la dirección IP, consulte los capítulos Usar Mech-Eye Viewer para
Ajustar la Dirección IP de Cámara y Ajustar la Dirección IP en la Computadora.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 223

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Guía de Uso del Programa de Ejemplo

Los siguientes capítulos proporcionan instrucciones sobre el uso de los programas de ejemplo en
el sistema Windows:

• connect_to_camera_and_capture_images: Conectar la Cámara, Capturar Imágenes, y Ajustar

los Parámetros
• configure_camera_ip_address: Obtener y Modificar la Dirección IP
• obtain_depth_map: Obtener el Mapa de Profundidad
• obtain_textured_point_cloud: Obtener la Nube de Puntos con Textura
• hand_eye_calibration: Calibración Ojo a Mano
• obtain_point_cloud_with_normals: Obtener la Nube de Puntos con Normal

• Al usar HALCON, si se presentan problemas como no se puede conectar la cámara,

puede consultar la HALCON para las soluciones correspondientes.

 • Si se presentan otros problemas no mencionados en los capítulos mencionados, visite la

Comunidad en Línea de Mech-Mind para obtener ayuda (es necesario registrarse e iniciar
sesión).

6.2.1. Conectar la Cámara, Capturar Imágenes, y Ajustar los Parámetros

Este capítulo describe cómo usar el programa de ejemplo de
connect_to_camera_and_capture_images para conectar la cámara, capturar imágenes y ajustar
los parámetros en el sistema Windows.

 Consulte HALCONpara obtener los ejemplos y revisar las condiciones previas de uso.

Ejecutar el Programa de Ejemplo

Siga los siguientes pasos para ejecutar el programa de ejemplo:

1. Abra el programa de ejemplo en HALCON: abra HDevelop y arrastre el programa de ejemplo a

la ventana de HALCON.
2. Salte el programa (haga clic repetidamente en el botón en Herramientas) hasta que
aparezca la ventana emergente de Inspección de Variable: MechEyeCameras.
3. En la ventana se visualizan todas las cámaras disponibles. Haga doble clic en la cámara que
desea conectar, y copie el nombre de cámara tras unique_name: o user_name:.


El user_name es el nombre personalizado de cámara. Puede personalizar el nombre de
la cámara en Mech-Eye Viewer.

4. Localice la siguiente línea de comandos y sustituya MechEye por el unique_name o

user_name copiado.

DeviceInfo := 'MechEye'

5. Haga clic en ubicado en Herramientas o presione F5 en el teclado para ejecutar el programa

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 224

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

de ejemplo.
6. En la Ventana Gráfica se visualizará la nube de puntos obtenida. Haga clic en el botón
[ Continue ] de la ventana para seguir ejecutando el programa.
7. Después de la ejecución, haga clic en en Herramientas para restablecer la ejecución del
programa.


Si no restablece la ejecución del programa en HALCON, no se puede conectar la cámara
en Mech-Eye Viewer.

8. Revise los archivos de la imagen 2D y nube de puntos obtenidas tras esta ejecución en la
carpeta del programa de ejemplo. El nombre predeterminado de los archivos son
image2d.bmp y PointCloud.ply.

• Si la cámara tarda mucho en adquirir datos, puede aumentar el valor de MTU de la

cámara y activar la trama Jumbo en la computadora.
• Si la conexión de red está deficiente, puede reducir la pérdida de datos mediante
aumentar el número máximo de huecos de paquetes permitidos con el siguiente
operador. Sustituya ParameterValues por el número establecido de hueco de paquetes

 permitidos.

set_framegrabber_param (AcqHandle,
'[Stream]GevStreamMaxPacketGaps', ParameterValues)

Ajustar los Parámetros

Si la calidad de los datos obtenidos no es satisfactoria, puede ajustar los parámetros de cámara
en la ficha de Parámetros.

• La cámara es compatible con la función de grupo de parámetros, puede cambiar la

configuración de cámara rápidamente mediante seleccionar un grupo diferente. Los

 parámetros de cámara se deben ajustar y guardar en el grupo determinado de

parámetros.
• Para añadir o eliminar un grupo de parámetros, realice en Mech-Eye Viewer.

Siga los siguientes pasos para ajustar los parámetros:

1. Use el siguiente operador para obtener una lista de grupos disponibles de parámetros.

get_framegrabber_param (AcqHandle, 'UserSetSelector_values',

ParameterGroupNames)

2. Revise los nombres de todos los parámetros en ParameterGroupNames, ubicado en el área de

Variables de Control.
3. Use el siguiente operador para seleccionar el grupo de parámetros por modificar.
UserSetSelector y UserSetLoad son parámetros de cámara que sirven para seleccionar y
cargar un grupo de parámetros. Sustituya ParameterGroupName por el nombre actual del
grupo de parámetros.

El nombre del grupo de parámetros visualizado en HALCON corresponde al orden de los

 grupos de parámetros en Mech-Eye Viewer. Por ejemplo, UserSet0 en HALCON es el

primer grupo de parámetros en Mech-Eye Viewer. Para obtener más información,
consulte la sección Seleccionar un Grupo de Parámetros en HALCON.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 225

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

set_framegrabber_param (AcqHandle, 'UserSetSelector','ParameterGroupName')

set_framegrabber_param (AcqHandle, 'UserSetLoad','ParameterGroupName')

4. Use el siguiente operador para obtener el valor del parámetro especificado. Sustituya
ParameterName por el nombre actual del parámetro de cámara. ParameterValues es la
variable para guardar el valor de parámetro, puede modificar según su demanda. Tenga en
cuenta que esta variable no se es necesario incluir en paréntesis.

get_framegrabber_param (AcqHandle, 'ParameterName', ParameterValues)

5. Haga doble clic en ParameterValues ubicado en el área de Variables de Control para visualizar
el valor de dicho parámetro.
6. Use el siguiente operador para ajustar el parámetro especificado. Sustituya ParameterName
por el nombre actual del parámetro de cámara, y NewParameterValue por el valor nuevo del
parámetro.

set_framegrabber_param (AcqHandle, 'ParameterName', 'NewParameterValue')

7. Use el siguiente operador para guardar las modificaciones de ajustes de parámetro en el

grupo de parámetros. UserSetSave es un parámetro de cámara para guardar los ajustes de
parámetro en el grupo de parámetros. Sustituya ParameterGroupName por el nombre actual
del grupo de parámetros.

set_framegrabber_param (AcqHandle, 'UserSetSave', 'ParameterGroupName')

Referencia

• Los parámetros de la cámara disponibles en el cliente de GenICam coinciden prácticamente

con los parámetros disponibles en Mech-Eye Viewer. Para obtener la correspondencia
detallada, consulte el capítulo Parámetros de la Cámara Disponibles en el Cliente de GenICam.
• Al ajustar los parámetros como ROI de Auto-Exposición, Rango de Profundidad y ROI,
normalmente se requieren herramientas de visualización de datos para obtener valores
óptimos mediante una serie de ajustes. Debido a que el cliente de GenICam no proporciona
herramientas de visualización, puede ajustar dichos parámetros mediante las herramientas de
Mech-Eye Viewer. Para obtener más información, consulte el capítulo Ajustar los Parámetros
de Cámara con Mech-Eye Viewer.

Antes de conectar la cámara en Mech-Eye Viewer, es necesario desconectar la cámara

 de HALCON. Si fracasa en conectar la cámara en Mech-Eye Viewer, cierre HDevelop e
intente de nuevo.

6.2.2. Obtener y Modificar la Dirección IP

Este capítulo describe cómo obtener y modificar la dirección IP, máscara de subred y puerta de
enlace de la cámara actual en el sistema Windows mediante el programa de ejemplo de
configure_camera_ip_address.

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 Consulte HALCONpara obtener los ejemplos y revisar las condiciones previas de uso.

Seleccionar la Cámara

Siga los siguientes pasos para seleccionar la cámara cuya dirección IP desea obtener o modificar.

1. Abra el programa de ejemplo en HALCON: abra HDevelop y arrastre el programa de ejemplo a

la ventana de HALCON.
2. Salte el programa (haga clic repetidamente en el botón en Herramientas) hasta que
aparezca la ventana emergente de Inspección de Variable: MechEyeCameras.
3. En la ventana se visualizan todas las cámaras disponibles. Haga doble clic en la cámara que
desea conectar, y copie el nombre de cámara tras unique_name: o user_name:.


El user_name es el nombre personalizado de cámara. Puede personalizar el nombre de
la cámara en Mech-Eye Viewer.

4. Localice la siguiente línea de comandos y sustituya MechEye por el unique_name o

user_name copiado.

DeviceInfo := 'MechEye'

Obtener la Dirección IP, Máscara de Subred y Puerta de Enlace de Cámara

Siga los siguientes pasos para obtener la dirección IP, máscara de subred y puerta de enlace de la
cámara:

Haga clic en ubicado en Herramientas o presione F5 en el teclado para ejecutar el programa de

ejemplo. En el área de Variables de Control, revise la dirección IP, máscara de subred y puerta de
enlace actuales de la cámara usando los siguientes variables.

• CurrentIPAddressString: Dirección IP
• CurrentSubnetMaskString: Máscara de Subred
• CurrentDefaultGatewayString: Puerta de Enlace


Si la versión de firmware de la cámara es 2.0.2 o inferior, no se puede obtener las
informaciones mencionadas. Y se apuntará el mensaje de error en la variable de Exception.

Ajustar la Dirección IP Estática

Este programa de ejemplo ajusta una dirección IP estática predeterminada. Siga los siguientes
pasos para modificar la dirección IP, máscara de subred y puerta de enlace de la cámara:

1. Haga clic en en Herramientas para restablecer la ejecución del programa.

2. Localice las siguientes líneas de comandos y modifique los valores de la dirección IP, la
máscara de subred y la puerta de enlace a los requeridos:

IPAddressString := '192.168.1.100'
SubnetMaskString := '255.255.255.0'

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 227

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

DefaultGatewayString := '192.168.1.1'

3. Haga clic en ubicado en Herramientas o presione F5 en el teclado para ejecutar el programa

de ejemplo.
4. Reinicie la cámara para que funcionen los ajustes.

Ajustar la Dirección IP Dinámica

Siga los siguientes pasos para asignar dinámicamente una dirección IP a la cámara:

1. Haga clic en en Herramientas para restablecer la ejecución del programa.

2. Localice las siguientes líneas de comandos y sustituya true por false.

set_framegrabber_param (AcqHandle, 'GevCurrentIPConfigurationPersistentIP',

true)

3. Haga clic en ubicado en Herramientas o presione F5 en el teclado para ejecutar el programa

de ejemplo.
4. Reinicie la cámara para que funcionen los ajustes.


Cuando la cámara está conectada directamente a la computadora, no se puede asignar
dinámicamente una dirección IP a la cámara.

6.2.3. Obtener el Mapa de Profundidad

Este capítulo describe cómo obtener mapas de profundidad que contiene solamente la
información de profundidad de objetos en el sistema Windows mediante el programa de ejemplo
de obtain_depth_map. Obtener el mapa de profundidad puede aumentar la velocidad de
transmisión de datos y mejorar la eficiencia.

 Consulte HALCONpara obtener los ejemplos y revisar las condiciones previas de uso.

Obtener el Mapa de Profundidad

Siga los siguientes pasos para obtener el mapa de profundidad:

1. Abra el programa de ejemplo en HALCON: abra HDevelop y arrastre el programa de ejemplo a

la ventana de HALCON.
2. Salte el programa (haga clic repetidamente en el botón en Herramientas) hasta que
aparezca la ventana emergente de Inspección de Variable: MechEyeCameras.
3. En la ventana se visualizan todas las cámaras disponibles. Haga doble clic en la cámara que
desea conectar, y copie el nombre de cámara tras unique_name: o user_name:.


El user_name es el nombre personalizado de cámara. Puede personalizar el nombre de
la cámara en Mech-Eye Viewer.

4. Localice la siguiente línea de comandos y sustituya MechEye por el unique_name o

user_name copiado.

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 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

DeviceInfo := 'MechEye'

5. Haga clic en ubicado en Herramientas o presione F5 en el teclado para ejecutar el programa

de ejemplo.
6. Revise el mapa de profundidad obtenido en la variable de DepthInM.

6.2.4. Obtener la Nube de Puntos con Textura

Este capítulo describe cómo obtener la nube de puntos con textura en el sistema Windows
mediante el programa de ejemplo de obtain_textured_point_cloud.

 Consulte HALCONpara obtener los ejemplos y revisar las condiciones previas de uso.

Descripción sobre los Tipos de Datos

Mediante este programa de ejemplo puede obtener los datos de canales de Range e Intensity.
Abajo están los detalles de estos canales.

• Range: una imagen 2D con los valores X, Y, Z de los puntos. No se puede desactivar este
canal.
• Intensity: la imagen 2D en color o monocroma para texturizar la nube de puntos.

Los píxeles de las imágenes en los dos canales de Range e Intensity están perfectamente
alineados, que se pueden usar para generar directamente una nube de puntos con textura.

Si es necesario ajustar el área de captura (los parámetros de Width, Height, OffsetX y

 OffsetY) de las imágenes de los dos canales, asegúrese de que los parámetros sean iguales.
Si no, los píxeles de dichas imágenes no se alinearán, lo que hará imposible la generación de
nubes de puntos con texturas.

Obtener la Nube de Puntos con Textura

Siga los siguientes pasos para obtener la nube de puntos con textura:

1. Abra el programa de ejemplo en HALCON: abra HDevelop y arrastre el programa de ejemplo a

la ventana de HALCON.
2. Salte el programa (haga clic repetidamente en el botón en Herramientas) hasta que
aparezca la ventana emergente de Inspección de Variable: MechEyeCameras.
3. En la ventana se visualizan todas las cámaras disponibles. Haga doble clic en la cámara que
desea conectar, y copie el nombre de cámara tras unique_name: o user_name:.


El user_name es el nombre personalizado de cámara. Puede personalizar el nombre de
la cámara en Mech-Eye Viewer.

4. Localice la siguiente línea de comandos y sustituya MechEye por el unique_name o

user_name copiado.

DeviceInfo := 'MechEye'

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5. Haga clic en ubicado en Herramientas o presione F5 en el teclado para ejecutar el programa

de ejemplo.
6. En la Ventana Gráfica se visualizará la nube de puntos con textura obtenida. Haga clic en el
botón [ Continue ] de la ventana para seguir ejecutando el programa.
7. Revise la nube de puntos con textura obtenida en la variable de ObjectModel3D.

Para las series DEEP-GL (V4) y LSR (V4), se usan por defecto imágenes 2D (textura) para
generar nubes de puntos con texturas. Para usar imágenes 2D (fuente de profundidad),
localice la siguiente línea de comandos y actívela (quite el comentario).

 set_framegrabber_param (AcqHandle, 'SourceSelector',

'Monochrome')

6.2.5. Calibración Ojo a Mano

Este capítulo describe cómo realizar la calibración ojo a mano en el sistema Windows mediante el
programa de ejemplo de hand_eye_calibration.

 Consulte HALCONpara obtener los ejemplos y revisar las condiciones previas de uso.

La carpeta hand_eye_calibration contiene los siguientes dos programas de ejemplo:

• determine_calibration_poses: Sirve para determinar las posturas de calibración al realizar la

calibración ojo a mano.
• perform_hand_eye_calibration: Sirve para realizar la calibración ojo a mano.

• Actualmente, los programas de muestra solo es compatible con la calibración ojo a

mano de robots de 6 ejes.
 • Al usar la serie de UHP para realizar la calibración ojo a mano, el Modo de Capturar debe
estar ajustado a Camera1.

Condiciones Previas

Siga los siguientes pasos antes de usar los programas de ejemplo de HALCON para realizar la
calibración ojo a mano:

1. Asegúrese de que la precisión del robot sea suficientemente buena, y el robot se pueda operar
correctamente.
2. Prepare la tabla de calibración que viene con la cámara y monte la tabla de calibración.
3. Asegúrese de que la calidad de la imagen 2D y del mapa de profundidad cumpla los requisitos.
4. Asegúrese de que los parámetros intrínsecos de la cámara cumplan los requisitos.

Editar los Programas de Ejemplo

Después de determinar las posturas de calibración mediante determine_calibration_poses, se

realizará la calibración ojo a mano mediante perform_hand_eye_calibration.

Las siguientes informaciones de los dos programa de ejemplo deben ser idénticas:

• La cámara por conectar

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• El modelo de tabla de calibración

Además, antes de obtener la postura, es necesario ajustar la convención de ángulo de Euler en el

archivo de robot_pose.json.

Seleccionar la Cámara

Antes de ejecutar los programas de ejemplo, es necesario ajustar la cámara por conectar en el
programa de ejemplo para que los dos programas de ejemplo estén conectados a la misma
cámara. Siga los siguientes pasos:

1. Abra el programa de ejemplo en HALCON: abra HDevelop y arrastre el programa de ejemplo a

la ventana de HALCON.
2. Salte el programa (haga clic repetidamente en el botón en Herramientas) hasta que
aparezca la ventana emergente de Inspección de Variable: MechEyeCameras.
3. En la ventana se visualizan todas las cámaras disponibles. Haga doble clic en la cámara que
desea conectar, y copie el nombre de cámara tras unique_name: o user_name:.


El user_name es el nombre personalizado de cámara. Puede personalizar el nombre de
la cámara en Mech-Eye Viewer.

4. Localice la siguiente línea de comandos y sustituya MechEye por el unique_name o

user_name copiado.

DeviceInfo := 'MechEye'

Ajustar el Modelo de Tabla de Calibración

Siga los siguientes pasos para ajustar el modelo de tabla de calibración:

1. Abra el programa de ejemplo en HALCON: abra HDevelop y arrastre el programa de ejemplo a

la ventana de HALCON.
2. Ajuste el modelo de tabla de calibración: el modelo de table de calibración predeterminado es
BDB-5; si usa otros modelos de table de calibración, localice el siguiente operador y sustituya
BDB-5 por el Modelo de tabla de calibración correspondiente.

set_framegrabber_param (AcqHandle, 'BoardType', 'BDB-5')

Ajustar la Convención y Unidad de Ángulo de Euler

Debe insertar la postura de calibración obtenida mediante determine_calibration_poses en el

archivo de robot_pose.json, donde la convención de ángulo de Euler predeterminada es sxyz, y la
unidad predeterminada de ángulo de Euler es grado. Siga los siguientes pasos para ajustar la
convención de ángulo de Euler:

1. Abra el archivo de robot_pose.json.

2. Ajuste la convención de ángulo de Euler: localice la línea de comandos siguiente y sustituye
sxyz por la convención de ángulo de Euler del robot que usa. Para obtener informaciones

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sobre las convenciones de ángulo de Euler compatibles con el programa de ejemplo, consulte
la sección Convención de ángulo de Euler.

"EulerType":"sxyz"

3. Ajuste la unidad de ángulo de Euler: si desea insertar ángulos de Euler en radianes, localice la
línea de comandos siguiente, y sustituya true por false.

"FromDegree":true

4. Guarde el archivo de robot_pose.json.

Obtener Posturas de Calibración

Flujo de Trabajo

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Instrucción

Antes de realizar la calibración ojo a mano, es necesario obtener al menos 15 posturas de

calibración. Siga los siguientes pasos para obtener la postura de calibración:

1. Haga clic en ubicado en Herramientas o presione F5 en el teclado para ejecutar el programa

de ejemplo. Cuando el programa ejecuta hasta la línea read_char (WindowHandle, Char,
ReCode), se detendrá hasta que se inserte un comando manualmente para seguir ejecutando.


Si no se puede conectar la cámara con éxito, revise si la cámara está conectada en
Mech-Eye Viewer o en otros clientes de GenICam.

2. Mueva el robot a la posición adecuada usando el pedante didáctico.

La postura de calibración debe cumplir ciertos requisitos. los cuales se puede obtener en
 la Referencia HALCON: haga clic en Ayuda › Referencia HALCON y consulte la sección
Calibración.

3. Inserte P para obtener la imagen 2D desde la cámara.

◦ Si la tabla de calibración no está completamente capturada, mueva el robot y capture de
nuevo la imagen.
◦ Si la tabla de calibración está completamente capturada, proceda con el siguiente paso.
4. Inserte T para obtener la imagen 2D con resultados de detección de características.
◦ Si la cámara no puede detectar los círculos en la tabla de calibración, no se visualizarán las
imágenes en HALCON. En este caso, mueva el robot y capture de nuevo la imagen 2D
original y la con resultados de detección de características.
◦ Si la cámara puede detectar los círculos en la tabla de calibración, se visualizarán las
imágenes en HALCON (como se muestra a continuación). Proceda con el siguiente paso.

5. Revise el pedante didáctico del robot, e inserte la postura actual del robot en el archivo de
robot_pose.json. La distancia de traslación de la postura debe estar en mm, y la unidad de
rotación (ángulos de Euler) debe coincidir con el ajuste en el archivo de robot_pose.json.

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Se recomienda guardar esta postura en el pedante didáctico. Al realizar la calibración ojo

 a mano, puede usar directamente la postura guardada en el pedante didáctico para
mover el robot.

6. Rehaga los pasos 2 a 5 para obtener más posturas de calibración.

7. Obtenga al menos 15 posturas para finalizar la adquisición de datos. Presione Q para salir del
programa.
8. Ajuste el número de posturas de calibración en el archivo de robot_pose.json: abra el archivo
de robot_pose.json, localice la línea de comandos siguiente y sustituya 15 por el número real
de las posturas de calibración obtenidas.

"pose_count":15

Realizar la Calibración Ojo a Mano

Después de obtener la postura de calibración de robot, puede realizar la calibración ojo a mano
mediante la ejecución del programa de ejemplo de perform_hand_eye_calibration.

Flujo de Trabajo

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Revisar el Método de Montaje de Cámara

Antes de realizar la calibración ojo a mano, ajuste el método de montaje de la cámara.

El método predeterminado de montaje de la cámara es Eye in Hand. Si su cámara está montada

en el modo de Eye to Hand, localice el siguiente operador y sustituya EyeInHand por EyeToHand.

set_framegrabber_param (AcqHandle, 'CalibrationType', 'EyeInHand')

Cambiar el Marco de Referencia

El proyecto de ejemplo contiene un operador que se puede cambiar el marco de referencia,

mediante lo cual se puede generar nube de puntos del marco de referencia de robot de forma
directa.

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El ajuste predeterminado es no cambiar el marco de referencia. Si desea cambiar al de robot,

localice el siguiente operador en el procedimiento de captureTranformedPointCloud, y sustituya
false por true.

set_framegrabber_param (AcqHandle,'Scan3dCoordinateTransformEnable',false)

Instrucción

Siga las instrucciones para realizar la calibración ojo a mano:

1. Haga clic en ubicado en Herramientas o presione F5 en el teclado para ejecutar el programa

de ejemplo. El programa de ejemplo se detendrá cuando ejecute al operador de stop.
2. Mueva el robot a la postura de calibración en el archivo de robot_pose.json.


Mueva el robot en el orden especificado de postura en el archivo de robot_pose.json. Si
no, el cálculo posterior de parámetros extrínsecos se fallará.

3. Haga clic en ubicado en Herramientas o presione F5 en el teclado para ejecutar el programa

de ejemplo. La cámara capturará imágenes.
4. En el área de Variables de Control, revise el valor de CollectResult.
◦ Si se visualiza SUCCESS, proceda con el siguiente paso.
◦ Si ocurre un error, solucione los problemas según el código de error visualizado, y obtenga
la postura de calibración de nuevo.
5. Aparecerá un mensaje diciendo que Move the robot to the next calibration pose. Rehaga los
pasos 2 y 3.

Después de que el robot ha llegado a todas posiciones del archivo de robot_pose.json,

 cuando ejecute el programa de ejemplo de nuevo, se calcularán automáticamente los
parámetros extrínsecos.

6. En el área de Variables de Control, revise el valor de CalibResult.

◦ Si se visualiza SUCCESS, se completa la calibración ojo a mano con éxito. Puede ver el
archivo de Extrinsics.txt de parámetros extrínsecos y nube de puntos obtenidos en la
carpeta donde se guarda el programa de ejemplo.
◦ Si ocurre un error, solucione los problemas según el código de error visualizado, y obtenga
la postura de calibración de nuevo.

Convención de Ángulo de Euler de Robot

El programa de ejemplo de calibración ya es compatible con la conversión desde convención de

ángulo de Euler en cuaterniones.

Convención de ángulo de
Representación común Marca de robot
Euler
Z-Y'-Z"/OAT rzyz Kawasaki
ABB
Z-Y'-X"/yaw, pitch, roll rzyx
KUKA

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Convención de ángulo de
Representación común Marca de robot
Euler
FANUC
YASKAWA
X-Y-Z/WPR sxyz
Rokae
UR
X-Y'-Z" rxyz /
Z-X'-Z" rzxz /

• Aunque se usa la misma convención de ángulo de Euler, el orden de visualización de

ángulos de Euler en el robot puede ser diferente. Inserte el ángulo de Euler según el
orden especificado arriba.

 • Si el ángulo de Euler que usa no está en la tabla, añada la conversión desde convención
de ángulo de Euler en cuaterniones. Consulte los códigos existentes en el procedimiento
de euler_to_quad del programa de ejemplo de perform_hand_eye_calibration para añadir
su conversión.

Parámetros de Calibración Ojo a Mano

Esta sección presenta los parámetros que se usan al realizar la calibración ojo a mano.

BoardType

Este parámetro sirve para ajustar la tabla de calibración en uso.

Lista de valor y descripciones:

Valor Descripción
BDB-5 La distancia recomendada entre la tabla de calibración y la cámara es < 0,6 m
La distancia recomendada entre la tabla de calibración y la cámara es de 0,6
BDB-6
a 1,5 m
BDB-7 La distancia recomendada entre la tabla de calibración y la cámara es > 1,5 m
OCB-005
OCB-010
Solo sirve para los proyectos de Eye to Hand con requisito de alta precisión
OCB-015
OCB-020
CGB-020 La distancia recomendada entre la tabla de calibración y la cámara es < 0,6 m
La distancia recomendada entre la tabla de calibración y la cámara es de 0,6
CGB-035
a 1,5 m
CGB-050 La distancia recomendada entre la tabla de calibración y la cámara es > 1,5 m

ExtrinErrCode

El parámetro de solo lectura sirve para revisar los códigos de estado y de error durante la
calibración ojo a mano.

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Código de estado Descripción

SUCCESS Ejecutado con éxito.
POSE_INVALID El formato de la postura es incorrecto. Inserte cuaterniones.
IMAGE2D_EMPTY La imagen 2D es inválida.
FIND_CORNERS_F Error al detectar características de la imagen 2D. Ajuste los parámetros que
AIL afectan la imagen 2D para obtener la imagen 2D que cumple los requisitos.
DEPTH_EMPTY El mapa de profundidad es inválido.
Error al detectar características del mapa de profundidad. Ajuste los
CORNERS_3D_IN
parámetros que afectan mapa de profundidad para obtener el mapa de
VALID
profundidad que cumple con los requisitos.
POSES_INSUFFICI Posturas insertadas insuficientes. Inserte al menos 15 posturas de
ENT calibración.

6.2.6. Obtener la Nube de Puntos con Normal

Este capítulo describe cómo obtener la nube de puntos con normal en el sistema Windows
mediante el programa de ejemplo de obtain_point_cloud_with_normals.

 Consulte HALCONpara obtener los ejemplos y revisar las condiciones previas de uso.

Obtener la Nube de Puntos con Normal

Siga los siguientes pasos para obtener la nube de puntos con normal:

1. Abra el programa de ejemplo en HALCON: abra HDevelop y arrastre el programa de ejemplo a

la ventana de HALCON.
2. Salte el programa (haga clic repetidamente en el botón en Herramientas) hasta que
aparezca la ventana emergente de Inspección de Variable: MechEyeCameras.
3. En la ventana se visualizan todas las cámaras disponibles. Haga doble clic en la cámara que
desea conectar, y copie el nombre de cámara tras unique_name: o user_name:.


El user_name es el nombre personalizado de cámara. Puede personalizar el nombre de
la cámara en Mech-Eye Viewer.

4. Localice la siguiente línea de comandos y sustituya MechEye por el unique_name o

user_name copiado.

DeviceInfo := 'MechEye'

5. Haga clic en ubicado en Herramientas o presione F5 en el teclado para ejecutar el programa

de ejemplo.
6. En la Ventana Gráfica se visualizará la nube de puntos con normal obtenida. Haga clic en el
botón [ Continue ] de la ventana para seguir ejecutando el programa.
7. Revise la nube de puntos con normal obtenida en la variable de ObjectModel3D.

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 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

6.3. Referencia
Este capítulo presenta las informaciones de referencia sobre cómo controlar la cámara mediante
el cliente de GenICam.

Informaciones sobre parámetros de cámara compatibles con GenICam y sus descripciones.

Parámetros de la Cámara Disponibles en el Cliente de GenICam

Instrucciones sobre cómo ajustar los parámetros de la cámara para el cliente de GenICam
usando Mech-Eye Viewer.

Ajustar los Parámetros de Cámara con Mech-Eye Viewer

Instrucciones sobre cómo controlar la cámara mediante el asistente de adquisición de imágenes

de HALCON.

Usar el Asistente de Adquisición de Imágenes de HALCON para Controlar la Cámara

Instrucciones sobre cómo obtener la nube de puntos legible por HALCON mediante Mech-Eye
API.

Obtener la Nube de Puntos Legible por HALCON mediante Mech-Eye API

6.3.1. Parámetros de la Cámara Disponibles en el Cliente de GenICam

Este capítulo presenta los parámetros disponibles y ajustables de la cámara en el cliente de
GenICam, y la correspondencia entre dichos parámetros y los parámetros disponibles en Mech-
Eye Viewer.

Correspondencia entre los Parámetros

Los parámetros de la cámara disponibles en el cliente de GenICam coinciden prácticamente con

los parámetros disponibles en Mech-Eye Viewer. Mech-Eye Viewer proporciona informaciones
detalladas como descripciones de parámetros y valores de parámetros, lo que le ayuda a ajustar
los parámetros en el cliente de GenICam.

