Ingeniería de accionamiento \ Automatización de accionamientos \ Integración de sistemas \ Servicios *23501731_0718*

Instrucciones de funcionamiento

Variador
MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

Edición 07/2018 23501731/ES

SEW-EURODRIVE—Driving the world
 Índice

Índice
1 Notas generales ........................................................................................................................ 6
1.1 Uso de la documentación ............................................................................................... 6
1.2 Estructura de las notas de seguridad ............................................................................. 6
1.2.1 Significado de las palabras de indicación ...................................................... 6
1.2.2 Estructura de las notas de seguridad referidas a capítulos ........................... 6
1.2.3 Estructura de las notas de seguridad integradas........................................... 7
1.3 Derechos de reclamación en caso de garantía .............................................................. 7
1.4 Contenido de la documentación ..................................................................................... 7
1.5 Otros documentos válidos .............................................................................................. 7
1.6 Nombres de productos y marcas .................................................................................... 8
1.7 Nota sobre los derechos de autor................................................................................... 8

2 Notas de seguridad .................................................................................................................. 9

2.1 Observaciones preliminares ........................................................................................... 9
2.2 Obligaciones del usuario................................................................................................. 9
2.3 Grupo de destino .......................................................................................................... 10
2.4 Uso adecuado............................................................................................................... 10
2.4.1 Aplicaciones de elevación ............................................................................ 11
2.5 Tecnología de seguridad funcional ............................................................................... 12
2.6 Transporte..................................................................................................................... 12
2.7 Instalación/montaje ....................................................................................................... 12
2.7.1 Limitaciones a la aplicación ......................................................................... 12
2.8 Instalación eléctrica ...................................................................................................... 13
2.8.1 Medida de protección necesaria .................................................................. 13
2.8.2 Uso estacionario .......................................................................................... 13
2.8.3 Funcionamiento regenerativo....................................................................... 13
2.9 Desconexión segura ..................................................................................................... 13
2.10 Puesta en marcha/funcionamiento ............................................................................... 14
2.10.1 Acumuladores de energía ............................................................................ 14

3 Perfil de unidad CiA402.......................................................................................................... 16

3.1 Introducción .................................................................................................................. 16
3.2 Directorio de objetos ..................................................................................................... 18
3.3 Modos de funcionamiento soportados .......................................................................... 23
3.4 Unidades de sistema CiA402........................................................................................ 24
3.5 Object Dictionary........................................................................................................... 25

4 Estructura de la unidad, estructura de un grupo de ejes ................................................... 26

4.1 Variantes de construcción............................................................................................. 26
4.2 Placas de características .............................................................................................. 28
23501731/ES – 07/2018

4.2.1 Placas de características MOVIDRIVE® modular con perfil de unidad CiA402 .

28
4.2.2 Placas de características MOVIDRIVE® system con perfil de unidad CiA402 ...
30
4.3 Código de modelo......................................................................................................... 31
4.3.1 MOVIDRIVE® modular con perfil de unidad CiA402 .................................... 31
4.3.2 MOVIDRIVE® system con perfil de unidad CiA402 ...................................... 32

Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 3

 Índice

4.4 Estructura de la unidad ................................................................................................. 32

5 Instalación ............................................................................................................................... 33

6 Puesta en marcha ................................................................................................................... 34

6.1 Información general ...................................................................................................... 34
6.1.1 Aplicaciones de elevación ............................................................................ 34
6.1.2 Conexión a la red ......................................................................................... 34
6.1.3 Conexión de cables...................................................................................... 34
6.2 Requisitos para la puesta en marcha ........................................................................... 35
6.3 Validez del archivo ESI ................................................................................................. 35
6.4 Procedimiento de puesta en marcha ............................................................................ 36
6.4.1 Lista de comprobación para la puesta en marcha ....................................... 38
6.5 Modos de funcionamiento específicos del fabricante ................................................... 39
6.5.1 Identificación de la posición del rotor ........................................................... 39
6.5.2 Medición de parámetros del motor............................................................... 39
6.5.3 Mantenimiento de posición .......................................................................... 39
6.6 Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff ................... 40
6.6.1 Integración del archivo ESI .......................................................................... 40
6.6.2 Crear la configuración I/O y vincular el eje Motion....................................... 41
6.6.3 Ajustar el tiempo de interpolación ................................................................ 49
6.6.4 Ajustar la imagen PDO................................................................................. 52
6.6.5 Ajustes para el modo de funcionamiento "Cyclic synchronous position" (CSP)
54
6.6.6 Ajustes para el modo de funcionamiento "Cyclic synchronous velocity" (CSV).
56
6.6.7 Ajustes para el modo de funcionamiento "Profile position" (pp) .................. 58
6.6.8 Ajustes para el modo de funcionamiento "Profile velocity" (pv) ................... 63
6.6.9 Utilización del modo de funcionamiento "Homing" (hm) .............................. 66
6.7 Gestión de datos mediante File over EtherCAT® (FoE) ............................................... 68
6.7.1 Gestión de datos mediante el software de ingeniería del maestro EtherCAT® ..
69
6.7.2 Gestión de datos mediante el programa PLC .............................................. 71
6.8 Acceso a parámetros individuales ................................................................................ 72
6.8.1 Servicios SDO READ y WRITE ................................................................... 72
6.8.2 Ejemplo: Lectura de un parámetro en TwinCAT mediante EtherCAT® ........ 73
6.8.3 Ejemplo: Escritura de un parámetro en TwinCAT mediante EtherCAT® ...... 74

7 Integración en el software de ingeniería MOVISUITE® ........................................................ 76

7.1 Integración mediante la pasarela de buzón de TwinCAT con ayuda de Ethernet over
EtherCAT® (EoE/VoE) .................................................................................................. 76
7.1.1 Ajustar el PLC de Beckhoff .......................................................................... 79
23501731/ES – 07/2018

7.1.2 Ajustar la pasarela de buzón EtherCAT® en el sistema TwinCAT ............... 84

7.1.3 Ajustar el PC de ingeniería .......................................................................... 85
7.1.4 Ajustar el software de ingeniería.................................................................. 86
7.1.5 Diagnóstico de conexión .............................................................................. 87
7.2 Integración directa mediante EtherCAT® sin maestro EtherCAT® ............................... 88

8 Apéndice.................................................................................................................................. 89

4 Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

 Índice

8.1 Leyenda de abreviaturas .............................................................................................. 89

23501731/ES – 07/2018

Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 5

 Notas generales
1 Uso de la documentación

1 Notas generales
1.1 Uso de la documentación
La presente versión de la documentación es la versión original.
Esta documentación forma parte del producto. La documentación está destinada a to-
das las personas que realizan trabajos de montaje, instalación, puesta en marcha y
servicio en el producto.
Conserve la documentación en un estado legible. Cerciórese de que los responsables
de la instalación y de su funcionamiento, así como las personas que trabajan en el
producto bajo responsabilidad propia han leído y entendido completamente la docu-
mentación. En caso de dudas o necesidad de más información, diríjase a
SEW‑EURODRIVE.

1.2 Estructura de las notas de seguridad

1.2.1 Significado de las palabras de indicación
La siguiente tabla muestra la clasificación y el significado de las palabras de indica-
ción en las advertencias.

Palabra de indicación Significado Consecuencias si no se respeta

PELIGRO Advierte de un peligro inminente Lesiones graves o fatales
AVISO Posible situación peligrosa Lesiones graves o fatales
¡PRECAUCIÓN! Posible situación peligrosa Lesiones leves
ATENCIÓN Posibles daños materiales Daños en el producto o en su am-
biente
NOTA Nota o consejo útil: Facilita la mani-
pulación con el producto.

1.2.2 Estructura de las notas de seguridad referidas a capítulos

Las advertencias referidas a capítulos son válidas no solo para una intervención con-
creta sino para varias intervenciones dentro de un tema. Los símbolos de peligro em-
pleados remiten a un peligro general o específico.
Aquí puede ver la estructura formal de una advertencia referida a un capítulo:

¡PALABRA DE INDICACIÓN!
Tipo de peligro y su fuente.
Posible(s) consecuencia(s) si no se respeta.
• Medida(s) para la prevención del peligro.
23501731/ES – 07/2018

Significado de los símbolos de peligro

Los símbolos de peligro en las advertencias tienen el siguiente significado:

Símbolo de peligro Significado

Zona de peligro general

6 Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

 Notas generales
Derechos de reclamación en caso de garantía 1
Símbolo de peligro Significado
Advertencia de tensión eléctrica peligrosa

Advertencia de superficies calientes

Advertencia de peligro de aplastamiento

Advertencia de carga suspendida

Advertencia de arranque automático

1.2.3 Estructura de las notas de seguridad integradas

Las advertencias integradas están incluidas directamente en las instrucciones de fun-
cionamiento justo antes de la descripción del paso de intervención peligroso.
Aquí puede ver la estructura formal de una advertencia integrada:
¡PALABRA DE INDICACIÓN! Tipo de peligro y su fuente. Posible(s) consecuen-
cia(s) si no se respeta. Medida(s) para la prevención del peligro.

1.3 Derechos de reclamación en caso de garantía

Observe la información que se ofrece en esta documentación. Esto es el requisito pa-
ra que no surjan problemas y para el cumplimiento de posibles derechos de reclama-
ción en caso de garantía. Lea la documentación antes de trabajar con el producto.

1.4 Contenido de la documentación

La presente documentación contiene información adicional y normativas referentes a
la seguridad técnica para la utilización en aplicaciones orientadas a la seguridad.
23501731/ES – 07/2018

1.5 Otros documentos válidos

• Instrucciones de funcionamiento "Variador MOVIDRIVE® modular"
• Instrucciones de funcionamiento "Variador MOVIDRIVE® system"
Para todos los demás componentes tienen validez las documentaciones respectivas.

Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 7

 Notas generales
1 Nombres de productos y marcas

1.6 Nombres de productos y marcas

Los nombres de productos mencionados en esta documentación son marcas comer-
ciales o marcas comerciales registradas de sus respectivos propietarios.

1.7 Nota sobre los derechos de autor

© 2018 SEW‑EURODRIVE. Todos los derechos reservados. Queda prohibida la re-
producción, copia, distribución o cualquier otro uso completo o parcial de este docu-
mento.

23501731/ES – 07/2018

8 Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

 Notas de seguridad
Observaciones preliminares 2
2 Notas de seguridad
2.1 Observaciones preliminares
Las siguientes notas básicas de seguridad sirven para prevenir daños personales y
materiales y se refieren principalmente al uso de los productos que aquí se documen-
tan. Si utiliza además otros componentes, observe también sus indicaciones de segu-
ridad y de aviso.

2.2 Obligaciones del usuario

Como usuario, debe garantizar que se tengan en cuenta y se respeten las notas de
seguridad fundamentales. Cerciórese de que los responsables de la instalación o de
funcionamiento, así como las personas que trabajan con el producto bajo su propia
responsabilidad han leído y entendido completamente la documentación.
Como usuario, debe garantizar que todos los trabajos relacionados a continuación
son realizados exclusivamente por personal especializado cualificado:
• Emplazamiento y montaje
• Instalación y conexión
• Puesta en marcha
• Mantenimiento y reparación
• Puesta fuera de servicio
• Desmontaje
Asegúrese de que las personas que trabajan en el producto observan los siguientes
documentos, normativas, disposiciones y notas:
• Las normativas nacionales y regionales de seguridad y prevención de accidentes
• Las señales de advertencia y de seguridad situadas el producto
• Toda la documentación de planificación de proyecto, las instrucciones de instala-
ción y puesta en marcha, así como los esquemas de conexiones correspondientes
restantes
• No monte, instale o ponga en marcha ningún producto dañado o deteriorado
• Todas las especificaciones y disposiciones específicas para la instalación
Asegúrese de que las instalaciones en las que esté montada el producto cuentan con
dispositivos de vigilancia y protección adicionales. Al hacerlo, observe las disposicio-
nes de seguridad y las leyes sobre medios técnicos de trabajo y normas de preven-
ción de accidentes vigentes.
23501731/ES – 07/2018

Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 9

 Notas de seguridad
2 Grupo de destino

2.3 Grupo de destino

Personal técnico Todos los trabajos mecánicos deben ser realizados exclusivamente por personal téc-
para trabajos me- nico cualificado con formación adecuada. En esta documentación se considera perso-
cánicos nal técnico cualificado a aquellas personas familiarizadas con el diseño, la instalación
mecánica, la solución de problemas y el mantenimiento del producto, y que cuentan
con las siguientes cualificaciones:
• Cualificación en Mecánica según las disposiciones nacionales vigentes
• Conocimiento de esta documentación
Personal técnico Todos los trabajos electrotécnicos deben ser realizados exclusivamente por un electri-
para trabajos elec- cista especializado con formación adecuada. En esta documentación se considera
trotécnicos personal electricista especializado cualificado a aquellas personas familiarizadas con
la instalación eléctrica, la puesta en marcha, la solución de problemas y el manteni-
miento del producto, y que cuentan con las siguientes cualificaciones:
• Cualificación en Electrotecnia según las disposiciones nacionales vigentes
• Conocimiento de esta documentación
Cualificación adi- Además, deben estar familiarizados con las normas de seguridad y las leyes vigentes
cional correspondientes en cada caso y con el resto de normas, directivas y leyes citadas en
esta documentación. Las personas deben contar con la autorización expresa de la
empresa para poner en marcha, programar, parametrizar, identificar y conectar a tie-
rra unidades, sistemas y circuitos eléctricos de acuerdo a los estándares de la tecno-
logía de seguridad.
Personas instrui- Todos los trabajos en los demás ámbitos de transporte, almacenamiento, funciona-
das miento y eliminación de residuos deben ser efectuados únicamente por personas sufi-
cientemente instruidas. Dicha instrucción debe capacitar a las personas de tal forma
que estas puedan realizar las tareas y los pasos necesarios de forma segura y confor-
me a lo prescrito.

