Teoría de Control 1

Tema 7

A N A L I S I S D E R E S P U E S TA E N F R E C U E N C I A
Respuesta en frecuencia de sistemas
Se denomina respuesta en frecuencia a la respuesta en estado estable de un sistema sujeto a una señal sinusoidal de
amplitud (A) fija pero a una frecuencia (ω) variable en cierto rango.

A sin ωt B sin (ωt + φ )

Sistema
La respuesta en estado estable a una entrada de este tipo será de la forma: B sin (ωt + φ )
La representación gráfica de la entrada y respuesta en estado estable de esta figura esta dada en la siguiente figura.

A sin ωt
B sin (ωt + φ )
2π
π
ωt
φ
En la práctica raras veces los sistemas de control están sometidos a señales sinusoidales, pero la información que se
obtiene por el análisis sinusoidal se puede usar para establecer la naturaleza de la respuesta a una gran variedad de
señales. Además el análisis es conveniente para el manejo analítico y experimental.

Calculo de la respuesta en frecuencia

Se puede demostrar que cuando un sistema se somete a una entrada sinusoidal ( A sin ωt ) la respuesta en estado estable
se puede calcular sustituyendo a s por jω en la función de transferencia: G (s ) → G ( jω ) .
Luego la respuesta en estado estable, de la forma ( B sin (ωt + φ ) ), se puede obtener a partir de un valor complejo que
se puede expresar como:
M (ω ) = G ( jω ) = Im2 + Re 2
⎛ Im ⎞
φ (ω ) = ∠G ( jω ) = tan −1 ⎜ ⎟
⎝ Re ⎠
Donde:
Im : parte imaginaria de G( jω)
Re : parte real de G( jω)
B
M (ω ) = se le conoce como relación de amplitud
A
φ (ω ) se le conoce como ángulo de fase.
La respuesta en estado estable del sistema será de la forma: M (ω ) A sin (ωt + φ (ω ))

Jean-François DULHOSTE – Escuela de Ingeniería Mecánica - ULA

Teoría de Control 2

Ejemplo
Si se tiene un sistema de primer orden cuya función de transferencia es:
1
G (s ) =
τs + 1
La respuesta en estado estable para una entrada sinusoidal de la forma H sin ωt se puede hallar sustituyendo a s por jω
como sigue:
1
G (s ) =
τjω + 1
Si se multiplica y divide por el conjugado para no tener términos imaginarios en el denominador:
1 τjω − 1 1 − jωτ
G (s ) = × =
τjω + 1 τjω − 1 τ 2ω 2 + 1
En este caso la relación de amplitud y el ángulo de fase serán:
2 2
⎛ − ωτ ⎞ ⎛ 1 ⎞ ω 2τ 2 1 1
M (ω ) = G ( jω ) = ⎜ 2 2 ⎟ + ⎜ 2 2 ⎟ = + =
⎝ ω τ +1⎠ ⎝ ω τ +1⎠ (ω τ + 1) (ω τ + 1) 1 + ω 2τ 2
2 2 2 2 2 2

⎛ ⎛ − ωτ ⎞ ⎞
⎜⎜ 2 2 ⎟⎟
−1 ⎛ Im ⎞ −1 ⎜ ⎝ ω τ + 1 ⎠ ⎟
φ (ω ) = ∠G ( jω ) = tan ⎜ ⎟ = tan = − tan −1 (ωτ )
⎝ Re ⎠ ⎜ ⎛ 1 ⎞ ⎟
⎜⎜ 2 2 ⎟⎟
⎝ ⎝ ω τ +1⎠ ⎠
La respuesta en estado estable (respuesta en frecuencia) será:

y (t )EE =
H
( )
sin ωt − tan −1 (ωt )
1+ ω τ 2 2

Procedimiento para la obtención de la respuesta en frecuencia

1. Se obtiene la función de transferencia para el elemento o sistema. Todas las condiciones iniciales se desprecian
porque no afectan la respuesta en estado estable.
2. Se sustituye s por jω en la función de transferencia
3. Para varios valores de frecuencia ω se encuentra la relación de amplitud M y el ángulo de fase φ
4. Se grafican los resultados obtenidos en el punto anterior ya sea en coordenada rectangulares (Diagramas de
Bode) o en coordenadas polares (Diagramas de Nyquist)

Diagramas de BODE
Los diagramas de Bode son una forma de representar la respuesta en frecuencia de un sistema de control en coordenadas
rectangulares, este consiste de dos gráficos:
1. Diagrama de amplitud o atenuación: en donde se grafica la relación de amplitud M de G ( jω ) en decibelios
(db) contra el logaritmo de la frecuencia.
El valor M expresado en decibelios se obtiene como: M db = 20 log10 M (ω )
2. Diagrama de fase: en donde se grafica el ángulo de fase de G ( jω ) contra el logaritmo de la frecuencia.
Los diagramas de Bode tienen las siguientes características:
• Como se grafica el logaritmo de ω, los factores producto y cociente de G ( jω ) se convierten en sumas de
rectas.
• Los ángulos de fase también se suman y restan en forma natural.
• El diagrama de Bode en la mayoría de los casos se puede aproximar mediante segmentos de recta lo cual
simplifica la construcción.

Jean-François DULHOSTE – Escuela de Ingeniería Mecánica - ULA

Teoría de Control 3

Diagramas de Bode de Funciones comunes

Ganancia ( G (s ) = K )
Amplitud: M db = 20 log K = ctte
0 ⎧0º si K > 0
Fase: φ = tan −1 =⎨
K ⎩− 180º si K < 0

M db

20 log K

0.01 0.1 1 10 100 1000

log ω
φ
K >0
0º
log ω
-180º K <0

0.01 0.1 1 10 100 1000

Polos y ceros en el origen ( G (s ) = s ± P )

También conocidos como factor integral y derivativo. Al sustituir a s por jω se obtiene: G ( jω ) = jω ± P
Amplitud: M db = 20 log jω ± P = ±20 log ω
Fase: φ = tan −1 ( jω ± P ) = ±90º P
La amplitud en este caso es una recta con pendiente ±20P y pasa por M db = 0 para ω = 1 . Es así como la pendiente
será de 20 db por década de frecuencia. Es decir cambia de 20 db cada ves que el valor de la frecuencia es multiplicado
por 10. El ángulo de fase es una recta horizontal que pasa por 90P.

