Introduccion a la Robtica
Robtica: Es la ciencia o rama de la ciencia que se ocupa del diseo, fabricacin y utilizacin de aplicaciones de los robots
Robot: Es un dispositivo compuesto de sensores que desempea tareas automticamente
1954: George Devol disea el primer robot programable comercial. 1959: Sale al mercado el primer robot comercial. 1970: Unimation produce los PUMA
1973: Aparece el primer robot controlado por un miniordenador 1976: El robot de la NASA Vinking II aterriza en Marte
1986: HONDA, la empresa Japonesa inicia un proyecto para construir un robot humanoide
1997: HONDA presenta P3 un enorme robot humanoide
1999: SONY lanza "Aibo" un perro-robot 2003: Aquel robot humanoide de SONY, Qrio, se convierte en el primer humanoide comercial completamente autnomo capaz de correr
Para que sirven los Robots?
1-Fabricacin y Manejo de Materiales 2.-Robots mensajeros 3.-Ambientes Peligrosos
4.-Telepresencia y Realidad Virtual
Clasificacin General de Los Robots
Mviles Terrestres
No-Mviles
Aviones Areos Naves Espaciales
Submarinos
Acuticos Barco Automtico
PARTES: DE QU ESTN HECHOS LOS ROBOTS?
Comunicacin Sensores
Inteligencia
Actuadores
Control
Potencia
EFECTORES : HERRAMIENTAS PARA LA EJECUCIN
LOCOMOCIN. Modificar la ubicacin del robot respecto de su ambiente.
MANIPULACIN. Para desplazar otros objetos del entorno.
FIGURA. El manipulador de Stanford, uno de los primeros brazos robots con cinco uniones giratorias (R) y una prismtica (P), y que cuenta con seis grados de libertad total.
SENSORES: HERRAMIENTAS PARA LA PERCEPCIN
Dispositivos que permiten al robot percibir
el medio ambiente y su estado interno
Clases de sensores
Propiocepcin (posicin y movimiento) Percepcin de fuerza (contacto con presin fija )
Percepcin tctil (sentido del tacto de los seres humanos )
El sonar (Proporciona informacin muy til sobre objetos que estn muy cercanos al robot )
EL SISTEMA DE CONTROL Y EL LENGUAJE DE PROGRAMACIN
Integrar/interpretar la informacin de sus sensores. Navegacin (evitar obstculos, ir a cierto lugar). Planeacin (decidir la serie de pasos para cumplir una o ms metas). Construir modelos del ambiente (mapas). Un mapa es una representacin del espacio que indica los lugares libres y ocupados que ayudan a navegar al robot, y posiblemente objetos y lugares especficos. Localizarse en el ambiente. Reconocer lugares y/o objetos. Manipular objetos Comunicarse con otros agentes: computadoras, otros robots, personas.
FUENTE DE ALIMENTACIN y CIRCUITOS DE CONTROL
ARQUITECTURAS DE LOS ROBOTS
La arquitectura de un robot definir como se organizara la produccin de acciones a partir de percepciones
Se han definido diferentes arquitecturas para planear las acciones de un robot:
Arquitectura deliberativa Arquitectura reactiva Arquitectura hbrida
Arquitectura deliberativa
Consiste en sensar, planear y actuar. Se basa en la obtencin de un modelo preciso del entorno en el que se desenvuelve el robot.
A partir del modelo real se realiza una planificacin que determina las acciones del robot.
Desventajas:
Exige un modelo preciso del mundo real. Exige una elevada capacidad de almacenamiento para guardar los modelos. Exige una gran cantidad de procesamiento.
Arquitectura reactiva
Se basa en percibe y acta. No utiliza un modelo del mundo real para ejecutar acciones. Permiten una reaccin ante los procedentes de sensores en tiempo real. estmulos
Los sensores le proveen la informacin para generar los movimientos. La fusin de los sensores determinan la accin a realizarse sobre los actuadores y por tanto determinan el comportamiento del robot.
No requiere mayor almacenamiento.
capacidad
de
calculo
Desventajas: Se dificulta saber con exactitud los objetos y sucesos del mundo real. Los sensores pueden tener un gran numero de posibilidades respecto a las situaciones con las que se encuentra.
Arquitectura hbrida
Incorpora el razonamiento deliberativo ejecucin basada en comportamiento. y la
Permiten la reconfiguracion de los sistemas de control reactivos a travs de su habilidad para razonar sobre los comportamientos fundamentales. La arquitectura hbrida se compone a su vez de 3 mas: Arquitectura jerrquica (de tres capas) Arquitectura de pizarrn Arquitectura probabilstica
Comparacin entre el comportamiento deliberativo y el reactivo:
ESPACIOS DE CONFIGURACION
Configuracin. Indica la posicin y orientacin que el robot puede tomar en el espacio de trabajo. Espacio de trabajo. Conjunto de todas las posiciones y orientaciones que el robot puede tomar. Obtener el espacio de configuraciones es equivalente a que el robot recorra y se posicione en todos los puntos posibles del espacio de trabajo. Las configuraciones posibles para el robot son: Configuracin libre Configuracin en colision
Ejemplo 1:
Ejemplo 2:
Pasos para realizar un proyecto de ROBOTICA
1.- Saber que es un ROBOT 2.- Que har el Robot ( tareas)?
3.- Desplazamiento del ROBOT
existen 5 clases de algoritmos, estn ordenados segn la cantidad de informacin necesaria en el momento de planificacin y ejecucin:
1) 2) 3) Descomposicin en celdas. Esqueletizacin. Planificacin de movimiento de precisin
4)
5)
Desplazamiento regido por seales (basado en marcas).
Algoritmos en lnea.
4.- Desarrollo del robot. 5.- Pruebas. 6.- Implementacin.
Aplicaciones y Ejemplos
Industria
-Aplicacin de transferencia de metal.
Laboratorios
sistema de preparacin de muestras
- Manipuladores cinemticas
Medicina
Ciruga robtica
Vigilancia
Agricultura
Ganadera
Espacio.
Lunokhod 1
Viking 1
Vehculos submarinos Educacin Robot Karen Uso del Robot tortuga Uso de los robots en los salones de clases
En el hogar
Aspiradoras robtica de Matsushita o Panasonic llamada National, Juguetes Los perros Aibo de Sony o el Rocket de Fisher Price