2.4 Uso adecuado

El producto está concebido para su instalación en armarios de conexiones de instala-
ciones eléctricas o máquinas.
En el caso de instalación en sistemas o máquinas eléctricas, queda terminantemente
prohibido poner en marcha el producto hasta que se haya constatado que la máquina
cumple las leyes y disposiciones locales. Para el espacio europeo tienen validez, por
ejemplo, la Directiva sobre máquinas 2006/42/CE y la Directiva CEM 2014/30/UE.
Asimismo, observe la norma EN 60204-1 (Seguridad de las máquinas – Equipo eléc-
trico de las máquinas). El producto cumple los requisitos de la Directiva de baja ten-
sión 2014/35/UE.
Las normas citadas en la declaración de conformidad se aplican al producto.
Dichas instalaciones pueden haber sido concebidas para uso móvil o estacionario.
Los motores deben ser aptos para el funcionamiento con variadores. No está permiti-
do conectar otras cargas distintas al producto. No conecte en ningún caso cargas ca-
23501731/ES – 07/2018

pacitivas al producto.
El producto puede operar los siguientes motores en instalaciones industriales y co-
merciales:
• Motores CA asíncronos de jaula de ardilla
• Motores CA síncronos de campo permanente

10 Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

 Notas de seguridad
Uso adecuado 2
Los datos técnicos y los datos sobre las condiciones de conexión los encontrará en la
placa de características y en el capítulo "Datos técnicos" de la documentación. Res-
pete siempre los datos y las condiciones.
De no emplear el producto conforme al uso indicado o emplearla indebidamente, exis-
te peligro de sufrir lesiones o daños materiales graves.

2.4.1 Aplicaciones de elevación

Para evitar situaciones con peligro de muerte debido a una caída del elevador, obser-
ve lo siguiente si utiliza el producto en aplicaciones de elevación:
• Debe utilizar dispositivos de protección mecánicos.
• Debe ejecutar la puesta en servicio del elevador.

Aplicaciones en modo de regulación ELSM®

Cuando el variador se opera en el modo de regulación ELSM®, el uso en aplicaciones
de elevación no está permitido. En este modo de control están permitidas únicamente
aplicaciones de transporte horizontal.
23501731/ES – 07/2018

Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 11

 Notas de seguridad
2 Tecnología de seguridad funcional

2.5 Tecnología de seguridad funcional

Si no se permite expresamente en la documentación, el producto no debe asumir nin-
guna función de seguridad sin contar, a su vez, con sistemas de seguridad superio-
res.

2.6 Transporte
Inmediatamente después de la recepción, compruebe que la unidad no esté dañada.
En caso de haber daños ocasionados por el transporte, informe inmediatamente a la
empresa transportista. Si el producto presenta daños, no se deberá efectuar ningún
montaje, instalación y puesta en marcha.
Durante el transporte, tenga en cuenta las siguientes indicaciones:
• Asegúrese de que el producto no está sometido a choques mecánicos.
• Antes de efectuar el transporte, ponga los tapones protectores suministrados en
las conexiones.
• ¡Coloque el producto durante el transporte solo sobre las aletas de refrigeración o
sobre un lado que no tenga conectores!
• A ser posible, utilice siempre cáncamos.
En caso necesario, utilice equipos de manipulación correctamente dimensionados.
Observe las notas referentes a las condiciones climáticas según el capítulo "Datos
técnicos" de la documentación.

2.7 Instalación/montaje
Asegúrese de que la instalación y la refrigeración del producto se realizan de acuerdo
con las prescripciones incluidas en esta documentación.
Proteja el producto de esfuerzos mecánicos intensos. El producto y sus componentes
adosados no deben sobresalir a las vías peatonales ni para vehículos. Deberá pres-
tarse especial cuidado para no deformar ningún componente o alterar las distancias
de aislamiento durante el transporte y la manipulación. Los componentes eléctricos
no deben ser dañados o destruidos mecánicamente.
Tenga en cuenta las indicaciones del capítulo "Instalación mecánica" de la documen-
tación.

2.7.1 Limitaciones a la aplicación

A menos que se especifique expresamente lo contrario, quedan prohibidas las si-
guientes aplicaciones:
• El uso en zonas con peligro de explosión
• La aplicación en entornos expuestos a aceites, ácidos, gases, vapores, polvos y
23501731/ES – 07/2018

radiaciones nocivas
• El uso en aplicaciones con vibraciones mecánicas y choques de niveles inadmisi-
bles que excedan los límites de la norma EN 61800-5-1
• El uso en altitudes superiores a los 3800 m sobre el nivel del mar
A una altitud superior a 1.000 m sobre el nivel del mar y hasta 3800 m sobre el nivel
del mar como máximo, se puede emplear el producto si se dan las condiciones que
siguen:

12 Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

 Notas de seguridad
Instalación eléctrica 2
• La reducción de la corriente nominal de salida y/o de la tensión de red se tiene en
cuenta conforme a los datos del capítulo "Datos técnicos" de la documentación.
• Por encima de los 2.000 m sobre el nivel del mar, las distancias en el aire y líneas
de fuga solo son suficientes para una categoría de sobretensión II conforme a
EN 60664. A altitudes superiores a 2000 m sobre el nivel del mar, debe tomar me-
didas de limitación para la totalidad de la instalación que reduzcan las sobreten-
siones del lado de red de la categoría III a la categoría II.
• Si se requiere una desconexión eléctrica de seguridad (conforme a EN 61800-5-1
o bien EN 60204-1), realícela fuera del producto a altitudes por encima de 2000 m
sobre el nivel del mar.

2.8 Instalación eléctrica

Asegúrese de que todas las cubiertas necesarias quedan correctamente colocadas
tras la instalación eléctrica.
Asegúrese de que las medidas de protección y los dispositivos de protección se co-
rresponden con la normativa vigente (p. ej. EN 60204-1 o EN 61800-5-1).

2.8.1 Medida de protección necesaria

Asegúrese de el producto está correctamente unido a la conexión a tierra.

2.8.2 Uso estacionario

Medida de protección necesaria para el producto es:

Tipo de la transmisión de energía Medida de protección

Alimentación de red directa • Conexión de puesta a tierra

2.8.3 Funcionamiento regenerativo

Mediante la energía cinética de la instalación / máquina, el accionamiento funciona
como generador. Asegure el eje de salida contra la rotación antes de abrir la caja de
conexiones.

2.9 Desconexión segura

El producto satisface todos los requisitos sobre la desconexión segura entre conexio-
nes de potencia y de electrónica de acuerdo con la norma EN 61800-5-1. A fin de ga-
rantizar esta desconexión, todos los circuitos conectados deberán cumplir también los
requisitos para la desconexión segura.
23501731/ES – 07/2018

Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 13

 Notas de seguridad
2 Puesta en marcha/funcionamiento

2.10 Puesta en marcha/funcionamiento

Tenga en cuenta las advertencias presentes en los capítulos "Puesta en marcha" y
"Funcionamiento" de la documentación.
Asegúrese de que están retirados los seguros de bloqueo para el transporte.
No desactive los dispositivos de vigilancia y protección del sistema o de la máquina ni
aunque sea durante las pruebas.
Asegúrese de que las cajas de bornas están cerradas y atornilladas antes de aplicar
la tensión de alimentación.
Durante el funcionamiento y correspondiendo a su índice de protección, los productos
pueden presentar partes sometidas a tensión, sin protección y en algunos casos mó-
viles o rotatorias e incluso superficies con altas temperaturas.
En aplicaciones con un potencial de riesgo elevado pueden requerirse medidas de
protección adicionales. Después de cualquier modificación, compruebe la eficacia de
los dispositivos de protección.
En caso de cambios con respecto al funcionamiento normal, desconecte el producto.
Posibles cambios pueden ser, por ejemplo, temperaturas elevadas, ruidos o vibracio-
nes. Determine la causa. En caso necesario, consulte con SEW‑EURODRIVE.
Cuando la unidad está conectada, están presentes tensiones peligrosas en todas las
conexiones de potencia y en los cables y las bornas conectados a ellos. Esto también
sucede cuando el producto está bloqueado y el motor se encuentra parado.
Durante el funcionamiento, no deshaga la conexión al producto.
Ello podría generar peligrosos arcos eléctricos que tendrían como consecuencia da-
ños materiales en el producto.
Si desconecta el producto de la tensión de alimentación, evite el contacto con piezas
del producto sometidas a tensión y conexiones de potencia, los condensadores pue-
den estar cargados. Observe los siguientes tiempos mínimos de desconexión:
10 minutos.
Tenga en cuenta al respecto también las etiquetas de información situadas en el pro-
ducto.
Aunque el LED de funcionamiento y los demás elementos de visualización estén apa-
gados, esto no es un indicador de que el producto esté desconectado de la red y sin
corriente.
El bloqueo mecánico o las funciones de seguridad internas del producto pueden pro-
vocar la parada del motor. La subsanación de la causa del fallo o un reseteo pueden
ocasionar el arranque automático del accionamiento. Si esto no estuviera permitido
para la máquina accionada por motivos de seguridad, desconecte primero el producto
del sistema de alimentación y proceda después a la subsanación del fallo.
Riesgo de sufrir quemaduras: La temperatura de la superficie del producto puede al-
canzar durante el funcionamiento más de 60 °C.
No toque el producto durante el funcionamiento.
Deje enfriar el producto suficientemente antes de tocarlo.
23501731/ES – 07/2018

2.10.1 Acumuladores de energía

Las unidades con acumulador de energía conectado no necesariamente están sin
tensión aun después de desconectarlas de la red. Por regla general, hay tanta ener-
gía en el acumulador de energía que el funcionamiento de motores conectados sigue
siendo posible durante un tiempo limitado. Un tiempo de desconexión mínimo tampo-
co es suficiente.

14 Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

 Notas de seguridad
Puesta en marcha/funcionamiento 2
Ejecute una puesta fuera de servicio tal y como se describe en el capítulo "Servicio" >
"Puesta fuera de servicio" de la documentación.
23501731/ES – 07/2018

Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 15

 Perfil de unidad CiA402
3 Introducción

3 Perfil de unidad CiA402

3.1 Introducción
En las instalaciones con funciones Motion-Control individuales que se procesan en el
control externo de nivel superior, se ha establecido el perfil de unidad CiA402 para el
control del variador.

24494793995

Para el control mediante CiA402, los variadores MOVIDRIVE® modular y

MOVIDRIVE® system se pueden conectar directamente al control de nivel superior
mediante la interfaz EtherCAT® integrada. De este modo, la integración en el control
de nivel superior se implementa de forma especialmente rápida, sencilla y sin grandes
cambios.
Para las aplicaciones con requisitos de seguridad funcional, se están desarrollando
actualmente las tarjetas de seguridad MOVISAFE® CS..A. El control se realiza me-
diante las entradas y salidas integradas o mediante la comunicación segura Safety
over EtherCAT® (FSoE).
CiA402 es una abreviatura para un perfil de unidad definido especialmente para ser-
voaccionamientos por la organización "CAN in Automation".
23501731/ES – 07/2018

16 Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

 Perfil de unidad CiA402
Introducción 3
Define la estructura del directorio de objetos y las funcionalidades asignadas a cada
uno de los objetos. Además define la máquina de estados (estados, comportamientos
en caso de fallo, cambios de estado). Además, ofrece espacio para funciones y posi-
bilidades de ajuste específicas del fabricante.

22819336075

Este perfil se utiliza mayormente para la puesta en marcha de un eje Motion en un

maestro EtherCAT® y simplifica la integración del variador mediante la interfaz estan-
darizada.
23501731/ES – 07/2018

Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 17

 Perfil de unidad CiA402
3 Directorio de objetos

3.2 Directorio de objetos

Índice Sub Índice Índice Sub Nombre Codificación de bit / Índi- Valor Rango de valores Data
dec Axis1 Axis2 ce por defecto Type
4097 0 0x1001 0x2001 0 Error Register 0: Generic Error Bit-
7: Manufacturer Specific field
24639 0 0x603F 0x703F 0 Error Code Min: 0 Int32
Max: 65535
Step: 1
Default: 0
24640 0 0x6040 0x7040 0 Control Word 0:Switch On Bit-
1:EnableVoltage field
2:Quick Stop
3:Enable Operation
4:hm: Homing operation
start
5:Operation Mode specific
6:Operation mode specific
7:Fault Reset
8:Halt
9:Operation Mode specific
10:Reserved
11:Manufacturer specific
12:Manufacturer specific
13:Manufacturer specific
14:Manufacturer specific
15:Manufacturer specific
24641 0 0x6041 0x7041 0 Status Word 0:Ready to switch on Bit-
1:Switched on field
2:Operation enabled
3:Fault Reset
4:Voltage Enabled
5:Quick Stop
6:Switch on Disabled
7:Warning
8:Manufacturer specific
9:Remote
10:pp: target reached /
CSP,CSV,CST: Status Tog-
gle
11:Internal limit avtice
12:CSP,CSV,CST: Drive fo-
llows command value / hm:
homing attained
13:hm: error
14:Manufacturer specific
15:Manufacturer specific
24669 0 0x605D 0x705D 0 Halt option code 1: Slow down ramp Default: 0 Enum
24672 0 0x6060 0x7060 0 Mode of opera- 0: No mode assigned Por defecto: 0 Enum
tion 1: pp
3: pv
6: hm
8: csp
9: csv
10: cst
-18: Identificación de la
posición del rotor
-19: Mantenimiento de
posición
-25: Medición de pará-
metros del motor
23501731/ES – 07/2018