La siguiente tabla proporciona la correspondencia entre los parámetros:

Parámetros disponibles en Parámetros disponibles en Visibilid

Notas
el cliente de GenICam Mech-Eye Viewer ad
Scan2DROIHeight
Scan2DROILeft Parámetros 2D
Principia
Scan2DROITop nte
• ROI de Auto-Exposición
Scan2DROIWidth

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Parámetros disponibles en Parámetros disponibles en Visibilid

Notas
el cliente de GenICam Mech-Eye Viewer ad
Parámetros 2D

• Modo de Exposición Principia

Scan2DExposureMode
nte
• Modo de Exposición de
Imagen 2D (Textura)
Parámetros 2D
Principia
Scan2DExposureTime
nte
• Tiempo de Exposición
Parámetros 2D
Principia
Scan2DExpectedGrayValue
nte
• Escala de grises
Parámetros 2D
Scan2DHDRExposureSeque Principia
nce • Secuencia de nte
Exposición
Parámetros 2D
Principia
Scan2DToneMappingEnable
nte
• Mapeo de Tono
Parámetros 2D
Scan2DSharpenFactor Maestro
• Factor de Nitidez
Parámetros 2D
Scan2DPatternRoleExposur Principia
• Modo de Exposición de
eMode nte DEEP-GL
Imágenes 2D (Fuente
de Profundidad)
LSR S-GL
Parámetros 2D
Scan2DPatternRoleExposur Principia LSR L-GL
• Tiempo de Exposición
eTime nte
de Imágenes 2D
(Fuente de Profundidad)
Scan3DROIHeight
Scan3DROILeft Principia
ROI
Scan3DROITop nte

Scan3DROIWidth
Log S
Parámetros 3D
Log M
ProjectorLightColor • Proyector Maestro
Pro S Enhanced
◦ Color de Luz
Pro M Enhanced

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Parámetros disponibles en Parámetros disponibles en Visibilid

Notas
el cliente de GenICam Mech-Eye Viewer ad
Parámetros 3D

ProjectorPowerLevel • Proyector Experto Cámara DLP

◦ Brillo de Luz
Nano

NANO-GL
Parámetros 3D
NANO ULTRA-GL
• Proyector
ProjectorFringeCodingMode Experto PRO XS-GL
◦ Modo de
Codificación de PRO S-GL
Franja
PRO M-GL

UHP-140-GL
NANO-GL
Parámetros 3D
NANO ULTRA-GL
AntiFlickerMode • Proyector Experto
◦ Modo de Anti- PRO S-GL
Parpadeo
PRO M-GL
Parámetros 3D

ProjectorSelectionMode • Proyector Maestro

◦ Modo de Selección
de Protector Deep

Parámetros 3D Pro L Enhanced

ProjectorSelector • Proyector Maestro

◦ Selección de
Proyector

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Parámetros disponibles en Parámetros disponibles en Visibilid

Notas
el cliente de GenICam Mech-Eye Viewer ad
Parámetros 3D

• Láser
LaserFringeCodingMode Experto
◦ Modo de
Codificación de
Franja
Parámetros 3D

LaserPowerLevel • Láser Experto

◦ Potencia de Láser
Parámetros 3D

• Láser Laser L
LaserProcessingMode Experto
◦ Modo de Laser L Enhanced
Procesamiento
Parámetros 3D DEEP-GL

• Control de Fotograma LSR S-GL

LaserFrameAmplitude de Proyección Láser Maestro
LSR L-GL
◦ Amplitud de
Fotograma Láser LSR XL-GL
Parámetros 3D

• Control de Fotograma
LaserFrameOffset de Proyección Láser Maestro

◦ Desplazamiento de
Fotograma Láser
Parámetros 3D

• Control de Fotograma
LaserFramePartitionCount de Proyección Láser Maestro

◦ Número de Porción
de Fotograma Láser
Parámetros 3D Laser L Enhanced
Scan3DBinningEnable Maestro
• Sub-muestreo 3D Pro L Enhanced
Parámetros 3D
Principia
Scan3DExposureCount
• Multiplicador de nte
Exposición
Parámetros 3D
Principia
Scan3DExposureTime
nte
• Tiempo de Exposición

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Parámetros disponibles en Parámetros disponibles en Visibilid

Notas
el cliente de GenICam Mech-Eye Viewer ad
Parámetros 3D
Principia
Scan3DExposureTime2
nte
• Tiempo de Exposición 2
Parámetros 3D
Principia
Scan3DExposureTime3
nte
• Tiempo de Exposición 3
Parámetros 3D
Scan3DGain Experto
• Ganancia
Parámetros 3D
Principia
UhpCaptureMode • UHP UHP-140-GL
nte
◦ Modo de Capturar
AcquisitionMode y -
DepthLowerLimit Principia
Rango de Profundidad
DepthUpperLimit nte

DeviceScanType - -
Procesamiento de Nube de
PointCloudSurfaceSmoothi Puntos Principia
ng nte
• Suavizando Superficie
Procesamiento de Nube de
Puntos
Principia
PointCloudOutlierRemoval
nte
• Retirada de Valores
Atípicos Disponible para la versión
de firmware 2.1.0 o superior
Procesamiento de Nube de
Puntos
PointCloudNoiseRemoval Experto
• Retirada de Ruidos
Procesamiento de Nube de
PointCloudEdgePreservatio Puntos
Maestro
n
• Preservación de Bordes
Procesamiento de Nube de
Puntos Principia
CloudOutlierFilterMode
nte
• Retirada de Ruidos
Disponible para la versión
Procesamiento de Nube de de firmware 2.0.2 o inferior
Puntos
Principia
CloudSmoothMode
nte
• Suavización de Nube de
Puntos

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Parámetros disponibles en Parámetros disponibles en Visibilid

Notas
el cliente de GenICam Mech-Eye Viewer ad
Procesamiento de Nube de
Puntos
Principia
FringeContrastThreshold
nte
• Umbral de Contraste de
Rayas
Procesamiento de Nube de PRO S-GL
Puntos
DistortionCorrection Experto PRO M-GL
• Corrección de
Distorsión UHP-140-GL
Procesamiento de Nube de
Puntos
FringeMinThreshold Maestro
• Umbral Mínimo de
Intensidad de Franja
UserSetDefault - -
Opción del menú
UserSetSelector desplegable de Grupo de -
Parámetros

6.3.2. Ajustar los Parámetros de Cámara con Mech-Eye Viewer

Al ajustar los parámetros como ROI de Auto-Exposición, Rango de Profundidad y ROI,
normalmente se requieren herramientas de visualización de datos para obtener valores óptimos
mediante una serie de ajustes. Debido a que el cliente de GenICam no proporciona herramientas
de visualización, puede ajustar dichos parámetros mediante las herramientas de Mech-Eye Viewer.

Después de ajustar estos parámetros mediante Mech-Eye Viewer, puede leer y usar directamente
los últimos valores de la cámara en el cliente de GenICam.

Preparativos

Antes de ajustar los parámetros de visualización en Mech-Eye Viewer, se requiere completar los
siguientes pasos:

1. Guarde los parámetros ajustados en el cliente de GenICam.

2. Desconecte la cámara del cliente de GenICam.
3. Conecte la Cámara en Mech-Eye Viewer.
4. En la pestaña de Parámetros ubicada a la derecha de Mech-Eye Viewer, seleccione un grupo
de parámetros para guardar los valores de los parámetros, o cree un grupo de parámetros.

Ajustar los Parámetros

Abajo se presentan instrucciones sobre cómo ajustar ROI de Auto-Exposición, Rango de

Profundidad y ROI.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 245

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Ajustar la ROI de Auto-Exposición

Siga los siguientes pasos para ajustar la ROI de Auto-Exposición:

1. Seleccione la categoría de Parámetros 2D en la pestaña de Parámetros ubicada a la derecha

de Mech-Eye Viewer.
2. Seleccione Auto en el menú desplegable de Modo de Exposición.
3. Haga clic en el botón [ Editar ] ubicado a la derecha de ROI de Auto-Exposición para visualizar
la ventana de Ajustar ROI.
4. Ajuste la ROI de Auto-Exposición. Para obtener instrucciones más detalladas, consulte la
sección Ajustar ROI de Auto-Exposición. Abajo está la correspondencia entre los parámetros
de ROI de Auto-Exposición del cliente de GenICam y los de Mech-Eye Viewer:

Parámetros en el cliente de GenICam Parámetros en Mech-Eye Viewer

Scan2DROILeft Coordenadas en la parte superior izquierda: x
Scan2DROITop Coordenadas en la parte superior izquierda: y
Scan2DROIHeight Dimensiones: Altura
Scan2DROIWidth Dimensiones: Ancho

Ajustar el Rango de Profundidad

Siga los siguientes pasos para ajustar el Rango de Profundidad:

1. Seleccione la categoría de Rango de Profundidad en la pestaña de Parámetros ubicada a la

derecha de Mech-Eye Viewer.
2. Haga clic en el botón [ Editar ] ubicado a la derecha de Rango de Profundidad para visualizar la
ventana de Ajustar Rango de Profundidad.
3. Ajuste el Rango de Profundidad. Para obtener instrucciones más detalladas, consulte la
sección Ajustar Rango de Profundidad.

Abajo está la correspondencia entre los parámetros de Rango de Profundidad del cliente de
GenICam y los de Mech-Eye Viewer:

Parámetros en el cliente de GenICam Parámetros en Mech-Eye Viewer

DepthLowerLimit Rango de Profundidad: Límite Inferior de Profundidad
DepthUpperLimit Rango de Profundidad: Límite Superior de Profundidad

Ajustar la ROI

Siga los siguientes pasos para ajustar la ROI:

1. Seleccione la categoría de ROI en la pestaña de Parámetros ubicada a la derecha de Mech-Eye

Viewer.
2. Haga clic en el botón [ Editar ] ubicado a la derecha de ROI para visualizar la ventana de
Ajustar ROI.
3. Ajuste la ROI. Para obtener instrucciones más detalladas, consulte la sección Ajustar ROI.

Abajo está la correspondencia entre los parámetros de ROI del cliente de GenICam y los de Mech-

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Eye Viewer:

Parámetros en el cliente de GenICam Parámetros en Mech-Eye Viewer

Scan3DROILeft Coordenadas en la parte superior izquierda: x
Scan3DROITop Coordenadas en la parte superior izquierda: y
Scan3DROIHeight Dimensiones: Altura
Scan3DROIWidth Dimensiones: Ancho

Sincronizar el Valor del Parámetro

Después de ajustar la ROI de Auto-Exposición, Rango de Profundidad y ROI en Mech-Eye Viewer,

siga los siguientes pasos para que el cliente de GenICam pueda leer los últimos valores de los
parámetros.

1. En la pestaña de Parámetros ubicada en la derecha de Mech-Eye Viewer, haga clic en el botón

[ Guardar ] ubicado a la parte superior para guardar los valores de parámetros en un grupo de
parámetros.
2. Desconecte la cámara en Mech-Eye Viewer.
3. Conecte la cámara en el cliente de GenICam.
4. En el cliente de GenICam, seleccione y cargue el grupo de parámetros donde se han guardado
los últimos valores de los parámetros mediante los parámetros de UserSetSelector y
UserSetLoad.

6.3.3. Usar el Asistente de Adquisición de Imágenes de HALCON para Controlar la

Cámara
Mediante el asistente de adquisición de imágenes, puede conectar la cámara, capturar imágenes y
ajustar los parámetros.

Para abrir el asistente de adquisición de imágenes, abra HDevelop y seleccione Asistentes › Abrir
Nuevo Image Acquisition.

Conectar la Cámara

1. En la ficha de Fuente de la ventana de Image Acquisition, marque Interfaz de adquisición de

Imagen y seleccione GigEVision2 en el menú desplegable.

 Si la opción de GigEVision2 no está disponible en el menú desplegable, eso se debe a

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 247

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que no se ha instalado la interfaz de adquisición de imagen de GigEVision2. Consulte el

Manual de Instalación de HALCON e instale la interfaz mediante el Administrador de
Software MVTec (SOM).

2. En la ficha de Conexión, en el menú desplegable de Dispositivo, seleccione el dispositivo que

desea conectar, y luego, haga clic en el botón [ Conectar ] para conectar la cámara.

• Si la cámara está conectada con éxito, el botón [ Conectar ] se cambia al [ Desconectar ];

Si no ocurre este cambio, la conexión se ha fallado. Para desconectar la cámara, haga
clic en el botón [ Desconectar ].
• Si la cámara está conectada a otro cliente, la conexión fallará sin duda. Desconecte la
 cámara de este cliente e intente conectarla a HALCON.
• Mediante Mech-Eye Viewer, se puede personalizar el nombre de la cámara en
Dispositivo para encontrarla más fácilmente. Después de conectar la cámara en Mech-
Eye Viewer, puede personalizar el nombre de la cámara. Se recomienda ajustar el
nombre en inglés para evitar que no se visualice.

Capturar Imágenes

Después de conectar la cámara, en la ficha de Conexión, haga clic en el botón [ Captura ] para
realizar una captura de imágenes.


Si la cámara tarda mucho en capturar imágenes, puede aumentar el valor de MTU y activar la
trama Jumbo en la computadora.

Para realizar varias capturas o realizar las capturas de forma continua, es necesario ajustar el
parámetro AcquisitionMode primero.

• Instrucciones para realizar varias capturas de imágenes:

◦ Seleccione la ficha de Parámetros y ajuste el parámetro AcquisitionMode a MultiFrame.
◦ Haga clic en el botón [ Refrescar ] ubicado en la parte superior derecha , y ajuste el número
imágenes por capturar en AcquisitionFrameCount.
◦ Seleccione la ficha de Conexión, y haga clic en el botón [ En vivo ] para realizar capturas de
imágenes.
◦ Una vez que se ha capturado el número predeterminado de imágenes, el botón [ En vivo ]
se cambia al [ Stop ]. Haga clic en el botón [ Stop ] para terminar la captura de imágenes.
• Instrucciones para realizar capturas de imágenes de forma continua:
◦ Seleccione la ficha de Parámetros y ajuste el parámetro AcquisitionMode a Continuous.
◦ Seleccione la ficha de Conexión, y haga clic en el botón [ En vivo ] para realizar capturas de
imágenes.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 248

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◦ El botón [ En vivo ] se cambia al [ Stop ]. Haga clic en el botón [ Stop ] para terminar la
captura de imágenes.

• Al ajustar el parámetro AcquisitionMode a MultiFrame o Continuous, también puede

hacer clic en el botón [ Captura ] para realizar una captura de imagen.
 • Al ajustar el parámetro AcquisitionMode a SingleFrame, solo puede realizar una captura
de imagen.

Seleccionar el Tipo de Datos

Después de conectar la cámara, el tipo predeterminado de datos adquiridos es la imagen 2D.

Puede seleccionar el tipo de datos (imagen 2D o mapa de profundidad) mediante ajustar el
parámetro DeviceScanType.

1. Haga clic en la ficha de Parámetros, y ajuste el parámetro DeviceScanType al tipo de datos

que desea. Abajo está la descripción sobre el tipo de datos:

Valor Tipo de Datos

Areascan Imagen 2D
Areascan3D Mapa de profundidad (una imagen 2D con la información de profundidad)

2. Realice una captura para obtener el tipo de datos seleccionado.


Si se ha marcado Refrescar Imagen ubicado en la parte superior derecha en la ficha de
Parámetros, y las imágenes en la Ventada Gráfica se actualizarán automáticamente.

Ajustar la Región de Captura

Después de conectar la cámara, si desea recortar la imagen obtenida, puede ajustar la región de
captura mediante los parámetros de Height, Width, OffsetX y OffsetY.

Siga los siguientes pasos para ajustar la región de captura:

1. Seleccione el tipo de datos para ajustar una región de captura.

2. Haga clic en el botón [ Capturar ] para realizar la captura de una vez, y revise la imagen actual.
3. Cambie a la ficha de Parámetros y ajuste los parámetros de Height, Width, OffsetX y OffsetY.
La siguiente figura muestra la relación entre los cuatro parámetros, la región de captura
establecida (caja de color naranja) y la imagen original.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 249

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

◦ Width: la anchura de la región de captura

◦ Height: la altura de la región de captura
◦ OffsetX: la coordenada x de la esquina superior izquierda de la región de captura (la
coordenada de dicha esquina de la imagen original es (0,0))
◦ OffsetY: la coordenada y de la esquina superior izquierda de la región de captura

Los cuatros parámetros mencionados deben cumplir los siguientes requisitos:

▪ (Width + OffsetX) no se puede exceder la anchura de la imagen original

 ▪ (Height + OffsetY) no se puede exceder la altura de la imagen original

La anchura y altura de la imagen original se visualizan en WidthMax y HeightMax en

la categoría de Parámetros de sólo lectura (es necesario ajustar el nivel de
visibilidad a Experto o superior).

4. Realice otra vez la captura de imagen para revisar el resultado de recorte.


Si se ha marcado Refrescar Imagen ubicado en la parte superior derecha en la ficha de
Parámetros, y las imágenes en la Ventada Gráfica se actualizarán automáticamente.

1. Cambie a la ficha de Generación de Código, haga clic en el botón [ Insertar Código ] para
generar el código correspondiente.
2. Si desea ajustar una región de captura para otro tipo de datos:
a. Desconecte la cámara en el actual asistente de adquisición de imágenes.
b. Abra un nuevo asistente de adquisición de imágenes y conecte la cámara.
c. Seleccione el otro tipo de datos y rehaga los pasos mencionados.

• No se guardan los cuatro parámetros de la región de captura en el grupo de parámetros.

Si la cámara se apaga, los valores de dichos parámetros se restablecen. Genere el

 código correspondiente para guardar los valores de parámetros como referencia.

• Las modificaciones de los parámetros de DeviceScanType y Scan3DBinningEnable
restablecen los valores de los parámetros mencionados de la región de captura.

Comparación entre la Región de Captura y Scan3DROI

La Cámara Industrial 3D de Mech-Eye proporciona otro grupo de parámetros para ajustar la ROI:
Scan3DROILeft, Scan3DROITop, Scan3DROIHeight y Scan3DROIWidth (denominados

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 250

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

colectivamente "Scan3DROI").

Abajo se resumen las diferencias entre los parámetro de región de captura y los de Scan3DROI.
Seleccione los parámetro según su demanda.

Región de captura Scan3DROI

No se guarda en los grupos de parámetros, los Se puede guardar en los grupos de
valores se restablecen si la cámara se apaga parámetros
Aplicable para imagen 2D y mapa de profundidad No aplicable para imagen 2D
Recortar las imágenes No recortar las imágenes
Se puede ajustar mediante las herramientas
Solo se puede ajustar en HDevelop
de visualización de Mech-Eye Viewer

Ajustar los Parámetros

Si la calidad de los datos obtenidos no es satisfactoria, puede ajustar los parámetros de cámara
en la ficha de Parámetros.

• La cámara es compatible con la función de grupo de parámetros, puede cambiar la

configuración de cámara rápidamente mediante seleccionar un grupo diferente. Al
ajustar los parámetros, seleccione primero un grupo de parámetros para guardar los
valores de dichos parámetros.
 • Para añadir o eliminar un grupo de parámetros, realice en Mech-Eye Viewer. Después de
configurar el grupo de parámetros en Mech-Eye Viewer, haga clic en el botón
[ Refrescar ] ubicado en la parte superior derecha de la ficha de Parámetros en el
asistente de adquisición de imágenes, para obtener la última configuración de cámara.

Siga los siguientes pasos para ajustar los parámetros:

1. Después de conectar la cámara, haga clic en la ficha de Parámetros, y cambie el parámetro

UserSetSelector al grupo de parámetros por modificar.

El nombre del grupo de parámetros visualizado en HALCON corresponde al orden de los

 grupos de parámetros en Mech-Eye Viewer. Por ejemplo, UserSet0 en HALCON es el

primer grupo de parámetros en Mech-Eye Viewer. Para obtener más información,
consulte la sección Seleccionar un Grupo de Parámetros en HALCON.

1. Localice parámetro UserSetLoad, y haga clic en el botón [ Aplicar ] ubicado a la derecha para
leer la configuración.


Si los valores de parámetros no se actualizan después de hacer clic en el botón
[ Aplicar ], haga clic de nuevo.

2. Localice el parámetro y modifique su valor.

3. Localice el parámetro UserSetSave, y haga clic en el botón [ Aplicar ] ubicada a la derecha para
guardar la configuración.
4. Cambie a la ficha de Generación de Código, haga clic en el botón [ Insertar Código ] para
generar el código correspondiente.

Referencia

• Los parámetros de la cámara disponibles en el cliente de GenICam coinciden prácticamente

con los parámetros disponibles en Mech-Eye Viewer. Para obtener la correspondencia

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 251

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

detallada, consulte el capítulo Parámetros de la Cámara Disponibles en el Cliente de GenICam.

• Al ajustar los parámetros como ROI de Auto-Exposición, Rango de Profundidad y ROI,
normalmente se requieren herramientas de visualización de datos para obtener valores
óptimos mediante una serie de ajustes. Debido a que el cliente de GenICam no proporciona
herramientas de visualización, puede ajustar dichos parámetros mediante las herramientas de
Mech-Eye Viewer. Para obtener más información, consulte Ajustar los Parámetros de Cámara
con Mech-Eye Viewer.

Antes de conectar la cámara en Mech-Eye Viewer, es necesario desconectar la cámara

 de HALCON. Si fracasa en conectar la cámara en Mech-Eye Viewer, cierre HDevelop e
intente de nuevo.

6.3.4. Obtener la Nube de Puntos Legible por HALCON mediante Mech-Eye API
Obtener nubes de puntos mediante Mech-Eye API sería más rápido que mediante HALCON.
Además, se puede obtener nubes de puntos en color directamente.

Mech-Eye API proporciona un programa de ejemplos de C++ ConvertPointCloudToObjectModel3D.

Al ejecutarlo, puede obtener nubes de puntos sin textura y con textura mediante Mech-Eye API y
convertir los datos en el formato legible por HALCON. Después de leer estas nubes de puntos en
HALCON, puede realizar los procesamientos posteriores sobre ellas.

Se puede usar este programa de ejemplo en los sistemas operativos Windows y Ubuntu.


Este programa de ejemplo depende de la interfaz de HALCON/C++. Antes del uso, asegúrese
de que la licencia de HALCON esté valida.

Usar el Programa de Ejemplo en Windows

Para usar el programa de ejemplo en el sistema Windows, es necesario instalar los softwares
abajo:

• Mech-Eye SDK
• Cmake
• Visual Studio
• HALCON

Para obtener las instrucciones de la instalación de software y las de crear y ejecutar

individualmente el programa de ejemplo, consulte la sección Instrucciones de usar programas de
ejemplo C++ de Mech-Eye API (Windows).

Después de ejecutar el programa de ejemplo, puede obtener nubes de puntos legibles mediante el
operador de read_object_model_3d de HALCON.

Usar el Programa de Ejemplo en Ubuntu

Para usar el programa de ejemplo en Ubuntu, se es necesario instalar los softwares abajo:

• Mech-Eye SDK
• Cmake
• PCL
• HALCON

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 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Para obtener las instrucciones de instalación de software y las de crear y ejecutar individualmente
el programa de ejemplo, consulte la sección Instrucciones de usar programas de ejemplo C++ de
Mech-Eye API (Ubuntu).

Después de ejecutar el programa de ejemplo, puede obtener nubes de puntos legibles mediante el
operador de read_object_model_3d de HALCON.

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 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

7. Hardware de Cámara
7.1. Modelos de Cámara
Este capítulo presenta diferentes modelos de cámara, así como las características y aplicaciones
adecuadas de los modelos.

Información Básica
Actualmente, los modelos disponibles de cámara se dividen en las generaciones V3 y V4. Abajo
están las informaciones básicas sobre las dos generaciones.

• Use el Selector de Producto para seleccionar el modelo adecuado según el tamaño del
objetos de destino.
• Use la Calculadora de FOV para calcular el FOV de cada modelo a diferentes distancias

 de trabajo.
• Si desea descargar el manual del usuario del hardware y las especificaciones técnicas en
formato PDF, u obtener los modelos 3D de cámara, planos de instalaciones,
informaciones sobre accesorios como la tabla de calibración y los cables, catálogos de
productos, etc.,visite la página web Descargas de Mech-Mind.

Cámaras V4

Color de Código de Distancia de enfoque Distancia de trabajo

Modelo
Imagen 2D material (mm) (mm)
DEEP-GL En color DEEP-V4D3000A 2500 1200 a 3500
LSR S-V4D800A 800 500 a 900
LSR S-GL En color (1)
LSR S-V4D1400A 1400 900 a 1500
LSR L-V4D1500A 1500 1200 a 1800
LSR L-GL En color (1)
LSR L-V4D3000A 2500 1800 a 3000
LSR XL-GL En color (1) LSR XL-V5D2500A 2500 1600 a 3500
NANO-V4D350M 350 300 a 450
Monocromo
NANO-V4D550M 550 450 a 600
NANO-GL
NANO-V4D350C 350 300 a 450
En color
NANO-V4D550C 550 450 a 600
NANO ULTRA-
350 250 a 500
NANO 350M
Monocromo
ULTRA-GL NANO ULTRA-
700 400 a 800
700M

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 254

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Color de Código de Distancia de enfoque Distancia de trabajo

Modelo
Imagen 2D material (mm) (mm)
PRO S-V4D500M 500 500 a 600
Monocromo PRO S-V4D700M 700 600 a 800
PRO S-V4D1000M 1000 800 a 1000
PRO S-GL
PRO S-V4D500C 500 500 a 600
En color PRO S-V4D700C 700 600 a 800
PRO S-V4D1000C 1000 800 a 1000
PRO M-
1200 1000 a 1300
V4D1200M
Monocromo
PRO M-
PRO M-GL 1800 1300 a 2000
V4D2000M
PRO M-V4D1200C 1200 1000 a 1300
En color
PRO M-V4D2000C 1800 1300 a 2000
UHP-140-
UHP-140-GL Monocromo 300 280 a 320
MP30D300M

(1) Se refiere al color de la imagen 2D (textura). Para obtener más información, consulte el tipo de
datos y su formato.

 Para obtener más especificaciones técnicas, consulte las Especificaciones Técnicas.

Cámaras V3

Color de Imagen Distancia de enfoque Distancia de trabajo recomendada

Modelo
2D (mm) (mm)

Laser L 1500 1200 a 1700

Monocromo
Enhanced 3000 1700 a 3000
350 300 a 450
PRO XS-GL Monocromo
550 450 a 650


Para obtener más especificaciones técnicas, consulte las Especificaciones Técnicas de
Cámaras V3.

Características y Aplicaciones Adecuadas

La siguiente tabla presenta las características y aplicaciones adecuadas de diferentes modelos.

Modelo Características Aplicaciones adecuadas

Campo de visión grande, campo de
profundidad profundo, adecuada para
Aplicaciones logísticas como
DEEP-GL adquisición rápida de datos, nube de
despaletización y paletización.
puntos completa, detallada, preciosa
y con colores exactos.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 255

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Modelo Características Aplicaciones adecuadas

LSR L-GL Precisión alta, campo de visión Adecuada para planta de fabricación y
grande, resistencia alta a luz otros entornos con interferencias de
Laser L Enhanced ambiental. luz ambiental.
Adecuada para montaje en brazo
NANO-GL robótico, posicionamiento y
Volumen pequeño, precisión alta,
ensamblaje, recogida de precisión
resistencia alta a luz ambiental.
PRO XS-GL alta, y otras aplicaciones de precisión
alta.
Montaje en brazo robótico y brazo
colaborativo, adecuada para
NANO ULTRA-GL Volumen pequeño, precisión alta. ensamblaje de precisión alta, apriete
de tornillo y otras aplicaciones de
precisión alta.

PRO S-GL Aplicaciones de rango medio con

Precisión alta, adquisición rápida de
requisitos de precisión alta, como
datos, resistencia alta a luz ambiental,
picking aleatorio, posicionamiento,
PRO M-GL variante en color disponible.
ensamblaje, investigación académica.
Precisión micrométrica, algoritmo de
Fabricación y montaje de piezas de
combinación de imágenes
automoción, inspección/medición de
UHP-140-GL desarrollado de forma independiente.
errores de posición, hueco y
Captura bien los objetos de trabajo
enrasado.
reflectantes.

7.2. Manual del Usuario de Hardware

Instrucciones de Seguridad
• Antes de usar el producto, lea atentamente este manual y familiarícese con su uso correcto y
seguro. El uso y mantenimiento no conformes con este manual pueden dañar el producto o
provocar otros daños y lesiones. Mech-Mind declina cualquier responsabilidad de lesión o
daño causado en caso de que existan uso y mantenimiento inadecuados.
• Seguir las instrucciones y advertencias de este manual puede reducir los riesgos, pero no
puede eliminar todos. Si no usa el producto de acuerdo con este manual, es posible que
algunas funciones no se ejecuten normalmente o que el producto se dañe.
• Para garantizar una operación segura y correcta, el producto debe ser montado, conectado,
usado y mantenido únicamente por técnicos capacitados.
• El láser es peligroso. Familiarícese con el contenido de Seguridad Láser antes de usar el
producto.
• Se ha revisado cada parte durante la redacción de este manual. No dude en contactar con
Mech-Mind si encuentre algún problema o error en el manual.

Entorno Operativo

• Revise si el entorno cumple los requisitos de la temperatura y humedad de operación,

resistencia a la vibración e impacto, según las especificaciones técnicas del producto.
• No use el producto en lugares con riesgo de explosión. Está PROHIBIDO colocar sustancias
explosivas, inflamables o corrosivas cerca del producto.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 256

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

• No exponga el producto al fuego ni a altas temperaturas. No coloque el producto sobre el

fuego ni lo aplaste mecánicamente. De lo contrario, puede causar explosión.
• La temperatura del entorno debe mantenerse dentro del rango de operación del producto y no
debe fluctuar con frecuencia ni de forma abrupta. Para garantizar la estabilidad a largo plazo
de la precisión, es necesario mantener estable la temperatura del entorno.
• Use el producto en interiores (aparte de LSR S-GL).
• Use el producto a altitudes inferiores a 4.000 metros.
• Monte el producto en un lugar abierto y con buena circulación del aire. No coloque el producto
en lugares húmedos o polvorientos.
• No monte el producto en lugares bajo la luz solar directa ni cerca de dispositivos de
iluminación. Si es inevitable, use una tela sombreadora para asegurarse de que el producto
esté protegido contra las interferencias de luz.
• No monte el producto en lugares sometidos a vibraciones o impactos.
• No monte el producto en lugares donde se pueda salpicar agua o aceite en el producto.

