UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE GUANAJUATO
INTEGRACION DE SISTEMAS
MECATRONICOS Y ROBOTICOS
REPORTE
ROBOT MINI
SUMO
9B IRO
INTEGRANTE
Nombre: Luis Antonio Barbosa Hernández
Matricula: 24031194
PROFESOR: FRANCISCO GUSTAVO MOTA MUÑOZ
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INTRODUCCION.................................................................................................................................2
ANTECEDENTES (ROBOT MINISUMO)...............................................................................................2
Que es............................................................................................................................................2
Como funciona...............................................................................................................................3
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA....................................................................................................3
DESARROLLO......................................................................................................................................4
ESPECIFICACIONES TÉCNICAS............................................................................................................5
ANALISIS DE FUNCIONES...................................................................................................................6
CAJA NEGRA...................................................................................................................................7
.......................................................................................................................................................7
CAJA TRANSPARENTE.....................................................................................................................7
MATIZ DE DECISION.......................................................................................................................7
BOCETO DE MANO ALZADA............................................................................................................8
CONTROL DEL ROBOT........................................................................................................................8
Diagrama de flujo...........................................................................................................................8
Programa........................................................................................................................................9
REFERENCIAS...................................................................................................................................13
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INTRODUCCION
En el siguiente documento se desglosa de una manera muy detallada la construcción de un robot
MiniSumo, un robot autónomo diseñado para competir. A lo largo de su desarrollo se destaca una
lista de materiales, esquemas electrónicos, instrucciones de ensamblaje, código de funcionamiento
y sugerencias de mantenimiento.
ANTECEDENTES (ROBOT MINISUMO)
Que es
Un Mini Sumo es un robot que tiene un área limitada de 10 x 10 cm, sin embrago puede tener la
altura que se desee. El robot no debe pesar más de 500g así que es de suma importancia tener un
buen diseño que cumpla con estas especificaciones.
Como funciona
El robot debe de moverse ya sea con llantas o llantas de oruga según sea el diseño y estos se
mueven gracias a motores llamados servos, también debe estar equipado con sensores los cuales
son los “ojos” del robot estos guiaran al robot hacia su enemigo y dependiendo de su
programación tendrán diferentes funciones.
Por último, la pieza más importante es el microcontrolador que lleva el Mini Sumo que por lo
general se utilizan los llamados Arduinos. Los microcontroladores son el cerebro del Mini Sumo
controlan todas las señales que se envían a las servomotoras de las ruedas y a los sensores.
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PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
Se desea construir un robot para una competencia de mini sumo con características de
dimensiones muy específicas (10cm x 10cm) de igual manera que este debe de funcionar
de manera autónoma para este proyecto se cuenta con un tiempo muy justo en el cual se
requiere un conocimiento previo del dojo en el que va luchar, el funcionamiento y técnicas
que el mini sumo va llevar en su programación.
A continuación, en la Tabla 1 se muestra una representación de la idea principal, el tener
en cuenta las necesidades y los deseos que se llevaron a cabo para poder realizar el robot
mini sumo. El objetivo es cumplir con las necesidades del robot.
