CONTROL SECUENCIAL Y PROGRAMACIN DE
PROCESOS SECUENCIALES CON GRAFCET
Control secuencial vs control enlace
Secuencia de un proceso automatizado
Elementos de GRAFCET
Programacin con GRAFCET
Programacin de PLC
Control secuencial :
Comparacin de control enlace y control secuencial
Son procesos que se ejecutan en varias etapas claramente delimitadas uno del otro.
La transicin de una etapa al otra depende de las condiciones de transicin
Caracterstica de controles secuenciales es en, en general, que nicamente una sola etapa esta
activa a la vez (o varias etapas si el proceso se programo as explcitamente).
Herramientas de programacin son diagramas de funcin y GRAFCET
....en contrario......
Control enlace:
Son controles que se programa a base de enlaces (o conexiones) booleanas: Durante un ciclo se
consideran y ejecutan todas las conexiones lgicas.
El control enlace tpicamente esta caracterizado que no hay una secuencia en el proceso: La mayora
de las condiciones del programa de control se evalan y ejecutan a la vez, independientemente del
tiempo
Herramientas de programacin de control enlace son las tablas de verdad y ecuaciones de algebra
booleana.
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Programacin de PLC
Aplicaciones del control enlace
Ejemplos tpicos de control enlace se encuentran
en aplicaciones donde aspectos de seguridad son
de mucha importancia: La supervisin de las
condiciones se hace permanente, independiente-
Ejemplo: Un dispositivos H1 se prende cuando 2
de 3 sensores sS1, S2, y S3 estn activos:
Tabla de verdad
Ecuacin booleana
mente del tiempo:
Proteccin: una maquina debe prender
solamente cuando todos los dispositivos de
seguridad estn activados
Bloqueo (o obturacin) de seguridad
Programacin en KOP y FUP
El control enlace se elabora a base de las
combinaciones booleanas bsicas AND, OR y NOT
con cuales se pueden establecer controles de
cualquier complejidad.
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Aplicaciones de control secuencial
Ejemplos tpicos de la aplicacin de controles
secuenciales son controles de maquinas herramientas
de procesos manufactureras o el control de recetas en
el la ingeniera de procesos.
La control secuencial tiene siguientes ventajas:
Por la subdivisin del proceso en una serie de
etapas se facilita una posible ampliacin del
control.
Facilita el mantenimiento.
Se puede representar y programar de manera
grafica con GRAFCET
Por la representacin grafico del control
orientado al proceso es mas fcil detectar
errores de programacin
Ejemplo de un diagrama de funcion de un proceso
de control de calidad
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Ejemplo de un proceso secuencial
Actividad:
Elaborar la descripcin de la secuencia del proceso de
la instalacin del taladro
Cilindro 2A1
Avance del taladro
Alimentar pieza y prensado de la
misma
Activar motor del taladro
Taladrar pieza
Retroceder taladro
Apagar motor de taladro
Soltar la pieza
Expulsar la pieza
Retroceder cilindro Expulsador
C
Alim ilindro
1
enta
dor A1
y pre
sado
1
r o 2A
Cilind ador
ls
Expu
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Programacion secuencial con GRAFCET
GRAFCET desarrollado en Francia y es una herramienta imprescindible para automatizar
procesos secuenciales de cierta complejidad con el PLC.
GRAFCET esta normado en IEC 60848 del abril 2002.
GRAFCET es un diagrama funcional que describe la evolucin del proceso que se
pretende automatizar, indicando las acciones que hay que realizar sobre el proceso y que
informaciones provocan.
Partiendo de diagrama funcional, se obtienen las secuencias que hay que programar en
un PLC.
Adems facilita la comunicacin entre personas de diferentes niveles de formacin.
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Elementos de GRAFCET
Etapas, Condicin de transicin y Acciones
Etapa inicial
Condicin de transicin CT
Conexiones dirigidas
Etapa
En GRAFCET
Accin o Acciones
Las etapas se representan con un cuadro y un numero, la etapa inicial se representa con un
doble cuadro
El proceso de descompone en una serie de etapas que son activada una tras otra y por tal existe
una condicin que se ha de cumplir para pasar de una a otra etapa
Siempre (y sin excepcin) se alternan etapas y condiciones de transicin
Las acciones asociadas a las etapas se representan con un rectngulo donde se indica el tipo de
accin a realizar (parar Bomba, activar Motor etc.)