18 Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

 Perfil de unidad CiA402
Directorio de objetos 3
Índice Sub Índice Índice Sub Nombre Codificación de bit / Índi- Valor Rango de valores Data
dec Axis1 Axis2 ce por defecto Type
24673 0 0x6061 0x7061 0 Mode of opera- 0: No mode assigned Por defecto: 0 Enum
tion display 1: pp
3: pv
6: hm
8: csp
9: csv
10: cst
-1: Bloqueo de etapa de
salida
-4: Funcionamiento ma-
nual
-13: Parada en límite de
aplicación
-18: Identificación de la
posición del rotor
-19: Mantenimiento de
posición
-22: Verificación de eta-
pa de salida
-23: Test de freno tarje-
ta de seguridad
-25: Medición de pará-
metros del motor
24676 0 0x6064 0x7064 0 Position actual Min: -2147483648 Int32
value Max: 2147483647
Step: 1
Default: 0
24677 0 0x6065 0x7065 0 Following Error Min: -1 Int32
window Max: 2147483647
Step: 1
Default: -1
24678 0 0x6066 0x7066 0 Following Error Min: 0 Int32
timeout Max: 65535
Step: 1
Default: 0
24684 0 0x606C 0x706C 0 Velocity actual Min: -2147483648 Int32
value Max: 2147483647
Step: 1
Default: 0
24689 0 0x6071 0x7071 0 Target Torque Min: -32768 Int32
Max: 32768
Step: 1
Default: 0
24695 0 0x6077 0x7077 0 Torque actual Min: -32768 Int32
value Max: 32768
Step: 1
Default: 0
24698 0 0x607A 0x707A 0 Target position Min: -32768 Int32
Max: 32768
Step: 1
Default: 0
24699 0 0x607B 0x707B 0 Position range li- Min: 0 Int32
mit: high sub in- Max: 2
dex support Step: 1
Default: 2
24699 1 0x607B 0x707B 1 Position range li- Min: -1073741824 Int32
mit: min range li- Max: 1073741823
mit Step: 1
23501731/ES – 07/2018

Default: 0
24699 2 0x607B 0x707B 2 Position range li- Min: -1073741824 Int32
mit: min range li- Max: 1073741823
mit Step: 1
Default: 0
24700 0 0x607C 0x707C 0 Home offset Min: -2147483648 Int32
Max: 2147483647
Step: 1
Default: 0

Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 19

 Perfil de unidad CiA402
3 Directorio de objetos

Índice Sub Índice Índice Sub Nombre Codificación de bit / Índi- Valor Rango de valores Data
dec Axis1 Axis2 ce por defecto Type
24701 0 0x607D 0x707D 0 Software pos li- Min: 0 Int32
mit: high sub in- Max: 2
dex support Step: 1
Default: 2
24701 1 0x607D 0x707D 1 Software pos li- Min: -2147483648 Int32
mit: min pos limit Max: 2147483647
Step: 1
Default: 0
24701 2 0x607D 0x707D 2 Software pos li- Min: -2147483648 Int32
mit: max pos li- Max: 2147483647
mit Step: 1
Default: 0
24705 0 0x6081 0x7081 0 Profile velocity Min: -2147483648 Int32
Max: 2147483647
Step: 1
Default: 0
24707 0 0x6083 0x7083 0 Profile accelera- Min: -2147483648 Int32
tion Max: 2147483647
Step: 1
Default: 0
24708 0 0x6084 0x7084 0 Profile decelera- Min: -2147483648 Int32
tion Max: 2147483647
Step: 1
Default: 0
24728 0 0x6098 0x7098 0 Homing method 1: Negative limit switch Default: 37 UInt8
and index pulse
2: Positive limit switch
and index pulse
10: Positive cam end
and index pulse
14: negative cam end
and index pulse
17: negative limit switch
w/o index pulse
18: positive limit switch
w/o index pulse
26: positive cam end w/
o index pulse
30: negative cam end w/
o index pulse
33: negative index pulse
37: current position
24729 0 0x6099 0x7099 0 Homing speeds: Min: 0 Int32
high sub index Max: 2
support Step: 1
Default: 2
24729 1 0x6099 0x7099 1 Homing speeds: Min: 0 Int32
during search for Max: 2147483647
switch Step: 1
Default: 2000000
24729 2 0x6099 0x7099 2 Homing speeds: Min: 0 Int32
during search for Max: 2147483647
zero Step: 1
Default: 500000
24730 0 0x609A 0x709A 0 Homing accele- Min: 0 Int32
rations Max: 2147483647
Step: 1
23501731/ES – 07/2018

Default: 300000
24752 0 0x60B0 0x70B0 0 Position offset Min: -2147483647 Int32
Max: 2147483647
Step: 1
Default: 0
24753 0 0x60B1 0x70B1 0 Velocity offset Min: 0 Int32
Max: 2147483647
Step: 1
Default: 0

20 Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

 Perfil de unidad CiA402
Directorio de objetos 3
Índice Sub Índice Índice Sub Nombre Codificación de bit / Índi- Valor Rango de valores Data
dec Axis1 Axis2 ce por defecto Type
24754 0 0x60B2 0x70B2 0 Torque offset Min: -32768 Int32
Max: 32768
Step: 1
Default: 0
24760 0 0x60B8 0x70B8 0 Touch probe 0: Touch probe 1: enable Default: 0 Bit-
function 1: Touch probe 1: continous field
2: Touch probe 1: trigger
source: 0=tp input1 / 1 =
3: Touch probe 1: trigger
source from 0x60D0.01
4: Touch probe 1: enable
positive edge
5: Touch probe 1: enable
negative edge
6: Touch probe 1: user defi-
ned 0
7: Touch probe 1: user defi-
ned 1
8: Touch probe 2: enable
9: Touch probe 2: continous
10: Touch probe 2: trigger
source: 0=tp input1 / 1 =
11: Touch probe 2: trigger
source from 0x60D0.01
12: Touch probe 2: enable
positive edge
13: Touch probe 2: enable
negative edge
14: Touch probe 1: user de-
fined 0
15: Touch probe 1: user de-
fined 1
24761 0 0x60B9 0x70B9 0 Touch probe 0: Touch probe 1: enabled Default: 0
status 1: Touch probe 1: positive
edge position stored
2: Touch probe 1: negative
edge position stored
8: Touch probe 2: enabled
9: Touch probe 2: positive
edge position stored
10: Touch probe 10: negati-
ve edge position stored
24762 0 0x60BA 0x70BA 0 Touch probe 1: Min: -2147483648 Int32
positive edge Max: 2147483647
Step: 1
Default: 0
24763 0 0x60BB 0x70BB 0 Touch probe 1: Min: -2147483648 Int32
negative edge Max: 2147483647
Step: 1
Default: 0
24764 0x60BC 0x70BC 0 Touch probe 2: Min: -2147483648 Int32
positive edge Max: 2147483647
Step: 1
Default: 0
24765 0x60BD 0x70BD 0 Touch probe 2: Min: -2147483648 Int32
negative edge Max: 2147483647
Step: 1
Default: 0
23501731/ES – 07/2018

24770 0 0x60C2 0x70C2 0 Interpolation ti- Min: 0 Int32

me: high sub in- Max: 2
dex support Step: 1
Default: 2
24770 1 0x60C2 0x70C2 1 Interpolation ti- Min: 0 Int32
me: interpolation Max: 2
time period va- Step: 1
lue Default: 1

Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 21

 Perfil de unidad CiA402
3 Directorio de objetos

Índice Sub Índice Índice Sub Nombre Codificación de bit / Índi- Valor Rango de valores Data
dec Axis1 Axis2 ce por defecto Type
24770 2 0x60C2 0x70C2 2 Interpolation ti- Min: 0 Int32
me: Interpolation Max: 2
time index Step: 1
Default: -3
24784 0 0x60D0 0x70D0 0 Touch probe Min: 0 Int32
source: high sub Max: 2
index support Step: 1
Default: 2
24784 1 0x60D0 0x70D0 1 Touch probe 0: Reserved Default: 0
source 1: Digital Input 1
2: Digital input 2
3: Digital input 3
4: Digital input 4
5: Hardware zero impul-
se
24789 0 0x60D5 0x70D5 0 Touch probe 1: Min: 0 Uint32
positive edge Max: 65535
counter Step: 1
Default: 0
24790 0 0x60D6 0x70D6 0 Touch probe 1: Min: 0 Uint32
negative edge Max: 65535
counter Step: 1
Default: 0
24791 0 0x60D7 0x70D7 0 Touch probe 2: Min: 0 Uint32
positive edge Max: 65535
counter Step: 1
Default: 0
24792 0 0x60D8 0x70D8 0 Touch probe 2: Min: 0 Uint32
negative edge Max: 65535
counter Step: 1
Default: 0
24803 0 0x60E3 0x70E3 0 Supported ho- Min: 0 Int32
ming methods: Max: 10
high index sup- Step: 1
port Default: 10
24803 1 0x60E3 0x70E3 1 Supported ho- Index 0: current position 1: Negative limit switch
ming methods (37) and index pulse
Index 1: Negative limit 2: Positive limit switch
switch and index pulse (1) and index pulse
Index 2: Positive limit switch 10: Positive cam end
and index pulse (2) and index pulse
Index 3: Positive cam end 14: negative cam end
and index pulse (10) and index pulse
Index 4: negative cam end 17: negative limit switch
and index pulse (14) w/o index pulse
Index 5: negative limit 18: positive limit switch
switch w/o index pulse (17) w/o index pulse
Index 6: positive limit switch 26: positive cam end w/
w/o index pulse (18) o index pulse
Index 7: positive cam end 30: negative cam end w/
w/o index pulse (26) o index pulse
Index 8: negative cam end 33: negative index pulse
w/o index pulse (30) 37: current position
Index 9: negative index pul-
se (33
24818 0 0x60F2 0x70F2 0 Positioning op- 0: normal positioning Min: 0 Int32
tion code 64: Only negative direc- Max: 10
tion Step: 1
23501731/ES – 07/2018

128: Only in positive di- Default: 0

rection
192: shortest way
24820 0 0x60F4 0x70F4 0 Following error Min: -2147483648 Int32
actual value Max: 2147483647
Step: 1
Default: 0

22 Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

 Perfil de unidad CiA402
Modos de funcionamiento soportados 3
Índice Sub Índice Índice Sub Nombre Codificación de bit / Índi- Valor Rango de valores Data
dec Axis1 Axis2 ce por defecto Type
24829 0 0x60FD 0x70FD 0 Digital Inputs; lo- 0: negative limit switch Default: 0 Bit-
gical value 1: positive limit switch Field
2: home switch
3: Interlock
24831 0 0x60FF 0x70FF 0 Target velocity Min: -2147483648 Int32
Max: 2147483647
Step: 1
Default: 0
25858 0 0x6502 0x7502 0 Supported drive 0: profile position mode (pp) Default: 933 Bit-
modes 2: Profile velocity mode (pv) Field
5: Homing mode (hm)
7: Cyclic synchronous posi-
tion mode (csp)
8: Cyclic synchronous velo-
city mode (csv)
9: Cyclic synchronous tro-
que mode (cst)

NOTA
Es posible escribir el índice 24770.1 (0×60C2.1) en el variador durante el inicio me-
diante un servicio CoE (SdO). En este caso, la duración del ciclo ya no se debe ajus-
tar mediante el software de ingeniería MOVISUITE®.

3.3 Modos de funcionamiento soportados

Modo de funcionamiento (Mode of operation) Abreviatura Valor Subvalor Categoría Indicación en uni-
dad SEW-
EURODRIVE
Profile position mode pp 1 CiA402 24
Profile velocity mode pv 3 CiA402 3
Homing mode hm 6 CiA402 11
Methode
Homing on negative index pulse 1
Homing on positive index pulse 2
Homing on positive cam end and index pulse 10
Homing on negative cam end and index pulse 14
Homing on negative limit switch without index pulse 17
Homing on positive limit switch without index pulse 18
Homing on positive cam end without index pulse 26
Homing on negative cam end without index pulse 30
Homing on negative index pulse 33
Homing on current position 0
Cyclic synchronous position mode CSP 8 CiA402 16
Cyclic synchronous velocity mode CSV 9 CiA402 25
Cyclic synchronous torque mode CST 10 CiA402 17
Identificación de la posición del rotor – -18 SEW- 18
EURODRIVE
23501731/ES – 07/2018

Mantenimiento de posición – -19 SEW- 19

EURODRIVE
Medición de parámetros del motor – -25 SEW- 25
EURODRIVE

Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 23

 Perfil de unidad CiA402
3 Unidades de sistema CiA402

3.4 Unidades de sistema CiA402

Las unidades de usuario (°, mm, Degree...) se deben ajustar en el maestro
EtherCAT®.
El variador calcula internamente con las siguientes unidades:

Valor Unidad Escalado

Posición inc 65536 inc/revolución de
motor
Velocidad inc/s 65536 inc/s
2
Aceleración inc/s 216 inc/s2

23501731/ES – 07/2018

24 Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

 Perfil de unidad CiA402
Object Dictionary 3
3.5 Object Dictionary
El "Object Dictionary" describe los valores que se pueden seleccionar directamente
en el software de ingeniería del maestro EtherCAT® para la imagen PDO.
Inputs Índice Nombre Legible mediante PD
0x208E Digital Inputs Actual Value Sí
0x603F Error Code Sí
0x6041 Status Word Sí
0x6061 Modes of operation display Sí
0x6064 Position actual value Sí
0x606C Velocity actual value Sí
0x6077 Torque actual value Sí
0x6098 Homing Method Sí
0x60B9 Touchprobe Status Sí
0x60BA Touchprobe 1 positive edge Sí
0x60BB Touchprobe 1 negative edge Sí
0x60BC Touchprobe 2 positive edge Sí
0x60BD Touchprobe 2 negative edge Sí
0x60D5 Touchprobe 1 positive edge counter Sí
0x60D6 Touchprobe 1 negative edge counter Sí
0x60D7 Touchprobe 2 positive edge counter Sí
0x60D8 Touchprobe 2 negative edge counter Sí
0x60F4 Following Error actual value Sí
0x6502 Supported Drive modes Sí