No N/D Descripción
1 N Dimensionamiento de 10 x 10 cm
2 N Resistente a la manipulación
3 N Autonomía
4 N Motores resistentes
5 D Aspecto atractivo
6 N Detección del rival
7 N Detección de líneas guía
8 N Resistencia de los componentes
9 N ligero
10 D Interfaz sencilla
11 D Frases motivadoras(bocina)
12 N Tiempo al usuario de responder
13 D Costo accesible
Tabla 1
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DESARROLLO
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MATERIAL CANTIDAD COSTO UNITARIO COSTO
TOTAL
Chasis de Aluminio 1
Microcontrolador (Arduino) 1
Motores DC (servomotores) 2
Llantas con neumáticos de 2
silicona
Puente h (L298N) 1
Sensores de línea 3
Batería LiPo 7.4V 2
Interruptor de encendido 1
Cables
Tornillería y soportes
Sensor ultrasónico 1
TOTAL
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ESPECIFICACIONES TÉCNICAS
En la Tabla 1.1 se muestran las especificaciones técnicas que conforman al robot de mini
sumo basado en esp32, con tres sensores de línea, un sensor ultrasónico, puente H, dos
motorreductores, dos llantas y chasis de DMF
ROBOT MINI SUMO
Dimensiones(cm) 10 largo,10 ancho y 10 de alto
Peso -----
Material del chasis DMF (Densidad Media de Fibra)
Motores 2 motorreductores DC (Torque: ~3-5 kg·cm)
Velocidad 0.5 - 1.5 m/s
Sistema de control Autónomo
Microcontrolador Esp32
Controlador de Puente H (L298N)
motores
Sensores de línea 3 x CNY70 / TCRT5000
Sensor de distancia 1 x HC-SR04 (ultrasónico)
Batería LiPo 7.4V (2)
Ruedas 2 llantas de silicona de alto agarre
Botón de encendido 1
Pala o cuchilla DMF
Indicador de batería De litio (1)
Portapilas Para baterías LiPo 7.4V (2)
Solera DMF (Densidad Media de Fibra)
Tabla 1.1
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ANALISIS DE FUNCIONES
En el Diagrama 1 se observa la caja negra en la cual describe el proceso en el que solo se
conocen las entradas y las salidas del robot mini sumo, pero no se tiene acceso al
funcionamiento interno.
Mientras que en el Diagrama 1.2 se puede observar y comprender tanto las entradas y
salidas como el proceso interno que las genera el robot sumo.
CAJA NEGRA
Diagrama 1
CAJA TRANSPARENTE
Esp32
Diagrama 1.2
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MATIZ DE DECISION
En la Tabla 1.2 se muestra la matriz de decisión en la cual es usada para tomar decisiones
basadas en diferentes aspectos para seleccionar el mejor sensor.
SENSORES PRECIO INSTALACIÓN DURABILIDAD PRECISIÓN TOTAL
40% 20% 10% 20%
Seguidor 80% 50% 50% 80% 63%
de líneas
Ultrasónic 70% 10% 70% 50% 47%
o
Proximidad 90% 50% 30% 70% 63%
Tabla 1.2
BOCETO DE MANO ALZADA
DIAGRAMA ELECTRICO
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TABLA CON EL LAYOUT DE CONEXIONES
COMPONENTE PIN DEL MICROCONTROLADOR DESCRIPCIÓN
Motor Izquierdo (L298N) Control PWM
Motor Derecho (L298N) Control PWM
Sensor sigue línea Entrada analógica
Izquierdo
Sensor sigue línea Derecho Entrada analógica
Sensor sigue línea Trasero Entrada analógica
Sensor ultrasónico
Batería (LiPo 7.4V) Vin, GND Alimentación
Interruptor Entre Batería y Vin Encendido/Apagado
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CONTROL DEL ROBOT
Diagrama de flujo
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Programa
Pruebas
Pruebas realizadas al robot de minisumo
Primera prueba: El robot no funcionaba porque el programa no compilaba en el ESP32, lo
que impedía su ejecución.
Segunda prueba: Una vez corregido el problema de compilación, el sensor ultrasónico no
detectaba correctamente al rival, lo que afectaba la estrategia del robot.
Tercera prueba: Los sensores de línea no detectaban correctamente el borde del área de
combate, lo que ponía en riesgo al robot de salirse del dohyo.
Cuarta prueba: Se identificó que uno de los sensores de línea en particular no estaba
detectando correctamente, lo que generaba fallos en la respuesta del robot.
Quinta prueba: Se reemplazó el sensor defectuoso y el robot comenzó a funcionar, pero se
movía demasiado rápido, lo que podría afectar su estabilidad y control en el combate.
REFERENCIAS
(QUE ES UN MINI SUMO, s.f.)
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