Jean-François DULHOSTE – Escuela de Ingeniería Mecánica - ULA

Teoría de Control 4

M db
20 P =1

0
0.1 1 10 100 1000
log ω
-20
P = −1
-40 P = −2

φ
P =1
90º

0º
0.1 1 10 100 1000
P = −1 log ω
-90º
P = −2
-180º

Factores de primer orden ( G (s ) = (1 + sτ ) )

±1

⎛ 1 ⎞
En el caso del polo simple al sustituir a s por jω se obtiene: G ( jω ) = ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ 1 + jωτ ⎠
1
Amplitud: M db = 20 log = −20 log 1 + ω 2τ 2
1 + jωτ
• Si ω << 1 τ se puede aproximar a M db = 20 log1 = 0 línea recta horizontal
• Si ω >> 1 τ se puede aproximar a M db = 20 log ωτ línea recta con pendiente 20db/decada
Las dos rectas anteriores son asíntotas del diagrama de amplitud, a las cuales se puede aproximar el
diagrama de amplitud. En donde el valor de frecuencia en el punto donde se encuentran las dos rectas se
denomina frecuencia de corte y se encuentra en ω = 1 τ
Fase: φ = tan −1 (− ωτ ) = − tan −1 ωτ
• ω = 0 → φ = 0º
• ω = 1 τ → φ = −45º
• ω = ∞ → φ = −90º
En el caso del cero simple al sustituir a s por jω se obtiene: (1 + jωτ )
1
Amplitud: M db = 20 log 1 + jωτ = −20 log
1 + jωτ
Fase: φ = tan (ωτ )
−1

Se obtienen en este caso curvas idénticas pero con signo invertido

Si se requiere el valor exacto del diagrama de Bode basta con corregir el valor de la amplitud y esto se hace calculando
el error en algunos puntos.
El error máximo se produce a la frecuencia de cruce y es aproximadamente igual a 3db ya que:

Jean-François DULHOSTE – Escuela de Ingeniería Mecánica - ULA

Teoría de Control 5

Emax = −20 log 1 + 1 + 20 log = −10 log 2 = −3.03db

M db 1 + τs
20
Asíntotas
0
0.1 1 10 100 1000
log ω τ
-20 1
Curva exacta

-40 1 + τs

φ 1 + τs
45º

0º
0.1 1 10 100 1000
log ω τ
-45º 1
-90º 1 + τs

±1
⎛ ωn 2 ⎞
( ) ⎜
Factores de cuadráticos ( G s = ⎜ 2 ⎟ )
2 ⎟
⎝ s + 2ξω n s + ω n ⎠

En el caso de la función de transferencia de segundo orden al sustituir a s por jω se obtiene:

⎛ ωn 2 ⎞ ⎛ 1 ⎞ 1
G ( jω ) = ⎜⎜ ⎟=⎜ ⎟=
2 ⎟ ⎜ ⎟ (
⎝ ( jω ) + 2ξωn jω + ωn ⎠ ⎝ ( jω ) ωn + 2ξj ω ωn + 1 ⎠ 1 − (ω ωn ) + j 2ξ (ω ωn )
2 2 2 2
)
Se estudiará aquí el caso en que ξ ≤ 1 , ya que en los otros casos G (s ) puede descomponerse en el producto de polos
simples.

Amplitud: (
M db = −20 log 1 − (ω ωn ) ) + 4ξ
2 2 2
(ω ωn )2
• Si ω << ωn se puede aproximar a M db = 20 log1 = 0 línea recta horizontal

ω4 ω
• Si ω >> ωn se puede aproximar a M db = −20 log = −40 log línea recta con pendiente
ωn ωn
-40db/decada
Las dos rectas anteriores son asíntotas del diagrama de amplitud, a las cuales se puede aproximar el
diagrama de amplitud. La frecuencia de corte se encuentra en ω = ωn .
En este caso en la curva real cerca de la frecuencia de corte se produce un pico de resonancia el cual
depende del valor de ξ y tiende a crecer cuando ξ decrece.
2ξ ω ωn
Fase: φ = − tan −1
1 − (ω ωn )
2

Jean-François DULHOSTE – Escuela de Ingeniería Mecánica - ULA

Teoría de Control 6

• ω = 0 → φ = 0º
• ω = ωn → φ = −90º
• ω = ∞ → φ = −180º
La curva del ángulo de fase es antisimétrica respecto al punto de inflexión y también depende del valor de ξ.

M db ξ = 0.05
40 ξ = 0.1

0
0.1 1 10 100 1000
ξ =1 logω ωn
-40

-80
φ 0º 0.1 1 10 100 1000
ξ = 0.05 logω ωn
ξ = 0.1
ξ =1
-90º

-180º

⎛ s 2 + 2ξωn s + ωn 2 ⎞
El diagrama de Bode para G (s ) = ⎜ ⎟ se puede obtener invirtiendo las curvas anteriores.
⎜ ω 2 ⎟
⎝ n ⎠

Procedimiento general para trazar diagramas de Bode

• En primer lugar se rescribe la función de transferencia sinusoidal como un producto de los factores básicos
analizados anteriormente
• Luego se identifican las frecuencias de cruce asociadas con cada uno de esos factores
• Se trazan las curvas asintóticas del logaritmo de la magnitud con las pendientes adecuadas entre las frecuencias
de cruce. Esto se hace sumando algebraicamente los aportes de cada uno de los factores. Si se requiere una
curva exacta se puede obtener agregando las correcciones apropiadas.
• Las curvas de ángulo de fase se pueden obtener sumando las curvas de ángulo de fase de cada factor.

