Universidad Nacional de Huancavelica

Facultad de Ciencias de la Ingeniería

Escuela profesional de Ingeniería Civil

CINEMÁTICA TRIDIMENSIONAL DE UN
SÓLIDO RÍGIDO

DINÁMICA
CATEDRÁTICO: Ing. Edwin Montes Raymundo
PRESENTADO POR:

• PALOMINO HUAMAN, Carlos Raul

Huancavelica - 2025
Contents

1 Teorema de Euler rotaciones finitas e Infnitesimales . . . . . . . . . . . . 4

1.1 Teorema de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Rotaciones Finitas(No son vectores) . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Rotaciones infinitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 Rotación entorno a un punto fijo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.1 Relación de ḢO con un sistema en rotación . . . . . . . . . . . . 6
3 Movimiento General de un sólido rígido en el espacio . . . . . . . . . . . 6
4 Eje Instantaneo de Rotación y Mínimo desplazamiento . . . . . . . . . . 7
4.1 Velocidad angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.2 Aceleración angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
5 Movimiento Tridimensional relativo a ejes de Rotación . . . . . . . . . . 8
6 Derivada respecto al tiempo de un vector medio respecto . . . . . . . . . 10
7 EJERCICIOS PROPUESTOS: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

2
INTRODUCCIÓN

Como ingenieros, nos enfrentamos constantemente a sistemas y mecanismos que

se mueven en el espacio tridimensional. Comprender a fondo la cinemática de estos sóli-
dos rígidos es fundamental para diseñar, analizar y optimizar nuestras soluciones.
En este abordaje, dejaremos atrás las restricciones del movimiento plano y nos aden-
traremos en el mundo de la dinámica espacial. Aquí, los objetos no se limitan a de-
splazarse a lo largo de un eje o girar en torno a un punto fijo, sino que exhiben una
libertad de movimiento que desafía la intuición.
A lo largo de este estudio, abordaremos los siguientes temas clave:Descripción de la
Posición y Orientación, Velocidad y Aceleración Angulares, Cinemática Lineal y Angular
Acopladas, emtre otros.
Al dominar estos temas, estarán equipados con las herramientas necesarias para abor-
dar los desafíos de la ingeniería moderna, donde la capacidad de comprender y predecir el
movimiento tridimensional es esencial para el diseño de sistemas eficientes y confiables.

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1 Teorema de Euler rotaciones finitas e Infnitesimales

1.1 Teorema de Euler

Segun RILEY & STURGES (1991) nos menciona que "El teorema de Euler dice que
cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un punto fijo, toda posición del cuerpo se
puede obtener a partir de cualquier otra posición me- diante una sola rotación en torno a
un cierto eje que pasa por dicho punto fijo"[3, p.119].
.

1.2 Rotaciones Finitas(No son vectores)

Según el autor RILEY & STURGES (1991) menciona, "del teorema de Euler se deduce
que el movimiento durante un intervalo de tiempo ∆t de un cuerpo rígido que tenga un
punto fijo puede considerarse como una rotación ∆θ en torno a un cierto eje"[3, p.119].
.

Aunque las rotaciones finitas pueden expresarse mediante un vector con módulo, di-
rección y sentido, "no obedecen a las reglas de adición de vectores y no son vectores a
menos que las rotaciones sean infinitesimales".

Para ilustrar esto, se pueden considerar dos rotaciones finitas en un sistema de coorde-
nadas. Sean ∆θx = 90◦ î y ∆θy = 90◦ ĵ, que representan rotaciones antihorarias alrededor
de los ejes x y y, respectivamente. El resultado final depende del orden en que se apliquen,
lo que demuestra que:

∆θx + ∆θy ̸= ∆θy + ∆θx (1)

Por lo tanto, "las rotaciones finitas no son vectores". Estas magnitudes se denominan
pseudovectoriales ya que, aunque pueden representarse mediante segmentos orientados,
"no se pueden sumar como vectores y no son magnitudes vectoriales".

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1.3 Rotaciones infinitesimales

A diferencia de las rotaciones finitas, "si se pueden combinar así las rotaciones que sean
suficientemente pequeñas, las cuales son vectores". Si se consideran dos rotaciones in-
finitesimales dθ1 y dθ2 de un cuerpo rígido en torno a un punto fijo A, el desplazamiento
total del punto P se obtiene sumando los desplazamientos diferenciales, [3, RILEY &
STURGES, 1991, p.120].

dr = dr1 + dr2 = (dθ1 × r) + (dθ2 × r) (2)

Usando la propiedad distributiva del producto cruz, se tiene:

dr = (dθ1 + dθ2 ) × r = (dθ2 + dθ1 ) × r (3)

Por lo que se concluye que:

dθ = dθ1 + dθ2 (14-18) (4)

Es decir, "las rotaciones infinitesimales sí obedecen las reglas de adición vectorial".

