Examen Parcial I Control de Máquinas y Accionamientos Eléctricos (12022) 3/11/2022

Cuestión 1.- (2.5 puntos) Responda las siguientes cuestiones:

a) (0.30 puntos) Enumera los principales tipos de sensores empleados en la realimentación para el control de motores y el
porqué de su uso.
APORTAN INFORMACION DE LA SALIDA
• CORRIENTE: Resistencia Shunt/ Pinza amperimétrica / Transformador de Intensidad
• PAR: Miden el par mediante la deformación de una estructura piezorresistiva….
• VELOCIDAD: El Encoder óptico es un sensor que permite detectar el movimiento de rotación de un eje …
o Encoder Incremental …
o Encoder Absoluto…
• POSICIÓN: Sensor Analógico con Resolución ..…
b) (0.40 puntos) Explica el proceso de arranque de un motor de corriente DC y qué precauciones deben tomarse.
Se alimenta el estator a tensión nominal. Se debe ir aumentando de manera progresiva la tensión en el rotor controlando siempre
los picos de corriente que se producen.

c) (0.90 puntos) Explica, utilizando las ecuaciones que modelizan el funcionamiento de la máquina DC, cómo llevarías a la
máquina a una velocidad superior a su velocidad a la nominal, teniendo en cuenta que el par resistente aplicado es la mitad
del par nominal.
Teniendo en cuenta que en la ecuación del rotor U=Ri+Ldi/dt+e, donde e=flujo por velocidad. En ese caso la tensión de rotor
se encuentra a tensión nominal. Lo único que podremos hacer es variar la tensión del estator. Al reducirla, el flujo disminuye,
y por consiguiente e disminuye, ello conlleva que la corriente aumente y por tanto aumenta el par. Al haber más par motor que
par resistente, la máquina acelera e incrementa la velocidad. Al incrementarse la velocidad la e vuelve a aumentar la i disminuye
y el par motor se equilibra con el par resistente. Por tanto, hay que ir reduciendo la tensión del estator de manera progresiva
para que el motor vaya aumentando la velocidad hasta llegar a la velocidad deseada.

d) (0.90 puntos) ¿Por qué se dice que las variables de control en motor de corriente DC se encuentran desacopladas? ¿Qué
ventajas tiene para el control de la máquina?
Se dicen que están desacopladas porque se puede controlar el par y el flujo de manera independiente. Controlando la tensión
del rotor se modifica el par, controlando la tensión de estator se puede controlar el flujo. La principal ventaja es que se puede
realizar de manera muy sencilla, con variables independientes, un control de par o un control por debilitamiento de flujo para
llevar a la máquina a la velocidad deseada y controlando el par de manera precisa. Esto no ocurre con un motor asíncrono de
jaula de ardilla, o de imanes permanentes pues solo se puede controlar la tensión del estator.
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Cuestión 2.- (2.5 puntos) Se dispone de un banco de ensayos donde están acopladas por el eje una máquina asíncrona de inducción
con una máquina síncrona de imanes permanentes, esta última actuará como generador y proporcionará un par resistente
programable. Al motor de inducción se le han realizado diferentes ensayos en el laboratorio referidos al control de velocidad, y
cuyos resultados se muestran en las tablas. Responde a las siguientes cuestiones:

Placa Placa
A B

a) (0.2 puntos) Identifica las placas de características e indica a que máquina pertenecen.
Placa A: Motor síncrono de imanes permanentes.
Placa B: Motor asíncrono de inducción.

b) (0.4 puntos) Rellena los datos que faltan en las placas de características y justifícalos numéricamente.
Placa A:
𝑃 𝑃 ∙ 30 12500 ∙ 30
𝑃 =𝑇∙𝜔 →𝑇 = = = = 29.85 ≈ 30𝑁𝑚
2∙𝜋 Ω∙π 4000 ∙ 𝜋
Ω∙
60
Placa B:
𝑃50 = √3 ∙ 𝑉 ∙ 𝐼 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝜃 ∙ 𝜂 = √3 ∙ 400 ∙ 54.7 ∙ 0.85 ∙ 0.932 = 30022.22𝑤 ≈ 30𝐾𝑤
𝑃60 = √3 ∙ 𝑉 ∙ 𝐼 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝜃 ∙ 𝜂 = √3 ∙ 460 ∙ 47.8 ∙ 0.84 ∙ 0.938 = 30007.41𝑤 ≈ 30𝐾𝑤

c) (0.4 puntos) Obtén el par nominal y el número de pares de polos de ambos motores.
Placa A:
𝟔𝟎 ∙ 𝒇 𝟔𝟎 ∙ 𝒇 𝟔𝟎 ∙ 𝟒𝟎𝟎
𝑇𝑁 = 30𝑁𝑚 𝛀= →𝒑= →𝒑= = 𝟔 𝒑𝒂𝒓𝒆𝒔 𝒅𝒆 𝒑𝒐𝒍𝒐𝒔 (𝟏𝟐 𝒑𝒐𝒍𝒐𝒔)
𝒑 𝛀 𝟒𝟎𝟎𝟎
Placa B:
𝑃 30000 ∙ 30 𝟔𝟎 ∙ 𝒇 𝟔𝟎 ∙ 𝟓𝟎
𝑇𝑁 = = = 96.78𝑁𝑚 𝒑= = ≈ 𝟏 𝒑𝒂𝒓 𝒅𝒆 𝒑𝒐𝒍𝒐𝒔 (𝟐 𝒑𝒐𝒍𝒐𝒔)
2∙𝜋 2960 ∙ 𝜋 𝛀 𝟐𝟗𝟔𝟎
Ω∙
60