Outputs Índice Nombre Escritura mediante

PD
0x6040 Control word Sí
0x6060 Modes of operation Sí
0x6065 Following error window Sí
0x6066 Following error timeout Sí
0x6071 Target torque Sí
0x607A Target position Sí
0x607C Homing offset Sí
0x607D:01 Software position limit [1] Sí
0x607D:02 Software position limit [2] Sí
0x6081 Profile velocity Sí
0x6083 Profile acceleration Sí
0x6084 Profile deceleration Sí
0x609A Homing acceleration Sí
0x60B0 Position offset Sí
0x60B1 Velocity offset Sí
0x60B2 Torque offset Sí
0x60B8 Touchprobe mode Sí
0x60F2 Position option code Sí
0x60FF Target Velocity Sí
23501731/ES – 07/2018

Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 25

 Estructura de la unidad, estructura de un grupo de ejes
4 Variantes de construcción

4 Estructura de la unidad, estructura de un grupo de ejes

4.1 Variantes de construcción
Los variadores MOVIDRIVE® modular y MOVIDIRVE® system con firmware para el
perfil de unidad CiA402 se pueden utilizar únicamente en la siguiente variante de
construcción ya que el perfil de unidad CiA402 no es soportado actualmente por un
MOVI-C® CONTROLLER:
• Como grupo de ejes o eje individual con un maestro EtherCAT® con funcionalidad
Motion cuando se utiliza el perfil de unidad CiA402.
El número de módulos de eje posibles en una red EtherCAT® depende del maestro
EtherCAT® utilizado.
Ejemplo de un grupo de ejes:

[1]

[2]
X31

X31
X20_1

X20_2
X20

X21_1

X21_2
X21

S1 S1
S2 S2
RUN ERR RUN ERR
X15_1

X15_2
X15

24V 24V

[3] X5
GND
X5
GND
+ UZ
+UZ

+UZ

+UZ +UZ +UZ

X4 X4 X4
-UZ

- UZ
-UZ

-UZ -UZ -UZ

[7]

[4] [5] [6]

22316149259

[1] Tensión de red

[2] Comunicación EtherCAT®
[3] Maestro EtherCAT®
[4] MOVIDRIVE® modular Módulo de alimentación MDP..
[5] MOVIDRIVE® modular Módulo de un eje MDA..
[6] MOVIDRIVE® modular Módulo de eje doble MDD..
[7] MOVIDRIVE® system
23501731/ES – 07/2018

26 Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

 Estructura de la unidad, estructura de un grupo de ejes
Variantes de construcción 4
¡IMPORTANTE!
Deterioro del variador MOVIDRIVE® modular si se abre el circuito intermedio (fun-
cionamiento escalonado).
El funcionamiento escalonado de módulos individuales podría provocar daños en el
variador y no está permitido.
El variador solo debe operar una vez que se ha instalado correctamente a modo de
grupo como se ilustra arriba.

Los cables que se pueden utilizar se encuentran en la documentación "Variador

MOVIDRIVE® modular".
23501731/ES – 07/2018

Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 27

 Estructura de la unidad, estructura de un grupo de ejes
4 Placas de características

4.2 Placas de características

Los variadores con perfil de unidad CiA402 están identificados de forma visible desde
el exterior y, por tanto, se pueden diferenciar de los variadores estándar.

4.2.1 Placas de características MOVIDRIVE® modular con perfil de unidad CiA402

Módulo de un eje
Placa de caracte-
rísticas del sistema
E
[1]

[2]
22845892107

[1] Estado de la unidad

[2] Número de serie
Placa de caracte-
rísticas de datos
de rendimiento E

® US
LISTED

[1]
22845902347

[1] Estado de la unidad

23501731/ES – 07/2018

28 Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

 Estructura de la unidad, estructura de un grupo de ejes
Placas de características 4
Módulo de eje doble
Placa de caracte-
rísticas del sistema
E
[1]

[2]
22845912587

[1] Estado de la unidad

[2] Número de serie
Placa de caracte-
rísticas de datos
de rendimiento E

® US
LISTED

[1]
22845922827

[1] Estado de la unidad

23501731/ES – 07/2018

Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 29

 Estructura de la unidad, estructura de un grupo de ejes
4 Placas de características

4.2.2 Placas de características MOVIDRIVE® system con perfil de unidad CiA402

Placa de características del sistema

[1]

[2] [1]
22845933067

[1] Estado de la unidad

[2] Número de serie

Placa de características de datos de rendimiento

[1]
22845939979

[1] Estado de la unidad

23501731/ES – 07/2018

30 Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

 Estructura de la unidad, estructura de un grupo de ejes
Código de modelo 4
4.3 Código de modelo

4.3.1 MOVIDRIVE® modular con perfil de unidad CiA402

Ejemplo: MDA90A-0080-503-X-E00
Nombre del producto MD • MD = MOVIDRIVE®
Tipo de unidad A • A = Módulo de un eje
• D = Módulo de eje doble
• P = Módulo de alimentación con freno chopper
• M = Módulo maestro UHX45A/MDM90A
Serie 90 • 90 = Variante estándar
Versión A • A = Estado de versión A
Clase de potencia 0080 • MDA: Corriente nominal de salida – p. ej., 0080 = 8 A
• MDD: Corriente nominal de salida – p. ej., 0020 = 2 × 2 A
• MDP: Potencia nominal – p. ej., 0100 = 10 kW
Tensión de conexión 5 • 5 = 380 – 500 VCA
Variantes CEM del 0 • 0 = Interferencias suprimidas integradas
módulo de potencia
Número de fases 3 • 3 = Tipo de conexión trifásica
Modo de funciona- X • 4 = Funcionamiento en 4 cuadrantes (con freno chopper)
miento • X = No es relevante
Variantes E • 0 = No es relevante
• S = Control MOVI-C® CONTROLLER
• C = Módulo de alimentación con resistencia de frenado integrada y con-
densador
• E = Variador con perfil de unidad CiA402
Versiones 00 • 00 = Versión estándar
• 01 = Módulo de eje MDA90A-0640-.. en tamaño 5
Opciones • /X = MOVIDRIVE® modular sin ranuras para tarjetas
La siguiente lista es a modo de ejemplo:
• /CES11A = Tarjeta multiencoder
• /CS..A = Tarjeta de seguridad
23501731/ES – 07/2018

Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 31

 Estructura de la unidad, estructura de un grupo de ejes
4 Estructura de la unidad

4.3.2 MOVIDRIVE® system con perfil de unidad CiA402

Ejemplo: MDX90A-0125-5E3-X-E00
Nombre del producto MD MOVIDRIVE®
Tipo de unidad X • X = Variador de un eje
Serie 90 • 90 = Sin fuente de alimentación conmutable 24 V CC
• 91 = Con fuente de alimentación conmutable 24 V CC
Versión A • A = Estado de versión de la serie de unidades
Clase de potencia 0125 • 0125 = Corriente nominal de salida – p. ej., 0125 = 12.5 A
Tensión de conexión 5 • 2 = 200 – 240 VCA
• 5 = 380 – 500 VCA
Variantes CEM del mó- E • 0 = Interferencias suprimidas integradas
dulo de potencia • E = Filtro CEM clase de valor límite C2 según EN 61800-3
Número de fases 3 • 3 = Tipo de conexión trifásica
Modo de funcionamien- X • 4 = Funcionamiento en 4 cuadrantes
to • X = No es relevante
Variantes E • 0 = No es relevante
• S = MOVIDRIVE® system: Control mediante MOVI-C® CONTROLLER
• T = MOVIDRIVE® technology: Control a través del bus de campo
• E = Variador con perfil de unidad CiA402
Versiones 00 • 00 = Versión estándar
Opciones La siguiente lista es a modo de ejemplo:
• /CES11A = Tarjeta multiencoder
• /CS..A = Tarjeta de seguridad MOVISAFE® CS..A

4.4 Estructura de la unidad

Encontrará informaciones exactas sobre la estructura de la unidad y la estructura de
un grupo de ejes en los siguientes documentos aplicables:
• Instrucciones de funcionamiento "Variador MOVIDRIVE® modular"
• Instrucciones de funcionamiento "Variador MOVIDRIVE® system"
23501731/ES – 07/2018

32 Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

 Instalación
5
5 Instalación
Encontrará información sobre la instalación eléctrica y mecánica de las unidades bási-
cas y las tarjetas, así como tipos de cable autorizados, hojas de dimensiones, asigna-
ción de bornas y esquemas de conexiones en los documentos aplicables del variador
utilizado:
• Instrucciones de funcionamiento "Variador MOVIDRIVE® modular"
• Instrucciones de funcionamiento "Variador MOVIDRIVE® system"
23501731/ES – 07/2018

Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 33

 Puesta en marcha
6 Información general

6 Puesta en marcha
6.1 Información general

¡PELIGRO!
Conexiones de potencia sin cubrir.
Lesiones graves o fatales por electrocución.
• Monte las cubiertas en los módulos, véase el capítulo Cubiertas.
• Monte las tapas de cierre correctamente, véase el capítulo Cubiertas.
• Nunca ponga en marcha el variador sin las tapas de protección contra contacto
cerradas y sin las tapas de cierre montadas.

6.1.1 Aplicaciones de elevación

¡ADVERTENCIA!
Peligro de muerte por la caída del elevador.
Lesiones graves o fatales.
• El variador no puede utilizarse como dispositivo de seguridad en aplicaciones de
elevación. Utilice como dispositivos de seguridad sistemas de vigilancia o dispo-
sitivos mecánicos de protección.

6.1.2 Conexión a la red

¡IMPORTANTE!
No observación del tiempo mínimo de desconexión del contactor de red.
Daños en el variador o malfuncionamiento impredecible.
Es imprescindible observar los tiempos e intervalos indicados.
• Después de desconectar la alimentación de la red se debe guardar un tiempo
mínimo de desconexión de 10 s.
• No realice conexiones y desconexiones de la red de alimentación más de una
vez por minuto.

6.1.3 Conexión de cables

¡IMPORTANTE!
Desconexión de cables bajo tensión.
Daños en el variador o malfuncionamiento impredecible.
23501731/ES – 07/2018

• Las siguientes conexiones enchufables se pueden separar sólo en ausencia de

tensión: Motor, red, resistencia de frenado, freno, encoder.

34 Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

 Puesta en marcha
Requisitos para la puesta en marcha 6
6.2 Requisitos para la puesta en marcha
Para la puesta en marcha se han de tener en cuenta los siguientes requisitos:
• Ha realizado la correcta conexión mecánica y eléctrica del variador.
• Ha instalado correctamente el variador y los accionamientos conectados.
• Ha tomado medidas de seguridad que eviten un arranque accidental de los accio-
namientos.
• Cuenta con precauciones de seguridad que eviten todo tipo de riesgos para per-
sonas y máquinas.
Hardware necesario:
• PC con interfaz Ethernet.
• Cable Ethernet convencional para la conexión entre el PC y el maestro EtherCAT®
Software/archivos de configuración necesario(s):
• Software de ingeniería MOVISUITE® standard de SEW‑EURODRIVE.
• Software de ingeniería del maestro EtherCAT® (depende del fabricante)
• Archivo ESI "SEW_MOVI-C_MOVIDRIVE_CiA402.xml"
• SEW_SharedModulesDescription_CiA402_V0xxxx.xml

6.3 Validez del archivo ESI

El archivo ESI (archivo XML) contiene la descripción de la unidad e informaciones im-
prescindibles para una puesta en marcha correcta del variador en un maestro
EtherCAT®.

NOTA
Los datos contenidos en el archivo ESI no deben modificarse ni ampliarse. SEW-
EURODRIVE no se hace responsable de los fallos en el funcionamiento del variador
provocados por un archivo ESI modificado.

Para la integración de un variador vectorial con perfil de unidad CiA402 en un maestro

EtherCAT®, SEW-EURODRIVE ofrece el siguiente archivo ESI:
• SEW_SharedModulesDescription_CiA402_Vxxxx.xml
• Archivo ESI "SEW_MOVI-C_MOVIDRIVE_CiA402.xml"
Encontrará el archivo ESI en la página web de SEW-EURODRIVE www.sew-eurodri-
ve.com en el Online Support en "Datos&Documentos>Software".
Este archivo es válido para los siguientes variadores con firmware CiA402:
• MOVIDRIVE® modular
• MOVIDRIVE® system
23501731/ES – 07/2018

Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 35

 Puesta en marcha
6 Procedimiento de puesta en marcha

6.4 Procedimiento de puesta en marcha

Los variadores se ponen en marcha con ayuda del software de ingeniería
MOVISUITE® de SEW‑EURODRIVE.

15643252491

La puesta en marcha está subdividida funcionalmente en segmentos. Los pasos si-

guientes muestran un ejemplo del procedimiento durante la puesta en marcha de un
variador.
Segmento de con- Conjunto de accionamiento Configurar conjuntos de accionamientos.
juntos de acciona-
mientos

Segmento de fun- Entradas/salidas • Unidad básica

ciones

Consignas • Ajustes básicos

• Datos PO
• CiA402
Valores reales • Datos PI
• CiA402

Funciones de accionamiento • FCB01 Bloqueo de la etapa de salida

• FCB02 Parada por defecto
• FCB11 Homing mode (hm)
• FCB13 Parada en el límite de la apli-
cación
23501731/ES – 07/2018

• FCB14 Parada de emergencia

• FCB18 Identificación de posición del
rotor
• FCB25 Dimensionar motor

36 Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

 Puesta en marcha
Procedimiento de puesta en marcha 6
Funciones tecnológicas • CiA402 Touch probe 1
• CiA402 Touch probe 2

Funciones de vigilancia • Señales de referencia

• Valores límite
• Funciones de control
• Etapa de salida
• Control de la alimentación de red
• Sinopsis de respuestas en caso de fa-
llo
Informaciones so- Los datos de la unidad están accesibles mediante los nodos del proyecto.
bre el variador
Datos de unidad • Identificación de la unidad
• Componente principal
• Subcomponente
• Datos de producción
Comunicación • EtherCAT®

Ajustes básicos • Permisos

• Restablecer los parámetros de la uni-
dad
• Conjunto de accionamiento activo
• Modo standby
• Copia de seguridad interna
23501731/ES – 07/2018

Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 37

 Puesta en marcha
6 Procedimiento de puesta en marcha

6.4.1 Lista de comprobación para la puesta en marcha

En las siguiente lista de comprobación se indican los pasos necesarios para una
puesta en marcha completa.