Análisis de estabilidad utilizando los diagramas de Bode

Esto se hace utilizando los conceptos de margen de ganancia y margen de fase que se definen a continuación.

Margen de ganancia ( MG )
Es una medida de la estabilidad relativa, se define como la magnitud del recíproco de la función de transferencia de lazo
abierto y se calcula a la frecuencia ωC a la cual el ángulo de fase es de -180º.
1
MG = = 20 log1 − 20 log G ( jωC )
G ( jω C )

Jean-François DULHOSTE – Escuela de Ingeniería Mecánica - ULA

Teoría de Control 7

Donde:
φ ( jωC ) = −180º = −π rad
ωC : frecuencia de cruce de fase o frecuencia crítica.

Margen de fase ( mφ )
Es una medida de la estabilidad relativa y se define como la suma de 180º al ángulo de fase φg de la función de
transferencia de lazo abierto y ganancia unidad.
mφ = (180º +φ ( jω g ))grados
Donde:
G ( jω g ) = 1 ⇒ 20 log G ( jω g ) = 0
ωg se denomina frecuencia de cruce de ganancia.

Estabilidad relativa
Los conceptos de margen de ganancia y margen permiten determinar la estabilidad de un sistema según el siguiente
criterio:
Un sistema es estable si MG > 0 y mφ > 0

Nótese aquí que estos conceptos no solo indican la estabilidad en términos absolutos sino que permiten dar un margen
de que tan lejos esta un sistema de la estabilidad o inestabilidad, esto ya que entre más pequeños se hagan los valores del
margen de ganancia y de fase más tendera el sistema hacia la inestabilidad y viceversa.

Procedimiento para determinar la estabilidad utilizando los diagramas de BODE

M db
40 ωg
0
MG > 0 logω
-40

-80
φ
0º
log ω
ωC
mφ > 0
-180º

1. Se determina la frecuencia crítica ( ωC ) trazando para ello una horizontal que pase por -180º hasta cortar el
diagrama de fase luego se traza una vertical hasta el eje de las frecuencias.
2. Se traza una vertical que pase por ωC y que corte el diagrama de amplitud. La diferencia entre el punto de
corte con 0db da el margen de ganancia (MG).

Jean-François DULHOSTE – Escuela de Ingeniería Mecánica - ULA

Teoría de Control 8

3. Se determina la frecuencia de ganancia crítica ( ω g ), trazando para ello una horizontal que pase por 0db hasta
cortar el diagrama de amplitud luego se baja verticalmente hasta el eje de las frecuencias.
4. Se traza una vertical que pasa por ω g y corte el diagrama de fase. La diferencia entre -180º y el punto de corte
da el margen de fase.
5. Si MG > 0 y mφ > 0 se dice que el sistema es estable.

Comentarios sobre los márgenes de fase y ganancia

Los márgenes de fase y ganancia adecuados permiten tener una cierta seguridad en cuanto a la estabilidad del sistema
cuando ocurre una variación en algún parámetro de este. Para tener un comportamiento satisfactorio el margen de fase
debe estar entre 30º y 60º y el margen de ganancia debe ser superior a 6db. Esto significa que la pendiente de la curva
del logaritmo de la magnitud a la frecuencia de cruce debe ser más suave que -40 db/decada.

Ejemplo
Hacer el diagrama de Bode y analizar la estabilidad de:
10(s + 3)
G (s ) =
(
s (s + 2) s 2 + s + 2 )
Se sustituye a s por jω y se obtiene:
10( jω + 3)
G (s ) =
(
jω ( jω + 2 ) ( jω ) + jω + 2
2
)
Por comodidad para el trazado de las graficas se rescribe la ecuación en la forma normalizada con los términos
independientes iguales a 1:

G (s ) =
(10)(3)( jω 3 + 1) =
7.5( jω 3 + 1)
jω (2 )( jω 2 + 1)(2 )(( jω ) 2 + jω ) ( )
jω ( jω 2 + 1) ( jω ) 2 + jω 2 + 1
2 2
2 +1
Esta función se descompone en factores conocidos, que son en este caso:
1 1 1
(1
1 + jω 3)
7{
.5
1 jω
{
424
3
3 (1 + jω 2)
14243 (
1 + jω 2 + ( jω ) 2
144424443
2
)
2 4 5

Gráfica asintótica
Seguidamente se hace la gráfica con las asíntotas identificando las frecuencias de cruce para los factores 3, 4 y 5:
1. Amplitud: M db = 20 log 7.5 = 17.5 : recta horizontal que pasa por 17.5
0
Fase: φ = tan −1 = 0º : recta horizontal que pasa por 0º
7.5
2. Amplitud: M db = 20 log jω −1 = −20 log ω : con pendiente -20P y pasa por M db = 0 para ω = 1 .
Fase: φ = tan −1 ( jω −1 ) = −90º : recta horizontal que pasa por 90.
3. Frecuencia de cruce ω = 1 τ como τ = 1 3 ⇒ ω = 3
ω 1
Amplitud: M db = 20 log 1 + j = −20 log
3 1+ jω 3
• Si ω << 3 se puede aproximar a M db = 20 log1 = 0 : línea recta horizontal
ω
• Si ω >> 3 se puede aproximar a M db = 20 log : línea recta con pendiente 20db/decada
3

Jean-François DULHOSTE – Escuela de Ingeniería Mecánica - ULA

Teoría de Control 9

⎛ω ⎞
Fase: φ = tan −1 ⎜ ⎟
⎝3⎠
• ω = 0 → φ = 0º
• ω = 1 τ → φ = 45º
• ω = ∞ → φ = 90º