2 Rotación entorno a un punto fijo

Según el autor BEER et al. (2010) menciona, "cuando un cuerpo rígido está restringido a
girar alrededor de un punto fijo O, es deseable escribir una ecuación que incluya los mo-
mentos alrededor de O de las fuerzas externas y efectivas, pues esta ecuación no contendrá
la reacción desconocida en O"[2, p.1172]:.
En lugar de obtener una ecuación basada en reacciones en el punto fijo, "es más con-
veniente escribirla al considerar la razón de cambio de la cantidad de movimiento angular
HO del cuerpo alrededor del punto fijo O". Recordando una ecuación previa, se tiene:

X
MO = ḢO (18-27) (5)

Donde " ḢO denota la razón de cambio del vector HO con respecto al sistema de

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referencia fijo OXY Z".

2.1 Relación de ḢO con un sistema en rotación

"Se permite relacionar ḢO con la razón de cambio (ḢO )Oxyz de HO con respecto al
sistema de referencia en rotación Oxyz". Al sustituir en la ecuación previa, se obtiene"[2,
BEER et al., 2010,p.1174]::

X
MO = (ḢO )Oxyz + Ω × HO (18-28) (6)

Donde:

P
• MO = suma de momentos alrededor de O de las fuerzas aplicadas al cuerpo
rígido.

• HO = cantidad de movimiento angular del cuerpo con respecto al sistema de refer-

encia fijo OXY Z.

• (ḢO )Oxyz = razón de cambio de HO con respecto al sistema de referencia en rotación

Oxyz.

• Ω = velocidad angular del sistema de referencia en rotación Oxyz.

Sin embargo, en aplicaciones donde el sistema de referencia no está fijo al cuerpo sino
que gira de manera independiente, esta ecuación resulta especialmente útil.

3 Movimiento General de un sólido rígido en el espacio

Según el autor, Bedford & Fowler (1996)"la suma de los momentos respecto al centro
de masa de un cuerpo rígido debido a las fuerzas y pares externos es igual a la razón de
cambio del momento angular respecto al centro de masa" [Ec. 3.1],[1, p. 327]:

dH
ΣM = (3.1)
dt
Además, "en función de las componentes del vector de momento angular, podemos
escribir esta ecuación como" [Ec. 3.2]:

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dHx dHy dHz

ΣM = i+ j+ k+Ω×H (3.2)
dt dt dt
Sustituyendo las ecuaciones anteriores, "obtenemos las ecuaciones del movimiento
angular" [Ecs. 3.3]:

dωx dωy dωz

ΣMx = Ixx −Ixy −Ixz −Ωz (−Iyx ωx +Iyy ωy −Iyz ωz )+Ωy (−Izx ωx −Izy ωy +Izz ωz ) (3.4)
dt dt dt

dωx dωy dωz

ΣMy = −Iyx +Iyy −Iyz +Ωz (Ixx ωx −Ixy ωy −Ixz ωz )−Ωx (−Izx ωx −Izy ωy +Izz ωz ) (3.4)
dt dt dt

dωx dωy dωz

ΣMz = −Izx −Izy +Izz −Ωy (Ixx ωx −Ixy ωy −Ixz ωz )+Ωx (−Iyx ωx +Iyy ωy −Iyz ωz ) (3.4)
dt dt dt

El indica que "las ecuaciones del movimiento angular para el movimiento general son
iguales a las de la rotación alrededor de un punto fijo, pero expresadas en función de las
componentes del momento respecto al centro de masa".
La ecuación (3.5) muestra la expresión matemática de estas ecuaciones del movimiento
angular general:.

     
Ixx −Ixy −Ixz ω̇x 0 −Ωz Ωy H
      x
ΣM = −Iyx Iyy −Iyz  ω̇y  +  Ωz −Ωx  Hy  (3.5)
     
0
     
−Izx −Izy Izz ω̇z −Ωy Ωx 0 Hz

4 Eje Instantaneo de Rotación y Mínimo desplazamiento

4.1 Velocidad angular

Según el autor, HIBBELER (2010)"Si el cuerpo se somete a una rotación angular alrede-
dor de un punto fijo, la velocidad angular del cuerpo se define por medio de la derivada

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con respecto al tiempo"[4, p.551]:

ω = θ̇ (4.1)

La línea que especifica la dirección de ω "se conoce como eje de rotación instantáneo".
En general, este eje "cambia de dirección durante cada instante". Si el cuerpo se somete
a dos componentes de movimientos angulares ω1 = θ1 y ω2 = θ2 , "la velocidad angular
resultante es ω = ω1 + ω2 ".

4.2 Aceleración angular

HIBBELER (2010) menciona que "La aceleración angular del cuerpo se determina con la
derivada con respecto al tiempo de su velocidad angular, es decir"[4, p.551]:

α = ω̇ (4.2)

Además, indica que "para movimiento con respecto a un punto fijo, α debe responder
del cambio tanto de magnitud como de dirección de ω".