Montaje del Producto

• Monte el producto y los cables lejos de líneas de alta tensión.

• Para garantizar una adecuada disipación del producto, asegúrese de que el entorno cuente
con buena circulación de aire.
• Si monta el producto en un espacio cerrado, aplique medidas adicionales para lograr una
disipación activa.
• No conecte el producto a una fuente de alimentación hasta que el producto esté montado de
forma segura y los cables estén correctamente conectados.

Uso del Producto

• Antes de usar el producto por primera vez, asegúrese de que su exterior no presente signos de
colisiones, como arañazos, abolladuras o deformaciones. En caso de sí, contacte con los
agentes locales inmediatamente.
• Antes de usar el producto por primera vez, quite las películas protectoras del producto.
• Antes de usarlo, revise el producto cuidadosamente para ver si hay daños, señales de entrada
de agua, olores sospechosos, humo, tornillos sueltos o dañados, etc., y asegúrese de que el
producto esté en buen estado. Si detecta cualquiera de las anomalías mencionadas,
desconecte la alimentación inmediatamente.
• Para garantizar que la precisión de los datos adquiridos por el producto alcance los valores
indicados en las especificaciones técnicas, caliente el producto antes de usarlo. Consulte la
sección Uso de Cámara para conocer el método específico de calentamiento del producto.
• Al usar el producto para adquirir los datos 3D, se recomienda un intervalo de adquisición no
inferior a 5 segundos. De lo contrario, la adquisición de datos podría fallar y la vida útil del
producto puede reducirse.
• Mientras ajusta los parámetros, no desconecte la alimentación. De lo contrario, puede perder
las modificaciones de parámetros.
• El producto es un instrumento de precisión. Durante su uso, evite someterlo a impactos o
vibraciones fuertes, como arrojarlo o golpearlo contra otros dispositivos. Los impactos o
vibraciones fuertes pueden deteriorar considerablemente el funcionamiento del producto o
impedir que funcione correctamente. Mech-Mind declina cualquier responsabilidad de los

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 257

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

impactos y vibraciones fuertes causada por una operación inadecuado, así como de los
problemas derivados de los mismos.
• El producto es un instrumento de precisión, y su precisión puede verse afectada por factores
como los cambios de temperatura y la duración del uso. Se recomienda revisar los
parámetros intrínsecos y realizar correcciones (si es necesario) cada 6 meses.
• La alta temperatura envejece el cable de alimentación. Revise regularmente el cable para
detectar signos de envejecimiento. Si el cable de alimentación está envejecido, contacte con
Mech-Mind para adquirir un reemplazo.
• No deje objetos extraños como láminas de metal, polvo, papel, virutas de madera, etc. entrar
en el interior del producto, que puede causar incendio, descarga eléctrica, funcionamiento
incorrecto, etc.
• Está PROHIBIDO modificar o fabricar el producto de cualquier forma. Mech-Mind declina
cualquier responsabilidad de daño causado por la reparación o el desmontaje no realizado por
Mech-Mind.
• No mire directamente la luz emitida por el producto.

Uso de Adaptador/Fuente de Alimentación en Carril DIN

• Monte el Adaptador/la fuente de alimentación en carril DIN dentro de una caja de control. No
los monte en un lugar de difícil acceso para desconectar la alimentación.
• No use el producto si el conector de alimentación, el adaptador/el carril DIN o la toma de
corriente está húmedo.
• No caliente ni ponga el adaptador/la fuente de alimentación en carril DIN ni el cable de
alimentación en el fuego.
• Use el voltaje especificado. De lo contrario, pueden causar incendios, descargas eléctricas, u
otro mal funcionamiento. La fuente de alimentación en carril DIN/el adaptador y el cable de
alimentación deben estar correctamente conectados a tierra. Se recomienda usar la fuente de
alimentación en carril DIN o el adaptador aislado proporcionado por Mech-Mind. Si necesita un
reemplazo, use un adaptador/una fuente de alimentación en carril DIN que cumpla las normas
de seguridad correspondientes.

Seguridad Láser

• Use gafas de seguridad láser con el producto.

• El producto emite láser. Evite la exposición directa de los ojos al láser. No mire el rayo láser ni
el rayo láser reflejado directamente. No dirija el láser hacia otras personas. Observar el rayo
láser puede causar perturbaciones visuales como deslumbramiento e imágenes persistentes.
Siga estrictamente los requisitos operativos y de ajuste descritos en este manual.
• No mire el rayo láser con instrumentos ópticos (como telescopios). De lo contrario, puede
sufrir lesiones en los ojos.
• El rayo láser debe estar más bajo o más alto que el nivel de los ojos.
• Tenga cuidado con la ruta del rayo láser. No entre en las zonas a las que llega el láser o el láser
reflejado. No coloque ningún objeto reflectante en la ruta del rayo láser. Los reflejos
especulares o difusos del láser pueden provocar exposición al láser reflejado. Bloquee los
reflejos montando una carcasa de protección.
• Si no usa el producto de acuerdo con este manual, puede exponerse a radiaciones láser
perniciosas.
• No desmonte el producto. La emisión láser no se detiene al desmontar el producto.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 258

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Aviso de Desecho

• Para no contaminar el medio, cumpla las leyes y normativas locales cuando deseche el
producto. No deseche la batería vieja en residuos domésticos. No deseche el producto de
forma irresponsable. El desecho incorrecto puede contaminar el medio ambiente.

Certificaciones
El producto cumple los siguientes estándares y requisitos de evaluación. Tenga en cuenta que los
estados de certificación pueden actualizarse. Para obtener más información, contacte con los
agentes locales.

Cumple los siguientes requisitos y estándares:

• Estándares de Compatibilidad Electromagnética de Europa

• EE.UU.: ANSI C63.4, 47 CFR PART 15B, y UL 61010-1
• Canadá: ICES-003
• Japón: VCCI-CISPR 32:2016
• Corea del Sur: KS C 9832 y KS C 9835

Seguridad del Producto Láser

La clasificación del láser se basa en la norma de IEC 60825-1:2014 de acuerdo con los requisitos
de la Laser Notice No.56 de FDA (CDRH).

CE

El texto completo de la Declaración de Conformidad de la UE está disponible en

https://downloads.mech-mind.com/?tab=tab-eu-dec

Estándares de Compatibilidad Electromagnética de Europa:

• EN 55032:2015+A11:2020+A1:2020
• EN IEC 61000-3-2:2019+A1:2021
• EN 61000-3-3:2013+A1:2019+A2:2021
• EN 55035:2017+A11:2020

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 259

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Todos los productos que llevan este símbolo son residuos de dispositivos eléctricos y electrónicos
(RAEE, según la directiva 2012/19/UE) que no deben mezclarse con residuos domésticos no
clasificados. En su lugar, debe proteger la salud humana y el medio ambiente entregando sus
residuos de aparatos a un punto de recogida designado para el reciclado de residuos de aparatos
eléctricos y electrónicos, designado por el gobierno o las autoridades locales. El desecho y
reciclaje adecuados ayudarán a evitar posibles consecuencias negativas para el medio ambiente y
la salud humana. Contacte con las autoridades locales para obtener más información sobre la
ubicación, así como los términos y condiciones de dichos puntos de recogida.

FCC

NOTA: Este dispositivo ha sido probado y confirmado que cumple los límites establecidos para los
dispositivos digitales de Nivel A, de conformidad con el apartado 15 de las Normas de FCC. Estos
límites están diseñados para proporcionar una protección razonable contra interferencias
perjudiciales cuando se usa el dispositivo en un entorno comercial. Este dispositivo genera, usa y
puede emitir energía de radiofrecuencia y, si no se monta y usa de acuerdo con el manual de
instrucciones, puede causar interferencia perjudicial en las comunicaciones por radio. Es probable
que la operación de este dispositivo en una zona residencial cause interferencias perjudiciales, en
cuyo caso el usuario deberá corregir las interferencias por su cuenta.

Este dispositivo cumple el apartado 15 de las Normas de FCC. La operación está sujeta a las
siguientes dos condiciones: (1) Este dispositivo no debe causar interferencias perjudiciales, (2)
este dispositivo debe aceptar cualquier interferencia recibida, incluidas las interferencias que
puedan causar una operación no deseada del dispositivo.

VCCI

Este es un dispositivo de Nivel A. La operación de este dispositivo en una zona residencial puede
causar interferencia de radio. En tal caso, es posible que se requiera que el usuario tome medidas
correctivas.

VCCI-A

Contenido del Paquete

• Cámara • Manual del usuario

• Cable de alimentación CC • Cable Ethernet

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 260

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

• Bolsa de accesorios
Tornillos de cabeza hueca M4 × 8, cantidad: 8 Tornillos de cabeza hueca M5 × 8, cantidad: 8

Tornillos de cabeza hueca M8 × 20, cantidad: 2 Pernos en T M8 × 20, cantidad: 2

Tuercas M8, cantidad: 2 Tuercas de brida M8, cantidad: 2

Arandelas M8, cantidad: 2 Pasadores Ø6 × 10, cantidad: 4

Soporte de cables, cantidad: 1 Bridas, cantidad: 50

Llave hexagonal, cantidad: 1 Tabla de calibración (solo UHP-140-GL)

• La lista de abajo se indica solamente a título informativo. El Contenido del Paquete en el

paquete puede ser diferente.
• Antes de usar, asegúrese de que el paquete esté intacto, la cámara no esté dañada, y no

 falte ningún accesorio. Contacte con Mech-Mind si hay algún daño o falta alguna pieza.
• Para obtener más información sobre especificaciones técnicas de los cables, consulte
los capítulos Cable de Alimentación CC y Cable Ethernet.
• Aparte de UHP-140-GL, la tabla de calibración es un accesorio opcional.

Accesorios Opcionales

Fuente de alimentación en carril DIN Tabla de calibración (aparte de UHP-140-GL)

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 261

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye


Para obtener informaciones sobre las especificaciones técnicas de la fuente de alimentación
en carril DIN o la tabla de calibración, contacte con Mech-Mind.

Diagramas Funcionales

DEEP-GL, LSR S-GL, LSR L-GL, LSR XL-GL, PRO S-GL, PRO M-GL y UHP-140-GL

N. Nombre Función

Puerto de alimentación DC 1: GND 3: 24 V CC

①
24V 2: GND 4: 24 V CC
1: MD3_P 5: MD1_P
2: MD2_N 6: MD0_N
② Puerto ETH
3: MD2_P 7: MD3_N
4: MD0_P 8: MD1_N
Apagada: sin conexión a la alimentación
Verde: tensión normal
③ Luz indicadora de PWR
Amarilla fija: tensión inferior a 16 V o superior a 28 V
Roja fija: tensión inferior a 12 V
Apagada: sin conexión a la red
④ Luz indicadora de LINK
Verde fija o intermitente: conectada a la red

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 262

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Apagada: sin iniciarse el sistema

Verde fija: iniciándose el sistema
Verde intermitente: funcionamiento normal
⑤ Luz indicadora de SYS
Amarilla intermitente: tensión no estable o temperatura
anormal
Roja intermitente: error clave
Verde fija: adquiriendo y procesando datos
⑥ Luz indicadora de SCAN Apagada: sin adquirir o procesar datos

NANO-GL y NANO ULTRA-GL

 Se usa NANO-GL como ejemplo en la ilustración de arriba.

N. Nombre Función
Apagada: sin conexión a la alimentación
① Luz indicadora de PWR
Verde: tensión normal
Apagada: sin conexión a la red
② Luz indicadora de LINK
Verde fija o intermitente: conectada a la red
1: MD3_P 5: MD1_P
2: MD2_N 6: MD0_N
③ Puerto ETH
3: MD2_P 7: MD3_N
4: MD0_P 8: MD1_N

Puerto de alimentación DC 1: GND 3: 24 V CC

④
24V 2: GND 4: 24 V CC

Montaje de Cámara
La cámara se puede montar mediante los siguientes dos métodos:

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 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Método de Montaje Requisitos

Se monta en la brida del robot y
mueve con el robot.
• Es necesario que la cámara esté inmóvil con respecto
a la brida del robot.
• Al fijar los cables de la cámara, reserve una parte sin
fijar, para que los cables puedan moverse con el
robot sin dañarse por la tensión.
• Durante la adquisición de datos, es necesario que el
robot deje de mover, para que la cámara esté inmóvil.
Al mismo tiempo, la herramienta del robot no puede
bloquear la cámara.

Se monta en un marco fijo y no

mueve con el robot.

• Es necesario que el marco esté fijo, sin tambaleo.

• Es necesario que la cámara esté inmóvil con respecto
al marco.
• Durante la adquisición de datos, es necesario que los
dispositivos cercano no bloqueen la cámara.

Se monta en un carril lineal y mueve • Es necesario que la cámara esté inmóvil con respecto
con el carril lineal. a la superficie usada para montar la cámara del carril.
• La vibración y el impacto generados durante el
movimiento del carril lineal, así como por el inicio y la
detención del mismo, deben estar dentro del rango de
resistencia a la vibración e impacto de la cámara.
• Durante la adquisición de datos, es necesario que el
carril deje de mover, para que la cámara esté inmóvil.
Al mismo tiempo, es necesario que los dispositivos
cercano no bloqueen la cámara.

• Revise si el entorno cumple los requisitos de la temperatura y humedad de operación,

resistencia a la vibración e impacto, según las Especificaciones Técnicas.
• Para garantizar una calidad de datos satisfactoria, asegúrese de que la distancia entre la
cámara y la superficie del objeto de destino se encuentre dentro del rango de la distancia
de trabajo recomendada, cumpliendo a su vez los requisitos del campo de visión y del
espacio de movimiento del robot. Revise las Especificaciones Técnicas para confirmar la

 distancia de trabajo recomendada.

• Evite el choque de la cámara con otros dispositivos mediante métodos como planificar
una ruta apropiada.
• Prepare su propio soporte o marco fijo que conectará la cámara y el robot/carril lineal.
Revise las Especificaciones Técnicas para confirmar el tamaño y la ubicación de los
orificios de montaje y los de pasador, así como los requisitos de planitud de la superficie
de montaje.

Al confirmar el método de montaje, monte la cámara a la superficie de montaje con la placa de

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 264

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montaje o los orificios roscados según las siguientes secciones.

• Prepare sus propias llaves de boca abierta del tamaño adecuado.

• Si la superficie de montaje es demasiado gruesa, prepare sus propios pernos o tornillos
 de longitud adecuada.
• Si la superficie de montaje tiene agujeros para clavijas abiertos, puede usar las clavijas
para ayudar a colocar la cámara correctamente.

Montar con la Placa de Montaje de Cámara

El uso de la placa de montaje de la cámara puede facilitar su montaje en las dos siguientes
superficies de montaje:

• Extrusión de aluminio con ranura en T

• Superficie de montaje con agujeros para clavijas abiertos

• La placa de montaje de cámara está fijada a la parte posterior de la cámara cuando se

embala.
 • Puede montar el soporte de cables en la placa de montaje de la cámara. Para obtener
más información, consulte la sección Montar el Soporte de Cables.

Montar a la Extrusión de Aluminio con Ranura en T

Como se muestra a continuación, coloque 2 arandelas M8 y 2 tornillos en T M8 × 20 y, a

continuación, use la llave de boca abierta para apretar 2 tuercas de brida. La torsión de apriete
recomendada es de 12 a 13 N·m.

• DEEP-GL, LSR S-GL, LSR L-GL, LSR XL-GL, PRO S-GL, PRO M-GL y UHP-140-GL:

• NANO-GL:

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• NANO ULTRA-GL:

Montar a la Superficie de Montaje con Agujeros para Clavijas Abiertos

Como se muestra a continuación, coloque 2 arandelas M8 y 2 tornillos de cabeza hueca M8 × 20 y,

a continuación, use la llave de boca abierta para apretar 2 tuercas. La torsión de apriete
recomendada es de 12 a 13 N·m.

• DEEP-GL, LSR S-GL, LSR L-GL, LSR XL-GL, PRO S-GL, PRO M-GL y UHP-140-GL:

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• NANO-GL:

• NANO ULTRA-GL:

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Montar el Soporte de Cables

Después de montar el soporte de cables, puede sujetar los cables con bridas de cremallera para
evitar los daños por tensión.

Como se muestra a continuación, use la llave hexagonal para apretar 2 tornillos de cabeza hueca
M5 × 8. La torsión de apriete recomendada es de 2,2 a 2,5 N·m.

• DEEP-GL, LSR S-GL, LSR L-GL, LSR XL-GL, PRO S-GL, PRO M-GL y UHP-140-GL: Puede usar los
orificios roscados en diferentes ubicaciones (indicados por la flecha) para montar el soporte
de cables.

• NANO-GL:

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• NANO ULTRA-GL:

Montar mediante los Orificios Roscados en la Parte Posterior

Cuando monte LSR S-GL y NANO ULTRA-GL en este método, asegúrese de que la parte
 posterior de cámara esté en contacto estrecho con una superficie metálica para disipar el
calor, de modo que la cámara pueda funcionar correctamente.

1. Desmonte la placa de montaje con la llave hexagonal. Es necesario desmontar el disipador de

calor de LSR S-GL y NANO ULTRA-GL.
2. Como se muestra a continuación, coloque los tornillos de cabeza hueca de la especificación
correspondiente en los orificios de montaje. A continuación, use la llave hexagonal para
atornillar sin apretar los tornillos en el orden especificado y, luego, apriete completamente
todos los tornillos en el orden especificado.

◦ NANO ULTRA-GL: Tornillos de cabeza hueca M4 × 8 (torsión de apriete recomendada: 1,4

a 1,6 N·m)
◦ Otros modelos: Tornillos de cabeza hueca M5 × 8 (torsión de apriete recomendada: 2,2 a
2,5N·m)
 La cantidad necesaria de tornillos varía según el modelo.

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• DEEP-GL, LSR S-GL, LSR L-GL, LSR XL-GL, PRO S-GL, PRO M-GL y UHP-140-GL:

• NANO-GL:

• NANO ULTRA-GL:

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Montar mediante los Orificios Roscados en la Parte Superior

Los siguientes modelos proporcionan orificios roscados en la parte superior: LSR S-GL, LSR XL-GL,
NANO ULTRA-GL y UHP-140-GL.

1. Desmonte la placa de montaje con la llave hexagonal.

2. Como se muestra a continuación, coloque los tornillos de cabeza hueca de la especificación
correspondiente en los orificios de montaje. A continuación, use la llave hexagonal para
atornillar sin apretar los tornillos en el orden especificado y, luego, apriete completamente
todos los tornillos en el orden especificado.
◦ NANO ULTRA-GL: Tornillos de cabeza hueca M4 × 8 (torsión de apriete recomendada: 1,4
a 1,6 N·m)
◦ Otros modelos: Tornillos de cabeza hueca M5 × 8 (torsión de apriete recomendada: 2,2 a
2,5N·m)

Conexión de Cámara

Cable Ethernet y Cable de alimentación CC

• Cable Ethernet: Inserte el conector M12-A del cable Ethernet en el puerto ETH de la cámara y el
RJ45 en el puerto Ethernet del IPC.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 271

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• Cable de alimentación CC: Inserte el conector M12-A del cable de alimentación CC en el puerto
de alimentación DC 24V de la cámara.

Cuando inserta el cable Ethernet y el cable de alimentación CC:

1. Durante la inserción, alinee la protuberancia del conector con la muesca del puerto.
2. Apriete la tuerca. La torsión de apriete recomendada para los tornillos es de 0,7 N·m. Queda un
hueco de unos 2 mm después de apretar la tuerca completamente.

• Se recomienda conectar la IPC y la cámara directamente para garantizar la velocidad y

estabilidad en la transmisión de datos. Si los puertos Ethernet de la IPC no son
suficientes, use un enrutador/conmutador industrial de ancho de banda de al menos un
gigabit para conectar la IPC y la cámara.
• No use un enrutador/conmutador de ancho de banda menor que un gigabit o una base
 de expansión. De lo contrario, la conexión de red puede volverse inestable y la
transmisión de datos puede fallar.
• Use cables blindados de CAT5e y superiores.
• Cuando monta la cámara en un brazo robótico u otro dispositivo móvil, sujete el cable de
alimentación CC y el Ethernet correctamente para no dañar los cables ni los conectores.

Fuente de Alimentación en Carril DIN

• Prepare el cable de alimentación CA.
• Las instrucciones de abajo se basa en la fuente de alimentación en carril DIN

 proporcionada por Mech-Mind. Si usa su propia fuente de alimentación en carril DIN,

consulte el manual correspondiente para una conexión correcta.
• Los enchufes de CA deben usar enchufes de corriente de tres hilos monofásicos con
línea de tierra protegida (línea PE).

1. Use el destornillador plano para aflojar los tornillos sobre los terminales de la fuente de
alimentación en Carril DIN.
2. Conecte el cable de alimentación CC: Inserte los dos alambres con signo +V en los dos

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 272

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

terminales de salida con signo +V respectivamente, los alambre -V en los dos terminales de
salida con signos -V, y el alambre con signo PE en el terminal de tierra ( ).
3. Conecte el cable de alimentación CA: Inserte el cable de corriente en el terminal de entrada L
de la fuente de alimentación en carril DIN, el cable neutro en el terminal de entrada N y el cable
de tierra en el terminal de tierra ( ).
4. Use el destornillador plano para apretar los tornillos en los terminales.

• El voltaje suministrado por la fuente de alimentación en carril DIN a la cámara debe ser
de 24 V.
• Monte la fuente de alimentación en carril DIN dentro de una caja de control.


• La fuente de alimentación en carril DIN o el carril DIN deben estar conectados a tierra de
forma fiable. Si montan varias fuentes de alimentación en el mismo carril, asegúrese de
que haya suficiente distancia entre ellas.
• Conecte la fuente de alimentación en el último paso. Después de conectar la
alimentación, la luz indicadora de PWR se ilumina en VERDE fija. De lo contrario,
contacte con Mech-Mind.

Uso de Cámara

Calentamiento

Para garantizar que la precisión de los datos adquiridos por el producto alcance los valores
indicados en las especificaciones técnicas, caliente el producto mediante la adquisición continua
de datos antes de usarlo.

• Tiempo de calentamiento recomendado: consulte las Especificaciones Técnicas.

• Intervalo de adquisición de datos recomendado: Use el intervalo de adquisición de datos
actualmente en uso para el calentamiento del producto. Si el intervalo de adquisición de datos
actualmente en uso no es fijo, se recomienda calentar el producto con el intervalo promedio.
Por ejemplo. si actualmente adquiere datos cada 6 a 10 segundos, se recomienda adquirir
datos cada 8 segundos durante el calentamiento.

Descargar e Instalar Mech-Eye SDK

El producto está controlado por el paquete de software Mech-Eye SDK. Visite la página web
Descargas de Mech-Mind para descargar e instalar la última versión de Mech-Eye SDK.

Usar Mech-Eye SDK

Con Mech-Eye SDK, puede conectar este producto y usarlo para adquirir datos como imágenes y
nube de puntos. Se recomienda revisar los parámetros intrínsecos con Mech-Eye SDK antes del
primer uso para adquirir datos, con el fin de asegurar la precisión del producto.


La primera vez que conecte el producto en Mech-Eye SDK, es posible que deba actualizar el
firmware del producto.

Mantenimiento

Revisión Regular

La cámara es un instrumento de precisión. Realice las siguientes revisiones regularmente para

asegurarse de que la cámara esté en condiciones óptimas de funcionamiento.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 273

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Revisar la Carcasa

Frecuencia
Objeto de revisión Método para solucionar problema
recomendada
• Ajuste la ubicación o ruta de movimiento de
los dispositivos cercanos para evitar reces
o colisiones con la cámara.
Si la carcasa está
desgastada, rayada o • Si se ha ocurrido una colisión: Revise los Una vez al día
deformada. parámetros intrínsecos con Mech-Eye SDK.
Si los parámetros intrínsecos se han
cambiado, deje de usar la cámara y
contacte con Mech-Mind.

Revisar los Cables

Frecuencia
Objeto de revisión Método para solucionar problema
recomendada
Si los cables están
conectados al dispositivo de Asegure la conexión.
forma segura.
Si los cables están doblados Mejore el montaje de los cables para evitar que
Una vez al día
o retorcidos. se doblen o retuerzan.
Si los cables están
Contacte con Mech-Mind para adquirir un
envejecidos, desgastados o
reemplazo.
rotos.

Revisar la Placa de Montaje

Frecuencia
Objeto de revisión Método para solucionar problema
recomendada
Si la placa de montaje de la
cámara se tambalea y si los Apriete los tornillos.
tornillos están flojos.
Revise los parámetros intrínsecos con Mech- Una vez al día
Si la placa de montaje está Eye SDK. Si los parámetros intrínsecos se han
distorsionada. cambiado, deje de usar la cámara y contacte
con Mech-Mind.

Revisar los Parámetros Intrínsecos

Frecuencia
Objeto de revisión Método para solucionar problema
recomendada
Corrija los parámetros intrínsecos. Si los errores
Revisa si los errores en los
en los parámetros intrínsecos aún son grandes Una vez cada seis
parámetros intrínsecos son
después de la corrección, contacte con Mech- meses
grandes con Mech-Eye SDK.
Mind.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 274

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Limpieza del Producto

Desconecte el producto antes de la limpieza. Cuando limpia el producto, use un paño suave y
limpio para eliminar el polvo y los residuos. Para limpiar las manchas del vidrio, puede usar un
limpiador de lentes líquido o un paño limpio sin pelusa para limpiar cuidadosamente el vidrio y
evitar arañazos. Se recomienda limpiar el producto una vez al día.

• Si el producto no está desconectado de la alimentación durante la limpieza, puede haber

riesgo de descarga electrónica.
• Se recomienda usar toallitas limpiadoras o gel limpiador cuyo principal ingrediente activo
sea el alcohol isopropílico. No limpie el producto con disolventes corrosivos o volátiles,
como gasolina, queroseno, etc. Estas sustancias pueden dañar el exterior y la estructura
 interna del producto.
• No use una pistola de lavado a presión ni una manguera para rociar agua sobre el
producto y lavarlo. Mech-Mind declina cualquier responsabilidad de los daños causados
por el agua u otros líquidos al producto.
• Si usa el producto después de un largo periodo de almacenamiento, límpielo primero.

Almacenamiento

• LSR S-GL: La clasificación IP de este producto es IP67. La carcasa del producto puede evitar
que el polvo y agua entren y afecten sus funciones. Evite remojar el producto en agua o
colocar el producto en el exterior durante un período prolongado. Cuando no usa el producto,
guárdelo en un lugar interior, seco, fresco y bien ventilado. El rango de temperatura de
almacenamiento es de -20 a 60ºC.
• Modelos aparte de LSR S-GL: La clasificación IP de este producto es IP65. La carcasa del
producto puede evitar que el polvo entre y afecte a sus funciones. Evite sumergir el producto
en agua, montarlo en un entorno muy húmedo o colocarlo al aire libre durante un periodo
prolongado. Cuando no usa el producto, guárdelo en un lugar interior, seco, fresco y bien
ventilado. El rango de temperatura de almacenamiento es de -20 a 60ºC.

• Para evitar incendios, desconecte el producto de la alimentación cuando lo almacene.

 • No dirija el lente directamente hacia el sol u otra fuente de luz intensa. La luz intensa
puede provocar que el sensor de imagen se deteriore y produzca un efecto de
desenfoque blanco en las imágenes.

Transporte

Al transportar el producto, use el paquete original para garantizar una protección segura para el
producto y evitar los daños causados por el proceso de transporte.

Reparación

Si el producto presenta un mal funcionamiento, puede devolverlo a Mech-Mind para la reparación.

Antes de devolverlo, contacte con el soporte técnico o con su agente local y proporcione
información detallada sobre el mal funcionamiento.

Descargo de Responsabilidad
Se recomienda usar el cable y la fuente de alimentación proporcionados por Mech-Mind y
compatibles con este producto, con el fin de asegurar el cumplimiento de los estándares de
seguridad, EMC (Compatibilidad Electromagnética) y resistencia a interferencias. Mech-Mind
declina cualquier responsabilidad de problemas causados al usar una fuente de alimentación y un
cable de terceros.

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 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Marca Registrada y Declaración Legal

Mech-Mind, y los logotipos de la serie Mech-Mind son marcas registradas de Mech-Mind
Robotics Technologies Ltd. y otras entidades relacionadas.

© Copyright 2024, Mech-Mind Robotics Technologies Ltd

Sin autorización previa escrita por Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. (en adelante, Mech-
Mind), ninguna parte de las marcas registradas podrá ser usada, reproducida, modificada,
transmitida, transcrita, o vendida con otros productos como un paquete por cualquier entidad o
individuo en cualquier forma y por cualquier motivo.

Cualquier violación de los derechos de marca de Mech-Mind será sancionada de acuerdo con la
ley.

Mech-Mind reserva todos los derechos relativos a este manual del usuario. De acuerdo con las
leyes de derechos de autor, salvo autorizaciones escritas por Mech-Mind, este manual del usuario
no podrá ser reproducido, modificado, reimpreso o publicado en parte o en su totalidad por
cualquier entidad o individuo. Los usuarios que hayan comprado y usado el producto pueden
descargar, imprimir o copiar el manual del usuario para uso personal o dentro de la organización a
la que pertenezcan. Salvo autorizaciones escritas por Mech-Mind, el contenido del manual del
usuario no puede usarse para ningún otro fin. Este manual del usuario no puede ser difundido en
parte o en su totalidad por cualquier entidad o individuo.