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Elementos de GRAFCET
Ramificacin condicional entre varias secuencias
Cuando existen, en un proceso, secuencias alternas
mutuamente excluyentes, se representan como se
muestra en la imagen:
si se cumple condicin d, se ejecutan etapa 3 y 4.
si se cumpla condicin g, se ejecuta etapa 5.
Secuencias simultaneas
Se utiliza cuando se ejecutan secuencias que no tengan
ninguna interrelacin y se representan con trazos
paralelos:
La condicin de transicin activa las secuencias
parciales independientes (etapas 3/4 y 5/6
respectivamente) de manera simultanea
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Elementos de GRAFCET
Condiciones de transicin
La condicin de transicin se hace a travs de una formulacin lingstica. Ejemplo: puerta
cerrada y no hay presin
Se puede utilizar smbolos. Ejemplo: T>8C , + para AND etc.
Se puede utilizar y para flanco ascendente y flaco descendente respectivamente
Se puede utilizar condiciones por tiempo: Ejemplo : t/3/10s ( la activacin se produce cunando
el temporizador en la etapa 3 alcanza 10segundos).
Condiciones activas e inactivas y : Ejemplo: La activacin de la prxima etapa se produce
cuando el final de carrera F1 esta activa, inactiva respectivamente
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Elementos de GRAFCET
Acciones: Una vez que la etapa esta activa, las acciones asociadas
puede activarse
Hay varas posibilidades:
Acciones activas mientras este activada la etapa correspondiente
se representa con un rectngulo sencillo
Para acciones condicionales se aade un smbolo y una variable
(ejemplo: Motor 2 se activara en E9 cuando en la etapa 0 se ha
transcurrido 5 segundos).
Se puede iniciar una accin en una etapa (E4) y desactiva en una
de las siguiente etapas (E9)
Con flechas y se indica ,que una accin inicia al inicio de la
etapa o al final de una etapa .
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Elementos de GRAFCET
Acciones
Accin continua
Condicin
Accin continua condicionada
Accin al inicio de la etapa
Accin al dinar de la etapa
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Actividad GRAFCET
Actividad: Elaborar con GRAFCET la secuencia del sitema de taladro
Cilindro 2A1
Avance del taladro
C
Alim ilindro
1
enta
dor A1
y pre
sado
1
r o 2A
Cilind ador
ls
Expu
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Actividad GRAFCET: Solucin
Cilindro taladro retrocedido
0
Start * Posicin inicial
Motor taladro = 0
Motor taladro desactivado
Prensar
presado
Soltar
Presa soltada
Motor taladro = 1
Expulsar
Motor taladro activado
Expulsador extendido
Taladrar
Cilindro taladro extendido
8
Expulsador retrocedido
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Programacin secuencial con GRAFCET
Una vez representado el proceso se obtiene n las ecuacioens logicas que controlan la actividad de cada
etapay la evolucion del ciclo. En generar las ecuaciones se obtiene a traves de la instruccion SET y RESET
(boque SR).
Reglas de GRAFCET
1.
Proceso descompuesto en etapas
que se activan de forma secuencial
2.
Cada etapa tiene una o varias
acciones que se activan solamente
cuando la etapa este activo
3.
La etapa se activa slo cuando la
precedente lo esta y la condicin de
transicin entre ambos ha sido
activada
4.
La activacin de una condicin de
transicin implica la activacin de la
etapa siguiente y la desactivacin de
la precedente
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Programacin secuencial con GRAFCET
La condicin de transicin (CT) entre dos etapas activa la
etapa posterior y desactiva la etapa anterior:
Secuencia del
Proceso
El paso que sigue desactiva el
paso precedente
Variables internas
Para utilizar el sistema de SET y
RESET en GRAFCET se utilizan
con las variables internas (ejemplo
R1) asociadas a cada etapa.