d) (0.2 puntos) Justifica que el motor de la placa de características B tiene el mismo número de pares de polos y el mismo par
independientemente del tipo de conexión (estrella o triangulo). Del mismo modo a 50hz o a 60Hz.
El motor en estrella o triangulo tiene mismo par y mismo numero pares de polos (ensayos laboratorio)

El motor en conexión a 50Hz y 60Hz tiene el mismo número de pares de polos, pero DIFERENTE par ya que tiene la misma
potencia.
𝑃 30000 ∙ 30 𝟔𝟎 ∙ 𝒇 𝟔𝟎 ∙ 𝟔𝟎
𝑇60𝐻𝑧 = = = 80.33𝑁𝑚 𝒑= = ≈ 𝟏 𝒑𝒂𝒓 𝒅𝒆 𝒑𝒐𝒍𝒐𝒔 (𝟐 𝒑𝒐𝒍𝒐𝒔)
2∙𝜋 3566 ∙ 𝜋 𝛀 𝟑𝟓𝟔𝟔
Ω∙
60
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e) (1.3 puntos) Completa todas las celdas que faltan en la tabla, sabiendo que se conecta a una red de 460V 60Hz y es el mismo
control. (NOTA: calcula un valor aproximado de la Tensión del bus DC).

Velocidad de consigna (rpm) 3210 3210 1234 1234

Frecuencia de consigna (Hz)
𝟓𝟑. 𝟓 𝟓𝟑. 𝟓 𝟐𝟎. 𝟓𝟔 𝟐𝟎. 𝟓𝟔 0.10

Par resistente (% del nominal) 140 266 140 266

Par resistente (Nm) 𝟒𝟐 𝟕𝟗. 𝟖 𝟒𝟐 𝟕𝟗. 𝟖 0.10

Tensión bus DC (V) 𝟔𝟓𝟎 𝟔𝟓𝟎 𝟔𝟓𝟎 𝟔𝟓𝟎 0.10

Tensión de salida del VSD (V) 𝟓𝟗𝟖. 𝟏𝟑 𝟓𝟗𝟖. 𝟏𝟑 229.87 229.87 0.15

Intensidad de salida del VSD (A) 19 47 19 47 0.15

Velocidad de giro del motor (rpm) 3194 3176 1218 1200 0.20

Frecuencia de salida del VSD (Hz) 𝟓𝟑. 𝟓 𝟓𝟑. 𝟓 𝟐𝟎. 𝟓𝟔 𝟐𝟎. 𝟓𝟔 0.15

Velocidad sincronismo motor (rpm) 3210 3210 1234 1234 0.20

Deslizamiento (rpm) 16 34 16 34 0.15

Frecuencia de consigna (Hz):

𝟔𝟎 ∙ 𝒇 𝛀∙𝒑 𝟑𝟐𝟏𝟎 𝟏𝟐𝟑𝟒
𝛀= →𝒇= →𝒇= = 𝟓𝟑. 𝟓𝑯𝒛 → 𝒇 = = 𝟐𝟎. 𝟓𝟔𝑯𝒛
𝒑 𝟔𝟎 𝟔𝟎 𝟔𝟎
Par resistente (Nm):

𝑻𝑵 = 𝟑𝟎𝑵𝒎 𝑻(𝟏𝟒𝟎%) = 𝟑𝟎 ∙ 𝟏. 𝟒 = 𝟒𝟐 𝑵𝒎 𝑻(𝟐𝟔𝟔%) = 𝟑𝟎 ∙ 𝟐. 𝟔𝟔 = 𝟕𝟗. 𝟖 𝑵𝒎

Tensión bus DC (V):

𝑽𝑫𝑪 = 𝟒𝟔𝟎 ∙ √𝟐 = 𝟔𝟓𝟎. 𝟒 𝑽

Deslizamiento (rpm):

Para la misma carga constante y diferentes puntos de funcionamiento el deslizamiento en rpm debe ser el mismo

3210-3176=34

Velocidad de giro del motor (rpm):

3210-16=3194 1234-16=1218 1234-34=1200

Intensidad de salida del VSD (A):

Para la misma carga constante y diferentes puntos de funcionamiento el deslizamiento en rpm debe ser el mismo

Tensión de salida del VSD (V):

𝑽 𝟐𝟐𝟗. 𝟖𝟕
𝑲= = = 𝟏𝟏. 𝟏𝟖 −> 𝑽 = 𝑲 ∙ 𝒇 = 𝟏𝟏. 𝟏𝟖 ∙ 𝟓𝟑. 𝟓 = 𝟓𝟗𝟖. 𝟏𝟑
𝒇 𝟐𝟎. 𝟓𝟔
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Cuestión 3.- (2.5 puntos) Responda las siguientes cuestiones:
a) (0.30 puntos) Explicar la diferencia fundamental entre la modulación unipolar y bipolar. Ventajas y desventajas.

b) (0.40 puntos) Las bobinas de entrada en el variador de frecuencia, para qué se emplean, tipos y diferencias.

c) (0.40 puntos) Explique la forma de paliar el ruido eléctrico radiado.