7.3. Especificaciones Técnicas

Cámara
Los siguientes capítulos proporcionan las especificaciones técnicas de las cámaras V4:

• DEEP-GL
• LSR S-GL
• LSR L-GL
• LSR XL-GL
• NANO-GL
• PRO S-GL y PRO M-GL
• UHP-140-GL

Para obtener más información sobre especificaciones técnicas de cámaras V3, consulte las
Especificaciones Técnicas de Cámaras V3.

Cable
• Cable de Alimentación CC
• Cable Ethernet

7.3.1. DEEP-GL

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 276

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Parámetros Físicos

Modelo DEEP-GL
Dimensiones 366 × 77 × 92 mm
Peso 2,4 kg
Línea de base 300 mm
Fuente de luz Láser rojo (638 nm, Nivel 2)
Temperatura de operación -10 a 45ºC
Humedad de operación 0 a 85%HR, sin condensación
Temperatura de
-20 a 60ºC
almacenamiento
Interfaz de comunicación Ethernet de gigabits
Alimentación 24 V CC, 3,75 A
En reposo: 22 W

Potencia Promedia: 30 W

Pico: 60 W
Clasificación IP(1) IP65
Refrigeración Pasiva
Tolerancia de planitud de
± 0,05 mm
superficie de montaje(2)
Vibración sinusoidal a lo largo de los ejes X, Y y Z, 10 a 57 Hz,
Tolerancia de vibración(3)
valor pico a pico de 1,5 mm, 3 horas por eje
Impulsos de impacto medio sinusoidales a lo largo de las
Tolerancia de impacto(4) direcciones positiva y negativa de los ejes X, Y y Z, 147 m/s2 (15
g), 11 ms, 3 impactos por dirección, 18 impactos en total

(1) Prueba realizada según la norma: IEC 60529. 6: clasificación de resistencia al polvo, 5:
resistencia al agua.

(2) La planitud de la superficie que sirve para montar la cámara debe cumplir el requisito.

(3) Prueba realizada según la norma: IEC 60068-2-6.

(4) Prueba realizada según la norma: IEC 60068-2-27.

Parámetros de rendimiento

Distancia de trabajo 1200 a 3500 mm

Distancia de trabajo recomendada 1800 a 3200 mm
Distancia de enfoque(1) 2500 mm
FOV (mínimo) 1200 × 1000 mm @ 1,2 m
FOV (máximo) 3500 × 2800 mm @ 3,5 m

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Resolución de mapa de profundidad(2) 2048 × 1536

Resolución de imagen RGB(3) 2000 × 1500
Tiempo de captura típico(4),(5) 0,5 a 0,9 s
Tiempo de calentamiento recomendado(4),(6) 30 min
Repetibilidad de valor Z del punto (1σ)(4),(7) 1,0 mm @ 3,0 m
Precisión de medición VDI/VDE(4),(8) 3,0 mm @ 3,0 m

(1) La distancia de enfoque del objeto de la cámara 2D dentro del producto.

(2) Se puede cambiar a 1024 × 768 con Mech-Eye Viewer.

(3) La imagen RGB se refiere a la imagen 2D (textura) en Mech-Eye Viewer.

(4) A menos que se especifique lo contrario, esta prueba se ha realizado en las condiciones de
prueba estándar.

(5) El rango de tiempo de adquisición de datos en las opciones Fast y Accurate en el Modo de
Codificación de Franja con Mech-Eye Viewer.

(6) El tiempo de calentamiento requerido para garantiza la precisión de los datos al valor indicado.
Para obtener el método para calentar el producto, consulte el manual del usuario (El intervalo de
adquisición de datos es 10 s). Ajuste el tiempo de calentamiento según el tiempo de adquisición,
la temperatura del entorno y las condiciones de disipación actuales.

(7) Se calculó la desviación estándar de los 100 valores de profundidad medidos de cada punto
del objeto de destino y, a continuación, se tomó la mediana de todas las desviaciones estándar. El
objeto de medición fue una placa de cerámica con superficie áspera. Ajuste los parámetros en la
categoría de Procesamiento de Nube de Puntos a Off.

(8) Prueba realizada con referencia a VDI/VDE 2634 Parte 2.

Campo de Visión (FOV)

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Resolución Espacial

Repetibilidad de Valor Z del Punto

Dimensiones

Unidad: mm

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Certificaciones

Seguridad del Producto Láser

La clasificación del láser se basa en la norma de IEC 60825-1:2014 de acuerdo con los requisitos
de la Laser Notice No.56 de FDA (CDRH).

Potencia máxima de
Modelo Longitud de onda Nivel de láser
salida
DEEP-GL 638 nm 2,46 mW Nivel 2

Etiqueta De Advertencia

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Posición de Etiqueta de Advertencia

CE

Por la presente, [Mech-Mind Robotics Technologies Ltd.] declara que [DEEP-GL] cumple la
Directiva de Compatibilidad Electromagnética 2014/30/UE.

El texto completo de la Declaración de Conformidad de la UE está disponible en

https://downloads.mech-mind.com/?tab=tab-eu-dec

Condiciones de Prueba Estándar

Distancia de trabajo 1800 a 3200 mm

Temperatura de entorno 15 a 30ºC
Humedad de entorno 0 a 85%HR, sin condensación
Intensidad de luz ambiental 200 a 1000 lx
Tiempo de Exposición: 3D 8 ms
Modo de Exposición: Imagen 2D
Fija (Tiempo de Exposición: 20 ms)
(Textura)
Modo de Exposición: Imagen 2D
Flash (Modo de Adquisición Flash: Fast)
(fuente de profundidad)
Ganancia 0 dB
Ajustes de Intensidad Láser 100%
parámetros de
Modo de Codificación de Franja Accurate
cámara(1)
Retirada de
Valores Normal
Atípicos
Procesamiento
de Nube de Retirada de
Normal
Puntos Ruidos
Suavizando
Normal
Superficie
Longitud: 90% de la longitud del FOV

Región de prueba(2) Anchura: 90% de la anchura del FOV

Posición: centro del FOV

Resolución de mapa de profundidad 2048 × 1536

(1) Los parámetros que no se indican en la lista usan sus valores predeterminados.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 281

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(2) Los datos de prueba provienen de esta región.

7.3.2. LSR S-GL

Parámetros Físicos

Modelo LSR S-GL

(1)
Dimensiones 228 × 77 × 126 mm
Peso(1) 1,9 kg
Línea de base 140 mm
Fuente de luz Láser rojo (638 nm, Nivel 2)
Temperatura de operación -10 a 45ºC
Humedad de operación 0 a 85%HR, sin condensación
Temperatura de
-20 a 60ºC
almacenamiento
Interfaz de comunicación Ethernet de gigabits
Alimentación 24 V CC, 3,75 A
En reposo: 22 W

Potencia Promedia: 30 W

Pico: 60 W
Clasificación IP(2) IP67
Refrigeración Pasiva
Tolerancia de planitud de
± 0,05 mm
superficie de montaje(3)
Vibración sinusoidal a lo largo de los ejes X, Y y Z, 10 a 57 Hz,
Tolerancia de vibración(4)
valor pico a pico de 1,5 mm, 3 horas por eje
Impulsos de impacto medio sinusoidales a lo largo de las
(5)
Tolerancia de impacto direcciones positiva y negativa de los ejes X, Y y Z, 147 m/s2 (15
g), 11 ms, 3 impactos por dirección, 18 impactos en total

(1) No incluye el disipador de calor.

(2) Prueba realizada según la norma: IEC 60529. 6: clasificación de resistencia al polvo, 7:
resistencia al agua.

(3) La planitud de la superficie que sirve para montar la cámara debe cumplir el requisito.

(4) Prueba realizada según la norma: IEC 60068-2-6.

(5) Prueba realizada según la norma: IEC 60068-2-27.

Parámetros de rendimiento

Distancia de trabajo 500 a 900 mm 900 a 1500 mm

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Distancia de trabajo recomendada 500 a 900 mm 900 a 1500 mm

Distancia de enfoque(1) 800 mm 1400 mm
FOV (mínimo) 480 × 360 mm @ 0,5 m
FOV (máximo) 1500 × 1200 mm @ 1,5 m
Resolución de mapa de profundidad 2048 × 1536
Resolución de imagen RGB(2),(3) 4000 × 3000
(4),(5)
Tiempo de captura típico 0,5 a 0,9 s
Tiempo de calentamiento recomendado(4),(6) 60 min
Repetibilidad de valor Z del punto (1σ)(4),(7) 0,2 mm @ 1,5 m
Precisión de medición VDI/VDE(4),(8) 1,0 mm @ 1,5 m

(1) La distancia de enfoque del objeto de la cámara 2D dentro del producto.

(2) Se puede cambiar a 2000 × 1500 con Mech-Eye Viewer.

(3) La imagen RGB se refiere a la imagen 2D (textura) en Mech-Eye Viewer.

(4) A menos que se especifique lo contrario, esta prueba se ha realizado en las condiciones de
prueba estándar.

(5) El rango de tiempo de adquisición de datos en las opciones Fast y Accurate en el Modo de
Codificación de Franja con Mech-Eye Viewer.

(6) El tiempo de calentamiento requerido para garantiza la precisión de los datos al valor indicado.
Para obtener el método para calentar el producto, consulte el manual del usuario (El intervalo de
adquisición de datos es 10 s). Ajuste el tiempo de calentamiento según el tiempo de adquisición,
la temperatura del entorno y las condiciones de disipación actuales.

(7) Se calculó la desviación estándar de los 100 valores de profundidad medidos de cada punto
del objeto de destino y, a continuación, se tomó la mediana de todas las desviaciones estándar. El
objeto de medición fue una placa de cerámica con superficie áspera. Ajuste los parámetros en la
categoría de Procesamiento de Nube de Puntos a Off.

(8) Prueba realizada con referencia a VDI/VDE 2634 Parte 2.

Campo de Visión (FOV)

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Resolución Espacial

Repetibilidad de Valor Z del Punto

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Dimensiones

Unidad: mm

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Certificaciones

Seguridad del Producto Láser

La clasificación del láser se basa en la norma de IEC 60825-1:2014 de acuerdo con los requisitos
de la Laser Notice No.56 de FDA (CDRH).

Potencia máxima de
Modelo Longitud de onda Nivel de láser
salida
LSR S-GL 638 nm 2,46 mW Nivel 2

Etiqueta De Advertencia

Posición de Etiqueta de Advertencia

CE

Por la presente, [Mech-Mind Robotics Technologies Ltd.] declara que [LSR S-GL] cumple la
Directiva de Compatibilidad Electromagnética 2014/30/UE.

El texto completo de la Declaración de Conformidad de la UE está disponible en

https://downloads.mech-mind.com/?tab=tab-eu-dec

Condiciones de Prueba Estándar

Distancia de trabajo(1) 500 a 900 mm 900 a 1500 mm

Temperatura de entorno 15 a 30ºC

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 286

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Humedad de entorno 0 a 85%HR, sin condensación

Intensidad de luz ambiental 200 a 1000 lx
Tiempo de Exposición: 3D 8 ms
Modo de Exposición: Imagen
Fija (Tiempo de Exposición: 50 ms)
2D (Textura)
Modo de Exposición: Imagen
Flash (Modo de Adquisición Flash: Fast)
2D (fuente de profundidad)
Ganancia 0 dB
Intensidad Láser 100%
Ajustes de
parámetros de Modo de Codificación de
Accurate
cámara(2) Franja
Retirada de
Valores Normal
Atípicos
Procesamiento
de Nube de Retirada de
Normal
Puntos Ruidos
Suavizando
Normal
Superficie
Longitud: 90% de la longitud del FOV

Región de prueba(3) Anchura: 90% de la anchura del FOV

Posición: centro del FOV

Resolución de imagen RGB 4000 × 3000

(1) Para la distancia de enfoque del objeto de 800 mm, la distancia de trabajo usada en las
pruebas es de 500 a 900 mm. Para la distancia en enfoque del objeto de 1400 mm, la distancia de
trabajo usada en las pruebas es de 900 a 1500 mm.

(2) Los parámetros que no se indican en la lista usan sus valores predeterminados.

(3) Los datos de prueba provienen de esta región.

7.3.3. LSR L-GL

Parámetros Físicos

Modelo LSR L-GL

Dimensiones 459 × 77 × 86 mm
Peso 2,9 kg
Línea de base 380 mm
Fuente de luz Láser rojo (638 nm, Nivel 2)
Temperatura de operación -10 a 45ºC
Humedad de operación 0 a 85%HR, sin condensación

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 287

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Temperatura de
-20 a 60ºC
almacenamiento
Interfaz de comunicación Ethernet de gigabits
Alimentación 24 V CC, 3,75 A
En reposo: 22 W

Potencia Promedia: 30 W

Pico: 60 W
Clasificación IP(1) IP65
Refrigeración Pasiva
Tolerancia de planitud de
± 0,05 mm
superficie de montaje(2)
Vibración sinusoidal a lo largo de los ejes X, Y y Z, 10 a 57 Hz,
Tolerancia de vibración(3)
valor pico a pico de 1,5 mm, 3 horas por eje
Impulsos de impacto medio sinusoidales a lo largo de las
Tolerancia de impacto(4) direcciones positiva y negativa de los ejes X, Y y Z, 147 m/s2 (15
g), 11 ms, 3 impactos por dirección, 18 impactos en total

(1) Prueba realizada según la norma: IEC 60529. 6: clasificación de resistencia al polvo, 5:
resistencia al agua.

(2) La planitud de la superficie que sirve para montar la cámara debe cumplir el requisito.

(3) Prueba realizada según la norma: IEC 60068-2-6.

(4) Prueba realizada según la norma: IEC 60068-2-27.

Parámetros de rendimiento

Distancia de trabajo 1200 a 1800 mm 1800 a 3000 mm

Distancia de trabajo recomendada 1200 a 1800 mm 1800 a 3000 mm
(1)
Distancia de enfoque 1500 mm 2500 mm
FOV (mínimo) 1200 × 1000 mm @ 1,2 m
FOV (máximo) 3000 × 2400 mm @ 3,0 m
Resolución de mapa de profundidad 2048 × 1536
(2),(3)
Resolución de imagen RGB 4000 × 3000
Tiempo de captura típico(4),(5) 0,5 a 0,9 s
Tiempo de calentamiento recomendado(4),(6) 30 min
Repetibilidad de valor Z del punto (1σ)(4),(7) 0,5 mm @ 3,0 m
(4),(8)
Precisión de medición VDI/VDE 1,0 mm @ 3,0 m

(1) La distancia de enfoque del objeto de la cámara 2D dentro del producto.

(2) Se puede cambiar a 2000 × 1500 con Mech-Eye Viewer.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 288

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

(3) La imagen RGB se refiere a la imagen 2D (textura) en Mech-Eye Viewer.

(4) A menos que se especifique lo contrario, esta prueba se ha realizado en las condiciones de
prueba estándar.

(5) El rango de tiempo de adquisición de datos en las opciones Fast y Accurate en el Modo de
Codificación de Franja con Mech-Eye Viewer.

(6) El tiempo de calentamiento requerido para garantiza la precisión de los datos al valor indicado.
Para obtener el método para calentar el producto, consulte el manual del usuario (El intervalo de
adquisición de datos es 10 s). Ajuste el tiempo de calentamiento según el tiempo de adquisición,
la temperatura del entorno y las condiciones de disipación actuales.

(7) Se calculó la desviación estándar de los 100 valores de profundidad medidos de cada punto
del objeto de destino y, a continuación, se tomó la mediana de todas las desviaciones estándar. El
objeto de medición fue una placa de cerámica con superficie áspera. Ajuste los parámetros en la
categoría de Procesamiento de Nube de Puntos a Off.

(8) Prueba realizada con referencia a VDI/VDE 2634 Parte 2.

Campo de Visión (FOV)

Resolución Espacial

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 289

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Repetibilidad de Valor Z del Punto

Dimensiones

Unidad: mm

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 290

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Certificaciones

Seguridad del Producto Láser

La clasificación del láser se basa en la norma de IEC 60825-1:2014 de acuerdo con los requisitos
de la Laser Notice No.56 de FDA (CDRH).

Potencia máxima de
Modelo Longitud de onda Nivel de láser
salida
LSR L-GL 638 nm 2,46 mW Nivel 2

Etiqueta De Advertencia

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 291

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Posición de Etiqueta de Advertencia

CE

Por la presente, [Mech-Mind Robotics Technologies Ltd.] declara que [LSR L-GL] cumple la
Directiva de Compatibilidad Electromagnética 2014/30/UE.

El texto completo de la Declaración de Conformidad de la UE está disponible en

https://downloads.mech-mind.com/?tab=tab-eu-dec

Condiciones de Prueba Estándar

Distancia de trabajo(1) 1200 a 1800 mm 1800 a 3000 mm

Temperatura de entorno 15 a 30ºC
Humedad de entorno 0 a 85%HR, sin condensación
Intensidad de luz ambiental 200 a 1000 lx
Tiempo de Exposición: 3D 8 ms
Modo de Exposición: Imagen
Fija (Tiempo de Exposición: 50 ms)
2D (Textura)
Modo de Exposición: Imagen
Flash (Modo de Adquisición Flash: Fast)
2D (fuente de profundidad)
Ganancia 0 dB
Intensidad Láser 100%
Ajustes de
parámetros de Modo de Codificación de
Accurate
cámara(2) Franja
Retirada de
Valores Normal
Atípicos
Procesamiento
de Nube de Retirada de
Normal
Puntos Ruidos
Suavizando
Normal
Superficie
Longitud: 90% de la longitud del FOV

Región de prueba(3) Anchura: 90% de la anchura del FOV

Posición: centro del FOV

Resolución de imagen RGB 4000 × 3000

(1) Para la distancia de enfoque del objeto de 1500 mm, la distancia de trabajo usada en las
pruebas es de 1200 a 1800 mm. Para la distancia en enfoque del objeto de 2500 mm, la distancia
de trabajo usada en las pruebas es de 1800 a 3000 mm.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 292

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

(2) Los parámetros que no se indican en la lista usan sus valores predeterminados.

(3) Los datos de prueba provienen de esta región.

7.3.4. LSR XL-GL

Parámetros Físicos

Modelo LSR XL-GL

Dimensiones 942 × 88 × 116 mm
Peso 4,5 kg
Línea de base 800 mm
Fuente de luz Láser rojo (638 nm, Nivel 2)
Temperatura de operación -10 a 45ºC
Humedad de operación 0 a 85%HR, sin condensación
Temperatura de
-20 a 60ºC
almacenamiento
Interfaz de comunicación Ethernet de gigabits
Alimentación 24 V CC, 3,75 A
En reposo: 22 W

Potencia Promedia: 30 W

Pico: 60 W
Clasificación IP(1) IP65
Refrigeración Pasiva
Tolerancia de planitud de
± 0,05 mm
superficie de montaje(2)
Vibración sinusoidal a lo largo de los ejes X, Y y Z, 10 a 57 Hz,
Tolerancia de vibración(3)
valor pico a pico de 1,5 mm, 3 horas por eje
Impulsos de impacto medio sinusoidales a lo largo de las
Tolerancia de impacto(4) direcciones positiva y negativa de los ejes X, Y y Z, 147 m/s2 (15
g), 11 ms, 3 impactos por dirección, 18 impactos en total

(1) Prueba realizada según la norma: IEC 60529. 6: clasificación de resistencia al polvo, 5:
resistencia al agua.

(2) La planitud de la superficie que sirve para montar la cámara debe cumplir el requisito.

(3) Prueba realizada según la norma: IEC 60068-2-6.

(4) Prueba realizada según la norma: IEC 60068-2-27.

Parámetros de rendimiento

Distancia de trabajo 1600 a 3500 mm

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 293

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Distancia de trabajo recomendada 1800 a 3000 mm

Distancia de enfoque(1) 2500 mm
FOV (mínimo) 1280 × 1280 mm @ 1,6 m
FOV (máximo) 3000 × 2800 mm @ 3,5 m
Resolución de mapa de profundidad 2448 × 2040
Resolución de imagen RGB(2),(3) 4000 × 3000
(4),(5)
Tiempo de captura típico 0,6 a 1,1 s
Tiempo de calentamiento recomendado(4),(6) 30 min
Repetibilidad de valor Z del punto (1σ)(4),(7) 0,2 mm @ 3,0 m
Precisión de medición VDI/VDE(4),(8) 1,0 mm @ 3,0 m

(1) La distancia de enfoque del objeto de la cámara 2D dentro del producto.

(2) Se puede cambiar a 2000 × 1500 con Mech-Eye Viewer.

(3) La imagen RGB se refiere a la imagen 2D (textura) en Mech-Eye Viewer.

(4) A menos que se especifique lo contrario, esta prueba se ha realizado en las condiciones de
prueba estándar.

(5) El rango de tiempo de adquisición de datos en las opciones Fast y Accurate en el Modo de
Codificación de Franja con Mech-Eye Viewer.

(6) El tiempo de calentamiento requerido para garantiza la precisión de los datos al valor indicado.
Para obtener el método para calentar el producto, consulte el manual del usuario (El intervalo de
adquisición de datos es 10 s). Ajuste el tiempo de calentamiento según el tiempo de adquisición,
la temperatura del entorno y las condiciones de disipación actuales.

(7) Se calculó la desviación estándar de los 100 valores de profundidad medidos de cada punto
del objeto de destino y, a continuación, se tomó la mediana de todas las desviaciones estándar. El
objeto de medición fue una placa de cerámica con superficie áspera. Ajuste los parámetros en la
categoría de Procesamiento de Nube de Puntos a Off.

(8) Prueba realizada con referencia a VDI/VDE 2634 Parte 2.

Campo de Visión (FOV)

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 294

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Resolución Espacial

Repetibilidad de Valor Z del Punto

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 295

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Dimensiones

Unidad: mm

Certificaciones

Seguridad del Producto Láser

La clasificación del láser se basa en la norma de IEC 60825-1:2014 de acuerdo con los requisitos
de la Laser Notice No.56 de FDA (CDRH).

Potencia máxima de
Modelo Longitud de onda Nivel de láser
salida
LSR XL-GL 638 nm 2,46 mW Nivel 2

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 296

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Etiqueta De Advertencia

Posición de Etiqueta de Advertencia

CE

Por la presente, [Mech-Mind Robotics Technologies Ltd.] declara que [LSR XL-GL] cumplen la
Directiva de Compatibilidad Electromagnética 2014/30/UE.

El texto completo de la Declaración de Conformidad de la UE está disponible en

https://downloads.mech-mind.com/?tab=tab-eu-dec

Condiciones de Prueba Estándar

Distancia de trabajo 1800 a 3000 mm

Temperatura de entorno 15 a 30ºC
Humedad de entorno 0 a 85%HR, sin condensación
Intensidad de luz ambiental 200 a 1000 lx
Tiempo de Exposición: 3D 8 ms
Modo de Exposición: Imagen 2D
Fija (Tiempo de Exposición: 50 ms)
(Textura)
Modo de Exposición: Imagen 2D
Flash (Modo de Adquisición Flash: Fast)
(fuente de profundidad)
Ganancia 0 dB
Ajustes de Intensidad Láser 100%
parámetros de
Modo de Codificación de Franja Accurate
cámara(1)
Retirada de
Valores Normal
Atípicos
Procesamiento
de Nube de Retirada de
Normal
Puntos Ruidos
Suavizando
Normal
Superficie

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 297

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Longitud: 90% de la longitud del FOV

Región de prueba(2) Anchura: 90% de la anchura del FOV

Posición: centro del FOV

Resolución de imagen RGB 4000 × 3000

(1) Los parámetros que no se indican en la lista usan sus valores predeterminados.

(2) Los datos de prueba provienen de esta región.

7.3.5. NANO-GL

Parámetros Físicos

Modelo NANO-GL
Dimensiones 145 × 51 × 85 mm
Peso 0,7 kg
Línea de base 68 mm
Fuente de luz LED azul (459 nm, RG2) LED blanco (RG2)
Color de Imagen 2D Monocromo En color
Temperatura de operación 0 a 45ºC
Humedad de operación 0 a 85%HR, sin condensación
Temperatura de
-20 a 60ºC
almacenamiento
Interfaz de comunicación Ethernet de gigabits
Alimentación 24 V CC, 1,5 A
En reposo: 8 W

Potencia Promedia: 14 W

Pico: 24 W
Clasificación IP(1) IP65
Refrigeración Pasiva
Tolerancia de planitud de
± 0,05 mm
superficie de montaje(2)
Vibración sinusoidal a lo largo de los ejes X, Y y Z, 10 a 57 Hz,
Tolerancia de vibración(3)
valor pico a pico de 1,5 mm, 3 horas por eje
Impulsos de impacto medio sinusoidales a lo largo de las
Tolerancia de impacto(4) direcciones positiva y negativa de los ejes X, Y y Z, 147 m/s2 (15
g), 11 ms, 3 impactos por dirección, 18 impactos en total

(1) Prueba realizada según la norma: IEC 60529. 6: clasificación de resistencia al polvo, 5:
resistencia al agua.

(2) La planitud de la superficie que sirve para montar la cámara debe cumplir el requisito.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 298

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

(3) Prueba realizada según la norma: IEC 60068-2-6.

(4) Prueba realizada según la norma: IEC 60068-2-27.

Parámetros de rendimiento

Distancia de trabajo 300 a 450 mm 450 a 600 mm

Distancia de trabajo recomendada 300 a 450 mm 450 a 600 mm
(1)
Distancia de enfoque 350 mm 550 mm
FOV (mínimo) 220 × 150 mm @ 0,3 m
FOV (máximo) 440 × 300 mm @ 0,6 m
Resolución 1280 × 1024
(2),(3)
Tiempo de captura típico 0,6 a 1,1 s
Tiempo de calentamiento recomendado(2),(4) 30 min
Repetibilidad de valor Z del punto (1σ)(2),(5) 0,1 mm @ 0,5 m
Precisión de medición VDI/VDE(2),(6) 0,1 mm @ 0,5 m

(1) La distancia de enfoque del objeto de la cámara 2D dentro del producto.

(2) A menos que se especifique lo contrario, esta prueba se ha realizado en las condiciones de
prueba estándar.

(3) El rango de tiempo de adquisición de datos en las opciones Fast y Accurate en el Modo de
Codificación de Franja con Mech-Eye Viewer.

(4) El tiempo de calentamiento requerido para garantiza la precisión de los datos al valor indicado.
Para obtener el método para calentar el producto, consulte el manual del usuario (El intervalo de
adquisición de datos es 10 s). Ajuste el tiempo de calentamiento según el tiempo de adquisición,
la temperatura del entorno y las condiciones de disipación actuales.

(5) Se calculó la desviación estándar de los 100 valores de profundidad medidos de cada punto
del objeto de destino y, a continuación, se tomó la mediana de todas las desviaciones estándar. El
objeto de medición fue una placa de cerámica con superficie áspera. Ajuste los parámetros en la
categoría de Procesamiento de Nube de Puntos a Off.

(6) Prueba realizada con referencia a VDI/VDE 2634 Parte 2.

Campo de Visión (FOV)

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 299

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Resolución Espacial

Repetibilidad de Valor Z del Punto

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 300

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Dimensiones

Unidad: mm

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 301

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Certificaciones

CE

Por la presente, [Mech-Mind Robotics Technologies Ltd.] declara que [NANO-GL] cumple la
Directiva de Compatibilidad Electromagnética 2014/30/UE.

El texto completo de la Declaración de Conformidad de la UE está disponible en

https://downloads.mech-mind.com/?tab=tab-eu-dec

Condiciones de Prueba Estándar

Distancia de trabajo(1) 300 a 450 mm 450 a 600 mm

Temperatura de entorno 15 a 30ºC
Humedad de entorno 0 a 85%HR, sin condensación
Intensidad de luz ambiental 200 a 1000 lx

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 302

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Tiempo de Exposición: 3D 5 ms
Modo de Exposición: 2D Fija (Tiempo de Exposición: 80 ms)
Ganancia 0 dB
Brillo de Luz High
Modo de Codificación de
Ajustes de Accurate
Franja
parámetros de
cámara(2) Retirada de
Valores Normal
Atípicos
Procesamiento
de Nube de Retirada de
Normal
Puntos Ruidos
Suavizando
Normal
Superficie
Longitud: 90% de la longitud del FOV

Región de prueba(3) Anchura: 90% de la anchura del FOV

Posición: centro del FOV

(1) Para la distancia de enfoque del objeto de 350 mm, la distancia de trabajo usada en las
pruebas es de 300 a 450 mm. Para la distancia en enfoque del objeto de 550 mm, la distancia de
trabajo usada en las pruebas es de 450 a 600 mm.

(2) Los parámetros que no se indican en la lista usan sus valores predeterminados.

(3) Los datos de prueba provienen de esta región.

7.3.6. NANO ULTRA-GL

Parámetros Físicos

Modelo NANO ULTRA-GL

(1)
Dimensiones 125 × 46 × 76 mm
Peso(1) 0,7 kg
Línea de base 86 mm
Fuente de luz LED azul (440 nm, RG2)
Color de Imagen 2D Monocromo
Temperatura de operación 0 a 45ºC
Humedad de operación 0 a 85%HR, sin condensación
Temperatura de
-20 a 60ºC
almacenamiento
Interfaz de comunicación Ethernet de gigabits
Alimentación 24 V CC, 3,75 A

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 303

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

En reposo: 8 W

Potencia Promedia: 12 W

Pico: 37 W
Clasificación IP(2) IP65
Refrigeración Pasiva
Tolerancia de planitud de
± 0,05 mm
superficie de montaje(3)
Vibración sinusoidal a lo largo de los ejes X, Y y Z, 10 a 57 Hz,
Tolerancia de vibración(4)
valor pico a pico de 1,5 mm, 3 horas por eje
Impulsos de impacto medio sinusoidales a lo largo de las
Tolerancia de impacto(5) direcciones positiva y negativa de los ejes X, Y y Z, 147 m/s2 (15
g), 11 ms, 3 impactos por dirección, 18 impactos en total

(1) No incluye el disipador de calor.