Paso Paso de la puesta en marcha Completa-

do
1 Instalación de motor
2 Instalar componente MOVI-C®
3 Iniciar MOVISUITE®
4 Poner en marcha el conjunto de accionamiento
5 Configurar entradas y salidas binarias
6 Maniobrar el accionamiento en funcionamiento manual
7 Seleccionar el modo de funcionamiento del eje en el maestro
EtherCAT®
8 Configurar el eje Motion en el maestro EtherCAT®
9 Comparar/ajustar la duración del ciclo en el eje con la dura-
ción del ciclo en el maestro
10 Probar accionamientos/aplicación
En los variadores con perfil de unidad CiA402, la asignación de las palabras de datos
de proceso necesaria para el control del eje está predefinida y viene aplicada. En el
eje no es necesario realizar otros ajustes en la interfaz de datos de proceso para po-
ner en marcha el variador.

23501731/ES – 07/2018

38 Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

 Puesta en marcha
Modos de funcionamiento específicos del fabricante 6
6.5 Modos de funcionamiento específicos del fabricante
Los modos de funcionamiento específicos del fabricante se encuentran en el capítulo
"Directorio de objetos" (→ 2 18).

6.5.1 Identificación de la posición del rotor

La identificación de posición del rotor se utiliza mayormente cuando se deben poner
en marcha motores no SEW. Aquí se mide la posición del rotor. Corresponde a
FCB18.
Para seleccionar la identificación de posición del rotor, debe seleccionar -18 en el
PDO "Mode of Operation".
El display devuelve el valor 18.

6.5.2 Medición de parámetros del motor

La medición de parámetros del motor se utiliza mayormente en la puesta en marcha
de motores CA asíncronos de otros fabricantes. Aquí se miden los valores del motor
(inductancias y resistencias). Corresponden a FCB 25.
Para seleccionar la medición de parámetros del motor, debe seleccionar -25 en el
PDO "Mode of Operation".
El display devuelve el valor 25.

6.5.3 Mantenimiento de posición

El accionamiento permanece en regulación de posición sin que el freno se active.
Para seleccionar el mantenimiento de posición, debe seleccionar -19 en el PDO
"Mode of Operation".
El display devuelve el valor 19.
23501731/ES – 07/2018

Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 39

 Puesta en marcha
6 Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff

Puesta
marcha
un en
de
maestro
EtherCAT®
en el
ejemplo
Beckhoffde

6.6 Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff

La siguiente puesta en marcha se realiza a modo de ejemplo con el control CX2020 y
el software de ingeniería TwinCAT 3 de la empresa Beckhoff. La integración de
EtherCAT® se realiza mediante la ampliación EtherCAT® EK1110 de la empresa
Beckhoff.

6.6.1 Integración del archivo ESI

• Instale el archivo ESI de acuerdo con los requisitos del software de ingeniería
TwinCAT.
• Tras realizar correctamente la instalación, entre los participantes esclavos (en
"Drives") aparecerá la unidad con la denominación "MOVI-C MOVIDRIVE
CiA402".

23501731/ES – 07/2018

40 Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

 Puesta en marcha
Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff 6
6.6.2 Crear la configuración I/O y vincular el eje Motion
Para poder controlar el variador es necesario crear el variador en la configuración I/O
del maestro EtherCAT®.

Crear la configuración I/O escaneando la red

Una vez establecida correctamente la conexión entre el PC de ingeniería y el maestro
EtherCAT®, debe tener en cuenta que el maestro EtherCAT® se encuentra en el esta-
do "Config". Esto se representa mediante el símbolo "rueda dentada" en la esquina in-
ferior derecha de la interfaz. En caso necesario, este estado se puede establecer tam-
bién mediante el botón correspondiente de la barra de funciones.
Para escanear la red, debe seleccionar "Devices". El modo de funcionamiento "Scan"
se puede activar con el botón [Varita mágica] en la barra de funciones.

21963232651

Ahora se representan todas las interfaces disponibles del maestro. En caso necesa-
rio, puede desactivar todas las interfaces no utilizadas.
Cuando se confirma la consulta "Scan for Boxes", se buscan unidades en las interfa-
ces que están activadas aún.
Si en la red EtherCAT® hay un eje CiA402, tiene lugar la consulta de si este se debe
vincular directamente con el eje Motion.
23501731/ES – 07/2018

21963259403

Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 41

 Puesta en marcha
6 Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff

Si confirma con [OK], en el apartado "Motion" de la administración del proyecto se

crea una tarea Motion. En ella se encuentra un eje Motion ya vinculado.

21963261835

La vinculación entre la configuración I/O y el eje Motion tiene de forma estándar el si-
guiente aspecto:

22819345163

En caso necesario se puede utilizar también un módulo funcionalmente fijo. Estos se

encuentran en la pestaña "Slots". Aquí se dispone de las siguientes posibilidades de
23501731/ES – 07/2018

selección:
• CSP
• CSV
• Switching modes of operation PP/PV

42 Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

 Puesta en marcha
Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff 6
De forma estándar está seleccionado el modo de funcionamiento "Switching modes of
operation". Aquí existe la posibilidad de cambiar fácilmente entre los modos de funcio-
namiento CSP y CSV, ya que las variables necesarias ya están vinculadas.

Crear una configuración I/O offline

Después de instalar correctamente el archivo ESI, puede añadir la unidad a la confi-
guración I/O mediante la opción de menú [Add New Item].

23552898827
23501731/ES – 07/2018

Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 43

 Puesta en marcha
6 Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff

Encontrará la unidad en la siguiente opción de menú:

21963266699

Si confirma con [OK] aparece la consulta de si el variador se debe vincular directa-

mente al eje Motion.

21963269131

Vincular un módulo de eje doble MDD

Tanto al escanear la red como al crear una configuración I/O offline, se crea y vincula
un módulo de un eje en función de la versión TwinCAT utilizada. Esto depende de si
físicamente existe un módulo de un eje o un módulo de eje doble. Es decir, se crea
sólo un eje Motion y se vincula con la configuración I/O.
Si hay un módulo de eje doble, el segundo eje se debe crear y vincular manualmente.
Proceda como se indica a continuación:
1. Ponga el maestro EtherCAT® en el modo de funcionamiento "Configuración".
2. Marque el esclavo EtherCAT® que desee en el apartado "I/O" y seleccione una
pestaña [Slots].
23501731/ES – 07/2018

44 Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

 Puesta en marcha
Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff 6

24857042955
23501731/ES – 07/2018

Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 45

 Puesta en marcha
6 Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff

3. Marque la entrada "Axis 2". En el lado derecho aparece la entrada "Switching Mo-
des of Operation".

24857045387

Marque la entrada en el lado derecho.

En la configuración I/O, la entrada tiene el siguiente aspecto:

22820891915
23501731/ES – 07/2018

46 Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

 Puesta en marcha
Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff 6
4. Para poder realizar una vinculación con un eje Motion, debe crearlo.
Haga doble clic en "Axis" y seguidamente en [Add New Item].

22821141643

Confirme el campo de diálogo con [OK] para crear un nuevo eje Motion.
5. La vinculación se realiza seleccionando el eje Motion previamente creado (aquí:
Axis 2) y la pestaña [Settings].
Haga clic en [Link to I/O] para seleccionar el segundo eje del esclavo EtherCAT®.

22821147659

El nuevo eje vinculado se representa ahora aquí.

23501731/ES – 07/2018

22821150731

Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 47

 Puesta en marcha
6 Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff

NOTA
Dependiendo de la versión utilizada del software TwinCAT de la empresa Beckhoff,
además de una nueva Slot "Switching Modes of Operation" (punto 4), se debe asig-
nar también la Slot "DriveSafety Axis 1" para que la vinculación del eje doble funcio-
ne sin problemas.

La configuración de la Slot tiene entonces el siguiente aspecto:

23501731/ES – 07/2018

48 Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

 Puesta en marcha
Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff 6
6.6.3 Ajustar el tiempo de interpolación
Los tiempos de interpolación deben coincidir en el maestro EtherCAT® y en el varia-
dor ya que, de otro modo, se producen fallos de sincronización, lo que influye negati-
vamente en el rendimiento de regulación.

Ajustar el tiempo de interpolación en el maestro EtherCAT®

El tiempo de interpolación en el maestro EtherCAT® se ajusta en la tarea Motion. En
Beckhoff, esta es "NC-Task x SAF".

24868057739

El tiempo de interpolación se encuentra en la pestaña [Task]. Aquí está ajustado de

forma estándar un tiempo de 2 ms.

24868060171
23501731/ES – 07/2018

Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 49

 Puesta en marcha
6 Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff

Ajustar el tiempo de interpolación en el variador

En el variador puede realizar el ajuste del tiempo de interpolación o bien en el softwa-
re de ingeniería MOVISUITE® o mediante la lista de inicio del maestro EtherCAT®.
1. Ajuste en el software de ingeniería MOVISUITE®.
Con ayuda del software de ingeniería MOVISUITE®, el tiempo de interpolación se
ajusta en el apartado "Funciones>Consignas>CiA402".
El parámetro "Interpolation time period value" debe coincidir con el tiempo de in-
terpolación ajustado de la tarea Motion del maestro EtherCAT ®. En caso de cam-
bio a un valor distinto en el maestro EtherCAT®, debe realizar este cambio tam-
bién aquí.

24867940107

2. Ajuste con la lista de inicio del maestro EtherCAT®.

Mediante la lista de inicio se pueden escribir parámetros importantes mediante un
servicio CoE (SdO) en el variador durante la fase de arranque del EtherCAT®. Pa-
ra introducir el tiempo de interpolación en la lista de inicio, se debe proceder del
siguiente modo:
• Seleccione la pestaña [Startup]
• Haga clic en [New]
• Ahora se abre la siguiente ventana:
23501731/ES – 07/2018

50 Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

 Puesta en marcha
Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff 6

24867937675

En el campo de entrada [Data] puede introducir el tiempo de interpolación en la

unidad "ms". Haciendo clic en [OK], el valor se acepta en la lista de inicio.
23501731/ES – 07/2018

Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 51

 Puesta en marcha
6 Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff

6.6.4 Ajustar la imagen PDO

En la imagen PDO del variador con perfil de unidad CiA402 se pueden añadir hasta 8
objetos con 32 bits cada uno. De este modo, además de los objetos necesarios para
cada modo de funcionamiento se pueden añadir también objetos específicos del fabri-
cante.
Algunos objetos están ya predefinidos y guardados en "Object Dictionary". Sin embar-
go se pueden introducir los índices que se deseen del variador. De este modo es po-
sible, por ejemplo, la vigilancia de valores que cambian rápidamente. O se pueden es-
cribir otros valores relevantes del proceso.
Para poder añadir valores en la imagen PDO, se debe proceder del siguiente modo:
1. Escanee la red o cree offline un esclavo EtherCAT®, de modo que este se pueda
encontrar en el apartado "I/O>Devices".

22822108299

2. Haciendo doble clic en la unidad se abre una ventana de menú. Seleccione la

pestaña [Process data].
Dependiendo de si se deben añadir objetos de salida u objetos de entrada, debe
seleccionar "Output" o "Input" respectivamente.

22822111371
23501731/ES – 07/2018

52 Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

 Puesta en marcha
Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff 6
3. Haciendo clic derecho en el campo [PDO Content] se abre un menú con cuya ayu-
da se pueden añadir objetos.

22822204043

Añadir desde el Object Dictionary predefinido

Mediante la opción [Edit] se llega al contenido del Object Dictionary. Dependiendo de
la selección "Input" o "Output", allí se pueden añadir los objetos correspondientes.
Añadir índices específicos de SEW-EURODRIVE
Si desea añadir índices cualesquiera en la imagen PDO, debe introducir el "Index" y
el "Sub Index" correspondientes. El nombre se puede elegir libremente.

Valor del esclavo Ether- Nombre Índice Subíndice Longitud

CAT® decimal de bits
Tensión del circuito inter- Tensión del circuito 8364 1 32
medio intermedio
Corriente absoluta genera- OutputCurrent 8364 118 32
dora de par
Todos los valores de proceso del variador que se añaden a la imagen PDO tienen
una longitud de datos de 32 bits. Aquí no es relevante qué tipo de datos se utiliza.
23501731/ES – 07/2018

Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 53

 Puesta en marcha
6 Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff

6.6.5 Ajustes para el modo de funcionamiento "Cyclic synchronous position" (CSP)

Después de haber escaneado la red o de haber creado offline un variador con perfil
de unidad CiA402, las vinculaciones básicas entre la configuración I/O y el eje Motion
están ya creadas en el módulo 1.
Condición para el funcionamiento es una puesta en marcha del motor concluida co-
rrectamente.