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Inicio de la secuencia
Secuencia del
Proceso
Modo 1: Anular ultima etapa activa
(RST) y Primera etapa E0 inicia cuando
todas la s etapas estn desactivadas
Modo 2: Con la ltima condicin de
transicin se activa E0y se desactiva
ultima etapa activa.
Modo 3: Con un impulso de una variable
interna especifica (P.I.) iniciar la primera
etapa E0 en conjunto de la ultima
condicin de transicin que desactiva la
ultima etapa
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Secuencias alternas mutuamente excluyentes
En el caso de una eleccin entre diferentes secuencias
posible se realiza un activacin de uno de las secuencias
a travs de la condicin de transicin (ejemplo : o )
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Secuencias simultaneas y saltos condicionales
En el caso de secuencias simultaneas sin ninguna
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En el caso de saltos condicionales (ejemplo : )
interrelacin entre ellas se representa con trazos
paralelas y s programa con una condicin de transicin valida para todas las secuencias (ejemplo : )
Sentido de evolucin
Sentido inverso
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Programacin secuencial con GRAFCET
Acciones asociadas a las etapas
Una vez que la etapa eta activa , las acciones asociadas se pueden activarse:
Bomba activa mientras E9 esta activa
El motor 2 se activa si E9 esta activa y
transcurri 5 segundos desde que se
activo el temporizador T0 en la etapa E0
El motor 2 se activa al activarsse E4 y
permanece activo hasta que se active la
etapa E9
Es posible que una etapa nolleva ninguna accion asociada. En general la etapa 0 tiene ninguna accion
asociada
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Ejemplo de aplicacin: Gra
Ciclo 1 inicia con subida de gra E0
Una vez arriba se desplaza a la
derecha E1
Luego baja la gra E2
A continuacin se activa un
temporizador E3
Al concluir el tiempo se sube la gra
E4 y se desplaza a la derecha E5
En continuacin se baja E6 y se
reposa E7.
Tarea
1.
Elaborar el diagrama de funcin
2.
Elaborar Tabla de asignacin de variables
3.
Elaborar diagrama de funcin con nombre de
Un ciclo neuvo se hace con un
pulsador de arranque
variables
4.
Programacin
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Ejemplo de aplicacin: Diagrama de funcin
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Programacin secuencial con GRAFCET
Ejemplo de aplicacin: Tabla de asignacin de variables
Diagrama de funcion con variables
Variables de entrada
Final de carrera
Interruptor
Etapas Grafcet
Acciones Grafcet
Motor suba y baja
Entrada PLC
Rels
internos
Nota:
La variable interna R410
permite diferenciar entre el
ciclo de avance (etapa 0 a 3)
de la gra y el ciclo de regreso
(etapa 3 adelante)
R401
R402
R403
R404
R405
R406
Salidas PLC
202
203
Motor traslacin
200
201
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Ejemplo de aplicacin: Gra
Condicin de transicin
Condiciones de transicin que se han de
cumplir para poder pasar de una etapa a otra
(nmeros por ejemplo 403, simbolizan rels)
Condicin inicial
Condiciones a cumplir para el inicio del proceso: En el
ejemplo: Todas las etapas desactivadas
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Programacin secuencial con GRAFCET
Ejemplo de aplicacin: Gra
Asignacin de salidas a las variables
Tarea:
Programa con MircoWIN S7 y utilizar SCADA PCSimu
(dos motores con sentidos ida y vuela) para verificar el
funcionameinto
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Programacin con S7, S7 200 y PCSIMU
Variables de entrada
Final de carrera
1
2
Entrada PLC
I0.0
I0.1
I0.2
I0.3
I0.4
Interruptor
Etapas Grafcet
Memorias
internos
M0.0
M0.1
M0.2
M0.3
M0.4
M0.5
M0.6
M0.7
8
Acciones Grafcet
Motor suba y baja
Salidas PLC
Q0.0
Q0.2
Motor traslacin
Q0.2
Q0.3
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Programacin con S7, S7 200 y PCSIMU
Salidas fsicas
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