(2) Prueba realizada según la norma: IEC 60529. 6: clasificación de resistencia al polvo, 5:
resistencia al agua.

(3) La planitud de la superficie que sirve para montar la cámara debe cumplir el requisito.

(4) Prueba realizada según la norma: IEC 60068-2-6.

(5) Prueba realizada según la norma: IEC 60068-2-27.

Parámetros de rendimiento

Distancia de trabajo 250 a 500 mm 400 a 800 mm

Distancia de trabajo recomendada 250 a 500 mm 400 a 800 mm
Distancia de enfoque(1) 350 mm 700 mm
FOV (mínimo) 220 × 165 mm @ 0,25 m 400 × 270 mm @ 0,4 m
FOV (máximo) 500 × 340 mm @ 0,5 m 770 × 550 mm @ 0,8 m
(2)
Resolución 2400 × 1800
Tiempo de captura típico(3),(4) 0,5 a 0,9 s
Tiempo de calentamiento recomendado(3),(5) 30 min
Repetibilidad de valor Z del punto (1σ)(3),(6) 0,045 mm @ 0,4 m 0,1 mm @ 0,6 m
(3),(7)
Precisión de medición VDI/VDE 0,1 mm @ 0,4 m 0,1 mm @ 0,6 m

(1) La distancia de enfoque del objeto de la cámara 2D dentro del producto.

(2) Se puede cambiar a 1200 × 900 con Mech-Eye Viewer.

(3) A menos que se especifique lo contrario, esta prueba se ha realizado en las condiciones de
prueba estándar.

(4) El rango de tiempo de adquisición de datos en las opciones Fast y Accurate en el Modo de

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 304

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Codificación de Franja con Mech-Eye Viewer.

(5) El tiempo de calentamiento requerido para garantiza la precisión de los datos al valor indicado.
Para obtener el método para calentar el producto, consulte el manual del usuario (El intervalo de
adquisición de datos es 10 s). Ajuste el tiempo de calentamiento según el tiempo de adquisición,
la temperatura del entorno y las condiciones de disipación actuales.

(6) Se calculó la desviación estándar de los 100 valores de profundidad medidos de cada punto
del objeto de destino y, a continuación, se tomó la mediana de todas las desviaciones estándar. El
objeto de medición fue una placa de cerámica con superficie áspera. Ajuste los parámetros en la
categoría de Procesamiento de Nube de Puntos a Off.

(7) Prueba realizada con referencia a VDI/VDE 2634 Parte 2.

Campo de Visión (FOV)

Distancia de enfoque: 350 mm

Distancia de enfoque: 700 mm

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 305

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Resolución Espacial

Distancia de enfoque: 350 mm

Distancia de enfoque: 700 mm

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 306

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Repetibilidad de Valor Z del Punto

Distancia de enfoque: 350 mm

Distancia de enfoque: 700 mm

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 307

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Dimensiones

Unidad: mm

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 308

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Certificaciones

CE

Por la presente, [Mech-Mind Robotics Technologies Ltd.] declara que [NANO ULTRA-GL] cumplen
la Directiva de Compatibilidad Electromagnética 2014/30/UE.

El texto completo de la Declaración de Conformidad de la UE está disponible en

https://downloads.mech-mind.com/?tab=tab-eu-dec

Condiciones de Prueba Estándar

Distancia de trabajo(1) 250 a 500 mm 400 a 800 mm

Temperatura de entorno 15 a 30ºC
Humedad de entorno 0 a 85%HR, sin condensación
Intensidad de luz ambiental 200 a 1000 lx

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 309

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Tiempo de Exposición: 3D 10 ms
Modo de Exposición: 2D Fija (Tiempo de Exposición: 80 ms)
Ganancia 0 dB
Brillo de Luz High
Modo de Codificación de
Ajustes de Accurate
Franja
parámetros de
cámara(2) Retirada de
Valores Normal
Atípicos
Procesamiento
de Nube de Retirada de
Normal
Puntos Ruidos
Suavizando
Normal
Superficie
Longitud: 90% de la longitud del FOV

Región de prueba(3) Anchura: 90% de la anchura del FOV

Posición: centro del FOV

Resolución 2400 × 1800

(1) Para la distancia de enfoque del objeto de 350 mm, la distancia de trabajo usada en las
pruebas es de 250 a 500 mm. Para la distancia en enfoque del objeto de 700 mm, la distancia de
trabajo usada en las pruebas es de 400 a 800 mm.

(2) Los parámetros que no se indican en la lista usan sus valores predeterminados.

(3) Los datos de prueba provienen de esta región.

7.3.7. PRO S-GL y PRO M-GL

Parámetros Físicos

PRO S-GL

Modelo PRO S-GL

Dimensiones 265 × 57 × 100 mm
Peso 1,6 kg
Línea de base 180 mm
Fuente de luz LED azul (459 nm, RG2) LED blanco (RG2)
Color de Imagen 2D Monocromo En color
Temperatura de operación 0 a 45ºC
Humedad de operación 0 a 85%HR, sin condensación
Temperatura de
-20 a 60ºC
almacenamiento
Interfaz de comunicación Ethernet de gigabits

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 310

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Alimentación 24 V CC, 3,75 A

En reposo: 12 W

Potencia Promedia: 36 W

Pico: 60 W
(1)
Clasificación IP IP65
Refrigeración Pasiva
Tolerancia de planitud de
± 0,05 mm
superficie de montaje(2)
Vibración sinusoidal a lo largo de los ejes X, Y y Z, 10 a 57 Hz,
Tolerancia de vibración(3)
valor pico a pico de 1,5 mm, 3 horas por eje
Impulsos de impacto medio sinusoidales a lo largo de las
Tolerancia de impacto(4) direcciones positiva y negativa de los ejes X, Y y Z, 147 m/s2 (15
g), 11 ms, 3 impactos por dirección, 18 impactos en total

(1) Prueba realizada según la norma: IEC 60529. 6: clasificación de resistencia al polvo, 5:
resistencia al agua.

(2) La planitud de la superficie que sirve para montar la cámara debe cumplir el requisito.

(3) Prueba realizada según la norma: IEC 60068-2-6.

(4) Prueba realizada según la norma: IEC 60068-2-27.

PRO M-GL

Modelo PRO M-GL

Dimensiones 353 × 57 × 100 mm
Peso 1,9 kg
Línea de base 270 mm
Fuente de luz LED azul (459 nm, RG2) LED blanco (RG2)
Color de Imagen 2D Monocromo En color
Temperatura de operación 0 a 45ºC
Humedad de operación 0 a 85%HR, sin condensación
Temperatura de
-20 a 60ºC
almacenamiento
Interfaz de comunicación Ethernet de gigabits
Alimentación 24 V CC, 3,75 A
En reposo: 12 W

Potencia Promedia: 36 W

Pico: 60 W
Clasificación IP(1) IP65

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 311

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Refrigeración Pasiva
Tolerancia de planitud de
± 0,05 mm
superficie de montaje(2)
Vibración sinusoidal a lo largo de los ejes X, Y y Z, 10 a 57 Hz,
Tolerancia de vibración(3)
valor pico a pico de 1,5 mm, 3 horas por eje
Impulsos de impacto medio sinusoidales a lo largo de las
Tolerancia de impacto(4) direcciones positiva y negativa de los ejes X, Y y Z, 147 m/s2 (15
g), 11 ms, 3 impactos por dirección, 18 impactos en total

(1) Prueba realizada según la norma: IEC 60529. 6: clasificación de resistencia al polvo, 5:
resistencia al agua.

(2) La planitud de la superficie que sirve para montar la cámara debe cumplir el requisito.

(3) Prueba realizada según la norma: IEC 60068-2-6.

(4) Prueba realizada según la norma: IEC 60068-2-27.

Parámetros de rendimiento

PRO S-GL

Distancia de trabajo 500 a 600 mm 600 a 800 mm 800 a 1000 mm

Distancia de trabajo recomendada 500 a 600 mm 600 a 800 mm 800 a 1000 mm
Distancia de enfoque(1) 500 mm 700 mm 1000 mm
FOV (mínimo) 370 × 240 mm @ 0,5 m
FOV (máximo) 800 × 450 mm @ 1,0 m
Resolución(2) 1920 × 1200
Tiempo de captura típico(3),(4) 0,3 a 0,6 s
Tiempo de calentamiento recomendado(3),(5) 30 min
Repetibilidad de valor Z del punto (1σ)(3),(6) 0,05 mm @ 1,0 m
Precisión de medición VDI/VDE(3),(7) 0,1 mm @ 1,0 m

(1) La distancia de enfoque del objeto de la cámara 2D dentro del producto.

(2) Se puede cambiar a 960 × 600 con Mech-Eye Viewer.

(3) A menos que se especifique lo contrario, esta prueba se ha realizado en las condiciones de
prueba estándar.

(4) El rango de tiempo de adquisición de datos en las opciones Fast y Accurate en el Modo de
Codificación de Franja con Mech-Eye Viewer.

(5) El tiempo de calentamiento requerido para garantiza la precisión de los datos al valor indicado.
Para obtener el método para calentar el producto, consulte el manual del usuario (El intervalo de
adquisición de datos es 10 s). Ajuste el tiempo de calentamiento según el tiempo de adquisición,
la temperatura del entorno y las condiciones de disipación actuales.

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(6) Se calculó la desviación estándar de los 100 valores de profundidad medidos de cada punto
del objeto de destino y, a continuación, se tomó la mediana de todas las desviaciones estándar. El
objeto de medición fue una placa de cerámica con superficie áspera. Ajuste los parámetros en la
categoría de Procesamiento de Nube de Puntos a Off.

(7) Prueba realizada con referencia a VDI/VDE 2634 Parte 2.

PRO M-GL

Distancia de trabajo 1000 a 1300 mm 1300 a 2000 mm

Distancia de trabajo recomendada 1000 a 1300 mm 1300 a 2000 mm
Distancia de enfoque(1) 1200 mm 1800 mm
FOV (mínimo) 800 × 450 mm @ 1,0 m
FOV (máximo) 1500 × 890 mm @ 2,0 m
Resolución(2) 1920 × 1200
Tiempo de captura típico(3),(4) 0,3 a 0,6 s
(3),(5)
Tiempo de calentamiento recomendado 30 min
Repetibilidad de valor Z del punto (1σ)(3),(6) 0,2 mm @ 2,0 m
Precisión de medición VDI/VDE(3),(7) 0,2 mm @ 2,0 m

(1) La distancia de enfoque del objeto de la cámara 2D dentro del producto.

(2) Se puede cambiar a 960 × 600 con Mech-Eye Viewer.

(3) A menos que se especifique lo contrario, esta prueba se ha realizado en las condiciones de
prueba estándar.

(4) El rango de tiempo de adquisición de datos en las opciones Fast y Accurate en el Modo de
Codificación de Franja con Mech-Eye Viewer.

(5) El tiempo de calentamiento requerido para garantiza la precisión de los datos al valor indicado.
Para obtener el método para calentar el producto, consulte el manual del usuario (El intervalo de
adquisición de datos es 10 s). Ajuste el tiempo de calentamiento según el tiempo de adquisición,
la temperatura del entorno y las condiciones de disipación actuales.

(6) Se calculó la desviación estándar de los 100 valores de profundidad medidos de cada punto
del objeto de destino y, a continuación, se tomó la mediana de todas las desviaciones estándar. El
objeto de medición fue una placa de cerámica con superficie áspera. Ajuste los parámetros en la
categoría de Procesamiento de Nube de Puntos a Off.

(7) Prueba realizada con referencia a VDI/VDE 2634 Parte 2.

Campo de Visión (FOV)

PRO S-GL

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PRO M-GL

Resolución Espacial

PRO S-GL

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PRO M-GL

Repetibilidad de Valor Z del Punto

PRO S-GL

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PRO M-GL

Dimensiones

Unidad: mm

PRO S-GL

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PRO M-GL

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Certificaciones

CE

Por la presente, [Mech-Mind Robotics Technologies Ltd.] declara que [PRO S-GL] y [PRO M-GL]
cumplen la Directiva de Compatibilidad Electromagnética 2014/30/UE.

El texto completo de la Declaración de Conformidad de la UE está disponible en

https://downloads.mech-mind.com/?tab=tab-eu-dec

Condiciones de Prueba Estándar

PRO S-GL:
PRO M-GL:
500 a 600 mm
Distancia de trabajo(1),(2) 1000 a 1300 mm
600 a 800 mm
1300 a 2000 mm
800 a 1000 mm
Temperatura de entorno 15 a 30ºC
Humedad de entorno 0 a 85%HR, sin condensación
Intensidad de luz ambiental 200 a 1000 lx

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 318

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Tiempo de Exposición:
8 ms
3D
Modo de Exposición:
Fija (Tiempo de Exposición: 80 ms)
2D
Ganancia 0 dB
Brillo de Luz High
Modo de Codificación
Ajustes de de Franja Accurate
parámetros
de Retirada
cámara (3) de
Normal
Valores
Atípicos
Procesamie
nto de Retirada
Normal
Nube de de Ruidos
Puntos
Suavizan
do
Normal
Superfici
e
Longitud: 90% de la longitud del FOV

Región de prueba(4) Anchura: 90% de la anchura del FOV

Posición: centro del FOV

Resolución 1920 × 1200

(1) PRO S-GL: Para la distancia de enfoque del objeto de 500 mm, la distancia de trabajo usada en
las pruebas es de 500 a 600 mm. Para la distancia en enfoque del objeto de 700 mm, la distancia
de trabajo usada en las pruebas es de 600 a 800 mm. Para la distancia en enfoque del objeto de
1000 mm, la distancia de trabajo usada en las pruebas es de 800 a 1000 mm.

(2) PRO M-GL: Para la distancia de enfoque del objeto de 1200 mm, la distancia de trabajo usada
en las pruebas es de 1000 a 1300 mm. Para la distancia en enfoque del objeto de 1800 mm, la
distancia de trabajo usada en las pruebas es de 1300 a 2000 mm.

(3) Los parámetros que no se indican en la lista usan sus valores predeterminados.

(4) Los datos de prueba provienen de esta región.

7.3.8. UHP-140-GL

Parámetros Físicos

Modelo UHP-140-GL
Dimensiones 260 × 65 × 142 mm
Peso 1,9 kg
Línea de base 80 mm
Fuente de luz LED azul (459 nm, RG2)

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Color de Imagen 2D Monocromo

Temperatura de operación 0 a 45ºC
Humedad de operación 0 a 85%HR, sin condensación
Temperatura de
-20 a 60ºC
almacenamiento
Interfaz de comunicación Ethernet de gigabits
Alimentación 24 V CC, 3,75 A
En reposo: 16 W

Potencia Promedia: 24 W

Pico: 40 W
Clasificación IP(1) IP65
Refrigeración Pasiva
Tolerancia de planitud de
± 0,05 mm
superficie de montaje(2)
Vibración sinusoidal a lo largo de los ejes X, Y y Z, 10 a 57 Hz,
Tolerancia de vibración(3)
valor pico a pico de 1,5 mm, 3 horas por eje
Impulsos de impacto medio sinusoidales a lo largo de las
Tolerancia de impacto(4) direcciones positiva y negativa de los ejes X, Y y Z, 147 m/s2 (15
g), 11 ms, 3 impactos por dirección, 18 impactos en total

(1) Prueba realizada según la norma: IEC 60529. 6: clasificación de resistencia al polvo, 5:
resistencia al agua.

(2) La planitud de la superficie que sirve para montar la cámara debe cumplir el requisito.

(3) Prueba realizada según la norma: IEC 60068-2-6.

(4) Prueba realizada según la norma: IEC 60068-2-27.

Parámetros de rendimiento

Distancia de trabajo 280 a 320 mm

Distancia de trabajo recomendada 280 a 320 mm
Distancia de enfoque(1) 300 mm
FOV (mínimo) 135 × 90 mm @ 0,28 m
FOV (máximo) 150 × 100 mm @ 0,32 m
Resolución 2048 × 1536
Tiempo de captura típico(2),(3) 0,6 a 0,9 s
(2),(4)
Tiempo de calentamiento recomendado 60 min
Repetibilidad de valor Z del punto (1σ)(2),(5) 2,6 μm @ 0,3 m
Precisión de medición VDI/VDE(2),(6) 0,03 mm @ 0,3 m

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 320

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(1) La distancia de enfoque del objeto de la cámara 2D dentro del producto.

(2) A menos que se especifique lo contrario, esta prueba se ha realizado en las condiciones de
prueba estándar.

(3) El rango de tiempo de adquisición de datos en las opciones Fast y Accurate en el Modo de
Codificación de Franja con Mech-Eye Viewer.

(4) El tiempo de calentamiento requerido para garantiza la precisión de los datos al valor indicado.
Para obtener el método para calentar el producto, consulte el manual del usuario (El intervalo de
adquisición de datos es 3 s). Ajuste el tiempo de calentamiento según el tiempo de adquisición, la
temperatura del entorno y las condiciones de disipación actuales.

(5) Se calculó la desviación estándar de los 100 valores de profundidad medidos de cada punto
del objeto de destino y, a continuación, se tomó la mediana de todas las desviaciones estándar. El
objeto de medición fue una placa de cerámica con superficie áspera. Ajuste los parámetros en la
categoría de Procesamiento de Nube de Puntos a Off.

(6) Prueba realizada con referencia a VDI/VDE 2634 Parte 2.

Campo de Visión (FOV)

Resolución Espacial

Modo de Capturar: Camera1/Camera2

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 321

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Modo de Capturar: Merge

Repetibilidad de Valor Z del Punto

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Dimensiones

Unidad: mm

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 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Certificaciones

CE

Por la presente, [Mech-Mind Robotics Technologies Ltd.] declara que [UHP-140-GL] cumple la
Directiva de Compatibilidad Electromagnética 2014/30/UE.

El texto completo de la Declaración de Conformidad de la UE está disponible en

https://downloads.mech-mind.com/?tab=tab-eu-dec

Condiciones de Prueba Estándar

Distancia de trabajo 280 a 320 mm

Temperatura de entorno 15 a 30ºC
Humedad de entorno 0 a 85%HR, sin condensación
Intensidad de luz ambiental 200 a 1000 lx
Tiempo de Exposición: 3D 5 ms
Modo de Exposición: 2D Flash
Ganancia 0 dB
Brillo de Luz High

Ajustes de Modo de Codificación de Franja Accurate

parámetros de Retirada de
cámara(1) Valores Normal
Atípicos
Procesamiento
de Nube de Retirada de
Normal
Puntos Ruidos
Suavizando
Normal
Superficie
Longitud: 90% de la longitud del FOV

Región de prueba(2) Anchura: 90% de la anchura del FOV

Posición: centro del FOV

(1) Los parámetros que no se indican en la lista usan sus valores predeterminados.

(2) Los datos de prueba provienen de esta región.

7.3.9. Especificaciones Técnicas de Cámaras V3

Especificaciones Técnicas

Nombre del producto Cámaras 3D Industriales de Mech-Eye

Modelo PRO XS-GL Laser L Enhanced
350 1500
Distancia de enfoque
550 3000

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300 a 450 mm 1200 a 1700 mm

Rango de distancia de trabajo recomendado
450 a 650 mm 1700 a 3000 mm
FOV (mínimo) 220 × 160 mm @ 0,3 m 1500 × 1200 mm @ 1,5 m
FOV (máximo) 430 × 320 mm @ 0,6 m 3000 × 2400 mm @ 3,0 m
Resolución 1280 × 1024 4096 × 3000
Megapíxeles 1,3 MP 12,0 MP
Repetibilidad de valor Z(σ) 0,1 mm @ 0,5 m 0,5 mm @ 3 m
Precisión de medición 0,1 mm @ 0,5 m 0,5 mm @ 3 m
Tiempo de captura típico 0,7 a 1,1 s 1,4 a 1,7 s
Línea de base 93 mm 400 mm
Dimensiones 160 × 52 × 87 mm 459 × 89 × 145 mm
Peso 0,8 kg 3,9 kg
Temperatura de operación 0 a 45ºC -10 a 45ºC
Interfaz de comunicación Ethernet
Tensión de operación 24 V CC
Seguridad y EMC CE/FCC/VCCI
Clasificación IP IP65
Refrigeración Pasiva

7.3.10. Cable de Alimentación CC

Parámetros Físicos

Conector recto Conector acodado

CBL-PWR-5M CBL-PWR-5M-LU
Modelo CBL-PWR-10M CBL-PWR-10M-LU
CBL-PWR-15M CBL-PWR-15M-LU
CBL-PWR-20M CBL-PWR-20M-LU
CBL-PWR-30M CBL-PWR-30M-LU
Color Negro
Material de chaqueta PVC
Relleno Algodón
Diámetro exterior 5,5 ± 0,1 mm

Conector M12-A, recto o acodado, 4 pines

Cable pigtail
Diámetro de conductor 22 AWG
Radio de curvatura
22 mm
estático

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 325

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Radio de curvatura
44 mm
dinámico

Seguridad RoHS: Cumple

Resistencia a llama: VW-1

Radio de curvatura: 75 mm
Prueba de flexión para Distancia transversal: 1000 mm
cadena portacables Velocidad: 1000 m/s
Ciclos de curvatura: ≥ 800 millones

Ángulo± 180º
Prueba de torsión Longitud: 1000 ± 50 mm
Velocidad: 30 torsiones/min
Ciclos de curvatura: ≥ 300 millones

DEEP-GL NANO-GL

Log S NANO ULTRA-GL

Log M
PRO XS-GL
Se puede usar con LSR S-GL
PRO S-GL
LSR L-GL
PRO M-GL
LSR XL-GL
UHP-140-GL

Dimensiones

Unidad: mm

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 326

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Modelo L
CBL-PWR-5M / CBL-PWR-5M-LU 5m
CBL-PWR-10M / CBL-PWR-10M-LU 10 m
CBL-PWR-15M / CBL-PWR-15M-LU 15 m
CBL-PWR-20M / CBL-PWR-20M-LU 20 m
CBL-PWR-30M / CBL-PWR-30M-LU 30 m

Conector

Conector M12-A

Función Pin de conector M12-A Color de cable pigtail

GND 1 Marrón
GND 2 Blanco
24 V CC 3 Azul
24 V CC 4 Negro
PE - Amarillo-verde

7.3.11. Cable Ethernet

Parámetros Físicos

Conector recto Conector acodado

CBL-ETH-5M CBL-ETH-5M-LU
Modelo CBL-ETH-10M CBL-ETH-10M-LU
CBL-ETH-15M CBL-ETH-15M-LU
CBL-ETH-20M CBL-ETH-20M-LU
CBL-ETH-30M CBL-ETH-30M-LU
Color Negro
Material de chaqueta TPU
Estándar de cable Cat 5e
Diámetro exterior 6,6 ± 0,3 mm

Conector M12-A, recto o acodado, 8 pines

RJ45

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 327

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Radio de curvatura
26,4 mm
estático
Radio de curvatura
52,8 mm
dinámico

Seguridad RoHS: Cumple

Resistencia a llama: VW-1

Radio de curvatura: 50 mm
Prueba de flexión para Distancia transversal: 1000 mm
cadena portacables Velocidad: 30 torsiones/min
Ciclos de curvatura: ≥ 800 millones

Ángulo± 180º
Prueba de torsión Longitud: 1000 mm
Velocidad: 30 torsiones/min
Ciclos de curvatura: ≥ 300 millones

DEEP-GL NANO-GL

Log S NANO ULTRA-GL

Log M
PRO XS-GL
Se puede usar con LSR S-GL
PRO S-GL
LSR L-GL
PRO M-GL
LSR XL-GL
UHP-140-GL

Dimensiones

Unidad: mm

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 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Modelo L
CBL-ETH-5M / CBL-ETH-5M-LU 5m
CBL-ETH-10M / CBL-ETH-10M-LU 10 m
CBL-ETH-15M / CBL-ETH-15M-LU 15 m
CBL-ETH-20M / CBL-ETH-20M-LU 20 m
CBL-ETH-30M / CBL-ETH-30M-LU 30 m

Conector

Conector M12-A Conector RJ45

Función Pin de conector M12-A Pin de conector RJ45

MD0_N 6 2
MD0_P 4 1
MD1_N 8 6
MD1_P 5 3
MD2_N 2 5
MD2_P 3 4
MD3_N 7 8
MD3_P 1 7

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 329

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

8. Lectura Adicional
Este capítulo presenta una lectura adicional sobre la cámara.

Lectura sobre el mecanismo de la cámara de luz estructurada, así como otros conocimientos
útiles.

• Mecanismo de Cámara 3D de Luz Estructurada

• La Precisión de Cámara
• La Reflexión Difusa, Reflexión Especular y Reflexión Múltiple

Descripciones detalladas de grupos de parámetros integrados.

Grupos de Parámetros Integrados

Los siguientes capítulos proporcionan instrucciones sobre las operaciones que podrían resultar
útiles mientras se usa la cámara.

• Ajustar la Dirección IP en la Computadora

• Activar Tramas Jumbo

Los siguientes capítulos proporcionan sugerencias para ajustar los parámetros que podrían
ayudara a mejorar la calidad de los datos adquiridos.

• Ajustar la Exposición 3D
• Ajustar la exposición 2D y 3D para la Tabla de Calibración
• Modo de Exposición Flash 2D
• Aumentar la Velocidad de Adquisición de Datos

8.1. Mecanismo de Cámara 3D de Luz Estructurada

La Cámara Industrial 3D de Mech-Eye (en adelante, “cámara 3D”) es una cámara 3D de luz
estructurada y, está compuesta por cámara(s) 2D y un proyector. Mediante la luz estructurada
emitida por el proyector, la cámara 3D puede adquirir los datos de profundidad del objeto de
destino. Al mismo tiempo, puede adquirir la imagen 2D del objeto de destino, como una cámara
2D normal.

El proceso completo del funcionamiento de la cámara 3D se divide en tres etapas: adquisición de

datos, cálculo y procesamiento de datos, y salida de datos. En las siguientes secciones se
presentan las tres etapas.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 330

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

La Adquisición de Datos
La cámara 3D puede adquirir los datos 2D y 3D del objeto de destino al mismo tiempo.

• Adquisición de datos 3D:

1. El proyector (P en la figura de abajo) emite un patrón de luz estructurada (① en la figura de
abajo) sobre la superficie del objeto de destino. Debido a la forma del objeto de destino, el
patrón de la luz se distorsiona.
2. La cámara 2D (C en la figura de abajo) captura imágenes (② en la figura de abajo) que
incluyen el patrón distorsionado de la luz y el objeto de destino.

3. El proyector sigue emitiendo luces estructuradas con diferentes patrones, y la cámara 2D

captura imágenes hasta que se proyecten todos los tipos de luz estructurada.
• Adquisición de datos 2D: Cuando el proyector no emite la luz estructurada, la imagen
capturada por la cámara 2D es la imagen 2D del objeto de destino.

Cálculo y Procesamiento
Basándose en la deformación del patrón de rayas, la cámara 3D calcula los datos de profundidad
de la superficie del objeto. Después de procesar dichos datos, genera mapas de profundidad y
nubes de puntos.

Salida
La cámara 3D transmite los datos generados a Mech-Eye SDK o el cliente de GenICam. De este
modo, el usuario puede obtener la imagen 2D, el mapa de profundidad y la nube de puntos.

• Imagen 2D: La imagen capturada por la cámara 2D cuando el proyector no emite la luz
estructurada.
• Mapa de profundidad: Una imagen con la información de profundidad.
• Nube de puntos: Una colección de puntos de datos que contienen la información de las
coordenadas tridimensionales (XYZ) de la superficie del objeto.

8.2. La Precisión de Cámara

Este capítulo presenta los indicadores para evaluar la precisión de la cámara y los factores que
pueden afectarla.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 331

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Evaluar la Precisión de Cámara

La precisión de la cámara se puede dividir en la precisión absoluta y la repetibilidad. En las
siguientes secciones se presentan los dos indicadores de precisión.

La Precisión Absoluta

La precisión absoluta evalúa la exactitud de los datos adquiridos por la cámara. Este indicador se
prueba con referencia al método descrito en la norma VDI/VDE 2634 Parte 2. El resultado de
prueba se proporciona como la precisión de medición VDI/VDE en las especificaciones técnicas
de cámara.

El método de prueba es el siguiente:

1. Use un calibre de cerámica como el objeto de destino. El calibre tiene forma de mancuerna y
está compuesto por dos esferas unidas por una varilla corta.
2. Coloque el calibre en 7 posiciones predeterminadas en un espacio 3D de tamaño
predeterminado (como se muestra a continuación), y adquiera datos de la nube de puntos del
calibre usando la cámara en cada posición.
3. Encuentre las dos superficies de las esferas que mejor se ajusten a los datos de la nube de
puntos y calcule las coordenadas de los centros de las esferas. Luego, calcule la distancia
entre los dos centros (este es el valor medido de la distancia entre los centros).
4. Calcule la diferencia entre el valor medido y el valor real, y divida el valor real de la distancia
entre los centros por esta diferencia y use el resultado como el error de la distancia entre los
centros. Tome el valor máximo de los 7 errores de la distancia entre los centros como la
precisión absoluta.

La Repetibilidad

La repetibilidad de una cámara incluye la repetibilidad del valor Z del punto y la repetibilidad del
valor Z de la región. Los valores se proporcionan en las especificaciones técnicas de cámara.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 332

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

• Repetibilidad del valor Z del punto (1σ): Evalúa la repetibilidad de los datos de profundidad
(valor Z) de un solo píxel adquirido por la cámara.

El método de prueba es el siguiente:

1. Use una placa de cerámica blanca con superficie rugosa que refleje principalmente la luz
difusa como el objeto de destino.
2. Adquiera datos de la placa de cerámica 100 veces a diferentes distancias de trabajo,
respectivamente.
3. Para cada distancia de trabajo, calcule la desviación estándar de los 100 valores de
profundidad medidos de cada píxel en la región probada de la placa de cerámica. Tome la
mediana de todas las desviaciones estándar como la repetibilidad del valor Z del punto en
esta distancia de trabajo.

• Repetibilidad del valor Z de la región (1σ): Evalúa la repetibilidad de los datos de profundidad
de una región plana adquirida por la cámara. Solo la cámara UHP-140-GL proporciona este
indicador.