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d) (0.70 puntos) Explique por qué la velocidad de giro no coincide con la velocidad de referencia en el control escalar. Explique
cómo se puede solucionar y las principales ventajas y desventajas de los diferentes métodos.
El control escalar está basado en el concepto original del convertidor de frecuencia: impone en el motor una determinada
tensión/frecuencia, intentando mantener la relación V/f constante, ósea, el motor trabaja con flujo aproximadamente
constante (zona estable de la curva par-velocidad). Los sistemas de control escalar se basan en las ecuaciones del motor en
estado estacionario. Por ello, se utiliza este control cuando no hay variaciones rápidas de velocidad y no hay cambios bruscos
de carga. La precisión de la velocidad es función del deslizamiento del motor, que varía en función de la carga, ya que la
frecuencia en el estator es impuesta. Para mejorar la respuesta del motor en velocidad, algunos convertidores poseen
funciones especiales como la compensación de deslizamiento (que atenúa la variación de la velocidad en función de la carga)
y para minimizar la pobre regulación a bajas velocidades, implementan el boost de tensión (aumento de la relación V/f para
compensar el efecto de la caída de tensión en la resistencia estatórica), de manera que la capacidad de par del motor sea
mantenida

e) (0.20 puntos) Explique cómo sería el control de velocidad de un motor de inducción empleando un PD.

f) (0.50 puntos) Ventajas y desventajas del uso de un convertidor regenerativo frente al uso de un convertidor de frecuencia
conectado por multi-drive (bus de continua).
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Cuestión 4.- (2.5 puntos) Siguiendo el esquema general de un accionamiento en Simulink, que se
ha visto en clase.
a) (0.6 puntos) Explique qué
tipos de cargas (generales y de
las cuales se pueden obtener
todas las demás) se podrían
implementar en el proceso y
como habría que modificar
dicho bloque para que esto
fuese posible.
Existen 4 tipos de carga:
• Par Constante – Potencia Linealmente dependiente de la velocidad (Ud1.16)
• Par Linealmente – Potencia cuadrática dependiente de la velocidad (Ud1.17)
• Par Cuadrático - Potencia cubica dependiente de la velocidad (Ud1.18)
• Par Inversamente proporcional a la velocidad – Potencia Constante (Ud1.19)

El bloque de Proceso: añadiría entrada de la velocidad para poner ecuaciones anteriores que
afectarían a las 3 cargas ultimas.

b) (0.2 puntos) Explique cómo podría implementarse una

rampa de aceleración para la referencia de velocidad
mediante un diagrama de simulink modificando el
bloque de Reference.
El bloque ramp me permite hacer una rampa de
aceleración que me permitiría acelerar con una pendiente
X que pondré en slope, a partir de un tiempo t1 y
partiendo de una velocidad inicial.
Así que, si deseo alcanzar 1500rpm en 5 segundos, tendré
que ir a 300rpm por segundo por tanto la slope será 300.
Como quiero desde el instante 0, el tiempo será 0 y la
salida inicial 0.
Así que, si deseo alcanzar 1500rpm en 2 segundos
partiendo de una velocidad inicial de 500rpm, Pero en el
instante 5, debo poner slope:500, star time 3 y initial
output 500.
ADEMAS deberé limitar la velocidad a los 1500 mediante una saturacion

c) (1 punto) Implemente mediante un diagrama de simulink el control del convertidor de frecuencia para que responda a la
figura adjunta de tensión/velocidad.
540.54 10.21
= 382.22 (100%) = 7.22(1.8%)
√2 √2

Donde pone 0.82 son 0.98 y donde pone 0.18 (boost) es 0.02
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d) (0.3 puntos) Qué se debería modificar en el modelo para que funcionase a 60Hz y 460V, en vez de 50Hz y 400V.

e) (0.4 puntos) Obtener la ecuación diferencial que rige el comportamiento del circuito eléctrico adjunto e implementar el
diagrama de bloques resultantes de dicha ecuación en Matlab-Simulink.

𝑑𝑖3 𝑑𝑖3 1
𝑈 = 𝑅1 · (𝑖1 ) + 𝐿1 · − −→ = · (𝑈 − 𝑅1 · 𝑖1 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐿1
𝑑𝑖3 𝑑𝑖2 𝑑𝑖2 1 𝑑𝑖3
𝐿1 · = 𝐿2 · + 𝑅2 · 𝑖2 −→ = · (𝐿1 · − 𝑅2 · 𝑖2 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐿2 𝑑𝑡

𝑖1 = 𝑖2 + 𝑖3