4. Frecuencia de cruce ω=2

1
= −20 log 1 + ω 2 (1 2)
2
Amplitud: M db = 20 log
1 + jωτ
• Si ω << 2 se puede aproximar a M db = 20 log1 = 0 : línea recta horizontal
ω
• Si ω >> 2 se puede aproximar a M db = 20 log : línea recta con pendiente -20db/decada
2
⎛ ω⎞ −1 ω
Fase: φ = tan −1 ⎜ −
⎟ = − tan
⎝ 2⎠ 2
• ω = 0 → φ = 0º
• ω = 1 τ → φ = −45º
• ω = ∞ → φ = −90º

5. Frecuencia de cruce ω = ωn como ωn 2 = 2 ⇒ ω = 2 , y ξ = 1 2 2

( ) ( )( )
2
M db = −20 log ⎛⎜1 − ω 2 ⎞⎟ + 4 1 2 2 ω
2 2 2
Amplitud: 2
⎝ ⎠
• Si ω << 2 se puede aproximar a M db = 20 log1 = 0 línea recta horizontal
ω 4
ω
• Si ω >> 2 se puede aproximar a M db = −20 log = −40 log línea recta con
2 2
pendiente -40db/decada
2ξ ω 2
Fase: φ = − tan −1
1− ω 2 ( ) 2

• ω = 0 → φ = 0º
• ω = ωn → φ = −90º
• ω = ∞ → φ = −180º

Grafica exacta
Para la gráfica exacta se debe calcular el valor exacto de la curva de magnitud y fase en algunos puntos adicionales, los
puntos mínimos necesarios son en general los correspondientes a las frecuencias de cruce.

Magnitud
En ω= 2

Jean-François DULHOSTE – Escuela de Ingeniería Mecánica - ULA

Teoría de Control 10

2
⎛ 2⎞
2
⎛ 2⎞
2
⎛ 2
2
⎞ ⎛ 2 ⎞2
M db = −20 log 7.5 − 20 log
2
2 + 20 log 1 + ⎜⎜ ⎟ − 20 log 12 + ⎜ ⎟ ⎜1 − ⎟ +⎜ ⎟
⎜ 2 ⎟ − 20 log
2

3 ⎟ ⎜ 2 ⎟ ⎜⎝ 2 ⎟⎠
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
M db = 16.61

En ω=2
2
⎛2⎞
2
⎛2⎞
2
⎛ 2 2 ⎞ ⎛ 2 ⎞2
M db = −20 log 7.5 − 20 log 2 + 20 log 1 + ⎜ ⎟ − 20 log 12 + ⎜ ⎟ − 20 log
2 2
⎜1 − ⎟ + ⎜ ⎟
⎝3⎠ ⎝2⎠ ⎜ 2 ⎟ ⎝2⎠
⎝ ⎠
M db = 7.06

En ω =3
2
⎛ 3⎞
2
⎛3⎞
2
⎛ 3 2 ⎞ ⎛ 3 ⎞2
M db = −20 log 7.5 − 20 log 3 + 20 log 1 + ⎜ ⎟ − 20 log 12 + ⎜ ⎟ − 20 log
2 2
⎜1 − ⎟ + ⎜ ⎟
⎝ 3⎠ ⎝2⎠ ⎜ 2 ⎟ ⎝2⎠
⎝ ⎠
M db = −5.75

Phase
En ω= 2
⎛ 0 ⎞ ⎛ 2⎞ ⎛ 2 3⎞ ⎛ 2 2⎞ ⎛ 2 2 ⎞⎟
φ = tan −1 ⎜ ⎟ − tan ⎜⎜
−1
⎟ + tan −1 ⎜ ⎟ − tan −1 ⎜ ⎟ − tan −1 ⎜ = −190º
⎝ 7 .5 ⎠ ⎟ ⎜ 1 ⎟ ⎜ 1 ⎟ ⎜1− 2 2 2 ⎟
⎝ 0 ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠

En ω=2
⎛ 0 ⎞ −1 ⎛ 2 ⎞ −1 ⎛ 2 3 ⎞ −1 ⎛ 2 2 ⎞ −1 ⎛ 22 ⎞
φ = tan −1 ⎜ ⎟ − tan ⎜ ⎟ + tan ⎜ ⎟ − tan ⎜ ⎟ − tan ⎜⎜ ⎟⎟ = −143
⎝1− 2 2 ⎠
2
⎝ 7 .5 ⎠ ⎝0⎠ ⎝ 1 ⎠ ⎝ 1 ⎠

En ω =3
⎛ 0 ⎞ −1 ⎛ 3 ⎞ −1 ⎛ 3 3 ⎞ −1 ⎛ 3 2 ⎞ −1 ⎛ 32 ⎞
φ = tan −1 ⎜ ⎟ − tan ⎜ ⎟ + tan ⎜ ⎟ − tan ⎜ ⎟ − tan ⎜⎜ ⎟⎟ = −258.11
⎝1− 3 2 ⎠
2
⎝ 7 .5 ⎠ ⎝0⎠ ⎝ 1 ⎠ ⎝ 1 ⎠

Jean-François DULHOSTE – Escuela de Ingeniería Mecánica - ULA

Teoría de Control 11

Diagrama de Bode

Estabilidad en diagrama de Bode

Análisis de estabilidad
MG ≅ −18
mφ ≅ −50º

Por tanto el sistema es inestable

Jean-François DULHOSTE – Escuela de Ingeniería Mecánica - ULA

Teoría de Control 12

Ejercicios
Hacer el diagrama de Bode de las siguientes funciones:

10(s + 1) 10s + 10
G (s ) = = 2
(s + 2)(s + 5) s + 7 s + 10

G (s ) =
(s + 2) = 5
s+2
(s + 3)(s + 4)(s + 1)(s + 3s + 1) s + 11s + 44s 3 + 77 s 2 55s + 12
2 4

Jean-François DULHOSTE – Escuela de Ingeniería Mecánica - ULA

Teoría de Control 13

Determine la estabilidad e las siguientes funciones mediante los diagramas de Bode.