5 Movimiento Tridimensional relativo a ejes de Rotación

RILEY & STURGES (1991) menciona que "el desarrollo de las ecuaciones para la ve-
locidad relativa y la aceleración relativa en un movimiento tridimensional relativo a ejes
en rotación sigue una marcha paralela a la seguida en el apartado 14.6 para el caso del
movimiento plano". La diferencia radica en que, en el caso del movimiento tridimen-
sional, "las direcciones de los vectores velocidad angular y aceleración angular no son
fijas como en el caso del movimiento bidimensional"[3, p.122].

Asimismo, considera "un movimiento tridimensional cualquiera de dos puntos A y B

cuyas situaciones se especifiquen el sistema fijo de coordenadas XYZ por los vectores de
posición"[3, RILEY & STURGES, 1991, p.304].
:

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⃗rA = XA i + YA j + ZA k⃗rB = XB i + YB j + ZB k (5.1)

donde i, j y k son "vectores unitarios asociados a los ejes X, Y y Z, respectivamente".

En cambio, "la posición relativa se escribirá respecto a un sistema de co-".

Aquí está el resumen de la información proporcionada en la segunda imagen, uti-

lizando formato LaTeX:

El autor menciona que "los vectores de posición absoluta ⃗rA y ⃗rB y el vector de posi-
ción relativa ⃗rB/A estarán relacionados de la manera siguiente":

⃗rB = ⃗rA + (⃗xe + ⃗ye + ⃗ze ) (5.2)

donde ⃗xe , ⃗ye y ⃗ze "son los vectores unitarios asociados a los ejes x, y y z para distin-
guirlos de ⃗i, ⃗j y ⃗k y hacer resaltar que son función del tiempo".

Además, el autor indica que "la relación entre las velocidades absolutas y relativa se
obtiene derivando respecto al tiempo la ecuación de la posición relativa", obteniendo:

 
d⃗rB/A d⃗xe d⃗ye d⃗ze
⃗vB = ⃗vA + = ⃗vA + ⃗xe + ⃗ye + ⃗ze
dt dt dt dt

Luego, el autor menciona que "las derivadas de los vectores unitarios del paréntesis
de la ecuación 14-25a se pueden calcular de manera análoga a la utilizada en el apartado
14.6", obteniendo:

d⃗xe d⃗ye d⃗ze

= ω × ⃗xe = ω × ⃗ye = ω × ⃗ze (5.3)
dt dt dt

Finalmente, al aplicar estos resultados en la ecuación 14-25a, se obtiene:

⃗vB = ⃗vA + ω × ⃗rB/A + ⃗vBrel (5.4)

donde ⃗vA , ⃗vB y ω "se miden relativas al sistema de coordenadas fijo XYZ; ⃗rB/A y ⃗vBrel
se miden relativos al sistema de coordenadas giratorio xyz".

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6 Derivada respecto al tiempo de un vector medio respecto

DERIVADA RESPECTO AL TIEMPO DE UN VECTOR MEDIDO RESPECTO A UN

SISTEMA FIJO O A UN SISTEMA TRASLADANTE-ROTATORIO.
Si para A = Ax i + Ay j + Az k, se realiza la derivada con respecto al tiempo con
respecto al marco de referencia móvil obtenemos: Aquí está la fórmula en código LaTeX:

Ȧ = Ȧx i + Ȧy j + Ȧz k + Ax i + Ay j + Az k (6.1)

Si consideramos las derivadas con respecto al tiempo de los vectores unitarios, y ten-
emos que di es la tangente a la trayectoria descrita por i, a medida que i oscila debido a
la rotación Ω, podemos definir entonces:

i=Ω×i j =Ω×j k =Ω×k (6.2)

sustituyendo obtenemos:

Ȧ = (Ȧ)xyz + Ω × A (6.3)

7 EJERCICIOS PROPUESTOS:

EJERCICIO 1

Una barra esbelta vertical de masa m está rígidamente unida a un disco horizon- tal que
gira con velocidad angular constante ω0 (Fig. 9.23). ¿Qué fuerza y par ejerce el disco
sobre la barra?

ESTRATEGIA Las fuerzas y pares externos sobre la barra son su peso y la fuerza
y el par ejercidos por el disco. La velocidad y la aceleración angulares de la barra están
dadas, y podemos determinar la aceleración de su centro de masa, así que pode- mos usar
las ecuaciones de Euler para calcular la fuerza y el par totales.
SOLUCIÓN Selección de un sistema coordenado En la Fig. (a) colocamos el ori-
gen de un sistema fijo al cuerpo en el centro de masa, con el eje y vertical y el eje x

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Figure 1: Ejemplo 18.7

l
b

Nota. Se saco la información de [1, Bedford & Fowler, 1996,p. 455].

en dirección radial. Con esta orientación obtendremos expresiones senci- llas para la
velocidad angular y la aceleración del centro de masa de la barra.