22822214027

El variador con perfil de unidad CiA402 trabaja según la especificación CiA402 con
216 incrementos por revolución como unidad de referencia.
Las unidades de usuario deben ser realizadas por el usuario en el control de nivel su-
perior.
Para ello se deben realizar los siguientes ajustes en el eje Motion:
1. Ajuste de la unidad
• mm
• °
• Degree
• s
• ....
2. Ajuste de las unidades de usuario
Aquí se debe tener en cuenta que, entre otras cosas, se debe considerar el índice
de reducción. Además se debe tener en cuenta que una revolución del motor co-
rresponde siempre a 216 incrementos, siendo así conforme a CiA402.
3. Ajuste de la dinámica
• Velocidad máxima
• Rampas arriba/abajo
23501731/ES – 07/2018

54 Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

 Puesta en marcha
Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff 6
Para seleccionar el modo de funcionamiento CSP, además de la habilitación del eje
debe seleccionar también el modo de funcionamiento mediante el PDO "Modes of
Operation". Para ello se debe escribir el valor "8".

22822831499

El PDO "Modes of operation display" devuelve el valor "8".

22822834571

El display del variador muestra el valor "16".

23501731/ES – 07/2018

Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 55

 Puesta en marcha
6 Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff

6.6.6 Ajustes para el modo de funcionamiento "Cyclic synchronous velocity" (CSV)

Después de haber escaneado la red o de haber creado offline un variador con perfil
de unidad CiA402, las vinculaciones básicas entre la configuración I/O y el eje Motion
están ya creadas en el módulo 1.
Condición para el funcionamiento es una puesta en marcha del motor concluida co-
rrectamente.

22826019723

Para ello se deben realizar los siguientes ajustes en el eje Motion:

1. Ajuste de la unidad
• mm
• °
• Degree
• s
• ....
2. Ajuste de las unidades de usuario
Aquí se debe tener en cuenta que, entre otras cosas, se debe considerar el índice
de reducción. Además se debe tener en cuenta que una revolución del motor co-
rresponde siempre a 216 incrementos, siendo así conforme a CiA402.
3. Ajuste de la dinámica
• Velocidad máxima
• Rampas arriba/abajo
Para seleccionar el modo de funcionamiento CSV, además de la habilitación del eje
debe seleccionar también el modo de funcionamiento mediante el PDO "Modes of
Operation". Para ello se debe escribir el valor "9".
23501731/ES – 07/2018

22826023435

56 Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

 Puesta en marcha
Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff 6
El PDO "Modes of operation display" devuelve el valor "9".

22826026507

El display del variador muestra el valor "15".

23501731/ES – 07/2018

Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 57

 Puesta en marcha
6 Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff

6.6.7 Ajustes para el modo de funcionamiento "Profile position" (pp)

Después de haber escaneado la red o de haber creado offline un variador con perfil
de unidad CiA402, las vinculaciones básicas entre la configuración I/O y el eje Motion
están ya creadas en el módulo 1 para el uso de los modos de funcionamiento CSP,
CSV y CST.
Condición para el funcionamiento es una puesta en marcha del motor concluida co-
rrectamente.
Existen dos posibilidades de utilizar el modo de funcionamiento "pp":
1. Ajuste manual de la interfaz PDO

22826149387

Las dos marcas superiores representan la configuración mínima del variador me-
diante la interfaz PDO. Es posible cambiar los valores de perfil para velocidad,
aceleración y deceleración durante el funcionamiento.

23501731/ES – 07/2018

58 Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

 Puesta en marcha
Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff 6
2. Utilización del módulo predefinido "Switching modes of operation (pp+pv)". Esta
entrada se puede ajustar mediante la pestaña "Slots" tal y como se describe en el
capítulo "Crear la configuración I/O y vincular el eje Motion" (→ 2 41). La entrada
tiene entonces el siguiente aspecto:

24857969035

El variador con perfil de unidad CiA402 trabaja internamente con incrementos (INC)
como unidad de referencia. No es posible definir unidades de usuario durante la pues-
ta en marcha del motor.
Cuando se utiliza el software de ingeniería TwinCAT, el modo de funcionamiento "pp"
se suele usar sin eje Motion, de modo que los escalados posibles en él no tienen
efecto en el comportamiento del variador vectorial. Por ello, los valores de perfil se es-
pecifican directamente mediante el interfaz PDO.
Recuerde que todos los valores se deben especificar en incrementos. El factor de
conversión es siempre de 65536 INC/revolución del motor.
La unidad de velocidad es siempre INC/s.
La unidad de la aceleración y de la deceleración es siempre INC/s2.
Ejemplo:

Velocidad de consigna: 1800 min-1 30 1/s 1966080 INC/s

Deceleración/Aceleración: 2 s 15 1/s2 983040 INC/s2
La base para un posicionamiento es una búsqueda de referencia ejecutada correcta-
mente (homing, hm) del accionamiento. Esta información se devuelve mediante el bit
"homing attained" en la palabra de estado.
Para seleccionar el modo de funcionamiento "pp", además de la habilitación del eje
23501731/ES – 07/2018

debe seleccionar también el modo de funcionamiento mediante el PDO "Modes of

Operation".

Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 59

 Puesta en marcha
6 Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff

Para ello se debe introducir el valor "1".

22826157067

El PDO "Modes of operation display" devuelve el valor "1".

22826659339

El display del variador muestra el valor "24".

Si el posicionamiento se ha realizado correctamente, esto se devuelve mediante el bit
"target reached".

23501731/ES – 07/2018

60 Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

 Puesta en marcha
Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff 6
Para aceptar una nueva posición, es necesario un flanco ascendente en el bit 4 de la
palabra de control.
[1]

[2]

t
[3]

[4]

t
[5]

t
24858818059

[1] Velocidad real

[2] Nueva consigna (Bit4)
[3] Consigna de posición de destino
[4] Aceptación de consigna (Bit12)
[5] Posición de destino alcanzada (Bit10)

Position option code Valor

Posicionamiento normal 0
Sólo en sentido negativo 64
Sólo en sentido positivo 128
Recorrido más corto 192
El tipo de posicionamiento que se puede seleccionar mediante la entrada "position
option code" sólo está activo con la asignación correspondiente de los bits 5 y 6 de la
palabra de control. La asignación de la función se representa a continuación.

Bit 6 Bit 5 Definición

0 0 Posicionamiento normal comparable con el eje lineal. Si se alcanzan
23501731/ES – 07/2018

los límites de posicionamiento (0x607B:2, 0x607B:1), la consigna se

ajusta automáticamente en el otro lado del límite. El posicionamiento
puede ser tanto relativo como absoluto. Sólo mediante esta combina-
ción de bit es posible un posicionamiento más allá del valor Modulo.
0 1 Posicionamiento sólo en sentido negativo: Cuando la posición de con-
signa es mayor que la posición real, el eje se mueve más allá del lími-
te de posición mínima (0x607B:1) hasta la posición de consigna.

Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 61

 Puesta en marcha
6 Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff

Bit 6 Bit 5 Definición

1 0 Posicionamiento sólo en sentido positivo: Cuando la posición de con-
signa es menor que la posición real, el eje se mueve más allá del lími-
te de posición máxima (0x607B:2) hasta la posición de consigna.
1 1 Posicionamiento por el recorrido más corto hasta la posición de con-
signa.
Nota: Cuando la distancia entre la posición real y la posición de con-
signa en un sistema de 360° es de 180°, el eje se mueve en sentido
positivo.

23501731/ES – 07/2018

62 Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

 Puesta en marcha
Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff 6
6.6.8 Ajustes para el modo de funcionamiento "Profile velocity" (pv)
Después de haber escaneado la red o de haber creado offline un variador con perfil
de unidad CiA402, las vinculaciones básicas entre la configuración I/O y el eje Motion
están ya creadas en el módulo 1 para el uso de los modos de funcionamiento CSP,
CSV y CST.
Condición para el funcionamiento es una puesta en marcha del motor concluida co-
rrectamente.
Para poder utilizar el modo de funcionamiento "pv", es necesario ajustar la interfaz
PDO.
1. Ajuste manual de la interfaz PDO

22826149387

Las dos marcas superiores representan la configuración mínima del variador me-
diante la interfaz PDO. Es posible cambiar los valores de perfil para velocidad,
aceleración y deceleración durante el funcionamiento.
La marca inferior muestra los valores para la aceleración y la deceleración. Alter-
nativamente, estos se pueden manejar también acíclicamente mediante servicios
SdO.
23501731/ES – 07/2018

Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 63

 Puesta en marcha
6 Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff

2. Utilización del módulo predefinido "Switching modes of operation (pp+pv)". Esta

entrada se puede ajustar mediante la pestaña "Slots" tal y como se describe en el
capítulo "Crear la configuración I/O y vincular el eje Motion" (→ 2 41). La entrada
tiene entonces el siguiente aspecto:

24857969035

El variador con perfil de unidad CiA402 trabaja internamente con incrementos (INC)
como unidad de referencia. No es posible definir unidades de usuario durante la pues-
ta en marcha del motor.
Cuando se utiliza el software de ingeniería TwinCAT, el "profile velocity mode" se sue-
le usar sin eje Motion, de modo que los escalados posibles en él no tienen efecto en
el comportamiento del variador vectorial. Por ello, los valores de perfil se especifican
directamente mediante el interfaz PDO.
Recuerde que todos los valores se deben especificar en incrementos. El factor de
conversión es siempre de 65536 INC/revolución del motor.
La unidad de velocidad es siempre INC/s.
La unidad de la aceleración y de la deceleración es siempre INC/s2.
Ejemplo:

Velocidad de consigna: 1800 min-1 30 1/s 1966080 INC/s

Deceleración/Aceleración: 2 s 15 1/s2 983040 INC/s2
Si desea seleccionar el modo de funcionamiento "pv", además de la habilitación del
eje debe seleccionar también el modo de funcionamiento mediante el PDO "Modes of
Operation".
23501731/ES – 07/2018

64 Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

 Puesta en marcha
Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff 6
Para ello se debe introducir el valor "3".

22826669963

El PDO "Modes of operation display" devuelve el valor "3".

22827454731

El display del variador muestra el valor "3".

23501731/ES – 07/2018

Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 65

 Puesta en marcha
6 Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff

6.6.9 Utilización del modo de funcionamiento "Homing" (hm)

El modo de funcionamiento "Homing (hm)" permite realizar una búsqueda de referen-
cia en el variador.
Se soportan tipos de búsqueda de referencia (homing methods), véase al respecto el
capítulo "Object Dictionary" (→ 2 25) o "Modos de funcionamiento soporta-
dos" (→ 2 23) que se pueden seleccionar mediante la interfaz PDO, mediante servi-
cios de ajuste de parámetros SdO o mediante el software de ingeniería MOVISUITE®
durante la puesta en marcha.
Si se desea hacer la selección mediante la interfaz PDO, deberá ajustarla previamen-
te.

22827462411

Lo importante aquí es la entrada PDO marcada "Homing method".

NOTA
Si se utiliza la entrada "Homing method" en la interfaz PDO, esta se debe describir
con un valor. Si se selecciona el tipo de búsqueda de referencia en el software de in-
geniería MOVISUITE® o si se escribe mediante un acceso a parámetros, este valor
se sobrescribirá de nuevo con el valor en PDO.

Una selección del tipo de búsqueda de referencia mediante servicios SdO se realiza
describiendo el índice 24728.0 dec (0x6098/0x7098) con el valor correspondiente de
la tabla de asignaciones.
Para seleccionar el modo de funcionamiento "homing", además de la habilitación del
eje debe seleccionar también el modo de funcionamiento mediante el PDO "Modes of
Operation". Para ello se debe escribir el valor "6".
El PDO "Modes of operation display" devuelve el valor "6".
El display del variador muestra el valor 11.

NOTA
23501731/ES – 07/2018

Si el variador se utiliza en un "Mode of operation" interpolado (CSP, CSV, CST), du-

rante la búsqueda de referencia con ayuda del modo de funcionamiento "homing" se
produce un error de seguimiento en el eje Motion. Antes de poder iniciar de nuevo el
movimiento de avance, se debe restablecer también el eje Motion (peligro: fallo de la
vigilancia de velocidad ya que se debe recuperar el error de seguimiento). En los
modos de funcionamiento pp, pv, en los que el circuito de regulación se cierra en el
variador, este error de seguimiento no se produce.

66 Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

 Puesta en marcha
Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff 6
Si se ha seleccionado el modo de funcionamiento "homing" y un método válido, la
búsqueda de referencia ya no se tiene que iniciar por separado ya que el bit corres-
pondiente ya está aplicado en la palabra de control.
La respuesta se realiza mediante el bit "homing attained" en la palabra de estado del
variador con perfil de unidad CiA402.
El principio de funcionamiento de los tipos de búsqueda de referencia encuentra su
correspondencia en los tipos de búsqueda de referencia que se pueden seleccionar
mediante el FCB12.
Si inicia una búsqueda de referencia en el funcionamiento manual del MOVISUITE®,
se selecciona el método que esté parametrizado actualmente.
23501731/ES – 07/2018

Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 67

 Puesta en marcha
6 Gestión de datos mediante File over EtherCAT® (FoE)

Gestión
datosoverde
mediante
File
EtherCAT®
(FoE)

6.7 Gestión de datos mediante File over EtherCAT® (FoE)

Si utiliza el servicio FoE, existe la posibilidad de guardar el set de parámetros del va-
riador en el maestro EtherCAT® o en el PC de ingeniería mediante el software de in-
geniería o mediante el programa de control. También existe la posibilidad de cargar
de nuevo los datos guardados en el variador.
El registro de datos contiene los siguientes datos:
• Datos del motor y de la puesta en marcha
• Parametrización Safety, de existir
• Datos Scobe, de existir
De este modo es posible realizar un cambio completo de unidad sin necesidad de
nueva puesta en marcha.

NOTA
Si el servicio FoE se puede utilizar depende del maestro EtherCAT®. Encontrará más
información en la documentación del fabricante del maestro EtherCAT®.

Para preparar el variador para el servicio FoE, están definidas las siguientes interfa-
ces de usuario.