El método de prueba es el siguiente:

1. Use una placa de cerámica blanca con superficie rugosa que refleje principalmente la luz
difusa como el objeto de destino.
2. Adquiera datos de la placa de cerámica 100 veces a diferentes distancias de trabajo,
respectivamente.
3. Determine dos regiones con un tamaño de 200 × 200 en el mapa de profundidad de la
placa de cerámica. Para el mapa de profundidad obtenido de cada adquisición, calcule el
valor promedio de los datos de profundidad en cada región y luego calcule la diferencia
entre los dos valores promedios.
4. Para cada distancia de trabajo, calcule la desviación estándar de las 100 diferencias como
la repetibilidad del valor Z de la región en esta distancia de trabajo.

Los Factores que Afectan la Precisión de Cámara

La precisión de cámara puede verse afectada por los siguientes factores:

• Problemas del hardware de la cámara: La cámara completa o alguno de sus componentes,

como el proyector o el sensor de imagen, no funcionan correctamente o presentan daños. Las
colisiones con otros dispositivos pueden provocar un mal funcionamiento o daños en la
cámara.
• Factores ambientales: Factores como las condiciones de iluminación, la temperatura, la
humedad y la vibración pueden afectar el rendimiento de la cámara. Entre ellos, la temperatura
puede provocar una deriva térmica.
• Deformación mecánica: Si la estructura donde está montada la cámara se deforma o se
tambalea, la posición de la cámara se vuelve inestable, afectando su precisión.

La repetibilidad también disminuye al aumentar la distancia de trabajo. Consulta las curvas de la

Repetibilidad de Valor Z del Punto en las especificaciones técnicas de cámara.

La Deriva Térmica

La deriva térmica se refiere al fenómeno en el que el cambio de temperatura de la cámara provoca

un cambio en los datos de coordenadas que esta emite. A diferentes temperaturas, los

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 333

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

componentes ópticos dentro de la cámara, como el proyector y las lentes, experimentan cambios
en su estructura y posición debido a la expansión y contracción térmica. Esto provoca variaciones
en los datos de coordenadas generados según el principio de triangulación.

Los cambios de temperatura que provocan la deriva térmica provienen de dos fuentes:

• Interior de la cámara: Al conectar la cámara a la alimentación, los componentes internos

generan calor, lo que eleva su temperatura.

Cuando la temperatura ambiental permanece constante, el calor generado en el interior y el

disipado hacia el entorno harán que la cámara alcance una temperatura estable,es decir, el
equilibrio térmico.

• Entorno circundante: La temperatura de la cámara varía según los cambios en la temperatura

ambiental.

Una vez alcanzado el equilibrio térmico, cualquier cambio en la temperatura ambiental

provocará un cambio en la temperatura de la cámara.

La deriva térmica afecta tanto la precisión absoluta como la repetibilidad de la cámara. Como
consecuencia, los datos de coordenadas generados por la cámara podrían no cumplir los
requisitos del proyecto. Para minimizar los efectos de la deriva térmica, implemente las siguientes
medidas.

• Calentamiento: Antes de realizar la calibración ojo a mano, revisar y corregir los parámetros
intrínsecos, y usar la cámara para adquirir datos, caliente previamente la cámara hasta
alcanzar el equilibrio térmico. Para obtener más información sobre el método de
calentamiento, consulte la sección Calentamiento.

• Control de la temperatura ambiental: Mantenga una temperatura ambiental estable para evitar
que los cambios en la temperatura ambiental provoquen variaciones en la temperatura de la
cámara, lo que puede generar la deriva térmica.

8.3. La Reflexión Difusa, Reflexión Especular y Reflexión

Múltiple
La proyección de luz sobre la superficie del objeto de destino causa reflexión. El tipo de reflexión
varía según la superficie del objeto de destino.

La Reflexión Difusa y la Reflexión Especular

Reflexión difusa Reflexión especular

Descripc
ión

Cuando el ángulo de incidencia es el Cuando el ángulo de incidencia es el

mismo, la luz sometida a la reflexión mismo, la luz sometida a la reflexión
difusa se refleja en diferentes direcciones. especular se refleja en la misma dirección.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 334

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Reflexión difusa Reflexión especular

Escenari Superficies rugosas y mates, como el Superficies suavizantes y brillantes, como
os cartón, los objetos metálicos sin pulir y los objetos metálicos pulidos
típicos objetos de plástico opacos

Los efectos de la reflexión difusa y la reflexión especular en la adquisición de datos son los
siguientes:

• Cuando se produce una reflexión difusa predominantemente en la superficie del objeto de

destino, el ajuste adecuado de los parámetros puede ayudar a adquirir imágenes 2D con un
brillo adecuado y datos de profundidad bastante completos y precisos.

Imagen 2D Nube de puntos

• Cuando se produce la reflexión especular en la superficie del objeto de destino, la luz de

algunas zonas se refleja casi completamente hacia la unidad fotosensible, causando la
sobreexposición en estas zonas; mientras que la luz de otras zonas casi no se refleja hacia la
unidad fotosensible, causando la sub-exposición. Los datos de profundidad pueden perderse.
Para obtener la solución detallada, consulte la sección La Pérdida de Nube de Puntos por la
Reflexión Especular.

Objeto de destino Nube de puntos

La Reflexión Múltiple
El objeto de destino tiene una forma compleja, lo que hace que la luz se refleja varias veces en
diferentes superficies, es decir, que se produzca una reflexión múltiple, como se muestra a
continuación.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 335

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

La reflexión múltiple causa el error durante el cálculo de los datos de profundidad. Así que en el
mapa de profundidad y la nube de puntos puede presentarse problemas como la pérdida o
errores. Para obtener la solución detallada, consulte la sección La Pérdida de Nube de Puntos por
la Reflexión Múltiple.

Los escenarios típicos incluyen las paredes brillantes del contenedor, ejes reflectantes dispuestos
estrechamente, matrices de rejilla de bolas (BGA), etc.

Objeto de destino Nube de puntos Descripción

Se produce una reflexión

múltiple entre la pared del
contenedor metálico y las
piezas metálicas, lo que causa
la pérdida de la nube de puntos
cerca de la pared del
contenedor.

Se produce una reflexión

múltiple entre los ejes
metálicos, lo que causa la
pérdida de la nube de puntos
en la superficie de los ejes.

Se produce una reflexión

múltiple en la superficie de
matriz de rejilla de bolas (BGA)
complejas, lo que causa los
errores en la nube de puntos.

8.4. Grupos de Parámetros Integrados

Al actualizar el firmware de la cámara V4 a la versión 2.2.0, se integrarán nuevos grupos de
parámetros adecuados para diversos escenarios u objetos de trabajo. Una vez seleccionados los
grupos de parámetros correspondientes a los escenarios reales, realizar ajustes finos en el valor
de parámetros puede contribuir a obtener datos cuya calidad cumpla los requisitos, simplificando
así el proceso de ajuste de los parámetros.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 336

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Este capítulo presenta los escenario u objetos de trabajo correspondientes a los grupos de
parámetro integrados.

Modelo Grupo de Parámetros Escenario u objetos de trabajo

Saco Saco
Cartón grande Cartón grande

DEEP-GL Caja de facturación de

Caja de facturación de plástico
plástico
Objetos reflectantes, reflexión de la pared interna del
Objeto reflectante
contenedor, reflexión múltiple
Objetos reflectantes, reflexión de la pared interna del
Objeto reflectante
LSR L-GL contenedor, reflexión múltiple
Metal no reflectante Metal poco reflectante
Objetos reflectantes, reflexión de la pared interna del
LSR XL-GL Objeto reflectante
contenedor, reflexión múltiple
Soldadura metálica Soldadura metálica
NANO-GL Localización del puerto
Localización del puerto de carga de vehículo eléctrico
de carga
NANO Objetos reflectantes, reflexión de la pared interna del
Objeto reflectante
ULTRA-GL contenedor, reflexión múltiple
Objetos reflectantes, reflexión de la pared interna del
Objeto reflectante
contenedor, reflexión múltiple
Objetos de trabajo pequeños con forma compleja, como
PRO S-GL Objetos pequeños
engranaje
Varilla roscada Objeto de trabajo de varilla con rosca
Objeto translúcido Objeto translúcido
Objetos reflectantes, reflexión de la pared interna del
Objeto reflectante
PRO M-GL contenedor, reflexión múltiple
Objeto translúcido Objeto translúcido
UHP-140-GL Bastidor de automóvil Bastidor de coche

8.5. Ajustar la Dirección IP en la Computadora

Este capítulo describe cómo ajustar la dirección IP del puerto de ETH de la computadora
conectado a la cámara.

1. En la computadora, haga clic en el menú Panel de control › Redes e Internet › Centro de redes
y recursos compartidos › Cambiar configuración del adaptador. Así se visualizará la ventana
de Conexiones de red.
2. Haga clic derecho en el puerto conectado a la cámara, y seleccione Propiedades para
visualizar la ventana de Propiedades de Ethernet.
3. Seleccione Protocolo de Internet versión 4 (TCP/IPv4), y haga clic en el botón[ Propiedades ]
para visualizar la ventana de Propiedades: Protocolo de Internet versión 4 (TCP/IPv4).

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 337

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4. Seleccione Usar la siguiente dirección IP y ajuste la Dirección IP y Máscara de subred según

su demanda. Haga clic en el botón[ Aceptar ] para guardar los cambios.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 338

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye


Para obtener automáticamente una dirección IP, seleccione Obtener una dirección IP
automáticamente.

8.6. Activar Tramas Jumbo

Una trama Jumbo es una trama de Ethernet con una carga útil superior a la unidad de transmisión
máxima (MTU) estándar de 1.500 bytes. Las tramas Jumbo se usan en redes de área local que
pueden alcanzar un tamaño de 9.000 bytes. El uso de tramas Jumbo puede reducir la carga de la
CPU y acelerar la transmisión de datos.

Si la cámara está conectada directamente a la computadora o mediante un

conmutador/enrutador industrial, y la MTU ajustada de cámara es de 9.000, active la función de
trama Jumbo para acelerar la transmisión de datos.

Asegúrese de que el conmutador/enrutador en uso es compatible con las tramas de Jumbo y

 se ha activado esta función. De lo contrario, no se podrá conectar la cámara, o el tiempo de
adquisición se prolongará.

Siga los siguientes pasos para activar las tramas Jumbo:

1. Haga clic derecho en Este equipo. (Haga clic en Mostrar Más Opciones). Seleccione
Administrar para visualizar la ventana de Administración de equipos.
2. En el panel izquierdo seleccione Herramientas del sistema › Administrador de dispositivos, y
luego en el panel central seleccione Adaptadores de red.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 339

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

3. Haga clic derecho en la tarjeta de interfaz de red conectada a la cámara, y seleccione

Propiedades.
4. Haga clic en la ficha de Opciones avanzadas, seleccione Trama Jumbo en la ventanilla de
Propiedad, y luego ajuste el Valor ubicado a la derecha a 9014 Bytes. Haga clic en [ Aceptar ]
para guardar el cambio.

8.7. Ajustar la Exposición 3D

Los parámetros Multiplicador de Exposición y Tiempo de Exposición en la categoría de
Parámetros 3D afectan la calidad de los datos de profundidad y el tiempo de adquisición de datos.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 340

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Si el mapa de profundidad o la nube de puntos se pierde, o el tiempo de adquisición de datos es

demasiado largo y es necesario acelerar el tiempo de ciclo, puede ajustar los parámetros
Multiplicador de Exposición y Tiempo de Exposición en la categoría de Parámetros 3D según las
instrucciones de este capítulo.

Al ajustar la exposición 3D, se usará(n) la(s) imagen 2D/imágenes 2D (fuente de profundidad)

 adquirida(s) en el modo de exposición Flash para ayudar a determinar si los ajustes de la

exposición 3D son adecuados. Para obtener descripciones detalladas, consulte el capítulo
Modo de Exposición Flash 2D.

El Multiplicador y Tiempo de Exposición

Es necesario ajustar los parámetro Multiplicador de Exposición y Tiempo de Exposición en la
categoría de Parámetros 3D según el tipo de material de la superficie del objeto de destino:

• Cuando la superficie del objeto de destino está hecha de un solo material, generalmente se
puede adquirir datos de profundidad completos con una sola exposición.
• Cuando la superficie del objeto de tiene tanto áreas reflectantes o de color claro como áreas
no reflectantes o de color oscuro, puede ajustar el Modo de Codificación de Franja a
Reflective.


Los siguientes modelos de cámara tienen la opción de Reflective: DEEP-GL, LSR S-GL,
LSR L-GL, LSR XL-GL, NANO ULTRA-GL, PRO S-GL y PRO M-GL.

Si se requiere una alta velocidad de adquisición o la cámara en uso no tiene la opción de

Reflective, puede ajustar el Modo de Codificación de Franja a Accurate o Fast según sus
necesidades, y realizar varias exposiciones para obtener los datos de profundidad completos.

Realizar una Exposición

Cuando la superficie del objeto de destino está hecha de un solo material, siga los siguientes
pasos para ajustar los parámetros:

1. Ajuste el valor del parámetro deMultiplicador de Exposición en la categoría de Parámetro 3Da

1.
2. Ajuste los parámetros en la categoría de Parámetros 2D según las cámaras en uso y la tabla
de abajo.

Modelo Ajustes de parámetros Tipo de imagen 2D

Ajuste el parámetro Modo de Exposición de
DEEP-GL, LSR S-GL, Imagen 2D (Fuente de Profundidad) a Flash, y Imagen 2D (fuente de
LSR L-GL y LSR XL-GL el parámetro Modo de Adquisición Flash a profundidad)
Fast.
NANO-GL, NANO
Ajuste el parámetro Modo de Exposición a
ULTRA-GL, PRO XS-
Flash, y el parámetro Modo de Adquisición
GL, PRO S-GL y PRO Imagen 2D
Flash a Fast.
M-GL
Otros modelos Ajuste el Modo de Exposición a Flash.

3.
Haga clic en el ícono ubicado en el panel de adquisición de datos para adquirir los
datos una vez y revisar el mapa de profundidad y la nube de puntos obtenidos.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 341

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◦ Si el mapa de profundidad y la nube de puntos no están completos, proceda con el paso 4.

◦ Si el mapa de profundidad y la nube de puntos están completos, proceda con el paso 5.
4. Ajuste el Tiempo de Exposición en la categoría de Parámetros 3D según el brillo de la(s)
imagen 2D/imágenes 2D (fuente de profundidad).

◦ Si la(s) imagen 2D/imágenes 2D (fuente de profundidad) es/son demasiado brillante(s),

reduzca este parámetro y rehaga los pasos 3 y 4.
◦ Si la(s) imagen 2D/imágenes 2D (fuente de profundidad) es/son demasiado oscura(s),
aumente este parámetro y rehaga los pasos 3 y 4.

Demasiado oscura Adecuada Demasiado brillante

5. Ajuste de nuevo el Modo de Exposición/Modo de Exposición de Imágenes 2D (Fuente de

Profundidad) en la categoría de Parámetros 2D a los valores requeridos.

Realizar Varias Exposiciones

Cuando la superficie del objeto de tiene tanto áreas reflectantes o de color claro como áreas no
reflectantes o de color oscuro, siga los siguientes pasos para ajustar los parámetros:

1. Determine el tiempo de exposición para el área más reflectante o de color más claro según los
pasos para realizar una exposición, y apunte el valor.
2. Determine el tiempo de exposición para el área menos reflectante o de color más oscuro
según los pasos para realizar una exposición, y apunte el valor.
3. Ajuste el valor del parámetro Multiplicador de Exposición a 2.


Normalmente, con dos exposiciones se pueden obtener los datos completos de
profundidad.

4. Ajuste los valores apuntados respectivamente en los pasos 1 y 2 a los parámetros Tiempo de
Exposición y Tiempo de Exposición 2.
5. Haga clic en el ícono ubicado en el panel de adquisición de datos para adquirir los datos
una vez y revisar el mapa de profundidad y la nube de puntos obtenidos.
◦ Si el mapa de profundidad y la nube de puntos están completos, se ha completado el
ajuste de parámetros.
◦ Si el mapa de profundidad y la nube de puntos no están completos, proceda con el paso 6.
6. Determine el tiempo de exposición para el área donde los datos de profundidad se pierden
según los pasos para realizar una exposición, y apunte el valor.
7. Ajuste el valor del parámetro Multiplicador de Exposición a 3.
8. Ajuste los valores apuntados respectivamente en los pasos 1, 2 y 6 a los parámetros Tiempo
de Exposición, Tiempo de Exposición 2 y Tiempo de Exposición 3.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 342

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9. Haga clic en el ícono ubicado en el panel de adquisición de datos para adquirir los datos
una vez y revisar el mapa de profundidad y la nube de puntos obtenidos.
◦ Si el mapa de profundidad y la nube de puntos están completos, se ha completado el
ajuste de parámetros.
◦ Si el mapa de profundidad y la nube de puntos no están completos, rehaga los pasos 1 a
5.

8.8. Ajustar la exposición 2D y 3D para la Tabla de

Calibración
Este capítulo describe cómo ajustar los parámetros relativos a la exposición durante el proceso de
calibración ojo a mano y la revisión de parámetros intrínsecos, con el fin de adquirir una imagen
2D, un mapa de profundidad y una nube de puntos claros y completos de la tabla de calibración.

Siga los siguientes pasos para ajustar los parámetros:

1. Ajuste los parámetros en la categoría de Parámetros 2D según la cámara en uso:

Modelo Parámetro relativo

DEEP-GL, LSR S-GL, LSR L-GL Ajuste el parámetro Tiempo de Exposición de Imágenes 2D
y LSR XL-GL (Fuente de Profundidad) a Fija.
Si la luz ambiental es estable, ajuste el parámetro Modo de
Exposición a Fija.
Otros modelos
Si la luz ambiental no es estable, ajuste el parámetro Modo de
Exposición a Auto.

2. Haga clic en el ícono ubicado en el panel de adquisición de datos para adquirir los datos
una vez.
3. Revise la(s) imagen 2D/imágenes 2D (fuente de profundidad). La imagen no debe estar ni
demasiado brillante ni oscura para que puedan ver las características de la superficie de la
tabla de calibración.

Demasiado oscura Adecuada Demasiado brillante

El valor de escala de grises del píxel puede servir como una referencia para la calidad de
la(s) imagen 2D/imágenes 2D (fuente de profundidad) de la tabla de calibración. Cuando
el valor de escala de grises de los círculos está dentro del rango de 180 a 220, la calidad


de la imagen es buena. Si usa una cámara en color, puede convertir el valor de RGB a
escala de grises mediante herramientas de terceros.

En el menú de Ver, marque la opción de Caja de Información de Imagen para ver el valor
de RGB/escala de grises del píxel donde está el cursor.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 343

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◦ Si la imagen es demasiado brillante u oscura, proceda con el paso 4.

◦ Si el brillo de la imagen es adecuado, proceda con el paso 5.
4. Ajuste los parámetros en la categoría de Parámetros 2D según la tabla de abajo, y rehaga los
pasos 2 y 3.

Brillo de Modo de
Instrucciones
imagen Exposición
• DEEP-GL, LSR S-GL, LSR L-GL y LSR XL-GL: Reduzca el
Tiempo de Exposición de Imagen 2D (Fuente de
Demasiado Fija Profundidad).
brillante
• Otros modelos: Reduzca el Tiempo de Exposición.
Auto Reduzca el valor de escala de grises.
• DEEP-GL, LSR S-GL, LSR L-GL y LSR XL-GL: Aumente el
Tiempo de Exposición de Imagen 2D (Fuente de
Demasiado Fija Profundidad).
oscura
• Otros modelos: Aumente el Tiempo de Exposición.
Auto Aumente el valor de escala de grises.

5. Revise el mapa de profundidad y la nube de puntos. El mapa de profundidad y la nube de

puntos deben estar completos. Se toma la nube de puntos de la tabla de calibración como
ejemplo.

Nube de puntos completa Nube de puntos incompleta Nube de puntos incompleta


A las áreas negras les falta información para generar la nube de puntos de la tabla de
calibración.

◦ Si el mapa de profundidad y la nube de puntos están completos, se ha completado el

ajuste de parámetros.
◦ Si el mapa de profundidad y la nube de puntos no están completos, ajuste la exposición
3D.


Al adquirir datos de una tabla de calibración, normalmente, ajustar el Multiplicador
de Exposición a 1 permite obtener los datos de profundidad completos.

8.9. Modo de Exposición Flash 2D

Al adquirir una imagen 2D, hay varios modos de exposición disponibles. Entre otros, el modo de
exposición Flash se puede usar para adquirir una imagen 2D con brillo adecuado en entornos
oscuros.

Además, la imagen 2D obtenida en el modo de exposición Flash se puede usar para ayudar a

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 344

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ajustar los parámetros Multiplicador de Exposición y Tiempo de Exposición en la categoría de

Parámetros 3D.

Este capítulo presenta el modo de exposición Flash de diferentes modelos, y los métodos para
ayudar a ajustar la exposición 3D.


Antes de leer este capítulo, lea primero el capítulo Mecanismo de Cámara 3D de Luz
Estructurada para conocer el mecanismo de la cámara.

Modo de Exposición Flash de Diferentes Modelos

El modo de exposición Flash varía según el modelo de cámara:

Modelo Parámetro relativo Descripción

DEEP-GL, LSR S-GL, Modo de Exposición de Imagen 2D
LSR L-GL y LSR XL-GL (Fuente de Profundidad) Al ajustar el parámetro izquierdo a
Flash, se visualizará el parámetro
NANO-GL, NANO Modo de Adquisición Flash. Puede
ULTRA-GL, PRO XS-GL, Modo de Exposición seleccionar Fast o Responsive.
PRO S-GL y PRO M-GL
Al ajustar el parámetro izquierdo a
Flash, el modo de adquisición de
Otros modelos Modo de Exposición datos es igual que la opción de Fast
del parámetro Modo de
Adquisición Flash.

Las diferencias entre las opciones de Responsive y Fast del modo de adquisición Flash son las
siguientes:

• Responsive: Este modo trabaja de una manera parecida a las cámaras digitales. Al seleccionar
este modo, la cámara añadirá la luz suplementaria emitida por el proyector para adquirir una
imagen 2D.
• Fast: Al seleccionar este modo, la imagen 2D será parte de los datos 3D, es decir, la imagen
obtenida cuando el proyector emite la luz estructurada sin patrones oscuros. Este modo de
adquisición de datos es igual que la opción de Responsive, el cual se puede usar para adquirir
una imagen 2D con brillo adecuado en entornos oscuros.

La imagen 2D obtenida en la opción de Fast se puede usar para ayudar a ajustar los parámetros
Multiplicador de Exposición y Tiempo de Exposición en la categoría de Parámetros 3D.

Ayudar a Ajustar la Exposición 3D

Cuando la cámara adquiere datos 3D, captura imágenes que incluyen la luz estructurada
distorsionada en la superficie del objeto de destino, de acuerdo con los parámetros Multiplicador
de Exposición y Tiempo de Exposición en la categoría de Parámetros 3D.

Debido a que la imagen 2D obtenida en la opción de Fast del modo de adquisición de datos Flash
es parte de los datos 3D, dicha imagen puede servir para determinar si los ajustes de la exposición
3D son adecuados y para ayudar a ajustar la exposición 3D.

Siga los siguientes pasos para determinar si los ajustes de la exposición 3D son adecuados:

1. Ajuste el valor del parámetro deMultiplicador de Exposición en la categoría de Parámetro 3Da

1.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 345

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2. Ajuste los parámetros en la categoría de Parámetros 2D según las cámaras en uso y la tabla
de abajo.

Modelo Ajustes de parámetros Tipo de imagen 2D

Ajuste el parámetro Modo de Exposición de
DEEP-GL, LSR S-GL, Imagen 2D (Fuente de Profundidad) a Flash, y Imagen 2D (fuente de
LSR L-GL y LSR XL-GL el parámetro Modo de Adquisición Flash a profundidad)
Fast.
NANO-GL, NANO
Ajuste el parámetro Modo de Exposición a
ULTRA-GL, PRO XS-
Flash, y el parámetro Modo de Adquisición
GL, PRO S-GL y PRO Imagen 2D
Flash a Fast.
M-GL
Otros modelos Ajuste el Modo de Exposición a Flash.

3. Haga clic en el ícono ubicado en el panel de adquisición de datos para adquirir los datos
una vez y revisar la(s) imagen 2D/imágenes 2D (fuente de profundidad) obtenidas.
◦ Si el brillo de la imagen es adecuado, los ajustes de la exposición 3D también son
adecuados.
◦ Si la imagen es demasiado brillante u oscura, se presentan situaciones como
sobreexposición y sub-exposición al adquirir datos 3D, causando pérdidas en el mapa de
profundidad y en la nube de puntos. Ajuste la exposición 3D.

8.10. Aumentar la Velocidad de Adquisición de Datos

Requisitos de Entorno de Red
Para garantizar la velocidad de adquisición de datos, el entorno de red debe cumplir los siguientes
requisitos:

El conmutador, enrutador, cable Ethernet y tarjeta de red son compatibles con el ancho de banda
gigabits.

Si el tiempo de adquisición de datos es mucho más largo que el tiempo normal, solucione el
problema según la sección Solución.

Ajustes de los Parámetros

La velocidad de adquisición de datos se ve afectada por los ajustes de los parámetros. Ajustar los
siguientes parámetros puede aumentar aún más la velocidad de adquisición de datos.


Asegúrese de que el brillo de la imagen 2D sea adecuado y los datos de profundidad estén
completos después de ajustar los parámetros.

• Ajuste el Modo de Exposición/Modo de Exposición de Imágenes 2D (Fuente de Profundidad)

en la categoría de Parámetros 2D:
◦ Cuando el entorno de iluminación es bastante oscuro, se recomienda ajustar el parámetro
a Flash.

Si se visualiza el Modo de Adquisición Flash, se recomienda ajustar este parámetro a Fast.

Si el Modo de Adquisición Flash a Responsive, es necesario reducir el parámetro Tiempo
de Exposición Flash.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 346

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

◦ Cuando el entorno de iluminación es estable, puede seleccionar el modo de Fija o Auto. Si

selecciona el modo de Fija, es necesario reducir el Tiempo de Exposición.

Cuando el entorno de iluminación varía, es necesario seleccionar el modo Auto. En

 este modo, la cámara realiza varias exposiciones automáticamente, lo cual tarda
mucho tiempo.

◦ Si selecciona HDR, intente reducir el Multiplicador de Exposición y el Tiempo de

Exposición.
• Ajuste los parámetros de la categoría de Parámetro 3D:
◦ Reduzca el Multiplicador de Exposición y Tiempo de Exposición. Si es necesario aumentar
el brillo de la imagen 2D/imágenes 2D (fuente de profundidad), y mejorar la calidad del
mapa de profundidad y nube de puntos, aumente la Ganancia según su demanda.
◦ Ajuste el Modo de Codificación de Franja en la sub-categoría de Láser o el Modo de
Codificación de Franja en la sub-categoría de Proyector a Fast.
• Cambie a la cuenta de Administrador y reduzca la resolución de imagen. Los modelos con
resoluciones ajustables son los siguientes:
◦ LSR S-GL, LSR L-GL y LSR XL-GL: Se puede ajustar la resolución de la imagen 2D.
◦ DEEP-GL: Se puede ajustar la resolución de los datos de profundidad.
◦ NANO ULTRA-GL, PRO S-GL y PRO M-GL: Se puede ajustar la resolución de la imagen 2D y
del mapa de profundidad al mismo tiempo.

Si usa las cámaras de DEEP-GL, LSR S-GL, LSR L-GL, LSR XL-GL o UHP-140-GL, puede cambiar al
Maestro y ajustar los parámetros en la categoría de Parámetros 3D según la tabla de abajo para
aumentar aún más la velocidad de adquisición de datos.

Modelo Parámetro
UHP-140-GL Ajuste el Modo de Capturar en la sub-categoría de UHP a
Camera1 o Camera2.
DEEP-GL, LSR S-GL, LSR L-GL y Reduzca el Número de Porción de Fotograma Láser en la sub-
LSR XL-GL categoría de Control de Fotograma de Proyección Láser.


Al ajustar el Modo de Codificación de Franja a
Reflective, no se puede usar este parámetro.

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9. Soporte
9.1. Solución de Problemas
Este capítulo presenta instrucciones para solucionar los problemas encontrados más comunes.

Si se presenta otros problemas no mencionados en los siguientes capítulos, visite la

 Comunidad en Línea de Mech-Mind para obtener ayuda (es necesario registrarse e iniciar
sesión).

Conexión de Cámara
• Las Luces Indicadoras de la Cámara se Comportan de Manera Inusual al Conectar la
Alimentación
• No se Puede Encontrar la Cámara
• No se Puede Conectar la Cámara
• Cámara se Desconecte Repetidamente
• Cámara se Visualiza como Dispositivo Virtual en Mech-Eye Viewer
• No se Puede Encontrar la Cámara la Primera Vez que se Usa

Adquisición de Datos
• La Cámara no Proyecta Luz ni Genera el Mapa de Profundidad
• Tiempo de Adquisición de Datos Demasiado Largo
• Mech-Eye Viewer se Bloquea y no Responde
• La Nube de Puntos se Pierde
• La Nube de Puntos Fluctúa en Profundidad

HALCON
• HALCON: No se Puede Conectar la Cámara (Código de Error 5312)

9.1.1. Las Luces Indicadoras de la Cámara se Comportan de Manera Inusual al Conectar

la Alimentación
Después de conectar la alimentación. puede revisar si la cámara está funcionando correctamente
mediante las luces indicadoras de la cámara.

En condiciones normales de funcionamiento, la visualización de la luz indicadora de la cámara

debe corresponder a las descripciones de la siguiente tabla. De lo contrario, solucione el problema
según este capítulo.

Debido a las actualizaciones de los productos, los nombres de las luces indicadoras varían
 según el modelo. Si el nombre de las luces indicadoras de la cámara no corresponde al de la
siguiente tabla, contacte con el Soporte Técnico.