Dibujo del diagrama de cuerpo libre La Fig. (a) es el diagrama de cuer- po libre de la
barra mostrando la fuerza F y el par C ejercidos por el disco.

Aplicación de las ecuaciones de movimiento La aceleración del cen- tro de masa de la

barra debido a su movimiento a lo largo de su trayectoria circular es a = −ω02 bi. De la
segunda ley de Newton,

X
F = F − mgj = m(−ω02 bi),

obtenemos la fuerza que ejerce el disco sobre la barra:

F = −mω02 bi + mgj.

El momento total respecto al centro de masa es la suma del par C y el momen- to

debido a F:
   
X 1 1
M=C+ − × (−mω02 bi 2
+ mgj) = Cx i + Cy j + Cz − mlω0 k.
2 2

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La matriz de inercia de la barra en el sistema coordenado de la Fig. (a) es
 
1
ml2 0 0
 12 
I= 0 0 ,
 
0
 
1 2
0 0 12 ml

y su velocidad angular, ω = ω0 j, es constante. La ecuación de movimiento an- gular, Ec.

(9.29), es
 
1 2
C − mlω0 Cx Cy   
 z 2  0 0 ω0 1
ml2 0 0 0
12
0 −ω0  
 
 0  
= 0  0 .
 
 0 0 0 0 0


 0 0 0    
1
  0 0 0 0 0 12 ml2 ω0
0 0 0

El lado derecho es igual a cero, por lo que las componentes del par ejercido por el
disco sobre la barra son Cx = 0, Cy = 0, Cz = 21 mlω02 .

EJERCICIO 2

El cilindro inclinado homogéneo de la Fig. 9.24 sufre un movimiento uniforme en el cual

un extremo rueda sobre el piso mientras su centro de masa permanece fijo. El ángulo
β entre el eje del cilindro y la horizontal permanece constante, y el eje del cilindro gira
respecto al eje vertical con velocidad angular constante ω0 . El cilindro tiene masa m,
radio R y longitud l. ¿Qué valor tiene ω0 ?
ESTRATEGIA Expresando las ecuaciones del movimiento angular en función de
ω0 , pode- mos determinar el valor ω0 que satisface las ecuaciones. Por tanto, hay que
determinar primero la velocidad angular ω del cilindro en función de ω0 . Po- demos
simplificar esta tarea usando un sistema coordenado no fijo al cuerpo.
SOLUCIÓN Selección de un sistema coordenado Usamos un sistema coordenado
cuyo eje z permanezca alineado con el eje del cilindro y cuyo eje y permanezca horizontal
(Fig. a). La razón para hacerlo así es que la velocidad angular del sistema coordenado
es fácil de describir (el sistema coordenado gira respecto al eje vertical con velocidad
angular ω0 ) y la rotación del cilindro respecto al sistema coordenado es también fácil de

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Figure 2: Problema 19.41*

ω0 Y

45◦

Nota. Se saco la información de [1, Bedford & Fowler, 1996,p. 456].

describir. El vector de velocidad angular del sistema coordenado es

Ω = ω0 cos βi + ω0 sin βk.

Respecto al sistema coordenado, el cilindro gira respecto al eje z. Escribiendo su veloci-

dad angular respecto al sistema coordenado como ωrel , el vector de velocidad angular del
cilindro es
ω = Ω + ωrel k = ω0 cos βi + (ω0 sin β + ωrel )k.

Podemos determinar ωrel de la condición de que la velocidad del punto P en contacto con
el piso es cero. Expresando la velocidad de P en función de la velocidad del centro de
masa C, obtenemos

l
vP = vC + ω × rP/C : 0 = 0 + [ω0 cos βi + (ω0 sin β + ωrel )k] × [−Ri − k]
2

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1 l
ωrel = ( ) cos β − ω0 sin β.
2 R
Despejando ωrel obtenemos

1 l
ωrel = ( ) cos β − ω0 sin β.
2 R

Por tanto, el vector de velocidad angular del cilindro es

1 l
ω = ω0 cos βi + ( )ω0 cos βk.
2 R

Dibujo del diagrama de cuerpo libre En la Fig. (a) dibujamos el diagra- ma de cuerpo
libre del cilindro, mostrando su peso y la fuerza normal ejercida por el piso. Como el
centro de masa es fijo, sabemos que el piso no ejerce fuerza horizontal sobre el cilindro y
que la fuerza normal es N = mg.

Aplicación de las ecuaciones de movimiento El momento respecto al centro de masa

debido a la fuerza normal es
 
1
ΣM = mgRsenβ − mgl cos β j.
2

Según el Ap. C, la matriz de inercia es

 
1 1
mR2 + ml2 0 0
4 12 
1 1
mR2 ml2 .
 