G (s ) =
(s + 2) = 5
s+2
(s + 3)(s + 4)(s + 1)(s + 3s + 1) s + 11s + 44s 3 + 77 s 2 55s + 12
2 4

Jean-François DULHOSTE – Escuela de Ingeniería Mecánica - ULA

Teoría de Control 14

Diagramas Nyquist
El diagrama polar comúnmente denominado diagrama de Nyquist de una
función de transferencia sinusoidal G(jω) es un diagrama de la magnitud o
módulo de G(jω) en función del ángulo de fase de G(jω) en coordenadas
polares al variar el valor de ω de menos infinito a infinito. Entonces, el
diagrama polar es el lugar de los vectores G(jω ) ∠G ( jω ) cuando ω
varía de − ∞ a ∞ .
La figura presenta un ejemplo de este diagrama. Cada punto en el diagrama
polar de G(jω) representa el extremo terminal de un vector para un valor
determinado de ω.
Para construir el diagrama polar se calcula directamente la magnitud
G ( jω ) y el ángulo de fase ∠G ( jω ) para cada frecuencia ω.
Los datos también se pueden obtener a partir del diagrama de Bode.
Si se requiere la multiplicación de dos funciones de transferencia
sinusoidales, se puede obtener multiplicando, para cada frecuencia, las
funciones de transferencia sinusoidales individuales por medio de una multiplicación algebraica compleja. Es decir:
Si G ( jω ) = G1 ( jω ) ⋅ G2 ( jω )
Entonces
G ( jω ) = G1 ( jω ) ⋅ G2 ( jω )
∠G ( jω ) = ∠G1 ( jω ) + ∠G2 ( jω )

En general, si se desea el diagrama polar de G ( jω ) = G1 ( jω ) ⋅ G2 ( jω ) , es conveniente trazar primero el diagrama

logarítmico de G(jω) y luego convertirlo en un diagrama polar, en lugar de dibujar los diagramas polares de G 1 (jω) y
G 2 (jω) y multiplicar ambos en el plano complejo para obtener el diagrama polar de G(jω).
Una ventaja al utilizar un diagrama polar es que presenta las características de respuesta en frecuencia de un sistema en
todo el rango de frecuencias, en un solo diagrama, la desventaja es que el diagrama no indica claramente las
contribuciones de cada factor individual de la función de transferencia.

Diagramas de Nyquist de Funciones comunes

Factores integral y derivativo G ( jω ) = ( jω )

±1

El diagrama polar de G ( jω ) = 1 jω es el eje imaginario negativo ya que:

1 1 1
G ( jω ) = = − j = ∠ − 90º
jω ω ω

El diagrama polar de G ( jω ) = jω es el eje real positivo.

Factores de primer orden G ( jω ) = (1 + jωT )

±1

Para la función de transferencia sinusoidal

1 1
G ( jω ) = = ∠ − tan −1 ωT
1 + jωT 1+ ω T
2 2

Para ω = 0 : G ( j 0) = 1∠0º
⎛ 1⎞ 1
ω = 1 T : G⎜ j ⎟ = ∠ − 45º
⎝ T⎠ 2

Jean-François DULHOSTE – Escuela de Ingeniería Mecánica - ULA

Teoría de Control 15

Si ω tiende a infinito, la magnitud de

G(jω) tiende a cero y el ángulo de
fase tiende a – 90º. El diagrama
polar de esta función de
transferencia es un semicírculo, con
centro en 0.5 sobre el eje real y radio
igual a 0.5, cuando la frecuencia ω
varía de cero a infinito, como se
puede ver en la figura.

El diagrama polar de la función de

transferencia G ( jω ) = 1 + jωT
es simplemente la mitad superior de la recta que pasa por el punto (1, 0) en el plano complejo, y es paralela al eje
imaginario. El diagrama polar de G ( jω ) = 1 + jωT es totalmente diferente al de G ( jω ) = 1 1 + jωT .

(
Factores cuadráticos G ( jω ) = 1 + 2ξ ( jω ωn ) + ( jω ωn ) )
2 ±1

Las partes de alta y baja frecuencia del diagrama polar de la función de transferencia sinusoidal:
1
G ( jω ) = para ξ >0
1 + 2ξ ( jω ωn ) + ( jω ωn )
2

Están dadas respectivamente por:

lim G ( jω ) = 1∠0º y lim G ( jω ) = 0∠ − 180º
ω →0 ω →∞
El diagrama polar de esta función de transferencia sinusoidal comienza en
1/0° y finaliza en 0/180° al aumentar ω de cero a infinito. Esto indica que
la porción de alta frecuencia de G(jω) es tangente al eje real negativo.
La figura presenta ejemplos de diagramas polares de esta función de
transferencia. La forma exacta del diagrama polar depende del valor de la
relación de amortiguamiento ξ, pero la forma general es la misma, tanto
para el caso subamortiguado (1 > ξ > 0)
como para el sobreamortiguado (ξ > 1).
Para el caso subamortiguado en ω = ωn
se tiene que el ángulo de fase es -90°. Por
tanto, se puede ver que la frecuencia a la
cual el diagrama corta al eje imaginario, es
la frecuencia natural.
El punto del diagrama polar cuya distancia
al origen es máxima, corresponde a la
frecuencia de resonancia ωr .

Para el caso sobreamortiguado, al incrementar ξ más allá de la unidad, el lugar de G(jω) tiende a ser un semicírculo, lo
que resulta del hecho de que para un sistema fuertemente amortiguado las raíces características son reales, y una de ellas
es mucho más pequeña que la otra. Como para un valor de ξ suficientemente alto la raíz más grande de la respuesta se
hace muy pequeña, el sistema se comporta como uno de primer orden.

