CONTROLADORES
DEFINICIN
Un controlador es un componente de sistema
de control, que detecta los desvos existentes
entre el valor medido por un sensor y su
variable de referencia o valor deseado,
programado previamente por un operador,
este emite una seal de correccin hacia el
elemento final de control.
La manera en la cual el controlador
automtico produce la seal de control se
denomina accin de control.
Para realizar la operacin de desicin en el
sistema de control, el controlador:
* Compara la seal del proceso que recibe, la
variable controlada, con la de referencia.
* Enva una seal apropiada a la vlvula de
control, o a cualquier otro elemento final de
control, para mantener la variable controlada
en su referencia.
Automt
Manual
ico
Para determinar la accin de un controlador
el ingeniero debe conocer:
* Los requisitos de control del proceso.
* La accin de seguridad de los elementos
finales de control.
TIPOS DE CONTROLADORES
POR RETROALIMENTACIN
La manera en que estos tipos de
controladores toman una decisin es
resolviendo una ecuacin basada en la
diferencia entre la variable controlada y la
referencia.
Las seales que entran y salen del
controlador son elctricas y neumticas.
Diferencia entre variable de referencia y
variable controlada
e(t) = Seal de error,
%TO
2.
r(t) = Valor deseado de
la variable controlada
(referencia), %TO 3.
c(t) = Variable
controlada, %TO.
Diagrama de bloques
de un controlador
M(s) = Variable de
LaPlace que denota
la salida del M(s),%CO
controlador, %CO.
R(s),%TO E(s),%TO
Gc(s)
C(s),%TO
Gc(s) = Funcin de
transferencia que
describe cmo
acta el
controlador en un
error.
Cada controlador
Controlador de accin
Proporcional (P)
La seal de accionamiento es
proporcional a la seal de error al
sistema.
Es el ms simple de todos los tipos
de control y consiste en amplificar la
seal de error antes de aplicarla a la
planta o proceso.
m(t) = Salida del controlador, %CO
Funcin de transferencia
obtener la funcin de transferencia se
Para
puede escribir la ecuacin 1. como:
(5)
O en forma de variables de desviacin:
(6)
Donde . Se llega a la siguiente FT:
(7)
Efecto de accin proporcional
Controlador de accin Proporcional e
Integral (PI)
Elimina
la desviacin permanente
(error estacionario).
(8)
= Tiempo de reajuste, min.
Funcin de transferencia
la ecuacin 8 es posible obtener la
De
siguiente funcin de transferencia:
(9)
Los controladores proporcionales
integrales tienen dos parmetros de
sintonizacin: la ganancia y el tiempo
integral.
Efecto de accin proporcional e
integral
Controlador Proporcional
Derivativo (PD)
utiliza en procesos donde se
Se
puede emplear un controlador
proporcional, donde un corrimiento
del estado estacionario es aceptable,
pero donde se desea alguna
cantidad de anticipacin y el proceso
no tiene ruido.
(10)
Funcin de transferencia
funcin de transferencia ideal
La
es:
(11)
Mientras que la funcin de
transferencia real, o implementada
es:
(12)
Controlador Proporcional Integral
Derivativo (PID)
Agrega un nuevo modo de control, la
preactuacin, la cual anticipa hacia
dnde se dirige el proceso mediante
la observacin de la tasa de cambio
del error con el tiempo (su derivada).
(13)
es el parmetro de sintonizacin
que decide la cantidad de
anticipacin.
Funcin de transferencia
obtiene
Se la funcin de transferencia:
(14)
Con esta ecuacin el controlador no opera
muy bien, por ello se modifica ligeramente a:
(15)
El trmino multiplicado a la parte derivativa
se puede reconocer como la funcin de
transferencia de un sistema de primer orden
con ganancia unitaria y constante de tiempo ,
el cual se conoce como filtro.
APLICACIONES
GRACIA
S!
BIBLIOGRAFA
SMITH, Carlos, CORRIPIO, Armando.
Control automtico de procesos. Teora y
prctica. Segunda edicin. pp: 240-256.
Ferreira, Fabiana. Controladores de
procesos. Automatizacin Industrial. En
lnea disponible en:
http://materias.fi.uba.ar/7206/trCP.pdf
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lnea disponible en:
https://www.academia.edu/6707425/CON
TROL_DE_CONTROL_DE_PROCESOS_PROCESOS
_PROCESOS_PROCESOS