 0 4
+ 12
0
 
1
0 0 2
mR2

Sustituyendo las expresiones para Ω, ω, ΣM y los momentos y productos de inercia en

la ecuación del movimiento angular, Ec. (9.29), y evaluando los pro- ductos matriciales,
obtenemos la ecuación
     
1 1 2 1 2 1 1
Rsenβ − cos β = mR + ml ω0 senβ cos β− mR ω02 (l/R) cos2 β.
2
2 4 12 2 2

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Podemos resolver esta ecuación para ω02 :

g(Rsenβ − 21 l cos β)
ω02 = 1 2 1 2 . (9.31)
( 4 R + 12 l )senβ cos β − 41 lR cos2 β

EJERCICIO 3

Una barra ligera AB de longitud L = 8 ft y peso W = 40 lb se conecta por medio de

un pasador en A a un eje vertical DE que gira con una velocidad angular constante ω de
15 rad/s. La barra mantiene su posición mediante un alambre horizontal BC conectado al
eje y al extremo B de la barra. Deter- mine la tensión en el alambre y la reacción en A.

Figure 3: Problema 19.41*

ω2

A
x
y
Nota. Obtenido de[2, BEER et al., 2010,p.926].

SOLUCIÓN
Las fuerzas efectivas se reducen al vector ma con origen en G y al par HG . Puesto
que G describe un círculo horizontal de radio r = 2L cos β a la ve- locidad constante ω,

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se tiene
1
a = an = −ω 2 r = −( L cos β)ω 2 i = −(450 ft/s2 )i
2
40
ma = (−450i) = −(559 lb)i
g
Determinación de HG . Se calcula primero la cantidad de movimien- to angular HG .
Si se utilizan los ejes centroidales principales de inercia x, y, z, se escribe

1
Ix = mL2 Iy = 0 ω x = −ω cos β ω y = ωsenβ ωz = 0
3

1
HG = Ix ω x i + Iy ω y j + Iz ω z k = − mL2 ω cos βi
3
La razón de cambio ḢG de HG con respecto a los ejes de orientación fija se obtiene de
la ecuación (18.22). Si se observa que la razón de cambio (ḢG )Gxyz de HG con respecto al
sistema de referencia en rotación Gxyz es cero, y que la velocidad angular Ω del sistema
de referencia es igual a la velocidad an- gular ω de la barra, se tiene

ḢG = (ḢG )Gxyz + Ω × HG

1
ḢG = 0 + (−ω cos βi + ωsenβj) × (− mL2 ω cos βi)
3
1
ḢG = mL2 ω 2 senβ cos βk = (645 lb · ft)k
3
Ecuaciones de movimiento. Si se expresa que el sistema de las fuer- zas externas es
equivalente al sistema de las fuerzas efectivas, se escribe

ΣMA = Σ(MA )ef : 6.93J × (−T I) + 21J × (−40J) = 3.46J × (−559I) + 645K

(6.93T − 80)K = (1934 + 645)K T = 384 lb

ΣF = ΣFef : Ax I + Ay J + Az K − 384I − 40J = −559I

A = −(175 lb)I + (40 lb)J

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EJERCICIO 4

Problema 20.88 La barra delgada de masa m rota alrededor del punto fijo O con velocidad
angular ω = ωy j + ωz k. Determina su momento angular (a) alrededor de su centro de
masa y (b) alrededor de O.

Figure 4: Problema 19.41*

l
Z

Nota. Obtenido de[1, Bedford & Fowler, 1996].

Solución:

(a) A partir del Apéndice C y por inspección, los momentos y productos de inercia
alrededor del centro de masa de la barra son:

mL2
Ixx = 0, Iyy = Izz = , Ixy = Ixz = Iyz = 0.
12

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El momento angular alrededor de su centro de masa es
    
−I −Ixz −Ixz 0 0
 xy    
    mL2 
HG = −Iyx Iyy −Iyz  ωy  =  12 ωy  .

    
mL2
−Izx −Izy Izz ωz 12
ωz

Alternativamente, en términos de los vectores unitarios i, j, k:

mL2
HG = (ωy j + ωz k).
12

(b) A partir del Apéndice C y por inspección, los momentos y productos de inercia
alrededor de O son:

mL2
Ixx = 0, Ixy = Ixz = Iyz = 0, Iyy = Izz = .
3

El momento angular alrededor de O es

  
0 0 0 0
    mL2
HO = 0 mL2
0  ωy  = (ωy j + ωz k).
  
 3   3
mL2
0 0 3
ωz

O, alternativamente, en términos de los vectores unitarios i, j, k:

mL2
HO = (ωy j + ωz k).
3

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EJERCICIO 5

Problema Si el collarín en C que se ilustra en la figura 20-10a se mueve hacia B a una

rapidez de 3 m/s, determine la velocidad del collarín en D y la velocidad angular de
la barra en el instante que se muestra. La barra está conectada a los collarines en sus
extremos por medio de articulaciones de rótula esférica.