MDA/MDD eje 1 MDD eje 2

Todos los paráme- Axis1_ParametersetComplete_mcex Axis2_ParametersetComplete_mcex
tros
Parámetros com- Axis1_ParametersetRestorableOnly_mcex Axis2_ParametersetRestorableOnly_mcex
parables

NOTA
En la interfaz del usuario se debe tener en cuenta el modo de escritura.
- Se diferencia entre mayúsculas y minúsculas
- Delante y detrás de una cadena no puede haber espacios en blanco

Estas interfaces de usuario se necesitan tanto con una gestión de datos mediante el
software de ingeniería del maestro EtherCAT®, como con una gestión de datos del
programa de control.
23501731/ES – 07/2018

68 Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

 Puesta en marcha
Gestión de datos mediante File over EtherCAT® (FoE) 6
6.7.1 Gestión de datos mediante el software de ingeniería del maestro EtherCAT®
La gestión de datos mediante el software de ingeniería es sólo posible en el modo de
funcionamiento "Operational" (OP) del variador.
Para ello debe seleccionar el variador y seguidamente la pestaña [Online].

22316480267

En esta ventana se encuentra el apartado "File Acces Over EtherCAT" y las opciones
[Download] y [Upload].
Las opciones tienen las siguientes funciones:
• Cargar: Guarda el registro de datos del variador en una estructura de archivos del
sistema de ingeniería. Aquí es irrelevante si se utiliza un PC de ingeniería o el ma-
estro EtherCAT® como plataforma de ingeniería.
• Download: Carga de nuevo un registro de datos ya guardado de una estructura de
archivos de la plataforma de ingeniería en el variador.

Cargar datos
Para cargar los parámetros se debe observar la siguiente secuencia.
1. Seleccione la opción [Upload]
2. Seleccione una carpeta y dé un nombre de archivo
23501731/ES – 07/2018

Si el registro de datos se utiliza también con el software de ingeniería

MOVISUITE®, se debe utilizar la extensión de archivo ".mcex".
Aquí: Dataset_NC_Axis1.mecx

Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 69

 Puesta en marcha
6 Gestión de datos mediante File over EtherCAT® (FoE)

3. Confirme la transmisión a la interfaz de usuario con [OK]. No se precisa contrase-

ña.

22316487563

4. El archivo se encuentra ahora con el nombre seleccionado en la estructura de car-

petas definida.

22316489995

Descargar datos
Para descargar los datos se debe observar la secuencia siguiente:
1. Seleccione la opción [Download]
2. Seleccione el sistema de archivos y el archivo
3. Transmisión a la interfaz de usuario
4. Confirme con [OK]
23501731/ES – 07/2018

70 Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

 Puesta en marcha
Gestión de datos mediante File over EtherCAT® (FoE) 6
6.7.2 Gestión de datos mediante el programa PLC
Para la gestión de datos desde el programa PLC, SEW-EURODRIVE ofrece un blo-
que funcional de ejemplo. Este se puede descargar de la página web www.sew-euro-
drive.com en el apartado "OnlineSupport>Daten&Dokumente>Software".
Encontrará más información en el archivo ReadMe del paquete de descarga en la pá-
gina web de SEW-EURODRIVE o en el mismo bloque.
Si utiliza el bloque de ejemplo para FoE, el archivo con la extensión ".mcex" se guar-
da y se puede utilizar entonces con el software de ingeniería MOVISUITE®.
23501731/ES – 07/2018

Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 71

 Puesta en marcha
6 Acceso a parámetros individuales

6.8 Acceso a parámetros individuales

Es posible acceder a parámetros individuales de los ejes. De este modo puede leer
valores de proceso o ajustar parámetros durante el funcionamiento a las condiciones
marco de la aplicación.
El acceso a los parámetros del variador se realiza mediante los servicios SDO habi-
tuales READ y WRITE en CoE (Can over EtherCAT).
Para la gestión de datos desde el programa PLC, SEW-EURODRIVE ofrece un blo-
que funcional de ejemplo. Este se puede descargar de la página web www.sew-euro-
drive.com en el apartado "OnlineSupport>Daten&Dokumente>Software".
Encontrará más información en el archivo ReadMe del paquete de descarga en la pá-
gina web de SEW-EURODRIVE o en el mismo bloque.

6.8.1 Servicios SDO READ y WRITE

En función del maestro EtherCAT® o del entorno de programación, la interfaz de
usuario del servicio SDO se representa de forma diferente. Sin embardo, determina-
das magnitudes e informaciones para la ejecución del servicio son siempre necesa-
rias:

SDO-READ Descripción
Dirección de esclavo Dirección EtherCAT® del variador del que se debe leer
(16 Bit)
Índice (16 Bit) Dirección en el Object Directory del variador del que se debe
Subíndice (8 Bit) leer

SDO-WRITE Descripción
Dirección de esclavo Dirección EtherCAT® del variador en el que deben escribirse
(16 Bit) los datos
Índice (16 Bit) Dirección en el Object Directory del variador que se debe es-
Subíndice (8 Bit) cribir

Datos Estructura en la que se almacenan los datos a escribir y su

Longitud de datos longitud

En el caso de los servicios SDO READ y WRITE, pueden ser necesarios otros indica-
dores y parámetros:
• Para activar la función
• Para los "mensajes de procesamiento" o de fallo
• Para la vigilancia del tiempo de desbordamiento
• Para los mensajes de fallo en la ejecución
Para poder utilizar el acceso no cíclico a parámetros, el fabricante del maestro
EtherCAT® suele ofrecer las bibliotecas y bloques funcionales correspondientes.
23501731/ES – 07/2018

72 Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

 Puesta en marcha
Acceso a parámetros individuales 6
Dependiendo del maestro EtherCAT®, se necesitan las siguientes bibliotecas.

Plataforma Bibliotecas Componentes funcionales

de contro-
lador
Beckhoff Tc2_EtherCAT.lib (Standard.Lib; Leer: FB_EcCoeSdoRead
TcBase.Lib; TcSystem.Lib, Escribir: FB_EcCoeSdorite
TcUtilities.Lib)
Encontrará más información sobre los números de fallo en Beckhoff InfoSys.

NOTA
En el caso del eje doble, puede acceder al segundo eje del módulo mediante un off-
set de índice de 0x1000 (4096 dec).

6.8.2 Ejemplo: Lectura de un parámetro en TwinCAT mediante EtherCAT®

Con ayuda de la función SDO-READ se pueden leer parámetros. Para ello se necesi-
ta el índice y el subíndice del parámetro a leer.
Esta información se puede generar desde distintas vías del software de ingeniería
MOVISUITE®:
• Ventana de ayuda contextual del parámetro
Mueva el puntero del ratón sobre el campo de entrada o de visualización del pará-
metro. Ahora se abre una ventana de información en la que se muestra el número
de índice. El subíndice se separa mediante un punto.

21962544011

• El parámetro se puede encontrar también con la función de búsqueda del

MOVISUITE®. Seguidamente se puede utilizar la ventana de ayuda contextual.
El bloque funcional "FB_EcCoeSdoRead" se puede integrar en dos pasos en el pro-
grama de control del maestro EtherCAT®:
1. Creación de una instancia del bloque funcional "FB_EcCoeSdoRead"
2. Asignación de las entradas del bloque funcional:
• sNetID: Indicación de la Net-ID del maestro EtherCAT®.
23501731/ES – 07/2018

• nSlaveAddr: Dirección EtherCAT® de la unidad de la que deben leerse los da-

tos.
• nIndex: Datos del índice del parámetro a leer. Si se utiliza un módulo de eje
doble, el índice del segundo eje tiene asignado un offset de 0x1000
(4096 dec).
• nSubIndex: Datos del subíndice del parámetro a leer.

Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 73

 Puesta en marcha
6 Acceso a parámetros individuales

• pDstBuf: Puntero del rango de datos en el que deben almacenarse los paráme-
tros leídos.
• cbBufLen: Tamaño máximo de la memoria para el parámetro a leer en bytes.
En SEW-EURODRIVE son siempre 4 bytes.
• bExecute: Un flanco positivo inicia el proceso de lectura.
• tTimeout: Tiempo de desbordamiento del bloque funcional.
Los indicadores de salida "bBusy" y "bError" indican el estado del servicio, "nE-
rrId" en su caso el número de error en caso de ajuste del indicador "bError".
La integración en TwinCAT tiene el siguiente aspecto:

21962546443

Tras un "Rising Edge" en "bExecute" encontrará el valor actual (aquí: tensión

del circuito intermedio) en la variable correspondiente. La variable se debe es-
calar aún correspondientemente (aquí: 1000).

6.8.3 Ejemplo: Escritura de un parámetro en TwinCAT mediante EtherCAT®

Para escribir un parámetro se dispone de la función SDO-WRITE. Para ello se necesi-
ta el índice y el subíndice del parámetro a escribir. Esta información se puede generar
desde distintas vías del software de ingeniería MOVISUITE®:
• Ventana de ayuda contextual del parámetro
Mueva el puntero del ratón sobre el campo de entrada o de visualización del pará-
metro. Ahora se abre una ventana de información en la que se muestra el número
de índice. El subíndice se separa mediante un punto.

23501731/ES – 07/2018

21962548875

• El parámetro se puede encontrar también mediante la función de búsqueda de

MOVISUITE®. Seguidamente se puede utilizar la ventana de ayuda contextual.
El bloque funcional "FB_EcCoeSdoWrite" se puede integrar en dos pasos en el pro-
grama de control del maestro EtherCAT®:
1. Creación de una instancia del bloque funcional FB_EcCoeSdoWrite
2. Asignación de las entradas del bloque funcional:

74 Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

 Puesta en marcha
Acceso a parámetros individuales 6
• sNetID: Indicación de la Net-ID del maestro EtherCAT®.
• nSlaveAddr: Dirección EtherCAT® de la unidad de la que deben escribirse los
datos.
• nIndex: Datos del índice del parámetro a leer. Si se utiliza un módulo de eje
doble, el índice del segundo eje tiene asignado un offset de 0x1000
(4096 dec).
• nSubIndex: Subíndice del parámetro a escribir.
• pDstBuf: Puntero del rango de datos en el que se encuentran los valores a es-
cribir.
• cbBufLen: Longitud de los datos a enviar en bytes. En SEW-EURODRIVE son
siempre 4 bytes.
• bExecute: Un flanco positivo inicia el proceso de escritura.
• tTimeout: Tiempo de desbordamiento del bloque funcional.
Los indicadores de salida "bBusy" y "bError" indican el estado del servicio, "nE-
rrId" en su caso el número de error en caso de ajuste del indicador "bError".
La integración en TwinCAT tiene el siguiente aspecto:
Para escribir el valor correcto, antes de "Rising Edge" en "bExecute" este se
debe escalar (aquí: 1000) aún según el parámetro de tiempo (aquí: límite de
tensión).

21963191307
23501731/ES – 07/2018

Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 75

 Integración en el software de ingeniería MOVISUITE®
7 Integración mediante la pasarela de buzón de TwinCAT con ayuda de Ethernet over EtherCAT® (EoE/
VoE)

7 Integración en el software de ingeniería MOVISUITE®

Para poner en marcha el variador, hay distintas posibilidades de establecer una inte-
gración en el software de ingeniería MOVISUIT®:
• Utilizar la pasarela de buzón del maestro EtherCAT® utilizando la función "Ether-
net over EtherCAT®" (EoE/VoE).
• Integración de un eje mediante el adaptador de interface de SEW-EURODRIVE.
• Integración directa mediante EtherCAT® sin maestro EtherCAT® para escanear to-
das las unidades de SEW-EURODRIVE en la red.
Las posibilidades listadas se explican a continuación.

Integración
mediante
pasarela
buzón
TwinCAT
con
de ayuda la
dede
Ethernet
over
EtherCAT®
(EoE/VoE)

7.1 Integración mediante la pasarela de buzón de TwinCAT con ayuda de

Ethernet over EtherCAT® (EoE/VoE)
Para la ingeniería mediante la pasarela de buzón se utiliza el mecanismo EoE como
base. Aquí se percibe sin embargo la posibilidad de "Vendor specific protocol over
EtherCAT" (VoE) en el variador. Aquí el maestro tunela el protocolo de Data Strea-
ming de SEW-EURODRIVE en el canal EoE a un protocolo VoE al esclavo.
La siguiente descripción se refiere a la integración del software de ingeniería
MOVISUITE® en un control CX2020 de la empresa Beckhoff y TwinCAT3.
Para la integración del software de ingeniería MOVISUITE® hay 2 casos que se deben
considerar aquí:
1. Los maestros MOVISUITE® y EtherCAT® están instalados en el mismo hardware
de la unidad.