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Luz indicadora Estado de cámara Visualización

PWR Conectada a la alimentación Verde fija
LINK Conectada a la red Verde fija o intermitente
Iniciándose el sistema Verde fija
SYS
Funcionamiento normal Verde intermitente
Capturando y procesando datos Verde fija
SCAN
Sin capturar o procesar datos Apagada

 NANO-GL, NANO ULTRA-GL y PRO XS-GL no tiene las luces indicadoras de SYS y SCAN.

Todas las Luces Indicadoras Están Apagadas

Síntoma

Después de conectar la alimentación, todas las cuatro luces indicadoras están apagadas.

Posibles Causas

• Los cables de la cámara no están conectados correctamente.

• El voltaje de la fuente de alimentación es anormal.
• La fuente de alimentación en carril DIN no está conectado a tierra.

Solución

Siga los siguientes pasos para solucionar el problema:

1. Consulte el Manual del Usuario de Hardware de Cámara para revisar si los cables de la cámara
están conectados correctamente o los tuercas del conector están bien apretados.
◦ Si los cables de la cámara no están conectados correctamente, corrija la conexión y revise
de nuevo las luces indicadoras de la cámara.
▪ Si las luces indicadoras se comportan de manera usual, se ha completado la solución
de problemas.
▪ Si las luces indicadoras aún indican los problemas, proceda con el paso 2.
◦ Si los cables están conectados correctamente, proceda con el paso 2.
2. Desconecte el cable de alimentación CC de la cámara, y use un multímetro para revisar si el
voltaje del conector M-12 A ha alcanzado los 24 V.
◦ Si no ha alcanzado los 24 V, revise aspectos como la conexión de otros cables en la línea
de fuente de alimentación y realice las correcciones correspondientes. Luego, conecte de
nuevo el cable de alimentación CC a la cámara, y revise las luces indicadoras de la
cámara.
▪ Si las luces indicadoras se comportan de manera usual, se ha completado la solución
de problemas.
▪ Si las luces indicadoras aún indican los problemas, proceda con el paso 3.
◦ Si ha alcanzado los 24 V, proceda con el paso 3.
3. Revise si la fuente de alimentación está conectada a tierra correctamente: Si usa una fuente
de alimentación en carril DIN para alimentar la cámara, consulte el Manual del Usuario de

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 349

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Hardware de Cámara para revisar si el alambre PE de la fuente de alimentación en carril DIN

está conectado a tierra correctamente. Si usa un adaptador para alimentar la cámara, revise si
el enchufe al cual está conectado el conector de tres puntas del cable de alimentación CA del
adaptador está conectada a tierra correctamente.
◦ Si la fuente de alimentación no está conectada a tierra correctamente, la cámara podría
haber sufrido daños, contacte con el Soporte Técnico.
◦ Si la fuente de alimentación está conectada a tierra correctamente, pero el síntoma
persiste, contacte con el Soporte Técnico.

La Luz Indicadora de PWR se Ilumina en Amarilla Fija o Roja Fija

Síntoma

Después de conectar la alimentación, la luz indicadora de PWR se ilumina en amarilla fija o roja
fija.

Posibles Causas

La tensión insertada a la cámara es anormal:

• Amarilla fija: La tensión insertada a la cámara es inferior a 16 V o superior a 28 V.

• Roja fija: La tensión insertada a la cámara es inferior a 12 V.

Solución

Siga los siguientes pasos para solucionar el problema:

1. Consulte el Manual del Usuario de Hardware de Cámara para revisar si el cable de

alimentación CC de la cámara está conectado correctamente o los tuercas del conector están
bien apretados.
◦ Si el cables de alimentación CC de la cámara no está conectado correctamente, corrija la
conexión y revise de nuevo las luces indicadoras de la cámara.
▪ Si las luces indicadoras se comportan de manera usual, se ha completado la solución
de problemas.
▪ Si las luces indicadoras aún indican los problemas, proceda con el paso 2.
◦ Si el cable de alimentación CC de la cámara está conectado correctamente, preceda con el
paso 2.
2. Desconecte el cable de alimentación CC de la cámara, y use un multímetro para revisar si el
voltaje del conector M-12 A ha alcanzado los 24 V.
◦ Si no ha alcanzado los 24 V, revise aspectos como la conexión de otros cables en la línea
de fuente de alimentación y realice las correcciones correspondientes. Luego, conecte de
nuevo el cable de alimentación CC a la cámara, y revise las luces indicadoras de la
cámara.
▪ Si las luces indicadoras se comportan de manera usual, se ha completado la solución
de problemas.
▪ Si las luces indicadoras aún indican los problemas, contacte con el Soporte Técnico.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 350

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

La luz Indicadora de LINK Está Apagada

Síntoma

Después de conectar la alimentación, la luz indicadora LINK de la cámara está apagada.

Posibles Causas

La conexión de red es anormal.

Solución

Siga los siguientes pasos para solucionar el problema:

1. Consulte el Manual del Usuario de Hardware de Cámara para revisar si el cable Ethernet de la
cámara está conectado correctamente o los tuercas del conector están bien apretados.
◦ Si el cable Ethernet de la cámara no está conectado correctamente, corrija la conexión y
revise de nuevo las luces indicadoras de la cámara.
▪ Si las luces indicadoras se comportan de manera usual, se ha completado la solución
de problemas.
▪ Si las luces indicadoras aún indican los problemas, proceda con el paso 2.
◦ Si el cable Ethernet de la cámara está conectado correctamente, preceda con el paso 2.
2. Reemplace el cable Ethernet de la cámara, y revise de nuevo las luces indicadoras de la
cámara.
◦ Si las luces indicadoras se comportan de manera usual, se ha completado la solución de
problemas.
◦ Si las luces indicadoras aún indican los problemas, contacte con el Soporte Técnico.

La Luz Indicadoras se Ilumina en Verde Fija

Síntoma

Después de conectar la alimentación, la luz indicadora SYS se ilumina en verde fija, no en verde
intermitente.

Posibles Causas

El sistema interno de la cámara no funciona correctamente.

Solución

Siga los siguientes pasos para solucionar el problema:

1. En Mech-Eye Viewer, localice y haga doble clic en la tarjeta de información de la cámara para
abrir la ventana de Registro. Guarde la captura o exporte los registros.
2. Reinicie la cámara: Desconecte la cámara de la alimentación, y conéctela de nuevo. Después
de reiniciarla, revise de nuevo la luz indicadora de la cámara.
◦ Si las luces indicadoras se comportan de manera usual, se ha completado la solución de
problemas.
◦ Si las luces indicadoras aún indican los problemas, contacte con el Soporte Técnico y

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 351

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

proporcione los registros.

La Luz Indicadoras se Ilumina en Amarilla Fija

Síntoma

Después de conectar la alimentación, la luz indicadora SYS de la cámara se ilumina en amarilla

fija.

Posibles Causas

• La tensión insertada a la cámara es anormal.

• La temperatura de la cámara es anormal.

Solución

Siga los siguientes pasos para solucionar el problema:

1. Revise la visualización de la luz indicadora de PWR:

◦ Si la luz indicadora de PWR se ilumina en amarilla fija o roja fija, la tensión insertada a la
cámara es anormal. Solucione el problema según la solución para la condición en que la
luz indicadora de PWR se ilumina en amarilla fija o roja fija.
◦ Si la luz indicadora de PWR se ilumina en verde fija, la temperatura de la cámara es
anormal. Proceda con el paso 2.
2. En Mech-Eye Viewer, conecte la cámara, y abra el Controlador de Cámara para ver la
temperatura del CPU o proyector de la cámara.

◦ Si la temperatura está fuera del rango de la siguiente tabla, tome medidas adecuadas de
disipación o aislamiento térmico.
◦ Si la temperatura está dentro del rango de la siguiente tabla, contacte con el Soporte
Técnico.
Modelo Temperatura
DEEP-GL, LSR S-GL y LSR L-GL Proyector: -10 a 55ºC

NANO-GL, NANO ULTRA-GL, PRO S-GL, PRO CPU: 0 a 70ºC

M-GL y UHP-140-GL Proyector: -10 a 75ºC

La Luz Indicadora de SYS se Ilumina en Roja Fija

Síntoma

Después de conectar la alimentación, la luz indicadora SYS de la cámara se ilumina en roja fija.

Posibles Causas

El hardware de la cámara es anormal.

Solución

Siga los siguientes pasos para solucionar el problema:

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 352

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

1. En Mech-Eye Viewer, localice y haga doble clic en la tarjeta de información de la cámara para
abrir la ventana de Registro. Guarde la captura o exporte los registros.
2. Reinicie la cámara: Desconecte la cámara de la alimentación, y conéctela de nuevo. Después
de reiniciarla, revise de nuevo la luz indicadora de la cámara.
◦ Si las luces indicadoras se comportan de manera usual, se ha completado la solución de
problemas.
◦ Si las luces indicadoras aún indican los problemas, contacte con el Soporte Técnico y
proporcione los registros.

Problemas relativos

Los siguientes problemas pueden ser causados por las mismos causas. Si también se presentan
estos problemas, después de solucionar el problema en este capítulo, puede revisar si otros
problemas se solucionan al mismo tiempo.

• La Cámara no Proyecta Luz ni Genera el Mapa de Profundidad

• Tiempo de Adquisición de Datos Demasiado Largo
• Cámara se Desconecte Repetidamente
• La Cámara se Desconecta Ocasionalmente

9.1.2. No se Puede Encontrar la Cámara

Síntoma

No se puede encontrar la cámara por conectar en Mech-Eye SDK o el cliente de GenICam.

Posibles Causas

La razón por la que no se puede encontrar la cámara puede ser cualquiera de las siguientes, por
eso es necesario investigarlas una por una:

• Los cables de la cámara no están conectados o montados correctamente, o es necesario

reemplazarlos.
• La cámara se conecta al enrutador mediante un cable Ethernet, mientras que la computadora
está conectada al Wi-Fi del mismo enrutador.
• El Firewall de Windows Defender o el software antivirus bloquea la comunicación entre el
software y la cámara.
• Mech-Eye API o el cliente de GenICam: La dirección IP de la cámara y la del puerto Ethernet de
la computadora conectado a ella no están en la misma subred.
• Las direcciones IP de varios puertos Ethernet están en la misma subred.

Solución


Las instrucciones para acciones en la computadora en esta sección solo son aptas para el
sistema Windows. Si usa el sistema Ubuntu, contacte con el Soporte Técnico.

Siga las siguientes secciones para investigar las posibles causas una por una.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 353

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Los Cables no Están Conectados Correctamente o Es Necesario Reemplazarlos

Siga los siguientes pasos para solucionar el problema:

1. Revise si los cables de la cámara están desgastados, rotos o dañados.

◦ Si dichos problemas persisten, contacte con el Soporte Técnico para obtener un
reemplazo de la cámara. A continuación, revise si se puede encontrar la cámara en Mech-
Eye SDK o el cliente de GenICam.
▪ En caso de sí, se ha completado la solución de problemas.
▪ En caso de no, proceda con el paso 2.
◦ Si dichos problemas no persisten, procesa con el paso 2.
2. Consulte el Manual del Usuario de Hardware de Cámara y Orientaciones para Montar los
Cables de Cámara, y revise si los cables de la cámara están conectados y montados
correctamente, sin problemas como que la tuerca no esté bien apretada o que se haya
enredado con otros cables.
◦ Si los cables de la cámara no están conectados o montados correctamente, corrija la
conexión y montaje, revise si se puede encontrar la cámara de nuevo en Mech-Eye SDK o
el cliente de GenICam.
▪ En caso de sí, se ha completado la solución de problemas.
▪ En caso de no, proceda con la siguiente sección.
◦ Si los cables de la cámara están conectados y montados correctamente, proceda con la
siguiente sección.

La Computadora Está Conectada al Wi-Fi del Enrutador

Siga los siguientes pasos para solucionar el problema:

1. Abra el Panel de control, seleccione la opción de Ver el estado y las tareas de red en Redes e
internet.
2. Revise si se visualiza Wi-Fi cerca de Conexiones.
◦ En caso de sí, proceda con el paso 3.
◦ En caso de no, proceda con la siguiente sección.
3. Desactive la función de Wi-Fi del enrutador, y use el cable Ethernet para conectar el enrutador
y la computadora. A continuación, revise si se puede encontrar la cámara en Mech-Eye SDK o
el cliente de GenICam.
◦ En caso de sí, se ha completado la solución de problemas.
◦ En caso de no, proceda con la siguiente sección.

Se ha Bloqueado la Comunicación

Siga los siguientes pasos para solucionar el problema:

1. Abra el Panel de control, seleccione Sistema y seguridad › Firewall de Windows Defender .

2. Seleccione Activar o desactivar el Firewall de Windows Defender ubicado a la izquierda, y
revise las opciones seleccionadas.
◦ Si la opción seleccionada es Activar Firewall de Windows Defender, cambie a la de
Desactivar Firewall de Windows Defender. A continuación, revise si se puede encontrar la

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 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

cámara en Mech-Eye SDK o el cliente de GenICam.

▪ En caso de sí, se ha completado la solución de problemas.
▪ En caso de no, proceda con el paso 3.
◦ Si la opción seleccionada es Desactivar Firewall de Windows Defender, proceda con el
paso 3.
3. Desactive el software antivirus instalado en la computadora, o modifique los ajustes de
bloqueo para que permita la comunicación de Mech-Eye Viewer o el cliente de GenICam. A
continuación, revise si se puede encontrar la cámara en Mech-Eye SDK o el cliente de
GenICam.
◦ En caso de sí, se ha completado la solución de problemas.
◦ En caso de no, proceda con la siguiente sección.

La Dirección IP de la Cámara y la del Puerto Ethernet de la Computadora no Están en la Misma

Subred

 Esta sección solo es apta para Mech-Eye API o el cliente de GenICam.

Siga los siguientes pasos para solucionar el problema:

1. Revise la dirección IP de la cámara en Mech-Eye Viewer.

2. Consulte el capítulo Ajustar la Dirección IP en la Computadora para ver la dirección IP del
puerto Ethernet de la computadora conectado a la cámara.
◦ Si el puerto Ethernet de la computadora es ajustado a Obtener una dirección IP
automáticamente, consulte el capítulo Ajustar la Dirección IP en la Computadora para
ajustar una dirección IP estática para el puerto Ethernet. A continuación, proceda con el
paso 3.
◦ Si las dos direcciones IP no están en la misma subred, cambie la dirección IP de la cámara
y de la computadora para que estén en la misma subred. A continuación, proceda con el
paso 3.

Use Mech-Eye Viewer o la Herramienta de

Modificar la dirección IP de la cámara
Configuración de IP para modificarla.
Modificar la dirección IP del puerto Consulte el capítulo Ajustar la Dirección IP en la
Ethernet de la computadora Computadora.

◦ Si las dos direcciones IP están en la misma subred, proceda con la siguiente sección.
3. Revise si se puede encontrar la cámara en Mech-Eye API o el cliente de GenICam.
◦ En caso de sí, se ha completado la solución de problemas.
◦ En caso de no, proceda con la siguiente sección.

Las Direcciones IP de Varios Puertos Ethernet Están en la Misma Subred

Siga los siguientes pasos para solucionar el problema:

1. Desactive los otros puertos Ethernet de la computadora, excepto el que está conectado a la
cámara:
a. Abra el Panel de control, seleccione la opción de Ver el estado y las tareas de red en
Redes e internet.

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 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

b. Seleccione Cambiar configuración del adaptador ubicado a la izquierda, y se visualizará la

ventana de Conexiones de red.
c. En la ventana de Conexiones de red, haga clic derecho en los otros puertos Ethernet,
excepto el que está conectado a la cámara, y seleccione Desactivar respectivamente.
2. Revise si se puede encontrar la cámara en Mech-Eye SDK o el cliente de GenICam.
◦ En caso de sí, las direcciones IP de varios puertos Ethernet están en la misma subred,
proceda con el paso 3.
◦ En caso de no, proceda con el paso 4.
3. Cambie las direcciones IP de los puertos Ethernet desactivados y inícielos de nuevo:
a. Vuelva a la ventana de Conexiones de red, y ajuste las direcciones de los puertos Ethernet
desactivados a otras subredes según el capítulo Ajustar la Dirección IP en la
Computadora.
b. Haga clic en dichos puertos Ethernet, y seleccione Activar para activarlos de nuevo. A
continuación, revise de nuevo si se puede encontrar la cámara en Mech-Eye SDK o el
cliente de GenICam.
▪ En caso de sí, se ha completado la solución de problemas.
▪ En caso de no, proceda con el paso 4.
4. Reinicie la cámara: Desconecte la cámara de la alimentación, y conéctela de nuevo. A
continuación, revise de nuevo si se puede encontrar la cámara en Mech-Eye SDK o el cliente de
GenICam.
◦ En caso de sí, se ha completado la solución de problemas.
◦ En caso de no, contacte con el Soporte Técnico.

9.1.3. No se Puede Conectar la Cámara

Síntoma

Se puede encontrar la cámara por conectar en Mech-Eye SDK o el cliente de GenICam, pero no se
puede conectarla.

Posibles Causas

La razón por la que no se puede conectar la cámara puede ser cualquiera de las siguientes, por
eso es necesario investigarlas una por una:

• La cámara se conecta al enrutador mediante un cable Ethernet, mientras que la computadora

está conectada al Wi-Fi del mismo enrutador.
• La dirección IP de la cámara y la del puerto Ethernet de la computadora conectado a ella no
están en la misma subred.
• En la misma red local, otro dispositivo tiene la misma dirección IP que la de la cámara
(conflicto de dirección IP).
• El valor de MTU de la cámara es de 9.000, pero la computadora, el conmutador/enrutador no
es compatible con las tramas Jumbo o no se ha activado esta función.
• Las direcciones IP de varios puertos Ethernet están en la misma subred.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 356

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Solución


Las instrucciones en esta sección solo son aptos para el sistema Windows. Si usa el sistema
Ubuntu, contacte con el Soporte Técnico.

Siga las siguientes secciones para investigar las posibles causas una por una.

La Computadora Está Conectada al Wi-Fi del Enrutador

Siga los siguientes pasos para solucionar el problema:

1. Abra el Panel de control, seleccione la opción de Ver el estado y las tareas de red en Redes e
internet.
2. Revise si se visualiza Wi-Fi cerca de Conexiones.
◦ En caso de sí, proceda con el paso 3.
◦ En caso de no, proceda con la siguiente sección.
3. Desactive la función de Wi-Fi del enrutador, y use el cable Ethernet para conectar el enrutador
y la computadora. Revise si se puede conectar la Mech-Eye SDK en cámara o el cliente de
GenICam.
◦ En caso de sí, se ha completado la solución de problemas.
◦ En caso de no, proceda con la siguiente sección.

La Dirección IP de la Cámara y la del Puerto Ethernet de la Computadora no Están en la Misma

Subred

Siga los siguientes pasos para solucionar el problema:

1. Revise la dirección IP de la cámara en Mech-Eye Viewer.

2. Consulte el capítulo Ajustar la Dirección IP en la Computadora para ver la dirección IP del
puerto Ethernet de la computadora conectado a la cámara.
◦ Si el puerto Ethernet de la computadora es ajustado a Obtener una dirección IP
automáticamente, consulte el capítulo Ajustar la Dirección IP en la Computadora para
ajustar una dirección IP estática para el puerto Ethernet. A continuación, proceda con el
paso 3.
◦ Si las dos direcciones IP no están en la misma subred, cambie la dirección IP de la cámara
y de la computadora para que estén en la misma subred. A continuación, proceda con el
paso 3.

Use Mech-Eye Viewer o la Herramienta de

Modificar la dirección IP de la cámara
Configuración de IP para modificarla.
Modificar la dirección IP del puerto Consulte el capítulo Ajustar la Dirección IP en la
Ethernet de la computadora Computadora.

◦ Si las dos direcciones IP están en la misma subred, proceda con la siguiente sección.
3. Revise si se puede conectar la cámara en Mech-Eye SDK o el cliente de GenICam.
◦ En caso de sí, se ha completado la solución de problemas.
◦ En caso de no, proceda con la siguiente sección.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 357

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

Conflicto de Dirección IP

Siga los siguientes pasos para solucionar el problema:

1. Desconecte las otras conexiones de la computadora, excepto la entre la computadora y la

cámara, incluye los dispositivos conectados mediante el enrutador/conmutador.
2. Revise si se puede conectar la cámara en Mech-Eye SDK o el cliente de GenICam.
◦ En caso de sí, un otro dispositivo tiene la misma dirección IP que la de la cámara, proceda
con el paso 3.
◦ En caso de no, proceda con la siguiente sección.
3. Conecte uno de los dispositivos a la computadora, y revise si se puede conectar la cámara en
Mech-Eye SDK o el cliente de GenICam. Después de la confirmación, desconecte este
dispositivo. Repita dicho proceso hasta que localice el dispositivo que impide conectar la
cámara. Dicho dispositivo tiene la misma dirección IP que la de la cámara.
4. Cambie la dirección IP de este dispositivo, o use Mech-Eye Viewer o la Herramienta de
configuración de IP para cambiar la dirección IP de la cámara. A continuación, conecte de
nuevo los otros dispositivos a la computadora.
5. Revise de nuevo si se puede conectar la cámara en Mech-Eye SDK o el cliente de GenICam.
◦ En caso de sí, se ha completado la solución de problemas.
◦ En caso de no, proceda con la siguiente sección.

No Es Compatible con las Tramas Jumbo o la Función no Está Activada

 No se ha cambiado el valor de MTU de la cámara a 9.000, omita esta sección.

1. Revise si ha activado la función de las tramas Jumbo. Para obtener más información, consulte
el capítulo Activar Tramas Jumbo.
◦ En caso de sí, proceda con el paso 2.
◦ En caso de no, active las tramas Jumbo y revise si se puede conectar la cámara en Mech-
Eye SDK o el cliente de GenICam.
▪ En caso de sí, se ha completado la solución de problemas.
▪ En caso de no, proceda con el paso 2.
2. Si usa un conmutador/enrutador para conectar la computadora y la cámara, proceda con el
paso 3. Si la computadora conecta directamente a la cámara, proceda con el paso 4.
3. Revise si el conmutador/enrutador es compatible con las tramas Jumbo consultando su
manual del usuario o contactando con su fabricante.
◦ Si es compatible, active las tramas Jumbo según el manual del usuario del
conmutador/enrutador. Revise si se puede conectar la Mech-Eye SDK en cámara o el
cliente de GenICam.
▪ En caso de sí, se ha completado la solución de problemas.
▪ En caso de no, proceda con el paso 4.


Si es posible, cambie a un conmutador/enrutador que sea compatible con las
tramas Jumbo.

◦ Si no es compatible, proceda con el paso 4.

4. Cambie el valor de MTU de la cámara a 1.500. Revise si se puede conectar la Mech-Eye SDK

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 358

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

en cámara o el cliente de GenICam.

◦ En caso de sí, se ha completado la solución de problemas.
◦ En caso de no, proceda con la siguiente sección.

Las Direcciones IP de Varios Puertos Ethernet Están en la Misma Subred

Siga los siguientes pasos para solucionar el problema:

1. Desactive los otros puertos Ethernet de la computadora, excepto el que está conectado a la
cámara:
a. Abra el Panel de control, seleccione la opción de Ver el estado y las tareas de red en
Redes e internet.
b. Seleccione Cambiar configuración del adaptador ubicado a la izquierda, y se visualizará la
ventana de Conexiones de red.
c. En la ventana de Conexiones de red, haga clic derecho en los otros puertos Ethernet,
excepto el que está conectado a la cámara, y seleccione Desactivar respectivamente.
2. Revise si se puede conectar la cámara en Mech-Eye SDK o el cliente de GenICam.
◦ En caso de sí, las direcciones IP de varios puertos Ethernet están en la misma subred,
proceda con el paso 3.
◦ En caso de no, proceda con el paso 4.
3. Cambie las direcciones IP de los puertos Ethernet desactivados y inícielos de nuevo:
a. Vuelva a la ventana de Conexiones de red, y ajuste las direcciones de los puertos Ethernet
desactivados a otras subredes según el capítulo Ajustar la Dirección IP en la
Computadora.
b. Haga clic en dichos puertos Ethernet, y seleccione Activar para activarlos de nuevo. A
continuación, revise de nuevo si se puede conectar la cámara en Mech-Eye SDK o el
cliente de GenICam.
▪ En caso de sí, se ha completado la solución de problemas.
▪ En caso de no, proceda con el paso 4.
4. Reinicie la cámara: Desconecte la cámara de la alimentación, y conéctela de nuevo. A
continuación, revise de nuevo si se puede conectar la cámara en Mech-Eye SDK o el cliente de
GenICam.
◦ En caso de sí, se ha completado la solución de problemas.
◦ En caso de no, contacte con el Soporte Técnico.

9.1.4. Cámara se Desconecte Repetidamente

Síntoma

En Mech-Eye SDK o el cliente de GenICam se puede conectar la cámara, pero se desconecta

automáticamente, y dicho síntoma ocurre repetidamente.

Posibles Causas

• Los cables de la cámara no están conectados o montados correctamente, o es necesario

reemplazarlos.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 359

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

• El voltaje de la fuente de alimentación es insuficiente.

• La red no es estable.

Solución


Las instrucciones para acciones en la computadora en esta sección solo son aptas para el
sistema Windows. Si usa el sistema Ubuntu, contacte con el Soporte Técnico.

Siga los siguientes pasos para solucionar el problema:

1. Consulte el Manual del Usuario de Hardware de Cámara y Orientaciones para Montar los
Cables de Cámara, y revise si los cables de la cámara están conectados y montados
correctamente, sin problemas como que la tuerca no esté bien apretada o que se haya
enredado con otros cables.
◦ Si los cables de la cámara no están conectados o montados correctamente, corrija la
conexión y montaje, conecte la cámara de nuevo en Mech-Eye SDK o el cliente de
GenICam, y revise si los síntomas persisten.
▪ Si no persisten, se ha completado la solución de problemas.
▪ Si persisten, proceda con el paso 2.
◦ Si los cables de la cámara están conectados y montados correctamente, proceda con el
paso 2.
2. Revise si el cable de alimentación CC de la fuente de alimentación en carril DIN tiene una
longitud superior a 20 m.
◦ Si el cable tiene una longitud superior a 20 m, ajuste el voltaje de la fuente de alimentación
en carril DIN para aumentar en 2 V la alimentación a la cámara.
◦ Si el cable no tiene una longitud superior a 20 m, proceda con el paso 3.
3. Use el Símbolo del Sistema para revisar la estabilidad de la conexión de red de la cámara:
a. Abra el Símbolo del Sistema y ejecutar el siguiente comando. Es necesario reemplazar
XXX.XXX.XX.XX por la dirección IP de la cámara.

ping XXX.XXX.XX.XX -t

b. Revise el mensaje de impresión en el Símbolo del Sistema:

▪ Si el mensaje de error Tiempo de espera agotado aparece dentro de unos segundos,
la conexión de red no es estable. Cambie el cable Ethernet de la cámara o revise si los
otros dispositivos en la red, como el conmutador, funcionan correctamente. Conecte la
cámara de nuevo en Mech-Eye SDK o el cliente de GenICam, y revise si los síntomas
persisten.
▪ Si no persisten, se ha completado la solución de problemas.
▪ Si aún persisten, contacte con el Soporte Técnico.
▪ Si en el Símbolo del Sistema solo aparece contenido como la siguiente información, la
conexión de red es estable, contacte con el Soporte Técnico.

Respuesta desde XXX.XXX.XXX.XXX.XX.XX: bytes=32 tiempo<1ms TTL=64

Respuesta desde XXX.XXX.XXX.XXX.XX.XX: bytes=32 tiempo<1ms TTL=64

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Respuesta desde XXX.XXX.XXX.XXX.XX.XX: bytes=32 tiempo<1ms TTL=64

Problemas relativos

Los siguientes problemas pueden ser causados por las mismos causas. Si también se presentan
estos problemas, después de solucionar el problema en este capítulo, puede revisar si otros
problemas se solucionan al mismo tiempo.

• Las Luces Indicadoras de la Cámara se Comportan de Manera Inusual al Conectar la

Alimentación
• La Cámara no Proyecta Luz ni Genera el Mapa de Profundidad
• Tiempo de Adquisición de Imagen Demasiado Largo
• La Cámara se Desconecta Ocasionalmente

9.1.5. Cámara se Visualiza como Dispositivo Virtual en Mech-Eye Viewer

Síntoma

En Mech-Eye Viewer se puede encontrar la cámara por conectar, pero esta cámara se visualiza
como dispositivo virtual (en la tarjeta de información se visualiza palabra de Virtual).

Posibles Causas

El sistema interno de la cámara no funciona correctamente.

Solución

Siga los siguientes pasos para solucionar el problema:

1. En Mech-Eye Viewer, localice y haga doble clic en la tarjeta de información de la cámara para
abrir la ventana de Registro. Guarde la captura o exporte los registros.
2. Reinicie la cámara: Desconecte la cámara de la alimentación, y conéctela de nuevo. Después
de reiniciarla, revise la tarjeta de información de la cámara en Mech-Eye Viewer.
◦ Si no se visualiza más la palabra de Virtual, se ha completado la solución de problema.
◦ Si aun se visualiza la palabra de Virtual, contacte con el Soporte Técnico y proporcione los
registros.

9.1.6. No se Puede Encontrar la Cámara la Primera Vez que se Usa

Síntoma

La cámara fue fabricada durante el octubre de 2022 y marzo de 2023, la versión del hardware fue
A3. La primera que se usaba esta cámara, no se pudo encontrar la cámara en Mech-Eye SDK o el
cliente de GenICam.


Puede revisar el fecha de fabricación y la versión del hardware de la cámara mediante el
número serial.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 361

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Posibles Causas

La cámara fue ajustada para tener su dirección IP dinámicamente asignada durante la fabricación.