Figure 5: Problema 19.41*

Z
1m 2m Y

Nota. Obtenido de [4, HIBBELER, 2010]

Solución La barra CD está sometida a movimiento general. ¿Por qué? La velocidad

del punto D en la barra puede relacionarse con la velocidad del punto C mediante la
ecuación
vD = vC + ω × rD/C

Se supone que los marcos de referencia fijo y trasladante coinciden en el instante consid-
erado, figura 20-10b. Tenemos

vD = −vp k, vC = {3j} m/s, rD/C = {1i + 2j − 0.5k} m, ω = ωx i + ωy j + ωz k

Al sustituir en la ecuación anterior tenemos

−vp k = 3j + ωx i + ωy j + ωz k

Expandir e igualar las respectivos componentes i, j, k, resulta

−0.5ωy − 2ωz = 0 (1)

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0.5ωx + 1ωz + 3 = 0 (2)

2ωx − 1ωy + vp = 0 (3)

Estas ecuaciones contienen cuatro incógnitas. Puede escribirse una cuarta ecuación si se
especifica la dirección de ω. En particular, cualquier componente de ω que actúa a lo
largo del eje de la barra no afecta el movimiento de los collarines. Esto se debe a que
la barra gira libremente alrededor de su eje. Por consiguiente, si ω se especifica como
perpendicular al eje de la barra, entonces ω debe tener una magnitud única para satisfacer
las ecuaciones anteriores. La perpendicularidad está garantizada siempre que el producto
escalar de ω y rD/C sea cero (véase la ecuación C-14 del Apéndice C). Por consiguiente,

ω · rD/C = (ωx i + ωy j + ωz k) · (1i + 2j − 0.5k) = 0 (4)

Al resolver las ecuaciones 1 a 4 simultáneamente, obtenemos

ωx = −4.86 rad/s, ωy = 2.29 rad/s, ωz = −0.571 rad/s Resp.

vD = 12.0 m/s Resp.

EJERCICIO 6

20-11. El cono rueda en círculos y gira alrededor del eje z a una velocidad constante
ωz = 8 rad/s. Determine la velocidad y aceleración angulares del cono si rueda sin
deslizarse. Además, ¿cuáles son la velocidad y aceleración del punto A?
Dado que el cono rueda sin deslizarse, el punto de contacto A tiene velocidad nula
respecto al suelo. Por lo tanto, la velocidad del punto A es igual a la velocidad lineal
debida a la rotación del cono alrededor de su eje instantáneo de rotación.
Sea eBA el vector unitario que apunta desde el centro del cono B hacia el punto A.
Entonces, la velocidad del punto A viene dada por:

vA = ω × rA = ω × (reBA )

Donde ω es la velocidad angular del cono y rA es el vector posición del punto A

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Figure 6: Problema 19.41*

300mm

y
75mm

x A 75mm

Nota. Obtenido de [3, RILEY & STURGES, 1991, p.304].

respecto al centro del cono B.

Derivando la expresión anterior respecto al tiempo, obtenemos la aceleración del
punto A:

aA = ω̇ × rA + ω × ṙA

Donde ω̇ es la aceleración angular del cono y ṙA es la derivada del vector posición del
punto A.
Dado que el cono rueda sin deslizarse, se cumple que ṙA = 0, por lo que la aceleración
del punto A queda:

aA = ω̇ × rA

Aplicando los datos del problema: - Velocidad angular del cono: ω = {−8.00j}
rad/s - Aceleración angular del cono: ω̇ = {64.0i} rad/s2 - Vector posición del punto A:
rA = reBA = 0.08i m
Obtenemos:
vA = ω × rA = {−0.905i} m/s

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aA = ω̇ × rA = {−7.24j − 7.24k} m/s2

Por lo tanto, la respuesta final es:

ω = {−8.00j} rad/s

ω̇ = {64.0i} rad/s2

vA = {−0.905i} m/s

aA = {−7.24j − 7.24k} m/s2

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EJERCICIO 7

Figure 7: Problema 19.41*

ω1 ω2

45◦

Nota. Obtenido de [4, HIBBELER, 2010, p.477].

Problema 20-2.

El movimiento del trompo es tal que en el instante que se muestra gira alrededor del
eje z a ω1 = 0.6 rad/s, mientras que gira alrededor de su propio eje a ω2 = 8 rad/s.
Determine la velocidad y aceleración angulares del trompo en este instante. Exprese el
resultado como un vector cartesiano.