23501731/ES – 07/2018

76 Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

 Integración en el software de ingeniería MOVISUITE®
Integración mediante la pasarela de buzón de TwinCAT con ayuda de Ethernet over EtherCAT® (EoE/
VoE)
7
[1]

[2]
[3]
[4]
MBX
[5]

®
EtherCAT

[6]

X31
X31

X31
X31

X20_1

X20_2
X20_1

X20_2

X20
X20

X21_1

X21_2
X21_1

X21_2

X21
X21

S1 S1 S1 S1
S2 S2 S2 S2
RUN ERR RUN ERR RUN ERR RUN ERR

X15_1

X15_2
X15_1

X15_2

X15
X15

24V 24V 24V 24V

X5 X5 X5 X5
GND GND GND GND

+ UZ
+ UZ

+UZ
+UZ

+UZ
+UZ

+UZ +UZ +UZ +UZ +UZ +UZ

X4 X4 X4 X4 X4 X4

-UZ
-UZ

- UZ
- UZ

-UZ
-UZ

-UZ -UZ -UZ -UZ -UZ -UZ

22756168843

[1] PC [4] Pasarela de buzón MBX

[2] Software de ingeniería [5] Interfaz EtherCAT®
MOVISUITE®
[3] Enrutado IP interno [6] Variador con interfaz EtherCAT®

2. Los maestros MOVISUITE® y EtherCAT® tienen hardware de unidad distintos.

23501731/ES – 07/2018

Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 77

 Integración en el software de ingeniería MOVISUITE®
7 Integración mediante la pasarela de buzón de TwinCAT con ayuda de Ethernet over EtherCAT® (EoE/
VoE)

[3]
[1] [2]
[4]
MBX
[5]

®
EtherCAT

[6]

X31
X31

X31
X31

X20_1

X20_2
X20_1

X20_2

X20
X20

X21_1

X21_2
X21_1

X21_2

X21
X21
S1 S1 S1 S1
S2 S2 S2 S2
RUN ERR RUN ERR RUN ERR RUN ERR

X15_1

X15_2
X15_1

X15_2

X15
X15

24V 24V 24V 24V

X5 X5 X5 X5
GND GND GND GND

+ UZ
+ UZ

+UZ
+UZ

+UZ
+UZ

+UZ +UZ +UZ +UZ +UZ +UZ

X4 X4 X4 X4 X4 X4

-UZ
-UZ

- UZ
- UZ

-UZ
-UZ

-UZ -UZ -UZ -UZ -UZ -UZ

22756171275

[1] PC con software de ingenie- [4] Pasarela de buzón MBX

ría MOVISUITE®
[2] Interfaz de ingeniería del [5] Interfaz EtherCAT®
maestro EtherCAT®
[3] Enrutado IP interno [6] Variador con interfaz EtherCAT®

La presente descripción se refiere principalmente al caso 2. Cuando los ajustes son

también relevantes para el caso 1, esto se señaliza.

23501731/ES – 07/2018

78 Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

 Integración en el software de ingeniería MOVISUITE®
Integración mediante la pasarela de buzón de TwinCAT con ayuda de Ethernet over EtherCAT® (EoE/
VoE)
7
7.1.1 Ajustar el PLC de Beckhoff
Para poder comprobar o cambiar ajustes, es importante establecer la conexión remo-
ta al control como Administrador.
Para ello, la interfaz de red del PC de ingeniería y la interfaz de ingeniería del maestro
EtherCAT® deben encontrarse en la misma red.
Ejemplo:

Dirección IP Máscara de su- Pasarela estándar

bred
PC de ingeniería 192.168.20.xx 255.255.255.0 opcional
Maestro EtherCAT® 192.168.20.zz 255.255.255.0 opcional
Lo importante es que el último objeto (zz/yy) se diferencie. El uso de la pasarela es-
tándar no es imprescindible.

Activar enrutado IP
Para averiguar si el enrutado IP está activado, debe abrir la línea de comandos de
Windows del PC de ingeniería y consultar los ajustes actuales con el comando "ipcon-
fig/all".

21963193739

Si el enrutado IP no está activado (estándar: desactivado), el usuario lo debe activar.

La forma de realizar los cambios depende del sistema operativo.
Una posibilidad es cambiar el routing mediante los servicios generales.
• En la función de Windows "Ejecutar", introduzca "services.msc" para abrir los ser-
vicios.
23501731/ES – 07/2018

21963196171

• Con ayuda del menú contextual (tecla derecha del ratón), abra las propiedades de
"Enrutado y acceso remoto".
• Ajuste el tipo de inicio a "Manual".

Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 79

 Integración en el software de ingeniería MOVISUITE®
7 Integración mediante la pasarela de buzón de TwinCAT con ayuda de Ethernet over EtherCAT® (EoE/
VoE)

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• Inicie ahora el servicio manualmente.

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23501731/ES – 07/2018

80 Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

 Integración en el software de ingeniería MOVISUITE®
Integración mediante la pasarela de buzón de TwinCAT con ayuda de Ethernet over EtherCAT® (EoE/
VoE)
7
Ajustar el firewall en el PC de ingeniería
Para que el enrutado de los datos de MOVISUITE® funcione, en el PC de ingeniería
debe habilitar dos puertos del firewall:
• Puerto 48898 Protocolo TCP incoming
• Puerto 48899 Protocolo UDP incoming

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• En el control del sistema de Windows, abra los ajustes de "Windows Firewall".

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Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 81

 Integración en el software de ingeniería MOVISUITE®
7 Integración mediante la pasarela de buzón de TwinCAT con ayuda de Ethernet over EtherCAT® (EoE/
VoE)

En "Ajustes avanzados" se pueden encontrar las reglas para protocolos entrantes y

salientes.

21963220491

• Active ambos puertos mediante el menú contextual.

21963222923

Ajustar el adaptador de Ethernet del maestro EtherCAT®

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Si un tramo EtherCAT® es continuado, por ejemplo, mediante un EK1110 (integración

EtherCAT® de la empresa Beckhoff), TwinCAT crea automáticamente un adaptador
virtual de Ethernet en el modo de funcionamiento "RUN" (en el modo de funciona-
miento "Configuración" este no se ve).
Esto sólo puede ocurrir cuando se carga una configuración TwinCAT que funcione.
Para ello debe asignar al adaptador virtual una dirección IP, que se encuentra en la
máscara de subred de la pasarela de buzón.
Ejemplo:
• Dirección IP de pasarela de buzón: 192.168.10.254
• Dirección IP del adaptador de Ethernet virtual: 192.168.10.1
23501731/ES – 07/2018

82 Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

 Integración en el software de ingeniería MOVISUITE®
Integración mediante la pasarela de buzón de TwinCAT con ayuda de Ethernet over EtherCAT® (EoE/
VoE)
7

21963227787

Si se utiliza un adaptador de red real, puede ajustar la dirección IP también en el mo-

do de funcionamiento "Configuración". Debe observar los mismos criterios de selec-
ción de la IP que antes con el adaptador virtual.

21963230219

El PC Beckhoff está habilitado sólo para el enrutado.

23501731/ES – 07/2018

Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 83

 Integración en el software de ingeniería MOVISUITE®
7 Integración mediante la pasarela de buzón de TwinCAT con ayuda de Ethernet over EtherCAT® (EoE/
VoE)

7.1.2 Ajustar la pasarela de buzón EtherCAT® en el sistema TwinCAT

En el apartado siguiente se describen los ajustes necesarios en el administrador del
sistema TwinCAT.

NOTA
Las direcciones con 169.x.x.x pueden causar problemas ya que Windows utiliza este
rango de direcciones frecuentemente como "rango de direcciones de emergencia".

NOTA
Los rangos de direcciones muy separados entre sí pueden causar problemas. Si los
dos últimos octetos se diferencian entre sí, suele funcionar con fiabilidad.

Ejemplo:
• Dirección IP de sistema TwinCAT (puerto de ingeniería): 192.168.20.2
• Dirección IP de pasarela de buzón: 192.168.x.x

Ajustar TwinCAT® en el administrador del sistema

Condición para el ajuste es que antes se haya creado un proyecto correcto con confi-
guración I/O.
Este proyecto debe encontrarse en el modo de funcionamiento "Configuración". Si el
sistema TwinCAT se encuentra en el modo de funcionamiento "RUN", puede activar
el modo de funcionamiento "Configuración" en la barra de herramientas. En el maes-
tro EtherCAT® debe activar el soporte EoE en "Ajustes avanzados".

21963235083

NOTA
Se pueden utilizar paralelamente varios maestros EtherCAT®. Si la pasarela de bu-
zón se va a utilizar en varios maestros, se debe asignar una dirección propia para
cada pasarela de buzón. Estas direcciones deben diferenciarse, pero se deben en-
contrar en la misma subred.
23501731/ES – 07/2018

Usted debe transmitir la configuración cambiada al maestro EtherCAT® y poner el sis-

tema TwinCAT® en el modo de funcionamiento "RUN".

84 Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

 Integración en el software de ingeniería MOVISUITE®
Integración mediante la pasarela de buzón de TwinCAT con ayuda de Ethernet over EtherCAT® (EoE/
VoE)
7
7.1.3 Ajustar el PC de ingeniería
Para poder acceder al variador con el software de puesta en marcha mediante la pa-
sarela de buzón, debe configurar una ruta estática.
Para ello se necesitan derechos de administrador.
Para poder configurar una ruta estática, debe abrir la línea de comandos de Windows.
En este ejemplo están asignadas las siguientes direcciones IP:
• Sistema TwinCAT: 192.168.20.2
• Pasarela de buzón: 192.168.10.254
De estos resultados resulta la siguiente línea de comandos:
"route –p add 192.168.10.254 MASK 255.255.255.255 192.168.20.2"

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Puede comprobar la ruta introducida con el comando "route print".

21963239947

Probar los ajustes

Cuando se han realizado todos los ajustes, puede probarlos con ayuda de un PINGs
a la pasarela de buzón. Aquí se debe comprobar de nuevo si el sistema TwinCAT se
encuentra en el modo de funcionamiento "RUN".

21963242379

Si la prueba da un resultado negativo (la consulta Ping no obtiene respuesta), no se

puede utilizar la pasarela de buzón en el software de ingeniería.
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Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 85

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7 Integración mediante la pasarela de buzón de TwinCAT con ayuda de Ethernet over EtherCAT® (EoE/
VoE)

7.1.4 Ajustar el software de ingeniería

Cuando se crea un nuevo proyecto se deben adaptar los ajustes de comunicación pa-
ra el uso de la pasarela de buzón.
Dependiendo del hardware utilizado y de la topología de la red, debe aumentar aquí
el tiempo de desbordamiento.

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Si el escaneado ha funcionado, esto se indica en la vista de red del siguiente modo.

23501731/ES – 07/2018

86 Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

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Integración mediante la pasarela de buzón de TwinCAT con ayuda de Ethernet over EtherCAT® (EoE/
VoE)
7
7.1.5 Diagnóstico de conexión
Si no se puede establecer ninguna conexión mediante la pasarela de buzón, debe
consultar los siguientes puntos:
• ¿Puede la pasarela de buzón recibir un ping desde el PC de ingeniería?
• ¿Se encuentra el sistema TwinCAT en el modo de funcionamiento "RUN"?
• ¿Están todos los ejes conectados en el modo de funcionamiento "Operational"?
• ¿Coinciden las direcciones de los adaptadores de red con las de la ruta configura-
da?
Si una de estas preguntas se responde con "NO", hay un fallo de ajuste.
23501731/ES – 07/2018

Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 87

 Integración en el software de ingeniería MOVISUITE®
7 Integración directa mediante EtherCAT® sin maestro EtherCAT®

Integración
directa
mediante
sin maestro
EtherCAT®

7.2 Integración directa mediante EtherCAT® sin maestro EtherCAT®

Una posibilidad de poner en marcha el grupo completo del variador sin maestro
EtherCAT® es la integración directa con el EtherCAT® integrado.

21963252107

Para ello debe utilizar la conexión LAN activa del PC de ingeniería.

21963254539

En la figura superior, el grupo de ejes está compuesto de ejes estándar y de un eje

CiA402.
23501731/ES – 07/2018

88 Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402

 Apéndice
Leyenda de abreviaturas 8
8 Apéndice
8.1 Leyenda de abreviaturas
Abreviatura Significado
CiA402 CiA402 es una abreviatura para un perfil de unidad definido especialmente para
servoaccionamientos por la organización "Can in Automation". Define la estructura
del directorio de objetos y las funcionalidades asignadas a cada uno de los obje-
tos. Además define la máquina de estados (estados, comportamientos en caso de
fallo). Además, ofrece espacio para funciones y posibilidades de ajuste específicas
del fabricante.
Además del perfil de unidad CiA402 hay entre otros perfiles para sensores y regu-
ladores (CiA404), encoders lineales y rotatorios (CiA406), válvulas y accionamien-
tos hidráulicos (CiA408) y módulos de entrada-salida (CiA401).
CNC Computerized Numerical Control
CoE CAN open over EtherCAT®. Este protocolo se utiliza principalmente para el acceso
a parámetros individuales de la unidad (servicio SDO). Este acceso puede ser de
lectura o escritura.
CSP Cyclic Synchronous Position. Especificación de posición sincronizada. El circuito
de regulación está cerrado en el control de nivel superior.
CST Cyclic Synchronous Torque. Especificación de par sincronizada. El circuito de re-
gulación está cerrado en el control de nivel superior.
CSV Cyclic Synchronous Velocity. Especificación de velocidad sincronizada. El circuito
de regulación está cerrado en el control de nivel superior.
DHCP Dynamic Host Configuration Protocol. Este protocolo sirve para administrar direc-
ciones IP en una red TCP/IP y asignarlas a las unidades Ethernet que las soliciten.
La asignación se realiza principalmente mediante un servidor DHCP.
EoE Ethernet Over EtherCAT®. Se utiliza cuando se usa la pasarela de buzón. Aquí el
maestro tunela el protocolo de Data Streaming de SEW-EURODRIVE en el canal
EoE a un protocolo VoE al esclavo.
ESI El archivo ESI (archivo XML) contiene las descripciones de las unidades e infor-
maciones imprescindibles para una puesta en marcha correcta del variador en un
maestro EtherCAT®.
FoE File over EtherCAT®. Se utiliza para la carga y descarga de sets de parámetros
completos mediante EtherCAT®. Esta función se suele utilizar para la gestión de
datos de parámetros de variador.
NC Numerical Control. Normalmente se habla aquí de un eje NC. Este eje cierra el cir-
cuito de regulación del variador vectorial en el maestro EtherCAT® y genera las
consignas de velocidad y posición.
VoE Vendor specific protocol over EtherCAT®. Este mecanismo se utiliza para tunelar
protocolos específicos del cliente al EtherCAT®. En SEW-EURODRIVE, esta posi-
bilidad se utiliza para realizar la ingeniería mediante el software de ingeniería
23501731/ES – 07/2018

MOVISUITE®.

Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE® modular/system con perfil de unidad CiA402 89

SEW-EURODRIVE—Driving the world

SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG

Ernst-Blickle-Str. 42
76646 BRUCHSAL
GERMANY
Tel. +49 7251 75-0
Fax +49 7251 75-1970
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