Solución

Siga los siguientes pasos para solucionar el problema:

1. Conecte la cámara y la computadora mediante un enrutador. El enrutador puede asignar una

dirección IP dinámicamente para la cámara, para que se pueda encontrar en Mech-Eye SDK o
el cliente de GenICam.
2. Use Mech-Eye Viewer o la Herramienta de configuración de IP para ajustar una dirección IP
estática para la cámara.
3. Reinicie la cámara: Desconecte la cámara de la alimentación, y conéctela de nuevo.
4. Retire el enrutador y recupere el método original de conexión entre la cámara y la
computadora. Revise si se puede encontrar la cámara en Mech-Eye SDK o el cliente de
GenICam.
◦ En caso de sí, se ha completado la solución de problemas.
◦ En caso de no, contacte con el Soporte Técnico.

9.1.7. La Cámara no Proyecta Luz ni Genera el Mapa de Profundidad

Síntoma

Después de controlar la cámara para adquirir imágenes con Mech-Eye SDK, la cámara no proyecta
luz y el software no recibe el mapa de profundidad.

• Mech-Eye Viewer: El visor de mapa de profundidad solo visualiza la siguiente imagen.

• Mech-Eye API: Después de haber llamado al método de adquisición de imágenes, se devuelve

el código de error -6.
• Cliente de GenICam: Puede haber ocurrido un error de tiempo agotado.

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Posibles Causas

• Los cables de la cámara no están conectados correctamente.

• El cable de alimentación CC de la fuente de alimentación en carril DIN es demasiado largo.
• El voltaje de la fuente de alimentación es insuficiente.

Solución


Las instrucciones en esta sección solo son aptas para el sistema Windows. Si usa el sistema
Ubuntu, contacte con el Soporte Técnico.

1. Según el momento en que ocurra el problema, abra el último registro generado antes de que
ocurra el problema en Mech-Eye Viewer.
2. En este registro, según el tiempo registrado a la izquierda, localice el mensaje correspondiente
al momento en que ocurrió el problema. Según el código error en el mensaje, consulte la
solución correspondiente de abajo.

Código de Error 0x0105, 0x0107 o 0x0109

Siga los siguientes pasos para solucionar el problema:

1. Consulte el Manual del Usuario de Hardware de Cámara y Orientaciones para Montar los
Cables de Cámara, y revise si los cables de la cámara están conectados y montados
correctamente, sin problemas como que la tuerca no esté bien apretada o que se haya
enredado con otros cables.
◦ Si los cables de la cámara no están conectados o montados correctamente, corrija la
conexión y montaje y revise si los síntomas persisten.
▪ Si no persisten, se ha completado la solución de problemas.
▪ Si persisten, proceda con el paso 2.
◦ Si los cables de la cámara están conectados y montados correctamente, proceda con el
paso 2.
2. Según la fuente de alimentación de la cámara, proceda con el paso correspondiente:
◦ Si usa una fuente de alimentación en carril DIN para alimentar la cámara, proceda con el
paso 3.
◦ Si usa un vehículo de guiado automático (AGV) para alimentar la cámara, proceda con el
paso 4.
3. Revise si la fuente de alimentación está conectada a tierra correctamente: Si usa una fuente
de alimentación en carril DIN para alimentar la cámara, consulte el Manual del Usuario de
Hardware de Cámara para revisar si el alambre PE de la fuente de alimentación en carril DIN
está conectado a tierra correctamente. Si usa un adaptador para alimentar la cámara, revise si
el enchufe al cual está conectado el conector de tres puntas del cable de alimentación CA del
adaptador está conectada a tierra correctamente.
◦ Si la fuente de alimentación no está conectado a tierra correctamente, corrija y revise si los
síntomas persisten.
▪ Si no persisten, se ha completado la solución de problemas.
▪ Si aún persisten, contacte con el Soporte Técnico.
◦ Si la fuente de alimentación está conectada a tierra correctamente, pero el síntoma
persiste, contacte con el Soporte Técnico.

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 363

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4. Revise si se usa un relé de retardo en el AGV para garantizar un voltaje estable.

◦ Si no se usa un relé de retardo, añada uno y revise si los síntomas persisten.
▪ Si no persisten, se ha completado la solución de problemas.
▪ Si aún persisten, contacte con el Soporte Técnico.
◦ Si ya se usa un relé de retardo, contacte con el Soporte Técnico.

Código de Error 0x020c

Siga los siguientes pasos para solucionar el problema:

Revise si el cable de alimentación CC de la fuente de alimentación en carril DIN tiene una longitud
superior a 20 m.

• Si el cable tiene una longitud superior a 20 m, ajuste el voltaje de la fuente de alimentación en

carril DIN para aumentar en 2 V la alimentación a la cámara.
• Si el cable no tiene una longitud superior a 20 m, contacte con el Soporte Técnico.

Otros Códigos de Error

Contacte con el Soporte Técnico.

Problemas relativos

Los siguientes problemas pueden ser causados por las mismos causas. Si también se presentan
estos problemas, después de solucionar el problema en este capítulo, puede revisar si otros
problemas se solucionan al mismo tiempo.

• Las Luces Indicadoras de la Cámara se Comportan de Manera Inusual al Conectar la

Alimentación
• Tiempo de Adquisición de Datos Demasiado Largo
• Cámara se Desconecte Repetidamente
• La Cámara se Desconecta Ocasionalmente

9.1.8. Tiempo de Adquisición de Datos Demasiado Largo

Síntoma

Después de que la cámara comienza a adquirir datos con Mech-Eye SDK, la adquisición de datos
lleva un tiempo considerablemente más largo que el tiempo normal. Cuando la cámara está
conectada en Mech-Eye Viewer, puede observar la velocidad de transmisión de datos en la
esquina superior izquierda de la interfaz. La velocidad es inferior a 700 Mbps (inferior a 500 Mbps
para NANO-GL y PRO XS-GL).

Posibles Causas

• El conmutador, enrutador, tarjeta de red o cable Ethernet en uso no son compatibles con el
ancho de banda gigabits.
• El cable Ethernet de la cámara no está conectado, montado correctamente o es necesario
reemplazarlos.
• El valor de MTU de la cámara es de 9.000, pero la computadora, el conmutador/enrutador no

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 364

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es compatible con las tramas Jumbo o no se ha activado esta función.

• El controlador del puerto Ethernet de la computadora necesita una actualización o los ajustes
del puerto Ethernet son incorrectos.

Solución

Siga los siguientes pasos para solucionar el problema:

1. Revise si el conmutador, enrutador, tarjeta de red o cable Ethernet en uso son compatibles con
el ancho de banda en gigabits.
◦ Si no, cambie a un conmutador, enrutador, tarjeta de red o cable Ethernet que es
compatible con el ancho de banda en gigabits. La estabilidad de la transmisión de datos
puede no estar garantizada con un ancho de banda en megabits. Después de reemplazar
el equipo, revise si los síntomas persisten.
▪ Si no persisten, se ha completado la solución de problemas.
▪ Si aún persisten, proceda con el paso 2.
◦ Si el ancho de banda es compatible, proceda con el paso 2.
2. Revise si el cable Ethernet de la cámara está desgastado, roto o dañado.
◦ Si dichos problemas persisten, contacte con el Soporte Técnico para obtener un
reemplazo. Luego, revise si los síntomas persisten.
▪ Si no persisten, se ha completado la solución de problemas.
▪ Si aún persisten, proceda con el paso 3.
◦ Si dichos problemas no persisten, procesa con el paso 3.
3. Consulte el Manual del Usuario de Hardware de Cámara y Orientaciones para Montar los
Cables de Cámara, y revise si el cable Ethernet de la cámara está conectado y montado
correctamente, sin problemas como que la tuerca no esté bien apretada o que se haya
enredado con otros cables.
◦ Si el cable Ethernet de la cámara no está conectado o montado correctamente, corrija la
conexión y montaje y revise si los síntomas persisten.
▪ Si no persisten, se ha completado la solución de problemas.
▪ Si aún persisten, proceda con el paso 4.
◦ Si el cable Ethernet de la cámara está conectado y montado correctamente, proceda con
el paso 4.
4. Revise si ha cambiado el valor de MTU de la cámara a 9.000.
◦ En caso de sí, proceda con el paso 5.
◦ En caso de no, proceda con el paso 9.
5. Revise si ha activado la función de las tramas Jumbo. Para obtener más información, consulte
el capítulo Activar Tramas Jumbo.
◦ En caso de sí, proceda con el paso 6.
◦ En caso de no, active las tramas Jumbo y revise si se puede conectar la cámara en Mech-
Eye SDK o el cliente de GenICam.
▪ En caso de sí, se ha completado la solución de problemas.
▪ En caso de no, proceda con el paso 6.

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6. Si usa un conmutador/enrutador para conectar la computadora y la cámara, proceda con el

paso 7. Si la computadora conecta directamente a la cámara, proceda con el paso 8.
7. Revise si el conmutador/enrutador es compatible con las tramas Jumbo consultando su
manual del usuario o contactando con su fabricante.
◦ Si es compatible, active las tramas Jumbo según el manual del usuario del
conmutador/enrutador. Revise si se puede conectar la cámara en Mech-Eye SDK o el
cliente de GenICam.
▪ En caso de sí, se ha completado la solución de problemas.
▪ En caso de no, proceda con el paso 8.


Si es posible, cambie a un conmutador/enrutador que sea compatible con las
tramas Jumbo.

◦ En caso de no, proceda con el paso 8.

8. Cambie el valor de MTU de la cámara a 1.500. Revise si se puede conectar la cámara en Mech-
Eye SDK o el cliente de GenICam.
◦ En caso de sí, se ha completado la solución de problemas.
◦ En caso de no, proceda con el paso 9.
9. Revise el puerto Ethernet de la computadora conectado a la cámara para determinar si
necesita actualizar el controlador o modificar los ajustes, por ejemplo, desactivar el límite de
velocidad de transmisión de datos.
◦ Si es necesario, actualice el controlar o modifique los ajustes, y revise si los síntomas
persisten.
▪ Si no persisten, se ha completado la solución de problemas.
▪ Si aún persisten, proceda con el paso 5.
◦ Si no necesita actualizar el controlador o modificar los ajustes, proceda con el paso 5.
10. Intente cambiar el puerto Ethernet conectado a la cámara, ajuste la dirección IP del puerto
Ethernet de la computadora a una subred única y no usada por otros puertos Ethernet, o
desactive aquellos puertos Ethernet que no estén un uso. Luego, revise si los síntomas
persisten.
◦ Si no persisten, se ha completado la solución de problemas.
◦ Si aún persisten, contacte con el Soporte Técnico.

Problemas relativos

Los siguientes problemas pueden ser causados por las mismos causas. Si también se presentan
estos problemas, después de solucionar el problema en este capítulo, puede revisar si otros
problemas se solucionan al mismo tiempo.

• Las Luces Indicadoras de la Cámara se Comportan de Manera Inusual al Conectar la

Alimentación
• La Cámara no Proyecta Luz ni Genera el Mapa de Profundidad
• Cámara se Desconecte Repetidamente
• La Cámara se Desconecta Ocasionalmente

Cuando la velocidad de adquisición de datos es normal, pero quiere reducir aún el tiempo, consulte
el capítulo Aumentar la Velocidad de Adquisición de Datos.

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9.1.9. Mech-Eye Viewer se Bloquea y no Responde

Síntoma

Mech-Eye Viewer no responde las acciones como hacer clic en los botones, el software se
bloquea.

Posibles Causas

• El cable Ethernet de la cámara no está conectado, montado correctamente o es necesario

reemplazarlos.
• La red no es estable.

Solución

Siga los siguientes pasos para solucionar el problema:

1. Consulte el Manual del Usuario de Hardware de Cámara y Orientaciones para Montar los
Cables de Cámara, y revise si el cable Ethernet de la cámara está conectado y montado
correctamente, sin problemas como que la tuerca no esté bien apretada o que se haya
enredado con otros cables.
◦ Si el cable Ethernet de la cámara no está conectado o montado correctamente, corrija la
conexión y montaje, conecte la cámara de nuevo en Mech-Eye SDK o el cliente de
GenICam, y revise si los síntomas persisten.
▪ Si no persisten, se ha completado la solución de problemas.
▪ Si persisten, proceda con el paso 2.
◦ Si el cable Ethernet de la cámara está conectado y montado correctamente, proceda con
el paso 2.
2. Use el Símbolo del Sistema para revisar la estabilidad de la conexión de red de la cámara:
a. Abra el Símbolo del Sistema y ejecutar el siguiente comando. Es necesario reemplazar
XXX.XXX.XX.XX por la dirección IP de la cámara.

ping XXX.XXX.XX.XX -t

b. Revise el mensaje de impresión en el Símbolo del Sistema:

▪ Si el mensaje de error Tiempo de espera agotado aparece dentro de unos segundos,
la conexión de red no es estable. Cambie el cable Ethernet de la cámara o revise si los
otros dispositivos en la red, como el conmutador, funcionan correctamente. Conecte la
cámara de nuevo en Mech-Eye SDK o el cliente de GenICam, y revise si los síntomas
persisten.
▪ Si no persisten, se ha completado la solución de problemas.
▪ Si aún persisten, contacte con el Soporte Técnico.
▪ Si en el Símbolo del Sistema solo aparece contenido como la siguiente información, la
conexión de red es estable, contacte con el Soporte Técnico.

Respuesta desde XXX.XXX.XXX.XXX.XX.XX: bytes=32 tiempo<1ms TTL=64

Respuesta desde XXX.XXX.XXX.XXX.XX.XX: bytes=32 tiempo<1ms TTL=64

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Respuesta desde XXX.XXX.XXX.XXX.XX.XX: bytes=32 tiempo<1ms TTL=64

Problemas relativos

Los siguientes problemas pueden ser causados por las mismos causas. Si también se presentan
estos problemas, después de solucionar el problema en este capítulo, puede revisar si otros
problemas se solucionan al mismo tiempo.

• Las Luces Indicadoras de la Cámara se Comportan de Manera Inusual al Conectar la

Alimentación
• La Cámara no Proyecta Luz ni Genera el Mapa de Profundidad
• Tiempo de Adquisición de Imagen Demasiado Largo
• La Cámara se Desconecta Ocasionalmente

9.1.10. La Nube de Puntos se Pierde

Síntoma

En la nube de puntos adquiridas, se pierden algunas partes.

Posibles Causas

La pérdida de nube de puntos puede ser causada por las siguientes causas:

• La intensa luz ambiental afecta la luz estructurada proyectada sobre la superficie del objeto de
destino, lo que causa que los datos de profundidad no sean exactos.

Imagen 2D Nube de puntos

• Ha ocurrido la reflexión especular en la superficie del objeto de destino.

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Objeto Nube de puntos

• La forma compleja del objeto de destino causa la reflexión múltiple, o entre el objetos de
destino y las paredes del contenedor ha ocurrido la reflexión múltiple.

Objeto Nube de puntos

Solución

Siga los siguientes pasos para solucionar el problema:

1. Limpie la lente de la cámara, adquiera de nuevo los datos, y revise la calidad de la nube de
puntos.
◦ Si la nube de puntos está completa, se ha completado la solución de problemas.
◦ Si el problema persiste, proceda con el siguiente paso.
2. Localice la(s) posibles(s) causa(s) que puede(n) causar la pérdida de nube de puntos según
las condiciones de trabajo, y revise las soluciones correspondientes en la tabla de abajo.

 La pérdida de nube de puntos puede causarse por varias causas.

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Condición de trabajo Posibles Causas

El puesto de trabajo está cerca de la ventana o la luz del puesto de trabajo Luz ambiental
es intensa. intensa
La superficie del objeto de destino es suavizante y brillante. Reflexión
especular
La superficie del objeto de destino es suavizante, brillante y tiene una Reflexión
forma compleja, o el contenedor usado es bastante brillante. múltiple

3. Haga clic en el ícono ubicado en el panel de adquisición de datos para adquirir los datos
una vez y revisar la nube de puntos obtenida.
◦ Si la nube de puntos está completa, se ha completado la solución de problemas.
◦ Si el problema aún persiste, contacte con el Soporte Técnico.

La Pérdida de Nube de Puntos por la Luz Ambiental Intensa

Intente las siguientes soluciones:

• Use el dispositivo de sombreado para tapar la fuente de luz.

• Reduzca el valor del parámetro deTiempo de Exposición en la categoría de Parámetro 3D.
• Aumente el brillo de la luz estructurada: Aumente el Brillo de Luz o la Potencia de Láser según
el modelo de cámara en uso y la tabla de abajo.

Modelo Ajustes de parámetros

NANO-GL, NANO ULTRA-GL, PRO XS-GL, Aumente el Brillo de Luz en la sub-categoría de
PRO S-GL, PRO M-GL y UHP-140-GL Proyector de la categoría de Parámetros 3D.
DEEP-GL, LSR S-GL, LSR L-GL y LSR XL- Aumente la Potencia de Láser en la sub-categoría
GL de Láser de la categoría de Parámetros 3D.

• Si usa DEEP-GL, LSR S-GL, LSR L-GL, o LSR XL-GL, puede cambiar al Maestro y ajuste el
campo de proyección de la luz estructurada.
◦ Reduzca la Amplitud de Fotograma Láser en la sub-categoría de Control de Fotograma de
Proyección Láser de la categoría de Parámetros 3D.


Al reducir el valor de este parámetro, se estrechará el campo de proyección. La
cámara no puede adquirir los datos fuera del campo de proyección.

◦ Aumente el Número de Porción de Fotograma Láser en la sub-categoría de Control de

Fotograma de Proyección Láser de la categoría de Parámetros 3D.

▪ Al ajustar el Modo de Codificación de Franja en la categoría de Parámetros 3D

 a Reflective, no se puede usar este parámetro.

▪ Al aumentar este parámetro, se reducirá la velocidad de adquisición.

• Mueva la cámara o el objeto de destino para reducir la distancia de trabajo.

• Mueva la ubicación y ángulo de la cámara para evitar la luz ambiental intensa.

 Después de mover la cámara o el objeto de destino, ajuste de nuevo los parámetros.

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La Pérdida de Nube de Puntos por la Reflexión Especular

La reflexión especular puede causar zonas subexpuestas o sobreexpuestas en la superficie del

objeto de destino, lo que provoca la pérdida de nube de puntos en estas áreas.

• Si la pérdida de nube de puntos es causada por la reflexión especular, intente las siguientes
soluciones:
◦ Si usa DEEP-GL, LSR S-GL, LSR L-GL, LSR XL-GL, NANO ULTRA-GL, PRO S-GL o PRO M-GL,
ajuste el Modo de Codificación de Franja a Reflective.
◦ Al no ajustar el Modo de Codificación de Franja a Reflective, ajuste la exposición 3D en la
categoría de Parámetros 3D.
• Si la reflexión especular solo causa la sobreexposición en la superficie del objeto de destino,
también puede intentar las siguientes soluciones:
◦ Reduzca el brillo de la luz estructurada: Reduzca el Brillo de Luz o la Potencia de Láser
según el modelo de cámara en uso y la tabla de abajo.

Modelo Ajustes de parámetros

NANO-GL, NANO ULTRA-GL, PRO XS-GL, Aumente el Brillo de Luz en la sub-categoría de
PRO S-GL, PRO M-GL y UHP-140-GL Proyector de la categoría de Parámetros 3D.
Aumente la Potencia de Láser en la sub-
DEEP-GL, LSR S-GL, LSR L-GL y LSR XL-
categoría de Láser de la categoría de
GL
Parámetros 3D.

◦ Mueva la cámara o el objeto de destino, ajuste el ángulo para disminuir la luz reflejada a la
unidad fotosensible.
• Si la reflexión especular solo causa la sub-exposición en la superficie del objeto de destino,
también puede intentar las siguientes soluciones:
◦ Mueva la cámara o el objeto de destino, ajuste el ángulo para aumentar la luz reflejada a la
unidad fotosensible.

 Después de mover la cámara o el objeto de destino, ajuste de nuevo los parámetros.

La Pérdida de Nube de Puntos por la Reflexión Múltiple

Intente las siguientes soluciones:

• Si usa DEEP-GL, LSR S-GL, LSR L-GL, LSR XL-GL, NANO ULTRA-GL, PRO S-GL o PRO M-GL,
ajuste el Modo de Codificación de Franja a Reflective.
• Al no ajustar el Modo de Codificación de Franja a Reflective, ajuste la exposición 3D en la
categoría de Parámetros 3D.

Si la pérdida de nube de puntos es causada por la reflexión múltiple de la pared del contenedor,
puede intentar las siguientes soluciones:

• Cambie al Maestro, y reduzca la Amplitud de Fotograma Láser en la sub-categoría de Control

de Fotograma de Proyección Láser en la categoría de Parámetros 3D.
• Use una tela negra para tapar la pared del contenedor.
• Cambie a un contenedor no reflectante.
• Mueva el contenedor para que esté justamente debajo de la cámara.

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
Esta solución puede evitar la reflexión múltiple entre el objeto de destino y hasta dos
paredes adyacentes del contenedor.

• Suba la cámara para que el contenedor ocupe todo el campo de visión.

 Después de mover la cámara o el objeto de destino, ajuste de nuevo los parámetros.

9.1.11. La Nube de Puntos Fluctúa en Profundidad

Síntoma

En la nube de puntos adquirida se presentan fluctuaciones de profundidad.

Posibles Causas

Las fluctuaciones de profundidad en la nube de puntos pueden ser causadas por las siguientes
causas:

• La imagen está desenfocada.

Imagen 2D Nube de puntos

• Cuando se usa un soporte metálico y brillante para colocar el objeto de destino, la reflexión del
soporte afecta la nube de puntos del objeto de destino.

Imagen 2D Nube de puntos

• La superficie del objeto de destino es suave y brillante, junto con el tiempo largo de exposición,
causan que los datos 3D sean demasiado brillantes.

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Imagen 2D Nube de puntos

• La luz parpadea en el entorno de trabajo.

Nube de puntos

Solución

Las fluctuaciones de profundidad en la nube de puntos pueden ser causadas por varios factores.
Siga las siguientes secciones para investigar cada posible causa.

La Imagen Está Desenfocada

Siga los siguientes pasos para solucionar el problema:

1. Revise el valor Z de la coordenada del punto de píxel en el mapa de profundidad, y compare

este valor con la distancia de trabajo de la cámara para ver determinar si el objeto de destino
está dentro de esta distancia. Si el objeto de destino no está dentro de la distancia de trabajo
de la cámara, ajuste la posición del objeto o de la cámara.
2. Haga clic en el ícono ubicado en el panel de adquisición de datos para adquirir los datos
una vez y revisar la nube de puntos obtenida.
◦ Si la nube de puntos está completa, se ha completado la solución de problemas.
◦ Si el problema aún persiste, intente las soluciones en otras secciones. Si aun no se puede
solucionar el problema, contacte con el Soporte Técnico.

Los Datos 3D Demasiado Brillantes

Siga los siguientes pasos para solucionar el problema:

1. Intente las siguientes soluciones:

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◦ Reduzca el valor del parámetro deTiempo de Exposición en la categoría de Parámetro 3D.

Para obtener más información, consulte el capítulo Ajustar la Exposición 3D.
◦ Reduzca la Potencia de Láser o el Brillo de Luz.
2. Haga clic en el ícono ubicado en el panel de adquisición de datos para adquirir los datos
una vez y revisar la nube de puntos obtenida.
◦ Si la nube de puntos está completa, se ha completado la solución de problemas.
◦ Si el problema aún persiste, intente las soluciones en otras secciones. Si aun no se puede
solucionar el problema, contacte con el Soporte Técnico.

La Nube de Puntos Fluctúa en Profundidad cerca del Soporte Metálico

Siga los siguientes pasos para solucionar el problema:

1. Intente las siguientes soluciones:

◦ Use una tela negra no reflectante para envolver el soporte.
◦ Lije el soporte para que no sea tan reflectante.
◦ Cambie a un soporte no reflectante.
2. Haga clic en el ícono ubicado en el panel de adquisición de datos para adquirir los datos
una vez y revisar la nube de puntos obtenida.
◦ Si la nube de puntos está completa, se ha completado la solución de problemas.
◦ Si el problema aún persiste, intente las soluciones en otras secciones. Si aun no se puede
solucionar el problema, contacte con el Soporte Técnico.

La Luz Ambiental Parpadea

Siga los siguientes pasos para solucionar el problema:

1. Si usa NANO-GL, NANO ULTRA-GL, PRO S-GL o PRO M-GL, puede activar el Modo de Anti-
Parpadeo en la sub-categoría de Proyector de la categoría de Parámetros 3D.
2. Haga clic en el ícono ubicado en el panel de adquisición de datos para adquirir los datos
una vez y revisar la nube de puntos obtenida.
◦ Si la nube de puntos está completa, se ha completado la solución de problemas.
◦ Si el problema aún persiste, intente las soluciones en otras secciones. Si aun no se puede
solucionar el problema, contacte con el Soporte Técnico.

9.1.12. HALCON: No se Puede Conectar la Cámara (Código de Error 5312)

Síntoma

En HALCON instalado o actualizado después del 7 de agosto de 2023, no se pudo conectar la

cámara, y se visualizó el siguiente mensaje de error:

• Código de error: 5312

• Mensaje de error: Image acquisition: device cannot be initialized

Versiones Afectadas

Firmware de cámara 2.2.2 e inferiores.

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Posibles Causas

El problema es causado por las siguientes dos factores:

• El nombre del grupo de parámetros de la cámara incluye caracteres que no son solo letras y
números.
• La versión 20.11.17 de la interfaz GigE Vision 2, publicada por MVTec el 7 de agosto de 2023,
no es compatible con los caracteres mencionados. Todos los HALCON instalados o
actualizados después de esta fecha usan esta versión de la interfaz GigE Vision 2.

Solución

Mech-Eye SDK 2.3.0 ha modificado las funciones correspondientes del grupo de parámetros en
respuesta al problema, para garantizar la conexión y el uso normales de la cámara en HALCON.

Actualice o instale Mech-Eye SDK 2.3.0 o superiores, y actualice el firmware de la cámara a 2.3.0 o
superiores mediante Mech-Eye Viewer.

Después de la actualización, el procedimiento de seleccionar un grupo de parámetros en HALCON

cambia. Siga los siguientes pasos seleccionar un grupo de parámetros en HALCON:

1. Conecte la cámara en Mech-Eye Viewer.

2. En la parte superior de la pestaña de Parámetros ubicada a la derecha, haga clic en el menú
desplegable del Grupo de Parámetros y revise el orden de los grupos de parámetros.

Debido a que Mech-Eye Viewer y HALCON no pueden conectar una misma cámara al
 mismo tiempo, puede apuntar el orden de los grupos de parámetros mediante capturas,
lo cual facilitará los procedimientos posteriores.

3. Desconecte la cámara en Mech-Eye Viewer, y luego conéctela mediante el asistente de

adquisición de imágenes o un programa.
4. Seleccione un grupo de parámetros en HALCON: Es necesario seleccionar el grupo de
parámetros según su orden en Mech-Eye Viewer.

Si el grupo de parámetros deseado es el primer en el menú desplegable del Grupo de

Parámetros en Mech-Eye Viewer, es necesario seleccionar el grupo de parámetro con el
nombre de UserSet0 en HALCON.

Si el grupo de parámetros deseado es el segundo en el menú desplegable del Grupo de

Parámetros en Mech-Eye Viewer, es necesario seleccionar el grupo de parámetro con el
nombre de UserSet1 en HALCON. Y así sucesivamente.

9.2. FAQ
Este capítulo proporciona respuestas a las preguntas frecuentes.

• ¿Cómo se Lee el Número Serial de una Cámara?

• ¿La Cámara Industrial 3D de Mech-Eye ha obtenido la certificación UL?

© 2024 Mech-Mind Robotics Technologies Ltd. 375

 Manual del Usuario de Cámara Industrial 3D de Mech-Eye

9.2.1. ¿Cómo se Lee el Número Serial de una Cámara?

El número serial (SN) de la cámara está en la etiqueta impresa pegada a la cámara. Este número
es una identificación única para cada cámara.

El número serial tiene 16 caracteres y proporciona informaciones como el modelo de cámara, el

tipo de cámara 2D, la distancia de enfoque y la fecha de producción.

1. Los caracteres del primer y segundo representan el modelo de la cámara:

Código Modelo
QA Deep o DEEP-GL
NA/KA Log M o Log S
VA LSR S-GL
WA Laser L o LSR L-GL
WU Laser L Enhanced-12MP
YE LSR XL-GL
TA Nano o NANO-GL
RU NANO ULTRA-GL
RA PRO XS-GL
NE/KE Pro M Enhanced, Pro S Enhanced, PRO S-GL o PRO M-GL
QE Pro L Enhanced
UA UHP-140-GL

2. El tercer carácter representa el tipo de cámara 2D del producto:

Código Tipo de cámara 2D

C Cámara 2D en color
M Cámara 2D monocromo
A Cámaras 2D monocroma y en color

3. Los caracteres del cuarto al quinto representan la distancia de enfoque de la cámara:

Modelo Distancia de enfoque (mm)

UHP-140-GL
Código x 10
NANO-GL o NANO ULTRA-GL

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Cuando el código es 03 a 06: código x 100

Nano o PRO XS-GL
Cuando el código es 35 o 55: código x 10
Otros modelos Código x 100

4. Los caracteres del sexto y séptimo representan el año de producción de la cámara: Por
ejemplo, "23" representa que el año de producción es 2023.
5. El octavo carácter representa el mes de producción de la cámara:

Código Mes
1a9 Enero a septiembre
A Octubre
B Noviembre
C Diciembre

6. Los caracteres del noveno a décimo son la versión del hardware de la cámara.
7. Los caracteres del undécimo a decimosexto son el código de producción de la cámara.

9.2.2. ¿La Cámara Industrial 3D de Mech-Eye ha obtenido la certificación UL?

La Cámara Industrial 3D de Mech-Eye no ha obtenido la certificación UL, pero ha sido verificada
por una organización de terceros para cumplir los requisitos del estándar UL 61010-1. Mientras
tanto, sus circuitos cumplen los circuitos estándar de voltaje extra bajo (SELV). Por lo tanto, la
integración de la cámara no afecta a todo el sistema para obtener la certificación UL.

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