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Solución

Velocidad angular ω

La velocidad angular total ω es la suma de las componentes:

ω = ω1 k + ω2 (cos 45◦ i + sin 45◦ j)

Sustituyendo valores numéricos:

ω = 0.6k + 8(cos 45◦ i + sin 45◦ j)

√ √ !
2 2
ω = 0.6k + 8 i+ j
2 2

ω = 0.6k + 5.656i + 5.656j

ω = 5.656i + 5.656j + 0.6k rad/s

Aceleración angular α

La aceleración angular se define como:

α = ω̇1 k + ω̇2 (cos 45◦ i + sin 45◦ j) + ω1 ω2 (sin 45◦ i − cos 45◦ j)

Dado que no se menciona ninguna aceleración angular en los datos, asumimos que
ω̇1 = 0 y ω̇2 = 0, lo que reduce la ecuación a:

α = ω1 ω2 (sin 45◦ i − cos 45◦ j)

√ √ !
2 2
= (0.6)(8) i− j
2 2

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√ √ !
2 2
= 4.8 i− j
2 2

= 3.394i − 3.394j

α = 3.394i − 3.394j rad/s2

Resultados

• ω = 5.656i + 5.656j + 0.6k rad/s

• α = 3.394i − 3.394j rad/s2

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EJERCICIO 8

El disco de 400 mm de diámetro de la figura 14-35 está unido rígidamente a un árbol de

600 mm de longitud y rueda sin deslizamiento sobre una superficie fija en el plano x-y.
El árbol, que es perpendicular al disco, está unido a una rótula en A, punto alrededor del
cual puede pivotar libremente. Cuando disco y árbol ruedan en torno a su propio eje con
velocidad angular ω1 , el árbol rueda también alrededor de un eje vertical con velocidad
angular ω2 . Si ω1 = 5 rad/s y α = 20 rad/s2 en el instante representado, determinar:
a. La velocidad angular total ω y la aceleración angular total α del disco en ese in-
stante.

Figure 8: Problema 19.41*

Nota. Obtenido de[1, Bedford & Fowler, 1996].

SOLUCIÓN
a. La barra AB forma un ángulo de 18,43º con el eje x (fig. 14-36a). Según la regla
de la mano derecha, la velocidad angular ω1 está dirigida de B hacia A y expresada en
función de sus componentes es

ω1 = ωeBA = −5 cos 18, 43◦ i − 5sen18, 43◦ k rad/s = −4, 744i − 1, 581k rad/s (a)

donde eBA es un vector unitario dirigido de B hacia A. Como el disco rueda sin desliza-
miento, la longitud del arco DD′ en la rueda ha de ser igual a la longitud del arco DD′ en
la superficie (fig. 14-36b)
s = 200θ = 632, 460 (b)

Derivando la ecuación b respecto al tiempo se tiene la relación entre las velocidades an-

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gulares ω1 y ω2
ω2 = 0, 3162ω1 (c)

Entonces

ω2 = 1, 581k rad/s ω = ω1 + ω2 = −4, 74i rad/s Resp.

La aceleración angular α es la derivada de la velocidad angular

α = ω̇ = ω1 + ω2

donde las derivadas deben tener en cuenta tanto los cambios de sentido como las varia-
ciones de los módulos de ω1 y ω2 . Siguiendo el discurso del apartado 14.7 relativo a la
derivada del vector unitario eBA , la derivada de ω1 es

ω̇1 = ω̇eBA + ω1 ėBA

= (−20 cos 18, 43◦ i − 20sen18, 43◦ k) + 5[(1, 581k) × (− cos 18, 43◦ i − sen18, 43◦ k)]

= −18, 97i − 7, 50j − 6, 323k rad/s2

Derivando la ecuación c respecto al tiempo, se tiene

ω̇2 = 0, 3162ω̇1

y como la dirección de ω2 es constante,

ω̇2 = 6, 324k rad/s2

Por tanto
α = −18, 97i − 7, 50j rad/s2 Resp.

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EJERCICIO 9

Problema 14-138. El eje del disco de 250 mm de diámetro de la figura P14-138 está
montado sobre la plataforma giratoria de 800 mm de diámetro y gira con ella. Si, en el
instante representado,

• ω1 = 10 rad/s,

• ω̇1 = 40 rad/s2 ,

• ω2 = 3 rad/s,

• ω̇2 = −25 rad/s2 ,

determinar:

a. La velocidad angular ω y la aceleración angular total α del disco en ese instante.

b. La velocidad vD y la aceleración aD del punto D del borde del disco en ese instante.

Figure 9: Problema 19.41*

z

w2 75mm
x y

Nota. Obtenido de[1, Bedford & Fowler, 1996].