Para la función de transferencia sinusoidal

2
⎛ jω ⎞ ⎛ jω ⎞ ⎛ ω 2 ⎞ ⎛ 2ξω ⎞
G ( jω ) = 1 + 2ξ ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ = ⎜1 − 2 ⎟ +
⎜ ⎟ j ⎜⎜ ⎟⎟
ω ω
⎝ n ⎠ ⎝ n ⎠ ⎝ ωn ⎠ ω
⎝ n ⎠
La porción de baja frecuencia de la curva es: lim G ( jω ) = 1∠0º
ω →0

Jean-François DULHOSTE – Escuela de Ingeniería Mecánica - ULA

Teoría de Control 16

La porción de alta frecuencia es: lim G ( jω ) = ∞∠180º

ω →∞

Como la parte imaginaria de G(jω) es positiva y crece en forma monótona para ω > 0 , y la parte real de G(jω) decrece
en forma monótona a partir de la unidad, la forma general del diagrama polar de G(jω) es como aparece en la figura. El
ángulo de fase está entre 0° y 180°.

Retardo de transporte.
El retardo de transporte, o tiempo muerto G ( jω ) =
− jωT
e , se puede escribir como:
G ( jω ) = 1∠ cos ωT − j sin ωT
Como la magnitud de G(jω) es siempre la unidad, y el ángulo de fase varía linealmente
con ω el diagrama polar del retardo de transporte es un círculo unitario, como se puede
ver en la figura.

Formas generales de los diagramas polares

Los diagramas polares de una función de transferencia de la forma:
b ( jω ) + b1 ( jω ) + L K (1 + jωTa )(1 + jωTa )L
m m−1
G ( jω ) = 0 =
a0 ( jω ) + a1 ( jω ) + L ( jω ) (1 + jωT1 )(1 + jωT2 )L
n n−1 λ

Donde n > m o el grado del polinomio denominador es mayor que el del numerador, tendrán las siguientes formas
generales:
1. Para λ = 0 o sistemas tipo 0: el punto de inicio del diagrama polar (que corresponde a ω = 0) es finito y está
sobre el eje real positivo. La tangente al diagrama polar en ω = 0 es perpendicular al eje real. El punto terminal,
que corresponde a ω = λ, está en el origen y la curva es tangente a uno de los ejes.
2. Para λ = 1 o sistemas de tipo 1: el término jω en el denominador contribuye con - 90° al ángulo de fase total
de G(jω) para 0 ≤ ω ≤ ∞ . Para ω = 0, la magnitud de G(jω) es infinita, y el ángulo de fase es igual a menos
90°. A frecuencias bajas, el diagrama polar es asintótico a una línea paralela al eje imaginario negativo. En
ω = λ , la magnitud es cero, la curva converge hacia el origen y es tangente a uno de los ejes.
3. Para λ = 2 o sistemas de tipo 2: el término (jω)2 en el denominador contribuye con -180° al ángulo de fase
total de G(jω) para 0 ≤ ω ≤ ∞ .En ω = 0 la magnitud de G(jω) es infinita, y el ángulo de fase es igual a
menos 180°. A frecuencias bajas, el diagrama polar es asintótico a una línea paralela al eje real negativo. En
ω = λ , la magnitud se hace cero, y la curva es tangente a uno de los ejes.
En la figura se pueden ver las formas generales de las porciones de baja frecuencia de los diagramas polares de los
sistemas de tipo 0, tipo 1 y tipo 2.

Nótese que si el grado del polinomio

denominador de G(jω) es mayor que
el del numerador, los lugares de
G(jω) convergen hacia el origen en
sentido horario. En ω = λ , los
lugares son tangentes a uno de los
ejes, como se ve en la figura para
altas frecuencias.
La tabla siguiente muestra diagramas
polares de diversas funciones de
transferencia comunes. Bajas frecuencias Altas frecuencias

Jean-François DULHOSTE – Escuela de Ingeniería Mecánica - ULA

Teoría de Control 17

Jean-François DULHOSTE – Escuela de Ingeniería Mecánica - ULA

Teoría de Control 18

Ejemplos
1. Considere la siguiente función de transferencia de segundo orden:
1
G (s ) =
s(Ts + 1)
Trace el diagrama polar para esta función de transferencia.
Como la función de transferencia sinusoidal se puede escribir como
1 T 1
G ( jω ) = =− −j
jω (1 + jωT ) 1+ ω T
2 2
ω 1 + ω 2T 2 ( )
La porción de baja frecuencia del diagrama polar es:
lim G ( jω ) = −T − j∞ = ∞∠ − 90º
ω →0
La porción de alta frecuencia es:
lim G ( jω ) = 0 − j 0 = 0∠ − 180º
ω →∞
En la figura aparece la forma general del diagrama polar de G(jω). Este
es asintótico a la línea vertical que pasa por el punto (-T, 0). Como esta
función de transferencia incluye un integrador (1/s), la forma general
del diagrama polar difiere de las funciones de transferencia de segundo
orden que no tienen un integrador.

2. Obtenga el diagrama polar de la función de transferencia siguiente:

(e )⋅ ⎛⎜⎜ 1 + 1jωT ⎞⎟⎟

− jωL

G ( jω ) = e =
− jωL

1 + jωT ⎝ ⎠
La magnitud y el ángulo de fase son, respectivamente,
1 1
G ( jω ) =
− jωL
e ⋅
1 + jωT
=
1 + ω 2T 2
y

∠G ( jω ) = ∠ e ( )+ ∠⎛⎜⎜ 1 + 1jωT ⎞⎟⎟ = −ωL − tan

− jωL −1
ωT
⎝ ⎠
Como la magnitud decrece en forma monótona a partir de la unidad y el ángulo de fase también decrece
monótona e indefinidamente, el diagrama polar de la función de transferencia dada es una espiral, como aparece
en la figura.
Nótese que en los ejemplos mostrados anteriormente se desarrollo el diagrama polar para una frecuencia ω entre 0 e
infinito. El diagrama polar para una frecuencia entre menos infinito y cero será la imagen espejo respecto al eje
real del diagrama para frecuencias de cero a infinito. Y el diagrama entre infinito y menos infinito será siempre
el origen de coordenadas.

Análisis de estabilidad utilizando diagramas de Nyquist

El criterio de estabilidad de Nyquist permite determinar la estabilidad relativa de un sistema de control de lazo cerrado
como se muestra en la figura con el simple análisis del diagrama de Nyquist del sistema de lazo abierto G(s)H(s).

U(s) Y(s) U(s) Y(s)

G(s) 1/H(s) H(s) G(s)
⇔
H(s)
Criterio de estabilidad de Nyquist
(para un caso especial en que G(s)H(s) no tiene polos ni ceros sobre el eje jω)

Jean-François DULHOSTE – Escuela de Ingeniería Mecánica - ULA

Teoría de Control 19

En el sistema que aparece en la figura, si la función de transferencia de lazo abierto G(s)H(s) tiene k polos en el
semiplano derecho del plano s y lim G (s )H (s ) = constante, entonces para que haya estabilidad, la gráfica de
s →∞
G(jω)H(jω) al variar ω de − ∞ a ∞ debe rodear k veces al punto -1 + j0 en sentido antihorario.

Observaciones sobre el criterio de estabilidad de Nyquist

1. Este criterio se puede expresar como Z = N + P
Donde:
Z = cantidad de ceros de 1 + G(s)H(s) en el semiplano derecho del
plano s
N = cantidad de rodeos alrededor del punto - 1 + j0 en sentido
horario
P = cantidad de polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho del
plano s
Si P no es cero, para que un sistema de control sea estable, se debe tener Z =
0, o N = -P, lo que significa que hay que tener P rodeos antihorarios
alrededor del punto -1 + j0.
Si G(s)H(s) no tiene polos en el semiplano derecho del plano s, entonces Z =
N. Por lo tanto, para que haya estabilidad, no debe haber rodeos alrededor
del punto - 1 + j0 por parte de la gráfica G(jω)H(jω). En este caso no es
necesario considerar la gráfica para el eje jω completo, pues basta solamente
con la porción de frecuencia positiva. La estabilidad de tal sistema se puede determinar viendo si el punto - 1 +
j0 queda rodeado por el diagrama de Nyquist de G(jω)H(jω). En la figura se puede ver la región encerrada por
el diagrama de Nyquist. Para que haya estabilidad, el punto - 1 + j0 debe quedar fuera de la región sombreada.
2. Se debe tener mucho cuidado al verificar la estabilidad de sistemas con lazos múltiples, ya que pueden incluir
polos en el semiplano derecho del plano s. (Nótese que aunque un lazo interior sea inestable, se puede hacer que
todo el sistema de lazo cerrado sea estable con un diseño adecuado). Para determinar la inestabilidad de
sistemas con lazos múltiples no basta la simple inspección de los rodeos alrededor del punto - 1 + j0 por la
gráfica G(jω)H(jω). En esos casos, sin embargo, se puede determinar fácilmente si hay o no algún polo de 1 +
G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano s, al aplicar el criterio de estabilidad de Routh al denominador de
G(s)H(s).
3. Si el lugar de G(jω)H(jω) pasa por el punto - 1 + j0, hay ceros de la ecuación característica o polos de lazo
cerrado, ubicados sobre el eje jω. Esto no es deseable para sistemas de control prácticos. En un sistema de
control de lazo cerrado bien diseñado, ninguna de las raíces de la ecuación característica debe quedar sobre el
eje jω.
En los diagramas de Nyquist se puede obtener también en forma gráfica los valores del margen de ganancia y del
margen de fase definidos para los diagramas de Bode, la obtención de estos valores se muestra en la figura siguiente.

Sistema Estable Sistema Inestable

Jean-François DULHOSTE – Escuela de Ingeniería Mecánica - ULA

Teoría de Control 20

Al examinar la estabilidad de los sistemas de control lineales utilizando el criterio de estabilidad de Nyquist, se pueden
presentar tres posibilidades:
1. No hay rodeo del punto - 1 + j0. Esto implica que el sistema es estable si no hay polos de G(s)H(s) en el
semiplano derecho del plano s; en caso contrario, el sistema es inestable.
2. Hay un rodeo en sentido antihorario o rodeos del punto -1 + j0. En este caso el sistema es estable si la cantidad
de rodeos antihorarios es la misma que la cantidad de polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano s; en
caso contrario, el sistema es inestable.
3. Hay un rodeo o rodeos del punto -1 + j0 en sentido horario. En este caso, el sistema es inestable.

Ejemplos
En los ejemplos siguientes, se supone que los valores de la ganancia K y de las constantes de tiempo (como T, T1, y T2)
son todos positivos.

1. Considere un sistema cuya función de transferencia de lazo abierto está

dada por:
K
G (s )H (s ) =
(T1s + 1)(T2 s + 1)
Examine la estabilidad del sistema.

La figura muestra un diagrama de Nyquist de G(jω)H(jω). C

Como G(s)H(s) no tiene ningún polo en el semiplano derecho del plano
s, y el punto -1 + j0 no está rodeado por el lugar de G(jω)H(jω), este
sistema es estable para cualquier valor positivo de K, T1, y T2.

2. Considere el sistema con la siguiente función de transferencia de lazo

abierto:
K
G (s ) =
s(T1s + 1)(T2 s + 1)
Determine la estabilidad del sistema para dos casos:
(1) la ganancia K es pequeña,
(2) K es grande.

En la figura aparecen los

diagramas de Nyquist de la
función de transferencia de
lazo abierto con un valor
pequeño de K y un valor
grande de K.
La cantidad de polos de
G(s)H(s) en el semiplano
derecho del plano s es cero.
Por lo tanto, para que este
sistema sea estable, es
necesario que N = Z = 0 o
que el lugar de G(s)H(s) no
rodee al punto -1 + j0.