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Solución

(a) Velocidad angular ω y aceleración angular α

La velocidad angular total ω se obtiene sumando las componentes de la plataforma y del

disco:

ω = ω1 k + ω2 j

Sustituyendo valores:

ω = 10k + 3j rad/s

La aceleración angular total α se calcula de manera similar:

α = ω̇1 k + ω̇2 j

Sustituyendo valores:

α = 40k − 25j rad/s2

(b) Velocidad y aceleración del punto D

El punto D se encuentra en el borde del disco. Su posición relativa respecto al eje es:

rD = 0.125i (radio del disco, en metros)

Velocidad en D:

vD = ω × rD

= (10k + 3j) × (0.125i)

= (10 × 0.125)(k × i) + (3 × 0.125)(j × i)

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= (1.25j) + (−0.375k)

vD = 1.25j − 0.375k m/s

Aceleración en D:

aD = α × rD − ω × (ω × rD )

Primer término:

(40k − 25j) × (0.125i)

= (40 × 0.125)(k × i) + (−25 × 0.125)(j × i)

= (5j) + (3.125k)

Segundo término:

(10k + 3j) × ((10k + 3j) × (0.125i))

= (10k + 3j) × (1.25j − 0.375k)

= (10 × 1.25)(k × j) + (10 × −0.375)(k × k) + (3 × 1.25)(j × j) + (3 × −0.375)(j × k)

= (12.5i) + (0) + (0) + (−1.125i)

= 11.375i

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Sumando los términos:

aD = (5j + 3.125k) − (11.375i)

aD = −11.375i + 5j + 3.125k m/s2

Respuestas:

• ω = 10k + 3j rad/s

• α = 40k − 25j rad/s2

• vD = 1.25j − 0.375k m/s

• aD = −11.375i + 5j + 3.125k m/s2

EJERCICIO 10

Problema 20-34. Si el collarín A del problema 20-33 tiene una aceleración de aA =

{−2k} m/s2 en el instante en que su velocidad es vA = {−3k} m/s, determine la mag-
nitud de la aceleración del collarín B en este instante. Suponga que la velocidad y acel-
eración angulares son perpendiculares a la barra.

Solución

Paso 1: Definir ecuaciones de aceleración relativa

La ecuación de aceleración relativa entre los puntos A y B es:

aB = aA + α × rB/A − ω 2 rB/A

Donde:

• aA = −2k m/s2

• vA = −3k m/s

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Figure 10: Problema 19.41*

1m

y
B
2m

1.5m
x

Nota. Obtenido de[1, Bedford & Fowler, 1996].

• rB/A = (1j + 1.5i) m

Paso 2: Encontrar la velocidad angular ω

La velocidad angular se determina con:

vA = ω × rB/A

Resolviendo el producto cruzado:

−3k = ω(k × (1j + 1.5i))

−3k = ω(1.5j − 1i)

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Resolviendo para ω:

ω = −2 rad/s

Paso 3: Determinar la aceleración angular α

Se usa:

aA = aB + α × rB/A − ω 2 rB/A

Calculamos el término centrípeto:

ω 2 rB/A = 4(1.5i + 1j) = 6i + 4j

Despejamos α considerando la ecuación completa:

−2k = α × (1.5i + 1j) − (6i + 4j)

α = −4.38k rad/s2

Paso 4: Calcular la aceleración de B

aB = aA + α × rB/A − ω 2 rB/A

Sustituyendo valores:

aB = −2k + (−4.38k × (1.5i + 1j)) − (6i + 4j)

aB = −6.57 m/s2

Respuesta: La magnitud de la aceleración de B es 6.57 m/s2 .

DINÁMICA Pag. 33
CONCLUSIÓN

en fin podemos decir que el estudio del cuerpo rígido en 3D es fundamental en la inge-
niería, ya que permite modelar y analizar el comportamiento de estructuras, mecanismos y
sistemas mecánicos complejos. Al considerar los seis grados de libertad (tres de traslación
y tres de rotación), los ingenieros pueden predecir con mayor precisión las fuerzas, mo-
mentos y movimientos que actúan sobre los componentes de un diseño. Esto es crucial
para garantizar la seguridad, la eficiencia y el desempeño adecuado de máquinas, vehícu-
los, edificios y otras aplicaciones de ingeniería. El dominio de este concepto es indis-
pensable para el desarrollo de soluciones innovadoras y confiables en diversas ramas de
la ingeniería.

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Bibliography

[1] Bedford, A., & Fowler, W. (1996). Dinámica, Mecánica para ingeniería (5ta edición).

[2] BEER, F. p., JHONSTON, E. R., & CORNWELL, P. J. (2010).

Mecánica vectorial para Ingeníeros DINÁMICA (9na EDICIÓN).
https://seguiremosestudiandoingenieriacivil.
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[3] RILEY, W., & STURGES, L. (1991). Ingeniería Mecánica Dinámica

(E. Reverté (ed.)). https://www.focusce.com.ar/post/
cuerpo-rigido-conceptos-y-aplicaciones

[4] HIBBELER, R. C. (2010). DINÁMICA (12va Edición). 24.

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