Para valores pequeños de K, K grande

no hay rodeo al punto -1 + K pequeña
j0. Por lo tanto, el sistema
es estable.
Para valores grandes de K, el lugar de G(s)H(s) rodea al punto -1 + j0 dos veces en sentido horario, lo que
indica dos polos en el semiplano derecho del plano s y el sistema es inestable.

Jean-François DULHOSTE – Escuela de Ingeniería Mecánica - ULA

Teoría de Control 21

Para lograr buena exactitud, K debe ser grande. Sin embargo, desde el punto de vista de la estabilidad un valor
elevado de K brinda estabilidad pobre, incluso inestabilidad. Se debe hallar una solución de compromiso entre
exactitud y estabilidad.

3. La estabilidad de un sistema de lazo cerrado con la siguiente función de transferencia de lazo abierto
K (T2 s + 1)
G (s )H (s ) = depende de las magnitudes relativas de T1 y T2.
s 2 (T1s + 1)
Trace los diagramas de Nyquist y determine la estabilidad del sistema.

En la figura se muestran diagramas de G(s)H(s) para tres casos, T1 < T2, T1 = T2, y T1 > T2.

T1 < T 2 T1 > T 2
T1 = T 2
Estable Inestable

Para T1 < T2, el lugar de G(s)H(s) no rodea al punto -1 + j0, y el sistema de lazo cerrado es estable.
Para T1 = T2, el lugar de G(s)H(s) pasa por el punto -1 + j0, lo que indica que los polos de lazo cerrado
están ubicados sobre el eje jω.
Para T1 > T2, el lugar de G(s)H(s) rodea al punto - 1 + j0 dos
veces en sentido horario. Entonces, el sistema de lazo cerrado
tiene dos polos de lazo cerrado en el semiplano derecho del
plano s, el sistema es inestable.

4. Considere el sistema de lazo cerrado con la siguiente función de

transferencia de lazo abierto
K
G (s )H (s ) =
s(Ts − 1)
Determine la estabilidad del sistema.

La función G(s)H(s) tiene un polo (s = 1/T) en el semiplano derecho del

plano s. Por tanto, P = 1.
El diagrama de Nyquist de la figura indica que el punto -1 + j0 es
rodeado una vez en sentido horario por la gráfica de G(s)H(s).
Entonces N = 1. Como Z = N + P, resulta que Z = 2.

Esto significa que el sistema de lazo cerrado tiene dos polos de lazo cerrado
en el semiplano derecho del plano s y es inestable.

5. Determine la estabilidad de un sistema de lazo cerrado que tiene la siguiente

función de transferencia de lazo abierto:
K (s + 3)
G (s )H (s ) =
s(s − 1)

La función de transferencia de lazo abierto tiene un polo (s = 1) en el

semiplano derecho del plano s,

Jean-François DULHOSTE – Escuela de Ingeniería Mecánica - ULA

Teoría de Control 22

o sea P = 1. El sistema de lazo abierto es inestable.

El diagrama de Nyquist que se ve en la figura indica que el punto -1 + j0 es rodeado por la gráfica de G(s)H(s)
una vez en sentido antihorario. Por lo tanto, N = -1. Entonces, se determina que Z = N + P es igual a cero, lo que
indica que no hay cero de 1 + G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano s, y el sistema de lazo cerrado es
estable. Este es uno de los ejemplos donde un sistema inestable de lazo abierto se vuelve estable cuando se
cierra el lazo.

6. Considere el sistema de control de la figura, que incluye dos lazos.

Se pide determinar el rango de ganancia K que hace al sistema estable utilizando el criterio de estabilidad de
Nyquist. (La ganancia K es positiva).
Para examinar la estabilidad del sistema de control, hay que trazar el lugar de Nyquist de G(s), donde
G (s ) = G1 (s )G2 (s )
Sin embargo, en este punto no se conocen los polos de G(s). Por lo tanto, hay que examinar el lazo menor por
posible presencia de polos en el semiplano positivo del plano s. Esto es fácil de realizar utilizando el criterio de
estabilidad de Routh. Como:
1
G2 (s ) =
s + s2 +1
3

La tabla de Routh es:

s3 1 0 0
s2 1 1 0
s −1 0 0
s0 1 0 0

Nótese que hay dos cambios de signo en la

primera columna. Por lo tanto, hay dos
polos de G2(s) en el semiplano derecho del
plano s.
Una vez hallada la cantidad de polos de
G2(s) en el semiplano derecho del plano s
se traza el diagrama de Nyquist de G(s),
donde:
K (s + 0.5)
G (s ) = G1 (s )G2 (s ) =
s3 + s 2 + 1
El problema consiste en determinar el
rango de ganancia K para la estabilidad.
Por tanto, en lugar de trazar lo s diagramas
de Nyquist de G(jω)para diversos valores
de K, se dibuja el diagrama de Nyquist de
G(jω)/K. En la figura se puede ver un

Jean-François DULHOSTE – Escuela de Ingeniería Mecánica - ULA

Teoría de Control 23

diagrama de Nyquist o diagrama polar de G(jω)/K.

Como G(s) tiene dos polos en el semiplano derecho del plano s, se tiene que P1 = 2. Como Z1 = N1 + P1, para la
estabilidad se requiere que Z1 = 0 o N1 = -2.
Es decir, el diagrama de Nyquist de G(jω)/debe rodear al punto - 1 + j0 dos veces en sentido antihorario. De la
figura se ve que, si el punto crítico queda entre 0 y - 0.5, entonces el diagrama de G(jω)/K rodea al punto
crítico dos veces en sentido antihorario. Por lo tanto, se requiere que -0.5K < -1
Entonces el rango de ganancia de K por condición de estabilidad es 2<K.

Jean-François DULHOSTE – Escuela de Ingeniería Mecánica - ULA